Instituto Universitario de Tecnologa

Agro Industrial Regin los Andes

Dpto de Electrnica Industrial

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Ing Gerardo A. Villamizar

CAPITULO 1
INTRODUCCIN
En todos los procesos relacionados con la industria de derivados del petrleo,
alimentos, cermicas, centrales generadoras de energa, pulpa y papel, siderurgia,
automotriz, maquinas herramientas y otras, es necesario controlar y mantener constantes o
dentro de ciertos limites, algunas variables como presin, caudal, nivel, temperatura, etc.
Los instrumentos de medicin permiten conocer el valor de las variables del
proceso en situaciones en que el operador no podra competir, por otra parte, mediante un
sistema de control, se pueden modificar las caractersticas dinmicas del proceso y as
obtener un producto con las especificaciones. La unin del proceso mas el control
conforman un sistema dinmico llamado control de procesos.
1.1 BREVE RECUENTO HISTORICO
El primer sistema de control automtico del que se tiene reportes mas o menos
exactos es el llamado reloj de agua, construido por Ktesibos en Alejandra durante la
primera mitad del tercer siglo A.C.
El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad
centrfugo para una maquina de vapor diseado por James Watt a mediados del siglo XIX
A mediados del siglo XX, la mayora de las plantas de proceso operaban en forma
manual, en consecuencia era necesario utilizar gran cantidad de operarios para mantener las
variables del proceso en los valores deseados
A partir del ao 1.950 y debido al desarrollo de procesos mas complejos, nace la
teora clsica de control

que trata de los sistemas de una entrada y una salida, y

posteriormente la teora moderna de control para sistemas de mltiples entradas y salidas

2

1.2 PROPOSITO BASICO DE LA TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO

Reducir costos de operacin (se reducen costos de mano de obra)

Mejorar la calidad de los productos

Disminuir los tiempos de operacin

Reduccin del tamao de los equipos del proceso

Mayor seguridad de operacin

Se minimiza el consumo de energa

1.3 TERMINOLOGIA BASICA

A continuacin se hace una breve descripcin de la terminologa empleada en el
estudio de la teora de control automtico

Planta : Equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin

determinada, por ejemplo : una planta de refinacin

Proceso : Esta constituido por una serie de operaciones coordinadas

sistemticamente para producir un resultado final que puede ser un producto, por
ejemplo: el proceso de refinacin llevado a cabo para la obtencin de la gasolina a
partir del petrleo

Variables : Entidades que representan atributos del sistema y/o su entorno, pueden
ser:
-

Variables de entrada o estmulos

Variables internas o de estado

Variables de salida o respuestas

Sistemas lineales : Un sistema es lineal si se aplica el principio de superposicin.

Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de
dos funciones de entrada diferentes es la suma de las dos repuestas individuales.

Sistemas lineales invariantes en el tiempo : Son sistemas dinmicos que se

describen mediante ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes invariantes en
el tiempo .

Sistemas lineales variantes en el tiempo : Son sistemas que se representan

mediante ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes son funciones de
tiempo.

Sistema de control de lazo abierto : Sistema de control en el que la salida no tiene

efecto sobre el control, es decir, no se realimenta para compararla con la entrada.
Figura 1.1
Sistema de control de lazo abierto

Figura 1.2
Proceso con sistema de control de lazo abierto

Sistema de control de lazo cerrado : Es un sistema de control realimentado donde

la variable objeto de control o variable controlada (Vc), se compara continuamente
con la referencia o setpoint (Sp) y cualquier diferencia o error entre ambas (e) se
aplica al controlador para reducir la desviacin de la variable controlada (Vm).
Figura 1.3
Sistema de control de lazo cerrado

Figura 1.4
Proceso con sistema de control de lazo cerrado

Variable controlada (Vc) : Variable objeto de control cuyo comportamiento se

desea mantener en una condicin especifica deseada

Variable manipulada (Vm) : Variable del proceso cuyo valor cambia

continuamente para hacer que la variable controlada vuelva a su valor deseado de
control

Valor de referencia o Set point (Sp) : Es una seal externa aplicada al sistema y
utilizada para dar instrucciones al equipo a fin de que realice una accin especifica

Error (e) : es la suma algebraica ente el setpoint y la seal de realimentacin

proveniente del transmisor

Perturbacin : Es una seal que afecta negativamente la salida o variable

controlada del sistema.

Controlador : Mide el valor de la variable controlada del sistema y aplica al mismo

la variable manipulada a fin de corregir la desviacin entre los valores medido y
deseado. Las acciones de control mas usadas en los procesos industriales son:

Dos posiciones ( On Off)

Proporcional al error (P)

Proporcional a la integral en el tiempo del error (PI)

Proporcional a la derivada en el tiempo del error (PD)

Combinacin de los anteriores (PID)

Sensor o elemento primario: Estn en contacto con la variable a medir y o

absorben energa del medio controlado para dar una indicacin en respuesta a la
variacin de la variable controlada. El efecto producido por el elemento primario
puede ser un cambio de presin, temperatura, voltaje, etc.

Transmisor : Recibe la seal del elemento sensor y la transmiten en forma de seal

a un receptor, en este caso al controlador, pueden ser: neumticos, hidrulicos,
elctricos
-

Neumticos : Generan una seal de presin de aire variable, generalmente de

3 a 15 PSI para el rango de 0 al 100 porciento de la variable de medicin,
con una alimentacin que usualmente es de 20 PSI. Son de fcil
mantenimiento, ausencia de riesgo de explosin o incendio, se necesitan de
convertidores P/I para su conexin a instrumentos elctricos

Elctrico : Generan una seal por lo general de 4 a 20 mA de 1 a 5 V. Al

ser corriente continua elimina la posibilidad de captar perturbaciones, se
puede acoplar directamente a instrumentos elctricos

Elemento final de control : Recibe la seal del controlador y modifican de acuerdo

a ella el agente de control, generalmente suelen ser una vlvula o un servomotor

Sistema de control de proceso : Es un sistema de control realimentado en el que la

salida es una variable como temperatura, presin, flujo, nivel, ph, etc.

Servo sistema : Sistema de control realimentado en el que la salida es un elemento

mecnico como velocidad o posicin

1.4 SIMBOLOGIA Y NORMATIVAS

Una de las mas importantes es la ISA (Instrument Society of Amrica), establece :

Cada instrumento se identifica con un sistema de letras que lo clasifica

funcionalmente

Primera letra
Tipo de variable medida
T

Segunda letra
Informacin adicional
R

Tercera letra (opcional)

Informacin adicional
C

Luego de la identificacin por letras puede venir una identificacin numrica

referente al numero de lazo, por ejemplo :

TRC 2

: Controlador Registrador de Temperatura del lazo numero 2

FIT 350 : Transmisor indicador de flujo del lazo 350

PC 023 : Controlador de presin del lazo 23

Otros : El numero de letras funcionales debe ser mnimo, nunca mas de cuatro

Primera letra
Tipo de variable medida
Temperatura
Presin
Flujo
Nivel

1.4.1

Segunda letra
Informacin adicional
Registrador
Controlador
Indicador
Transmisor

Tercera letra (opcional)

Informacin adicional
Controlador
Indicador
Transmisor

Simbologa de conexiones

________________

Enlace mecnico o alimentacin de instrumentos

------//-----//----//----

Seal neumtica

------------------------

Seal elctrica

-----L-----L-----L----

Seal hidrulica

------------------------

Seal electromagntica

Setpoint

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