Sunteți pe pagina 1din 2

T

cT
d c ,

x Ax Bu

y Cx Du

x k 1 h A d x kh b d u kh

dd d

,
iar
,

u U u u : n

x t 1 Ax t Bu t
t

y t Cx t Du t

x t : , y t : n

poriuni,
, se numete sistem liniar neted i invariant. Pentru

m 1, p 1

, sistemul capt i atributul de


multivariabil intrare-ieire
Pentru cazul SISO se particularizeaz n

x Ax bu

,
se numete sistem liniar discret. Dimensiunile
vectorului de stare i ale matricelor sunt aceleai. i
n acest caz, dac matricele reprezentrii sunt
dependente de timp (

x n
este controlabil n k pai.

x ( t 1) Ax ( t ) Bu ( t )

Sistemul discret
este controlabil n k-pai dac i numai dac

dim k n

Sistem neliniar neted. Se numete sistem neliniar


neted dinamica care satisface ecuaiile

Discretizarea unu sistem liniar neted


Fie
sistemul
liniar
neted
monovariabil

.
unui sistem liniar neted

x ( t 1) Ax ( t ) Bu ( t )

Sistemul neted
este
controlabil, sau perechea (A, B) controlabil, dac

x Ax bu

x n

x f t , x , u

y g t, x

y c T x du
.

,
Sistemul neliniar se numete invariant dac este
asociat reprezentrii

x f x , u

y g x

Se

consider

intervalul

de

kh k 1 h
discretizare
comanda

, i se noteaz

u t u k u kh , t kh k 1 h

.
Sistem neliniar discret. Se numete sistem neliniar
discret dinamica care satisface ecuaiile

,
care, dup cum se observ, este constant la valoarea

kh

x t 1 f t , x , u
; t

y t g t , x

n punctul

,
unde f i g sunt funcii vectoriale de n, respectiv p

stare (1. 2. 9) n punctul

. Se exprim soluia traiectoriei de

componente (

u U u u : n

este controlabil.

x ( t 1) Ax ( t ) Bu ( t )

Sistemul neted
controlabil dac i numai dac

este

dim n

.
Criteriul Hautus de controlabilitate: Perechea (A,
B) este controlabil n k-pai dac i numai dac

rang I A B n

(A)

, considernd

t o kh

p
) i comanda

orice stare

k 1 h

f : n m n
drept moment iniial

k 1 h

x k 1 h e Ah x kh e A k 1 h bu k d

kh

.
.

Echivalentul discret al unui sistem neted.


Se definete echivalentul discret al sistemului neted
cu extrapolator de ordin zero, sistemul descris de
ecuaiile

x t 1 A d x t b d u t

T
y t c d x t d d u t

cu

Sistemul discret
,
este controlabil n k-pai sau perechea (A, B)
controlabil
n
k-pai,
dac
orice stare

A t , B( t ), C t , D t ; t

b, c n , d

fi

x ( t 1) Ax ( t ) Bu ( t )

definete ca liniar variant discret.

y c T x du

va

Controlabilitatea : unui sistem liniar discret.

), sistemul se

g :

ecuaie

.
continu pe

doua

Sistem liniar discret. Cvartetul matricial (A, B, C,


D), asociat reprezentrii

unde

y kh c T x kh du kh

unde h este pasul de discretizare.

unde

atunci

A d e Ah , b d e A d b
0

Sistem liniar neted. Cvartetul matricial (A, B, C, D)


care satisface ecuaiile

,
, i cu reprezentarea structural

Se face schimbarea de variabil

k 1 h

d d
pentru care
cu limitele de integrare h,
respectiv 0. Expresia traiectoriei se rescrie, innd
cont c elementele constante ies n afara integralei, n

x ( t ) Ax ( t ) Bu ( t ), t

x k 1 h e Ah x kh e A d bu k
0

forma
Dac se introduc notaiile:

,
n cazul neted i
.

A d e Ah , b d e A d b
0

Stabilizabilitatea :
La fel ca i controlabilitatea, proprietatea de
stabilizabilitate vizeaz ecuaia

x ( t 1) Ax ( t ) Bu ( t ), t Z

,
n cazul discret.
Aceast proprietate este legat de posibilitatea
stabilizrii unui sistem prin reacie dup stare.
Sistem stabilizabil. Un sistem liniar, neted sau
discret, este stabilizabil dac exist o matrice de

F m n

C pentru sisteme netede


C(0,1) pentru sisteme discrete

(A BF)

Proprietatea de stabilizabilitate permite numai


stabilizarea unui sistem prin reacie dup stare, fr o
localizare precis a polilor n regiunea de stabilitate.
Stabilizarea unui sistem liniar Un sistem liniar
neted sau discret este stabilizabil, dac i numai dac
partea necontrolabil este stabil.
i n cazul proprietii de stabilizabilitate exist un
criteriu de apreciere (criteriul lui Hautus).
Criteriul Hautus. O pereche (A,B) este stabilizabil,
dac i numai dac

rang I A B n , C

y( t ) Cx ( t )

.
Observabilitate sistem neted. Sistemul neted

x Ax , x 0 x o

np

dac exist matricea L

y Cx

este

C, A

rang I A B n , C \ C(0,1)

observabil,

singura

, n cazul neted, sau

(A LC ) C(0,1)

, n cazul discret.
Detectabilitatea unui sistem liniar. Un sistem liniar
neted sau discret este detectabil dac i numai dac
partea neobservabil este stabil.
Ca i n cazul proprietii de stabilizabilitate exist un
criteriu de apreciere a detectabilitii (criteriul lui
Hautus)
Criteriul Hautus. Perechea
dac i numai dac

y Cx

Sistemul neted
observabil dac i numai dac

este

este detectabil

I A
n
C

rang

rangQ n

.
Criteriul Hautus de observabilitate. Perechea

C, A

C
pentru
pentru

este observabil dac i numai dac


este observabil n k-pai

A I n
n, s C s ( A)
C

rang

astfel nct

(A LC ) C

C, A

x ( t 1) Ax ( t )

observabil n k-pai, dac orice

stare

x Ax , x 0 x o

Observabilitatea :
Observabilitate sistem discret. Sistemul discret

este observabil n k-pai, sau

sau

, n cazul sistemelor discrete.

stare

sau

x0

neobservabil este

observabil,

este observabil, dac orice stare

este

cazul sistemelor netede, i

y( t ) Cx ( t )

Detectabilitatea:
Sistem detectabil. Un sistem liniar neted sau discret
este detectabil, sau perechea (C,A) este detectabil,

este observabil

rangQ k n

perechea

pentru perechea
cu matricea C epic,
utilizat n sinteza estimatoarelor de stare.

Sistemul discret
n k-pai dac i numai dac

, n

perechea

C, A

reacie
astfel nct sistemul n circuit
nchis s fie stabil. Condiia de stabilitate este dat
prin
relaia

C, A

Cu ajutorul criteriului Hautus se obine un rezultat

x ( t 1) Ax ( t )

, n cazul neted, sau

C \ C(0,1)

, n cazul discret.