cutit

MECANISME

1si 1
elemente
motoare

Mecanism cu came

1
Mecanism de tip seping
Figura 1.1

z z
x
x vx

vy
y

1.2.a

vx

vy
y

vy
y

1.2.b

vt

vx

1.2.c

1.2.d

1.2.e

1.2.f

vx

12.g

z z

z
z

12.h

1.2.i

1.2.j

vx

1.2.k

1
1
2
2
2
Figura 1.3.a
Figura.1.3.b
Figura 1.4
Clasificarea lanturilor cinematice este prezentata n Tabelul 1.1. Rangul j al unui element este egal cu numarul cuplelor
cinematice cu care acesta se leaga de alte elemente.
Tabelul 1.1
Lanturi cinematice plane
Toate elementele au miscari ntr-un singur plan sau n plane paralele
Dupa complexitatea
miscarii
Lanturi cinematice spatiale
Miscarile elementelor au loc n plane diferite
Lanturi cinematice simple
Fiecare element are j 2
Dupa numarul cuplelor
Lanturi
cinematice
complexe
Cel putin un element are j 3
cinematice
care revin unui element
Lanturi cinematice nchise
Toate elementele au j 2
cinematic
Lanturi cinematice deschise
Cel putin un element are j = 1

L = 6n

k Ck

(1.1)

k =1

?
Figura 1.5

M = L 6 = 6 (n 1)

k =1

k =1

k Ck = 6 m k C k

L = (6 3) n (5 3) C 5 (4 3) C 4

(1.2)
(1.3)
(1.4)

M = 3 m 2 C5 C4
M = (6 f ) m

(k f ) C k

(1.5)

k =1

element conducator

CIV

CIII

CIII

contactor

CR
V

2
CR
V

m = 3 ; C5 = 4 ; C4 = 0
M = 33 24 = 1

m = 2 ; C5 = 2 ; C4 = 1
M = 32 22 1 = 1 Figura 1.6

r
1

1
(motor)

M = 63 52 32 = 2!

Mecanismul spatial schematizat n figura 1.7 are: m = 3, C5 = 2, C4 = 2 si f = 1. Ca urmare, aplicnd relatia (1.5), rezulta M = 1.
1

CR
V

r
?1

doua cuple CV !
5

(motor)
1

CIV

m=3
CV = 2
CIV = 2
M = 63 52 42 = 0 !?
Se observa ca nici un element nu poate
avea rotatie fata de (Oy).

6
2

y
CR
V

Figura 1.7

doua cuple C5!

5
3

Figura 1.9.a

C 5 ech

m = 5 ; C5 = 7
M = 35 27 = 1
Figura 1.9.b

CV

CV

CIV

m = 6 ; CV = 7!
M = 36 27 = 4
Figura 1.8

m = 6 ; C5 = 9
M = 36 29 = 0 ?!
Elementul 3 este pasiv! Ajuta la rigidzarea barei 2.

m=3
C5 = 3
C4 = 1

CIV

M = 33 23 1 = 2 !?
Rola 2 poate fi ndepartata.

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M = 32 22 1 = 1

Figura 10.a
3 mech 2 C5 ech = 1
3 mech + 1
=
2

Figura 10.b
(1.6)
(1.7)
Tabelul 1.2

mech
C5 ech

1
2
1

3
5
2

C4

5
8

7
11
3

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1

Figura 1.11.a
(n)

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M =1

m=2+1=3
C5 = 2 + 2 =4
C4 = 0
M=1

Figura 1.11.b
(n)

1B

1
m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1

(n)

m=3
C5 = 4
C4 = 0
M=1

B C TV

Figura 1.12
3
C5 = m
2

.
.

D
A

CR
V

m=3
C5 = 4
C4 = 0
M=1

Figura 1.13

(n)
(1.8)
Tabelul 1.3

m
C5

2
3

Figura 1.14 a

4
6

6
9
element
conducator
Figura 1.14.b

diada

2
4
1

1
3

2
Figura 1.15
B2

l2

l4

D2

D1

C1

2
D3

D4

B4

l3
D

B1
1

B
l1

B3

D0

C0

B0

C4

D7

4
B5

Figura 2.1

B7

C5

C7

C6

Figura 2.3

B6

(2.1)

vA
K AVA
= v
lOA
Kl OA
K
= v tg = K tg
Kl
K = 1 si deci = tg
a nA =

rA

(2.2)
(2.3)
(2.4)

= 2 rA

(2.5)
(2.6)

a tA = rA
A

A tA

D6

D5

v A = l OA

v 2A

VA

A nA

A tB

VA

AA

VA

B
VB
O

O
Figura 2.5

O
Figura 2.4

A Bt
AB

O
Figura 2.7

Figura 2.6

A nB

B
A nB

a At
K AAA K A
= a
=
tg
rA
Kl
K l OA
= K tg
= tg
=

(2.7)

2
aA n = OA AAn ; AAn = AVA
A
A
A

OA

sau a nA =

(2.7)
(2.8)

)2 = K1 v 2A = K l a nA
K 2v

(2.9)

K 2v

rA

n
K 2v
n
AAA , adica vectorul AAA reprezinta acceleratia a nA la scara Ka .
Kl

a A = a nA + a At
aA =

(2.10)

(a ) + (a )
n 2
A

t 2
A

(2.11)

2
= 4 l OA
+ 2 l 2OA = l OA 4 + 2

a B = l OB 4 + 2

tg =

a tA
a nA

rA
rA

VC

VA

(2.12)
=

a tB
a nB

rB
rB 2

Figura 2.8
v B = v A + v BA

c
pv

AB

VB

(2.13)

AA
B

b
A

Figura 2.9

v BA = l AB ; v BA AB

Figura 2.10

pa

AB

Figura 2.11
(2.14)
(2.15)

vC = v A + v CA , iar directia vCA AB .

(2.16)

ab AB
=
ac AC
a B = a A + a BA

a BA =

a nBA

(2.17)
(2.18)

+ a tBA

(2.19)

a B = a A + a nBA + a tBA
a nBA =

v 2BA
l BA

(2.20)

= 2 l AB ; a nBA

(2.21)

AB

t
a tBA = l AB ; a BA
AB

(2.22)

( )
v B = K v (p v b)
v BA = K v (ab)
v A = K v p va

(2.23)

n
a nB + a tB = a A + a BA
+ a tBA

a nA =

(2.25)

v 2A
v2
v2
; a nBA = BA ; a nB = B
l1
l2
l3

(2.26)

r
aB

pv

r
vB

b
r
v BA

r
vA

4
Figura 2.15

( )

Figura 2.16

( )

v BA = K v ab ; v A = K v p v a

aB =

a nA

+ a tA

+ a nBA

+ a tBA

r
a tBA

r
aB

n1
rn
a BA
pa
Figura 2.17
(2.27)
(2.28)

ln = 0
l n e i = 0
(i l n n e i + &l n e i ) = 0
(i &l n n e i + i l n n e i l n 2n e i + &l&n e i + i &l n n e i ) = 0
(i l n n e i l n 2n e i + 2 i &l n n e i + &l&n e i ) = 0
n

r
a nA

r
aA

r
a tA
n

r
a BA

r
vB

(2.29)
(2.30)
(2.31)
(2.32)
(2.33)

l n e in = l n cos n + i l n sin n

(2.34)

O ' O + OA + AB = O ' B sau

(2.35)

h + l1 + l 2 = x B

l1 cos 1 + l 2 cos 2 = x B

h + l 1 sin 1 + l 2 sin 2 = 0
l sin 1 + h
sin 2 = 1
l2

(2.36)
(2.37)

d1
d 2 dx B
l 1 sin 1 dt l 2 sin 2 dt = dt

l 1 cos 1 d1 + l 2 cos 2 d 2 = 0

dt
dt

(2.38)

pa

r
a nB

Pentru determinarea acceleratiilor se considera ecuatia vectoriala a acceleratiilor conform relatiei (2.18).
r

2
B
aB
A
b
r
a
a Bt
1

r
3
r
a BA
n1
r
rt
vA
v
r
BA
a BA
O
aA
b
C
r
a
vB
n
r
4
d
a nBA
pv
Figura 2.12
Figura 2.13
Figura 2.14
n
t
n
t
n
t
(2.24)
a B = a B + a B ; a A = a A + a A ; a BA = a BA + a BA

d1
= 1 ;
dt

d 2
= 2;
dt

dx B
= B
dt

(2.39)

l1 1 sin 1 l 2 2 sin 2 = B

l1 1 cos 1 + l 2 2 cos 2 = 0

(2.40)

l1 cos 1
l 2 cos 2

2 = 1

(2.41)

d1
d1
d 2
d 2 d B
l1 1 cos 1 dt l1 sin 1 dt l 2 2 cos 2 dt l 2 sin 2 dt = dt

l1 1 sin 1 d1 + l1 cos 1 d1 l 2 2 sin 2 d 2 + l 2 cos 2 d 2 = 0

dt
dt
dt
dt

(2.42)

l1 12 cos 1 l 2 22 cos 2 l 2 2 sin 2 = a B

l1 12 sin 1 l 2 22 sin 2 + l 2 2 cos 2 = 0

2 =

(2.43)

l1 12 sin 1 + l 2 22 sin 2
l 2 cos 2

(2.44)

l1
sin 1
l2

sin 2 =

(2.45)
2

A
1

1
1

Figura 2.18

Figura 2.19

r
a nG 2 2

l/2
G
r
Fi 2

x
x

M i2
Figura 3.1.b

= ct
Figura 3.1.a1

l/2

G2

JG = 2

(3.1)

r
a Gn

dx

Figura 3.2

x dm
2

(3.2)

JG = 2 m

x 2dx = 2 m

m l3
12

(3.3)

r
r
Fi = dFi

m
i 0 = r
r
r
Mi = r dFi

m
r
r
r
r r r
Fi = dFi = a dm = ( 2 + ) dm

(3.4)

(3.5)

r
r
r
r
Fi = 2 dm dm

r
Mi =

(3.6)

r dFi = [(z + ) (
r

)]

r r r
dm

(3.7)

r
r r
r r r
r r r
Mi = 2 z dm z ( ) dm ( ) dm

(3.8)

r
r
r
r
r
r
Mi = j 2 z x dm i 2 y z dm + i z x dm + j y z dm k 2 dm

xB

r
r
F i = m a G
i = r
r
M i = J G

r
a nG1

xB

G1

(3.9)

r
r
r
r
Mi = i ( 2 Jyz + J zx ) + j (2 J zx + J yz ) k J z
r
dFi

dm
P

r
r

r
z

(3.10)

y
Figura 3.3
r
r
r
r
Mi = i Mix + j M iy + k M iz

(3.11)

G
y
x
Rotor echilibrat static

x
r
Fi

G
y
x
Rotor neechilibrat

r
Fi

varianta
la +me

G1

me
re
O

re

G2

r
r

r
Fie

me

di

plan de
echilibrare

mk

mk

=
=

v Gk1

2
Wm Wrp

Wm

Jk

= 1

t
O

r
Fi

tp

tr

plan de
echilibrare

k2 2
2

Figura 3.6

2
2

J k k 2 J k k1 = Wm Wru Wrp

2
2

(3.12)

(3.13)

= Wm Wru Wrp

2k1
= Wm Wru W rp
2

(3.14)

W rp

(3.15)

Wm

Wru
= 1 2 n =
Wm
wM
1

2
k2

w3n

3
Figura 3.7

2k 1 = Wm Wr

(3.18)

k 1

' k 2

l ' k1

' k1

Frk cos ' k dl' k + M rk d' k

(3.19)
(3.20)
(3.21)

vk

Fm .red. = Fmk
cos k + M mk k
v'B
v' B
Fr.red. =

wrn
n
(3.17)

M mk d k

l 'k 2

Fr .red. dl =

wM

k 2

Fmk cos k dl k +

lk 1

Wr =

w2n
2

lk 2

Wm =

(3.16)
w1n

) J2 (

mk
v 2Gk2 v 2Gk1 +
2

to

Figura 3.5

die

2
2

m k vGk 2 m k v Gk1 +

2
2

Jk

Tc

G2

r
Fi

v 2Gk2
+
2

Rotor echilibrat static si dinamic

r
y

Frk cos 'k dl 'k +

M mk d' k

(3.22)

'

Frk v' kB cos ' k + M rk v' Bk

v'

x
Rotor echilibrat dinamic
Figura
r 3.4
Fie

G1

(3.23)

 Fmk cos k dl k + M mk d k
Mr .red. d = Frk cos 'k dl 'k + M rk d' k
Mm .red. d =

M m .red. = Fmk
M m .red. =

Frk

(3.24)
(3.25)

vk

cos k + M mk k

v' k
cos 'k +

vB

(3.26)

' k

M rk

(3.27)
d

r
Fm red

B
Mm red

r
Fr red

r
dl

Mr red

A
Figura 3.8
2

m red v B '
=
2

m red =

m k v Gk
+
2
2

v
m k Gk +
v B'

J red
=
2

v Gk

m k

J red =

m red 2 v 2B '2
2

(3.29)
(3.30)

(3.31)

l2

Fred dl +
l1

J k 2k
2

l2

m m.red

(3.28)

J k k
vB'

J k

m red1 v 2B'1

v B'2 =

m k v Gk
+
2

Figura 3.9
J k 2k
2

(Fm.red Fr .red ) dl

(3.32)

m red1 v 2B 1'
m red2

(3.33)

l1

r
Fm red

B
B

mred

B
mred
r
Fr red

r
v B

Jred
A

A
A
Figura 3.10
1

m =

Figura 3.11

Figura 3.12

(4.1)

max min
.Uzual, gradul de neregularitate al mersului
m
masinii are valorile: = 1/51/30 - pentru pompe; = 1/201/5 pentru concasoare; = 1/501/30 pentru masini-unelte; =
1/3001/200 pentru motoare electrice de curent alternativ si 1/200 pentru motoare de aviatie.

Ca urmare, rezulta relatiile: max = m 1 + max si min = m 1 .

2
2

Se defineste gradul de neregularitate al mersului masinii () ca fiind =

Wm =

Mm .red d

(4.2)

0
2

Wr =

M r.red d

(4.3)

J red. max

2max
2
J red. min min = Wmax
2
2

(4.4)
Mm red
M

Mr red

min

max

min
a

(t)

dt

max

EC

TC
Figura 4.1

Figura 4.2

2
2
Wmax = J red max min
2
2

Wmax
Jred =
2m
Jtotal = J = Jred + J V
Wmax
JV = 2
J red
m
JV
J=

= J red 2m

(4.5)

(4.6)
(4.7)
(4.8)

Wmax

(4.9)

2m

G D2
8 g

(4.10)

Fcf
C
CL

M
(motor)
Figura 4.3

Ff 21
N 21

(5.1)

N 21
pa
Ac

(5.2)

= arctg
pm =

N = P cos + Q cos

N + Q sin = P sin

(5.3)

P = Pmax = Q

(5.4)

P = Pmin

(5.5)

sin( + )
sin( )
sin( )
=Q
sin( + )

2 N P

N a + N l = P d + 2

R21

(5.6)
P

N21
1 (sanie)

Con de
frecare

Ff 21
2 (ghidaj)

Figura 5.1.a

Figura 5.1.b
F

v = ct

Ff

N1
l

Figura 5.1.c

Q
P

v = ct

N2

a
d

Figura 5.2

N
2

N
2

L
Figura 5.3

d
D

fus (1)

O2

O2
F21

O1

O1

bH
2

r1
Fn 21

F21

cuzinet (2)

Ff 21

A
p()

n=0

pmax
Figura 5.5

Figura 5.4
2 d + a
N = P
2 (l + a )
P
N=
2
l

2 d
N
N

F = 2 sin + cos
2
2

N=

(5.7)
(5.8)
(5.9)
(5.10)

F
sin + cos

pm =

(5.11)

N /2
pa
b L

Ff = N =

(5.12)

F = c F
sin + cos

(5.13)

N
2

, c este minim pentru = .

2
sin + cos
= r1 sin r1 tg = r1 = ct.
Mf = Ff21 r1 = F21 sin r1 F tg r1 = F r1

c =

p( ) = p max 1

sin c =
c

(5.14)
(5.15)
(5.16)

(5.17)

1 12 1 22
2 F

+
E1

E
B

(D d)
2

(5.18)

p( ) B 2 d 2

Mf =

(5.19)

Mf =

c
D
c
F = ech F r ), coeficientul de frecare conventional (echivalent): ech =
.
sin c
2
sin c

(5.20)

cuzinet (2)

F
d

/2

+/2

pm

fus (1)

pm
Figura 5.6

pmax

Figura 5.7

/ 2

F=

p m d cos B = p m B d
2

/ 2

(5.21)

F
pa
dB

(5.22)

pm =

/ 2

d
d2
d

p m d B = p m
B
2
4
2

/ 2

Mf =

(5.23)

p m r2 B
2

M f = F r 1,57 Fr
2
Mf =

F = 2 p max

d
B
2

(5.24)
(5.25)

/ 2

cos

(5.26)

2 F
=
pa
B r
4 F
=
pa
B d

pmax
p max

(5.27)
(5.28)

B d 2 p max
2
4
M f = F r , P = Ff v = F v

(pm v) (p v)admisibil, respectiv (p max v) (p v)admisibil

4F
pm =
pa
D 2e D 2i
Mf =

(5.29)
(5.30)

(5.31)

De
2

Mf =

(p m 2r dr ) r

(5.32)

Di
2

Mf =

1
D Di
F e
3
D e2 D 2i

(5.33)

10

De
2

F=

De
2

p 2 r dr = 2(pr) Di dr

Di
2

(5.34)

D Di
F = 2 (p r ) e
2
F
2F
2 F
p=
, pentru r = Di 2, p max =
si pentru r = D e 2 p min =
(D e D i ) r
(D e Di ) Di
(D e D i ) D e
De
2

(5.35)
(5.36)

De
2

(p 2r dr ) r = 2(pr) Di r dr

Mf =

Di
2

(5.37)

2
2
(pr) D e D i
4
1
Pentru (p r) =
: M f = F (D e + D i )
(D e D i )
4
M f = 2 (pr)

D 2i

D 2e

8
F

(5.38)
(5.39)

(pm v) (p v)admisibil, respectiv (pmax v) (p v)admisibil

F

(5.40)

fus axial
(pivot)

dN
uzura

ramura
pasiva

dFf

F2

dFc

cuzinet
(patina)

Mt

Di

F+dF
vmax

vmax
De
Figura 5.8.a

roata
motoare

pm

F1
ramura
activa

Figura 5.8.b
Figura 5.9
d

dN + dFc = (F + F + dF) sin 2 F d

v2
unde: dFf = dN si dFc = r 2 dm = r 2 r d B s ,

r
dFf = (F + dF dF) cos d dF

(5.41)

dFf = B s v 2 d

(5.42)

dF
F = B s v 2
d

(5.43)

F = C e

+ B s v

= 0 F = F2

(5.44)

C = F2 B s v 2

)
F = (F B s v ) e

(5.45)

F = F2 B s v 2 e + B s v 2
1

+ B s v

(5.46)

(5.47)

2 Mt
D
Fu = F1 F2
Fu =

(5.48)
(5.49)

e
+ B s v2
F1 = Fu

1
F = F
+ B s v2
u
2

e 1
Fu
F1 =
e + B s v 2
e 1
dN F d dFc
2 Fu
p = s =
=
=
e

dA
D
B

1
B d
2

Pentru = p max = s max =

(5.50)

(5.51)

2 Fu e

B D e 1

(5.52)

(5.53)

11

Pentru = 0 p max = s max =

5.10.a

5.10.b

5.10.c

5.10.d

5.10.e

bH

F=

2 Fu

B D e 1

(5.54)

5.10.f

5.10.g

5.10.h

5.10.i

p H dS = p H B db = 2 p H max b H B

p Hmax = H max =

E ech =

(5.55)

bH

bH =

5.10.j

2F
bH B

(5.56)

4 F 1 12 1 22

+
B E1
E2

8
F
1
1
1

, unde =
+
E ech B
1 2

(5.57)

2
1 12
E1

1 22
E2

(5.58)

F E ech
2 B

H max =

(5.59)
2

n cazul particular cilindru/plan, 1 = R, 2 , E1 = E si, ipotetic, E2 . Ca urmare, E ech =

2

1 2
E

b H = 1,076

FR
E B

(5.60)

H = 0,418

F E
R B

(5.61)
1
F

r = 0

F=0
r = 0

bH

bH

H max

bH

2
H = p Hmax

aH

N = R =F

k
Figura 5.11
a H = bH = 3

H max

3 F

unde
2
k

bH

Figura 5.12

Figura 5.13

1
1
1 12 1 22
k=
+
,=
+
1 2
E1
E2

(5.62)

k
1
3
= 3
F
2

(5.63)

Pfi = PfA + PfB = Fi k 1 1 + 2 b
1

(5.64)

f1 = k
Fi

dei

B
2 = 0

F3 = Fcos2
Fi

Fi+1
Figura 5.14

Fi

F2 = Fcos

f2 = k

Fmax = F1
Figura 5.15

12

Figura 5,15


d
Pfi = Fi k 1 1 + 2 ei
2 db

Mfi =

d
Pfi
= Fi k 1 + ei
1
db

d
= Fi k 1 1 + ei
db

(5.65)

. Momentul de frecare total M f =

dei

M f i = k 1 + d b Fi

(5.66)

Fi = F
4

(5.67)

Mf =

d
4
k F 1 + ei

db

Mf =

4
d
d
k F 1 + ei

2
db

d
1 + ei
db

d
Mf = r F
2

r =

8 k

(5.68)
2

d

(5.69)

<< a

(5.70)
(5.71)

Pfi = 2Fi k b

dm
b d b = 1 2

d
Pfi = Fi k 1 m
db
Mf =

Pfi
1

Mf = k F
r =

= k

(5.72)

(5.73)
dm
db

Fi

(5.74)

dm
d
= r F
db
2

(5.75)

2 k dm
<< a
d db

(5.76)

d3

H
surubul

db

d3

2 = 0

d2

Figura 5.17

a)

d2

Lc

= 6

filet ferastrau

80%
= 12

N
Ff

Figura 5.19

Dg

filet triunghiular
sau trapezoidal

F
d

c)

Figura 5.18

N
Fc

piulita

D1
d2
b)

dm

40

autofrnare;
suruburi de strngere;
randament foarte mic

Figura 5.20

suruburi de miscare,
fara autofrnare (masini-unelte);
randament relativ ridicat.

Figura 5.21

13

pm

F
z
=
pa
d 2 D12

(5.77)

H = F tg ( 2 + ) , unde 2 = arc tg

p
d2

(5.78)

d2
d
= F 2 tg ( 2 + )
2
2
d2
d2
M t 1 = F
=F
tg ( 2 )
2
2
Punnd conditia ca Mt 1 0 , rezulta conditia de autofrnare 2
Mt1 = H

M2 =

(5.79)
(5.80)
(5.81)

S D 3g
p F
S 2 D 2g
3

1
3

M cheie = F

(5.82)

S 3 D 3g
d2
1
tg ( 2 + ) + p F
2
3
S 2 D 2g

(5.83)

Pentru o cheie de lungime Lc rezulta forta la cheie Fcheie =

M cheie
.
Lc

Pentru o lungime standardizata L c = (12 L15) d , rezulta F (60L100) Fcheie !

=

Lu
F p
F tg 2
tg 2
=
=
=
L c H d 2 F tg ( 2 + ) tg ( 2 + )

Punnd conditia
=

d
= 0 pentru randamentul maxim
d

tg 2
tg 2
=
2 tg 2
tg 2 2

(5.84)

? max , rezulta opt = 41K 42 .

4

1 tg 2
0,5 !
2

(5.85)

1 tg2 2

M t1 2

(M t1 + M 2 ) 2 =

d2
tg 2
2

d
S3 D3g
1

F 2 tg ( 2 + ) + p 2
2
3
S Dg2

sau

(5.86)

tg 2

=
tg ( 2 + ) +

S 3 D 3g
2
p
3
d 2 S 2 D 2g

(5.87)

)
F

2
d2

Figura 5.22

Mt = F

d2
tg ( 2 + r )
2

(5.88)

2 k
.
d 2 sin
n acest caz randamentul atinge valori de 8085%, iar puterea pierduta prin frecare este de 50100 de ori mai mica dect n cazul
suruburilor cu alunecare.
Momentul este similar cu cel al cuplei surubpiulita cu alunecare, iar unghiul de frecare redus este r = arc tg

14