Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Capitol5 Mot Pas Pas
Capitol5 Mot Pas Pas
Sisteme de acionare
129
5. SISTEME DE ACIONARE
5.1 Noiuni; forme de energie; clasificare
Pentru dezvoltarea
forelor i momentelor i realizarea micrilor n sistemele
mecatronice se utilizeaz sisteme de acionare de cele mai diferite tipuri i forme de
energie. Pentru cuprinderea tuturor acestor dispozitive tehnice ntr-o singur noiune,
se utilizeaz, n literatura strin, termenul de actor (de la verbul englez to act = a
aciona), care include toate elementele de ieire, destinate producerii de fore i
micri. n figura 5.1 sunt sintetizate principalele forme de energie i de efecte pentru
realizarea unor aciuni mecanice [ISE99], iar tabelul 5.1 cuprinde o detaliere a
diferiilor actori, care utilizeaz o anumit form de energie [ROD03].
Fig.5.1 Forme de energie i efecte pentru realizarea unor aciuni mecanice [ISE99]
Actorul include dou componente de baz, una care furnizeaz energia necesar, n
baza semnelelor primite de la sistemul numeric de comand, cea de-a doua care
transform energia primit n energie mecanic, utilizat pentru dezvoltarea de
fore/momente i/sau efectuarea micrilor. n cazul utilizrii energiei electrice, prima
component poate fi implementat, de la caz la caz, cu un simplu releu sau cu un bloc
de tranzistoare de putere, cu logica i circuitele de reacie adecvate, dup cum, n cazul
utilizrii energiei hidraulice sau pneumatice, distribuirea acesteia se poate face cu
ventile simple sau cu servoventile.
130
n msura n care cele dou componente sunt distincte, cea de-a doua este ncadrat,
n cele mai multe cazuri n noiunea de motor. Vorbim despre:
motoare electrice, rotative (motorul pas cu pas, motorul de curent continuu,
motorul sincron, motorul asincron) sau liniare (motorul pas cu pas liniar, motorul
asincron liniar);
motoare
fluidice
(hidraulice
sau
pneumatice)
liniare
(cilindrii
hidraulici/pneumatici) sau rotative (cu palete, cu pistoane axiale, cu pistoane
radiale).
Este, n special, cazul sistemelor de acionare clasice.
Tabel 5.1 Principii de transformare a energiei i actorii semnificativi
Energie
electric
Cmpuri electrice i
magnetice externe
Fore moleculare
Interne
Energie
fluidic
Energie
termic
Energie
chimic
Efectul de memorie a
formei
Presiune din electroliz
Presiune din explozie
Electromotor
Electromagnet
Actori feroelectrici
Actori magnetostrictivi
Actori piezoelectrici
Sisteme cu presiuni mai mari
dect presiunea atmosferic
Sisteme cu presiuni mai mici
dect presiunea atmosferic
Motoare hidraulice
Bimetal termic
Actor bazat pe dilatarea termic
Aliaje cu memorie uni-sens
Aliaje cu memorie dublu-sens
Acionri electrochimice
Acionri pirotehnice
5. Sisteme de acionare
131
132
a)
b)
c)
Fig. 5.2 Realizarea de micri cu MPP a) de translaie cu mecanisme cu transmitere
tangenial a micrii (pinion-curea dinat; pinion-cremalier); b) de translaie cu
urub-piuli; c) de rotaie (construcie cu reductor intern)
Tipul sarcinii i al mecanismului de acionare sunt eseniale pentru alegerea MPP, prin:
Impunerea unei anumite rezoluii a sistemului mecanic;
Reducerea maselor/momentelor de inerie la axul MPP;
5. Sisteme de acionare
133
N
S
III
direct
A
C
II
Sens
S
N
N
S
Fig. 1
360/(f z) = 360/(3 2) = 60 ,
(5.1)
unde, f reprezint numrul de faze ale statorului (f=3 AA, BB, CC), iar z, numrul
de dini ai rotorului (z = 2 un nord i un sud). Acest mod de comand poart
a)
b)
cei ai coroanei opuse fiind poli sud (fig.5.5, a). Sunt, deci, n total 100 de dini rotorici
i utiliznd formula (5.1) se obine unghiul de pas:
p
= 0,9).
Din figura 5.5, b, se observ c nfurrile A i B sunt dispuse, fiecare, pe cte 4 poli
statorici, care au dini, pentru a asigura un traseu optim pentru liniile de cmp
magnetic. De asemenea, se observ c, pe fiecare pol o nfurare, A sau B, este
mprit n dou jumti, care pot fi accesibile la ieire prin firul (priza) lor median,
sau pot fi separate i accesibile, fiecare, la exterior cu cte 2 fire, situaie n care,
practic, motorul are 4 faze. Acest mod de dispunere a nfurrilor nlesnete unui
MPP cu 2 faze o comand unipolar, dac aceasta este preferat celei bipolare. Aceste
probleme vor fi detaliate ntr-o seciune urmtoare.
MPP hibrid cu cinci faze
fc
N
[rad]
fc [Hz]
(5.2)
Fig. 5.8 Comanda unui motor n bucl deschis (sus) i bucl nchis (schema de jos)
Marele avantaj al motoarelor pas cu pas const n faptul c pot fi comandate n bucl
deschis (fig.5.8), fr a fi necesar o bucl de reglare a poziiei, care s compare,
permanent, poziia programat cu cea curent, furnizat de un senzor de poziie.
Aceast mod de comand impune, ns, funcionarea n sincronism a MPP, respectiv
numrul de pai efectuai de motor trebuie s coincid, pe tot parcursul funcionrii, cu
numrul de impulsuri de comand, transmise de unitatea de comand. Este motivul
pentru care alegerea unui MPP, pentru o anumit aplicaie, trebuie fcut cu mult
discernmnt, urmrind anumite etape [Oriental Motor]:
1. Determinarea componentelor mecanismului de antrenare. Presupune
determinarea anumitor elemente ale proiectului, cum ar fi mecanismul,
dimensiunile preliminate, distana de deplasare, timpul de poziionare.
2. Determinarea rezoluiei impuse motorului. Rezoluia MPP este unghiul su de
pas. Dac acesta antreneaz, direct, o mas de rotaie, rezoluia de deplasare a
acesteia va fi:
360
N
[ grade],
(5.3)
unde N este numrul de pai necesar pentru efectuarea unei rotaii complecte. Mrirea
acestei rezoluii presupune utilizarea unui motor cu reductor (vezi fig.5.2, c):
R
360
i
(5.4)
[ grade],
[rad ]
r pin
[mm],
(5.5)
unde cu rpin s-a notat raza pinionului mecanismului de acionare, iar pentru mecanismul
cu urub-piuli (fig 5.2, b), rezoluia deplasrii piuliei este:
R [mm]
p [mm]
2p
qp [rad ]
p
N
[mm],
(5.6)
Mm = (ML + Ma) x 2.
5. Se alege motorul adecvat din filele de catalog. Aspectul cel mai important, care
trebuie avut n vedere, este ca Mm s se situeze sub caracteristica de mers (fig.5.7)
pentru cea mai mare frecven de comand preconizat.
6. Se verific motorul selectat. Unul din criteriile importante se refer la
armonizarea momentelor de inerie, verificat pe baza raportului:
Raport momente
inertie
Jrr
.
Jm
Acest raport are valoari optime n zona lui 2, valori corespunztoare ntre 1 i 5 i
valori admisibile ntre 1 i 10. Nencadrarea ntr-o valoare corespunztoare presupune
refacerea unor pai ai alegerii MPP, de regul, ncepnd cu mecanismul de acionare.
Variante de comand a MPP
Comanda pailor MPP poate realiza n mai multe moduri. Astfel, se utilizeaz:
a.
b.
c.
d.
Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al meninerii/inversrii sensului, sunt dou
moduri de comand distincte:
1. Comand unipolar, cu meninerea sensului curentului;
2. Comand bipolar, cu alternarea sensului curentului.
MPP cu 2 faze pot fi comandate n ambele variante, bipolar i unipolar, ntruct cele
dou nfurri ale lor au configuraia prezentat n figura 5.5, b. Important este
numrul de fire accesibil la ieirea motorului, existnd motoare cu 4, 5, 6 i 8 fire ( fig.
5.9). Dintre aceste variante, MPP cu 4 fire poate fi comandat numai n varianta
bipolar, iar cel cu 5 fire numai n varainta unipolar. Cele cu 6 fire i cu 8 fire pot fi
comandate n ambele variante, cu diferena c, n cazul motorului cu 8 fire, n varianta
de comand biplolar, nfurrile pot fi legate i n paralel.
a)
b)
c)
d)
e)
Fig.5.9 Variante de MPP cu 2 faze: a) cu 8 fire, cu nfurri n paralel; b) cu 4/8 fire,
cu nfurri n serie; c) cu 5 fire; d) cu 6 fire); e) cu 8 fire, cu indicarea culorii
corespunztoare fiecrui fir, pentru identificare.
n cazul MPP cu 5 faze, fiecare faz este accesibil la ieire cu cte 2 fire, deci un
total de 10 fire, fiecare cu o culoare diferit, iar singura variant de comand posibil
este comanda bipolar. Din punct de vedere al secvenelor de comand, se utilizeaz
numai secvene duble, cu alimentarea simultan a cte 4 faze i deplasarea n pai
ntregi (0,72 ) i secvene mixte, cu alimentarea, succesiv, a cte 4, respectiv 5 faze,
i deplasarea n jumti de pas (0,36 ) [Berger-Lahr].
5.2.5 Scheme de comand a MPP
O schem obinuit de comand a motoarelor pas cu pas cu un sistem numeric este
prezentat n figura 5.10.
care sunt utilizate MPP de acest tip. Se vor prezenta pe parcursul capitolului
cteva exemple n acest sens.
Pentru MPP cu 5 faze sinteza unui distribuitor adecvat este extrem de dificil,
ntruct acesta trebuie admite numai comanda bipolar, iar secvena mixt
presupune alimentarea, succesiv, a cte patru i cinci faze vezi fig.5.11.
Pentru comanda n pai ntregi sunt necesare 20 de secvene distincte, iar pentru
comanda n pai ntregi, 10 secvene distincte. Distribuirea acestora poate fi rezolvat
cu ajutorul unui circuit integrat special (PCA1318P), sau cu un grup de circuite
constituit dintr-un numrtor i o memorie ROM, care furnizeaz la ieire secvenele
de comand memorate, n ordinea i frecvena impuse de numrtor.
5.2.5.2 Blocul tranzistoarelor de putere
Semnalele de la distribuitor trebuie amplificate pentru a transmite curenii absorbii
de motor, n vederea realizrii momentului (puterii) solicitat la axul MPP. n mod
uzual sunt utilizate etaje cu tranzistoare de putere.
Rm
i(t )
di (t
Lm
)
Eb.
(5.7)
dt
Observaii:
1. Se consider circuitul magnetic al motorului n domeniul nesaturat, deci
inductivitatea, Lm, depinde doar de poziia rotorului, fiind independent de
intensitatea curentului electric.
2. Se neglijeaz tensiunea electromotoare, Eb, indus de micarea rotorului.
Componenta de regim tranzitoriu a curentului este:
i(t)
U
Rm
Tm
(5.8)
unde Tm=Lm/Rm, este constanta de timp a fazei, iar U reprezint tensiunea continu de
alimentare. Componenta de regim permanent a curentului este:
I=U/Rm,
iar prin superpoziie se obine ecuaia variaiei curentului:
i(t)
U
Rm
(1
t
Tm
).
(5.9)
care are forma unei parabole care tinde asimptotic ctre U/Rm (fig.5.13).
Frecvena maxim teoretic de rspuns a MPP, fr forare, se calculeaz
determinnd timpul de stabilire a curentului prin faz la 95% din valoarea nominal.
Astfel, din urmtoarea relaie:
U
0,95
Rm
U
Rm
(1
t
Tm
).
se obine:
t=2.996Tm.
5.2.6 Soluii pentru forarea curentului prin fazele MPP
Principalele soluii pentru forare sunt:
- forarea prin rezisten serie;
- forarea prin rezisten i condensator;
- forarea prin tensiune;
- forarea tip chopper.
5.2.6.1Forarea prin rezisten serie
Este cea mai simpl metod i const n conectarea unei rezistene, Rf, n serie cu
nfurarea de faz a MPP. Astfel, constanta de timp se reduce de la L m/R m la
Lm/(Rm+Rf), dar tensiunea de alimentare crete de la U=RmI la valoarea
U1=(Rf+Rm)I, unde I este curentul nominal al fazei MPP.
Datorit mririi rezistenei echivalente, crete puterea disipat pe rezistena total,
ceea ce are ca efect un randament slab i limiteaz utilizarea acestei soluii la MPP de
putere mic i aplicaii nepretenioase.
Pentru a mri frecvena maxim de n ori:
f max = n fmax = n (Rm/(3Lm)) = (Rm + Rf) / (3Lm),
trebuie nseriat o rezisten Rf = (n-1) Rm i o tensiune de alimentare a fazei de (n-1)
ori mai mare.
5.2.6.2 Fortarea prin tensiune [KUO81]
O metod de comand mai eficient este aceea n care forarea pantei curentului se
face prin folosirea unei tensiuni nalte pe durata cresterii curentului n nfurare, i
apoi se comut la o tensiune mai sczut, corespunztoare curentului nominal (figura
5.13).
Iniial sunt n stare de conducie ambele tranzistoare: Q2 prin impulsul de comand cu
perioada t =1/ f, furnizat de distribuitorul de impulsuri, iar Q1 printr-un impuls foarte
scurt de la un monostabil, comandat fie prin reacie de curent cu ajutorul rezistenei de
msurare Rd, fie direct prin impulsuri de comand, avnd durata reglat convenabil (n
ultimul caz Rd poate lipsi). Rezistenele Rd si Rm sunt mici, deci curentul tinde s
creasc la o valoare mare (U1 / (Rm Rd)), cu constanta de timp Tm1 = Lm / (Rm+Rd).
i(t)
Rm
(1 e
Rd
t
Tm1
).
Cnd curentul ajunge la valoarea nominal, are loc comutarea pe tensiunea U2:
U1
U2
Rm
Rd
Rm
Rd
(1 e
t
Tm1
),
Se obine:
1
Kf
Tm1 ln
1 e
Tm1
Kf
Kf
,
, care scade odat cu cresterea lui
Kf.
Tehnica fortrii cu dou tensiuni este avantajoas din punct de vedere al frecvenei
maxime a impulsurilor de comand i al randamentului, dar implic dificulti de
proiectare. Cnd este aplicat tensiunea nalt, dioda Ds trebuie s se blocheze imediat
pentru a izola joasa tensiune. Diodele obinuite au timpi de revenire mari, chiar de
ordinul milisecundelor. Se impune folosirea unor diode adecvate, cu timpi de revenire
mici. De asemenea, sursa de joas tensiune trebuie proiectat astfel, nct s reziste
unor cureni inveri. Cu ct frecvena impulsurilor de comand crete, cu att nalta
tensiune este comutat pentru o perioad mai mare de timp.
5.2.6.3 Forarea tip chopper [KUO81]
Aceast metod de forare se bazeaz pe utilizarea unei singure tensiuni U1 de valoare
mare si a unui grup de circuite, care asigur conectarea si deconectarea acesteia cu o
frecven ridicat pe durata unui impuls de comand. n consecin, curentul va fi silit
s oscileze n jurul valorii nominale (figura 5.14), limitnd suprasolicitarea termic a
nfurrii.
Comanda triggerului se face prin R1, C si Rd. Dioda D are rolul de a grbi ncrcarea
condensatorului C pe intervalul de conectare t2.
Atenuarea supratensiunii la blocarea repetat a lui Q2 se face prin circuitul Rs, Ds,
Rm, Lm. Dei tehnica de forare necesit o schem mai complicat, ea ofer
posibilitatea reglrii curentului n faza MPP, i deci a cuplului dezvoltat. Este una din
cele mai eficiente metode de alimentare cu curent constant, compensnd variaiile
tensiunii de alimentare, ale creterii tensiunii electromotoare cu viteza i variaiile
rezistenelor fazelor cu temperatura sau din motive constructive. Toate circuitele
integrate destinate comenzii MPP i pezentate n finalul acestui capitol utilizeaz
aceast metod de forare.
5.2.7 Soluii pentru supresare
Cnd o faz a motorului este deconectat, curentul prin faz nu scade instantaneu din
cauza inductivitii nfurrii. Cnd urmtoarea faz a motorului este comutat,
scderea curentului n faza deconectat anterior are un efect de frnare asupra
motorului.
Se consider circuitul din figura 5.12, cu faza alimentat. Neglijnd cderea de
tensiune pe tranzistor, valoarea staionar a curentului n nfsurare este U/Rm. Cnd T
este deconectat, energia nmagazinat n nfurare va tinde s pstreze scurgerea
curentului n acelasi sens. Pentru c impedana circuitului crete substanial (teoretic
infinit) n timpul aciunii de deconectare, tensiunea pe tranzistor va creste proporional
cu -Lmdi/dt. Mrimea tensiunii tranzitorii va depi valoarea limit Uce a oricrui
tranzistor, determinndu-i strpungerea. Practic, nfurrile tipice ale MPP pot cauza,
uor, supratensiuni tranzitorii inductive de 50-100 ori mai mari dect tensiunea aplicat
motorului, fiind necesar supresarea acestora n gama valorilor sigure ale tensiunilor
Uce.
n consecin, etajele alimentrii de putere ale celor mai multe MPP trebuie s
conin circuite de supresare pentru protecia tranzistoarelor de putere mpotriva
tensiunilor inductive tranzitorii. Metodele uzuale de protectie sunt:
supresarea cu diod (folosit n mai multe scheme din acest capitol - fig.5.15
diode integrate n circuitul TEA3718; 5.18 diodele D1 D8 circuitul L6210);
supresarea cu diod si rezisten reduce constanta de timp a scderii curentului
(fig.5.13, a; 5.14, a);
supresarea cu diod Zener;
supresarea activ.
5.2.8 Circuite integrate destinate comenzii MPP
Numrul foarte mare de produse i echipamente, care utilizeaz motoare pas cu pas, a
impus proiectarea i realizarea unor circuite integrate specializate, care s includ o
parte sau totalitatea funciilor, necesare comenzii MPP, detaliate n cadrul acestui
capitol. n marea majoritate a cazurilor se tinde spre simplificarea rolului procesorului,
nct acesta s genereze numai semnalul de tact (frecven), corespunztor numrului
de pai/secund ai MPP i un semnal binar pentru selectarea sensului (orar CW sau
anti-orar CCW) de rotaie a axului MPP. Cele mai adecvate sunt procesoarele care au
ieiri PWM, ntruct simpla programare a acestor registrelor interne care comand
aceste ieiri asigur semnalele de frecven dorite. Numrul de ieiri PWM ale unui
procesor coincide cu numrul de MPP care pot fi comandate (de exemplu, 2 la
microcontrollerul 80552, 6 la familia C166 a lui Siemens etc.)
Gama de circuite integrate, destinate comenzii MPP este extrem de ampl, iar aceste
circuite, n funcie de complexitatea lor, pot asigura parial, sau integral toate
problemele pe care aceast comand le implic: distribuirea impulsurilor pe faze
pentru diferite moduri de comand n secven simpl, dubl, mixt sau n
micropire, n mod unipolar sau bipolar; comanda de putere (la curenii nominali) a
fazelor; forarea; supresarea. Exist i circuite integrate care au capacitatea
computaional de a comanda accelerarea, mersul uniform i decelerarea MPP,
conform unor profile de vitez impuse, degrevnd astfel procesorul de aceste operaii.
5.2.8.1 CI care includ numai blocul de putere
Fig. 5.18 Comanda unui MPP cu 2 faze cu tandemul de circuite L297 i L298
Este un circuit mai complex, care permite selectarea comenzii n pai ntregi i
jumti de pas ( HALF / FULL ), selectarea sensului ( CW / CCW ),
stabilirea
frecvenei impulsurilor de comand (STEPCLK), a valorii iniiale (ABCD = 0101) a
contorului intern pentru comanda fazelor, poziionarea manual a motorului (ENABLE
=low) etc. Lucreaz n domeniul de tensiuni 10 46 V i poate asigura cureni nominali
de 1A prin nfurri (0,5 2A). Forarea este asigurat tot prin choppare, iar
valoarea curentului de referin poate fi modificat prin cuplarea unei rezistene
adecvate ntre pinul I0 SET i GND 1 sau VSS.
Acest circuit integrat recepioneaz de la procesorul numeric semnale similare cu
circuitul L297, fiind capabil s genereze impulsurile de comand pe fazele MPP pentru
diferite moduri de lucru (n pai ntregi i jumti de pas). El include ns i logica de
forare prin choppare, punile cu tranzistoare de putere i diodele supresoare pentru
protejarea tranzistoarelor.
5.2.8.4 Circuite complexe pentru comanda MPP
n cazul tuturor circuitelor prezentate n seciunile 5.2.8.1 5.2.8.3, sistemul numeric
de comand trebuie s rezolve singur problemele legate de profilul de vitez dup care
se realizeaz micarea MPP i de asigurare a poziiei i vitezei impuse. De asemenea,
aceste circuite nu pot realiza comanda MPP n regim de micropire, cu avantajele pe
care acesta le asigur n privina rezoluiei.
Proiectantului de sisteme de acionare cu MPP i stau la dispoziie circuite integrate
mai complexe i, implicit, mai scumpe, dar care, n cazul anumitor aplicaii, pot
asigura soluii de comand mai eficiente.
Se vor prezenta cteva caracteristici ale circuitului TMC428 [Trinamic], un circuit
integrat capabil s comande simultan pn la trei MPP i s rezolve singur toate
problemele critice de timp real, implicate de aceast comand. n acest fel, chiar i un
microcontroller mai puin complex, este capabil s realizeze iniializarea i
comunicaia cu TMC428 i s specifice poziiile i vitezele.
23
Cu ajutorul numrtoarelor sale interne de poziie, circuitul poate realiza pn la 2
pai sau micropai, fr nici o intervenie a microcontrollerului. Rezoluia unui pas care poate fi programat individual pentru fiecare motor variaz de la un pas ntreg ,
egal cu unghiul de pas al MPP utilizat (1 microstep este un pas ntreg), o jumtate
6
de pas (2 microsteps pentru un pas ntreg), pn la 2 = 64 de micropai, n regim de
micropire (64 microsteps pentru un pas ntreg).Comunicaia cu microcontrollerul
i circuitele integrate de putere pentru comanda MPP (TMC236, TMC239, TMC246
etc.) se realizeaz prin intermediul unei interfee seriale de tip SPI). Pentru
comunicaia serial cu microcontrollerul se utilizeaz mesaje cu o lungime fix de 32
bii, cu un protocol simplu.
TMC428 poate asigura patru moduri diferite de micare, care pot fi programate
individual pentru fiecare din cele trei MPP i sunt denumite RAMPMODE,
SOFTMODE, VELOCITYMODE i HOLDMODE. n RAMPMODE utilizatorul
programeaz poziia, iar TMC428 calculeaz un profil trapezoidal al vitezei i
comand, pe baza acestuia, realizarea poziiei impuse. SOFTMODE este asemntor
cu RAMPMODE, dar descreterea vitezei se realizeaz dup un profil lin, exponenial.
n VELOCITYMODE, utilizatorul impune viteza, iar circuitul comand MPP n
R I
dI
dt
U 0.
(5.10)
nlrB
= cM B .
R I
cM B
(5.11)
viteza unghiular:
dI
dt .
(5.12)
este viteza
de comand n bucl deschis, ci sunt necesare mai multe bucle de reglare, bazate pe
reacii dup curent, vitez i poziie (fig.5.30).
ta
tc
UA
tc
UA
1
U dt; (0
tc 0 A
1)
(5.14)
Fig. 5.33 Circuitul L293D utilizat pentru comanda motoarelor robotului Rug Warrior
Motoarele de c.c de putere mai mare impun utilizarea unor circuite integrate mai
puternice i mai sofisticate. Un exemplu este L6227, produs de firma SGS-Thomson
Microelectronics, care conine dou puni complete DMOS. Circuitul este realizat n
tehnologia MultiPower BCD, care combin tranzistoarele de putere DMOS cu circuite
CMOS i bipolare, integrate n acelai chip.
Dispozitivul include dou circuite independente pentru reglarea, prin choppare a
curenilor PWM. Controlul curenilor presupune msurarea acestora cu ajutorul unor
senzori de curent, simple rezistoare externe, montate ntre tranzistoarele de putere
inferioare i mas, a cror tensiune la borne este proporional cu curenii din motor.
L6227 asigur o protecie nedispativ la supra-cureni n partea superioar a
tranzistoarelor de putere MOSFET i o blocare a circuitului la supranclzire (thermal
shut-down) (fig.5.34). Intrrile de control (EN, IN1, IN2) au roluri similare cu cele de
la L293.
5. Sisteme de acionare
167
168
5. Sisteme de acionare
169
170
Fig. 5.37 Forme de und ale tensiunii contra-electromotoare n regimul cu 2 faze active
Un circuit capabil s asigure comanda unui servomotor de c.c. fr perii, n baza
informaiilor de la un senzor de poziie a rotorului, este L6229. Suport tensiuni de
lucru ntre 8 i 52 V i un vrf de curent la ieire de 2,8 A (1,4 A c.c.). Dispozitivul
include toate circuitele necesare pentru comanda unui motor de c.c. cu trei faze
statorice: o punte DMOS trifazic; un controller de curent PWM; o logic de
decodificare pentru traductoare Hall unipolare, care genereaz secvena de alimentare
a fazelor, permind opiuni de decodificare pentru traductoare decalate spaial cu 60
sau 120 . Circuitul L6229 asigur i o protecie nedisipativ la supracureni, pe
tranzistoarele MOSFET de putere superioare i o blocare a circuitului la supranclzire
(thermal shutdown).
Conectorul TACHO reprezint o ieire open-drain de tip frecven-tensiune, furnizat
de un circuit care integreaz impulsurile primite de la traductorul Hall 1 (pinul H1) i
nlesnete algoritmului de comand utilizarea unei bucle de reacie dup vitez, fr a
fi necesar un senzor de vitez suplimentar.
O schem simplificat a controllerului PWM este prezentat n fig.5.38. Circuitul de
control al curentului urmrete nivelul curentului din puni, pe baz cderii de tensiune
la bornele unui rezistor extern senzorul de curent conectat ntre sursa celor 3
tranzistoare de putere MOS inferioare i mas. Cnd curentul prin motor crete, se
mrete, proporional, i tensiunea la bornele senzorului de curent. Dac aceasta
depete tensiunea de referin aplicat pe pinul de intrare VREF, ieirea
comparatorului comut i declaneaz monostabilul care blocheaz puntea.
Tranzistoarele de putere MOS rmn blocate pe parcursul perioadei de timp
corespunztoare impulsului de la ieirea monostabilulului i curentul n motor se
nchide prin jumtatea superioar a punii, n modul de scdere lent (Slow Decay
Mode). Cnd monostabilul revine n starea iniial, se restabilete curentul prin punte.
Pinii FWD/REV, BRAKE, EN, H1, H2 i H3 sunt compatibili TTL/CMOS i,
accesibili, n consecin, unui procesor numeric. Comanda ieirilor punii de putere
trifazice se realizeaz cu ajutorul unui circuit logic combinaional, n concordan cu
semnalele recepionate de la cele 3 traductoare Hall, care detecteaz poziia rotorului.
Aceast logic identific poziiile pentru traductoare decalate spaial cu 60, 120, 240 i
300 de grade electrice. Dintre cele opt combinaii binare posibile, pe care le pot furniza
5. Sisteme de acionare
171
cele 3 traductoare binare, cte ase combinaii sunt valide pentru fiecare variant de
poziionare spaial a traductoarelor, iar fiecrei combinaii valide (H1, H2 , H3) i
corespunde o configuraie a ieirilor (OUT1, OUT2, OUT3).
172
5. Sisteme de acionare
173
km
I (t
).
(5.15)
tc
Rf
2
I (t ) dt.
(5.16)
Rf
0
M m(t)
km
Rf
)
dt
tc
M m (t ) dt,
km
(5.17)
J r e m (t
)
Mr,
(5.18)
se obine, n final:
Rf
Q
tc
(Jr
km
2R f
tc
(J
r
0
dt
Rf
tc
(t )
dt
m
Rf
2
(J
km
km
(t) M r ) 2
m
r
0
2
m
(t) dt
(5.19)
M r 2 t c.
km
174
4q m
tc
Qtri
km
tc
4q
(Jr
2
m
(t
dt
R
)
Mr
16 J q
r
m
(
3
tc
tc
km
Mr
t c ).
(5.20)
Pentru profilul trapezoidal acceleraia pentru cele dou paliere de accelerare i
decelerare, fiecare cu durata tc/3, are valoarea (vezi relaiile 3.38):
9q m
e tra(t )
,
2
2t c
iar cldura disipat va fi:
R
Rf
Q
tri
km
2t c / 3
9q
2
(J
r
2
0
(
)
dt 2
2t c
R
f
km
M
r
27 J q
f
t
c
km
r 3 m
M
r
2t c
t ).
c
(5.21)
n sfrit, n cazul profilului parabolic acceleraia este o funcie liniar de timp
(relaiile 3.43):
6q m
6q m
e (t )
,
2t 3
par
2
tc
tc
care nlocuit n ecuaia (5.19) conduce la:
R
Qtri
tc
2
f
km
(Jr
2
0
6q
R3
( t
2t
c
6q
m
m
2
c
)
2
dt
km
Mr
tc
km
12 J q
r
m
(
3
Mr
t
(5.22)
t c ).
n care
Rf
km
12 J r 2q m2
3
h
tc
Mr
tc ),
(5.23)
JL
Jm
i q L; M r
; qm
ML
(5.24)
n care cu indicele L (Load = sarcin) s-au notat momentul de inerie, viteza unghiular
i momentul rezistent la axul sarcinii, iar cu indicele m (motor), momentul de inerie i
viteza unghiular ale motorului.
nlocuind relaiile (5.24) n (5.23) se obine:
Rf
Q
(12
JL
(J
q
1
km
2
2
tc
i2
ML
).
(5.25)
tc
d
( J 2i 2
di m
2J m J
L
1
2
2 J L )
i
(5.26)
n ecuaia (5.26) nu s-au mai scris coeficienii care sunt considerai constani, n raport
cu i. Rezolvarea ecuaiei conduce la soluia:
i optim
JL
Jm
(5.27)
dL
Jm
mL Rp ; q
R; p
FL R p ,
(5.28)
M
unde Rp este raza pinionului (roii) de antrenare, mL masa deplasat ntr-o micare de
translaie, de curs dL, iar FL fora rezistent care acioneaz asupra masei mL.
Cu valorile (5.28), relaia (5.23) va avea forma:
m
dL
mL R p2 )2
2
Rp
2
Rf
km
( Jm
12
h
tc
FL
tc ).
Rp
(5.29)
Jm 2
d
(
dR p R p2
2 Jm JL
mL R p )
0,
(5.30)
cu soluia:
R p optim
Jm
mL
(5.31)
Jm
mL (
p 2
) ; qm
2p
dL
; Mr
p
2p
F
L
2p
p .
(5.32)
p
2p
) optim
Jm
mL
(5.33)
din care se poate deduce pasul optim, p, pentru urub, din punct de vedere al cantitii
de cldur disipate n motor.
E.d i j .L0
F
cT
L0
F
,
cT
(5.34)
unde dij [m/V] reprezint o constant a materialului, dependent de direcia dup care
se realizeaz alungirea, iar cT [N/m] este constanta elastic a materialului.
L0
cT
cT
cS
L 0.
(5.35)
cT
2p
meff
(5.36)
Valoarea masei efective, meff, poate fi dedus din figura 5.42, pentru un PZT
nencrcat, de mas m i un PZT solicitat de un corp de mas M.
Pot fi interesante cteva consideraii legate de consumul de putere al PZT. Un PZT
funcioneaz similar cu un capacitor. ntruct pierderile n dielectric ale unui material
ceramic sunt foarte mici (rezistene de circa 10 M ), un PZT nu consum, practic,
energie n regim static i nu disip cldur. n regim dinamic consumul de putere
crete, liniar, n funcie de frecven i capacitatea PZT. De exemplu, un PZT cu curse
de 15 m i sarcin de 10 kg consum civa wai cnd este folosit n regim dinamic
cu frecvene de 1000 Hz, n timp ce un PZT care manevreaz sarcini de cteva tone, cu
aceeai frecven, va consuma cteva sute de wai.
a)
b)
Fig.5.50 Robot mobil format din verigi din aliaje cu memorie a formei [LIB01]
n figura 5.50 este prezentat un robot mobil capabil s se deplaseze de-a lungul
pereilor unor tuburi, prin deformaii adecvate i controlate ale verigilor care l compun
[LIB01]. Acestea sunt realizate din aliaje cu memorie a formei i pot lua una din cele
dou forme, cu dimensiunea mare dup axa orizontal sau vertical. Cele care
angreneaz cu pereii tubului le deplaseaz pe celelalte n pai mici, succesivi, ntr-un
sens (coborre) sau cellalt (urcare).