1.

10

CONVERTOARE STATICE.

Majoritatea sistemelor de conversie electromecanic moderne sunt reglabile avnd

parametrii de ieire, vitez, cuplu sau poziie, variabili. Realizarea acestor sisteme de conversie
presupune alimentarea mainii electrice de la surse cu tensiune, curent i frecven variabile, surse
cunoscute sub numele de convertoare statice. Tipurile mai vechi sau mai noi de dispozitive
semiconductoare de putere, precum i limitele n cretere ale tensiunilor i curenilor de lucru au
permis realizarea unei game deosebit de diversificate de convertoare att n ceea ce privete tipul
de conversie, c.a.-c.c., c.c.-c.c., c.c.-c.a. i c.a.-c.a., ct i puterile, tensiunile i frecvenele de
lucru.

1.13.

CONVERTOARE C.C.-C.C.

Convertoarele c.c. - c.c. bidirecionale, de 4 cadrane, ca urmare a unor performane

superioare, nlocuiesc convertoarele c.a. - c.c. comandate la puteri mici i medii. Performanele
deosebite a acestor convertoare constau n:
schem mai simpl i deci costuri mai reduse ale echipamentelor;
funcionarea numai n conducie nentrerupt;
frecven de comutaie ridicat, cu avantaje n spectrul de armonici al tensiunii i
curentului de ieire.
1.13.1 CONVERTOARE C.C. C.C. CU MODULAIE N LAIME BIPOLAR.
Schema unui convertor c.c. - c.c. bidirecional este prezentat n fig.1.162, comutatoarele
statice utilizate fiind IGBT. Convertorul poate fi realizat i cu tranzistoare bipolare sau MOSFET,
precum i cu tiristoare GTO. Realizarea acestor convertoare cu tiristoare obinuite, variant

Fig.1.162 Convertor c.c.-c.c. bidirecional.

constructiv mai veche, este practic abandonat n prezent ca urmare a dificultii realizrii
stingerii forate a conduciei. Se consider convertorul alimentat de la un circuit intermediar de
tensiune continu Vd constant, asigurat printr-un condensator de filtrare CF de valoare mare. La
bornele de ieire 1-2 este conectat o sarcin de tipul R+L sau R+L+E. Comanda convertorului
este de tipul cu modulaie n lime, PWM, varianta cea mai utilizat n aplicaii. O schem bloc
de comand tipic are structura din fig.1.164. Elementele schemei tipice de comand sunt
G- generator de tensiune triunghiular;
C - comparator;
GI - generator de impulsuri cu durat variabil;
CG - circuit de comand pe poart
IG - izolare galvanic.

ELECTRONICA DE PUTERE

65

Generatorul de impulsuri GI
furnizeaz dou tensiuni de ieire U E
i U E n sistem logic. Circuitele de
comand pe poart CG sunt specifice
tipului de dispozitiv semiconductor
de putere utilizat cuprinznd de obicei
i anumite tipuri de protecie
Fig.1.163 Schem principial de comand.
(supracurent, supratemperatur, etc.).
Izolarea galvanic se realizeaz de obicei prin optocuploare. Relativ recent s-au conceput circuite
integrate specializate pentru comanda pe poart a unui bra sau al ntregului convertor, prelund
cea mai mare parte a funciilor schemei din fig.1.163, izolarea galvanic realizndu-se la nivelul
tensiunilor U E , respectiv U E . Principiul de funcionare al convertorului este prezentat n
diagramele din fig.1.164. Logica de comand a comutatoarelor statice rezult din comparaia
tensiunii de comand UC, variabil n limitele
U CM U C +U CM ,
(1.234)
i tensiunea triunghiular v(t), avnd perioada T, respectiv frecvena
1
(1.235)
f = ,
T

i valoarea maxim
Vl = U CM
(1.236)
Astfel, dac
U C v (t )
(1.237)
sunt comandate pentru intrarea n
conducie CS1+ i CS2 , n timp ce

CS1 i CS2+ sunt necomandate, deci

blocate.
ntruct CS1+ este n
conducie, tensiunea
u1N (t ) = Vd
(1.238)
iar
u2 N (t ) = 0 .
(1.239)
Pentru cazul cnd
U C < v (t )
(1.240)
comanda comutatoarelor statice se
inverseaz, CS1+ i CS2 sunt

Fig. 1.164 Funcionarea convertorului c.c.-c.c. bipolar.

Tensiunea la ieirea convertorului este dat de

u (t ) = u1N (t ) u2 N (t )

deschise, iar C S 1 i CS2+ sunt

nchise. Evident tensiunea
u1N (t ) = 0
. (1.241)
u2 N (t ) = Vd
(1.242)

66

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

i are o variaie de tip dreptunghiular ntre limitele Vd , +Vd motiv pentru care modulaia
se numete bipolar. Valoarea medie a tensiunii de ieire U se calculeaz dup relaia (1.219)
calculnd valorile medii pentru tensiunile u1N i u2 N . n acest scop se stabilete dependena
tensiunii v (t ) n funcie de timp. Astfel, pentru intervalul
T
0t ,
(1.243)
4
se obine
t
v (t ) = Vl
.
(1.244)
T /4
Punnd condiia egalitii tensiunii de comand Uc cu v (t ) se poate determina punctul
A, fig.1.164, respectiv intervalul
U .T
t1 = c .
(1.245)
4Vl

Durata de conducie dintr-o perioad T a comutatoarelor statice CS1+ i CS2 , care

furnizeaz tensiunea u1N (t ) , este

T T Uc
=
.
(1.246)
1+
2 2 Vl
Se definete durata relativ de conducie a acestor dou comutatoare statice prin
T
1 U
D1 = C = 1 + c .
(1.247)
2 2 Vl
TC = 2t1 +

Valoarea medie corespunztoare tensiunii u1N (t ) se calculeaz conform cu

U1 N

1
=
T

TC

1N

(t )dt =

TC
Vd = D1.Vd .
T

(1.248)

n acelai mod se definete durata de conducie relativ pentru C S 1 i CS2+ prin

T TC
D2 =
= 1 D1 ,
(1.249)
T
iar valoarea medie corespunztoare tensiunii u2 N (t ) se calculeaz cu
T T

1 C
u2 N (t )dt = D2 .Vd .
T 0
Valoarea medie a tensiunii de ieire a convertorului se calculeaz cu relaia
U
U = U1N U 2 N = Vd (2 D1 1) = Vd C .
Vl
U2N =

(1.250)

(1.251)

Expresia tensiunii medii U, avnd n vedere (1.251) i faptul c Vl este constant, arat
c prin modificarea tensiunii de comand n limitele (2.134) se obine variaia continu i liniar a
acesteia n limitele
Vd U +Vd ,
(1.252)
adic un convertor bidirecional cu caracteristica de comand din fig.1.165. Caracterul
bidirecional este asigurat i la nivelul curentului de ieire i(t), un

sens fiind asigurat de CS1+ i CS2 , iar cellalt sens de C S 1 i

CS2+ . Conducia n convertor este ns mai complicat depinznd

att de starea comutatoarelor statice, ct i a sarcinii. Considernd

Fig. 1.165 Caracteristica de

comand.

ELECTRONICA DE PUTERE

67

o sarcin de tip R+L+E, la aplicarea primului impuls pozitiv al tensiunii u(t), fig.1.164, curentul
crete prin circuit dup o variaie exponenial. Avnd n vedere frecvena mare a tensiunii de
modulaie triunghiular, de ordinul kHz sau zecilor de kHz, timpul t1 este mult mai mic dect
constanta de timp a circuitului
L
= ,
(1.253)
R
astfel c exponeniala se gsete pe poriunea de nceput i poate fi aproximat printr-o
dreapt. Presupunnd valoarea iniial a curentului I0, acesta crete la valoarea IM, bobina din
circuit acumulnd energie. Evident, avnd n vedere comutatoarele comandate i faptul c

i (t ) > 0 , conducia se nchide prin CS1+ i CS2 . n intervalul imediat urmtor, tensiunea u(t)<0 i

sunt comandate C S 1 i CS2+ , curentul i(t) ncepe s se micoreze, fiind ntreinut de energia
acumulat anterior de inductivitatea L, rmnnd pozitiv, nchiderea conduciei nu este posibil
prin comutatoarele comandate C S 1 i CS2+ . ntruct descrcarea bobinei trebuie s se produc,
tensiunea de autoinducie a acesteia deschid diodele antiparalel D1 i D2+ , energia circulnd de
la sarcin spre sursa de alimentare Vd. La anularea curentului pot intra efectiv n conducie
comutatoarele statice comandate, curentul inversnd de sens. Creterea curentului n acest interval
produce din nou acumularea de energie n bobin. n intervalul urmtor i (t ) < 0 , deci nu se poate

nchide prin comutatoarele comandate CS1+ i CS2 , astfel c se produce deschiderea diodelor

D1+ i D2 prin care are loc descrcarea energiei bobinei. n continuare conducia este preluat de

CS1+ i CS2 ca urmare a faptului c i (t ) > 0 . Valoarea medie a curentului se calculeaz cu

T

1
i (t )dt ,
(1.254)
T 0
efectund integrala pe fiecare poriune separat de variaie. Prezentarea de mai sus scoate n
eviden faptul c indiferent de valoarea medie a curentului i(t) i de comutatoarele statice
comandate, conducia se nchide fie prin acestea, fie prin diodele antiparalel, n funcie de variaia
impus curentului de ctre sarcin. Aadar, la acest tip de convertor conducia este ntotdeauna
nentrerupt, avnd loc i recuperarea energiei acumulate de bobin. Spectrul de frecvene
coninut de u(t) este determinat de frecvena tensiunii modulatoare, armonicile fiind multiplu al
acestei frecvene. Avnd n vedere valoarea mare, de ordinul kHz sau zecilor de kHz a acestei
frecvene, armonicile apar n poziii nalte influennd mai puin sarcina. Un alt avantaj al
frecvenei mari de lucru sunt ondulaiile reduse ale curentului i(t), ncadrabile n limitele admise
de motoarele de c.c., de obicei fr prevederea de inductiviti suplimentare.
I=

1.13.2

CONVERTOARE C.C. C.C. CU MODULAIE N LAIME UNIPOLAR.

Realizarea unui convertor c.c.-c.c. cu modulaie n lime unipolar nu necesit

modificri n schema din fig.1.162, ci numai n strategia de comand. n primul rnd sunt dou
tensiuni de comand UC1 i UC2, fig.1.166, care ndeplinesc n permanen condiia
U C1 = U C 2 .
(1.255)

68

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

n al doilea rnd, logica de comand

presupune comanda braului l, CS1+ i C S 1 ,
prin comparaia dintre UC1 i v (t ) , iar a

braului 2, CS2+ i CS2 , din comparaia

dintre UC2 i v (t ) . Astfel dac
U C1 > v (t )
(1.256)
CS1+ este comandat, iar CS1 deschis. La
inversarea condiiei (1.233) se inverseaz i
starea celor dou comutatoare . In acelai
mod este comandat braul 2, adic, dac
U C 2 > v (t )
(1.257)

atunci CS2+ este comandat iar CS2 deschis,

starea comutatoarelor statice inversndu-se
odat cu inegalitatea (1.234). n fig. 1.166
rezult, ca urmare a logicii de comand de
Fig.1.166 Funcionarea convertorului c.c.-c.c. bipolar.
mai sus, formele de und ale tensiunilor
u1N (t ) i u2 N (t ) , precum i tensiunea de
ieire u(t), calculat cu relaia (1.248). Tensiunea de ieire u(t) este format de asemenea din
pulsuri dreptunghiulare cu variaie ns ntre 0 i +Vd , adic o variaie unipolar. Valoarea medie
a tensiunii de ieire, U, se calculeaz dup o relaie asemntoare cu (1.228) conducnd la aceeai
expresie, respectiv la caracteristica de comand din fig.1.165. Dei la prima vedere rezultatele
obinute nu se deosebesc mult de cele de la convertorul bipolar, convertorul cu modulaie
unipolar are cteva avantaje. Astfel, prezena n tensiunea de ieire numai a pulsurilor unipolare
conduce la micorarea ondulaiilor curentului de ieire, i(t), iar conducia n convertor este mai
complex. Astfel, considernd valoarea iniial a curentului i(t) ca fiind I0, n primul interval din

fig. 1.166 , i (t ) > 0 , ca urmare a faptului c u (t ) > 0 , conducia se nchide prin CS1+ i CS2
comandate. n intervalul urmtor u (t ) = 0 i curentul ncepe s se micoreze fiind ntreinut de
energia acumulat n bobina sarcinii. Curentul nu se poate nchide ns prin comutatoarele statice

comandate CS1 i CS2 , ci prin CS2 i D1 , energia bobinei disipndu-se pe sarcin i n

interiorul convertorului. n intervalul urmtor, dac sarcina este de tipul R+L+E, curentul i(t)
devine negativ, iar conducia se nchide prin CS1 comandat i dioda D2 , energia bobinei
disipndu-se tot pe sarcin i n interiorul convertorului. La comutarea comenzii de pe CS1 pe
CS1+ acest circuit se ntrerupe, iar curentul fiind negativ se va nchide prin D1+ i D2 , recupernd
energia bobinei prin transmiterea ei spre sursa de alimentare. n continuare conducia decurge
alternativ prin comutatoarele statice i/sau diodele antiparalel n funcie de starea comenzii i
sensul curentului de sarcin. Valoarea medie a curentului se calculeaz dup relaia (1.231).
Rezult aadar c i pentru acest convertor este asigurat regimul de curent nentrerupt.
Suplimentar, din analiza formelor de und din fig.1.166, se constat c frecvena tensiunii i
curentului de ieire este dubl fa de cazul convertorului bipolar i fa de frecvena tensiunii de
modulaie v (t ) . Acest lucru conduce la dou avantaje:
frecvena dubl de comutaie la nivelul tensiunii u(t), fa de frecvena de comutaie real
a comutatoarelor statice, ceea ce evident diminueaz pierderile de putere din dispozitivele
semiconductoare de putere datorate comutaiei;

ELECTRONICA DE PUTERE

69

armonicile de tensiune i curent apar la multiplu ntreg al dublului frecvenei tensiunii

modulatoare
1.13.3

CONVERTOARE C.C. C.C. N REGIM DE FRNARE.

Ambele convertoare permit regimul de frnare cu recuperare al mainii de c.c.

alimentate, care se realizeaz prin comand adecvat a comutatoarelor statice. Problema care
apare are n vedere destinaia energiei recuperate. De obicei circuitul intermediar este alimentat de
la un redresor necomandat, cu diode, care nu permite transferul energiei spre reeaua de curent
alternativ. n acest caz injectarea energiei recuperate n circuitul intermediar are ca loc de

Fig.1.167 Convertor c.c.-c.c. cu circuit de disipare a energiei de frnare.

acumulare capacitatea de filtrare CF. Avnd n vedere c energia acumulat de acest condensator
se calculeaz cu
1
WCF = CFVd2
(1.258)
2
efectul va fi creterea tensiunii Vd la valori care pot fi duntoare att pentru condensator, ct i
pentru dispozitivele semiconductoare de putere. La puteri mici, unde energia recuperat nu are
valori nsemnate, se introduce n circuitul intermediar o rezisten de frnare RF, avnd ca
destinaie disiparea energici suplimentare, fig.1.167. n fapt acest circuit este un convertor c.c.c.c. de un cadran realizat cu comutatorul static CSF. Comanda
Vd + Vd
vd (t )
acestuia se realizeaz printr-un regulator de tensiune, care
Vd
menine tensiunea din circuitul intermediar n limitele
Vd Vd . Comanda CSF este prezentat n fig.1.168. Cnd
Vd Vd
t
tensiunea real la bornele condensatorului depete valoarea
maxim din Vd + Vd comutatorul static CSF trece n starea
CSF
on
ON, iar la atingerea limitei Vd Vd trece n starea OFF.
n cazul puterilor medii i mari aceast soluie nu este
t
economic, apelndu-se la alimentarea circuitului intermediar
de la un convertor comandat bidirecional cu tiristoare sau de
Fig.1.168 Comanda CSF.
la un redresor PWM.
1.13.4

TIMPUL MORT AL CONVERTOARELOR C.C. C.C.

Strategia de comand a celor dou tipuri de convertoare descrise mai sus realizeaz o
comand n antifaz a comutatoarelor statice de pe un bra, de exemplu CS + i CS , fig.1.167.
ntruct un dispozitiv semiconductor de putere nu comut din starea de conducie n starea blocat
instantaneu ci ntr-un timp finit tOFF . n acest interval, primind comand i cellalt comutator
static de pe braul n discuie, se creeaz un circuit prin care sursa Vd este scurtcircuitat. Evident,
regimul de avarie care apare nu este fericit nici pentru sursa de alimentare i nici pentru

70

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

dispozitivele semiconductoare de putere. Eliminarea acestui inconvenient se realizeaz prin

introducerea aa-numitului timp mort, td , ntre comanda de stingere a unui comutator static i cea
de intrare n conducie pentru cellalt comutator static de pe bra. Evident timpul mort trebuie s
ndeplineasc condiia
td > tOFF .
(1.259)
Se consider braul l din convertorul din fig.1.167, tensiunea i curentul de ieire avnd
sensurile din desen, iar modulaia bipolar. n fig.1.169 suprafeele haurate indic comanda
pentru intrare n conducie a lui CS1+ respectiv CS1 , iar td1, respectiv td2, timpul mort ntre aceste
comenzi. n intervalul t1, ct CS1+ este comandat, tensiunea
u1N (t ) = Vd .

(1.260)

n intervalul t2, cnd CS este nchis, curentul i(t) fiind pozitiv conducia se va nchide
prin D1 i D2+ , astfel c
u1N (t ) = 0 .
(1.261)
Acelai lucru se ntmpl ns i pe intervalul td1, fiind n conducie n continuare
aceleai diode. Pe intervalul td2, curentul fiind pozitiv, iar CS1+ neprimind nc comand tensiunea
u1N (t ) = 0
(1.262)
conducia fiind n continuare prin aceleai diode. Tensiunea furnizat de bra capt valoarea
u1N (t ) = Vd
(1.263)
abia la nceputul intervalului t3 cnd CS1+ intr n conducie. Aadar, fa de forma de
und a tensiunii u1N (t ) din fig.1.164, introducerea timpului mort produce o micorare a tensiunii
cu spaiul aferent intervalului td2, reducere care se calculeaz cu
t
u1N (t ) = d Vd
(1.264)
T
unde feste perioada tensiunii modulatoare, iar
td = td 1 = td 2 .
(1.265)

Fig.1.169 Efectul timpului mort pentru i(t)> 0.

Fig.1.170 Efectul timpului mort pentru i(t)<0.

Efectul timpului mort pentru cazul i(t)<0 i acelai bra al convertorului este prezentat n
fig.1.170. Pe intervalul t1, dei CS1+ este comandat, ntruct i(t)<0, conducia se nchide prin D1+
i D2 , iar tensiunea
u1N (t ) = Vd .

(1.266)

Pe intervalul t2 , ca urmare a intrrii n conducie a lui CS tensiunea

u1N (t ) = 0 .

(1.267)

ELECTRONICA DE PUTERE

71

Pe intervalul td2, ca urmare a blocrii conduciei comutatorului statice CS , conducia

revine prin diodele D1+ i D2 , tensiunea avnd valoarea
u1N (t ) = Vd .
(1.268)
Intervalul t3, identic d.p.d.v. al conduciei cu t1 , este caracterizat prin valoarea tensiunii
u1N(t) sub forma relaiei (1.243). Fa de forma de und din fig.1.164 apare intervalul td2 cu
creterea de tensiune dat de
t
u1N (t ) = d Vd .
(1.269)
T
La nivelul tensiunii de ieire a convertorului se obine o cretere sau o micorare a
tensiunii de ieire n funcie de sensul curentului i(t). Astfel dac i(t) este pozitiv, fig.1.169, pentru
braul i(t) este de asemenea pozitiv i apare o micorare a tensiunii dup relaia (1.264), iar pentru
braul 2, curentul fiind negativ, apare o cretere a tensiunii egal cu cea din relaia (1.269). Pe
ansamblul convertorului va avea loc o micorare a tensiunii
2t
U = U1N U 2 N = d Vd .
(1.270)
T
n cazul i(t)<0, fcnd acelai raionament, rezult o cretere a tensiunii de ieire cu
2t
U = U1N U 2 N = d Vd .
(1.271)
T
Caracteristica de comand a convertorului, lund n
considerare efectele timpului mort, se modific ca n
fig.1.171. Efectele timpului mort n cazul modulaiei
unipolare sunt identice, deci conduc la aceleai rezultate.
Anularea efectelor timpului mort se poate realiza prin
modificarea comenzii UC n sensul creterii acesteia pentru
i(t)> 0 i micorarea pentru i(t)<0, astfel nct s se
compenseze variaiile de tensiune U . Modificarea
comenzii U se face cu valori fixe ntruct variaia de
Fig.1.171 Caracteristica de comand
tensiune, relaiile (1.247) i (1.248), nu depind de mrimea
innd cont de timpul mort.
curentului, ci numai de valoarea timpului mort, care este
constant pentru un convertor dat. ntruct variaiile de tensiune sunt relativ mici, cel mult de
ordinul 1..2%, iar compensarea prin modificarea tensiunii de comand este relativ dificil de
realizat, cel mai adesea se utilizeaz convertoarele c.c. - c.c. fr compensarea timpului mort.
1.13.5

FUNCIA DE TRANSFER A CONVERTOARELOR C.C. C.C.

Modelul matematic al convertoarelor c.c. - c.c. se realizeaz n aceleai condiii ca la

convertoarele c.a. c.c. comandate. Neglijnd efectele timpului mort i lund n consideraie c
prin proiectare limitele Vd nu se ating n funcionarea normal, funcia de transfer a
convertorului rezult din (1.228) sub forma
U ( s ) Vd
YC ( s ) =
=
=k,
(1.272)
U C ( s ) Vl
adic convertorul este un amplificator de putere liniar. ntruct la aceste convertoare nu
apare necesitatea sincronizrii ntre faza de comand i tensiunea colector - emitor (drena - surs),
comanda devine efectiv chiar n momentul generrii ei. Ca urmare ntre intrare i ieire nu exist
ntrzieri, convertorul fiind neinerial.

72

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

1.14

CONVERTOARE C.C. C.A. INVERTOARE.

Convertoarele c.c. - c.a., numite curent invertoare, s-au dezvoltat n ultimul deceniu ca
urmare a progreselor din tehnica dispozitivelor semiconductoare de putere i a performanelor
superioare oferite de mainile de c.a. n raport cu cele de c.c. Pentru sistemele de conversie
electromecanic, ca unul din domeniile de utilizare a acestor convertoare, se folosesc invertoare
trifazate de tensiune sau de curent cu o mare varietate de tipuri de scheme si comand
(modulaie). Se remarc faptul c tehnicile de comand permit funcionarea acestor convertoare
att n regimul propriu-zis de invertor, conversie c.c. - c.a., ct i n regim de redresor, conversie
c.a.-c.c. Varietatea deosebit a schemelor i tehnicilor de modulaie ale invertoarelor utilizate n
prezent nu poate fi cuprins n cadrul i obiectivul acestui manual. Ca urmare se vor prezenta
tipuri fundamentale de invertoare i tehnici de modulaie, cu scopul stabilirii proprietilor
principale, reglarea tensiunii i frecvenei i coninutul de armonici, i pentru a se putea aprecia
influena acestora n conducerea unui sistem de conversie electromecanic.
1.14.1

INVERTOARE

MONOFAZATE
CU
DREPTUNGHIULAR

MODULAIE

UND

Schema unui astfel de invertor, de tip punte i cu ieire n tensiune, este prezentat n
fig.1.172, fiind identic cu cea a unui convertor c.c.-c.c. de 4 cadrane. Se consider alimentarea
invertorului de la o surs de tensiune continu avnd Vd= cst. Considernd c se dorete obinerea
unei tensiuni de ieire u0(t), de frecven fc, se definete perioada de comand
1
Tc = .
(1.273)
fc

ELECTRONICA DE PUTERE

73

Fig.1.172 Invertor monofazat de tensiune n punte.

Comanda comutatoarelor statice ale invertorului se face dup logica:

- pe prima jumtate de perioad Tc, T1+ , T2 nchise, T1 , T2+ deschise;
- pe a doua jumtate de perioad Tc, T1+ , T2 deschise, T1 , T2+ nchise.
Comanda i forma de und a tensiunii u0(t) sunt prezentate n fig.1.173, din care rezult
c u0(t) este o tensiune alternativ, dar cu o variaie dreptunghiular. Semnalul obinut se poate
descompune n serie de armonici, fundamental fiind de forma
l 10 sin 2 f ,
u1 (t ) = U
(1.274)
0

unde
l 10 = 4 V = 1, 273V .
U
d
d

(1.275)

Avnd n vedere forma lui u0(t) armonicile superioare care apar sunt de rang impar, iar
amplitudinea armonicii de rang h este dat de
l 10
h
U
l
.
(1.276)
U0 =
h
Concluziile care rezult din aceast sumar
descriere sunt:
- tensiunea de ieire a invertorului este constant,
modificarea acesteia nsemnnd utilizarea unei surse Vd
variabile;
- frecvena se poate regla n limite largi prin
modificarea perioadei de comand;
- coninutul de armonici este important iar prima
armonic, de ordinul 3, este semnificativ ca valoare,
fiind o treime din fundamental. Forma curentului i0(t) va
depinde de sarcina de la ieirea convertorului, coninutul
de armonici al acestuia putnd fi diferit doar ca
amplitudine faa de cel al tensiunii u0(t). Sarcina fiind de
obicei de tip R+L, apare un defazaj ntre curent i tensiune
ceea ce face necesar prevederea diodelor antiparalel n
scopul asigurrii conduciei nentrerupte prin sarcina.
Fig.1.173 Forme de und pentru
Conducia prin comutatoarele statice sau prin diodele
invertorul n und dreptunghiular.
antiparalel se desfoar ca la convertorul c.c. - c.c. de 4
cadrane.
1.14.2

INVERTOARE

TRIFAZATE
CU
DREPTUNGHIULAR.

MODULAIE

UND

74

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

Un astfel de invertor s-ar putea realiza prin conectarea trifazat, de obicei n stea, a trei
invertoare monofazate de tipul celui din fig.1.172. Varianta utilizat n practic, mult mai
economic, este prezentat n fig.1.174. Invertorul se consider alimentat de la o tensiune
continu Vd =cst., iar sarcina, trifazat simetric, de tipul R+L, conectat n stea, cu nulul O

Fig.1.174 Invertor trifazat de tensiune.

izolat. Comanda convertorului se realizeaz pe fiecare bra, n

antifaz, ca la convertorul monofazat. Comand pe cele trei
brae, A, B si C sunt decalate cu 2 / 3 , aa cum este prezentat
n fig.1.175. Tensiunile u AN , uBN i uCN rezult cu uurin
analiznd starea comutatoarelor statice de pe fiecare bra.
Tensiunile de linie la ieirea convertorului se
calculeaz cu
u AB = u AN uBN

uBC = uBN uCN

(1.277)

uCA = uCN u AN
i au o forma fig.1.175, de tip bipolar, cu variaie ntre
+Vd i Vd. Tensiunea pe faza A a receptorului, u AO , se poate
calcula conform modelului urmtor. Tensiunile pe cele trei
faze rezult din
u AO = u AN uON
uBO = uBN uON

(1.278)

uCO = uCN uON

nsumnd relaiile (1.256) rezult
u + uBN + uCN
uON = AN
,
3
(1.279)
u AN + uBN + uCN
u AO = u AN
3
ntruct datorit conexiunii trifazate exist relaia
u AO + uBO + uCO = 0
(1.280)
Aplicnd relaia (1.279) pentru fiecare interval Tc/6
rezult o variaie n trepte a tensiunii u AO de forma celei

Fig.1.175 Formele de und

pentru invertorul trifazat.

ELECTRONICA DE PUTERE
1
AB

1
BC

75

1
CA

prezentate n fig.1.175. Armonicile de ordinul l ale tensiunilor de linie u , u , u formeaz un

sistem trifazat simetric de tensiuni de succesiune direct, avnd faza iniial / 6 . Valoarea
maxim a tensiunii de linie se calculeaz cu
l 1AB = 3 4 V ,
U
(1.281)
d
2
iar valoarea efectiv dup
l 1AB
U
1
U AB =
= 0, 78Vd
(1.282)
2
Coninutul de armonici superioare al tensiunilor furnizate de braele invertorului este
acelai de la invertorul monofazat, adic ntregul spectru de armonici impare. Ca urmare a
conexiunii trifazate, n spectrul de armonici al tensiunilor de linie dispar armonicile multiplu de
trei, reducnd sensibil deformarea acestora n sensul apariiei, n afara fundamentalei, doar a
armonicilor 5, 7, 11, 13 .a.m.d. Armonicile fundamentale ale tensiunilor de faz formeaz de
asemenea un sistem trifazat simetric de succesiune direct, defazat fa de sistemul de tensiuni de
linie cu / 6 n urm, adic caracteristic unui sistem trifazat standard. Se poate arta c
similitudinea exist i la nivelul valorilor tensiunilor. Astfel valoarea maxim a tensiunii n faz
este
l 1AB 2
1
U
l AO =
U
= Vd ,
(1.283)
3
respectiv valoarea efectiv
2
U 1AO =
Vd .
(1.284)

Coninutul de armonici al tensiunilor de faz conine ns ntreg spectrul armonicilor

impare. Rezult c proprietile acestui tip invertor nu sunt prea favorabile n sensul c:
nu se poate regla tensiunea de ieire;
coninutul de armonici este bogat i aflat n apropierea fundamentalei.
Astfel de scheme de invertoare se realizeaz cu tiristoare lente cu stingere forat i n
general la puteri mari. Pentru reglarea tensiunii se apeleaz la alimentarea circuitului intermediar
printr-un convertor c.a-c.c. comandat.
1.14.3

INVERTOARE MONOFAZATE DE TENSIUNE CU MODULAIE N LIME

A PULSURILOR (PWM).

Se consider un invertor monofazat n punte alimentat de la o surs de c.c. de tensiune

Vd=cst., fig.1.172. Modulaia n lime a pulsurilor, curent numit PWM, se realizeaz n dou
variante: bipolar i unipolar. Astfel, n
cazul modulaiei sinusoidale bipolare,
comanda comutatoarelor statice rezult
din comparaia tensiunii de comand
l c sin 2
uc (t ) = U
unde fc este frecvena tensiunii de
ieire dorit, cu o tensiune modulatorie
de tip triunghiular, de amplitudine Vl i
frecven f constante, asemntoare cu
cea de la convertoarele c.c. - c.c.,

Fig.1.176 Modulaia sinusoidal bipolar.

76

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

fig.1.176. Logica de comand , rezultat din comparaia menionat mai sus, decurge dup:
- pentru cazul cnd uc (t ) v (t ) T1+ , T2 - nchise, iar T1 , T2+ deschise;
- pentru cazul cnd uc (t ) < v (t ) funcionarea comutatoarelor statice se inverseaz.
Tensiunea de ieire u0 (t ) fig.2.60, este format din pulsuri dreptunghiulare cu variaie bipolar,
ntre + Vd i Vd. Evident numrul de pulsuri depinde de frecvena f , iar limea lor este
variabil n funcie de variaia tensiunii de comand uc(t). Tensiunea de ieire u0 (t ) conine o
fundamental u10 (t ) avnd frecvena egal cu a tensiunii de comand i o sum de armonici
superioare. In fig.1.176, din motive de simplificare a desenului, s-a adoptat
f = 7 fc ,
(1.286)
n realitate ns f  f c . Ca urmare pentru determinarea amplitudinii tensiunii de ieire se
poate adopta metoda de calcul de la convertoarele c.c. - c.c. de 4 cadrane, PWM bipolare,
considernd c pentru dou pulsuri triunghiulare alturate tensiunea de comand uc(t) nu se
modific semnificativ. Astfel se poate scrie
V
V l
u01 (t ) = d uc (t ) = d U
(1.287)
c sin 2 f c ,
Vl
Vl
rezultnd o tensiune sinusoidal avnd frecvena i faza iniial a tensiunii de comand. Aceast
relaie este corect pentru cazul cnd
l c Vl ,
U
(1.288)
numit domeniu de modulaie n amplitudine liniar. Se definete modulaia n amplitudine
prin
lc
U
mA =
.
(1.289)
Vl
n cazul modulaiei liniare, ecuaia (1.288), rezult
0 mA 1,
iar tensiunea de ieire
l 10 = m V
U

(1.290)

(1.291)
va fi cuprins n intervalul [0,Vd]. S-a obinut o prim caracteristic favorabil a acestui tip
de modulaie constnd n variaia tensiunii de ieire n limite largi prin simpla modificare a
amplitudinii tensiunii de comand. Pentru tensiuni de comand
l c > Vl
U
(1.292)
numai sunt intersectate toate tensiunile triunghiulare, astfel c relaia (1.287) nu mai este
l c pe ntreaga
valabil, modulaia devenind neliniar. La o anumit valoare a tensiunii U
semiperioad Tc/2, uc(t) nu intersecteaz nici o tensiune triunghiular i tensiunea de ieire este
format dintr-un singur puls dreptunghiular cu durat Tc/2, convertorul aflndu-se n cazul
modulaiei n und dreptunghiular, fig.1.177. Se definete modulaia n frecven prin
f
mF = .
(1.293)
fc
Coninutul de armonici superioare al tensiunii u0(t) este determinat de modulaia n
frecven adoptat pentru convertor. Astfel rangul h al armonicilor superioare este dat de
h = j.mF k ,
(1.294)
A d

ELECTRONICA DE PUTERE

77

unde pentru j par, k este impar i invers. Spectrul de armonici este prezentat n fig.1.178.
Din (1.294) rezult c modulaia n frecven este bine s fie ct mai mare pentru ca prima
armonic superioar s fie ct mai departe de fundamental. Alegerea modulaiei n frecven mai

Fig.1.177 Caracteristica de comand.

Fig.1.178 Spectrul de armonici.

depinde i de ali factori. Astfel o frecven f foarte mare conduce la o frecven de comutaie
de aceeai mrime pentru comutatoarele statice, ceea ce nseamn o solicitare termic important
a acestora. Pe de alt parte trebuie evitat apariia armonicilor importante n spectrul audio n
scopul micorrii polurii sonore. Acest deziderat se realizeaz diferit n funcie de strategia de
modulaie aleas. Prima, numit modulaie sincron, este caracterizat prin mF= cst. i tensiunile
de comand i modulatoare sincronizate, ca faz iniial, ca n fig.1.176 . Considernd motorul
alimentat la o frecven maxim de 100Hz, pentru ncadrarea primelor armonici n afara
spectrului audio se adopt
mF < 21,
(1.295)
astfel c prima armonic apare n jurul frecvenei de 2kHz, nesesizabil audio. A doua, numit
modulaie asincron, lucreaz cu tensiune modulatoare de frecven constant i modulaie n
frecventa mF variabil, cele dou tensiuni uc (t ) i v (t ) nemaifiind sincronizate. In acest caz se
adopta n general
mF > 21
(1.296)
astfel ca primele armonici superioare s apar peste frecvena maxim audio de 20kHz. Modulaia
asincron are dezavantaje la frecvene mici cnd coninutul de armonici crete n amplitudine i se
gsete n spectrul audio. n concluzie modulaia n lime are cteva avantaje importante:
- reglarea independent a tensiunii i frecvenei de ieire, preferndu-se modulaia n amplitudine
liniar;
- posibilitatea controlului coninutului de armonice prin modulaia n frecven adoptat;
- posibilitatea modificrii fazei iniiale a tensiunii de ieire prin faza iniial a tensiunii de
comand;
- realizarea tensiunii de ieire, asemntor ca la convertoarele c.c. - c.c., fr ntrziere n timp.
Performantele obinute prin modulaia bipolar se mbuntesc n cazul variantei
unipolare. Comutatoarele statice de pe cele dou brae l i 2 se comand independent prin
compararea tensiunii triunghiulare cu dou tensiuni de comand uc1 (t ) si uc 2 (t ) , fig.1.179, care
ndeplinesc condiia de antifaz
uc1 (t ) = uc 2 (t ) .
(1.297)
Logica de comand se stabilete ntr-un mod asemntor ca pentru modulaia bipolar. Astfel
pentru

78

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

uc1 (t ) v (t )
+
1

(1.298)

T este nchis, iar T deschis. La inversarea inegalitii (1.298) se modific i starea

comutatoarelor statice. Pentru braul 2 dac
uc 2 (t ) v (t )
(1.299)
T2+ este nchis, respectiv T2 deschis, avnd loc de asemenea inversarea strii la inversarea
inegalitii (1.276). n fig.1.179 sunt prezentate formele de und rezultate pentru u1N (t ) i u2 N (t ) ,
precum i pentru
u0 (t ) = u1N (t ) u2 N (t ) .
(1.300)
Cea mai mare parte din concluziile stabilite la modulaia bipolar rmn valabile.
Proprietile noi constau n:
- variaia unipolar, ntre 0 i +Vd, pe o semiperioad a tensiunii de ieire, ceea ce va
conduce la o ondulaie a curentului i0(t) mult mai mic;
- frecvena de comutaie din convertor este dubl fa de frecvena tensiunii modulatoare,
ceea ce influeneaz favorabil ondulaiile curentului;
- mbuntirea apreciabil a spectrului de armonici.

Fig.1.179 Modulaia n lime unipolar.

Astfel tensiunile u1N (t ) i u2 N (t ) conin spectrul de armonici caracteristice modulaiei

bipolare. Ca urmare a relaiei de calcul a tensiunii u0, armonicile pare din cele dou tensiuni,
u2 N (t ) i u2 N (t ) care sunt n faz, se anuleaz. Dac se adopt o modulaie n frecven mF par,
atunci spectrul de armonici care apar este de forma 2mF 1, 3, .a.m.d.
Aceast realizare ndeprteaz mult primele armonici de fundamental, astfel c, dei
valoarea lor este nsemnat, influena asupra mainii se reduce considerabil.

ELECTRONICA DE PUTERE

1.14.4

79

INVERTOARE TRIFAZATE DE TENSIUNE CU MODULAIE N LIME A

PULSURILOR (PWM).

Schema unui astfel de invertor este identic cu cea din fig.1.174. Comanda celor trei brae
ale invertorului se face prin compararea tensiunii modulatoare de form triunghiular v (t ) cu
trei tensiuni de comand de forma , fig.1.180,
l c sin 2 f
u AC (t ) = U
c
l c sin(2 f 2 ) .
uBC (t ) = U
(1.301)
c
3
l c sin(2 f 4 )
uCC (t ) = U
c
3
Pe fiecare bra al invertorului logica de comand a comutatoarelor statice rezult dup
modelul de la invertorul monofazat de tensiune. Modul de determinare a tensiunilor furnizate de
cele trei brae, a tensiunilor de linie i a celor de faz este identic cu cel utilizat la acelai tip de
invertor cu modulaie n und dreptunghiular. Pentru exemplificare n fig.1.180, s-au determinat
grafic dou tensiuni de bra, u AN (t ) i uBN (t ) i tensiunea de linie u AB (t ) . O prim concluzie
rezult din forma tensiunilor de linie care au o variaie unipolar. Dac se construiesc i celelalte
dou tensiuni de linie, uBC (t ) i uCA (t ) se constat c armonicile de ordinul l ale acestora formeaz
tot un sistem trifazat simetric cu acelai defazaj fa de nceputul comenzii ca la modulaia n
und dreptunghiular. Sistemul de tensiuni de faz se calculeaz cu relaii de forma (1.280),
rezultnd tot tensiuni sub form de trepte, ca n fig.1.175. Diferena esenial const n forma
tensiunilor obinute, care sunt compuse din pulsuri de lime variabil, determinat de valoarea
tensiunilor de comand. Modulaiile n frecven i amplitudine se definesc la fel ca la invertorul
monofazat i au aceleai proprieti. Calculul tensiunilor de linie i faz se face n ipotezele de la
invertorul PWM monofazat, cu observaia c fiecare bra al invertorului lucreaz separat ca
urmare a comenzii independente. In fig.1.181 este prezentat funcionarea braului A. Avnd n
vedere comanda tensiunea de ieire u AO' , considernd O ' ca un punct median al sursei Vd, are o
variaie bipolar n domeniul [+Vd / 2, Vd / 2] . Similar lucreaz i celelalte dou brae B i C. Ca
urmare relaia (1.265), n condiiile modulaiei liniare, capt forma

80

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

Fig. 1.180 Invertor trifazat de tensiune cu modulaie n lime.

lc V
V
U
d
sin 2 f c = mA d sin 2 f ,
(1.302)
2
Vl 2
unde valoarea efectiv a tensiunii de faz, la nivelul primei armonice, este dat de
V
U 1AO = mA d ,
(1.303)
2 2
iar a tensiunii de linie de
U 1AB = 3U 1AO = 0, 612mAVd .
(1.304)
n cazul supramodulaiei, mA > l, la limit se ajunge la modulaia n und dreptunghiular,
cnd valoarea efectiv a tensiunii de linie este dat de ecuaia (1.283). Coninutul de armonici al
tensiunii de faz u AO (t ) este cel caracteristic invertoarelor PWM monofazate. Avnd n vedere c
o tensiune de linie se calculeaz conform cu
u AB (t ) = u AO' (t ) uBO' (t )
(1.305)

u1AO' (t ) =

i ca urmare a defazajului
de 2 / 3 dintre cele dou tensiuni,
armonicile multiplu de 3 au
aceeai faz i deci prin
operaiunile de scdere din ecuaia
(1.305) se anuleaz. Aadar
spectrul de armonici al tensiunilor
de linie este sensibil redus fa de
un invertor monofazat, depinznd
de modulaia n frecven mF dup
relaia (1.295). Dac se alege
modulaia n frecven multiplu de
trei spectrul de armonici este i
mai favorabil n sensul c dispar
Fig.1.181 Schema unui bra de invertor trifazat.
armonicile de tipul jmF , care
sunt cele mai importante ca amplitudine, rmnnd numai armonicile din benzile laterale de tipul
jmF 1, 2.... , care au amplitudini reduse.

ELECTRONICA DE PUTERE

1.14.5

81

ONDULAIILE TENSIUNII I CURENTULUI LA IEIREA INVERTOARE.

Aa cum s-a specificat anterior ondulaiile curentului de ieire al unui invertor sunt
sensibil diferite fa de cele ale tensiunii ca urmare a sarcinii. ntr-un sistem de conversie
electromecanic sarcina este de tipul R+L+e0(t), unde e0(t), este o t.e.m. sinusoidal produs de
motor, fig.1.181. De obicei rezistena nfurrii motorului, avnd valoarea mic, se neglijeaz n
raport cu reactana acesteia. Din fig.1.181 se poate scrie
di (t )
u AO (t ) = eAO (t ) + L A .
(1.306)
dt
Cum t.e.m. eAO (t ) produs de main este sinusoidal, ecuaia (1.306) se poate scrie la
nivelul armonicii fundamentale sub forma
di1 (t )
u1AO (t ) = eAO (t ) + L A ,
(1.307)
dt
sau sub forma fazorilor compleci
1
1
U AO = E AO + j LI AO .
(1.308)
Puterea electromagnetic dezvoltat de main este dat de
P = E AO I 1A ,
(1.309)
ceea ce indic faptul c numai armonica fundamental a curentului produce putere activ. Ca
urmare ondulaia tensiunii de ieire, compus din armonicile superioare, este dat de
uo (t ) = u AO (t ) u1AO (t )
(1.310)
i nu produce dect putere cu caracter reactiv (deformant). Utiliznd (1.308), (1.309) i (1.310)
rezult
di (t )
di1 (t )
uo (t ) = L A L A ,
(1.311)
dt
dt
adic tensiunea pe bobina L, conine ntreaga ondulaie din tensiunea de ieire inclusiv cderea de
tensiune datorat armonicii fundamentale. Notnd prin i0 (t ) ondulaia curentului de faz, adic
i0 (t ) = iA (t ) i1A (t )

(1.312)

aceasta se poate calcula din

t

1
u0 (t )dt + i0 (0) .
L 0
Alegnd convenabil momentul t = 0 astfel nct
i0 (0) = 0 ,
i0 (t ) =

(1.313)
(1.314)

atunci
t

1
i0 (t ) = u0 (t )dt.
L0
Ondulaia de tensiune se pot rescrie sub forma
l 0h sin(h t + )
u0 (t ) = U
c
h

(1.315)

(1.316)

h >1

unde h este rangul armonicii superioare. Cu aceast precizare armonica h, coninut n ondulaia
curentului, devine
l 0h
U
h
sin(h c t + h / 2) ,
(1.317)
i0 (t ) =
h c L

82

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

indicnd reducerea substanial a armonicelor de curent cu creterea rangului acestora, respectiv o

ondulaie mai redus a curentului n
raport
cu
tensiunea.
Pentru
exemplificare grafic, n fig.1.182 se
prezint
forma
ondulaiei
i0 (t )
corespunztor unui invertor monofazat
PWM, considernd un defazaj ntre
i01 (t ) i u10 (t ) ca urmare a sarcinii de tip
R+L. Datorit acesteia pulsurile cu
lime variabil ale tensiunii u0 (t )
provoac, dac sunt pozitive, o cretere
Fig.1.182 Forma ondulaiei de curent pentru un
exponenial
a curentului, iar dac sunt
invertor monofazat.
negative o descretere de acelai fel.
Avnd n vedere constanta de timp a nfurrii
L
= ,
(1.318)
R
care este mult mai mare dect limea pulsurilor de tensiune, practic curentul are mici
variaii n jurul fundamentalei i01 (t ) fiind evident mult mai aproape de un semnal sinusoidal.
1.14.6

TIMPUL MORT AL INVERTOARELOR.

Timpul mort td ntre comanda de blocare a

conduciei pentru comutatoarele statice superioare i
comanda de intrare n conducie a comutatoarelor
statice inferioare de pe acelai bra al invertorului i
reciproc este necesar, din aceleai considerente ca la
convertoarele c.c.-c.c. Mai mult, efectele acestuia se
calculeaz n acelai mod, concluziile fiind evident
aceleai, adic apare o cretere sau o scdere a tensiunii
de linie, respectiv de faz, n funcie de semnul
curentului i0 (t ) . La nivelul fundamentalei curentului i
tensiunii efectul timpului mort este prezentat n
Fig.1.183 Efectele timpului mort asupra
fig.1.183. Variaia de tensiune u01 este independent
fundamentalei.
de curentul de sarcin, fiind determinat de mrimea
timpului mort td. Compensarea acestui efect se poate realiza prin modificarea amplitudinii
comenzii dup
l c U sin t ,
u (t ) = U
(1.319)
c

unde U c se determin n funcie de u01 . Realizarea concret este ns mult mai dificil dect la
convertoarele c.c. - c.c. ca urmare a ondulaiilor curentului i tensiunii, care fac dificil aprecierea
intervalului n care curentul este pozitiv sau negativ. Dac ns sunt ns utilizate dispozitive
semiconductoare de putere cu timpi de blocare mici, cum ar fi IGBT-uri sau MOSFET-uri, efectul
timpului mort poate fi neglijat, variaia de tensiune u01 fiind nesemnificativ ca valoare.
1.14.7

ALTE TIPURI DE MODULAIE PENTRU INVERTOARE.

ELECTRONICA DE PUTERE

83

mbuntirea performanelor invertoarelor, ndeosebi n ceea ce privete coninutului de

armonici, a determinat realizarea unor variante modificate ale tipului de comand PWM. Una
dintre variantele de comand const n programarea eliminrii unor anumite armonici, care se

Fig. 1.184 PWM cu programarea eliminrii

armonicilor.

Fig.1.185 Programarea ondulaiilor

curentului.

realizeaz prin calculul unghiurilor 1,2 ,3 , fig.1.184, respectiv a limii pulsurilor de tensiune,
n funcie de rangul armonicilor care trebuie eliminate. Astfel pentru eliminarea armonicilor de
ordinul 5 i 7 trebuie calculate unghiurile 1,2 ,3 , fig.1.184, a cror valoare depinde de cea
dorit pentru fundamental, adic de valoarea modulaiei n amplitudine. Implementarea acestei
comenzi se poate realiza numai cu utilizarea unor circuite integrate specializate, cum ar fi HEF
4752 (Philips) sau de microcontrolere. Evident metoda se poate extinde pentru eliminarea unui
numr mai mare de armonici, caz n care i numrul de unghiuri de tip i , care trebuie calculate,
crete.
O alt variant de comand are n vedere programarea ondulaiilor curentului. Astfel,
fig.1.185, dac se dorete o anumit variaie i01 (t ) a fundamentalei curentului, se admite o variaie
a curentului real i0 (t ) , prin ondulaiile produse de comand, n limitele
i01 (t ) i0 i0 i01 (t ) + i0 .
(1.320)
La fiecare intersecie a valorii curentului real i0 (t ) cu cele dou anvelope poziionate
inferior i superior se comand nceputul, respectiv sfritul, pulsului pozitiv de tensiune unipolar.
Realizarea acestui tip de comand necesit achiziionarea curentului real i0 (t ) i compararea lui
cu valoarea impus i0* (t ) pentru fundamental ntr-un comparator avnd histerezisul i0 ,
fig.1.186.

84

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

Fig.1.186 Schem bloc de comand pentru programarea ondulaiilor

curentului.

n sfrit una din tehnicile cele mai noi de comand este cunoscut sub numele de
modulaie fazorial (vectorial). Acest mod de comand este strns legat de modelul cu
orientare dup cmp al mainilor trifazate de c.a.. Astfel pentru invertorul de tensiune din
*
fg.1.187 comutatoarele statice sunt comandate n aa fel nct fazorul tensiune impus u , pentru
maina de curent alternativ, s fie aproximat ct mai bine prin fazorul real
2
4
j
j

2
3
(1.321)
u = u A0 + u B 0 e + uC 0 e 3 ,
3

n condiiile existenei unor restricii de comand i anume:

- comutarea simultan a numai dou comutatoare statice;
- comutrile s aib loc n acelai bra;
- s existe n permanen, prin comutatoarele statice sau diodele antiparalel, un circuit de
nchidere a curentului.
*
Fazorul de tensiune impus u are o variaie continu, descriind un cerc cu diametrul
variabil, n timp ce fazorul tensiune de ieire a convertorului poate s ia 7 valori discrete,
n funcie de starea comutatoarelor statice, respectiv conduciei, i anume

j ( k 1)
2
3
u k = Vd e
(1.322)
3
cu k = l,..., 6, adic un sistem hexafazat de tensiuni la care se adaug, pentru k=0,
u 0 = 0 .Realizarea celor 7 fazori conduce la urmtoarea secven de comand

ELECTRONICA DE PUTERE

85

Fig.1.187 Invertor de tensiune.

u 0 4, 6, 2;
u1 1, 6, 2;
u 2 1,3, 2;
u 3 4,3, 2;
u 4 4,3,5;

(1.323)

u 5 4, 6,5;
u 6 1, 6,5;
u 0 1,3,5.
Din aceast secven se constat c fazorul u 0 se poate realiza n dou moduri, fie prin
comanda celor trei comutatoare statice "sus"; fie a celor trei "jos". Intre cei 6 fazori, posibil de
*
obinut se delimiteaz 6 sectoare, fig.1.188, n care fazorul tensiune impus u poate s se
gseasc la un moment dat. Pentru exemplificare n fig.1.189 acest fazor se gsete n sectorul l,
fiind, n coordonate polare, determinat prin
*
*
u = Ue j 0 .
(1.324)
Exist posibilitatea de aproximare a acestuia, indiferent de sectorul n care se gsete,
prin duratele de conectare ale comutatoarelor statice, respectiv ale nivelelor de tensiune adiacente
sectorului. Astfel pentru sectorul l, tensiunile care trebuie luate n calcul aproximrii sunt
u1 , u 2 i u 0 . Perioada de eantionare n care se face aproximarea se determin n funcie de
frecvena de comutaie a convertorului, fc, cu
1
Te =
.
(1.325)
2 fc
Media valorilor celor trei fazori u1 , u 2 , u 0 , ponderat cu duratele de aplicare t1 , t2 , t0
pentru acetia, trebuie s fie egal cu fazorul tensiune impus, adic s existe ecuaia
*
u1t1 + u 2t2 + u 0t0 = u Te ,
(1.326)

86

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

Fig.1.189 Aproximarea
fazorului impus.

Fig.1.188 Fazorul tensiune.

unde evident
t1 + t2 + t3 = Te .
Din triunghiul ABC se pot scrie relaiile
t
AC = 1 U 1
Te

(1.327)

(1.328)

t
CB = 2 U 2 ,
Te
sau
AC
CB
AB
U*
=
=
=
sin( / 3 * ) sin * sin / 3
3/2
Dar avnd n vedere valorile pentru fazorii u1 , u 2 , care sunt date de
2
U1 = U 2 = Vd
3
i ecuaia (1.329) rezult relaiile
2 t1
2U *
sin( / 3 * )
Vd =
3 Te
3

2 t2
2U *
sin * .
Vd =
3 Te
3
Din ecuaiile (1.327), (1.328) i (1.331) se pot calcula duratele de aplicare dup
3U *
t1 =
Te sin( / 3 * )
Vd
t2 =

3U *
Te sin *
Vd

(1.329)

(1.330)

(1.331)

(1.332)

t0 = Te t1 t2 .
Realizarea celor trei fazori este reprezentat n fig.1.190.
Primul interval t0/2 corespunde realizrii fazorului u 0 prin
conectarea comutatoarelor statice 2,4 i 6. Al doilea interval t1
corespunde realizrii fazorului u1 prin conectarea comutatoarelor
Fig.1.190 Calculul duratelor
de conectare.
statice 1,6 i 2, iar al treilea interval t2 corespunde realizrii
fazorului u 2 prin conectarea comutatoarelor statice 1,3, 2. In
ultimul interval t0/2 se realizeaz din nou fazorul u 0 , dar prin conectarea comutatoarelor statice l,

ELECTRONICA DE PUTERE

87

3 i 5. Astfel duratele de conectare reale pentru comutatoarele statice ale convertorului rezulta din
relaiile
1 = Te + t1 + t2

2 = Te t1 + t2
0 = Te t1 t2 .

(1.333)

Aceste durate de conectare se calculeaz pentru fiecare perioad de eantionare i fiecare

sector n care se gsete fazorul impus prin relaii asemntoare, n felul acesta se obine o bun
aproximare a fazorului impus, ceea ce constituie un avantaj evident d.p.d.v. al reglrii sistemului
de conversie. Exist i variante evoluate ale acestui sistem de comand care au n vedere
minimizarea numrului de comutaii astfel nct s se reduc pierderile de putere n comutaie.
Realizarea acestui tip de comand presupune utilizarea unui microcontroler integrat n sistemul de
reglare aferent celui de conversie electromecanic.
1.14.8

FUNCIONAREA INVERTOARELOR N REGIM DE REDRESOR

Se consider braul de invertor prezentat n fig.1.181. Dac convertorul alimenteaz un

motor asincron trifazat, atunci sarcina, pe lng caracterul R+L oferit de nfurarea de faz,
conine i t.e.m. eA0 (t ) , care se poate considera sinusoidal. Neglijnd rezistena R, care este mult
mai mic dect reactana L , i lund n consideraie numai fundamentele tensiunii i curentului
de faz, funcionarea n regim de invertor este prezentat, la nivelul fazorial, n fig.1.191.

Fig.1.191 Funcionarea n regim de

invertor.

Fig.1.192 Funcionarea n regim de

redresor.

Defazajul al curentului I A0 , fa de t.e.m. E A0 , caracterizeaz funcionarea mainii n regim de

motor, ceea ce presupune transferul de putere de la invertor spre main, caracteristic funcionrii
convertorului n regim de invertor propriu-zis. Componenta I AQ a curentului, n faz cu t.e.m.
E A0 , genereaz puterea electromagnetic a mainii, care are valoarea pozitiv. Pentru obinerea
regimului de redresor trebuie ca puterea electromagnetic s fie negativ, adic maina s
funcioneze n regim de generator. In acest caz, fig.1.192, componenta I AQ a curentului va fi n

opoziie de faz cu t.e.m. E A0 . Realizarea acestui defazaj se poate obine ntr-un singur mod i
anume prin generarea de ctre invertor a unei tensiuni de faz cu defazajul 2 1 . Rezult
aadar, avnd n vedere c faza tensiunii U A0 poate fi modificat prin faza iniial a tensiunii de
comand pe faza A, u AC (t ) , trecerea din regimul de invertor n cel de redresor se poate realiza
prin fazele iniiale ale celor trei tensiuni de comand, corelate cu fazele iniiale ale t.e.m. ale
mainii.
Dei la prima vedere ar rezulta o comand deosebit de complicat, utilizarea reglrii n
circuit nchis evit necesitatea cunoaterii fazei iniiale a t.e.m., trecerea dintr-un regim n altul
realizndu-se prin impunerea de curent necesar cuplului dezvoltat de main. Un al doilea lucru
care trebuie avut n vedere se refer la transmiterea energiei recuperate n circuitul intermediar.
Dac circuitul intermediar este alimentat printr-un convertor unidirecional atunci este necesar, la

88

ELECTRONICA DE PUTERE SI ACTIONARI REGLABILE

fel ca la convertoarele c.c. - c.c., prevederea unui circuit de disipare a energiei recuperate de
forma celui din fig.1.193.
1.14.9

INVERTOARE DE TENSIUNE I CURENT.

O schem complet de invertor trifazat de tensiune utiliznd IGBT-uri este prezentat n

fig.1.193. Redresorul de alimentare a circuitului intermediar, la puteri mici i mijlocii, este de
obicei monofazat n punte. Filtrul din circuitul intermediar este de tensiune, capacitatea CF avnd
rolul de a menine tensiunea Vd constant. Bobina LF este prevzut n scopul ameliorrii formei
curentului absorbit de redresor i a factorului global de putere. n schema invertorului este

Fig.1.193 Schema unui invertor trifazat de tensiune.

prevzut i convertorul c.c. - c.c. de un cadran, format din TF i RF, pentru a disipa energia n
cazul funcionrii n regim de redresor ocazionat de frnarea mainii de c.a. alimentate. La puteri
mici i mijlocii se utilizeaz invertoare de curent, fig.1.194, ca urmare a costurilor mai mici dar i
a unor avantaje funcionale. Principalele diferene intre cele dou tipuri de invertoare constau in:
- circuitul intermediar este un circuit de curent, unde, prin intermediul bobinei de filtrare
LF , curentul Id este meninut practic constant;
- absena diodelor antiparalel, ca urmare a faptului c n acest caz comutatoarele statice
comut direct curentul, iar tensiunile de linie, respectiv faz, rezult ca urmare a trecerii acestuia
prin impedanele receptorului.
La puteri foarte mari se mai utilizeaz
scheme de invertoare cu tiristoare obinuite,
comutaia acestora fcndu-se prin scheme de
stingere forat autonom sau independent.
n sfrit n ultima perioad s-au dezvoltat
mult invertoarele de tipul rezonant avnd ca
scop principal reducerea puterii disipate n
Fig.1.194 Schema unui invertor de curent.
comutatoarele statice.
1.14.10 MODELUL MATEMATIC AL INVERTOARELOR.

Din punct de vedere al mrimilor de ieire, tensiune i frecven, invertoarele, indiferent

de tip, asigur comanda complet independent a acestora. Dac n privina frecvenei de ieire,
caracteristica de comand este de tipul liniar i neinerial, convertorul fiind practic un amplificator
liniar, n ceea ce privete tensiunea de ieire trebuie luate n consideraie urmtoarele lucruri:
- neliniaritatea pentru supramodulaie n amplitudine, mA > 1 ;
- efectele timpului mort care transform caracteristica de comand din fig.1.177 n cea din
fig.1.195.

ELECTRONICA DE PUTERE

89

n domeniul modulaiei n amplitudine liniare i neglijnd efectul timpului mort, funcia de

transfer a convertorului poate fi scris sub forma
U ( s)
=k,
(1.334)
YC ( s ) = 0
U C (s)
adic un amplificator liniar i neinerial. Dac n ceea ce
privete neglijarea efectului timpului mort, aa cum s-a
menionat mai sus, nu se comite o abatere prea mare de la
realitate, supramodulaia n amplitudine determin un puternic
caracter neliniar convertorului cu toate consecinele ce decurg
de aici pentru partea de control n circuit nchis. i acesta este
un motiv pentru care la cele mai multe tipuri de invertoare se
utilizeaz n exclusivitate numai modulaia liniar.
Fig.1.194 Caracteristica de
comand real.