Lucrarea 8

Urmrirea, de ctre un robot mobil autonom, a

unui traseu marcat impus

Se recapituleaz noiunile studiate despre senzorul

de lumin testat n lucrarea 6

Ct este valoarea citit de senzorul activ atunci cnd

detecteaz o suprafa alb, dar neagr?
Cum se modific citirile atunci cnd senzorul este
inactiv?
Ct este distana maxim de citire pentru a obine
valori ct mai stabile, cu influene ct mai reduse
date de lumina ambiental?
Se noteaz valoarile citite la tranziiile de la alb la
negru .
Se va reconsidera caracteristica senzorului - forma
de variaie a valorii citite de acesta n funcie de
distana dintre centrul senzorului i linia median a
traseului

Pentru controlul comportamentului robotului se vor stabili urmtoarele

elemente:
Poziia dorit, de pstrat;
Poziia actual pe traseu;
Eroarea de poziie diferena dintre poziia actual i poziia dorit pe
traseu;
Componentele unui regulator:

Proporional ofer un rspuns proporional (liniar) cu eroarea;

Integral ine evidena erorilor acumulate n timp. Adic, cu ct
robotul este mai deviat de la traseu mai mult timp, cu att aceast
parte devine mai semnificativ;
Derivativ ofer un rspuns proporional cu rata (frecvena) de
schimbare a poziiei. Aceast parte devine mai important cu ct
robotul pierde mai repede pista.

Rspunsul regulatorului este controlat prin coeficienii acestuia, care

dup cum se cunoate sunt utilizai pentru a mri/micora ponderea
fiecrei componente a acestuia n rspunsul de ansamblu al sistemului
ce este reglat.

Aplicatii
Condiiile recomandate pentru testare:
Terenul se alege o suprafa de tesare fr
denivelri, neted, pe care roile robotului s nu
patineze.
Traseul reprezint un marcaj negrul pe o suprafaa
alb

Traseul are o poriune liniar urmat de un viraj

ctre o alt direcie
Traseul este un dreptunghi rotunjit la coluri
Traseul are o form eliptic

Robotul este plasat pe traseu la punctul de start

Nu se impune direcia de deplasare pe traiectoria
traseului
Se va completa codul demonstrativ i se va rula.

 Considerai c ataarea unui alt sensor de

lumin este util? Justificai rspunsul prin

teste pe robot.

Se vor testa roboii mobili realizai - printr-un concurs final, n vederea unei
departajri a acestora.
Fiecare robot are la dispoziie 3 ncercri cronometrate, ntr-un interval de
timp impus de cadrul didactic, pentru a realiza parcurgerea traseului fr erori,
ntr-un timp ct mai scurt. Pe durata parcurgerii traselului robotul este complet
autonom. Poziia de start este impus. Pe display-ul robotului se va afia
timpul cronometrt pentru parcurgerea traseului. Pornirea robotului se face de
ctre reprezentantul echipei la semnalul ndrumtorului. Oprirea robotului se
face cnd robotul a terminat curs (a parcurs dou tururi de circuit fr a prsi
linia), dac a prsit linia (nici o parte a robotului nu se afl deasupra
traseului) sau cnd este evident c acesta nu mai poate continua cursa (de
exemplu: se oprete deasupra liniei i nu mai pornete).
Atingerea robotului este echivalent cu prsirea traseului de ctre robot. Pe
lng cronometrul afiat pe display-ului robotului, cursa este cronometrat i
de ctre ndrumtor. Sunt notate ncercrile reuite ale roboilor mobili.
Concursul are ca scop final realizarea unui schimb de experien ntre
studeni privind codurile realizate i testele efectuate.