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UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO DE MONAGAS
INGENIERA DE SISTEMAS
CURSOS ESPECIALES DE GRADO
AUTOMATIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

INSTRUMENTACIN Y CONTROL INDUSTRIAL


(ICI)

Ingeniero:
Moiss Prez

Bachiller:
Juregui, Estefana

C. I.: 18.314.952

EQUIPO CAD

Maturn/ Marzo/2015

N
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CE
DIIC
ND
Pg.
INTRODUCCIN..

iii

MARCO TERICO..

Introduccin
a
las
Variables
de
Sistemas
de
Control

Fundamento
histrico
de
los
sistemas
de
control........

Planta.

Proceso..

Sistema..

Retroalimentacin....

Sistema de control...

Objetivos de un sistema de control...

Variables de un sistema de control..

Ventajas de un sistema de control automtico...

DISCUSIN...

CONCLUSIN..

11

BIBLIOGRAFA.

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iii

IIN
N
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CC
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DU
OD
RO
NTTR
Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante
en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador
automtico hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehculos
espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc.
Adems el control automtico se ha convertido en parte importante e integral de
los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo el control
automtico resulta esencial en operaciones industriales como el control de
presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos,
maquinado manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de
fabricacin, entre muchas otras.
Los sistemas de control automtico han jugado un papel vital en el avance
de la ciencia y de la ingeniera. Adems de su extrema importancia en vehculos
espaciales, sistemas de gua de proyectiles, sistemas de piloto automtico de
aeronaves, sistemas robticos y otros, el control automtico se ha vuelto parte
integral de los procesos industriales y de manufactura. Adems podemos decir
que gracias a la accin del control automtico ha sido posible la fabricacin de
productos complejos en condiciones estables de calidad y de caractersticas,
condiciones que al operario le seran imposibles o muy difciles de conseguir,
realizando exclusivamente un control manual.
En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se
hace cada da ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de
la aviacin, petroqumica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos
de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha trado
como consecuencia el desarrollo de tcnicas dirigidas a su proyecto y
construccin.
Los sistemas de control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la
teora de control proporcionar una base para entender el comportamiento de
tales sistemas. En este sentido, la teora de control automtico no es sino una
pequea parte de una teora ms general que estudia el comportamiento de todos
los sistemas dinmicos. Por esta razn es necesario conocer un poco acerca de
las variables de los sistemas de control, para comprender cmo stos funcionan y
as poder emplearlos sobre todo en el mbito empresarial para la resolucin de
problemas de forma automatizada, tomando en cuenta algunos ejemplos sencillos
que harn ms fcil la comprensin acerca de cmo trabaja un sistema de control
y poder utilizarlo para llevarlo hacia la automatizacin.

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Introduccin a las Variables de Sistemas de Control
Fundamento histrico de los sistemas de control.
Uno de los primeros sistemas de control fue el dispositivo de Hern para la
apertura de puertas en un templo en el siglo primero, como se visualiza en la Fig.
N 1. La seal de mando del sistema fue el encendido del fuego, el aire se
calienta, dilatndose y produce el traslado del agua de un tanque de depsito a
una cuba. Al aumentar la cuba de peso, desciende y abre la puerta del altar por
medio de una cuerda, dando lugar a la subida de un contrapeso; la puerta puede
cerrarse apagando o atenuando el fuego. Al enfriarse el aire en el recipiente y
reducirse su presin, el agua de la cuba por efecto sifn, vuelve al depsito; as la
cuba se hace ms liviana y al ser mayor el contrapeso se cierra la puerta. Esto
tiene lugar siempre que la cuba est ms alta que el depsito.

Figura N 1. Puerta de Hern

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador


centrfugo de James Watt desarrollado en 1778, para el control de velocidad de
una mquina de vapor, la Fig. N 2 muestra el dispositivo.

Figura N 2. Regulador Centrfugo.

Otras etapas relevantes en el del desarrollo de la teora de control son


debidas a Minorsky, Hazen y Nyquist entre muchos otros.
En 1922 Minorsky trabaj en centrales automticas de direccin en barcos y
mostr como se poda determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. En 1932 Nyquist desarroll un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas
de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con excitacin
senoidal en rgimen permanente. En 1934, fecha de mucha importancia para los
sistemas de control automtico, es cuando Hazen publica el artculo Teora de
Servomecanismos, relacionado con dispositivos de control de posicin, marcando
el principio de esta nueva actividad, el nombre empleado para describir tales
mecanismos proviene de las palabras siervo y mecanismo, as la palabra
servomecanismo significa un mecanismo esclavo o servidor.
Es interesante hacer notar que apareci en el mismo ao un importante
artculo de Black sobre amplificadores realimentados. Durante los siguientes seis
aos se realizaron menos estudios bsicos. Debido al sigilo impuesto por la
segunda guerra mundial, los avances conseguidos durante el perodo 1940 a1945
quedaron ocultos demorndose as el rpido progreso de este campo. Desde la
supresin del secreto militar, en 1945, se ha hecho un rpido progreso en esta
ciencia; se han escrito libros y millares de artculos, as como la aplicacin de los
sistemas de control en los campos industrial y militar ha sido extensiva.
La teora del control clsica que trata de sistemas de entrada y salida
nicas se vuelve obsoleta ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Desde
aproximadamente 1960 se ha desarrollado la teora del control moderna para
afrontar la creciente complejidad de las plantas modernas y las necesidades
rigurosas en exactitud, peso, costo en aplicaciones militares, espaciales e
industriales.
El uso de computadoras digitales cada vez ms potentes, de menor costo, y
fcil disponibilidad se ha convertido en una prctica habitual para la realizacin de
clculos complejos y la implementacin de algoritmos de control en el proyecto de

sistemas de control. Por esta razn, los controles automticos o sistemas de


control constituyen una parte muy importante en los procesos industriales
modernos, donde se les usa principalmente para regular variables tales como la
presin, temperatura, nivel, flujo, viscosidad, densidad, etc. Para comenzar a
hablar acerca de las variables de los sistemas de control es necesario describir
con anterioridad algunos conceptos y/o definiciones que conciernen a stos.
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una
operacin determinada. Cuando se tiene un conjunto de equipos
interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas
sistemticamente para producir un resultado final que puede ser un
producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan
conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.
Realimentacin: Es una propiedad de los sistemas que permiten que la
salida del sistema o cualquier variable del mismo sea comparada con la
entrada al sistema o con cualquier componente del sistema, de tal manera
que pueda establecerse la accin de control apropiada entre la entrada y la
salida.
Sistema de control

Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el


arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro sistema. Un ejemplo
de un sistema de control puede verse representado por un tanque de agua en la
Fig. N 3.

Figura N 3. Tanque de agua

El sistema de control reflejado en la Fig. N 3 permite el llenado de agua del


tanque hasta cierto nivel, mediante el uso de una vlvula entre la fuente de agua y
el tanque, dicha vlvula es controlada por un flotante que permite establecer el
nivel mximo de agua. Adems se puede controlar la vlvula de forma manual y
de forma remota a travs de un switch conectado mediante cables.
Objetivos de un sistema de control
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Variables de un sistema de control
Cuando analizamos un sistema de control, observamos que cada uno de
sus componentes constituyen sistemas fsicos individuales caracterizados por
tener una entrada y una salida variables con el tiempo. Para determinar la relacin
entre entrada y salida de cada subsistema es necesario aplicar las leyes fsicas
que rigen su funcionamiento.
Variable de entrada o seal de referencia. Es una variable del sistema
tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el
estado del sistema. Seal que se calibra en funcin del valor deseado a
la salida del sistema.
Variable de salida o seal controlada. Es una variable del sistema
cuya magnitud o condicin se mide. La salida controlada es la variable
de salida del proceso, bajo el mando del sistema de control con
retroalimentacin. Ejemplo de ellas son: temperaturas, presiones,
niveles, composiciones, caudales,
Perturbacin. Es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de
un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la
denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera
fuera del sistema y constituye una entrada. Por tanto son seales
indeseadas que intervienen de forma adversa en el funcionamiento del
sistema. Ejemplo de una perturbacin lo constituyen: temperaturas,
caudales, composiciones de materias primas.

Perturbaciones externas

Entradas

Sistema

Salidas

Figura N 4. Representacin de un Sistema con perturbaciones externas.

Seal activa. Se denomina as a la seal de error que es la diferencia


entre la seal de referencia y la seal realimentada.
Seal de control o variable manipulada. Es la seal de salida de los
actuadores, aplicada como entrada en la planta. Ejemplo de variables
manipuladas son: aperturas de vlvulas.
Variables de estado. Conjunto mnimo de variables del sistema, tal que
conocido su valor en un instante determinado permiten conocer la
respuesta ante cualquier seal de entrada y/o perturbacin.
Ventajas de un sistema de control automtico
Son principalmente econmicos, ya que permite:
Mejorar la calidad de los productos.
Disminuir los tiempos de operacin.
Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
Reducir costos de produccin.

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Los sistemas de control han existido desde la antigedad hasta nuestros
das y han ido evolucionando a travs del tiempo trayendo ms y mejores
resultados en las industrias. Sabemos que el control es una accin o un efecto de
poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede
entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u
otras variables acten en la forma deseada. De manera que crear, desarrollar e
implementar sistemas de control facilitan el trabajo y los procesos que se realizan
da con da en todas las empresas, incluso, podemos tomar en cuenta como
sistemas de control cosas de la vida cotidiana en las que al fijarnos encontramos
procesos de control.
Por ejemplo, un retrete tiene un sistema de control similar al que se habl
anteriormente, ya que de alguna manera tambin es un tanque de agua, este
sistema tiene un flotador que cuando llega al nivel de agua estipulad cierra el paso
de agua que llena el tanque y luego a travs de la palanca podemos vaciarlo otra
vez. Si no existiese este sencillo pero provechoso sistema de control tendramos
que hacer este proceso manualmente a travs de tobos de agua para descargar el
retrete o, en su defecto, seguiramos usando aquellos hoyos llamados letrinas. As
que de muchas maneras los sistemas de control han mejorado la calidad de vida
de las personas a nivel mundial y desde diferentes aristas.
Por supuesto, existen sistemas de control mucho ms complejos, para
automatizar situaciones complejas. Aunque no tan complejos, podemos hablar
acerca de un par de aplicaciones de los sistemas de control que se han realizado
a travs del tiempo:
Un interruptor elctrico es un elemento de un sistema de control, que
controla el flujo de electricidad. Por definicin, el aparato o la persona que
mueve el interruptor no son parte de este sistema de control. El movimiento
del interruptor a la posicin de encendido o apagado se puede considerar
como la entrada. Es decir, la entrada puede estar en uno de los dos
estados, el encendido o el apagado. La salida es el flujo o el no flujo (dos
estados) de electricidad.
El sistema de control que consiste en una persona que conduce un
automvil tiene componentes fabricados y componentes biolgicos. El
conductor quiere mantener el automvil en la calzada correcta de la
carretera. Lo logra mirando constantemente la direccin del automvil con
respecto a la direccin del camino. En este caso, la direccin o el curso del
camino, representado por la lnea o lneas de gua trazadas a los lados de
la calzada se pueden considerar como la entrada. El curso del automvil es
la salida del sistema. El conductor controla esta salida constantemente,

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midindola con sus ojos y su cerebro, y corrigindola con sus manos sobre
el volante. Los componentes principales de este sistema de control son las
manos, los ojos y el cerebro del conductor y el vehculo.
Analizando estos sistemas de control tan sencillos que forman parte de la
vida cotidiana de cada individuo podemos decir que los problemas considerados
en la ingeniera de los sistemas de control, bsicamente se tratan mediante dos
pasos fundamentales como son: el anlisis y el diseo. En el anlisis se investiga
las caractersticas de un sistema existente. Mientras que en el diseo se escogen
los componentes para crear un sistema de control que posteriormente ejecute una
tarea particular. De igual forma existen mtodos para el diseo de los sistemas de
control como lo son: diseo por anlisis y diseo por sntesis. El diseo por
anlisis modifica las caractersticas de un sistema existente o de un modelo
estndar del sistema y el diseo por sntesis en el cual se define la forma del
sistema a partir de sus especificaciones.
Algo muy importante que no podemos pasar por alto es la manera de
representar un sistema de control, y esto es a travs de tres representaciones
bsicas o modelos: ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras
relaciones matemticas, diagramas en bloque y grficas en flujo de anlisis.
Los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones
grficas que pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin
importar si est caracterizado de manera esquemtica o mediante ecuaciones
matemticas. Las ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemticas, se
emplean cuando se requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de
control se puede representar tericamente por sus ecuaciones matemticas. El
uso de operaciones matemticas es patente en todos los controladores de tipo P,
PI y PID, que debido a la combinacin y superposicin de clculos matemticos
ayuda a controlar circuitos, montajes y sistemas industriales para as ayudar en el
perfeccionamiento de los mismos.
Para efectos de esta investigacin colocaremos un ejemplo de un sistema
de control representado a travs de un diagrama de bloques en la Fig. N 5:

Entrada
(Temperatura
requerida)

Sistema de
calefaccin central

Salida
(Temperatura en el
valor establecido)

Figura N 5. Representacin de un sistema de control para fijar el valor de la


temperatura deseada por medio de un horno de calefaccin que se ajusta de modo
que el agua que sea bombeada a travs del radiador produzca la temperatura
deseada.

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Los sistemas de control definitivamente estn inmersos dentro de nuestra
vida cotidiana, quiz llevamos a cabo actividades bajo un sistema de control y no
nos hemos damos cuenta. Pero el caso es que stos nos han facilitado la vida
generando respuestas hacia la resolucin de problemas para los cuales han sido
especficamente diseados y creados, as podemos corregir y limitar desviaciones
que se puedan producir a lo largo de ciertos procesos.
El tema de los sistemas de control orientado a la automatizacin de los
procesos empresariales es una historia fascinante, pues saber que desde la
antigedad, a pesar que no haba una tecnologa avanzada como ahora, existan
sistemas de control tan fascinantes y complejos nos lleva a preguntarnos Cunto
ms ahora que contamos con herramientas tecnolgicas ms avanzadas? De esta
manera debemos aprovechar los recursos que tenemos para que con este tipo de
procesos se puedan automatizar todava aquellos procesos que necesitan ser
cambiados de la forma manual a la forma automatizada, ahorrando tiempo,
fuerzas, organizando el trabajo a travs de actividades programadas, generando
procesos que nos arrojen los resultados adecuados.

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NC
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Conceptos bsicos y terminologa de control. (2003). [Documento en lnea].
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http://materias.fi.uba.ar/6653/material/02Introduccion.pdf
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Introduccin a los sistemas de control y modelo matemtico para sistemas
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http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control

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y diagrama funcional. (s/f). [Documento en lnea]. Disponible en:
http://www.jmrivas.es/documents/oposiciones/tecnologia.pdf
Teora
de
control.
(s/f).
[Documento
en
lnea].
Disponible
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http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC
1_IntroduccionSC.pdf

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