PROGRAMAS DE FORMACIN REGULAR

CONTROL AUTOMATICO I
4to CICLO
CONTROL PID
Gua de Laboratorio N08

Laboratorio 9
Compensadores PID
Objetivos
Disear controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo matemtico.
Utilizar las reglas de Ziegler- Nichols para sintonizar controladores PID en plantas en
las que el modelo matemtico es complejo o no se conoce.
Familiarizar al estudiante con el Mdulo de Simulacin de Simulink para el Diseo
de Sistemas de Control

2 Fundamento Terico
Compensadores PID
Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, principalmente
porque son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos controladores PID se
ajustan automticamente.
El control tipo PID es:

donde:
u(t) = seal de control
e(t) = seal de error
Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa respectivamente.
Gc(s) = funcin de transferencia del controlador PID.
- S Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD.
- Si Td es cero el controlador es de tipo PI.
Existen varias estrategias para disear controladores PID, la ms fcil y de comn
utilizacin es la de cancelacin de polos indeseables de la planta con uno o dos ceros del
control tipo PID y la utilizacin del LGR.
Si se desea mejorar el transitorio se cancela el cero del control PD con un polo
indeseable de la planta (cercano al eje imaginario) y utilizando LGR se ajusta la
ganancia Kp.
Si se desea mejorar el error en estado estable se utiliza el control PI, se hace la
cancelacin y utilizando el LGR se ajusta Td.
Para mejorar tanto el transitorio como el error se utiliza el control PID que permite
cancelar dos ceros del control con dos polos indeseables de la planta. El ajuste de Kp
igualmente se hace con el LGR.

3 Trabajo Preparatorio
1. Para los sistemas de las Figuras 5 y 6, disee un compensador PID de manera que
cumpla con las siguientes especificaciones:

a. Para el sistema de la Figura 5, Mp15%, tiempo de establecimiento0,8s y error de

posicin menor al 10%.
b. Para el sistema de la Figura 6, Mp25%, tiempo de establecimiento3s y error de
velocidad menor al 20%.
Deben aparecer todos los clculos que sean necesarios para el diseo y para cada caso
debe determinar los valores de Kp, Ti y Td.
2. Consultar las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para los compensadores PID.

TRABAJO PRCTICO
Probar sus diseos y sintonizar