Sunteți pe pagina 1din 32

Capitolul 1

Sisteme mecanice simple.


Formalismul mecanicii clasice
1.1

Introducere. Analiza dimensional


a

Fizica1 studiaza cele mai generale si mai simple forme de miscare ale materiei (mecanice,
termice, electromagnetice, etc.). Prin miscare ntelegand orice schimbare sau proces: de
la deplasarile mecanice n spatiu, reactii chimice, radiatii electromagnetice, pana la procese biologice si gandire.
Scopul fizicii este descrierea, explicarea si prevederea fenomenelor naturii pentru a
le putea ntelege si folosi. Dezvoltarea fizicii a fost stimulata de necesitatile practice, la
randul lor, descoperirile si realizarile fizicii stand la baza dezvoltarilor tehnologice.
Fizica stabileste legi pe baza observatiei si experimentului stiintific. Teoria explica
un ansamblu de fenomene folosind un numar mic de ipoteze si legi fundamentale, principii, care sunt abstractizate din experienta. In studiul fenomenelor suntem nevoiti sa
schematizam, sa studiem modele teoretice ale obiectelor si fenomenelor: un model
ia n considerare particularitatile principale ale fenomenului studiat, lasand la o parte
trasaturile secundare.
Fizica este o stiinta cantitativa. Proprietatile, fenomenele fizice sunt descrise de
marimi fizice. Marimile fizice sunt masurabile. Procesul de masura este un proces fundamental n fizica. A masura o marime fizica nseamna a stabili de cate ori se cuprinde
n ea o marime de aceeasi natura, bine definita si aleasa prin conventie drept unitate de
masura.
Daca a este valoarea masurata a unei marimi fizice A, iar cu < A > notam unitatea
de masura, se poate scrie
A=a<A>.
Marind unitatea de masura de n ori, valoarea masurata se micsoreaza de n ori.
In principiu, pentru fiecare marime fizica se poate alege o unitate de masura arbitrara
(independent de unitatile altor marimi fizice), dar atunci legile fizicii s-ar exprima prin
formule care ar avea un aspect complicat datorat coeficientilor numerici paraziti.
Sisteme coerente de unit
ati de m
asur
a. Sistemul International (SI) de
unit
ati de m
asur
a.
1

De la cuv
antul grec, physis, care nseamna natura.

Intr-un sistem coerent de unitati de masura un numar mic de marimi, numite marimi
fundamentale, au unitatile definite arbitrar, pentru celelalte marimi fizice unitatile se
definesc pe baza unitatilor marimilor fundamentale (aceste marimi, respectiv unitati, se
numesc marimi derivate, respectiv unitati derivate n sistemul de unitati considerat).
Sistemul International de unitati de masura (SI) a fost adoptat n octombrie 1960
la Conferinta Generala de Masuri si Greutati de la Paris. Pentru mecanica, marimile
fundamentale sunt lungimea (L), masa (M) si timpul (T). Numarul total de marimi
fundamentale este sapte2 .
Marime fundamentala
Unitate masura Simbol unitate
lungime
metrul
m
masa
kilogramul
kg
timp
secunda
s
intensitatea curentului electric
amperul
A
temperatura termodinamica
grad Kelvin
K
intensitatea luminoasa
candela
cd
cantitatea de substanta
molul
mol
Pentru orice marime fizica A din mecanica se poate scrie formula dimensionala a marimii A,
care da, sub forma unui monom, modul n care marimea A se exprima n raport cu
marimile fundamentale,
[A] = L M T .
Coeficientii , , se numesc dimensiunile fizice ale marimii A (pentru alte domenii ale
fizicii se adauga marimile suplimentare corespunzatoare tabelului).
Toate formulele fizice trebuie sa satisfaca principiul omogenitatii dimensionale a formulelor fizice, care se poate enunta astfel:
Fiecare formula fizica trebuie sa fie omogena din punct de vedere dimensional, adic
a
ambii membri ai egalitatii, cat si fiecare termen al sumei algebrice ce formeaza unul din
termenii formulei, trebuie sa aiba aceleasi dimensiuni fizice.
Exemple
1. Daca ntr-o formula fizica ntalnim un factor de forma
e

[] = L0 M 0 T 0 ,

adica, expresia de la exponent trebuie sa fie adimensionala.


In adevar, exponentiala se poate dezvolta n serie,
1
e = 1 + + 2 + ...
2
Primul termen este adimensional, deci si al doilea, adica , trebuie sa fie adimensional.
Acelasi lucru se poate spune si despre expresia de sub logaritm sau despre argumentul
functiile trigonometrice.
2. Prin analiza dimensionala se poate stabili, n unele cazuri fericite, forma unei
legi fizice, pe baza unor observatii generale. De exemplu, sa determinam perioada unui
2

Adresa Biroului International de Masuri si Greutati, unde se pot consulta hotararile conferintelor
(m
arimi fundamentale si derivate, definirea unitatilor), este http://www.bipm.org
In limba rom
an
a, se poate consulta articolul din Wikipedia referitor la Sistemul International de unit
ati
de m
asur
a.

pendul matematic, T0 , stiind ca aceasta poate depinde doar de lungimea pendulului, l,


de acceleratia gravitationala din locul unde se afla pendulul, g, si de masa lui m.
Forma generala a acestei dependente poate fi scrisa ca
T0 = const l g m .
Dimensional se poate scrie
L0 M 0 T 1 = L L T 2 M .
Rezulta sistemul
+ =0
= 12
= 0,
cu solutia = 21 , = 21 , = 0.
Rezulta

T0 = const

l
.
g

Folosind legea a doua a dinamicii, se gaseste, n adevar, ca, pentru micile oscilatii,
s

T0 = 2

l
.
g

Deci perioada pendulului matematic nu depinde de masa lui.

1.2

Principiile mecanicii newtoniene. Legi de conservare.

Mecanica studiaza cea mai simpla forma de miscare a corpurilor, deplasarea lor n
spatiu (miscarea mecanica). Poate fi considerata ca fiind structurata n urmatoarele
capitole:
Cinematica, care studiaza miscarea mecanica facand abstractie de cauzele miscarii;
Dinamica, care studiaza miscarea corpurilor tinand cont de fortele care o produc;
Statica, care studiaza echilibrul corpurilor sub actiunea fortelor.
Mecanica a nceput sa se dezvolte nca din antichitate, mai ales capitolul de statica,
legat de problemele practice ale acelor timpuri. Constructia dinamicii s-a realizat n jurul anului 1600. Initiatorul dinamicii este Galileo Galilei (1564-1642), care enunta legea
(principiul) inertiei, stabileste legile caderii corpurilor, legile pendulului, etc. Isaac Newton (1643-1727) a enuntat legea a doua a dinamicii si principiul actiunii si reactiunii n
lucrarea din 1687, Philosophiae naturalis Principia mathematica. In lucrare, pe baza principiilor dinamicii, Newton construieste mecanica, care n cinstea sa se va numi mecanica
newtoniana, stabileste legea atractiei universale si o aplica la miscarea corpurilor cereasti.
Pana la sfarsitul secolului XIX, mecanica newtoniana a obtinut succese incontestabile.
La nceputul secolului XX s-a aratat ca mecanica newtoniana nu este valabila pentru
deplasari cu viteze mari si n domeniul microparticulelor. A aparut mecanica relativista
3

Figura 1.1: Sisteme de coordonate carteziene, cilindrice, sferice.


si mecanica cuantica. Aceste teorii sunt calitativ diferite, dar contin mecanica clasica ca
un caz limita.
Sistem de referint
a
Deplasarea unui corp se stabileste n raport cu alte corpuri. Un corp care se considera
fix si fata de care raportam miscarea tuturor corpurilor constituie un corp de referint
a.
Legat rigid de corpul de referinta, definim un sistem de coordonate stabilind un ansamblu
de 3 axe fata de care raportam coordonatele unui punct oarecare. Pentru definirea timpului se foloseste un proces periodic, de exemplu oscilatiile unui pendul. Sistemul care
masoara duratele l numim ceasornic. Sistemul de coordonate si ceasornicul definesc un
sistem de referinta sau reper.
Daca alegem un sistem de trei axe ortogonale, sistemul de coordonate se numeste
sistem de coordonate cartezian (figura 1.1 a). Pozitia unui punct este determinata de
cele trei proiectii pe axe, coordonatele carteziene ale punctului P. Elementul de volum
exprimat n coordonate carteziene este dV = dxdydz.
Un alt sistem de coordonate este sistemul de coordonate cilindrice (figura 1.1 b).
Pozitia unui punct este specificata prin distanta de la punct la axa Oz, prin unghiul
azimutal dintre axa Ox si planul determinat de P si axa Oz, precum si coordonata
z, coordonatele punctului P fiind P(, , z0 ). Trecerea de la coordonate cilindrice, la
coordonate carteziene este data de transformarea
x = cos
y = sin
z=z

(1.1)

Elementul de volum n coordonate cilindrice3 este dat de dV = dddz.


Coordonatele sferice (figura 1.1) constau din raza vectoare r, unghiul azimutal si
unghiul facut de raza vectoare cu axa Oz, unghiul , P(r, , ). Trecerea de la coordonate
3

La schimbarea de variabile, elementul de volum se exprima prin dV

= |J| dddz, unde

sferice, la coordonate carteziene este data de transformarea


x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos

(1.2)

Elementul de volum n coordonate sferice este dV = r2 sindrdd.


Punctul material
Cel mai simplu model de corp este modelul punctului material. In acest model se
neglijeaza dimensiunile corpului, deformatiile acestuia n timpul miscarii sau rotatiile
proprii ale corpului. Punctul material este un punct geometric, caracterizat prin masa
sa.
Un asemenea model poate fi folosit, n functie de problema studiata, la corpuri diverse:
de la electron (care n prezent este considerat fara structura, pana la corpuri cosmice,
cum poate fi considerat Pamantul daca studiem miscarea sa n jurul Soarelui).
Urmatorul pas n studiul miscarii corpurilor reale poate fi realizat considerand un
corp ca un ansamblu de puncte materiale.
Pozitia punctului material la un moment dat este specificata prin vectorul de pozitie
~r. Acest vector are drept componete coordonatele punctului material (x, y, z).
Curba descrisa de mobil n timpul miscarii se numeste traiectorie. Punctul material
descrie o traiectorie continua, bine determinata. In fiecare moment punctul material este
bine localizat pe traiectorie, iar miscarea este continua. Aceasta nseamna ca coordonatele
punctului material sunt functii finite, uniforme si continue n raport cu timpul. Cele trei
ecuatii cuprinse n relatia vectoriala ~r = ~r(t) se numesc ecuatiile cinematice ale misc
arii.
Ele dau ecuatiile parametrice ale traiectoriei.
M
arimi cinematice
O serie de marimi cinematice caracterizeaza miscarea punctului material pe traiectorie:
-viteza (instantanee) este o marime vectoriala egala cu derivata vectorului de pozitie
n raport cu timpul,
d~r
= ~r .
~v =
dt
In SI, formula dimensionala pentru viteza este [v] = LT 1 , iar unitatea este m/s.
-acceleratia (instantanee) este derivata vitezei n raport cu timpul (sau derivata de
ordin doi a vectorului de pozitie n raport cu timpul),
~a =

d~v
d2~r
= 2 = ~r.
dt
dt

In SI, formula dimensionala pentru acceleratie este [a] = LT 2 , iar unitatea de masura
n SI este m/s2 .
Aplicatie:
Daca ntr-un sistem de coordonate cartezian se definesc versorii celor trei directii ale
axelor Ox, Oy, Oz, e~x , e~y , e~z (sau, uneori vom nota versorii cu ~i, ~j, ~z), vectorul de pozitie




J =

x
z
y
z
z
z




cos sin 0

= sin cos 0 = .

0
0
1

al punctului P se scrie ~r = xe~x + y e~y + z e~z . Versorii sunt ficsi, astel ca derivata n raport
cu timpul a vectorului de pozitie, viteza, este ~v = ~r = x~
ex + y~
ey + z~ez . Aceasta nseamna
ca n coordonate carteziene, componentele vectorului viteza sunt vx = x,
vy = y,
vz = z.

Pentru coordonatele cilindrice si sferice se definesc versorii corespunzatori directiilor


de variatie ale vectorului de pozitie atunci cand una din coordonate variaza cu o cantitate
infinitezimala (figura 1.1). Acesti versori si schimba directia atunci cand punctul mterial
se deplaseaza.
Pentru coordonatele cilindrice versorii corespunzatori sunt ~e , ~e , ~ez (figura 1.1 b) ).
Vectorul de pozitie se scrie
~r = ~e + z~ez .
Din figura se vede ca
~e = sin ~ex + cos ~ey
~e = cos ~ex + sin ~ey ,
astfel ca, derivand n raport cu timpul (de
exemplu, deoarece e functie de t,
cos = (sin ) ), se poate scrie
~e = sin ~
ex + cos ~
ey = ~
e .
Rezulta viteza n coordonate cilindrice
~v = ~r = ~
e + ~
e + z~
ez
sau v = ,
v = ,
vz = z.

Pentru coordonate sferice versorii sunt ~er , ~e , ~e (figura 1.1 c) ). Vectorul de pozitie
se scrie ~r = r~er .
Versorul ~e are aceeasi expresie ca pentru coordonatele cilindrice,

~e = sin ~ex + cos ~ey


Proiectand ~e si ~er n planul xOy, se obtine
~e = cos cos ~ex + cos sin ~ey sin ~ez
~er = sin cos ~ex + sin sin ~ey + cos ~ez
e + sin ~e , deci
Derivand n raport cu timpul, rezulta ~er = ~
e + r sin ~e ,
~v = ~r = r~
er + r~
v = r sin .
astfel ca vr = r,
v = r,

1.2.1

Principiile mecanicii newtoniene

In lucrarea Philosophiae naturalis Principia mathematica (1687), Newton a formulat trei principii generale (axiome sau legi ale miscarii) ale miscarii corpurilor.
6

I. Principiul inertiei :
Un punct material ramane n repaus sau n miscare rectilinie si uniforma atata timp
cat asupra sa nu actioneaza alte corpuri care sa-i schimbe aceasta stare de repaus sau de
miscare rectilinie si uniforma.
Proprietatea aceasta se numeste inertie. In virtutea inertiei, corpurile tind sa-si
pastreze starea de miscare rectilinie si uniforma (sau de repaus) n absenta actiunilor exterioare. Miscarea rectilinie si uniforma nu necesita o actiune exterioara pentru ntretinerea
ei. Din cauza frecarii, corpurile nu-si continua miscarea rectilinie si uniforma, astfel ca
aceasta proprietate nu este evidenta si este meritul lui Galileo Galilei de a fi formulat
aceasta proprietate a miscarii corpurilor.
Proprietatea de inertie, faptul ca un corp nu-si modifica viteza decat atunci cand alte
corpuri actioneaza asupra lui, nu este, nsa, valabila fata de orice reper. Daca ne situam
ntr-un vagon de cale ferata care ia o curba, o bila care se afla n repaus pe masuta
din compartiment, va ncepe sa se miste catre exteriorul curbei fara ca asupra bilei sa
actioneze un corp. In sistemul de referinta legat de Pamant explicam aceasta miscare
prin tendinta bilei de a-si pastra miscarea rectilinie si uniforma (proprietatea de inertie)
pe care o avea mpreuna cu vagonul nainte de a intra n curba. In curba vagonul se misca
accelerat (viteza si schimba cel putin directia) sub actiunea fortei centripete exercitata
de sine, n timp ce asupra bilei nu se exercita aceste forte datorita legaturilor slabe cu
planul masutei.
Sistemele de referinta n care este valabil principiul inertiei se numesc sisteme de
referinta inertiale.
Daca un sistem de referinta este un sistem de referinta inertial, orice sistem de referinta
care se misca uniform fata de acesta este un sistem de referinta inertial. Nici unul din
aceste sisteme de referinta nu poate fi considerat privilegiat, toate sistemele de referinta
inertiale fiind echivalente.4 Principiul relativitatii formulat de Galilei afirma ca prin
niciun experiment mecanic nu putem pune n evidenta miscarea unui sistem de referinta
inertial, fata de un alt sistem de referinta inertial (legile mecanicii au aceeasi forma n
toate sistemele de referinta inertiale). Lungimile si intervalele de timp au un caracter
absolut, sunt aceleasi, masurate n toate sistemele de referinta.
In functie de problema analizata se pot alege diverse aproximatii pentru sistemul
de referinta inertial. Pentru multe probleme (atunci cand se poate neglija miscarea
Pamantului n jurul Soarelui) se poate lua un sistem de referinta legat de Pamant ca un
sistem de referinta inertial. O aproximatie mai buna este sistemul de referinta n care
Soarele este fix, o aproximatie si mai buna fiind sistemul de referinta legat de stelele si
nebuloasele ndepartate.
II. Principiul fundamental al dinamicii (legea a II-a a dinamicii)
Interactiunea mecanica este descrisa prin intermediul marimii fizice forta. Ea este o
marime vectoriala, caracterizata prin intensitate, directie si sens. Fortele (deci interactiunile
4

Newton a presupus existenta unui sistem de referinta absolut si a unui timp absolut. Sistemul
de referint
a absolut este fix si invariabil, fiind un cadru independent de obiectele materiale: Spatiul
absolut nu este, din cauza naturii sale nsasi, n nici un fel de raport cu vreun obiect oarecare, fiind
mereu acelasi si n nemiscare. Fat
a de acest sistem de referinta absolut se defineste miscarea absolut
a
a corpurilor. Miscarea absolut
a poate fi sesizata prin acceleratia corpurilor. Aceasta conceptie a dainuit
p
an
a la sf
arsitul secolului 19, c
and E. Mach a aratat ca miscarea accelerata nu este un argument solid
n sprijinul spatiului absolut, existenta acestuia putand fi pusa la ndoiala. Aparitia teoriei relativit
atii
a dus la abandonarea total
a a spatiului si timpului absolut.

mecanice ale corpurilor) produc efecte statice de deformare a corpurilor sau echilibrare a
altor forte si efecte dinamice de modificare a vitezei, adica imprima acceleratii corpurilor.
Aceste efecte permit masurarea fortelor. Dinamometrele, care folosesc alungirea unui
resort cu o cantitate proportionala cu intensitatea fortei aplicate, se utilizeaza pentru a
masura intensitatea fortele.
Legea a II-a spune ca,
o forta constanta, F~ , aplicata unui punct material, i imprima acestuia o acceleratie
direct proportionala cu forta aplicata,
F
, F~ = m~a
(1.3)
~a =
m
m este un parametru pozitiv, masa corpului. Masa masoara proprietatea de inertie a
corpului. Cu cat masa unui corp este mai mica, cu atat acceleratia produsa de actiunea
unei forte asupra corpului va determina o schimbare mai puternica a vitezei corpului
n unitatea de timp. Astfel, masa este o masura a proprietatii de inertie a unui corp.
Newton a definit masa unui corp ca o masura a cantitatii de substanta continuta n corp.
Deoarece masa corpului n mecanica clasica este constanta, relatia 1.3 se poate scrie
si
d(m~v )
d~p
F~ =
= ,
(1.4)
dt
dt
unde p~ = m~v este impulsul corpului. Aceasta forma a legii a II-a a fost data de fapt de
la nceput de catre Newton.
In mecanica clasica masa este independenta de viteza corpului (la viteze mari, mecanica
clasica este nlocuita de mecanica relativista, n cadrul careia masa unui corp care se deplaseaza cu viteza v este
m0
,
m= q
2
1 vc2
unde m0 masa corpului n repaus. Forma legii a II-a valabila si n mecanica relativista
este ( 1.4 ).
Masa definita n acest mod este masa inertiala a corpului.
Conform legii atractiei universale doua corpuri se atrag cu o forta proportionala cu
masele lor. Masa care intervine n aceasta relatie este masa gravifica. Greutatea unui corp
este forta cu care este atras acel corp, G = mg, unde g este acceleratia gravitationala n
acel loc. Masa care intervine n expresia greutatii se numeste masa gravifica. Experiente
de precizie nu au gasit diferente ntre valorile celor doua mase. Egalitatea celor doua mase
este afirmata de principiul de echivalenta, care sta la baza teoriei relativitatii generale.
In SI masa este o marime fundamentala, cu unitatea de masura kilogramul (kg). Forta
este o marime derivata,
[F ] = [m][a] = LM T 2 .
Unitatea pentru forta n SI are o denumire speciala, newton (N), definita ca 1N =
1kg m/s2 .
III. Principiul actiunii si reactiunii Fiecarei actiuni i se opune o reactiune, egal
a
n modul si de sens contrar acesteia.
Actiunea si reactiunea actioneaza simultan, dar se aplica la corpuri diferite. Ele apar
nu numai n cazul interactiunilor prin contact, cat si n cazul n care corpurile actioneaza
prin intermediul unui camp.
8

Aceste trei principii se completeaza cu:


IV. Principiul independentei actiunii fortelor
Daca asupra unui punct material actioneaza simultan fortele F~1 , ..., F~n , punctul material se misca sub actiunea rezultantei vectoriale a fortelor,
F~ =

n
X

F~k .

k=1

Compunerea fortelor se realizeaza dupa regula paralelogramului.


V. Principiul relativit
atii clasice (galileene)
Legile mecanicii sunt aceleasi n orice sistem de referinta inertial.
Acest principiu a fost formulat de catre Galilei (1632). Rezulta ca toate sistemele de
referinta inertiale sunt echivalente din punct de vedere al legilor mecanicii. Prin nicio
experienta de mecanica nu se poate pune n evidenta miscarea unui sistem de referinta
inertial fata de alt sistem de referinta inertial. Intr-o cabina nchisa a unui avion care
se misca uniform fata de Pamant nu putem sa ne dam seama de miscarea uniforma a
avionului prin nicio experienta de mecanica (n aproximatia n care sistemul de referinta
legat de Pamant poate fi considerat inertial).
Transform
arile Galilei
Precizarea unui eveniment ntr-un sistem de referinta (SR) este realizata prin intermediul a 3 coordonate spatiale (x, y, z) si a momentului producerii evenimentului, t. In
mecanica clasica se considera ca distanta spatiala dintre doua evenimente si intervalele
de timp dintre evenimente sunt aceleasi masurate n toate sistemele de referinta (duratele
si lungimile au un caracter absolut, adica sunt invariante la trecerea de la un sistem de
referinta la altul).
Fie doua sisteme de referinta inertiale, S si S 0 . Presupunem ca S 0 se misca rectiliniu
uniform fata de S cu viteza ~u (viteza
de transport a S 0 fata de S. In S,
aplicand regulile compunerii vectoriale, se poate scrie
~ = OO
~ 0 + O~0 P
OP
~ 0 = ~ut + r~0 , astfel ca,
Dar OO
lungimile segmentelor fiind aceleasi
masurate in ambele sisteme de
referinta,
~r = r~0 + ~ut + r~0 ,
unde r~0 este vecorul de pozitie al
mobilului masurat n S 0 . Daca ceasornicele din cele doua sisteme de
referinta sunt sincronizate la momentul initial, relatiile care dau trecerea de la un SR la altul sunt:

x
y
z
t

=
=
=
=

x0 + ux t0 + x0
y 0 + uy t0 + y0
z 0 + uz t0 + z0
t0 .

(1.5)
(1.6)
(1.7)
(1.8)

Acestea sunt transformarile Galilei.


O alta formulare a principiului relativitatii galileene este:
Legile mecanicii clasice sunt invariante la transformarile Galilei.
Derivand coordonatele n raport cu timpul se obtine legea de transformare a vitezelor
la trecerea de la un SR la altul:
~v = v~0 + ~u,
(1.9)
viteza relativa fata de S este egala cu viteza relativa fata de S 0 plus viteza de transport
a S 0 fata de S.
Derivand aceasta relatie n raport cu timpul, rezulta
~a = a~0 ,

(1.10)

acceleratia este aceeasi n toate sistemele de referinta inertiale.


Masa este invarianta la schimbarea sistemului de coordonate (n mecanica clasica),
astfel ca forta este invarianta la schimbarea sistemului de coordonate. Acest lucru l
putem deduce si din faptul ca masurarea fortei cu un dinamometru se face prin masurarea
alungirii unui resort. Aceasta alungire este aceeasi n toate SR inertiale.
Legile electromagnetismului (ecuatiile Maxwell) nu sunt invariante la transformarile
Galilei. Extinderea principiului relativitatii si la fenomenele electromagnetice, facuta de
A. Einstein n 1905, reclama nlocuirea acestor transformari cu transformarile Lorentz.

1.2.2

M
arimi dinamice. Legi de conservare

Impulsul. Legea conserv


arii impulsului
Impulsul (cantitatea de miscare) unui punct material este produsul dintre masa corpului si viteza sa,
p~ = m~v
Impulsul este o marime vectoriala. In SI, formula dimensionala este [p] = LM T 1 , iar
unitatea de masura este N s = kg m/s.
Pentru un sistem de puncte materiale, impulsul se defineste ca suma vectoriala a
impulsurilor tuturor particulelor din sistem,
P~ =

n
X

p~k .

(1.11)

k=1

Fortele care se exercita ntre particulele sistemului se numesc forte interne. Din legea
actiunii si reactiunii, rezulta ca suma fortelor interne este nula,
X

F~int = 0
10

Teorema variatiei impulsului


Variatia n unitatea de timp a impulsului total al sistemului este egala cu rezultanta
fortelor externe ce actioneaza asupra sistemului,
dP~
= F~ext .
dt
Teorema conservarii impulsului
Daca F~ext = 0, impulsul total al sistemului se conserva, P~ = constant.
Pentru un sistem izolat, impulsul total al sistemului se conserva.
Aceasta lege de conservare este legata de proprietatea de omogenitate a spatiului
(legile mecanicii sunt invariante la schimbarea pozitiei originii sistemului de coordonate,
simetria la translatii spatiale).
Momentul cinetic. Conservarea momentului cinetic
Momentul cinetic (sau momentul unghiular) al punctului material reprezinta produsul
vectorial dintre vectorul de pozitie si impulsul punctului material,
~l = ~r p~
(1.12)
In SI, formula dimensionala pentru momentul cinetic este [l] = L2 M T 1 . Aceeasi formula
ca si pentru produsul energie x timp, marime care se numeste actiune.
Unitatea de masura pentru momentul cinetic este kg m2 /s = J s, unde J este
unitatea de masura pentru energie n SI.
Pentru un sistem de puncte materiale, momentul cinetic este suma vectoriala a momentelor cinetice ale punctelor materiale,
~ =
L

n
X

~ri p~i

(1.13)

i=1

Momentul unei forte fata de origine se defineste ca fiind produsul vectorial dintre vectorul
de pozitie al punctului de aplicatie al fortei si forta,
~ = ~r F~ .
M

(1.14)

Derivand relatia 1.12 n raport cu timpul, gasim ca variatia impulsului punctului material n unitatea de timp este egal cu momentul rezultantei fortelor ce actioneaza asupra
punctului material,
d~p
d~l
~ ~.
= ~r
= ~r F~ = M
F
dt
dt
Aceasta este teorema variatiei momentului cinetic pentru punctul material.
Consideram forta cu care particula i actioneaza asupra particulei k, F~ki . Ea este
egala si de sens contrar cu forta cu care particula k actioneaza asupra particulei i
F~ki = F~ik
Cele doua forte au acelasi brat b, astfel ca
suma momentelor este zero. Rezulta ca suma
momentelor fortelor interne este zero,
X
f orte
interne

11

~i = 0
M

Pentru un sistem de puncte materiale, teorema momentului cinetic devine,


~
dL
~ ~,
=M
F
dt
variatia n unitatea de timp a momentului cinetic total al unui sistem de puncte materiale
este egala cu momentul total al fortelor exterioare ce actioneaza asupra sistemului.
Daca momentul fortelor exterioare este nul, momentul cinetic al sistemului se conserva,
~~ =0 L
~ = constant
M
F
Aceasta este legea conservarii momentului cinetic. Asupra unui sistem fizic izolat nu se
exercita forte din exterior. In acest caz, legea conservarii momentului cinetic se enunta:
Pentru un sistem fizic izolat, momentul cinetic total se conserva.
Conservarea momentului cinetic este legata de proprietatea de izotropie a spatiului
(care conduce la invarianta legilor mecanicii la rotatia axelor sistemului de referinta simetria la rotatii).
Doua exemple:
In miscarea circulara uniforma, luand originea n centrul cercului pe care se misca corpul, forta centripeta
este n lungul vectorului de pozitie, iar momentul ei
este zero. Momentul cinetic l = mvr se conserva.
Vectorul ~l este perpendicular pe planul cercului.
La miscarea ntr-un camp de forte care sunt mereu orientate catre un punct (camp de
forte central), pe care l luam ca origine a sistemului de referinta, momentul fortei fata
de origine este zero si momentul cinetic se conserva (de exemplu miscarea planetelor n
campul gravitational). Orbita pe care o descrie o planeta la miscarea n jurul Soarelui
este ntr-un singur plan, iar raza vectoare matura arii egale n intervale de timp egale,
din conservarea momentului cinetic.
Lucrul mecanic. Puterea
Lucrul mecanic efectuat de o forta constanta se defineste ca fiind produsul scalar
dintre forta si deplasarea punctului sau de aplicatie,
~
W = F~ d~ = F d cos(F~ , d),
deplasarea fiind un vector orientat pe directia deplasarii, n sensul acesteia. In cazul
general, aceasta definitie ramane valabila pe fiecare element infinitezimal al deplasarii,
d~s, lucrul mecanic total obtinandu-se prin integrare:
W =

F~ d~s

In SI, formula dimensionala pentru lucrul mecanic este


[W ] = [F ][d] = L2 M T 2 ,
iar unitatea de masura este joulul, 1J = 1kg m2 /s2 .
12

Puterea reprezinta lucrul mecanic efectuat n unitatea de timp,


P =

W
.

Unitatea de masura n SI este wattul, 1W = 1J/s.


Energia cinetic
a. Teorema variatiei energiei cinetice
Energia cinetica a punctului material se defineste ca fiind
Ec =

p2
mv 2
=
2
2m

Calculand lucrul mecanic efectuat de rezultanta fortelor ce actioneaza asupra punctului


material la deplasarea de la punctul 1, la punctul 2,
2

1
R2

R
R
W = F~ d~s =

R2
1

v
m d~
dt

d~
p
dt

R2

v
d~s = m d~
d~s =
dt
1

R2

~v dt = m~v d~v = d
1

mv 2
2

W = Ec2 Ec1
Aceasta exprima teorema variatiei energiei cinetice,
Variatia energiei cinetice a punctului material este egala cu lucrul mecanic al fortei
rezultante ce actioneaza asupra corpului.
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetica este egala cu suma energiilor
cinetice ale punctelor materiale,
n
X
mvi2
Ec =
i=1 2
Teorema variatiei energiei cinetice se scrie,
Ec = Wtotal = Wint + Wext
Variatia energiei cinetice totale a sistemului este egala cu lucrul mecanic efectuat de toate
fortele, interne si externe, care actioneaza asupra sistemului.
Energia potential
a
Atunci cand se poate defini o forta n fiecare punct se spune ca exista un camp de
forte, F~ (~r).
Camp de forte conservativ: este un camp de forte pentru care lucrul mecanic efectuat
de fortele campului pe orice curba nchisa este nul.

F~ d~l = 0,

unde prin d~l am notat vectorul de deplasare


infinitezimala pe curba.

13

Cum
I

F~ d~l =

Z2

F~ d~l +

1
a

Z1

F~ d~l =

2
b

Z2

F~ d~l

1
a

Z2

F~ d~l = 0,

1
b

rezulta ca definitia anterioara este echivalenta cu faptul ca lucrul mecanic efectuat de


fortele campului ntre doua puncte depinde doar de punctul initial si punctul final, si nu
de drumul urmat,
Z2

Z2

F~ d~l =

F~ d~l.

1
b

1
a

Campurile statice fundamentale, campul electrostatic, campul gravitational sunt asemenea campuri.
Pentru un camp de forte conservativ se poate defini energia potentiala n felul urmator.
Alegem un punct de referinta arbitrar, P0 . Definim energia potentiala a punctului
material ntr-un punct P oarecare, de vector de pozitie ~r, ca fiind lucrul mecanic cu semn
schimbat efectuat de fortele campului pentru a aduce punctul material din punctul de
referinta P0 , n punctul considerat P:
U (~r)

ZP

F~ d~l

(1.15)

P0

Lucrul mecanic efectuat de camp ntre doua puncte va fi,

W =

Z2

F~ d~l =

ZP0
1

F~ d~l +

Z2

F~ d~l = U (1) U (2) = U

P0

Energia potentiala este definita pana la o constanta aditiva, acest lucru fiind determinat
din libertatea de a alege punctul de referinta P0 . Diferenta de energie este nsa complet
determinata, independent de alegerea P0 .
Cunoscand energia potentiala U (~r) a unui camp de forte conservativ, se poate calcula
forta n fiecare punct. In adevar, pentru o distanta infinitezimala ntre punctele 1 si 2,
relatia de mai sus se scrie
dU = F~ d~r.
Dar dU =

U
dx
x

U
dy
y

U
dz,
z

deci

U
U
U
dx +
dy +
dz = Fx dx Fy dy Fz dz
x
y
z
De unde,
U
U
U
; Fy =
; Fz =
x
y
z
sau, forta este gradientul energiei potentiale, cu semn schimbat,
Fx =

F~ = gradU U
14

(1.16)

Energia mecanic
a total
a a punctului material. Conservarea energiei mecanice
Suma dintre energia cinetica a punctului material si energia potentiala n camp de
forte conservativ este energia mecanica totala a punctului material,
E = Ec + U
Daca asupra particulei actioneaza numai forte conservative, pe care le-am inclus n energia
potentiala, din teorema variatiei energiei cinetice si din variatia energiei potentiale,
Ec = W

U = W,

rezulta
(Ec + U ) = 0

Intr-un
camp de forte conservativ energia mecanica totala se conserva, n timpul misc
arii
avand loc transformarea reciproca a energiei cinetice si a energiei potentiale, dar suma
lor ramanand constanta.
In cazul n care pe langa campul conservativ actioneaza si forte neconservative (pentru
care nu se poate defini o energie potentiala), se poate scrie lucrul mecanic total
Wtot = Wcons + Wnecons .
Teorema variatiei energiei cinetice Ec = Wtotal , variatia energiei potentiale, U =
Wcons , astfel ca, daca adunam, se obtine
E = Wnecons .
Variatia energiei totale a corpului este egala cu lucrul mecanic al fortelor neconservative
aplicate.
Forta elastic
a
Un exemplu de forta care deriva dintr-un potential este forta elastica. In cazul unui
resort care se poate deplasa doar pe o directie, luand aceasta directie drept axa oX,
forta care apare n resort, atunci cand alungim resortul cu distanta x fata de pozitia de
echilibru, este o forta proportionala cu deplasarea. Aceasta este forta elastica,
F = kx.
Aceasta este o forta conservativa. Energia potentiala n campul fortelor elastice, n cazul
unidimensional, va fi (convenind sa luam energia potentiala zero n pozitia de echilibru,
la x = 0)
Zx
kx2
.
U (x) = (kx0 )dx0 =
2
0

Miscarea n campul fortelor elastice este miscarea oscilatorie armonica, pe care o vom
studia n sectiunea urmatoare. Ecuatia de miscare care descrie acesta miscare este comuna
oscilatiilor de naturi diferite: oscilatiile unui pendul n camp gravitational, oscilatiile unei
mase ataste unui resort elastic, oscilatiile sarcinii n circuitul oscilant, oscilatiile ionilor
n reteaua cristalina.
15

In general, daca sistemul are o pozitie de echilibru, aceasta pozitie este determinata
de un minim local al energiei potentiale, fie aceasta pozitie x0 . Conditia de minim este

U
= 0,
x x0
astfel ca dezvoltarea energiei potentiale n serie Taylor, n jurul lui x0 , va fi
U (x) = U (x0 ) +
2

k(x x0 )2
+ ...,
2

unde am notat k = xU2 . Retinand doar termenul de ordin 2 n x = x x0 , rezulta


x0
ca pentru miscari n jurul pozitiei de echilibru, energia potentiala este de tip elastic.

1.3
1.3.1

Oscilatii mecanice
Oscilatorul armonic liniar

Consideram un corp de masa m, atasat unui resort de constanta elastica k. Fie


x departarea fata de pozitia de echilibru. Asupra corpului actioneaza forta elastica,
Fe = kx. Legea a II-a dinamicii se scrie,
m
x = kx,
sau
x + 02 x = 0,
unde

k
.
m
Aceasta este o ecuatie diferentiala omogena, de ordin 2, cu coeficienti constanti. Ea este o
ecuatie liniara, solutiile sale satisfac conditia: daca x1 (t) este solutie si x2 (t) este solutie,
x1 (t) + x2 (t) este, deasemenea, solutie a acestei ecuatii.
Solutia generala a acestei ecuatii este
0 =

x = A cos(0 t + 0 )
A este amplitudinea miscarii, iar 0 este faza initiala a miscarii. Cele doua constante, 0
si A se determina din conditiile initiale: la t = 0, x(0) = x0 , v(0) = v0 . Viteza se poate
scrie,
v = 0 A sin(0 t + 0 ).
Energia totala a miscarii se conserva:
E = Ec + U =

mv 2 kx2
kA2
+
=
2
2
2
16

Se observa ca energia oscilatorului armonic poate sa ia orice valoare (n functie de


conditiile initiale). In mecanica cuantica acest lucru nu mai este valabil, energia oscilatorului armonic este cuantificata, luand numai valorile E = h
0 (n + 1/2), unde
n = 0, 1, 2, ... este un numar ntreg, iar h
este o constanta universala.
Aplicatie:
Vom deduce, folosind legea a II-a a dinamicii, perioada pendulului matematic de
lungime l, ntr-un loc unde acceleratia gravitationala este g.
Intr-o pozitie n care pendulul face unghiul cu verticala, fortele ce actioneaza asupra punctului material
sunt reprezentate n figura. Componenta greutatii n
lungul firului este echilibrata de reactiunea din fir,
astfel ca doar componenta tangentiala la fir determina acceleratia corpului. In orice moment se poate
~ t = m~at . Luam sensul pozitiv al axei tangente
scrie G
la cerc n momentul considerat n sensul cresterii
si Gt = mg sin . Acceleratia tangentiala este
t
. Folosind relatia de definitie a unghiului
at = dv
dt
la centru exprimat n radiani,
s
= ,
l
rezulta
vt = l

l.
dt

Legea a doua se scrie atunci


ml = mg sin .
Aceasta este o ecuatie diferentiala de ordin doi, neliniara. Pentru unghiuri mici ea se
poate transforma ntr-o ecuatie liniara.
Pentru unghiuri mici este valabila aproximatia sin , astfel ca ecuatia devine
ml = mg
sau
+ 02 = 0,
unde

g
.
l
Aceasta este nsa ecuatia miscarii oscilatorii armonice pe care tocmai am studiat-o. Pendulul va efectua o miscare periodica cu perioada
r

0 =

2
l
T0 =
= 2
.
0
g
Perioada oscilatiilor este independenta de amplitudine (legea izocronismului micilor oscilatii).
17

1.3.2

Oscilatii amortizate

Consideram un oscilator care se misca n prezenta frecarilor. Forta de frecare depinde


de viteza. In cazul miscarii ntr-un mediu vascos, la viteze mici, ntr-o curgere laminara,
forta de frecare este proportionala cu viteza, la viteze mai mari, n regim turbulent, forta
de frecare este proportionala cu patratul vitezei. La miscarea solid-solid forta de frecare
este constanta.
Vom considera o forta de frecare proportionala cu viteza,
Fr = x.

se numeste coeficient de rezistenta. Unitatea de masura n SI este < >SI = kg/s.


Legea a II-a dinamicii devine acum
m
x = x kx
sau
x + 2x + 02 x = 0,
unde am notat

;
=
2m

0 =

k
.
m

se numeste coeficient de amortizare (n SI se masoara n < >SI = s1 .


Solutia generala a acestei ecuatii este o combinatie liniara de doua solutii liniar independente. Cautam o solutie de forma
x(t) = et ,
care conduce la ecuatia caracteristica
2 + 2 + 02 = 0,
cu solutiile
=

2 02 .

Se disting trei cazuri, cand radacinile sunt complexe, reale sau confundate.
a) Miscarea oscilatorie amortizat
a
2
2
Pentru frecari mici < 0 si solutiile ecuatiei caracteristice sunt complexe. Cele
doua solutii particulare ale ecuatiei diferentiale sunt liniar independente, astfel ca solutia
generala se scrie

(+i 02 2 )t
(i 02 2 )t
x(t) = C1 e
+ C2 e
,
sau
x(t) = A0 et cos(t + 0 ),
q

unde = (02 2 ) este pulsatia oscilatiilor libere amortizate. Ea este mai mica decat
pulsatia oscilatiilor libere neamortizate. Perioada
T0 = q

2
02 2

18

este mai mare decat cea a oscilatiilor libere.


Aceste oscilatii sunt de tip sinusoidal, dar
amplitudinea lor scade exponential n timp,
A = A0 et . Logaritmul natural al raportului amplitudinilor la un interval de timp
egal cu perioada se numeste decrement logaritmic,
x(t)
= T 0
0
x(t + T )
Factorul exponential expt face ca energia totala sa scada n timp. Nelijand termenul
care apare n viteza prin derivarea acestui factor (posibil n cazul 0 >> ), rezulta
D = ln

E = E0 e2t = E0 e m t .
Deoarece variatia de energie este egala cu lucrul mecanic al fortelor neconservative, se
poate scrie
dE = Fr dx = xdx
= x 2 dt
Puterea disipata va fi proportionala cu patratul vitezei,
P =



dE




dt

= 2mv 2 .

b) Miscarea amortizat
a aperiodic
a
Pentru frecari mari, > 02 , solutiile ecuatiei caracteristice sunt reale si distincte.
Solutia generala va fi,

x(t) = C1 e(+

2 02 )t

+ C2 e(

2 02 )t

Miscarea nu mai este periodica, solutia tinde


asimptotic catre zero. In functie de conditiile
initiale, corpul poate sa treaca sau nu o singura data prin pozitia de echilibru.
c) Miscarea aperiodic
a critic
a
In cazul = 0 , exista o singura solutie pentru ecuatia caracteristica, deci o singura
solutie a ecuatiei diferentiale, et . O alta solutie a ecuatiei este tet . Cele doua solutii
sunt liniar independente, astfel ca solutia generala se poate scrie
x(t) = (C1 + C2 t)et .
Este valabila aceeasi discutie ca la punctul (b.

19

1.3.3

Oscilatii fortate

Presupunem ca asupra oscilatorului cu frecare actioneaza o forta exterioara variabila


n timp. Cum o forta periodica poate fi descompusa n serie Fourier, cazul important
este cel al unei forte care variaza armonic n timp,
F = F0 cos t
Ecuatia de miscare devine
m
x + x + kx = F0 cos t
Solutia generala a acestei ecuatii neomogene este suma dintre o solutie particulara a
ecuatiei neomogene si solutia generala a ecuatiei omogene. Cum solutia generala a
ecuatiei omogene este de forma A0 et cos(t + ), dupa trecerea unui regim tranzitoriu, contributia solutiei generale este neglijabila, astfel ca n regim permanent solutia
este data de solutia particulara.
Pentru a cauta solutia particulara modificam termenul liber al ecuatiei, considerand
un termen complex5 , F0 eit , forta anterioara fiind partea reala a acestui termen. Solutia
noii ecuatii este o functie complexa, solutia problemei initiale fiind partea reala a acestei
functii. Acest lucru este posibil deoarece functia necunoscuta si derivatele ei intra n
ecuatie la puterea ntai.
Vom rezolva ecuatia
F0 it
e ,
x + 2x + 02 x =
m
cu aceleasi notatii ca si n paragrafele anterioare. Vom cauta solutia acestei ecuatii de
forma
xpart (t) = Beit ,
unde B este un numar complex, B = |B| ei (partea reala a solutiei fiind x(t) = |B| cos(t+
), ceea ce arata ca |B| reprezinta amplitudinea oscilatiilor, iar este defazajul oscilatiilor
fortate fata de forta exterioara. Introducand n ecuatie rezulta
B=

02

F0 /m
2 + 2i

cu
|B| = q

F0 /m
2

(02 2 ) + 42 2

iar defazajul se obtine din


tg =

2
.
02

Rezonanta
|B| = q
5

Not
am i =

F0 /m
2

(02 2 ) + 42 2

1.

20

Dependenta amplitudinii oscilatiilor fortate de frecventa exterioara este data n figura.


Se observa ca pentru o anumita frecventa amplitudinea are un maxim. Pentru aceasta
frecventa are loc rezonanta elongatiilor. Amplitudinea este maxima cand numitorul este
minim. Conditia de minim (de extrem) va fi



d  2
2 2
2 2
0
+ 4 = 0
d2

Rezulta
rez =

02 22

Valoarea maxima a amplitudinii este


F0
,
Bmax = q
02 2
iar daca frecarea este nula, la rezonanta numitorul este zero si amplitudinea este infinita.
Derivand pe x se obtine viteza corpului care executa oscilatii fortate,
v = x = ix.
Amplitudinea vitezei va fi
v0 =

F0
q

m (02

2
2 )

F0 /m
=r

+ 42 2
42 +

0 2

2

Amplitudinea vitezei are o valoare maxima pentru


= 0
Aceasta este rezonanta vitezelor. Daca este mic, cele doua rezonante sunt foarte apropiate. Pentru frecari mari rezonanta elongatiilor nu este puternica, dar rezonanta vitezelor
este manifesta.
21

1.4
1.4.1

Elemente de mecanic
a analitic
a
Functia Lagrange. Principiul minimei actiuni. Functia
Hamilton. Ecuatii Euler-Lagrange si Hamilton.

Pentru un sistem format din N puncte materiale, starea de miscare la un moment dat
este precizata de cunosterea pozitiilor si vitezelor tuturor particulelor la acel moment.
Este posibil ca sistemul sa fie constrans sa efectueze numai anumite miscari (exemplu,
miscare pe cerc, pe un plan). Numarul posibilitatilor independente de miscare ale unui
sistem da numarul gradelor de libertate ale sistemului. De exemplu, la miscarea unui
punct material pe un plan nclinat, daca vom considera miscarea numai n plan vertical,
din cele doua coordonate cu care descriem pozitia punctului material numai una este
independenta. Sistemul, considerand numai miscarea n plan vertical, are un grad de
libertate. In acest caz, este util sa nlocuim coodonatele carteziene cu un numar de
marimi egal cu numarul gradelor de libertate ale sistemului, prin care se poate preciza
configuratia sistemului la un moment dat. Aceste marimi pot fi nu numai lungimi, ci
oricare alte marimi cu care precizam pozitia (de exemplu unghiuri). Aceste marimi se
numesc coordonate generalizate. Configuratia unui sistem cu f grade de libertate
este descrisa de f coordonate generalizate qi , i = 1, ..., f , miscarea sistemului fiind
cunoscuta daca stim dependenta acestor coordonate de timp, qi (t). Derivatele acestor
i
. Cata vreme nu sunt
functii n raport cu timpul constituie vitezele generalizate, qi dq
dt
date functiile qi (t), starea sistemului la un moment t este data de qi si vitezele generalizate
qi la acel moment.
De exemplu, pentru pendulul matematic, la miscarea
n plan vertical, pozitia punctului material poate fi
specificata prin doua coordonate carteziene, (x,y), dar
acestea nu sunt independente, punctul material se deplaseaza pe un cerc cu raza egala cu lungimea pendulului. Sistemul are 1 grad de libertate. Se poate
lua coordonata generalizata unghiul , q = . Viteza

generalizata este .
Principiul minimei actiuni (principiul Hamilton):
Unui sistem mecanic i se ataseaza o functie (functia Lagrange a sistemului)
L = L(q1 , . . . , qf , q1 , . . . , qf ; t)
(1)

(1)

astfel ca fixand coordonatele la doua momente de timp, t1 si t2 , {q1 , q2 , . . .}, respec(2) (2)
tiv {q1 , q2 , . . .}, evolutia sistemului ntre momentele t1 si t2 se face astfel ncat, considerand toate functiile q(t) posibile, cu q (1) si q (2) date, traiectoria reala este aceea care
face ca
S=

Zt2

L(q1 (t), . . . , qf (t), q1 (t), . . . , qf (t); t)dt

t1

22

sa aiba o valoare extrema6 (S = 0, variatia fiind considerata pe diverse curbe qi (t), fixate
la t1 , t2 ).
Aplicand acest principiu se ajunge la faptul ca traiectoria reala qi = qi (t) (i =
1, ..., f ) se obtine ca solutie a ecuatiilor Euler-Lagrange:
L
qi

d
dt

L
= 0 i = 1, ..., f
qi

Derivam aceste ecuatii din principiul variational.


S depinde de forma functiilor q(t), q(t).

Fie functiile qi (t) (i = 1, ..., f ) pentru care


S are valoare minima. Fie o variatie mica a acestor functii
qi (t) + qi (t) i = 1, ..., f
cu qi (t1 ) = 0, qi (t2 ) = 0. Vitezele se schimba si ele, qi (t) + qi (t), cu qi (t) =
Variatia lui S va fi
S =

Zt2

L(q1 (t) + q1 (t), ..., q1 (t) + q1 (t), ..., t)dt

t1

Zt2

d
qi (t).
dt

L(q1 (t), ..., q1 (t), ..., t)dt =

t1

Zt2 X
f
t1 i=1

L d
L
qi (t) dt
qi (t) +
qi
qi dt

Integrand prin parti al doilea termen si tinand cont ca la t1 si t2 variatiile q sunt nule,
rezulta din principiul Hamilton
S =

Zt2 X
f
t1 i=1

d L
L

qi (t)dt = 0
qi dt qi

pentru orice variatii q. Cum variatiile qi (i = 1, ..., f ) sunt independente, rezulta


ecuatiile Euler-Lagrange scrise anterior.
Ecuatiile Euler-Lagrange sunt echivalente cu ecuatiile diferentiale de ordinul II care
se obtin aplicand legea a doua a dinamicii.
Functia Lagrange a unui sistem se poate construi pe baza unor consideratii generale
cum ar fi conditii de simetrie si corespondenta cu rezultatele mecanicii newtoniene.
Important este ca pornind de la principiul Hamilton se pot descrie unitar sisteme fizice
de naturi diferite (nu numai mecanica), de exemplu descrierea campului electromagnetic,
descrierea particulelor elementare si a interactiunilor lor.
Pentru un sistem n care exista numai forte conservative, deci exista energia potentiala
U (q) dependenta numai de coordonate, functia Lagrange se poate lua
L(q, q,
t) = T (q, q,
t) U (q),
unde T (q, q,
t) este energia cinetica a sistemului. Aici am folosit notatia simplificata n
care prin q ntelegem ntreg ansamblul de coordonate q1 , q2 , ..., qf si la fel pentru derivate.
6

In general este o valoare minim


a

23

In cazul campului electromagnetic dependent de timp, fortele nu mai sunt conservative, dar se poate introduce o functie care sa joace rolul lui U, dar ea depinde de viteze,
deci pentru unele sisteme U = U (q, q,
t).
Un exemplu: oscilatorul armonic unidimensional de masa m si constanta elastica k.
2
Coordonata generalizata q = x. Energia potentiala este U (x) = kx2 , functia Lagrange
mx 2 kx2

2
2

L(x, x)
=
...
Functia Hamilton
Definim impulsurile generalizate prin
pi =

L(q, q,
t)
qi

i = 1, ..., f

Din aceste relatii se scoate qi = f (q, p, t) si putem nocui vitezele generalizate cu aceste
functii de coordonatele si impulsurile generalizate.
Se introduce functia
H(q1 , ..., qf , p1 , ..., pf , t)

f
X

pi qi L

i=1

unde n membrul drept se nlocuiesc vitezele generalizate cu functiile de coordonate si


impulsurile generalizate corespunzatoare. H(q, p, t) se numeste functia Hamilton, iar cele
2f variabile q, p se numesc variabile canonice.
In locul functiei Lagrange, care depinde de variabilele qi (t), qi (t) i = 1, ..., f , se
poate trece la functia Hamilton care depinde de 2f variabile independente qi (t), pi (t) i =
1, ..., f .
Derivam H n raport cu variabila pi ,
X
q
L q
H
p
= qi +

pi
pi
q pi

= qi

unde paranteza este zero din definitia lui p.


Derivarea n raport cu qi da
H X
q
L q
=
p

qi
qi
q qi

L
L
d L
=
=
= pi
qi
qi
dt qi

unde am folosit ecuatiile Euler-Lagrange.


Evolutia sistemului este data de sistemul de 2f ecuatii diferentiale de ordinul ntai
qi =

H
pi

H
qi
numit ecuatiile canonice ale sistemului.
pi =

i = 1, ..., f

24

De exemplu, pentru oscilatorul armonic unidimensional,impulsul generalizat este


L
= mx = p
x
Functia Hamilton va fi
p2
p2
kx2

+
m 2m
2
2
2
p
kx
H(x, p) =
+
,
2m
2

H = px L =

adica este energia sistemului.


Acest lucru este valabil pentru orice sistem conservativ, functia Hamilton coincide cu
energia sistemului
H(q, p) = T (q, p) + U (q)
Scriem acum ecuatiile canonice pentru exemplul oscilatorului.
H
= p
q

kx = p;

H
= q
p

p
= x
m

Ecuatiile canonice sunt


kx = p
p
= x
m
De unde, eliminand p, rezulta
m
x = kx
care rezulta si din legea a doua a mecanicii aplicata oscilatorului.
Paranteze Poisson
Fie o functie f (q, p, t) dependenta de coordonatele generalizate, impulsurile generalizate si de timp. Derivata totala n raport cu timpul va fi
f X f
f
df
=
+
qi +
pi
dt
t
qi
pi
i

Inlocuind derivatele coordonatelor si impulsurilor folosind ecuatiile canonice,


qi =
pi =

H
pi

H
qi

i = 1, ..., f

se obtine
df
f
=
+ {H, f }
dt
t
unde am notat
{H, f } =

X
i

H f
H f

pi qi
qi pi

expresie ce reprezinta paranteza lui Poisson pentru H si f.


25

Conditia ca f sa fie o constanta a miscarii (integrala prima) se poate scrie


f
+ {H, f } = 0.
t
Pentru doua functii oarecare de coordonate si impulsuri, paranteza lui Poisson se
defineste
!
X f g
f g

{f, g} =
pi qi qi pi
i
Prin calcul direct se pot ar
ata urm
atoarele propriet
ati:
{f, g} = {g, f }

{f1 + f2 , g} = {f1 , g} + {f2 , g}

{f1 f2 , g} = f1 {f2 , g} + f2 {f1 , g}


{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0
(aceast
a ultim
a relatie purt
and numele de identitatea Jacobi).

Aplicatie 1: Pendulul matematic

Considerand numai miscarea n plan vertical, sistemul


are 1 grad de libertate. Luam coordonata generalizata

q = , cu q = .
2
Energia cinetica T = mv2 . Cum s = l (din definitia

unghiului n radiani, rezulta v = l,

T =

ml2 2
2

Energia potentiala este


U = mgh = mgl(1 cos )
Cum constanta duce la aceleasi ecuatii ale miscarii, scriem functia Lagrange
L=

ml2 2
+ mgl cos
2

Rezulta ecuatia Lagrange


l = g sin
sau
+ 02 sin = 0
26

cu

g
l
Pentru oscilatii mici se aproximeaza sin si ecuatia devine
r

0 =

+ 02 = 0,
ecuatia oscilatorului armonic. Solutia generala a acestei ecuatii este
(t) = 0 sin (0 t + ) .
Solutia este periodica, cu perioada
s

T = 2

1.4.2

l
.
g

Aplicatie 2: Oscilatii cuplate pentru 2 grade de libertate

Consideram doua puncte materiale de masa m, legate


de un perete prin doua resorturi de constanta elastica
k. Corpurile sunt legate de un resort de constanta k12 .
In pozitia de echilibru resorturile nu sunt deformate.
Sa se studieze miscarea fara frecare a sistemului.
Sistemul are doua grade de libertate. Vom lua coordonatele generalizate departile
celor doua puncte materiale fata de pozitia de echilibru (cu sensul pozitiv orientat, de
exemplu ca n figura). Energia cinetica se scrie
T =

mx 21 mx 22
+
,
2
2

iar energia potentiala este


U=

kx21 k12 (x1 x2 )2 mx22


+
+
2
2
2

Functia Lagrange va fi
mx 21 mx 22 kx21 k12 (x1 x2 )2 mx22
L=
+

2
2
2
2
2
Este comod sa facem o schimbare de coordonate astfel ncat astfel ncat functia Lagrange
sa se scrie ca o suma de contributii de la oscilatori independenti. Astfel, oscilatiile se
descompun ntr-o suma de oscilatii armonice independente, aceste moduri de oscilatie
purtand numele de moduri normale, coordonatele n care se realizeaza aceasta numinduse coordonate normale. Intr-un caz oarecare oscilatiile sistemului reprezinta o combinatie
de aceste oscilatii.
In cazul nostru, cu schimbarea de variabile
1
x1 = (1 + 2 )
2
27

1
x2 = (2 1 )
2
(sau relatiile inverse
1
1 = (x1 x2 )
2
1
2 = (x1 + x2 )
2
), functia Lagrange se scrie
L=

m 2 (k + 2k12 ) 2 m 2 (k + 2k12 ) 2

1 + 2
2
2 1
2
2
2

Coordonatele 1 , 2 sunt coordonate normale.


Cele doua ecuatii Lagrange sunt
m
1 + (k + 2k12 )1 = 0
m
2 + k2 = 0
sau
1 + 12 1 = 0
m
2 + 22 2 = 0
cu

1 =

k + 2k12
m
s

2 =

k
m

Solutia generala este


1 = A1 ei1 t + A2 ei1 t
2 = B1 ei2 t + B2 ei2 t
Modul 1 corespunde cazului n care cele doua mase m oscileaza n opozitie de faza. El
se numeste mod antisimetric si poate fi excitat (de exemplu) scotand cele doua mase
din pozitia de echilibru n sensuri opuse si dandu-le drumul simultan. Pentru acest mod
x1 = x2 .

Modul doi corespunde cazului n care cele doua mase se deplaseaza n aceeasi directie
mereu (x1 = x2 ). Acest mod se numeste mod simetric. El poate fi excitat tragand
cele doua mase din pozitia de echilibru cu cantitati egale si las
nd simultan corpurile sa
oscileze. Modul simetric are frecventa mai mica. Acest lucru este valabil mereu, modul
care are cea mai mare simetrie are frecventa cea mai joasa.
28

1.4.3

Legi de conservare

Exista o serie de marimi care au valoare constanta n tot timpul miscarii sistemului
( se conserva). Printre aceste marimi exista unele a caror conservare (constanta) are
origini profunde, legate de omogenitatea si izotropia spatiului si timpului.
Legea conserv
arii energiei
Aceasta lege de conservare este legata de proprietatea de uniformitate a timpului.
Pentru un sistem nchis (care nu interactioneaza cu alte sisteme exterioare) nu conteaza
n ce moment luam originea de la care masuram timpul, astfel ca functia Lagrange a unui
sistem nchis n care intervin numai forte conservative (exprimate prin energia potentiala
=0
dependenta doar de coordonate) nu trebuie sa depinda explicit de timp, adica L
t
(acest lucru este valabil nu numai pentru sisteme nchise, ci si pentru cele aflate ntrun camp exterior de forte care este constant n timp). Functia Lagrange depinde de
timp doar prin intermediul dependentei de timp a coordonatelor qi (t), i = 1, ..., f si a
vitezelor generalizate qi (t), i = 1, ..., f . Atunci, derivata totala n raport cu timpul a
se poate scrie
functiei Lagrange, L(q(t), q(t)
f
f
X
L X
L
L
L
dL
L
=
+
qi +
qi =
qi +
qi
dt
t i=1 qi
qi
qi
i=1 qi

Din ecuatiile Lagrange


d
L
=
qi
dt

L
qi

deci
dL
=
dt

f
X

"

i=1

d
dt

f
X

L
L d
d L
qi +
qi =
qi
qi
qi dt
dt i=1 qi

sau, trecand totul ntr-o parte

f
X
d
L
L
qi = 0
dt
i=1 qi

Rezulta ca marimea
L

f
X

L
qi = const
i=1 qi

ramane constanta n timpul miscarii sistemului.


Aceasta marime reprezinta energia sistemului. Notand concentrat toate coordonatele
prin q si vitezele generalizate prin q,
functia Lagrange a sistemului considerat se scrie
L = T (q, q)
U (q)
Energia cinetica a sistemului format din N particule se scrie
T =

N
X

N

X
mk vk2
mk  2
=
x k + y k2 + zk2
2
k=1
k=1 2

29

unde x, y, z sunt coordonatele carteziene. Trecand la coordonatele generalizate


xk = f (q1 , ..., qf );

x k =

X
i

f
qi
qi

energia cinetica va fi
1X
aij (q)qi qj
2 i,j

T =
Rezulta

f
X
T
L
qi =
qi = 2T
i=1 qi
i=1 qi

f
X

si cantitatea care se conserva se poate scrie


T (q, q)
+ U (q) = E = const
Energia mecanica totala, suma dintre energia cinetica si energia potentiala, se conseva n
cazul unui sistem n care energia potentiala depinde numai de coordonatele generalizate.
Legea conserv
arii impulsului
Aceasta lege de conservare este legata de proprietatea de omogenitate a spatiului.
Aceasta nseamna ca proprietatile mecanice ale unui sistem nchis nu se schimba daca
translatam toti vectorii de pozitie cu aceeasi cantitate infinitezimala, ~r, (echivalenta cu
translatarea sistemului de coordonate n spatiu)
~rk ~rk + ~r
Consideram un sistem format din N particule. Functia Lagrange este
L=

N
X

mk vk2
U (~r1 , ...)
2
k=1

La schimbarea coordonatelor, functia Lagrange se schimba cu


L =

X L
L
~rk =
~r
~rk
rk
k ~

X
k

Cum proprietatile sistemului nu se schimba L = 0. Cum deplasarile pot avea valori


arbitrare, rezulta ca
X L
=0
rk
k ~
si din ecuatiile Lagrange
X
k

Rezulta ca
X
k

d L
=0
dt ~vk

L
= const
~vk

adica, tinand cont de expresia L, impulsul total al sistemului


P~ =

m~vk = const

30

se conserva n cazul unui sistem izolat.


Unele componente ale impulsului se pot conserva si n prezenta unui camp de forte
extern, pe acele directii pentru care forta exterioara este zero.
Legea conserv
arii momentului cinetic
Proprietatile mecanice ale unui sistem nchis nu depind de orientarea sistemului de
referinta, spatiul fiind izotrop. Aceasta nseamna ca la o rotatie infinitezimala a sistemului
de coordonate functia Lagrange ramane neschimbata.
Aceasta rotatie este echivalenta cu o rotatie infinitezimala a fiecarui vector. Rotatie
~ un vector a carei valoare abeste caracterizata de vectorul de rotatie infinitezimala ,
soluta este egala cu unghiul de rotatie , iar directia vectorului este data de axa de
rotatie, sensul vectorului fiind determinat de regula burghiului (sensul este dat de sensul
de naintare al unui burghiu drept rotit n sensul de rotatie).
Conform figurii, deplasarea varfului vectorului de
pozitie este data de
|~r| = r sin ,
astfel ca se poate scrie
~r = ~ ~r
derivand n raport cu timpul (variatia se face simultan
pentru toti vectorii de pozitie), rezulta
~v = ~ ~v .
Sa consideram acum un sistem izolat format din N particule, ca n cazul anterior.
L=

N
X

mk vk2
U (~r1 , ...)
2
k=1

Conditia de invarianta la rotatia infinitezimala conduce la


L =

N
X
i=1

Inlocuim

L
~vi

cu p~i si

L
~
ri

L =

L
L
~ri +
~vi = 0
~ri
~vi

d L
dt ~vi

N
X

d~pi
d~r

~ ~r + p~i
~
dt
dt

i=1

d
p~ .
dt i

Rezulta
!

In continuare, folosim proprietatea








ax ay az bx by bz
~a ~b ~c = bx by bz = cx cy cz = ~b (~c ~a)



c x c y c z ax ay az


31

se ajunge la
L =
~

N
X
i=1

N
d X
d~pi d~r
+
p~i =
~
~ri
~ri p~i = 0
dt
dt
dt i=1

~ este arbitrar, rezulta


Cum
N
d X
~ri p~i = 0
dt i=1

deci marimea vectoriala


~ =
M

N
X

~ri p~i ,

i=1

numita moment cinetic al sistemului, este constanta n timpul miscarii unui sistem nchis.
Pentru un sistem neizolat, aflat ntr-un camp exterior care prezinta simetrie la rotatii
n raport cu o axa, componenta momentului cinetic total pe directia acelei axe nca se
conserva. Exemplu important este cazul campului cu simetrie centrala fata de un punct.
Momentul cinetic fata de acest punct se conserva.
Tema:
1. Gasiti ecuatiile Lagrange pentru caderea libera a unui corp de masa m n campul
gravitational.
2. Gasiti ecuatiile Lagrange pentru miscarea fara frecare a unui punct material pe un
plan nclinat.

32