2.

Exemple de sisteme mecatronice

33

2. EXEMPLE DE SISTEME MECATRONICE

Rolul acestui capitol
Capitolul al doilea este o continuare logic a problemelor prezentate n capitolul
introductiv i un preambul al tuturor aspectelor care vor fi detaliate n capitolele
urmtoare. i propune s prezinte cteva dintre cele mai reprezentative sisteme
mecatronice, cu argumente, pentru fiecare caz n parte, legate de includerea n marea
familie a sistemelor mecatronice (integrare spaial i func ional, flexibilitate,
inteligen). Prezentarea nu i propune s intre n detalii, ci doar s scoat n eviden
unele aspecte mai semnificative, legate de: sistemul mecanic i/sau optic, pe care se
bazeaz ntreaga funcionare a sistemului; componentele electrice i electronice
(senzori, actuatori, circuite de putere), care servesc la achizi ionarea de informaii din
proces i la comanda adecvat a unor micri ale elementelor sistemului mecanic/optic;
sistemul de comand centralizat/descentralizat, care asigur coordonarea ntregului
ansamblu i confer gradul mai nalt sau mai sczut de inteligen al sistemului
mecatronic respectiv.
Se va sublinia, acolo unde este cazul, modul n care anumite funciuni mecanice sunt
preluate de ctre electronic i software, simplificnd foarte mult structura mecanic,
modul n care construc iile rigide, la care precizia este realizat prin tolerane foarte
strnse, pot fi nlocuite cu construcii elastice i uoare, la care precizia este realizat
prin m surare i bucle de reacie, modul n care problemele de cablare, inerente unor
sisteme cu att de multe componente electrice i electronice, sunt rezolvate prin
utilizarea unor magistrale i protocoale de comunicaie adecvate (de exemplu, CAN
Bus).
Unele din problemele principiale evideniate n acest capitol, vor fi apoi tratate, n
detaliu, n urmtoarele capitole.
2.1 Automobilul
2.1.1 Automobilul modern sistem mecatronic: cteva argumente
Aprut n a doua jumtate a secolului al 19-lea, automobilul a revoluionat
transporturile i a concentrat cele mai semnificative eforturi tiinifice i inginereti,
pentru continua perfecionare a performanelor sale. Pn n jurul anilor 1970-1980
componentele mecanice, multe dintre ele adevrate bijuterii tehnice, reprezentau o
pondere covritoare n ansamblul unui automobil, partea electric i electronic
rezumndu-se la un numr restrns de motoare (demaror, alternator, tergtoare de
parbriz), senzori (pentru temperatura uleiului i antigelului, presiunea uleiului, nivelul
carburantului), relee (pentru semnalizare, aprindere) i becuri .
Dezvoltarea microelectronicii, materializat n circuite integrate logice i analogice,
circuite integrate de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrollere,
DSP-uri), realizarea unor sisteme de acionare, convenionale i neconvenionale,
PDF created with pdfFactory Pro trial
version www.pdffactory.com

34

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

performante, a unor tipuri noi de senzori

etc., au deschis perspective largi pentru
rezolvarea unor cerine care se impuneau
tot mai acut, legate de:
1 Sigurana n trafic;
2 Economicitate;
3 Fiabilitate;
4 Confort;
5 Protecia mediului.

Fig. 2.1 Componente electrice i

electronice ntr-un automobil

Un automobil modern, dintr-o clas

medie, cuprinde circa 60-70 de motoare i
un numr asemntor de senzori i sisteme
senzoriale (fig.2.1). Un exemplu elocvent
n construcia automobilelor modernel constituie diferenele majore dintre
i-au ctigat locul tot mai multe sisteme broscua de mare succes a firmei
mecatronice
(pentru
managementulVolkswagen, din anii 1960: 136 W putere
motorului, ABS, ESP, suspensie activmaxim consumat , 150 m de cabluri
etc.), pentru ca, n final, ntregelectrice i circa 80 de contacte electrice i
automobilul s se transforme ntr-unulurmaul acesteia din 2001, maina New
dintre cele mai reprezentative sistemeBeetle, cu un consum de 2050 W, 1500 m
mecatronice
(prin
interconectareade cabluri i 1200 contacte electrice.
subsistemelor cu magistrale adecvate
de exemplu, CAN-Bus, sisteme de Creterea
ponderii
componentelor
navigaie, X-by Wire, telematic etc.). electrice i electronice n construcia
automobilului a facilitat introducerea unor
sisteme
noi,
permind
creterea
performanelor
i
simplificarea
componentelor mecanice. Un exemplu este
prezentat n figura 2.2, respectiv un ventil
cu
acionare
electromagnetic
(Electromagnetic Valve Train EVT) un
rezonator resort/mas, care nlocuiete
clasicul ax cu came destinat acionrii
ventilelor n sincronism cu micarea
arborelui motor, i asigur sistemului de
management al motorului posibilitatea
comenzii libere a ventilelor, n funcie de

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

35

algoritmul de optimizare impus. Principalele efecte: mbuntirea raportului moment

motor/turaia motorului, reducerea cu pn la 20% a consumului de carburant,
reducerea volumului gazelor de eapament.

Fig.2.2 Ventil cu acionare electromagnetic

O alt tendin important n construc ia autovehiculelor const n mbuntirea
permanent a performanelor sistemelor existente. n figura 2.3, este prezentat un
sistem de injecie cu actuator piezoelectric. Utilizeaz tehnologia HDI (High Diesel

Fig.2.3 Sistem de injecie cu actuator piezoelectric

PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

36

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

manevrele de frnare ale

conductorului auto.
Sistemul electronic de stabilitate (ESP
Electronic Stability Program), care
evalueaz n permanen datele
msurate de un mare numr de senzori
i compar aciunile oferului cu
comportarea vehiculului la momentul
Actuatorii piezoelectrici sunt utilizai n respectiv. Dac intervine o situaie de
multe produse mecatronice, datorit unor instabilitate, cum ar fi cea determinat
o virare
brusc,
sistemul
caracteristici remarcabile, cum ar fi fore de
de acionare mari (de ordinul miilor de N), reacioneaz n fraciuni de secund,
acceleraii de ordinul a 2000g, rezoluii n prin intermediul electronicii motorului
i a sistemului electronic de frnare i
domeniul nanometrilor etc. Vor fi tratai
ajut la stabilizarea vehiculului.
detaliat n capitolul 5.
Sistemul ESP include mai multe
Foarte multe eforturi ale proiectanilor i subsisteme complexe:
15 ABS (Anti-locking Brake
constructorilor de vehicule sunt dirijate n
System);
scopul creterii siguranei i confortului
15 EBD
(Electronic
Force
pasagerilor
i
implic
subsisteme
Brake Distribution);
mecatronice sofisticate.
15 TCS
(Traction
Control
System);
Sistemele de securitate pot fi active sau
15
AYC (Active Yaw Control).
pasive i au cteva roluri foarte
2
Sistemul
de
prevenire a accidentelor,
importante:
evitarea
eficient
a
coliziunilor;
minimizarea
efectelor care poate include:
15 Controlul
adaptiv
al
coliziunilor i evitarea traumatismelor, att
coliziunilor (Adaptive Cruise
pentru pasagerii vehiculului, ct i pentru
Control - ACC), bazat pe
pietonii implicai n accident.
senzori radar de distane
Sistemele de siguran active servesc la
mari. ncepnd cu anul 1999,
prevenirea coliziunilor i la minimizarea
firma
Continental
efectelor acestora. Cele mai importante
Automotive
Systems
sunt [Continental]:
[Continental] a introdus
Sistemul electronic de frnare
sistemele ACC n producia
(Electronic Brake System), care include:
de serie, devenind primul
15 ABS (Anti-locking Brake
furnizor global de astfel de
System) are rolul de a
sisteme.
ACC
regleaz
controla
presiunea
de
automat viteza vehiculului,
frnare, pentru evitarea
n funcie situaia mainilor
blocrii roilor. Proceseaz
din trafic, pentru a asigura o
informaiile de la senzorii
distan adecvat fa de
care msoar viteza roilor i
vehiculul din fa. Sistemul
controleaz motorul pompei
radar utilizeaz principiul
hidraulice i valvele care
impulsuri Doppler pentru
distribuie fluidul la frne.
msurarea independent a
15 Brake Assist interpreteaz
informaiile de la senzorii
vitezei i distanei.
specifici
i
corecteaz
Injection), n care o pomp alimenteaz cu
motorin o ramp comun, numit2
common rail, la presiuni de pn la
1500 bari. Distribuia carburantului din
aceast ramp se realizeaz cu actuatori
piezoelectrici.

Pro trial version

www.pdffactory.com

PDF created with pdfFactory

2. Exemple de sisteme mecatronice

37

15 Distan redus de frnare (Reduced Stopping Distance), bazat pe un

o
15
15

o
15

sistem de frnare automat n eventualitatea unei coliziuni;

Avertizare de distan (Distance Warning);
Stop & Go, bazat pe un sistem radar n infrarou, pentru distane mici,
destinat asistenei pentru traficul urban sau pentru situaiile de pornire
i oprire;
Sprijin pentru urmrirea axului drumului (Line Keeping System), cu
camer CCD i intervenie activ asupra sistemului de direcie; implic
un algoritm de procesare a imaginilor i n cazul devierii de la axul
drumului, oferul este avertizat printr-o uoar micare a volanului,
pstrnd ns supremaia n manevrarea acestuia;
Controlul global al asiului (Global Chassis Control);
Reacie haptic de pericol la nivelul pedalei de acceleraie (Haptic
Danger Feedback) etc.

Sistemele senzoriale i de acionare care asigur managementul motorului, asistena

la frnare i controlul stabilitii, permit, prin extinderi adecvate, n special n
domeniul software-ului, realizarea altor aciuni, importante pentru sigurana i
confortul conductorului auto. De exemplu, momente foarte dificile apar, n special
pentru oferii mai puin experimentai, n cazul pornirii pe pante nclinate, a
opririlor/pornirilor la semafoare sau n parcri. Programul Hill Start Assist (HAS)
este destinat asistenei n astfel de situaii: dup ce oferul a eliberat frna de mn,
HAS ntreine n sistemul de frnare o presiune care asigur meninerea ferm pe loc
a mainii. Pe parcursul pornirii (accelerrii), HAS reduce presiunea de frnare, n
corelaie cu creterea momentului motorului. Controlul presiunii de frnare se
bazeaz pe: presiunea de frnare aplicat de ofer; informaii privind motorul i
transmisia; nclinarea pantei (msurat de un senzor de acceleraie longitudinal).
Din ce n ce mai complexe i sofisticate sunt sistemele de siguran pasive, care au
rolul de a proteja pasagerii i pietonii contra accidentelor suferite n urma
coliziunilor. Ele includ o serie de sisteme de protecie: centuri de siguran, sisteme
de tensionare, mecanisme de blocare, airbag-uri frontale i laterale, protecie a
capului i genunchilor, protecie contra r sturnrii, precum i o serie de senzori i
actuatori inteligeni: senzori pentru anticiparea coliziunilor (detecia i clasificarea
pietonilor, sesizarea condiiilor premergtoare impactului pentru acionarea adecvat
a sistemelor de protecie), senzori pentru sesizarea i analiza impactului (direcie,
intensitate, tip, posibilitatea rsturn rii), senzori pentru detectarea i clasificarea
pasagerilor, airbag-uri inteligente, a cror expandare depinde de fora i locul de
impact, sisteme reversibile de pretensionare a centurilor de siguran, sisteme pentru
optimizarea poziiei scaunelor i nchiderea automat a u ilor i trapelor pentru
minimizarea efectelor coliziunii, sisteme de protecie a pietonilor etc.
Pentru a ilustra modul n care mecatronica a revoluionat construcia automobilului,
se va prezenta, ca un ultim exemplu, modulul de comand a unei ui, care este att de
complex, nct necesit un microcontroller propriu (fig.2.4) [INFINEON].
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

38

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig.2.4 Modul de comand a uii din fa
(CP = circuite de putere)
n comanda uii intervin 4 motoare: unul
pentru nchiderea/deschiderea ferestrei,
unul pentru blocarea/deblocarea uii n
cadrul sistemului de blocare centralizat i
alte dou pentru poziionarea, dup dou
direcii (x-y), a oglinzii retrovizoare. La
acestea se adaug un sistem pentru nc
lzirea oglinzii retrovizoare. Un numr de
ntreruptoare permit conduc torului auto
s efectueze manevrele dorite pentru ac
ionarea celor patru motoare. Multe
module de comand a uilor includ i
senzori, care sesizeaz gradul de
nchidere/deschidere
a
ferestrelor,
atingerea limitelor de sus/jos, apariia unor
obstacole. Modulul de comand cuprinde:
1 Interfaa
cu ntreruptoarele i
senzorii;
2 Circuitele de comand pentru motoare
i rezistorul de nclzire a oglinzii:
puni n H (complete) pentru fereastr
i blocarea uii i semipuni pentru
poziionarea oglinzii, tranzistor de
comand a rezistorului de nclzire;
3 Circuite de comand: microcontroller
i interfa CAN-Bus;
4 Regulator de tensiune.

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

39

Implementarea pe scar larg a unor astfel de module, la milioane i milioane de

vehicule, a impus proiectarea i producerea de circuite integrate specifice diferitelor
func ii. n figura 2.5 este prezentat o schem din documentaia firmei INFINEON,
n care fiecare funcie detaliat mai sus este realizat cu cte un circuit integrat
dedicat. Comanda este asigurat de un microcontroller de 8 bii, C505, dotat cu
interfa CAN. n schem nu sunt detaliate semnalele de la microntreruptoare, dar
semnalul de la un senzor de curent din circuitul de putere al motorului pentru
nchiderea/deschiderea ferestrei (linia A/D) poate fi utilizat pentru a sesiza eventuale
obstacole n calea ferestrei sau limitele de nchidere/deschidere, materializate prin
creterea curentului n nfurarea motorului.

Fig. 2.5 Schem de comand a uii, cu microcontroller C505 i circuite integrate

2.1.2 CAN BUS exemplu de magistral serial n automobil [DUM04a]
Dezvoltarea CAN a nceput odat cu implementarea unui numr tot mai mare de
dispozitive electronice n autovehiculele moderne. Exemple de astfel de dispozitive
sunt sistemele de management al motorului, suspensiile active, ABS, controlul cutiei
de viteze, controlul farurilor, aerul condiionat, airbag-urile i nchiderea centralizat
(fig.2.6).
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

40

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

n
i
i
l
e
d
e
p
u
t
e
r
e
.

Fig.2.6 CAN Bus pentru conectarea

subsistemelor n automobil

C
A
N

Controller Area Network (CAN) este un

protocol de comunicaie serial, care
asigur controlul distribuit, n timp real, cu n
un mare grad de siguran. A fost dezvoltat
iniial de firma Robert Bosch GmbH, care a
deine i licena CAN, n ultima parte a u
anilor 1980.
t
Este standardizat pe plan internaional de o
International Standardization Organization v
(ISO) i de Society of Automotive e
Engineers (SAE).
h
1 CAN de vitez mare are la baz i
standardul ISO 11898 (rate de c
transmisie de pn la 1 Mbit);
u
2 CAN de vitez mic (rate de l
transmisie 125 Kbit) se bazeaz pe e
ISO 11519-2;
:
3 Extensii n specificaiile 2A and 2B 1 SAE CAN clasa B (are la baz
(datorit cerinelor productorilor de
standardul ISO 11519-2), cu pn la
hardware) diferite lungimi ale
32 de noduri, este implementat n
spaiul interior al vehiculului i leag
identificatorilor (2A cu identificatori
componente ale asiului i electronica
de 11 bii; 2B cu identificatori de 29
bii);
destinat confortului vezi ramura
4 Un alt standard este CiA DS-102:
din dreapta n fig.2.6;
standardizez ratele de transmisie 2 SAE CAN clasaq C (are la baz
(baud-rates) i timpii impui pentru
standardul ISO 11898), cu pn la 30
transmiterea biilor i stabilete
de noduri, este implementat pentru
conductorii, conectorii i
conectarea i controlul motorului, a
l
transmisiei, a frnrii, suspensiei
i

vezi ramura stng n 2.6.

importante aplicaii pentru CAN sunt

automobilele, vehiculele utilitare i
CAN este protocolul cel mai utilizat nautomatizrile industriale. Alte aplicaii ale
autovehicule i automatizri. Cele maiCAN se regsesc la trenuri, echipamente

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

41

medicale, automatizarea cldirilor, echipamente electrocasnice i automatizarea

birourilor.
Concepte de baz
Structura liniilor CAN bus line i nivelele de tensiune care corespund celor dou
stri ale magistralei dominant and recesiv, sunt prezentate n figura 2.7.

Fig.2.7 Liniile i nivelele de tensiune ale CAN Bus (ISO 11898)

Propieti ale CAN
Iat cteva dintre cele mai remarcabile propieti ale CAN:
1 Priorizarea mesagelor: Identificatorul (identifier) definete o prioritate static a
mesajului n timpul accesului la magistral. Atunci cnd magistrala este liber,
oricare unitate poate demara nceperea unei transmiterii unui mesaj. Dac ncep
s transmit simultan dou sau mai multe uniti, conflictul de acces pe
magistral este rezolvat prin arbitrarea bit cu bit, utiliznd identificatorul.
Mecanismul arbitrrii garanteaz c nu se pierde nici timp nici vreo informaie.
Pe parcursul arbitrrii fiecare transmitor compar nivelul bitului transmis cu
nivelul existent pe magistral. Dac nivelele sunt egale, unitatea continu s
transmit. Dac ea transmite un nivel recesiv i magistrala monitorizeaz un
nivel dominant, unitatea pierde arbitrarea i trebuie s se retrag, fr a mai
transmite un singur bit. Acest sistem de arbitrare, conceput special pentru
autovehicule, permite rezolvarea
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

42

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

noduri.
unor evenimente de importan mai4 Rata de transmisie: Viteza CAN poate
mare n funcionarea mainii, care fi diferit n diferite sisteme, dar pentru
necesit o decizie mai rapid, prioritar un anumit sistem rata de transmisie este
fa de evenimente pentru care fixat i constant.
deciziile mai pot ntrzia.
1 Multimaster: Magistrala nu presupune Soluii pentru conectarea unui nod la
o ierarhizare a nodurilor; cnd CAN Bus
magistrala este liber, oricare unitate Un nod CAN utilizat pentru controlul
poate ncepe transmiterea unui mesaj. unei anumite aplicaii const din diferite
Unitatea cu mesajul cel mai prioritar circuite (fig. 2.8).
va ctiga accesul la magistral.
2 Siguran: Pentru a realiza cea mai
mare siguran n transferul datelor, n
fiecare nod al magistralei CAN sunt
implementate
mijloace
puternice
pentru detectarea erorilor, semnalizarea
acestora i auto-verificare.
3 Conexiuni:
Legtura serial de
comunicaie CAN este o magistral la
care pot fi conectate un anumit numr
de uniti. Acest numr nu are o limit
teoretic,
limita
practic
fiind
determinat de timpii de ntrziere
i/sau consumul de putere pe
magistral. Nodurile magistralei nu au
adrese specifice, adresa informaiei
fiind coninut n identificatorul
mesajului transmis i n prioritatea
acestuia. Numrul nodurilor poate fi
modificat dinamic, fr ca acest lucru Fig.2.8 Exemple de implementare a CAN
s perturbe comunicaia dintre celelalte [Siemens]
PDF created with
pdfFactory Pro trial
version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

43

2.2 Roboi industriali

Se vor prezenta cteva dintre cele mai importante probleme legate de utilizarea
roboilor industriali, a cror implementare a fost inaugurat de robotul UNIMATE n
1961 (vezi capitolul 1). Evoluia roboilor industriali poate fi ncadrat, cu
relativitatea pe care o presupune o astfel de clasificare, n trei generaii, care ns,
spre deosebire de lumea calculatoarelor electronice, nu au presupus eliminarea
reprezentanilor mai puin performani, ci i-au gsit, fiecare, locul potrivit n
automatizarea proceselor industriale. Generaia ntia este reprezentat de roboi cu
o structur mecanic mai simpl, care le permite mai ales operaii de manipulare
Point-To-Point - PTP - punct cu punct, fr sisteme senzoriale externe i, n
consecin fr posibiliti de adapare la condiii variabile ale mediului n care
funcioneaz. Sunt superioare manipulatoarelor prin faptul c micrile din diferitele
cuple pot fi programate i reproduse rapid i flexibil, f r intervenii mecanice, dar
au foarte puine valene, care s le permit includerea n familia sistemelor
mecatronice. Roboii din generaia doua au sisteme mecanice mai performante, care
le permit performane cinematice i dinamice superioare, fiind capabili s execute i
operaii de tip Continuous Path - CP, care presupun deplasarea efectorului final dea lungul unor traiectorii continue, cu precizii mari. Posed interfeele necesare i
instruciunile pentru achiziia informaiei de la senzori externi compleci (senzori
vizuali, senzori de for/moment, senzori tactili etc.) i integrarea acestei informaii
n programele de lucru, fapt care le confer o adaptabilitate limitat la mediu. Aceti
roboi posed multe dintre caracteristicile sistemelor mecatronice. Roboii din
primele dou generaii lucreaz pe baza unui program memorat, ale crui
instruciuni detaliaz fiecare micare i ac iune. De exemplu, inserarea unui arbore
ntr-un alezaj presupune un program, care detaliaz toate micrile necesare prelu rii
arborelui, apropierii lui de alezaj, msur rii forelor de interaciune i efecturii, n
consecin , a micrilor de corecie pentru o asamblare reuit. Roboii din generaia
treia i desfoar activitatea pe baza unui scop, de genul montez ansamblul A.
Baza lor de cunotine i motorul de raionament (inferen), cu care este dotat
sistemul de comand, le permite s decid singure succesiunea operaiilor necesare
pentru realizarea scopului impus. Sunt maini dotate cu sisteme senzoriale complexe,
cu inteligen artificial, ncadrndu-se n totalitate n caracteristicile enunate pentru
sistemele mecatronice.
Sunt cteva definiii ale roboilor industriali consacrate pe plan mondial (definiia
dup norma european EN775, definiia conform standardului german VDI 2860,
definiia JIRA Japan Industrial Robot Association etc.). Nu se va apela, textual, la
una dintre aceste definiii, ci se va exprima, n sintez, urmtoarea fraz definitoare:
un robot industrial, este un automat cu posibiliti universale de implementare, cu un
mecanism cu mai multe cuple (grade de mobilitate), ale cror succesiuni de micri
i curse pot fi programate liber (fr interven ii mecanice); acest mecanism serve
te la poziionarea i orientarea efectorului final, n vederea efecturii operaiilor de
lucru impuse.
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

44

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

utilizate depind de tipul sudurii: cleti
Noiunea de efector final (end-effector) pentru sudura n puncte; dispozitive cu
desemneaz o palet foarte larg de electrozi de sudur sau cu flacr
sisteme de prindere (prehensor gripper oxiacetilenic pentru sudura continu.
Greifer), unelte sau alte dispozitive, n Sudura n puncte reprezint un exemplu
funcie de operaiile pe care le execut un de traiectorie de tip PTP (punct-curobot:
punct), care impune poziionarea
efectorului final n diferite puncte din
1 Manipulri de piese pentru: deservirea
unor maini de lucru, grupate n celule spaiul de lucru, dar las programului
flexibile;
depunerea/extragerea de interpolare al robotului sarcina
pieselor
din
magazii; determinrii traiectoriei dintre puncte,
depunerea/preluarea pieselor de pe n baza unor criterii de optimizare i de
benzi
transportoare; ocolire a obstacolelor. Sudura continu
paletizarea/depaletizarea unor cutii i este un exemplu de traiectorie CP
Path
=
traiectorie
repere; manevrarea de piese n dreptul (Continuous
unor
pietre
abrazive
pentru continu), n care robotul trebuie s
polizarea/lefuirea lor etc. O operaie deplaseze efectorul final de-a lungul
interesant i eficient de manipulare unei traiectorii definite printr-o
const n poziionarea i susinerea de succesiune continu de puncte,
piese, n vederea mbinrii lor prin memorate, determinate pe baza unor
sudur de ctre ali roboi. Efectoarele calcule, sau sesizate cu ajutorul unor
finale sunt sisteme de prindere de sisteme senzoriale externe. n figura 2.9
diferite tipuri i complexiti. Ponderea este prezentat un sistem de urmrire a
cea mai mare revine minilor rostului la roboii de sudur
mecanice, constituite din dou bacuri, [DUM96a], care ntrunete toate
acionate pneumatic, care, prin elementele unui sistem mecatronic.
seciunii
urmrite
se
nchidere prind piesa (instruciunea Baleierea
grasp sau close), iar prin realizeaz cu ajutorul unei oglinzi
deschidere o elibereaz (instruciunea basculate de un motor. Unghiul de
open). n situaiile n care trebuie basculare este msurat cu un senzor de
controlat fora de prindere, bacurile poziie i poate fi variat n limite foarte
sunt acionate cu motoare electrice i largi, la fel ca i frecvena de baleiere.
sunt dotate cu senzori de for. n Pentru o aplicaie normal de sudur
situaii rare i speciale pot fi utilizate robotizat unghiul de baleiere este de
mini cu mai mult de dou degete, 40 , frecvena de 10 baleieri/sec,
formate din mai multe segmente (vezi fiecare profil fiind reconstituit prin 200
subcapitolul 2.3.2). Pentru manipularea de distane msurate ntr-un domeniu
unor piese cu suprafaa neted (plci cuprins ntre 80140 mm fa de axa de
de sticl, lemn, furnir, metal, tuburi baleiere, cu o rezoluie de 0,3 mm.
cinescop, repere din sticl etc.) sunt Prelucrarea informaiilor presupune
utilizate sisteme de prindere cu citirea, la fiecare 400 ms, a senzorului
ventuze, bazate pe diferite principii de CCD,
comprimarea
datelor,
generare a unei depresiuni.
reconstituirea profilului i comanda
2 Sudur. Foarte muli roboi industriali
aciunilor corespunztoare, legate de
sunt utilizai pentru operaii automate corecia traiectoriei i de adaptarea
de sudur, n principal n industria parametrilor procesului de sudur.
automobilului.
Efectoarele
finale
PDF created with
pdfFactory Pro trial
version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

45

Fig.2.9 Sistem senzorial pentru urmrirea rostului la roboii de sudur

1 Tierea este operaia opus sudurii; poate fi realizat i cu un dispozitiv cu flacr

oxiacetilenic, cu parametri de lucru diferii de cei de la sudur, dar soluiile de

tiere cele mai des folosite presupun utilizarea unor dispozitive cu fascicul laser
sau cu jet de ap la presiuni foarte mare (cteva mii de bari).
Aplicarea unui strat de material adeziv/material de etanare, n vederea lipirii
unor repere (piese de tabl la portierele automobilelor, geamuri de parbriz/lunet)
sau a etanrii unor zone ale unor repere. Efectorul final este, n aceste cazuri, un
dispozitiv care include un rezervor cu materialul care trebuie aplicat i un sistem
de duze/ventile pentru distribuirea acestuia;
Vopsirea presupune pulverizarea unui jet de vopsea de-a lungul suprafeei care
trebuie acoperit. Efectorul final este un dispozitiv de pulverizare a vopselei.
Roboii de vopsire impun cerine deosebite: protecie anticoroziv, protecie
antiexploziv i sunt proiectai i construii exclusiv n acest scop, fr a avea
caracteristica de universalitate.
Prelucrri tehnologice ale unor repere: frezare, debavurare, lefuire, gravare etc.
Au ca efector final dispozitivul tehnologic (frez, piatr abraziv, electrod pentru
electro-eroziune etc.), care realizeaz prelucrarea.
Montajul automat presupune asamblarea unor repere de ctre robot. Efectorul
final este, n general, un sistem de prindere, complectat, ns, de o unitate
specializat pentru montajul automat [DUM86]: fie pasiv cu o structur
elastic ale crei deformaii, determinate de forele de interaciune dintre reperele
implicate n operaia de asamblare (compliana structurii elastice), asigur
coreciile poziiilor
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

46

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

permit orientarea, identificarea i evitarea
i orientrilor pieselor, fie activ cu obstacolelor i cu un creier, constituit
un senzor de for/moment, care dintr-unul sau mai multe procesoare
msoar forele de interaciune, pe numerice, care asigur comanda ntregului
baza crora sistemul de comand sistem. Supremaia ntre universit i, dar
determin i asigur micrile fine de i ntre firme, este disputat n cadrul unor
corecie.
concursuri de roboi mobili. Exist o palet
1 Controlul automat, presupune, ca foarte larg de concursuri:
efector final, un palpator (inductiv, 1 Lupte ntre roboi rzboinici, cum
capacitiv, pneumatic etc.), care
sunt prezentate pe Discovery, n
palpeaz un reper n diferite puncte, n
care
scopul
este
eliminarea
vederea determinrii unor coordonate,
adversarului de pe ringul de joc;
care asigur controlul dimensional. 2 Competiii internaionale ntre roboii
Roboii pentru control impun precizii
casnici i de curenie;
de
poziionare
n
domeniul 3 Competiii sportive cu roboi mobili
micrometrilor, i implicit, construcii
etc.
speciale, cu ghidaje, lagre i
mecanisme de mare precizie. Sunt, n Federaia RoboCup organizeaz
general, roboi specializai, fr a campionate mondiale anuale de fotbal
exclude, ns, posibilitatea utilizrii (soccer). n diferite ligi:
unor roboi universali n anumite 1 Simulation league;
operaii de control.
2 Small sized league;
3 Middle size league;
2.3 Roboi mobili
4 Legged league;
5 Humanoid league.
2.3.1 Consideraii; variante; aplicaii
Campionatele se desfoar ncepnd cu
Roboii mobili reprezint, probabil, cea
ediia din 1997 de la Nagoya, urmat de
mai spectaculoas i reprezentativ
1998 Paris, simultan cu Cupa Mondial;
categorie de sisteme mecatronice, mai ales
1999 Stockholm, simultan cu Conferina
datorit ncercrii de a copia i de a se
Internaional de Inteligen Artificial,
apropia de modele din lumea vie. n multe
universiti n care se studiaz 2000 Melbourne; 2001 Seattle; 2002
mecatronica, testul de maturitate al unui Fukuoka; 2003 Padova.
student este dat de proiectarea i
Complexitatea jocului i regulile de joc
construcia unui robot mobil, de un anumit
difer de la lig la lig. n cadrul Small
tip, cu o structur mecanic mai mult sau
mai puin complex, cu motoare de Size League (roboi de dimensiuni mici),
acionare care asigur deplasarea n principalele elemente care caracterizeaz
mediul nconjurtor, cu senzori care i jocul sunt (fig.2.10):

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

47

1 Teren de dimensiunile unei mese de tenis de mas;

2 Cte cinci roboi mici, de circa 15cm diametru;
3 Timp de joc: 2 x 10 minute, cu o pauz de 20 de minute pentru intervenii

tehnice.

Fig.2.10 Roboi din Small Size League pe terenul de joc

Sunt roboi pe roi, care nu au sisteme proprii de orientare n teren, coordonarea lor
fiind realizat de un calculator extern, n baza imaginilor recepionate de la o camer
video, plasat deasupra cmpului de joc.
Mult mai spectaculoas este Middle Size League, care impune urmtoarele reguli:
1 Teren cu dimensiuni de 10 x 5 m;
2 Maxim 5 roboi cu diametrul de 50 cm /echip;
3 Cod al culorilor cu: minge portocalie; pori n culorile galben i albastru
deschis; roboi negri, cu plrii roii i albastre; teren verde cu marcaje albe.

Fig.2.11 Roboi din categoria Medium Size League

PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

48

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fiecare robot este echipat cu o camer

video (fig. 2.11), care i permite s
interpreteze scena de joc i s ntreprind
aciuni pe cont propriu. Aceti roboi
trebuie s fie capabili s rezolve probleme
complexe cu interferene largi n domeniul
inteligenei artificiale, cum ar fi:
1 Percepia lumii reale, pentru a lovi
mingea i a identifica juctorii;
2 Comunicaia i sinteza informaiilor
obinute de la parteneri, pentru a creaFig.2.12 Juctori din liga roboilor
un model dinamic al lumii;
umanoizi
3 Comportare reactiv pentru a realiza
aciunile de baz ale jocului;
ncepnd cu anul 2000, cu ediia de la
4 Dezvoltarea unei strategii pentru aAmsterdam, se organizeaz i campionatul
decide care aciune este optim ntr-european RoboCup. Exist, de asemenea i
un anumit moment.
un compionat RoboCup Jr., destinat cu
prioritate studenilor.
n Leged League jocul se desf oar, pe
un teren puin mai mare dect cel de la Exist multe alte competiii ntre roboi
Small- Size League, ntre echipe de cte teretri (International Ground Robotics
patru roboi AIBO ai firmei Sony, roboii Vehicle
Competition),
zburtori
mobili patrupezi, cu nfiare de cine, (International Unmanned Aerial Vehicle
foarte apreciai i vndui ca jucrii.Competition) etc., dar cteva amnunte
ntruct fiecare echip utilizeaz aceeai merit o competiie ntre roboi, a cror
roboi, diferenierile ntre echipe, peutilitate n viaa de zi cu zi este mult mai
parcursul jocului, sunt determinate depalpabil , respectiv roboii casnici i de
software-ul folosit.
curenie. Campionatele mondiale ntre
Liga roboilor umanoizi Humanoidastfel de tipuri de robo i au fost inaugurate
League utilizaz roboi pitori, de tip ntre 1-3 octombrie 2002, la Lausanne,
umanoid, care lovesc balonul n mod incluznd dou concursuri, care au
asemntor cu juctorii de fotbalpresupus:
(fig.2.12). Specialitii optimiti apreciaz 1 Curirea covoarelelor sarcina
c, n jurul anilor 2050, o echip de roboi
impus roboilor fiind de a cura n
umanoizi va nfrunta, de la egal la egal, o
10 minute o suprafa ct mai mare
echip format din cei mai buni juctori
dintr-o camera obinuit, fr s se
pmnteni.
ciocneasc de obiecte;

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

49

1 Splarea geamurilor scopul fiind splarea unei suprafee ct mai mare ntr-un

timp impus.
Cele cteva detalii despre competiiile ntre roboi au reu it, poate, s formeze o
imagine asupra marii diversiti de variante i tipuri de roboi mobili i a amplei
palete de utilizri. Exist:
1 n funcie de dimensiuni: macro-, micro- i nano-roboi.
2 n funcie de mediul n care acioneaz: roboi tereti se deplaseaz pe sol,
roboi subacvatici n ap, roboi zburtori n aer, roboi extrateretri pe solul
altor planete sau n spaiul cosmic;
3 n funcie de sistemul care le permite deplasarea n mediul n care acioneaz,
exist, de exemplu, pentru deplasarea pe sol:
o roboi pe roi sau enile;
o roboi pitori: bipezi, patrupezi, hexapozi,
miriapozi; o roboi crtori:
o roboi trtori: care imit micarea unui arpe, care imit micarea
unei rme etc;
o roboi sritori, care imit deplasarea broatelor, cangurilor etc.;
o roboi de form sferic (se deplaseaz prin rostogolire) etc.

Utilizrile pentru care au fost, sunt i vor fi concepui roboii mobili sunt dintre cele
mai diverse i nu pot fi epuizate ntr-un spaiu att de restrns. Muli roboi din zona
micro i gsesc utilizarea n medicin, fiind capabili s se deplaseze de-a lungul
vaselor i tuburilor corpului omenesc, n scopul investigaiilor, interveniilor
chirurgicale, doz rii i distribuirii de medicamente etc. La fel de spectaculoase sunt
i multe utilizri ale macro-roboilor:
1 n domeniul industrial, agricol, forestier: n domeniul industrial roboii mobili
sunt reprezentai de AGV-uri (Automated-Guided Vehicles), vehicule pe roi, cu
ghidare automat, care transport i manipuleaz piese, constituind o alternativ
flexibil la benzile de montaj; n agricultur exist tractoare i maini agricole
fr pilot, capabile s execute singure lucrrile pe suprafeele pentru care au fost
programate; n domeniul forestier roboii mobili pot escalada copacii nali pentru
asanarea lor de crengile uscate etc.;
2 n domeniul militar: este luat n considerare de ctre armata american
perspectiva nlocuirii soldailor combatani cu roboi, pentru a reduce riscul
pierderilor umane n lupt; roboi mobili de cele mai ingenioase i robuste
configuraii sunt aruncai n cldiri i incinte din zone de conflict, n scopuri de
investigare i chiar anihilare a inamicului;
3 n domeniul utilitilor publice: una dintre cele mai utile i economice utilizri ale
roboilor mobili o reprezint inspectarea conductelor de combustibili gazoi i
lichizi i a canalelor de canalizare. De exemplu, reeaua de canalizare a
Germaniei nsumeaz 400.000 km, iar inspectarea i curirea acesteia este
presupune costuri de 36 Euro pe metru. Numai 20% din conducte sunt
accesibile, iar utilizarea roboilor poate reduce costurile cu un sfert. Problemele
pe care le au de rezolvat
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

50

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Consideraiile privind roboii umanoizi
astfel de robo i sunt complexe, ntr-un sunt preluate dintr-un studiu foarte
mediu parial necunoscut, modificat interesant, de previzionare a dezvoltarii n
permanent prin sedimentare, surpare, viitor a acestor robo i, finanat de Comisia
coroziune, racorduri ilegale;
European [REG03]. Autorii mpart
1 n domeniul distractiv i recreativ: sunt principalele componente tehnice studiate
roboii-jucrii,
roboii
pentru n ase grupe (fig. 2.13).
competiii etc.;
2 n
domeniul serviciilor: Exist
posibiliti deosebit de largi de
implementare. Sunt roboi pentru:
deservirea bolnavilor n spitale;
ajutorarea persoanelor btrne sau cu
diferite handicapuri; ghidarea i
informarea publicului n muzee;
aspirarea i curirea ncperilor;
splarea geamurilor i a pereilor
cldirilor; executarea de activiti
casnice.
3 n domeniul securitii: Multe operaii
de inspectare i dezamorsare a unor Fig.2.13 Principalele componente tehnice
obiecte i bagaje suspecte sunt ale unui robot umanoid
executate de roboi;
4 n domeniul operaiilor de salvare: Dintre cele ase componente se vor
Roboii salvatori (Rescue robots) sunt detalia dou, care reprezint domenii
utilizai n operaiile de salvare a deosebit de interesante de studiu i
victimelor unor calamiti: cutremure, inovaie pentru mecatroniti: mersul biped
incendii, inundaii.
i manipularea. Detalii despre celelalte
componente pot fi regsite n [DUM06].
2.3.2 Roboii umanoizi: problematic;
perspective
2.3.2.1 Mersul biped
Chiar dac un robot pe roi este mai rapid,
Din vasta tematic a roboilor mobili se mai ieftin i mai puin complex dect un
vor expune succint cteva aspecte din robot pitor, abilitatea mersului biped, n
domeniul roboilor umanoizi i al roboilor poziie dreapt, este considerat ca o
LEGO, menite s scoat n eviden condiie esenial pentru ca el s fie tratat,
principalele probleme pe care le ridic mai degrab ca partener, dect ca main,
construcia i funcionarea acestor sisteme n relaiile cu oamenii cu care coopereaz.
i pe care specialistul n mecatronic Pentru impactul emoional al robotului,
trebuie s le stpneasc i s le rezolve. acest

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

51

tip de mers este un mare avantaj, spre deosebire, de exemplu, de cel asemntor unui
pianjen, care poate genera multor oameni fric i dezgust. Alte avantaje ale mersului
biped constau n mobilitatea mai mare pe terenuri accidentate, facilitatea de a se
deplasa n medii construite pentru oameni, punctul nalt al sistemului de vedere,
posibilitatea utilizrii picioarelor i n alte scopuri dect pentru deplasare i
facilizarea utilizrii membrelor anterioare pentru operaii de manipulare. Astfel
roboii umanoizi pot lovi o minge, pot aciona pedalele unai vehicul, pot urmri
podeaua, utiliznd picioarele, sau pot deschide ui, pot manevra obiecte de pe rafturi,
pot aciona butoane i comutatoare cu mna. n ceea ce prive te viteza, mobilitatea,
stabilitatea sau complexitatea, mersul cu patru sau mai multe picioare este mult mai
eficient. Animale cu picioare mai mici i mai puin puternice pot alerga mult mai
rapid ca omul, utiliznd patru picioare, iar insectele, care utilizeaz principii de
deplasare foarte simple, se pot mica extrem de eficient, utiliznd multe picioare i
un centru de greutate plasat foarte jos. Mersul biped de tip uman are dezavantajul
unui centru de greutate nalt cu o suprafa mic de contact cu solul, rezultnd un
poligon mic de echilibru al corpului, cu consecina pericolului permanent de pierdere
a echilibrului, lucru evident, de exemplu, la copii mici care nva s mearg.
Ciclul de control pentru micrile picioarelor unui robot biped este sintetizat n
figura 2.14. Pornete de la informaiile primite de la senzori (senzorii interni msoar
poziia i orientarea tuturor elementelor robotului, iar senzorii externi furnizeaz
informaii despre forma i structura mediului i terenului nconjurtor), care sunt
utilizate de algoritmul de control pentru generarea noilor tipare de mers, executate de
actuatorii robotului.

Fig.2.14 Ciclu de control pentru micrile picioarelor

Senzorii interni giroscoape, senzori de acceleraie etc. sunt suficient de rapizi
pentru a facilita, singuri, o bun stabilitate la mersul lent (static). Informaii
suplimentare, legate de distribuia eforturilor n picioare, pot fi furnizate de senzori
tactili i de for, montai n tlpi. Odat cu creterea vitezei de deplasare i utilizarea
mersului dinamic, sunt necesari senzori externi, n principal camere video, care s
transmit date despre mediu i sol. Procesarea imaginilor i complexitatea
algoritmilor de control, impun timpi de calcul foarte mari, care limiteaz vitezele de
deplasare. Specialitii consider c eficien a senzorilor vizuali i a procesrii
imaginilor va crete spectaculos n viitorul apropiat, ntruct constituie obiectul
cercetrilor asidue n foarte multe domenii.
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

52

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

simuleaz
comportarea
muchilor
naturali, cu posibilitatea de a comuta
Actuatorii sunt elementele de acionare ntre dou stri de operare: relaxat i
care realizeaz micrile n articulaiile contractat. n consecin, pentru fiecare
picioarelor. Trebuie s asigure viteze i cupl sunt necesari doi sau mai muli
acceleraii mari, n condiiile dezvoltrii muchi pentru realizarea micrii
unor fore i momente capabile s dorite. Muchii cu aer sunt accesibili n
controleze un robot greu, care se comer i sunt constituii din tuburi de
deplaseaz rapid. Pot fi luate n cauciuc, care se contract cnd se
considerare trei tipuri de actuatori:
introduce aer comprimat. Sunt uori i
1 Motoare electrice: sunt precise i
dezvolt fore i viteze mari, dar au
fiabile, asigur precizii i rezoluii precizii sczute, propieti elastice i
mari, iar momentul motor i viteza pot necesit aer comprimat. Alte soluii au
fi determinate cu mare precizie. la baz muchi electrochimici, dar sunt
Dezavantajele rezid n momente i nc n faza de cercetare: muchii din
viteze relativ mici, care limiteaz i compoziii polimer ionic/metal sunt
viteza
robotului
i
impun
o fii de polimer, care se contract cnd
mbuntire
a
performanelor se aplic o tensiune electric; muchii
motoarelor
electrice
n
viitor. din poliacrylonitril se contract cnd se
Majoritatea roboilor bipezi actuali, modific valoarea PH-ului; muchii
inclusiv cei mai rapizi, se bazeaz n electro-activi funcioneaz pe baza
totalitate pe motoare electrice.
stimulrii materialelor elastomerice
2 Acionri pneumatice i hidraulice.
electro-active etc.
Acionrile pneumatice utilizeaz
aerul comprimat ca agent motor i 2.3.2.2 Manipularea i prinderea
asigur numai micri de translaie, Un robot, umanoid sau de alt tip, n-are
care pot fi ns convertite uor n nici un sens dac nu interacioneaz cu
micri de rotaie ale articulaiilor, mediul su nconjurtor. n aceast interac
datorit curselor limitate ale acestora. iune un rol important revine func iilor de
Au un timp de reacie scurt, ideal manipulare, care servesc la prinderea,
pentru reflexe rapide ale robotului, dar transportul i manipularea obiectelor.
necesit un compresor greu i Modelul robotului umanoid - omul este
zgomotos, cu tot sistemul de filtare i nzestrat cu metode sofisticate de
distribuie a aerului comprimat i au o manipulare, ajutnd-se de brae i de
precizie
redus,
datorit mini. Fiecare bra reprezint un lan
compresibilitii aerului, motive pentru cinematic deschis (care a constituit un
care sunt utilizate foarte rar la roboii motiv de inspiraie pentru robo ii
umanoizi. Un caz aparte l constituie industriali de tip bra articulat), legat
muchii cu aer, ncadrai n categoria printr-o articulaie sferic de umr, i
muchilor
artificiali.
Acionrile posed 7 grade de mobilitate: 3 din umr, 2
hidraulice sunt similare cu cele din cot i 3 din ncheietura minii.
pneumatice, dar utilizeaz ulei n locul Mna omului, compus din oase, muchi,
aerului comprimat, fiind mai stabile, cartilagii i tendoane, conectate n
mai precise, mai puternice, dar mai ncheietura minii, are n total 21 de grade
lente. Se utilizeaz rar la roboii de libertate [DUM00]. Fiecare deget, cu
umanoizi i numai n msura n care excepia celui mare, are 4 grade de
acionarea hidraulic servete i pentru libertate, dou la conexiunea cu palma,
funciile de manipulare.
unul la
3 Muchi artificiali. Sunt actuatori care
Pro trial version
PDF created with pdfFactory www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

53

captul primului segment, iar altul la cap tul celui de-al doilea segment al degetului.
Degetul mare are o dexteritate deosebit i este mult mai complicat, ntruct o mare
parte din acest deget este integrat n palm. Multe modele de studiu ale minii
umane aproximeaz degetul mare cu un manipulator cu 5 grade de libertate. Mna
este acionat de circa 40 de muchi, unii localizai n mn, dar cei mai muli dintre
muchii care servesc la ridicarea obiectelor sunt plasai n antebra i sunt conectai
prin tendoane la articulaiile minii. Realizarea unor mini artificiale, care s se
apropie ct mai mult de mna omului, reprezint o provocare deosebit pentru
speciali tii n mecatronic, iar eforturile sunt dirijate, mai ales, n sensul realizrii
unor proteze performante, care s asigure funcii de manipulare normale persoanelor
cu handicap. Nu toi roboii umanoizi au nevoie de brae i mini sofisticate; muli se
pot descurca cu sisteme de prindere cu dou bacuri, care se nchid i deschid, sau cu
mini cu 2-3 degete mai simple.

Fig.2.15 Mna Utah/MIT

Mna Utah/MIT din figura 2.15 este constituit din 3 degete cu cte 4 de
mobilitate i un deget mare, cu alte 4 grade de mobilitate. Articulaiile sunt acionate
cu ajutorul unor muchi artificiali pneumatici, de mare vitez, prin intermediul unor
tendoane rezistente din polietilen . Pentru fiecare articulaie se folosesc 2 muchi i
2 tendoane, rezultnd un total de 32 de muchi i 32 de tendoane. Este unul din
modele cele mai apropiate de mna uman.

Fig.2.16 Mna lui Salisbury

Mna lui Salisbury, prezentat n figura 2.16 are 3 degete, cu cte 3 grade de
mobilitate. Primele dou articulaii ale fiecrui deget permit curse de cte 90, n
timp ce a treia articulaie asigur deplasri de 135. Acionarea articulaiilor unui
deget se face cu dou motoare, prin intermediul unor cabluri de oel. Fiecare cablu
dispune de

PDF created with pdfFactory Pro trial version

www.pdffactory.com

54

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

reprezint un sistem mecatronic, iar
un mecanism de tensionare, iar tensiunea alegerea
lor
pune
n
eviden
din cablu este msurat prin intermediul ingeniozitatea i diversitatea soluiilor, de
forei exercitate asupra unei role de la clasicele motoare electrice, la actuatori
ghidare. Poziiile i vitezele din articulaii cu memorie a formei i muchi artificiali.
sunt determinate cu ajutorul senzorilor
incrementali montai pe axele motoarelor. Realizarea mecanic a unor mini
complexe, asemntoare minii umane,
este ncadrat de estimrile speciali tilor
ntr-un orizont de timp de circa 5-6 ani, dar
nu rezolv ntreaga problematic a manipul
rii, r mnnd deficitare programele de
control inteligent a planificrii manipulrii.
Mna uman are un numr mare de grade
de libertate: 4x4 pentru cele patru degete, 5
pentru degetul mare i 3 din ncheietura
minii. Datorit acestei mari dexteriti,
investigarea spaiului tuturor poziiilor
posibile de prindere a unui anumit obiect
este foarte costisitoare i consum mult
Fig.2.17 Mna Hitachi
timp de calcul. Salisbury a demonstrat, de
Mna Hitachi (fig.2.17) este constituit exemplu, c o mn cu cinci degete, cu
din 3 degete, cu cte 3 segmente, care cte trei segmente, poate prinde o minge n
permit micri de abducie-aducie i 840 de moduri diferite.
flexie-extensie, asigurnd 12 grade de Oamenii rezolv aceste probleme prin
mobilitate. Acionarea segmentelor se face antrenament i prin experiena de o via,
cu 12 actuatori cu memorie a formei memorat n baza de cunotine a
(SMA Shape-Memory Alloy), din aliaj de creierului, care au la baz cel puin dou
nichel-titan. Aceti actuatori (care vor fi principii majore [DUM00]:
tratai n capitolul 5) i modific forma1 Identificarea obiectelor i clasificarea
cnd sunt parcuri de cureni electrici obiectelor 3D n tipuri primitive de
(nclzii), iar deplasrile determinate de obiecte: blocuri, sfere, cilindrii, conuri,
deformarea lor sunt transmise la segmente piramide etc. Obiectele sunt comparate
prin intermediul unor cabluri. Revenirea cu diferitele tipuri primitive, innd
cont de dimensiuni, volum, centru de
segmentelor este asigurat de arcuri.
greutate, guri i caviti, orientare.
Fiecare din cele trei mini descrise, Cnd s-a identificat un tip primitiv, se
estimeaz o serie de atribute.

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

55

1 Cnd se efectueaz o operaie specific de prindere, micrile sunt influenate de

scopul operaiei: o sticl cilindric va fi prins n moduri diferite, n funcie de

faptul c se dorete umplerea, golirea, ducerea la gur, punerea ntr-o navet etc.;
un ciocan va fi prins ntr-un fel pentru a bate i n alt fel pentru a scoate cuie.
Sunt, pe de alt parte, cteva propieti importante, legate de tendina oamenilor de
a prinde obiecte [DUM00]:
1 Oamenii tind s prind obiectele cu degetele plasate pe pri opuse. Pare un lucru
normal, din punct de vedere fizic, ntruct forele exercitate astfel asupra
obiectului, pentru a asigura o prindere stabil, sunt mai mici dect pentru alte
variante de prindere ;
2 n procesul prinderii, omul folosete, aproape ntotdeauna, degetul mare.
Operaiile de prindere fr ajutorul acestuia sunt rare i nu par naturale. Prinderea
unui obiect, cu degetele pe fee opuse, folosete degetul mare pe una din fee i
celelalte degete pe faa opus.
n figura 2.18 sunt prezentai doi roboi umanoizi, realizai de cercettorii japonezi.

Fig. 2.18 Roboi umanoizi: a) robotul Asimo-Honda; b) robotul SUMO-Fujitsu

2.3.3 Roboii LEGO
Studiul mecatronicii reprezint o problem foarte complex , ntruct, pe lng
cunotine temeinice din domeniul mecanicii, electronicii i tehnicii de calcul, studentul
trebuie s nvee i cum s integreze aceste pri n sistemele mecatronice, pentru a
genera efectele sinergetice. ntrebarea este: care sunt sistemele cele mai adecvate acestui
scop? Experiena multor universiti prestigioase din lume a confirmat faptul c roboii
mobili i, n special, roboii LEGO programabili sunt sisteme
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

56

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

pictograme pentru a genera un program.
mecatronice ideale, care pot fi utilizate
Ultima
complectare
a
pachetului
pentru a emula competenele inginereti, ROBOLAB const n facilitile de
procesare a imaginilor, incluse n paleta
interesul tiinific, ideile generale i
multimedia, care ofer posibilitatea
creativitatea studenilor.
realizrii unor aplicaii foarte complexe.
Sistemul LEGO DACTA [LEGO Dacta]
Pachetul
LabVIEW
(National
asigur un mijloc facil i eficient de a
Instruments)
reprezint
un
instrument
de
configura i reconfigura structuri de roboi
programare grafic extrem de puternic i
mobili. El conine:
1 Elemente mecanice, incluznd piese eficient pentru instrumentaia bazat pe
LEGO utilizate pentru a construi tehnica de calcul (instrumentaie virtual),
structuri mecanice, dar i diferite tipuri care trebuie nsuit de toi specialitii n
de cuple (articulaii), pinioane, curele mecatronic. Instrumentele virtuale create
prin programare pot fi simple aparate de
etc. [MAR95];
2 Elemente electrice i electronice: msur sau diferite dispozitive care permit
motoare, diferite tipuri de senzori, controlul unor instalaii de automatizare.
sisteme
de
comand
cu Programele construite cu ajutorul unor
microcontrollere, interfee om-main, pictograme (icons) se numesc virtual
interfee ntre PC i microcontroller; instruments (VIs) i cuprind o fereastr
3 Software
pentru
dezvoltarea care afieaz panoul cu instrumente
programelor de comand a structurilor virtuale (front panel) i o fereastr care
afieaz programul propriu-zis la aplicaiei
LEGO.
(diagram).
Unul dintre cele mai recente produse ale
firmei
LEGO
este
RCX,
un Roboii LEGO sunt utilizai pe scar
microcalculator autonom, integrat ntr-o foarte larg n procesul de instruire a
pies LEGO (fig. 2.19), care poate fi tinerilor de la vrstele cel mai fragede.
programat pentru a servi ca un creier al Studenii trebuie s abordeze probleme
oricrei construcii LEGO. Pachetul complexe, cum ar fi, de exemplu,
educaional pentru RCX se numete urmrirea unei traiectorii desenate pe
ROBOLAB,
i
este
rezultatul podea, cu ajutorul unuia sau a doi senzori.
parteneriatului dintre LEGO DACTASe vor prezenta c iva algoritmi elaborai
(divizia lui LEGO care distribuie materiale n acest scop n cadrul activitilor de
pentru educaie), Tufts Universityslaborator la disciplina Bazele sistemelor
Cele
mai
complexe
College of Engineering (S.U.A.) i mecatronice.
probleme
care
pot
fi
rezolvate
cu
National Instruments, creatorul softwareului LabVIEW. ROBOLAB este un limbaj ROBOLAB, sunt cele care implic
de programare vizual, bazat pe LabVIEW,utilizarea senzorilor vizuali i procesarea
n care utilizatorul leag o serie de imaginilor [DUM05].
www.pdffactory.com

PDF created with pdfFactory

Pro trial version

2. Exemple de sisteme mecatronice

57

2.3.3.1 Configuraia robotului mobil

a. Structura mecanic

Fig.2.19 Robot mobil utilizat pentru teste

Una dintre principalele structuri de robot mobil, construit i utilizat n cadrul
testelor, este prezentat n figura 2.19. Include dou roi active n partea din spate,
acionat fiecare de cte un motor de curent continuu montat ntr-o pies LEGO, i o
roat pasiv n partea din fa. n vrful construciei este amplasat unitatea de
comand , RCX, conectat la cele dou motoare (A i C n programele prezentate) i
la senzorul de lumin din frunte (senzor 1 n programe). Acest senzor este constituit
dintr-un LED (diod luminiscent), care genereaz un fascicul de lumin roie, i un
fotodetector care recepionez lumina reflectat de podea i genereaz la ieire o
tensiune electric, proporional cu intensitatea luminii reflectate.
Roile active sunt acionate prin intermediul a dou trepte de angrenaje cu roi
dinate. Prima include un pinion cu 8 dini, montat pe axul motorului (pinionul de
culoare deschis din fig.2.19) i o roat dinat cu 24 de dini, iar a doua, este
realizat prin angrenarea roii intermediare de 24 de dini cu o roat de 40 de dini,
care antreneaz axul roii active. Raportul de transmitere poate fi calculat cu formula:
i = (24/8) * (40/24) = 5,
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

58

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

butoane i un afiaj (detaliul din dreapta n
fig.2.20).
i asigur o reducere de 5 la 1 a vitezei Programele dezvoltate n ROBOLAB pe
unghiulare a motorului i o amplificare dePC sunt compilate i transmise n infrarou
1 la 5 a momentului dezvoltat de motor.ctre RCX, unde sunt memorate i
Direcia de deplasare a robotului esteexecutate n mod independent. Cnd se
controlat, fie prin mi carea ro ilor activeutilizeaz Vision Center pentru achiziia de
n sensuri opuse, fie prin deplasarea imagini cu ajutorul unei camere USB,
acestora cu viteze unghiulare diferite. n conexiunea dintre PC i RCX este
cadrul capitolului 3 vor fi prezentatepermanent , pentru a transmite ctre RCX
cteva dintre principalele noiuni legate dedetaliile selectate i caracteristicile
cinematica i dinamica sistemelorimaginii prelucrate.
mecatronice, cu prezentarea principalelor Structura LEGO prezentat n fig.2.19
tipuri de mecanisme de acionare i aconine numai dou motoare i un senzor
de lumin. Motoarele sunt comandate prin
rolului i efectelor acestora.
intermediul unor semnale PWM n cinci
b. Comunicaia dintre RCX i PC trepte de vitez (modificatorii de vitez
15 in ROBOLAB), n timp ce ieirea
analogic a senzorului este convertit ntrun numr proporional cu intensitatea
luminii reflectate. Este un exemplu
concludent al efectelor sinergetice care pot
fi obinute ntr-un sistem mecatronic. O
structur mecanic simpl, dotat cu
elemente mecanice i electronice modeste,
este nobilat prin puterea RCX, dar mai
ales a ROBOLAB, permind realizarea
unor aplicaii surprinztor de complexe.
Fig.2.20 Comunicaia dintre RCX i PC
RCX este o pies LEGO, care poate fi
programat pentru comanda motoarelor i
achiziia i prelucrarea informaiilor de la
senzori. Este echipat cu un procesor de
100 Hz i are trei ieiri de cte 9 Voli
(AC) i trei intrri A/D (analog/numeric)
de 10 bii (13). Ieirile sunt utilizate
pentru comanda motoarelor sau a
becurilor, n timp ce intrrile pot fi
conectate la o varietete foarte mare de
senzori, cum ar fi, senzori de lumin, de
temperatur , de contact, de depasare etc.
Utilizatorul poate memora maxim 5
programe de lucru n RCX, avnd
opiunea protejrii primelor dou la
rescriere. Datele sunt transmise de la PC la
RCX printr-o unitate n infrarou,
conectat la calculator printr-un cablu
USB. Interfaa om-main a RCX (HMI
Human-Machine Interface) include patru

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

59

2.3.3.2 Algoritmi i programe pentru urmrirea traiectoriei cu un senzor

de lumin
Capacitile de programare ale ROBOLAB sunt mprite n dou seciuni, pentru a
armoniza necesitile i competenele extrem de diferite ale elevilor i studenilor: Pilot,
seciunea elementar de baz, i Inventor, seciunea mai evoluat [POR98]. Ambele
utilizeaz pictograme (icons) pentru a reprezenta comenzi i structuri de program. Este
elementul de mare noutate i eficacitate introdus de LabVIEW, pionierul i liderul
limbajelor de programare grafic , care a revoluionat programarea i a pus bazele
instrumentaiei virtuale. n seciunea Pilot, destinat mai ales copiilor, ncepnd cu
vrsta de 5 ani, numrul de pictograme este restrns. Se utilizeaz imagini simple de
tipul luminilor de trafic, a sgeilor, a ceasurilor, pentru a permite construcia unor
structuri de program simple i intuitive. Pentru a satisface necesitile elevilor din
ciclurile superioare i ale studenilor, precum i ale programatorilor mai ambiioi,
seciunea Inventor ofer un nivel superior de flexibilitate i putere. n seciunea Inventor,
op iunile sunt selectate din paleta de funciuni i conectate ntre ele pentru a constitui un
program. Aceast seciune ofer structuri de programare de nivel superior, ca
multitasking, cicluri de program, variabile, instruciuni condiionale i facilitatea de a
crea subroutine. Programatorii n Inventor au access la toate capabilitile RCX.
O problem mai complex, cum ar fi cea a urm ririi unei traiectorii, poate fi
rezolvat numai n seciunea Inventor. O soluie, folosit mai des, presupune
utilizarea a doi senzori de lumin, plasai simetric fa de conturul curbei urmrite,
care are o culoare care contrasteaz fa de culoarea podelei. Aceast soluie este
similar cu cea utilizat de AGV-uri (Automated Guided Vehicles), pentru a urmri
un cablu electric montat sub podea, n baza tensiunilor electrice induse n dou
bobine plasate de fiecare parte a cablului. Orice variaie n intensitatea
luminii/tensiunea indus determin o schimbare adecvat a direciei, pentru a
repoziiona vehiculul de-a lungul traiectoriei.
n msura n care se folosete un singur senzor de lumin (fig.2.19), o soluie
utilizat a presupus configurarea traiectoriei urmrite din fii de hrtie cu trei culori
diferite: albastru n mijloc, negru i galben (culoarea podelei) pe cele dou pri.
Aceste culori au fost selectate n funcie de reac ia senzorului la fii de hrtie de
culori diferite, testat cu ajutorul secvenei extrem de simple de instruciuni,
prezentat n figura 2.21 [LEGO]. Prima pictogram (un semafor verde) reprezint
nceputul programului. A doua pictogram presupune nc rcarea n containrul
galben (un registru al procesorului) a valorii senzorului de lumin, urmat de
generarea unui sunet (pictograma 3) i afiarea valorii containrului pe display-ul
RCX. Dup 2 secunde (penultima pictogram), un semafor rou determin sfritul
execuiei programului.

Fig.2.21 Testarea reaciei senzorului de lumin la hrtii de diferite culori

PDF created with pdfFactory Pro trial version

www.pdffactory.com

60

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

traiectorii imprimate pe podea, realizat
n scopul elaborrii unui program maidin fii de hrtie de diferite culori
complicat, sunt utile testrile unor(albastr, galben, neagr).
secvene mai simple de program, care s
verifice reaciile robotului la modific ri Programul folosete dou structuri de
ale intensitii luminii, sesizate de senzor.programare de un nivel mai nalt: un ciclu
Secvena de comenzi din figura 2.22while, care este repetat de un anumit
pornete ambele motoare cu vitezanumr de ori (200 de cicluri) i o
prezumat, folosete comanda wait forramificaie n program care declaneaz
darker (intensitate mai mic a luminii)dou ramuri simultane. Robotul pornete
pentru a reduce viteza la nivelul 1 i ambele motoare cu nivelul 2 de vitez i se
comanda wait for brighter (intensitatedeplaseaz, dintr-o poziie oarecare, pn
mai mare a luminii) pentru a accelera cnd ntlnete linia albastr (pragul de
motoarele la nivelul 5 al vitezei, timp de 6lumin 48). Continu s se deplaseze n
secunde, dup care oprete motoarele iaceea i direcie pn cnd ntlnete fie
ncheie programul.
linia galben vezi ramura de sus (pragul
de lumin 50) i se r sucete spre
dreapta spre linia albastr, fie linia neagr
vezi ramura de jos cnd se ntoarce
spre stnga pentru a ntlni linia albastr.

Fig.2.22 Modificarea vitezei motoarelor n

funcie de valorile senzorului de lumin
Secvena de instruciuni din figura 2.23
este foarte asemntoare cu cea din figura
2.27, dar utilizeaz comanda wait for
brighter pentru a schimba direcia
robotului (rotirea n jurul jurul axei), prin
inversarea sensului de rotaie a motorului
A.

Fig.2.23 Schimbarea direciei n

conformitate cu valorile senzorului de
lumin
Aceste secvene simple de program au
fost utilizate pentru a dezvolta o secven
mai complex de comenzi, prezentat n
figura 2.24, care servete la urmrirea unei

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

61

Fig.2.24 Secven de instruciuni pentru urmrirea unei traiectorii

Robotul execut mic ri n zig-zag, dar se menine ntotdeauna pe traiectorie, n
sensul n care a pornit iniial. Secvena de program poate fi modificat cu uurin
pentru , pentru a obine o mi care mai lin, sau pentru a schimba direcia de
deplasare a robotului prin apsarea unui senzor de contact (touch sensor).
2.3.3.3 Urmrirea traiectoriei cu ajutorul unei camere video i a Vision Center
Cele mai complexe i spectaculoase experimente, care pot fi realizate cu un robot
LEGO, sunt cele care folosesc senzorii vizuali (camere de luat vederi). Utilizatorul
poate folosi senzorii pui la dispoziie de componenta Vision Center a ROBOLAB
sau poate s i defineasc senzorii proprii. Senzorii realizeaz anumite operaii de
prelucrare, pentru a reduce o imagine la un singur numr. Acest numr poate
reprezenta una din multiplele propieti ale imaginii. Cu Vision Center activ, unul
dintre cei 8 senzori standard (Brightness; Darkness; Bright Location; Motion Row;
Motion Column; Motion Location; Blobs1; Blobs2) poate fi ataat unui container
(registru) al RCX. Prin contactul permanent, n infrarou, dintre RCX i PC, valoarea
containrului este actualizat n permanen cu valoarea senzorului vizual, iar RCX
poate reaciona n funcie de imaginile achiziionate de camer.
ROBOLAB ofer o palet ampl de pictograme (comenzi) pentru procesarea
imaginilor:
1 Iniializarea unei imagini mici (Init Small Image);
2 Iniializarea unei imagini mari (Init Large Image);
3 Iniializarea unei imagini prin Internet (Init Internet Image);
4 Achiziia unei imagini pe un anumit fond de culoare: Grab RGB; Grab Red;
Grab Green; Grab Blue; Grab Grey;
5 Extragerea unui plan (Extract Plane);
6 Conversii: Convert to Picture; Convert to Image; Convert to Array;
7 Reducerea imaginii (Shrink Image);
8 Obinerea unor detalii dintr-o imagine (Get Image Subset);
9 Selectarea unei zone de interes (Select ROI - Region of Interest) etc.
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

62

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

2.4 Sistemele compact disc

Fig.2.25 Camera WEB utilizat pentru

preluarea imaginilor
Camera utilizat pentru experimente este
o Creative WebCam (fig.2.25), conectat
la un PC printr-un port USB. Are o
frecven maxim a cadrelor de 30Hz i o
rezolu ie maxim de 320 (pe orizontal )
x 240 (pe vertical) pixeli, n perfect
concordan cu rezoluia maxim asigurat
de comenzile ROBOLAB de achiziie a
imaginilor. Frecvena maxim a imaginilor
achiziionate cu ROBOLAB este variabil,
dar este sub 30Hz. Se situeaz, n general,
n jurul a 15Hz i depinde de mrimea
imaginii i de complexitatea operaiilor de
prelucrare a acesteia.
Experimente utile, pentru nelegerea
unor principii importante de prelucrare a
imaginilor, pot fi dirijate spre folosirea de:
1 Plane de culoare: sunt utile pentru

identificarea obiectelor colorate. Un

obiect colorat este mai luminos n
planul su de culoare. Un bloc LEGO
albastru va fi mai luminos ntr-un plan
albastru dect n unul rou sau verde.
2 Praguri:

aplicnd un prag unei

imagini, utilizatorul poate izola pri
ale imaginii, n funcie de intensitatea
unor pixeli. Acest lucru este util pentru
separarea obiectelor de fundalul lor.

Ultimul exemplu de sistem mecatronic

prezentat n acest capitol este unitatea
compact disc (CD), produs n zeci i sute
de milioane de exemplare la nivel mondial.
Unitile de compact disc audio digital
(CD-DA) au nceput s fie comercializate
din anul 1982, iar cele de stocare a
informaiei numerice pentru calculator
(CD-ROM) au aprut pe pia n 1987. O
unitate compact disc include un sistem
mecanico-optic
ingenios
pentru:
introducerea/extragerea discului; rotirea
acestuia cu viteza impus; deplasarea
sistemului optic n dreptul pistei citite;
focalizarea fasciculului laser cu precizii de
m; citirea informaiei optice n care este
codificat informaia stocat pe

PDF created with pdfFactory

Pro trial version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

63

disc. Fa de exemplele prezentate anterior, un rol principal revine la unitile CD

sistemului optic de citire/nregistrare a informaiei. Se prefigureaz astfel puntea
ctre sisteme mecatronice n care prim-planul revine opticii i optoelectronicii, cum
ar fi camere foto, camere video, aparate optice de msur i analiz (de exemplu,
spectrofotometre). Schema de principiu a sistemului de poziionare i citire a CD este
prezentat n figura 2.26 [SZE01].

Fig.2.26 Schem de principiu

Sistemul de acionare include trei motoare i doi electromagnei :
1 Un motor electric asigur micarea principal de rotaie a discului. n standardul
de baz viteza liniar a compact discului n dreptul cititorului laser este de 1,2 m/s
sau 1,4 m/s, vitez care nu s-a modificat, pe parcursul timpului, la discurile audio,
ntruct redarea sunetului trebuie s corespund cu condiiile de nregistrare. La
discurile care nmagazineaz date s-a tins spre cretrea vitezei liniare, pentru
creterea ratei de transfer. Exist un factor X, care arat de cte ori este mai mare
viteza liniar a CD-ROM fa de viteza de baz a CD-ROM fa de viteza de baz
de 1,21,4 m/s a CD-DA. La un factor X de 50, caracteristic unitilor actuale,
rata de transfer a datelor este de circa 5,2 Megabii/secund (MBps). Primele
tipuri de sistem CD-ROM utilizau acionarea cu servosisteme ce asigurau o vitez
liniar constant (CLV Constant Linear Velocity) ; servosistemele actuale
lucreaz cu vitez unghiular constant (CAV Constant Angular Velocity) sau cu
profil de vitez predefinit, plasat ntre CLV i CAV.
2 Un motor acioneaz sertarul culisant n care se aeaz discul, n vederea
introducerii/extragerii acestuia din unitate. Micarea de rotaie a motorului este
convertit n micare de translaie a sertarului printr-un mecanism delicat din
plastic, care include o transmisie cu curea, un reductor cu roi dinate i un
angrenaj pinion-cremalier. Acest mecanism asigur i ridicarea unui ansamblu,
care cuprinde capul de citire i rola de antrenare, realiznd solidarizarea discului
cu axul de rotaie, prin intermediul unui tampon superior.
PDF created with pdfFactory Pro
trial version www.pdffactory.com

64

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

central de 15 mm diametru, pentru fixarea
1 Al treilea motor deplaseaz capul de pe axul de rotaie i cu excentricitatea
citire cu laser, ntr-o micare de maxim de 50 m. Pe suportul de plastic
translaie, de-a lungul a dou coloane este depus un strat de aluminiu de 0,04
de ghidare, prin intermediul unui
m, care reprezint suprafaa reflectorizant
mecanism reductor i a unui angrenaj
a razei laser. Informaia este nscris pe
pinion-cremalier, n direcie radial,
o spiral unic, care ncepe de la diametrul
n dreptul pistei citite, fie n salturi,
mic i continu spre diametrul mare, i
pentru poziionarea n dreptul unei
formeaz piste n care purttoarele de
piste corespunztoare unui fiier
informaie sunt pit-urile, respectiv nite
selectat, fie continuu, pentru citirea
proeminene n lungul pistei cu dimensiuni
informaiei de-a lungul spiralei pe care
bine definite. Citirea discului se realizeaz
aceast este codificat.
dinspre partea inferioar a discului; raza
2 Un electromagnet radial cu un sistem
laser parcurge stratul de plastic transparent
de amortizare a micrii, asigur
i se reflect pe pista de citire, unde
reglajele fine ale poziiei radiale a
alterneaz ridicturile (pit-urile) i zonele
spotului, fie prin corecii de 510 m,
dintre ridicturi.
fie prin deplasri mai ample de 50200
m, care reprezint salturi de 30120
de piste pe direcie radial.
3 Un electromagnet, cu sistemul lui de
amortizare, asigur reglajele de
corecie a focalizrii spotului n
direcie vertical, prin deplasarea
lentilelor care servesc la focalizare cu
distane de pn la sute de microni.
Pentru a nelege cum func ioneaz
sistemul optic de citire, sunt necesare
cteva amnunte despre configuraia i
structura unui compact disc (fig.2.27, a).
Acesta este un disc din material plastic, cu
diametrul exterior de 120 mm, cu o gaur

a
)
PDF created with
pdfFactory Pro trial
version
www.pdffactory.com

2. Exemple de sisteme mecatronice

65

b)
Fig. 2.27 Modul de memorare i citire a datelor la CD [SZE01]
Un pit (fig.2.27, a) are limea de 0,6 m, iar lungimea lui variaz ntre 0,833 m i
3,56 m. Distana ntre dou piste vecine este de 1,5 1,7 m. Astfel n zona de pe
disc destinat nmagazinrii informaiei (ntre 50 mm i 116 mm diametru) se obine
o densitate de 16.000 de piste pe inch, asigurnd o spiral unic pe CD cu o lungime
de 6000 m, n care ncap circa 2x109 pituri.
Citirea informaiei se face cu un fascicul laser, care este generat de dioda laser DL
(Al Ga As) i pregtit, n mod adecvat de o serie de componente optice (fig.2.27, b):
un sistem de tip colimator, LC, care transform fascicolul divergent ntr-un fascicul
paralel, prisma de polarizare, P, care polarizeaz liniar radiaia laser, placa
transparent, din cristale anizotrope, P/4 (lam sfert de und), care, datorit grosimii
de /4, produce o rota ie a planului de polarizare cu 45 i introduce un defazaj de
90 i, n final, sistemul de focalizare, EDF, cu lentila de focalizare i sistemul cu
electromagnei pentru poziionarea acesteia.
Raza reflectat de pe suprafaa cu informaie a CD-ului parcurge din nou placa
P/4, unde sufer o nou rotire a planului de polarizare cu 45 i este reflectat de
prisma de polarizare nspre fotodetectorul FD. Semnalul electric obinut de la
fotodetector se numete Eye-Patten -Signal (EPS) i este supus unui proces de
formare, procesare numeric, conversie numeric-analogic i amplificare audio.
Radiaia laser are lungimea de und de 0,78 m n aer, i 0,5 m n stratul
transparent de plastic al CD, care are indicele de refracie n = 1,55. ntruct un pit are
nlimea de
PDF created with pdfFactory Pro

trial version www.pdffactory.com

66

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

0,12 m, deci circa un sfert din lungimea Acest ultim exemplu, cel al unui sistem
de und a radiaiei n stratul de plastic, compact disc, concentreaz ntr-o carcas,
unda reflectat de pe un pit interfer cude dimensiuni reduse, multe din elementele
unda incident i se anuleaz reciproci cunotinele pe care trebuie s le
(rezultanta zero, lipsa undei reflectate). Lastudieze i s le stpneasc un specialist
fotodetectori un pit este receptat ca lips n mecatronic:
de radiaie reflectat (zon ntunecat), iar 1 Un sistem mecanic, cu motoare
intervalul dintre pituri ca zon luminoas
electrice i actuatori (electromagnei)
(reflexie total). n tehnica CD se
i mecanisme de acionare complexe,
utilizeaz codul EFM (Eight to Fourteen
care trebuie s asigure precizii de
Modulation), care presupune c orice
poziionare de ordinul micronilor i o
front, care reprezint trecerea de la lumin
comand a vitezei unghiulare n limite
la ntunecat, sau vice-versa, este interpretat
impuse i riguroase;
ca 1 logic, iar zonele de ntuneric sau 2 Un sistem de citire optoelectronic cu
lumin sunt citite ca 0 logic. n acest fel
fascicul laser, dispozitive optice
informaia este nregistrat i citit de pe
pentru adaptarea fasciculului i
disc sub forma unui flux de bii seriali.
fotodetector
pentru
achiziia
Modurile n care se realizeaz codificarea
informaiei de la CD;
informaiei n vederea nregistrrii pe CD 3 Circuite integrate, care implementeaz
i citirea i recuperarea informaiei de pe
algoritmi
compleci
pentru
acesta, sunt foarte ingenioase i complexe
prelucrarea informaiei numerice i
[SZE01] i depesc obiectivele pe care i
analogice etc.
le-a propus acest capitol.

PDF created with

pdfFactory Pro trial
version
www.pdffactory.com