Prof.Dr.Ing.

Dan FLORICAU

CURS 8
2.2.3. Comanda cu histerezis
Principiul comenzii cu histerezis utilizeaz ondulaiile curentului care
exist inevitabil n inductoarele diferitelor structuri. Pentru a descrie acest
principiu se utilizeaz structura chopperului serie, care este prezentat n Fig.1.
Comutaiile ntreruptorului comandat (T) sunt determinate de evoluiile
curentului de sarcin, care este mentinut n interiorul unei benzi de histerezis H.
Banda de histerezis se aplic unei mrimi de referin (ILconst) ce impune
valoarea medie a curentului de sarcin. Ca urmare, se obine o bucl de curent
cu caracteristici dinamice foarte bune, care se asociaz unei structuri de
comand foarte simpl.
iL
T
+

iL

Ui
D

H
C

us

ILconst
t

1
0

us
Ui

ILconst

Fig.1. Principiul comenzii cu histerezis.

Din pcate, aceast comand funcioneaz la o frecven variabil, a crei
valoare depinde de valoarea medie impus tensiunii de ieire. Considernd
exemplul chopperului de tensiune continu serie, se poate regsi acest rezultat
prin rescrierea ondulaiilor de curent:

iL =

(1 ) U i

(1)

L fp

n cadrul acestui tip de comand, iL este o constant pe care o notm cu

U
IL0. n cazul chopperului serie avem, = y = s . Deci, se poate scrie relaia
Ui
care face legtura dintre frecvena de decupare fp i y:
Ui
fp =
y (1 y )
(2)
L I L 0
1

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Evoluia (parabolic) a frecvenei fp n funcie de y este prezentat n Fig.2.

Se constat c frecvena de comand tinde ctre zero spre cele dou extremiti
ale gamei de reglaj. Frecvena maxim de comand se obine pentru un raport de
conducie egal cu 0.5.
fp
Ui
4LIL0

0.5

Fig.2. Variaia frecvenei n cazul comenzii cu histerezis.

2.3. Structuri de conversie bidirecionale

Chopperele continue studiate n seciunile precedente permit o funcionare

unidirecional sau ntr-un cadran. Reversibilitatea n putere a unei surse
(sarcin pentru convertor) este o caracteristic foarte important, deoarece
aceasta condiioneaz direct structura de conversie, modul su de comand i
ntreruptoarele care le constituie. Aceste reversibiliti se pot indica prin
precizarea tipului de reversibilitate: n curent (curent pozitiv i negativ), n
tensiune (tensiune pozitiv i negativ) sau ambele. Exemple: un acumulator
este o surs de tensiune reversibil n curent, nu i n tensiune; toate mainile
electrice (maina de curent continuu, maina sincron i asincron) dispun de o
reversibilitate n putere; maina de curent continuu este reversibil n tensiune
(prin vitez) i n curent (prin cuplu).
Pentru alimentarea (regim de motor) i frnarea (regim de generator) unui
motor electric cu acelai sens de rotaie (aplicaie tip traciune) se utilizeaz un
chopper reversibil n curent (funcionare n cadranele I i II). De asemenea,
pentru alimentarea unei maini electrice cu schimbarea sensului de rotaie
(aplicaie tip ascensor) se utilizeaz un chopper reversibil n tensiune
(funcionare n cadranele I i IV).
2.3.1. Chopperul reversibil n curent

n Fig.3 este prezentat schema de principiu a chopperului reversibil n

curent. ntreruptoarele T1 i T2 sunt comandabile la nchidere i la deschidere.
Structura este alctuit dintr-un chopper serie (T1 i D1) i un chopper paralel (T2
i D2).
Pentru cureni de sarcin pozitivi ( I s >0) funcioneaz chopperul serie:
Us = R Is + E
(3)
U s = 1 U i
2

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Formele de und specifice funcionrii n regim de motor sunt prezentate n

Fig.4.
Pentru cureni de sarcin negativi ( I s <0) funcioneaz chopperul paralel:
Us = R Is + E
(4)
U s = (1 2 ) U i
Formele de und specifice funcionrii n regim de frn cu acelai sens de
rotaie sunt prezentate n Fig.4.
T1

D2

Ui

is

R
E

us
T2

D1

Fig.3. Schema de principiu a chopperului reversibil n curent.

2=0

Us

1=1

2=0.25
2=0.5

2=0.75

A 1=0.75

2=1 C

1=0.5
1=0.25

Is

1=0

us D2

T2

Ui

us

T1
D2

T2

frn

T1

D1

D1

Ui
(1-2)Tp Tp t

us
Ui

1Tp Tp t
=(1-2)Tp

1Tp Tp t
motor

Fig.4. Caracteristicile de ieire ale chopperului reversibil n curent.

2.3.2. Chopperul reversibil n tensiune

n Fig.5 este prezentat schema de principiu a chopperului reversibil n

tensiune. ntreruptoarele T1 i T2 sunt comandate simultan la nchidere i la
deschidere. n intervalele ct ntreruptoarele T1 i T2 sunt nchise, tensiunea
aplicat la bornele sarcinii este egal cu Ui. n intervalele ct diodele D1 i D2
sunt n conducie, tensiunea aplicat la bornele sarcinii este egal cu -Ui.
Formele de und sunt prezentate n Fig.6. Sensul curentului rmne neschimbat,
n timp ce valoarea medie a tensiunii se modific din cadranul I n cadranul IV.
Valoarea medie a tensiunii la bornele sarcinii:
3

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Tp
T p

U i dt + U i dt = (2 1) U i
(5)
0

T p

Relaia (5) arat c:

- dac >0.5, atunci U s > 0 (funcionare n cadranul I, E>0 i U s > E );
- dac <0.5, atunci U s < 0 (funcionare n cadranul IV, E<0 i U s > E ).
Chopperul reversibil n tensiune are, de asemenea, dou regimuri de
funcionare: conducie continu (regim normal de funcionare) i conducia
discontinu, cnd diodele D1 i D2 se blocheaz nainte de intrarea n conducie a
lui T1 i T2. Studiul regimurilor de funcionare se face analog ca i la chopperele
pentru un cadran.

1
Us =
Tp

ii

T1
Ui

is

D2

L
us

T2

D1

Fig.5. Schema de principiu a chopperului reversibil n tensiune.

us
Ui
E

us
Ui
T1,T2

D1,D2

T1,T2

is
IsM

E
-Ui
is
IsM

Ism

Ism

-Ui

Tp
Tp
a) cadranul I

T1,T2

D1,D2

T1,T2
t

Tp

Tp
b) cadranul IV

Fig.6. Forme de und pentru chopperul bidirecional n tensiune.

Curentul sursei se inverseaz periodic:
ii (t ) = is (t ) pentru t (0, Tp);
ii (t ) = is (t ) pentru t (Tp, Tp).
Astfel, pe intervalul (0, Tp) sursa furnizeaz energie sarcinii:

pi = U i ii >0

(6)

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

i n intervalul (Tp, Tp) sursa primete energie de la sarcin:

pi = U i ii <0
Calculul caracteristicilor de ieire este identic cu cel prezentat la chopperul
serie pentru un cadran.

2.3.2. Chopperul reversibil n curent i n tensiune

T1
Ui

D1

is L

D3

T3

D4

T4

us
T2

D2

3. Comanda PWM numeric a chopperului de tensiune continu

Pentru aplicaii de tipul acionrilor electrice care necesit frnri i
reversri de sens, chopperul de tensiune continu trebuie s fie capabil s
asigure ambele polariti ale tensiunii la bornele sarcinii (us) i ambele sensuri
ale curentului de sarcin (is). Ca urmare, convertorul trebuie s poat funciona
n toate cele patru cadrane ale planului tensiune-curent. Un astfel de convertor
(Fig.3) realizeaz un transfer bidirecional de putere ntre o surs de tensiune
(Ui) i o surs de curent (is).

Ui

S1

is

us

S3

S2

S4

Fig.3. Schema de principiu a chopperului de tensiune continu.

Partea de putere a chopperului este alctuit din dou celule de comutaie
n dou cadrane (S1-S2 i S3-S4), unidirecionale n tensiune i bidirecionale n
curent. Sursa de curent (sarcina) este conectat ntre punctele mediane ale
celulelor de comutaie. Cele patru ntreruptoare care alctuiesc celulele de

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

comutaie (S1S4) pot fi comandate cu diferite strategii de comand PWM (Pulse

Width Modulation). n lucrare sunt studiate i analizate patru strategii PWM.

3.1. Strategia PWM-1

Strategia PWM-1 este o metod de comand bipolar. Toate
ntreruptoarele sunt comandate n acelai fel, indiferent de cadranul de
funcionare. La bornele sarcinii se obin dou niveluri de tensiune (Ui, -Ui). ntre
0 i Tp ntreruptoarele S1 i S4 sunt comandate la nchidere, n timp ce S2 i S3
sunt comandate la deschidere. Pentru aceast secven de comand, starea de
comutaie este notat cu P, iar tensiunea la bornele sarcinii este egal cu Ui
(Tabel I). ntre Tp i Tp ntreruptoarele S2 i S3 sunt comandate la nchidere, n
timp ce S1 i S4 sunt comandate la deschidere. Starea de comutaie este notat cu
N, iar tensiunea de ieire este egal cu -Ui.

Tabel I: Strile de comutaie i secvenele de comand pentru PWM-1.

Secvena de
Starea de
comand
comutai
e
S1 S2 S3 S4

Tensiunea
de ieire
(us)
Ui
-Ui

P
N

1
0

0
1

0
1

1
0

Sensul curentului determin dispozitivele semiconductoare active. De

exemplu, dac S1 este comandat on i is este pozitiv, atunci curentul de sarcin
va circula prin T1. Dac is este negativ, atunci curentul de sarcin va circula prin
D1 (Fig.4). Tensiunea la bornele sarcinii se exprim n funcie de raportul de
conducie :
U s = (2 1) U i

Ui

(1)

S1

S3
A

S2
a)

Ui

B
S4

S1

S3
A

S2

Starea P

b)

B
S4

Starea N

Fig.4. Traseele curentului pentru strategia PWM-1.

Indiferent de cadran, chopperul continuu permite modificarea tensiunii i
a curentului prin sarcin. Pentru simularea structurii s-a considerat o sarcin RL
conectat ntre bornele A i B (R=10, L=10mH, Ui=70V), iar frecvena de
comutaie a fost impus la fp=500 Hz. Implementarea comenzii PWM-1 s-a
6

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

realizat n cadrul programului de simulare PSIM. In Fig.5 au fost reprezentate

dou funcionri pentru chopperul 4Q: in cadranul I (Fig.5a, =0.8) i n
cadranul III (Fig.5c, =0.2). Atunci cand curentul de sarcin este pozitiv, acesta
poate s circule prin celula de comutaie S1-S2 prin T1 i D2 (Fig.5b). Dac
curentul de sarcin este negativ, acesta poate s circule prin celula de comutaie
S3-S4 prin T3 i D4 (Fig.5d). Se observ c tensiunea la bornele sarcinii are 2
niveluri (Ui i Ui), indiferent de cadranul de funcionare, iar frecvena aparent
de comutaie este aceeai cu frecvena de comutaie a dispozitivelor
semiconductoare (fp).

Fig.5. Rezultate ale simulrilor pentru strategia PWM-1 (R=10, L=10mH,

Ui=70V):
a) tensiunea i curentul de sarcin ( =0.8), b) curenii prin T1 i D2 ( =0.8),
c) tensiunea i curentul de sarcin ( =0.2), d) curenii prin T3 i D4 ( =0.2).

3.2. Strategia PWM-2

Strategia PWM-2 este o metod de comand cu trei niveluri de tensiune
(Ui, 0, -Ui). Dac se dorete obinerea unei tensiuni pozitive de ieire (n valoare
medie) ntreruptorul S1 va comuta cu frecvena de decupare fp, n timp ce S4 va fi
nchis n permanen. Celelalte ntreruptoare (S2 i S3) sunt nchise n
permanen. Durata de conducie a ntreruptorului S1 este egal cu Tp. In cazul
funcionrii chopperului n cadranul I, la bornele sarcinii se obin nivelurile de
tensiune Ui (starea de comutaie P) i 0 (starea de comutaie O1+) (Tabel II). n
cazul funcionrii convertorului n cadranul II (valoarea medie a tensiunii este
7

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

pozitiv, iar curentul este negativ), la bornele sarcinii se obine un singur nivel
de tensiune (Ui).

Tabel II: Strile de comutaie i secvenele de comand pentru PWM-2.

Secvena de
Starea de
comand
comutai
e
S1 S2 S3 S4
P
1 0 0 1
+
O1
0 0 0 1
O2
0 1 0 0
N
0 1 1 0

Tensiunea
de ieire
(us)
Ui

0
-Ui

Dac se dorete obinerea unei tensiuni negative de ieire (n valoare

medie) ntreruptorul S3 va comuta cu frecvena de decupare fp, n timp ce S2 va fi
nchis n permanen. Celelalte ntreruptoare (S1 i S4) sunt nchise n
permanen. Durata de conducie a ntreruptorului S3 este egal cu Tp. La
bornele sarcinii se obin nivelurile de tensiune -Ui (starea de comutaie N) i 0
(starea de comutaie O2-) (Tabel II). n cazul funcionrii convertorului n
cadranul IV (valoarea medie a tensiunii este negativ, iar curentul este pozitiv),
la bornele sarcinii se obine un singur nivel de tensiune (-Ui).
n Fig.6 se prezint traseele curentului de sarcin pentru strile de
comutaie O1+ i O2-, atunci cnd convertorul funcioneaz n cadranul I (Fig.6a),
respectiv n cadranul III (Fig.6b). Pentru starea de comutaie O1+ i curent de
sarcin pozitiv, tensiunea la bornele sarcinii este zero, iar curentul circul prin
T2 i D4. Pentru starea de comutaie O2- i curent de sarcin negativ, tensiunea la
bornele sarcinii este zero, iar curentul circul prin T4 i D2. Starea de comutaie
O1+ este specific nivelelor de tensiune superioare (Ui i 0+), n timp ce starea de
comutaie O2- este specific numai nivelelor de tensiune inferioare (-Ui i 0-).

Ui

S1

S3
A

S2
a)

Ui

B
S4

S1

S3
A

S2

Starea O1+

b)

B
S4

Starea O2-

Fig.6. Traseele curentului pentru strategia PWM-2: a) starea O1+, b) starea O2-.
Atunci cnd S4=1, valoarea medie a tensiunii la bornele sarcinii este
pozitiv:
U s = Ui

(2)

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Atunci cnd S2=1, valoarea medie a tensiunii la bornele sarcinii este

negativ:
U s = U i

(3)

Pentru simularea structurii chopperului continuu 4Q PWM-2 s-au

considerat aceleai condiii de funcioanare cu strategia PWM-1 (R=10,
L=10mH, Ui=70V, fp=500 Hz). Pentru a obine aceeai valoare medie a tensiunii
de ieire s-a ales gradul de modulare =0.6. n Fig.7 au fost prezentate dou
funcionri PSIM diferite pentru convertor: n cadranul I (valorile medii ale
tensiunii i curentului de sarcin sunt pozitive) (Fig.7a) i n cadranul III
(valorile medii ale tensiunii i curentului de sarcin sunt negative) (Fig.7b). Din
aceste rezultate se observ c frecvena aparent de comutaie la ieire este egal
cu fp. Datorit celor trei niveluri de tensiune, ondulaiile curentului de sarcin
sunt mai mici dect n cazul strategiei PWM-1.

3.3. Strategia PWM-3

Strategia PWM-3 este o metod de comand unipolar, fiecare celul
fiind comandat independent. La ieirea convertorului se obin trei niveluri de
tensiune (Ui, 0, -Ui) i o frecven aparent de comutaie egal cu 2fp.
Secvenele de comand definesc 4 stri de comutaie (P, N, O1 i O2) (Tabel III).
Strile de comutaie P (Ui) i N (-Ui) prezint aceleai secvene de comand cu
strategiile PWM-1 i PWM-2. Celelalte stri de comutaie (O1 i O2) corespund
nivelului de tensiune 0V i sunt specifice comenzii PWM-3. Secvenele de
comand se obin utiliznd dou tensiuni de referin, de polaritate opus, cte
una pentru fiecare celul de comutaie.

Fig.7. Rezultate ale simulrilor pentru strategia PWM-2 (R=10, L=10mH,

Ui=70V): a) tensiunea i curentul de sarcin (=0.6, cadranul I), b) tensiunea i
curentul de sarcin (=0.6, cadranul III).

Tabel III: Strile de comutaie i secvenele de comand pentru PWM-3.

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Tensiunea
de ieire
(us)
Ui

0
-Ui

Secvena de
Starea de
comand
comutai
e
S1 S2 S3 S4
P
1 0 0 1
O1
0 1 0 1
1 0 1 0
O2
N
0 1 1 0

Pentru starea de comutaie O1 ntreruptoarele S2 i S4 sunt nchise, n timp

ce S1 i S3 sunt comandate la deschidere. Spre deosebire de PWM-2, tensiunea la
ieire este zero, indiferent de cadranul de funcionare. Traseele curentului de
sarcin sunt prezentate n Fig.8a.
Pentru starea de comutaie O2 ntreruptoarele S1 i S3 sunt nchise, n timp
ce S2 i S4 sunt comandate la deschidere. Tensiunea la bornele sarcinii este 0V
indiferent de cadranul de funcionare.Traseele curentului de sarcin sunt
prezentate n Fig.8b.

Ui

S1

S3
A

S2
a)

Ui

B
S4

S1

S3
A

S2

Starea O1

b)

B
S4

Starea O2

Fig.8. Traseele curentului pentru strategia PWM-3: a) starea O1, b) starea O2.
Atunci cnd tensiunea de referin pentru celula 1 este pozitiv (uref1),
valoarea medie a tensiunii la bornele sarcinii este pozitiv. Pentru celula de
comutaie 2 se utilizeaz o tensiune de referin (uref2) n opoziie cu uref1.
Valoarea medie a tensiunii la bornele sarcinii se calculeaz n funcie de raportul
de conducie i tensiunea de alimentare:
U s = Ui

(4)

Atunci cnd tensiunea de referin pentru celula 1 este negativ, valoarea

medie a tensiunii la bornele sarcinii este negativ. Tensiunea de referin pentru
celula 2 este pozitiv, n opoziie cu uref1. Valoarea medie a tensiunii la bornele
sarcinii se calculeaz astfel:
U s = U i

(5)

Pentru simularea PSIM a structurii chopperului continuu 4Q PWM-3 s-au

considerat aceleai condiii de funcioanare cu strategiile PWM-1 i PWM-2
(R=10, L=10mH, Ui=70V, fp=500 Hz, =0.6). n Fig.9 au fost prezentate dou
10

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

funcionri pentru convertor: n cadranul I (Fig.9a) i n cadranul III (Fig.9b).

Din aceste rezultate se observ c frecvena aparent de comutaie la ieire este
egal cu 2fp, ceea ce reprezint un avantaj important al strategiei PWM-3.
Datorit celor trei niveluri de tensiune i a frecvenei aparente de ieire dubl,
ondulaiile curentului de sarcin sunt mai mici dect n cazul strategiilor PWM-1
i PWM-2.

Fig.9. Rezultate ale simulrilor pentru strategia PWM-3 (R=10, L=10mH,

Ui=70V, fp=500 Hz): a) tensiunea i curentul de sarcin (=0.6), b) tensiunea i
curentul de sarcin (=-0.6).

3.4. Strategia PWM-4

Strategia PWM-4 este tot o metod de comand unipolar, fiecare celul
fiind comandat independent. Aceast comand prezint aceleai performane cu
strategia PWM-3. Astfel, la bornele sarcinii se obin, de asemenea, trei niveluri
de tensiune (Ui, 0, -Ui) i o frecven aparent de comutaie egal cu 2fp.
Secvenele de comand definesc aceleai 4 stri de comutaie (P, N, O1 i O2) ca
n cazul strategiei PWM-3 (Tabel III). Strile de comutaie P i N corespund
nivelelor de teniune Ui i -Ui. Pentru obinerea nivelului de tensiune 0V se
utilizeaz strile de comutaie O1 i O2. Dei strile de comutaie (secvenele de
comand) sunt aceleai cu strategia de comand PWM-3, modalitatea de
obinere a lor este diferit. Pentru obinerea secvenelor de comand se utilizeaz
dou unde purttoare n opoziie i o singur tensiune de referin. Curentul de
sarcin circul prin ntreruptoare n funcie de secvenele de comand ale
acestora. Pentru a vizualiza aceste trasee se poate utiliza exemplul prezentat n
Fig.8.
Atunci cnd tensiunea de referin este pozitiv (uref>0), valoarea medie a
tensiunii la bornele sarcinii este pozitiv:
U s = Ui

(6)

Atunci cnd tensiunea de referin este negativ (uref<0), valoarea medie a

tensiunii la bornele sarcinii este negativ:

11

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

U s = U i

(7)

Pentru simularea structurii chopperului continuu 4Q PWM-4 s-au

considerat aceleai condiii de funcioanare cu celelalte strategii (R=10,
L=10mH, Ui=70V, fp=500 Hz, =0.6). n Fig.10 au fost prezentate dou
funcionri pentru convertor: n cadranul I (Fig.10a) i n cadranul III (Fig.10b).
Din aceste rezultate se observ c frecvena aparent de comutaie la ieire este
egal cu (2fp), ceea ce reprezint un avantaj important al strategiei PWM-4.
Datorit celor trei niveluri de tensiune i a frecvenei aparente de ieire dubl,
ondulaiile curentului de sarcin sunt mai mici dect n cazul strategiilor PWM-1
i PWM-2.
Performanele acestei strategiei PWM-4 sunt asemntoare cu cazul
PWM-3, dar modalitatea de implementare a comenzii este diferit.

Fig.10. Rezultate ale simulrilor pentru strategia PWM-4 (R=10, L=10mH,

Ui=70V, fp=500 Hz): a) tensiunea i curentul de sarcin (uref>0), b) tensiunea i
curentul de sarcin (uref<0).

12