Sunteți pe pagina 1din 316

Tiberiu Pavel ITUL

Gabriel FODOR

MECANIC
STATIC. CINEMATIC. DINAMIC

U.T. PRESS
Cluj-Napoca, 2014

Editura U.T.PRESS
Str.Observatorului nr. 34
C.P.42, O.P. 2, 400775 Cluj-Napoca
Tel.:0264-401.999 / Fax: 0264 - 430.408
e-mail: utpress@biblio.utcluj.ro
www.utcluj.ro/editura

Director:
Consilier editorial:

Prof.dr.ing. Daniela Manea


Ing. Clin D. Cmpean

Recenzia:

Prof.dr.ing. Iuliu Negrean

Copyright 2014 Editura U.T.PRESS


Reproducerea integral sau parial a textului sau ilustraiilor din aceast carte este
posibil numai cu acordul prealabil scris al editurii U.T.PRESS.
Multiplicarea executat la editura U.T.PRESS.

ISBN 978-973-662-965-5
Bun de tipar: 24.04.2014
Tiraj: 100 exemplare

Prefa

PREFA
Cartea de fa are la baz ediia din 2012 i se adreseaz studenilor de la
specilizrile cu profil mecanic i nemecanic din cadrul Universitii Tehnice din
Cluj-Napoca. Tematica abordat corespunde programelor analitice aprobate de
Consiliile Facultilor de Mecanic, de Construcii de Maini, de Inginerie
Electric i de Ingineria Materialelor i a Mediului. Desigur c ea poate fi util
i doctoranzilor n domeniile inginerie mecanic i inginerie industrial.
Cursul are la baz experiena didactic bogat a autorilor precum i
numeroasele lucrri similare aprute n ar i strintate.
Avnd n vedere c noile planuri de nvmnt prevd un numr redus
de ore de Mecanic, cursul de faa ncearc s rspund noilor cerine. Au fost
evitate o serie de demonstraii simple sau facile, cu scopul de a putea integra ct
mai multe informaii necesare viitorilor ingineri. S-a ncercat utilizarea unui
limbaj accesibil studenilor din anul I i II, care fac cunotin n premier cu o
disciplin tehnic din domeniul tiinelor inginereti.
Metoda de baz n tratarea problemelor de Mecanic este cea vectorial,
dar n foarte multe cazuri s-a recurs la transcrierea matricial a expresiilor
vectoriale, mai apropiat de oportunitile de programare.
Lucrarea cuprinde trei pri Static, Cinematica i Dinamica, fiind
structurat pe cincisprezece capitole.
Dup capitolul de Introducere n urmtoarele dou capitole sunt studiate
echilibrul punctului material i echivalena sistemelor de fore care acioneaz
asupra unui solid rigid. La sfritul paragrafului destinat forelor paralele au fost
introduse cele mai utilizate cazuri de fore distribuite pe o dreapt. Capitolul 4
definete i rezolv problema geometriei maselor: centrele de mas i
momentele de inerie. A fost completat cu constantele de timp, necesare
studenilor de la Inginerie Electric, n care intervin momentele de inerie
mecanice. Statica rigidului liber i supus la legturi este tratat n capitolul 5. n
capitolul 6 sunt prezentate pe lng teoremele staticii sistemelor de corpuri
rigide i aplicarea acestora la grinzile cu zbrele plane i firele ideale.
Capitolele 7 i 8 se refer la probleme legate de cinematica punctului
material i cinematica rigidului. S-a acordat o extinderea sporit micrii plane,
3

Mecanica
micare n care se afl elementele mecanismelor plane i s-au prezentat
matricile simple de rotaie. Capitolul 9 trateaz micarea relativ a punctului i
micarea relativ a rigidului ntlnit mai ales la elementele mecanismelor
roboilor seriali, paraleli sau hibrizi. Cu scopul unei mai bune nelegeri,
demonstraiile s-au fcut pentru cazul raportrii rigidului la dou sisteme de
referin mobile, rezultatele fiind apoi generalizate pentru cazul a unui numr
oarecare de sisteme de referin mobile.
n capitolul 10 se studiaz dinamica punctului material liber i supus la
legturi cu i fr frecare. Capitolul 11 este destinat noiunilor fundamentale i
teoremelor generale ale dinamicii sistemelor materiale cu ajutorul crora se
poate rezolva practic orice problem de dinamic. Pe baza teoremelor generale,
n capitolul 12, este studiat dinamica principalelor micri particulare ale
solidului rigid: micarea de rotaie n jurul unei axe fixe, avnd ca aplicaie
echilibrajul rotorilor i pendulul fizic, micarea plan, precum i micarea
sferic, avnd ca aplicaie giroscopul.
Elemente privind micrile impulsive sunt expuse n capitolul 13, unde,
pe baza teoremelor fundamentale specifice ciocnirilor sunt rezolvate probleme
de determinare a percuiilor n lagre.
Principiile Mecanicii analitice: principiul lui dAlembert, principiul
lucrului mecanic virtual, ecuaiile lui Lagrange i ecuaiile canonice ale lui
Hamilton sunt deduse n capitolul 14.
Dintre vibraiile mecanice, n capitolul 15, sunt studiate numai vibraiile
liniare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate, libere, neamortizate,
amortizate i forate, amortizate sau nu, sub aciunea unei fore perturbatoare de
tip armonic.
Autorii aduc mulumiri recenzentului prezentei lucrri pentru analiza
atent a manuscrisului i pentru recomandrile fcute de care s-a inut seama la
prezentarea final a crii.
Cu sperana ca aceast lucrare va fi de un real folos studenilor de la
seciile facultilor cu profil mecanic i nemecanic din Universitatea Tehnic
din Cluj-Napoca, autorii rmn ndatorai acelora care le vor comunica
observaiile i sugestiile de care s se in seama la o eventual ediie ulterioar.
Cluj-Napoca, Aprilie 2014

Autorii

Cuprins

CUPRINS

PREFA...........................................................................................3
1. Introducere .................................................................................................11
1.1. Obiectul mecanicii ..................................................................................11
1.2. Noiunile fundamentale ale mecanicii.....................................................11
1.3. Modele folosite n mecanic ...................................................................11
1.4. Legile de baz ale mecanicii ...................................................................12
1.5. Diviziunile mecanicii ..............................................................................13
1.6. Scurt privire asupra dezvoltrii Mecanicii ............................................13

STATICA ..........................................................................................17
2. Statica punctului ........................................................................................17
2.1. Punctul material liber. Punctul material supus la legturi.
Grade de libertate ...................................................................................17
2.2. Condiia de repaus (echilibru) a punctului material liber.......................17
2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi ideale.
Axioma legturilor .................................................................................18
2.4. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa ideal ..20
2.5. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb ideal ........22
2.6. Frecarea de alunecare.Coeficientul frecrii de alunecare.
Legile lui Coulomb ................................................................................23
2.7. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa aspr ...25
2.8. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb aspr .........28

3. Echivalena sistemelor de fore ..........................................................31


3.1. Caracterul de vector alunector al forei aplicat unui solid rigid .........31
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct ............................................31
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax..................................................33
3.4. Cuplul de fore........................................................................................34
3.5. Operaii elementare de echivalen ........................................................35
3.6. Reducerea unui sistem de fore ntr-un punct al unui rigid....................35
3.6.1. Torsor de reducere..........................................................................35
5

Mecanica
3.6.2. Proprietile elementelor torsorului de reducere ............................37
3.6.3. Torsor minimal.Ax central..........................................................39
3.6.4. Teorema lui Varignon.....................................................................42
3.7. Reducerea sistemelor de fore coplanare................................................42
3.8. Reducerea sistemelor de fore paralele. Centrul forelor paralele..........44
3.9. Cazuri de reducere a sistemelor de fore ................................................49

4. Geometria maselor ...................................................................................51


4.1. Centre de greutate (Centre de mas) .....................................................51
4.1.1. Centrul de greutate i de mas al unui sistem de puncte
materiale .........................................................................................51
4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare.......................................53
4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen .......................................54
4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse .....................................57
4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus.........................................................59
4.2. Momente de inerie ................................................................................61
4.2.1. Momente de inerie mecanice.
Momente de inerie geometrice. Raz de giraie ............................61
4.2.2. Variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe
paralele.Teorema lui Steiner...........................................................64
4.2.3. Variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport
cu axe paralele ................................................................................65
4.2.4. Variatia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe
concurente ......................................................................................67
4.2.5. Momente principale de inerie. Axe principale de inerie ..............69
4.2.6. Elipsoidul de inerie........................................................................75
4.2.7. Constante de timp...........................................................................79

5. Statica rigidului .........................................................................................83


5.1. Echilibrul solidului rigid liber................................................................83
5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziia unui corp rigid n
spaiu. Grade de libertate................................................................83
5.1.2. Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid liber ................................85
5.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi far frecare..........................87
5.3. Legturile fr frecare ale rigidului........................................................87
5.3.1. Reazemul simplu ............................................................................87
5.3.2. Cupla sfer-curb............................................................................89
5.3.3. Cupla cilindru-plan.........................................................................90
5.3.4. Cupla plan-plan ..............................................................................91
5.3.5. Articulaia sferic ...........................................................................91
5.3.6. Cupla cilindric ..............................................................................92
5.3.7. Cupla de rotaie ..............................................................................92
6

Cuprins
5.3.8. Cupla prismatic.............................................................................93
5.3.9. ncastrarea ......................................................................................94
5.3.10. Legtura prin fir i prin bar dublu articulat...............................94
5.4. Echilibrul solidului rigid supus la legturi cu frecare ............................95
5.4.1. Generaliti privind frecrile. Condiii de echilibru .......................95
5.4.2. Frecarea de alunecare .....................................................................97
5.4.3. Frecarea de rostogolire ...................................................................99
5.4.4. Frecarea de pivotare .....................................................................100
5.4.5. Frecarea n articulatii i lagre .....................................................102

6. Statica sistemelor materiale ................................................................105


6.1. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide.................................................105
6.2. Grinzi cu zbrele plane ........................................................................107
6.2.1. Generaliti. Ipoteze simplificatoare ............................................107
6.2.2. Metoda echilibrului nodurilor ......................................................109
6.2.3. Metoda seciunilor........................................................................110
6.3. Statica firelor........................................................................................111
6.3.1. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor suspendate,
acionate de sarcini continue ........................................................112
6.3.2. Echilibrul firului omogen greu suspendat la capete ....................114
6.3.3. Fir omogen greu foarte ntins .......................................................117
6.3.4. Frecarea firelor .............................................................................119
6.3.5. Echilibrul firului petrecut peste un scripete .................................121

CINEMATICA ...............................................................................123
7. Cinematica punctului ............................................................................123
7.1. Traiectoria micrii unui punct ............................................................123
7.2. Viteza punctului material .....................................................................125
7.3. Acceleraia punctului material .............................................................126
7.4. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate carteziene............127
7.5. Componentele vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet .....129
7.6. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice
i polare ................................................................................................131
7.7. Micarea circular a punctului material ...............................................135
7.8. Viteza areolar. Acceleraia areolar ...................................................138

8. Cinematica rigidului ..............................................................................141


8.1. Generaliti. Traiectoria unui punct aparinnd rigidului aflat n
micare general...................................................................................141
8.2. Distribuia vitezelor. Formulele lui Poisson ........................................143
8.3. Distribuia acceleraiilor.......................................................................146
7

Mecanica
8.4. Micri particulare ale rigidului ...........................................................147
8.4.1. Micarea de translaie ...................................................................148
8.4.2. Micarea de rotaie n jurul unei axe fixe .....................................149
8.4.3. Micarea de roto-translaie ...........................................................154
8.4.4. Micarea plan-paralel. Micarea plan .......................................159
8.4.4.1. Studiul geometric...........................................................160
8.4.4.2. Distribuia vitezelor .......................................................161
8.4.4.3. Teorema lui Arnhold-Kennedy......................................167
8.4.4.3. Distribuia acceleraiilor ................................................168
8.4.5. Micarea rigidului cu un punct fix................................................173
8.5. Componentele scalare ale vitezei i acceleraiei unghiulare
pe axele sistemelor de referin fix i mobil n funcie de
cosinusurile directoare i unghiurile lui Euler i de derivatele
acestora n raport cu timpul.................................................................178
8.6. Matrici simple de rotaie........................... ...........................................182

9. Cinematica micrii relative ...............................................................185


9.1. Cinematica micrii relative a punctului..............................................185
9.1.1. Generaliti ...................................................................................185
9.1.2. Problema traiectoriilor..................................................................185
9.1.3. Derivata absolut (total) i relativ (local) a unui vector..........187
9.1.4. Compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului ...............188
9.1.5. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a punctului.........189
9.2. Cinematica micrii relative a rigidului ...............................................191
9.2.1. Studiul geometric..........................................................................191
9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului.................196
9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului..........200

DINAMICA ....................................................................................203
10. Dinamica punctului material ...........................................................203
10.1. Dinamica punctului material liber......................................................203
10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale ........................207
10.3. Dinamica punctului material supus la legturi...................................212
10.4 Pendulul matematic............................................................................215
10.5. Dinamica micrii relative a punctului material ................................217

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale Dinamicii


............................................................................................................................221
11.1. Lucrul mecanic...................................................................................221
11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra
unui punct material .....................................................................221
8

Cuprins
11.1.2. Lucrul mecanic al forelor conservative.....................................223
11.1.3. Lucrul mecanic al unei fore elastice..........................................224
11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz
asupra unui solid rigid .................................................................225
11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare..........................................226
11.2. Puterea mecanic ................................................................................227
11.3. Randamentul mecanic .........................................................................228
11.4. Energia cinetic ...................................................................................229
11.4.1. Definiii ......................................................................................229
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic ................................230
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale
solidului rigid .............................................................................231
11.5. Energie potenial. Energie mecanic .................................................236
11.6. Impulsul...............................................................................................237
11.7. Momentul cinetic.................................................................................239
11.7.1. Definiii ......................................................................................239
11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic .............................240
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare
ale solidului rigid........................................................................241
11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice...............................................245
11.9. Teorema de variaie a impulsului ........................................................247
11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport
cu un punct fix...................................................................................249
11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul
maselor ..............................................................................................251
12. Dinamica rigidului ..............................................................................253
12.1. Dinamica rigidului cu ax fix ............................................................253
12.2. Pendulul fizic.......................................................................................257
12.3. Dinamica micrii plane..................................................................... 261
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix ..........................................................262
12.4.1. Ecuaiile dinamice ale lui Euler .................................................262
12.4.2. Micarea de precesie regulat ....................................................265
12.4.3. Giroscopul ..................................................................................267

13. Ciocniri i percuii ..............................................................................269


13.1. For de percuie (for percutant). Percuie......................................269
13.2. Ipoteze simplificaoare n timpul fenomenului de ciocnire.................270
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor..............................................272
13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere ..............................................................276
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie
n jurul unei axe fixe...........................................................................278
9

Mecanica
13.6. Determinarea percuiilor de legtur n cazul unui rigid cu ax fix
supus unei percuii exterioare. Centru de percuie ..............................279
14. Noiuni de Mecanic analitic ........................................................283
14.1. Legturi ...............................................................................................283
14.2. Principiul lui DAlembert....................................................................286
14.2.1. For de inerie. Torsorul forelor de inerie...............................286
14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cinetostatic .......................288
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual......................................................290
14.4. Ecuaiile lui Lagrange .........................................................................293
14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a.............................................293
14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a............................................294
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a
n cazul forelor conservative .....................................................297
14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton ....................................................298

15. Vibraii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate ...........301


15.1. Vibraia liniar liber, neamortizat....................................................301
15.2. Vibraia liniar liber, amortizat........................................................304
15.3. Vibraia liniar forat, fr amortizare...............................................307
15.4. Vibraia liniar forat, cu amortizare .................................................310

BIBLIOGRAFIE ............................................................................ 316

10

1. Introducere

1. INTRODUCERE
1.1 . Obiectul mecanicii
Mecanica clasic (raional, teoretic, tehnic) studiaz deplasarea
relativ a corpurilor materiale macroscopice cu viteze neglijabile fa de aceea
de propagare a undelor electromagnetice n vid, sau altfel spus Mecanica
studiaz micarea mecanic a sistemelor materiale.

1.2. Noiunile fundamentale ale mecanicii


n mecanic se utilizeaz urmtoarele noiuni cu caracter general numite
noiuni fundamentale: spaiul, timpul, masa i fora.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor, a
distanelor dintre ele. n Mecanica clasic este adoptat spaiul Euclidian (Euclid
din Alexandria, cca. 450-380 .H.) cu trei dimensiuni, omogen, izotrop i infinit.
Ca sisteme de referin, considerate fixe, pentru micrile curente din tehnic,
se pot folosi repere solidare cu Pmntul.
Timpul reprezint o generalizare a duratei evenimentelor i intervalelor
dintre ele. Timpul este considerat unidimensional, infinit, uniform cresctor,
continuu i ireversibil.
Noiunea de mas reflect proprietatea de inerie a corpurilor i de a
produce cmp gravific. n cadrul aproximaiilor Mecanicii clasice masa este o
mrime scalar constant, pozitiv, deci independent de vitez.
Fora este o mrime care msoar interaciunea mecanic dintre
corpurile materiale. Fora are un caracter vectorial deoarece efectul forei
depinde de punctul de aplicaie, de intensitate, de direcia i sensul ei.

1.3. Modele folosite in mecanic


Pentru a putea utiliza calculul matematic corpurile materiale se
schematizeaz sub forma unor modele teoretice cum ar fi: punctul material,
sistemul de puncte materiale, linia material, suprafaa material, corpul
material, mediul continuu, solidul rigid.
Punctul material reprezint modelul unui corp de dimensiuni neglijabile
n raport cu alte corpuri sau cu distanele dintre ele i are ca elemente: punctul
geometric pentru reprezentarea poziiei corpului i masa ca msur a ineriei
corpului.
11

Mecanica
O mulime finit de puncte materiale aflate n interaciune mecanic
formeaz un sistem de puncte materiale.
Linia material este modelul unui corp la care dou dimensiuni, care
determin seciunea transversal, pot fi neglijate (sunt relativ mici) n raport cu
a treia, numit lungime. Are ca elemente o linie geometric, dreapt sau curb,
reprezentnd axa geometric a corpului i o mas distribuit de-a lungul ei, ca
mrime ce msoar ineria corpului. Liniile materiale se numesc bare, dac
prezint rigiditate la schimbarea formei, sau fire, dac aceast rigiditate este
neglijabil, respectiv dac sunt foarte flexibile dar inextensibile.
Suprafaa material reprezint modelul unui corp la care o dimensiune
(grosimea) este neglijabil (relativ mic) n raport cu celelalte dou (lungimea i
limea), fiind caracterizat de o suprafa geometric, plan sau curb,
reprezentnd suprafaa median a corpului i o mas distribuit pe suprafaa
median, ca mrime ce msoar ineria corpului. Suprafeele materiale se
numesc plci dac prezint rigiditate la schimbarea formei sau membrane n caz
contrar, adic atunci cnd sunt foarte flexibile dar inextensibile.
Corpul material modeleaz un corp la care cele trei dimensiuni sunt
aproximativ de acelai ordin de mrime i are ca elemente corpul geometric
cruia i se ataeaz o mas distribuit n volumul corpului.
Mediul continuu sau continuumul material reprezint modelul unui corp
al crui volum este ocupat integral de substan dei n realitate structura
atomic este discontinu.
Solidul rigid (rigidul) este un mediu continuu indeformabil. Rigidul
poate fi considerat ca un sistem alctuit dintr-un numr infinit de puncte
materiale avnd distanele dintre ele invariabile (indiferent de forele care
acioneaz asupra corpului) i ocupnd acelai domeniu ca i corpul.

1.4. Legile de baz ale mecanicii


Isaac Newton (Newton, Isaac, 1643-1727) a enunat n celebra lucrare
Principiile matematice ale filozofiei naturale (1686) principiile mecanicii pe
care le-a denumit axiomele sau legile micrii.
Legea I-a (Principiul ineriei): Un corp i pstreaz starea de repaus
sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct nu intervin fore care s-i
modifice aceast stare.
Legea a II-a (Principiul forei): Variaia micrii este proporional cu
fora imprimat i este dirijat dup linia dreapt n lungul creia este
imprimat fora.
Legea a III-a (Principiul aciunii i reaciunii): Reaciunea este
totdeauna egal i contrar cu aciunea sau, aciunile reciproce a dou corpuri
sunt totdeauna egale i dirijate n sensuri contrarii.

12

1. Introducere
Corolarul I (Principiul paralelogramului): Un corp sub aciunile a
dou fore unite descrie diagonala paralelogramului, construit pe cele dou
fore, n acelai timp n care ar descrie laturile sub aciunile separate ale
forelor.
Observaii:
1) Prin denumirea de corp folosit de Newton se nelege de fapt punct
material iar micarea la care se refer legile mecanicii este raportat la un reper
absolut i imobil.
2) Legea a II-a a mecanicii:
( m v)
d
=F
dt
,
(1.1)
innd seama c masa este constant, poate fi pus sub form:
ma = F
(1.2)
S-au fcut notaiile: m - masa punctului; v - viteza punctului; a - acceleraia
punctului.
3) Este impropriu s se considere c forele reprezentnd aciunea i
reaciunea din legea a III-a i fac echilibru, ele acionnd, n general, asupra a
dou puncte diferite.
4) Prin principiul paralelogramului se confirm faptul c regula
paralelogramului care st la baza calculului vectorial se aplic i forelor. Acest
principiu nu este o consecin logic a primelor trei, corectitudinea lui fiind
confirmat din experien.

1. 5. Diviziunile mecanicii
Potrivit unei mpriri devenite clasice, Mecanica se compune din trei
pri: statica, cinematica i dinamica.
Statica studiaz condiiile de echilibru i de echivalen a sistemelor de
fore ce acioneaz asupra corpurilor materiale.
Cinematica se ocup cu studiul geometric al micrii corpurilor fr s
ia n considerare forele aplicate corpurilor i masele lor.
Dinamica trateaz micarea corpurilor sub aciunea forelor, innd
seama i de masele lor.

1. 6. Scurt privire asupra dezvoltrii Mecanicii


Conceptual, Mecanica a aprut odat cu crearea primelor mijloace de
producie i a evoluat mpreun cu dezvoltarea economic a societii omeneti.
Necesitile impuse de arta construciilor au fcut ca, nc din antichitate, s
apar primele elemente de Static. Mecanica nu exista ca tiint, ci doar ca
aplicare a unor dispozitive mecanice simple, precum prghia, urubul,
13

Mecanica
scripetele, planul nclinat. Dezvoltarea Mecanicii a fost impulsionat i de
cutrile legate de nevoile omului de a-i explica universul n care triete.
Istoria mecanicii este marcat de realizrile unor savani de geniu.
Filozofului Arhitas din Trent (430-365 .C) i se atribuie descoperirea
scipetelui i urubului. Aristotel (384-322 .C) s-a preocupat de problema
echilibrului, a cderii corpurilor i a abordat pentru prima dat problema
relativitii micrii. Arhimede (287-212 .C), mare geometru, este considerat
adevratul printe al Staticii. De el se leag teoria prghiilor, teoria compunerii
i descompunerii forelor paralele, definirea centrului de greutate, unele legi ale
hidrostaticii. Pappus din Alexandria (290-350) s-a preocupat de probleme legate
de centrul de greutate i de planul nclinat.
Cunotintele de Mecanic au stagnat n prima parte a Evului Mediu.
Abia n timpul Renaterii, odat cu nflorirea artelor i celorlalte tiine, n
Mecanica au fost aduse contribuii remarcabile, fcndu-se saltul de la Static la
Dinamic. Leonardo da Vinci (1452-1519), mare artist i nvat, a fcut
cercetri privind cderea liber a corpurilor, a introdus noiunea de moment, a
sudiat ciocnirile i a stabilit unele reguli ale frecrilor. Lui Nicolaus Copernicus
(1473-1543) i se datoreaz teoria heliocentric a sistemului solar, eveniment
considerat revoluionar. Johann Kepler (1571-1630) stabilete celebrele trei legi
ale micrii planetelor care i poart numele. Figura cea mai proeminent a
acestei epoci este fr ndoial Galileo Galilei (1564-1642) de care se leag
formularea noiunilor principale ale Cinematicii i stabilirea formulei cderii
corpurilor. Se consider c istoria Dinamicii ncepe cu el prin formularea: legii
ineriei, teoriei micrii pe planul nclinat, legilor micrii unui corp lansat sub
un anumit unghi, reguli de aur a Mecanicii, ct se cstig n for se pierde n
vitez. Au urmat: Gilles de Roberval (1602-1675) cu preocupri privind
compunerea forelor, Evangelista Torricelli (1608-1647), ucenicul lui Galilei,
care dezvolt teoria micrii corpurilor grele, stabilitatea echilibrului i rezolv
unele probleme de hidrostatic, Simon Stevin (1548 - 1620) cu principiul
compunerii forelor i calculul presiunii apei, Ren Descartes (1596 - 1650)
care emite, dei cu erori, noiunea de cantitate de micare, se preocup de teoria
ciocnirilor etc., Blaise Pascal (1623-1662) cu contribuii n Hidrostatic i
Teoria probabilitilor, Christiaan Huygens (1629-1695) care a studiat micarea
pendulului i emis teoria naturii ondulatorii a luminii.
Alturi de Galilei, Isaac Newton (1642-1727) este considerat printele
Mecanicii clasice sau Mecanicii care i poart numele. El a formulat cele trei
principii fundamentale ale Mecanicii, al patrulea fiind considerat corolar. A
aprofundat studiul forelor, a descoperit legile fundamentale ale opticii, a pus
bazele calculului infinitezimal. Ideile lui Newton s-au rspndit cu rapiditate
datorit "iluminismului. Pierre Varignon (1654-1722) a avut preocupri n
Static definind complet noiunea de moment al forei i enunnd cunoscuta
teorem care i poart numele despre momentul rezultantei unui sistem de fore.
Robert Hooke (1635 - 1703) a determinat experimental relaiile dintre eforturi i
14

1. Introducere
deformaii n cazul corpurilor elastice. Daniel Bernoulli (1700-1782) a dat
ecuaiile fundamentale ale hidrodinamicii. Leonhard Euler (1707-1783) a
studiat dinamica punctului material cu utilizarea calculului diferenial. A
elaborat Mecanica solidului rigid cu introducerea unghiurilor care i poart
numele. Este fondatorul Hidrodinamicii i al teoriei stabilitii barelor drepte.
Are importante realizri n domeniul Rezistenei materialelor i Mecanicii
cereti. Charles Augustin Coulomb (1736-1806) a stabilit experimental legile
frecrii uscate i legea lui Coulomb n Electrostatic. Pierre-Simon Laplace
(1749-1827) s-a ocupat ndeosebi de mecanica cereasc.
Principiile variaionale ale Mecanicii sunt formulate spre mijlocul
secolului XVIII. Pierre Maupertuis (1698-1759) enun principiul lui
Maupertuis sau al minimei aciuni. Jean le Rond DAlembert (1717-1783)
formuleaz metoda cinetostatic n Dinamic. O contribuie deosebit n
dezvoltarea Mecanicii a avut-o Joseph Louis Lagrange (1736 - 1813). A fondat
Mecanica analitic pe baza principiului deplasrilor virtuale. Louis Poinsot
(1777-1859) studiaz micarea corpului rigid i sistemele de fore dnd o form
definitiv mecanicii corpului solid. Simon Denis Poisson (1781-1840) se
preocup de dezvoltarea metodelor generale de integrare a ecuaiilor difereniale
ale Dinamicii. Gaspar-Gustave de Coriolis (1792-1843) a analizat influena
rotaiei Pmntului asupra proceselor ce se desfoar pe el. Studii decisive de
Static, Rezistena materialelor i de Elasticitate au avut: Claude-Louis Navier
(1785 - 1836), Barr de Saint-Venant (1797 1886), Gabriel Jean Baptiste
Lam (1785-1870). Ultimul a devenit cunoscut pentru teoria sa general a
coordonatelor curbilinii. William Rowan Hamilton (1805-1865) a aplicat
calculul variaional n Mecanic i a formulat principiul care i poart numele.
Carl Gustav Jacob Jacobi (1804 1851) a introdus ecuaiile cu derivate pariale
pentru formularea ecuaiilor micrii. Mikhail Ostrogradski (1801-1862) a
studiat legturile reonome i cele exprimate analitic prin inegaliti i a aplicat
principiul lucrului mecanic virtual pentru astfel de legturi. A dat o nou form
ecuaiei generale a Dinamicii care prin integrare conduce la principiul lui
Hamilton Ostrogradski. Merit amintii i alti savani care au contribuit
esenial la dezvoltarea Mecanicii: Jean-Bernard-Lon Foucault (1819-1868) a
demonstrat fr observaii astronomice c Pmntul se rotete n jurul axei sale,
Sofia Kovalevskaia (1850-1891) a cercetat integrabilitatea ecuaiilor de
micare a corpului rigid, Alexander Mikhaylovich Liapunov (1857 1918) - a
demonstrat c cele trei cazuri de integrabilitate ale rigidului cu punct fix sunt
unice.
Studiile ncepute de Lagrange privind stabilitatea echilibrului i micrii
au fost continuate de: Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805 1859), E. I.
Routh, N. E. Jukovski (1857-1921), A. M. Liapunov (1857 1918).
Fundamentele dinamicii corpului cu mas variabil au fost puse de V. I.
Mescerski (1859-1935) ale crui studii au stat la baza teoriei micrii reactive
aprofundate de K. E. iolkovski (1857-1935).
15

Mecanica
Nevoia de a explica anumite fenomene la care Mecanica clasic nu
putea da rspuns a fcut s apar n secolul XX alte ramuri ale Mecanicii:
Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica ondulatorie, Mecanica
statistic, Mecanica Roboilor etc. Numele unor savani ca Max Planck (18581947) i Albert Einstein (1879-1955) sunt bine cunoscute.
Dintre corifeii colii romneti de Mecanic merit amintii:
Elie Angelescu (1836-1882) primul professor de Mecanic raional la
Universitatea Bucureti;
Simion Sanielevici (1870-1963) n 1929 i 1931 public primul curs de
mecanic raional tiprit in limba romn care utilizeaz calculul vectorial i
se preocup de studiul corzilor vibrante;
Traian Lalescu (1882-1929) are rezultate notabile n domeniul ecuaiilor
integrale, teoria matematic a aeroplanelor i pendulului lui Foucault.
Victor Vlcovici (1885-1970) - creatorul hidrodinamicii i aerodinamicii
romneti. A studiat micarea lichidelor, micarea solidului cu mas variabil.
A avut rezultate meritorii n domeniul Elasticitii i Teoriei relativitii
Octav Onicescu (1992-1983) are realizri deosebite n domeniile: Mecanic
statistic, Teoria relativitii, Mecanica invariant a mediilor continue,
Mecanica ondulatorie;
Dumitru Ioan Mangeron (1906-1991) cu contribuii mai ales n Mecanica
analitic.
Caius Iacob (1912-1992) considerat printele colii romneti de Mecanic i
Mecanica fluidelor.
Radu Voinea (1923-2010) - dintre contribuiile originale ale cruia se pot
meniona: suficiena principiului lucrului mecanic virtual, introducerea
conceptului de sistem critic alturi de sistemele olonome i neonolome,
distribuia acceleraiilor n micarea relativ a rigidului, metoda ciclurilor
independente, analiza poziional a mecanismelor, sinteza cuplelor cinematice,
efectul cuplrii unor structuri de rigiditi foarte diferite, dinamica suspensiei
autovehiculelor, vibraiile rotorilor situai n sisteme neineriale etc. n cadrul
activitii de cercetare tiinific a abordat probleme de mecanic teoretic, de
teoria mecanismelor, de stabilitate elastic i de dinamica autovehiculelor i
mainilor.
n cadrul Universitilor din marile centre universitare din Romnia
(Bucureti, Cluj, Iai i Timioara) s-au format colective puternice de cercetare
n domeniul Mecanicii raionale i aplicative cu rezultate recunoscute inclusiv
pe plan internaional.

16

2. Statica punctului

STATICA
2. STATICA PUNCTULUI
2.1. Punct material liber. Punct material supus la legturi.
Grade de libertate

Un punct material este liber dac poate ocupa orice poziie n spaiu fr
nici o restricie de natur geometric. Poziiile ocupate de ctre punct sunt
determinate numai de ctre forele care
R=Fi
acioneaz asupra lui.
x,y,z
Poziia punctului material liber este
r,,z
M r,,
F1
convenional definit, ca n figura 2.1, prin
q1,q2,q 3
trei parametri independeni ntre ei care se
Fi
aleg n funcie de sistemul de referin
Fn
utilizat: coordonate carteziene (x,y,z);
r
r
coordonate cilindrice (r,,z); coordonate

sferice (r,,); coordonate curbilinii


(q1,q2,q3).
k n
Un punct material este supus la
j
legturi dac este obligat s ocupe numai
i
r
x
anumite poziii n spaiu, de exemplu s

y
rmn pe o suprafa, pe o curb sau ntr-o
poziie fix din spaiu.
Fig 2.1
Numrul parametrilor independeni necesari pentru a defini poziia unui
punct n spaiu reprezint numrul gradelor de libertate ale acestuia.
Astfel, un punct material liber are trei grade de libertate, un punct pe o
suprafa are dou grade de liberatate (coordonatele curbilinii ale suprafeei), un
punct pe o curb are un grad de libertate (coordonata curbilinie a curbei), iar un
punct obligat s rmn ntr-o poziie fix nu are nici un grad de libertate.

2.2. Condiia de repaus (echilibru) a punctului material liber


Un sistem de n fore: F1 , F2 ,, Fn , care acioneaz asupra unui punct
formeaz un sistem de fore concurente, vectorii ce reprezint forele fiind
vectori legai. Aplicnd succesiv principiul paralelogramului, se ajunge la o
construcie grafic numit poligonul forelor din care se obine o for unic R
numit rezultanta sistemului de fore, echivalent mecanic cu sistemul dat
(fig.2.1) i egal cu suma vectorial a forelor componente:
17

Statica
n

R = Fi

(2.1)

i =1

Condiia necesar i suficient ca un punct material liber aflat n repaus


s continue s rmn n repaus (echilibru), sub aciunea unui sistem de fore
concurente este ca acest sistem s fie echivalent cu zero:
n

R = Fi = 0

(2.2)

i =1

Necesitatea i suficiena acestei condiii deriv din aplicarea principiului


ineriei, conform cruia dac asupra unui punct material aflat n repaus ntr-un
reper fix nu acioneaz nici o for, el va continua s rmn n repaus.
Proiectnd ecuaia vectorial (2.2) pe axele sistemului de referin
adoptat, de exemplu pe axele unui reper cartezian, se obin ecuaiile scalare de
echilibru ale punctului liber:
n

R x = Fix = 0 ,
i =1

R y = Fiy = 0 ,
i =1

R z = Fiz = 0
i =1

(2.3)
Cu ajutorul ecuaiilor (2.3) pot fi studiate urmtoarele probleme:
a) Se cunosc forele ce acioneaz asupra punctului i se cere aflarea
poziiei sale de echilibru. Deoarece numrul necunoscutelor (coordonatele
punctului) este egal cu numrul ecuaiilor, aceste probleme pot fi, n general,
rezolvate, conducnd la soluii bine determinate.
b) Se cunoate poziia de echilibru a punctului i se cer s se determine
forele care, dac acioneaz asupra lui, l menin n repaus. Dac numrul
necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, n general, la o soluie unic.
Pot fi ntlnite i probleme mixte n cadrul crora apar necunoscute
legate att de poziia de echilibru a punctului, ct i de sistemul de fore care
acioneaz asupra lui.

2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi ideale.


Axioma legturilor
n cazul punctului material supus la legturi, condiia (2.2) scris pentru
forele efectiv aplicate nu mai este necesar. De exemplu, un punct material
greu situat pe un cerc vertical rmne n echilibru n vecintatea punctului B cel
mai de jos al cercului (fig.2.2a).
18

2. Statica punctului
A

B
a

Fig. 2.2
Este evident c:
R=G0

(2.4)

Pentru a gsi condiia necesar i suficient ca un punct supus unei


legturi s rmn n repaus, ne vom imagina punctul eliberat de legtur. n
acest caz, dac asupra lui ar aciona nc o for R 1 egal n modul i direct
opus lui R = G , punctul ar rmne n echilibru (fig.2.2b) n aceeai poziie ca
n figura 2.2a. Fora R 1 care reprezint echivalentul mecanic al legturii se
numete for de legtur sau reaciune.
Operaia de suprimare a unei legturi geometrice i de nlocuire a ei cu o
for conduce la axioma legturilor n baza creia: Orice legtur geometric
poate fi ntotdeauna nlocuit cu o for denumit for de legtur sau
reaciune. Punctul material, eliberat de legtur, acionat de forele date i de
reaciune este echivalent din punct de vedere mecanic cu punctul material
supus la legturi.
n baza acestei axiome, condiia necesar i suficient ca punctul
material supus la legturi s rmn n repaus, este:
R + R1 = 0

(2.5)

Descompunem reaciunea dup direcia normalei la suprafaa pe care se


afl punctul n echilibru (sau o direcie din planul normal n punctul respectiv,
dac punctul se gsete pe o curb) i o direcie din planul tangent dus la
aceeai suprafa (sau direcia tangentei dus n punctul respectiv la curb),
obinnd componentele N i T :
R1 = N + T

(2.6)

Rolul componentei N este de a mpiedica punctul material s se


deplaseze n direcia normalei la legtur, respectiv s prseasc legtura. Ea
19

Statica
se numete reaciune normal. Componenta T are rolul de a mpiedica punctul
s se deplaseze pe direcia tangentei la legtur, respectiv s alunece pe
legtur. Ea se numete for de frecare. Legturile pentru care T = 0 , se
numesc legturi ideale sau lucii Asemenea legturi nu exist n realitate. Exist
ns curbe sau suprafee pentru care, ntr-o prim aproximaie, frecarea poate fi
neglijat. Condiia de echilibru (2.5) devine n acest caz:
R+N=0

(2.7)

n general, necunoscutele unei probleme de punct material supus la


legturi ideale sunt: poziia de repaus (echilibru) i valoarea reaciunii. Dac
numrul necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, n general, la o
soluie bine determinat.

2.4. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o


suprafa ideal
n figura 2.3 se consider un punct M obligat s rmn pe suprafaa fix
i indeformabil avnd ecuaia:
f ( x , y, z ) = 0
R =N

u = ct

M(x,y,z)

R = Fi

R=Fi

(2.9)

i =1

f(x,y,z)=0

Asupra punctului acioneaz un


sistem de fore F1 , F2 , , Fn a crui
rezultant este:

(S)

w = ct

(2.8)

Dac neglijm frecarea, urmrim


s determinm poziia de echilibru a
punctului i reaciunea normal.

Fig. 2.3
Micarea interzis de legtur fiind
n lungul normalei la suprafa, reaciunea are direcia normalei i sensul
contrar micrii interzise.
Reaciunea poate fi exprimat:
N = n ,

20

(2.10)

2. Statica punctului
unde este un parametru scalar iar n este un vector normal n M la suprafa.
Un asemenea vector este gradientul funciei f(x,y,z):
n = f =

f
f
f
i+
j+ k
x
y
z

(2.11)

Lund n considerare (2.10), ecuaia (2.7) devine:


(2.12)

R + n = 0

Proiectnd ecuaia vectorial (2.12) pe axele sistemului de referin


Oxyz, obinem ecuaiile de echilibru scalare ale punctului pe o suprafa ideal:
Rx +

f
f
f
= 0, Rz +
= 0, Ry +
=0
y
x
z

(2.13)

unde:
n

i =1

i =1

i =1

R x = Fix , R y = Fiy , R z = Fiz

(2.14)

la care se adaug ecuaia (2.8) a suprafeei.


Din rezolvarea sistemului de ecuaii (2.13) i (2.8), se obin cele patru
necunoscute: coordonatele x,y,z ale punctului n poziia de echilibru i
parametrul care determin reaciunea normal prin proieciile ei. Astfel, din
(2.10) se obin:
f
f
f
(2.15)
Nx = , Ny = , Nz =
x
y
z
cu ajutorul crora se calculeaz modulul reaciunii normale:
2

f f f
N = + +
x y z

(2.16)

Dac ne intereseaz numai poziia de echilibru, atunci din ecuaiile


(2.13) se elimin parametrul obinnd dou ecuaii:
Rx Ry Rz
=
=
f
f
f
z
y
x
la care se ataeaz ecuaia (2.8).
21

(2.17)

Statica

2.5. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb


ideal
n figura 2.4 este reprezentat un punct material M obligat s rmn pe o
curb fix, indeformabil i lucie de ecuaii:
f1 (x, y, z) = 0; f2 (x, y, z) = 0
N1

f2(x,y,z)=0
M(x,y,z)

R =N

(S2 )

N2
f1(x,y,z)=0

Se cere determinarea poziiei de


echilibru a punctului material i
reaciunea curbei.
Ecuaia vectorial de echilibru a
punctului este:

(S1)

R=Fi

Asupra punctului acioneaz un


sistem de fore Fi , (i = 1 n ) , a crui
rezultant este R R x , R y , R z .

(2.18)

R+N=0

(2.19)

Reaciunea normal N este coninut n


planul normal la curb, plan determinat
de vectorii normali la cele dou suprafee de ecuaii, f1(x, y, z) = 0 i
f2(x, y, z) = 0:
Fig. 2.4

n 1 = f 1 =

f
f
f
f
f1
f
i + 1 j + 1 k ; n 2 = f 2 = 2 i + 2 j + 2 k
z
z
y
y
x
x

(2.20)

Vectorul N fiind coplanar cu n 1 i n 2 se poate scrie:


N = 1 n 1 + 2 n 2

(2.21)

Forma analitic a ecuaiei (2.19),


f
f
f
f
f
f
R x i + R y j + R z k + 1 1 i + 1 j + 1 k + 2 2 i + 2 j + 2
y
z
y
z
x
x

k = 0 , (2.22)

nmulit scalar, succesiv cu i , j i k , conduce la ecuaiile de echilibru scalare


ale punctului obligat s rmn pe o curb cu frecare neglijabil:

22

2. Statica punctului

f
f
f1
f
f
f
+ 2 2 = 0 ; R y + 1 1 + 2 2 = 0 ; R z + 1 1 + 2 2 = 0
x
y
x
y
z
z
(2.23)
la care se adaug ecuaiile curbei (2.18).
Rezolvarea sistemului de ecuaii (2.23) i (2.18) permite determinarea
coordonatelor x, y, z ale sistemului n poziia de echilibru i parametrii 1 i 2
care determin reaciunea curbei prin proieciile ei:

R x + 1

N x = 1

f
f
f1
f
f
f
+ 2 2 , N y = 1 1 + 2 2 , N z = 1 1 + 2 2
y
y
x
x
z
z

(2.24)

Modulul reaciunii normale este:


N = N 2x + N 2y + N 2z

(2.25)

Orientarea i sensul se calculeaz prin cosinusurile directoare:

cos < (N, O x ) = N x / N , cos < N, O y = N y / N , cos < (N, O z ) = N z / N (2.26)


Dac intereseaz numai poziia de echilibru a punctului, atunci se
elimin parametrii 1 i 2 din ecuaiile (2.23), rezultnd ecuaia:
Rx
Ry
Rz

f1
x
f1
y
f1
z

f 2
x
f 2
= 0,
y
f 2
z

(2.27)

la care se adaug ecuaiile carteziene (2.18) ale curbei. Se obine astfel un


sistem de trei ecuaii n necunoscutele x, y, z.

2.6. Frecarea de alunecare. Coeficientul frecrii de alunecare.


Legile lui Coulomb
n figura 2.5 este reprezentat un corp de dimensiuni neglijabile,
asimilabil cu un punct material, care se sprijin pe un plan fix, aspru sau cu
frecare. Asupra punctului acioneaz numai fora P , normal la plan. Din partea

23

Statica
N
F, Fmax

planului apare reaciunea normal N care


echilibreaz fora P . Se poate scrie relaia
vectorial:

T, Tmax
P

P + N = 0,

(2.28)

N=P

(2.29)

din care rezult:

Fig. 2.5

n continuare, asupra punctului acioneaz i o fora F paralel cu


planul, a crei valoare numeric crete progresiv ncepnd de la zero. Se
constat c pentru valori mici ale forei, corpul continu s rmn n repaus,
ceea ce arat c legtura se opune tendinei de alunecare a corpului cu o
reaciune numit for de frecare care echilibreaz fora activ F , conform
relaiei:
(2.30)
F+T =0
Din (2.30), se obine:

T=F

(2.31)

Corpul rmne n echilibru atta timp ct fora F nu depete o valoare


maxim, creia i corespunde o for maxim de frecare:

Tmax = Fmax

(2.32)

Se demonstreaz experimental c fora de frecare maxim este


proporional cu reaciunea normal, adic:
Tmax = N ,

(2.33)

relaie n care este coeficientul frecrii de alunecare. Acesta este dat n tabele
n funcie de natura suprafeelor aflate n contact i de gradul de prelucrare al
acestora. Corpul rmne n echilibru (nu alunec) dac:
F Fmax

(2.34)

sau, innd seama de (2.31), (2.32) i (2.33), dac :


T N

24

(2.35)

2. Statica punctului
Coulomb (Coulomb, Charles Augustin, 1736-1806) a demonstrat
experimental legile frecrii cunoscute sub numele de legile lui Coulumb, legi
care au ns o valabilitate limitat:
1. Fora maxim de frecare nu depinde de mrimea suprafeelor aflate
n contact.
2. Fora maxim de frecare este proporional cu valoarea reaciunii
normale.
3. Fora maxim de frecare depinde, ca i coeficientul de frecare la
alunecare, de natura suprafeelor n contact i de gradul de prelucrare al
acestora.
4. Fora maxim de frecare nu depinde de viteza relativ a corpurilor
aflate n contact, pentru valori mici ale acesteia.

2.7. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o


suprafa aspr

con de
frecare
R

normala

max

Tmax T
M(x,y,z)

f(x,y,z)=0

tangenta

R max

R=Fi

Fmax

(S)

Fig. 2.6

n figura 2.6 se consider


un punct material M obligat s
rmn pe o suprafa fix i
aspr (cu frecare) de ecuaie:
f (x, y, z) = 0

(2.36)

n sistemul de referin Oxyz.


Coeficientul de frecare
la alunecare se consider
acelai n toate punctele
suprafeei. Asupra punctului
acioneaz un sistem de fore a
crui rezultant este R .
Se urmrete determinarea condiiilor de echilibru
ale punctului.

a) Consideraii geometrice
Iniial, asupra punctului acioneaz numai componenta normal P a
rezultantei R a forelor date. Punctul va rmne n repaus. Din partea suprafeei
apare reaciunea normal N care respect condiia vectorial:
P + N = 0,

de unde rezult:
25

(2.37)

Statica

N=P

(2.38)

n continuare asupra punctului acioneaz componenta tangenial F a


rezultantei R cu valori progresive ncepnd de la zero. Punctul rmne n
repaus atta timp ct fora F nu depete o valoare maxim Fmax :
F Fmax

(2.39)

nseamn c suprafaa acioneaz asupra punctului cu o for de legtur


numit for de frecare egal ca valoare cu fora F i direct opus ei, fiind
adevrat relaia:
(2.40)
F +T = 0,
de unde:

T=F

(2.41)

n cazul echilibrului la limit avem:


Tmax = Fmax

(2.42)

Conform legilor frecrii coloumbiene:


Tmax = N

(2.43)

Lund n considerare relaiile (2.41), (2.42) i (2.43), relaia (2.39)


devine:

T N

(2.44)

Prin urmare, condiiile de echilibru ale punctului pe o suprafa aspr


sunt:
R +N+T =0;

T N

(2.45)
n cazul echilibrului la limit avem:

R max + R 1 max = 0 ; R max = P + Fmax ; R 1 max = N + Tmax

(2.46)

Din figura 2.6 rezult valoarea unghiului corespunztoare


echilibrului la limit:

26

2. Statica punctului

tg =

Tmax N
=
= ; tg =
N
N

(2.47)

Unghiul se numete unghi de frecare i se definete ca fiind unghiul a


crui tangent este egal cu coeficientul frecrii de alunecare .
Presupunnd c pstrm constant Fmax , dar o rotim n planul tangent,
suportul comun al vectorilor R max i R 1max va genera suprafaa unui con cu
dou pnze de unghi la vrf 2 i avnd axa de simetrie normala la suprafaa
de sprijin, con numit con de frecare.
Punctul M se va afla n echilibru dac , adic atunci cnd suportul
rezultantei R se va gsi n interiorul conului de frecare.
b) Expresii analitice
Pentru a afla condiia analitic de echilibru, determinm unghiul ascuit
dintre suportul rezultantei R i vectorul n normal n M la suprafaa de sprijin:

cos =

Rn
R n

Rx
=

f
f
f
+ Rz
+ Ry
z
y
x
2

f f f
R 2x + R 2y + R 2z + +
x y z

(2.48)

Condiia T N mprit cu N conduce la:


tg ; = tg
sau:

Aplicnd relaiei (2.50) operatorul cosinus obinem:


cos cos

(2.49)

(2.50)

(2.51)

ntruct cos = 1 / 1 + tg 2 , condiia (2.51), pe baza relaiei (2.48),


devine:

27

Statica

Rx

f
f
f
+ Ry
+ Rz
x
y
z
2

f
f
f
R 2x + R 2y + R 2z + +
x
z
y

1 + 2

(2.52)

Dac este respectat condiia analitic (2.52), punctul va rmne n


echilibru pe suprafaa aspr de ecuaie f(x, y, z)=0 i coeficient de frecare la
alunecare , sub aciunea sistemului de fore cu rezultanta R R x , R y , R z .

Echilibrul are loc pe un domeniu limitat de curba de ecuaii:


R n

f(x, y, z)=0 ;

R n

1
1+

(2.53)

2.8. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb


aspr

2
/

con de
frecare
()

Tmax
max

M(x,y,z)

N
normala

x = x(u); y = y(u); z = z(u) (2.54)

R
R max

F
Fmax

tangenta
z

n figura 2.7 este reprezentat un punct material obligat s


rmn pe curba aspr (cu frecare)
de ecuaii parametrice:

i coeficient de frecare la alunecare


n toate punctele curbei. Asupra
punctului acioneaz un sistem de
fore date a crui rezultant este R .
Se cere determinarea condiiilor de
echilibru ale punctului.

a) Consideraii geometrice
Relund
consideraiile
geometrice din paragraful 2.7,
rezult c i n acest caz condiiile
de echilibru sunt:

Fig. 2.7

R + N + T = 0 ; T N

n cazul la limita echilibrului avem:


28

(2.55)

2. Statica punctului

R max + R 1 max = 0 ; R max = P + Fmax ; R 1 max = N + Tmax

(2.56)

Pstrnd constant Fmax i rotind vectorul P n jurul tangentei la curb,

suportul comun al vectorilor R max i R 1 max genereaz un con circular drept cu


dou pnze numit de asemenea con complementar de frecare cu unghiul la vrf
2 i axa de simetrie tangenta la curb. Punctul rmne n echilibru dac
suportul rezultantei forelor date se gsete n afara conului ( 2 ) .
b)Expresii analitice
Condiia T N este echivalent cu:

(2.57)

Notm cu unghiul ascuit dintre suportul rezultantei R i tangenta la


curb. Se poate scrie:
x
y
z
+ Ry
+ Rz
Rx
R
u
u
u
=
cos =
(2.58)
2
2
2
R
x y z
R 2x + R 2y + R 2z + +
u u u
Dar:

(2.59)
=
2
nlocuind (2.59) n (2.58) i aplicnd inegalitii funcia cosinus
obinem:
cos sin

(2.60)

sau:

Rx

x
y
z
+ Ry
+ Rz
u
u
u
2

x y z
R 2x + R 2y + R 2z + +
u u u

1+

(2.61)

Dac este ndeplinit condiia (2.61), punctul nu alunec. i n acest caz


echilibrul are loc pe un interval ale crui limite rezult din ecuaia:

29

Statica
R
R

1+ 2

(2.62)

Observaii privind frecarea de alunecare


Forele de frecare de alunecare, dup Coulomb, sunt fore care se opun
strivirii asperitilor suprafeelor de contact dintre corpurile care au tendina sau
se deplaseaz relativ unul fa de cellalt.
Experienele dovedesc faptul c nu este, n general, o mrime
constant chiar i n cazul frecrii uscate. Coeficientul frecrii de alunecare
scade neliniar cu creterea vitezei. Fenomenul este ntlnit, de exemplu la
frnarea autovechiculelor. Atunci cnd roile autovehiculelor care circul cu
mare vitez sunt blocate cu ajutorul saboilor i ele patineaz, coeficientul de
frecare la alunecare este mic (deoarece viteza de alunecare la nceputul frnrii
este egal cu viteza autovehiculului), oprirea fcndu-se pe o distan mare.
Dac ns roile nu sunt complet blocate, ele rostogolindu-se i alunecnd n
acelai timp, coeficientul de frecare este mai mare (deoarece viteza de alunecare
este mai mic dect viteza autovehiculului), n acest caz oprirea fcndu-se pe o
distan mai mic.
Valoarea coeficientului de frecare de alunecare pentru corpurile aflate n
repaus se numete coeficient de aderen ( 0 ) i este mai mare dect
coeficientul de frecare pentru corpurile aflate n micare relativ, numit
coeficient de frecare dinamic ().
Fora de frecare de alunecare, pentru valori mai mari ale reaciunii
normale N, nu mai variaz liniar cu acesta, ci crete lent cu N.
Frecarea mai depinde de temperatura corpurilor (scznd cu creterea
acesteia), de timpul ct corpurile rmn n contact, precum i de fineea de
prelucrare a suprafeelor. Este surprinztor c la un momnet dat, fineea la
polizare a suprafeelor conduce la apariia forelor de adeziune intramoleculare
care n acest caz devin importante.
Introducerea unui lubrifiant ntre suprafeele de contact are ca urmare
reducerea frecrii de alunecare, dar problema iese din domeniul frecrii uscate
i necesit o tratare pe baza legilor hidrodinamicii.

30

3. Echivalena sistemelor de fore

3. ECHIVALENA SISTEMELOR DE FORE


3.1.

Caracterul de vector alunector al forei aplicat unui


rigid
F

F
A

F
B

(C)

c)

()

(C)
()
a)

(C)
F ()
b)

(C)
()
c)

Fig. 3.1
Se consider n figura 3.1a o for F acionnd pe suportul (), n
punctul A asupra rigidului (C). Se admite c dou fore egale n modul, cu
acelai suport i sensuri contrarii ce acioneaz asupra unui rigid au efect nul
asupra acestuia i ca urmare pot fi introduse sau suprimate. ntr-un punct
oarecare B de pe suportul forei se plaseaz dou fore F si F egale n modul
i de sensuri contrarii (fig.3.1b). Sistemul iniial format doar dintr-o singur
for se transform ntr-unul echivalent format din trei fore. Se suprim fora F
aplicat n A i fora F aplicat n B, obinndu-se un sistem echivalent
format dintr-o singur for aplicat n B (fig.3.1c). Comparnd figurile 3.1c i
3.1a se constat c fora F are acelai efect fie c este aplicat n A fie c este
aplicat n B. De aici concluzia c fora care acioneaz asupra unui rigid are
caracter de vector alunector.

3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct


n figura 3.2 o for F acioneaz n punctul A asupra unui solid rigid
(C). Fie O un punct al acestuia.
Se numete moment al forei F n raport cu polul O sau momentul
polar al forei fa de punctul O un vector cu punctul de aplicaie n O egal cu
produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctul de aplicaie al forei fa
de O i fora dat:
M O F r F
(3.1)
31

Statica
Modulul momentului polar este:

M O F M O r F sin() F r sin() F d ,

(3.2)

adic modulul momentului polar este egal cu produsul dintre modulul forei i
braul forei (distana de la punctul O la suportul forei).
()

()

MO

(C)

(P)

(P)

Fig. 3.2
Din relaiile (3.1) si (3.2) rezult:
a) Vectorul moment polar este plasat pe normala n pol la planul
determinat de suportul forei i pol, avnd sensul de naintare al unui urub
drept rotit n sensul n care fora tinde s roteasc rigidul n jurul acestei
normale.
b) Fa de orice punct de pe suportul forei momentul ei este nul.
c) Momentul polar este invariant la alunecarea forei pe suportul su i
fat de punctele situate pe o paralel dus prin pol la suportul forei.
Alegnd un sistem de referin Oxyz legat de corp cu originea n pol i
notnd cu Mx, My, Mz, componentele carteziene ale momentului polar, cu x, y, z
coordonatele punctului de aplicaie al forei i cu Fx, Fy, Fz componentele
carteziene ale forei n acest reper, relaia (3.1) poate fi scris dezvoltat:

i
Mxi My j Mzk x
Fx

j
y
Fy

k
z ,
Fz

(3.3)

de unde, prin indentificarea coeficienilor versorilor, deducem proieciile


momentului polar:

M x yFz zFy ; M y zFx xFz ; M z xF y yFx


32

(3.4)

3. Echivalena sistemelor de fore


i n continuare valoarea lui:

M O F M O M 2x M 2y M 2z

(3.5)

Orientarea i sensul vectorului moment polar este dat de cosinusurile


directoare:

cos M O , O x

My
Mx
M
; cos M O , O y
; cos M O , O z z (3.6)
MO
MO
MO

Unitatea de msur n SI este newton metru [ N m ].

3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax


n aceeai figur 3.2 mai este reprezentat o ax () care trece prin polul
O, avnd versorul u .
Se numete moment al forei F n raport cu axa () sau moment axial al
fortei F fa de axa () proiecia pe ax a momentului forei calculat n raport
cu un punct oarecare de pe ax O.
n cazul de fa:
M F M O F cos

M F M O u r F u r, F, u

(3.7)
(3.8)

Aadar, momentul unei fore n raport cu o ax se poate exprima prin


produsul mixt dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei,
vectorul for i versorul axei.
Din relaiile de definiie rezult:
a) Alegerea punctului de pe ax fa de care se calculeaz momentul este
arbitrar;
b) Valoarea momentului axial al unei fore nu se schimb cnd fora se
deplaseaz pe suportul su;
c) Momentul axial este nul dac suportul forei i axa sunt coplanare,
adic dac sunt paralele sau concurente;
Expresiile (3.4) reprezint momentele forei F n raport cu axele
reperului Oxyz.

33

Statica

3.4. Cuplu de fore


Dou fore paralele, egale n modul, avnd sensuri opuse i care
acioneaz pe suporturi diferite formeaz un cuplu de fore (fig. 3.3).
MO
(2)

(1)

M O ( F)

B
O

F
rA

rB O

MO

(C)

M O (F)

BA

A
d
(C)

F
(P)
d

(2)

Fig. 3.3

(1)

Fig. 3.4

Cuplul de fore se reprezint printr-un vector M O , numit momentul


cuplului, plasat pe normala la planul forelor (planul de aciune al cuplului) i
dirijat n sensul de naintare al urubului drept rotit n sensul n care forele tind
s roteasc rigidul, avnd modulul egal cu produsul dintre modulul uneia dintre
fore i braul cuplului (distana dintre suporturile forelor):
MO F d

(3.9)

n figura 3.4 un cuplu de forte F i F acioneaz n punctele A,


respectiv B asupra rigidului (C). Calculm suma momentelor celor dou fore n
raport cu un punct O al corpului:

M O M O F M O F rA F rB F rA rB F BA F (3.10)
nseamn c suma momentelor celor dou fore cuplului nu depinde de
poziia punctului O, este normal pe planul cuplului i are modulul:
M O BA F sin F d

(3.11)

Din compararea relaiilor (3.11) i (3.9) rezult c suma momentelor


celor dou fore este chiar momentul cuplului.
34

3. Echivalena sistemelor de fore

3.5. Operaii elementare de echivalen


Cele mai simple operaii aplicate sistemelor de fore care nu modific
efectul lor mecanic asupra solidului rigid se numesc operaii elementare de
echivalen. Acestea sunt:
1. Deplasarea punctului de aplicaie al forei pe suportul ei;
2. Introducerea sau suprimarea a dou fore egale avnd acelai suport i
sensuri contrarii;
3. nlocuirea a dou fore concurente prin rezultanta lor, conform
principiului paralelogramului;
4. Descompunerea unei fore dup dou direcii coplanare i concurente
n acelai punct cu suportul forei, dup acelai principiu al paralelogramului;
5. nlocuirea unui cuplu de fore cu momentul cuplului.

3.6. Reducerea unui sistem de fore ntr-un punct al unui rigid


3.6.1 Torsor de reducere
Fie un solid rigid notat cu (C) supus aciunii unui sistem de n fore
Fi i 1 n aplicate n punctele A i i 1 n (fig.3.5a), poziionate fa de un
sistem de referin cartezian Oxyz prin vectorii de pozitie ri i 1 n .

(C)

(C)

Fi (Fix ,Fiy ,Fiz )

Fn

Fi
Fn

An

A i(xi ,yi ,z i)
ri

An

F1

Ai
Fi

Fn

Fn A1

A1

F1

Fi

a)

b)

F1

( C)
Mn

(C)
MO

Mi

Fn

Fi
M1

c)

F1

d)

Fig. 3.5

35

F1

Statica
Se urmrete reducerea sistemului de fore, adic nlocuirea lui cu cel
mai simplu sistem posibil echivalent cu cel iniial.
n acest scop aplicm operaiile de echivalen. Se plaseaz ntr-un
punct O oarecare al corpului perechile de fore Fi i Fi ( i 1 n ). Sistemul
obinut (fig. 3.5b) este echivalent cu cel iniial. Cuplurile de forte Fi i Fi
( i 1 n ) aplicate n Ai i respectiv n O se nlocuiesc cu momentele lor:

M Oi ri Fi
Sistemul de 3n fore din fig. 3.5b se transform ntr-un sistem de 2n
vectori, n vectori for aplicai n O i n vectori moment aplicai tot n O (fig.
3.5c). Cele dou tipuri de vectori concureni se nlocuiesc cu vectorii rezultani
corespunztori: vectorul rezultant (fora rezultant) egal cu suma vectorial a
celor n fore i vectorul momentul rezultant egal cu suma vectorial a celor n
momente (fig. 3.5d):
n

R Fi

(3.12)

i 1

i 1

i 1

M O M Oi ri Fi

(3.13)

Deoarece au fost aplicate operaiile elementare de echivalen sistemele


de fore din figurile 3.5a-3.5d sunt echivalente ntre ele. Astfel sistemul iniial
de fore s-a transformat n sistemul echivalent din figura 3.5d format din dou
elemente vectoriale, vectorul rezultant i momentul rezultant, care determin
torsorul de reducere O al sistemului de fore n punctul O:

Fi , i n O Fi , i n R Fi ; M O ri Fi

i 1

i 1

(3.14)

Se observ c momentul rezultant reprezint suma momentelor polare


ale forelor n raport cu polul O.
Se consider un sistem de referin Oxyz, legat de corp, cu originea n
polul de reducere, n care coordonatele punctelor Ai de aplicaie ale forelor
sunt: xi, yi, zi iar proieciile forelor: Fix, Fiy, Fiz. Forma analitic a relaiilor
(3.12) i (3.13) este:
n

R x i R y j R z k Fix i Fiy j Fiz k


i 1

36

(3.15)

3. Echivalena sistemelor de fore

i
Mx i M y j Mzk xi
i 1
Fix
n

j
yi
Fiy

k
zi ,
Fiz

(3.16)

de unde prin egalarea coeficienilor versorilor deducem proieciile pe axele


reperului Oxyz ale vectorului rezultant:
n

i 1

i 1

i 1

R x Fix , R y Fiy , R z Fiz

(3.17)

i ale momentului rezultant:

i 1

i 1

M x y i Fiz z i Fiy ; M y z i Fix x i Fiz ; M z x i Fiy y i Fix (3.18)


i 1

Modulele celor doi vectori sunt date de relaiile:

R R 2x R 2y R 2z

(3.19)

M O M 2x M 2y M 2z

(3.20)

Orientarea vectorilor rezultani se obine prin cosinusurile directoare:


Ry
Rx
R
; cos R , O y
; cos R , O z z
(3.21)
R
R
R
My
M
M
cos M O , O x x ; cos M O , O y
; cos M O , O z z (3.22)
MO
MO
MO

cos R , O x

3.6.2. Proprietile elementelor torsorului de reducere


r

MO1

(C)
MO

Fn

OO1

O1
r1i

O1O

An
O

Ai

ri

A1

Fi

F1

Fig. 3.6

1. Vectorul rezultant R este un


invariant al sistemului de fore dat n raport
cu polul de reducere. Demonstraia este
imediat: R se obine prin metoda
poligonului forelor, metod independent
de polul ales.
2. Vectorul moment rezultant M O
variaz, n general, la schimbarea polului de
reducere. Fie O1 noul pol de reducere
(fig.3.6)
37

Statica
Utiliznd egalitatea:

r1i ri O1O ,

(3.23)

pe baza relaiei (3.13) se obine:

M O1 r1i Fi ri O1O Fi
n

i 1

i 1

ri Fi O1O Fi
n

i 1

i 1

n
n
ri Fi O1O Fi M O O1O R
i 1
i1

Prin urmare, legea de variaie a vectorului moment rezultant M O la


schimbarea polului este:
M O1 M O O1O R M O O1O R

(3.24)

3. Produsul scalar dintre vectorul rezultant i vectorul moment rezultant


este o mrime constant care se numete trinom invariant. ntr-adevr, prin
nmulirea scalar cu R a relaiei (3.24) se obine:

M O1 R M O R O1O R R M O R , deoarece O1O R R 0 ,


MO1 R MO R M x R x M y R y M z R z = constant

(3.25)

4. Dac torsorul sistemului de fore n raport cu un punct este nul,


rmne nul pentru orice alt punct de reducere. n acest caz solidul rigid este n
echilibru. Demonstraia este imediat deoarece dac n relaia (3.24) R 0 i
M O 0 rezult c i M O1 0 .
5. Dac R 0 atunci vectorul moment rezultant este invariant fa de
polul de reducere. Relaia (3.24) devine M O1 M O cnd R 0 . n acest caz
M O are caracter vector liber.
6. Pentru un acelai sistem de fore, proieciile momentelor rezultante n
raport cu cele dou puncte O i O1 pe dreapta ce unete cele dou puncte sunt
egale. Fie u versorul directie O1O . Relaia (3.24) nmulit scalar cu u
conduce la:

M O1 u M O u O1O R u M O u , deoarece O1O R u 0

38

3.6.3. Torsorul minimal. Ax central

cen

tra
la

n urma reducerii unui sistem de fore ntr-un punct al unui rigid se


obine un torsor compus din vectorul rezultant R i vectorul moment rezultant
M O care nchid ntre direciile lor un unghi . Dac = 0 sau = , cei doi
vectori sunt coliniari. Dac cei doi vectori sunt coliniari, torsorul sistemului de
fore se numete torsor minimal (rsucitor, dinam, urub). Efectul mecanic al
unui astfel de torsor asupra solidului rigid este o micare de rototranslaie n
lungul i n jurul suportului comun al celor doi vectori.
Se demonstreaz c locul geometric al punctelor n raport cu care
sistemul de fore se reduce la un
torsor minimal este o dreapt
r
F
numit axa central a sistemului
1

M P =M min de fore.
k
Fie sistemul de fore
r A
MO
P(x,y,z)
1
Fi i 1 n ce acioneaz n
Fi
r
M min
Ai
1r
punctele
asupra
A i i 1 n
j
rigidului (C) din figura 3.7. Pentru
ri
(C)
determinarea axei centrale se
r
0
An
i
d
consider cunoscut torsorul de
P0
Fn
reducere al sistemului de forte dat
n polul O.
Fig. 3.7
Presupunem c P(x,y,z) este
un punct curent al axei centrale. Prin definiie R si M P sunt coliniari, deci:
axa

M min

3. Echivalena sistemelor de fore

R MP 0

(3.26)

Conform legii de variatie a momentului rezultant la schimbarea polului


de reducere putem scrie:

M P M O OP R M O r R

(3.27)

nlocuind (3.27) n (3.26) se obine:

R M O r R 0 sau R M O R R r 0

(3.28a,b)

Aplicnd metoda lui Gibbs (Gibbs, Josiah Willard, 1839-1903) pentru


dezvoltarea dublului produs vectorial, rezult o ecuaie vectorial de gradul I n
r , care reprezint ecuaia locului geometric cutat:

39

Statica

R M O R r R R 2 r 0

(3.29)

Fie P0 un punct particular al locului geometric cutat, avnd vectorul de


pozitie r0 , ce satisface condiia R r0 0 R r0 . Impunnd aceast condiie
n (3.28b) se obine poziia punctului P0:

R M O R 2 r0 0 , de unde r0

R MO
R2

(3.30a,b)

Se scade (3.30a) din (3.29):

R r R R 2 r r0

R r R

sau r r0

R2

(3.31), (3.32)

Dac se noteaz

1 R r / R 2 ,

(3.33)

r r0 1R

(3.34)

se obine:

Relaia (3.34) este soluia general a ecuaiei vectoriale (3.28b) care


atest existena locului geometric cutat, reprezentnd ecuaia vectorial a axei
centrale. Se observ c dreapta trece prin punctul P0 ( r0 ) i este paralel cu R .
Distana ei fa de originea sistemului de referin este:
d r0

R MO
R2

R M O sin
R2

M O sin
R

(3.35)

Ecuaiile analitice (carteziene) ale axei centrale se determin fie


proiectnd ecuaia vectorial (3.34) pe axele reperului Oxyz fie rescriind
condiia (3.26) sub forma:

M P R ,

(3.36)

n care se inlocuieste (3.27):

M O r R R

(3.37)

Ecuaia (3.37) proiectat pe axele sistemului de referin, este echivalent cu un


sistem de trei ecuaii scalare:

40

3. Echivalena sistemelor de fore

M x yRz zR y R x

M y zR x xR z R y

(3.38)

M z xR y yRx R z

de unde, eliminnd parametrul , rezult ecuaiile axei centrale dat ca


intersecie a dou plane:
M x yRz zR y
Rx

M y zR x xR z
Ry

M z xR y yRx
Rz

(3.39)

Momentul rezultant obinut prin reducerea sistemului de fore n raport


cu un punct P aparinnd axei centrale se poate calcula multiplicnd scalar
(3.27) cu versorul lui R :
MP

R
R
R
R
R
; PO R
(3.40)
MO
PO R
0 ; M P MO
R
R
R
R
R

Se constat c acest moment este acelai n toate punctele axei centrale


i este egal cu proiecia momentului rezultant din polul O pe direcia vectorului
rezultant, adic momentul rezultant minim posibil:
M P M min M O cos

(3.41)

Putem calcula momentul minim cu ajutorul componentelor carteziene


ale elementelor torsorului de reducere n O:

M min M P

MxR x MyR y MzR z


R 2x

R 2y

R 2z

(3.42)

Aceast valoare este invariant deoarece este raportul a doi invariani,


trinomul invariant i modulul vectorului rezultant. Aadar n raport cu punctele
axei centrale sistemul de fore este echivalent cu un torsor minimal avnd ca
elemente vectorul rezultant i vectorul moment minim:
n

M R
O Fi , i n min R Fi ; M min M P O 2 R
(3.43)
R
i 1

Observaii:
1. Dac M P M min 0 , rezult M O R R 0 , adic M O R ,

41

Statica
i sistemul de fore se reduce, n raport cu punctele axei centrale, la o rezultant
unic.
2. Pentru un sistem dat de fore, oriunde am lua polul de reducere rmn
invariante: vectorul rezultant, trinomul invariant, momentul minim i axa
central.
3.6.4. Teorema lui Varignon
Fie M min i R elementele torsorului minimal n punctul P de pe axa
central (fig. 3.7), iar O un punct oarecare. Deci, M P M min i innd cont c

OP r , relaia (3.27) se poate pune sub forma:

M O M min r R

(3.44)

care se numete forma canonic sau invariant a axei centrale.


n cazul n care M min 0 , adic pentru sistemele de fore ce se reduc la
o rezultant unic fa de punctele axei centrale, din (3.44) rezult:
MO r R

(3.45)

sau:

ri Fi r Fi ,
n

i 1

i 1

(3.46)

relaie ce exprim teorema lui Varignon (Varignon, Pierre, 1654-1722) conform


creia: momentul rezultant al unui sistem de fore care respect condiia
M min 0 , n raport cu un pol O, este egal cu momentul rezultantei sistemului
plasat pe axa central, n raport cu acelai pol O.
n particular, sistemele de fore concurente, coplanare sau paralele
respect teorema lui Varignon.

3.7.

Reducerea sistemelor de fore coplanare

n figura 3.8 este reprezentat un solid rigid (C) solicitat de un sistem de


fore coplanare Fi i 1 n n punctele A i i 1 n . Sistemul de referin se
alege astfel ncat planul xOy s coincid cu planul forelor. Ca urmare:

Fiz 0; z i 0

42

(3.47)

3. Echivalena sistemelor de fore


n raport cu punctul O sistemul de fore coplanare se reduce la un torsor
R, M O ale crui elemente se determin analitic cu relaiile (3.17) i (3.18)
innd seama de (3.47):
n

i 1

i 1

i 1

R x Fix ; R y Fiy ; R z Fiz 0


n

(3.48)

M x y i Fiz z i Fiy 0 ; M y z i Fiy y i Fiz 0 ; M z x i Fiy y i Fix


i 1

i 1

i 1

(3.49)
( C)
Fi

MO

Ai
B

k
i

Fn

ri

A1

r
P

Fig. 3.8

An
r

Din relaiile (3.48) i (3.49) deducem


c vectorul rezultant este situat n planul
forelor, iar vectorul moment rezultant este
perpendicular pe acest plan. Este evident c,

F1

R MO 0

(3.50)

M min 0

(3.51)

Ecuaiile axei centrale (3.39), pe


baza relaiilor (3.48) (3.49) iau forma:
zR y
Rx

zR x M z xR y yRx

Ry
Rz

(3.52)

sau
z 0

M z xR y yR x 0

(3.53)

Ecuaiile (3.53) reprezint o dreapt din planul xOy care intersecteaz


axa Ox in punctul A de coordonate x A M z / R y , y A 0 i axa Oy n punctul
B de coordonate x B 0 , y B M z / R x . Relaia (3.51) arat valabilitatea
teoremei lui Varignon in cazul sistemelor de fore coplanare.
Observaii:
1. Dac R 0 i M O 0 sistemul de fore coplanare se reduce la o
rezultant unic avnd ca suport axa central plasat la distana d M z / R fa
de O.

43

Statica
2. Dac R 0 i M O 0 sistemul de fore coplanare se reduce la o
rezultant unic al crei suport trece chiar prin punctul 0.
3. Dac R 0 si M O 0 sistemul de fore coplanare este echivalent cu
un moment rezultant cu caracter de vector liber.
4. Dac R 0 si M O 0 sistemul de forte coplanare este echivalent cu
un torsor nul, corpul asupra cruia acioneaza forele fiind n echilibru.

Reducerea sistemelor de fore paralele. Centrul forelor


paralele

3.8.

n figura 3.9 este prezentat un rigid (C) solicitat de un sistem spaial de


n fore paralele Fi (i=1,2,,n) avnd versorul directiei comune u , aplicate n
punctele A i ( i=1,2,,n). Se poate
scrie:
(1)
(3.54)
Fi Fi u
()

F1

Fn

A1

C(x ,y ,z )

An

P
r

ri

A i(xi ,yi ,z i)
MO

(C)

n relaia (3.54) scalarul Fi


poate fi pozitiv sau negativ dup cum
fora Fi are acelai sens sau sens
contrar cu versorul direciei comune u
a forelor.
Cu ajutorul relaiilor (3.12),
(3.13) se pot determina elementele
torsorului de reducere n O al
sistemului de fore paralele:

Fi
n
n
n
n
R Fi Fi u u Fi Fi u
i 1
i 1
i 1
i1
(3.55)

Fig. 3.9

n
n
n
n

M O ri Fi ri Fi u ri Fi u ri Fi u
i 1
i 1
i 1
i1

(3.56)

Deoarece trinomul invariant este nul:

n n

R M O Fi u ri Fi u 0
i 1 i1

44

(3.57)

3. Echivalena sistemelor de fore


i momentul minim este nul:

M min 0

(3.58)

Aadar, sistemul de fore paralele se reduce n raport cu punctele axei


centrale la o rezultant unic i este aplicabil teorema lui Varignon:

MO r R

(3.59)

n care se nlocuiesc (3.55) i (3.56), rezultnd:

n
n
n

n
ri Fi u r Fi u 0 , sau ri Fi Fi r u 0 (3.60)
i 1
i1

i 1
i 1
Pentru ca relaia (3.60) s fie ndeplinit n cazul general, trebuie ca:

ri Fi Fi r u
i1

i 1

(3.61)

n care este un parametru scalar variabil.


Din (3.61) rezult ecuaia vectorial a axei centrale a sistemului de fore
paralele:
n

ri Fi
i 1
n

Fi

i 1

Fi

(3.62)

i 1

Se observ c pentru diferite valori ale parametrului punctul curent P


va ocupa diferite poziii pe axa central. Dnd parametrului valoarea
particular 0 , se obine un punct care se noteaz cu C avnd vectorul de
poziie:
n

rC

ri Fi
i 1
n

Fi

(3.63)

i 1

Cu notaia,

Fi
i

45

(3.64)

Statica
i innd cont de (3.63), ecuaia vectorial a axei centrale ia o form mai
simpl:

r rC u

(3.65)

Dac se rotesc forele Fi i 1 n n jurul punctelor de aplicaie cu


acelasi unghi , n plane paralele, n acelasi sens, astfel nct ele s devin
paralele cu o alt direcie ( 1 ) de versor u 1 , ecuaia vectorial va avea o
expresie similar cu (3.65):

r rC 1u1

(3.66)

Din relaiile (3.65) i (3.66) rezult c axa central a sistemului de fore


paralele are aceeai direcie cu direcia comun forelor i trece n permanen
printr-un punct C fix, numit centrul forelor paralele definit de vectorul de
poziie (3.63), avnd coordonatele carteziene:
n

xC

x i Fi
i 1
n

Fi

; yC

i 1

y i Fi
i 1
n

Fi

; zC

z i Fi

i 1

i 1
n

Fi

(3.67)

i 1

Proprietile centrului forelor paralele


Centrul forelor paralele este un punct special care se bucur de cteva
proprieti importante:
1. Poziia centrului forelor paralele nu depinde de direcia comun a
forelor.
Demonstraia este evident deoarece n relaia (3.63) nu apare versorul
u.
2. Poziia centrului forelor paralele nu se modific dac forele
sistemului i modific valoarea scalar cu un acelai factor. S presupunem c
n loc de Fi avem Fi . Atunci, relaia (3.63) va rmne neschimbat:
n

rC

ri Fi
i 1
n

Fi
i 1

ri Fi
i 1
n

Fi
i 1

46

ri Fi
i 1
n

Fi
i 1

3. Echivalena sistemelor de fore


3. Centrul forelor paralele este un element intrinsec al sistemului de
fore dat, poziia sa nemodificndu-se fa de punctele de aplicaie ale forelor,
oricare ar fi sistemul de referin adoptat. Fie O1 originea noului sistem de
referint. Punctele de aplicaie Ai ale forelor paralele vor avea cte un nou
vector de poziie de forma:
r1i r10 r1 , unde r10 O1O

Fa de noul reper, poziia centrului forelor paralele va fi:


n

r1C

ri Fi r10 ri Fi
i 1
n

Fi

i 1

i 1

Fi
i 1

n n
r10 Fi ri Fi
ni 1 i n1
Fi
Fi
i 1

i 1

Prin urmare,
r1C r10 rC

de unde rezult c vectorul de poziie al centrului forelor paralele s-a modificat


la fel ca vectorul de poziie al oricrui punct A i (i 1,2,..., n) , deci poziia sa
fa de punctele Ai nu s-a schimbat.
Observatii:
1. Grafic, poziia centrului forelor paralele se determin la intersecia
axelor centrale obinute pentru dou direcii diferite ale forelor paralele.
2. Rezultanta unor fore plane i paralele normal distribuite pe o dreapt
se calculeaz n cazul general astfel:

Fig. 3.10
l

P p x dx

(3.68)

47

Statica
l

xC

xp dx

p dx
x

(3.69)

unde px = sarcina unitar, care se msoar n N/m;


Cteva din cazurile particulare sunt:
- fore uniform distribuite

Fig. 3.11
- fore distribuite triunghiular

Fig. 3.12
- fore distribuite trapezoidal

Fig. 3.13

48

3. Echivalena sistemelor de fore


- fore distribuite parabolic dup legea

Fig. 3.14
- fore distribuite parabolic dup legea

Fig. 3.15

3.9 Cazuri de reducere a sistemelor de fore


Lund n considerare elementele torsorului de reducere ntr-un punct, al
sistemelor de fore oarecare, pot aprea urmtoarele cazuri:
Cazul I: R 0 si M O 0 . Se pot distinge dou situaii determinate de
trinomul invariant:
a) R M O 0 , cei doi vectori sunt perpendiculari i sistemul de fore se reduce
la o rezultant unic n raport cu punctele axei centrale. Axa central este
situat ntr-un plan normal pe M O , la distana d de punctul O (fig. 3.16):
M
d O
(3.70)
R
49

(C)

d
()

P0

(C)

min

d
()

P0

Statica

MO

MO

(C)

d
()

P0

(C)

Fig. 3.16

d
()

M min
P0

Fig. 3.17

b) R M O 0 , sistemul de fore se reduce la un torsor minimal n


raport cu punctele axei centrale. Axa central, paralel cu suportul vectorului
rezultant, va fi plasat la distana:
M sin
(3.71)
d 0
R
msurat din O perpendicular pe planul vectorilor R i M O , n sensul
produsului vectorial R M O (fig. 3.17). Este cazul cel mai general de reducere
a unui sistem de forte dat.
Cazul II: R 0 i M O 0 , sistemul reducndu-se la o rezultant unic

R , suportul ei fiind chiar axa central care trece prin O.


Cazul III: R 0 i M O 0 , sistemul este echivalent cu un cuplu
rezultant, situat ntr-un plan perpendicular pe M O .
Cazul IV: R 0 i M O 0 , sistemul se reduce la un torsor nul (n-are
nici un efect mecanic), adic solidul rigid asupra cruia acioneaz sistemul de
fore este n echilibru.

50

4. Geometria maselor

4. GEOMETRIA MASELOR
4.1.

Centre de greutate (centre de mas)

4.1.1. Centrul de greutate i de mas al unui sistem de puncte materiale


Se consider n fig 4.1 un sistem de puncte materiale A1, A2,, An,
avnd masele m1, m2,, mn situat n cmpul gravitaional al Pmntului. Se
cunosc vectorii de poziie r1 , r2 ,..., rn , respectiv coordonatele punctelor (x1, y1,
z1), (x2, y2, z2),, (xn, yn, zn) ntr-un sistem de referin Oxyz legat de Pmnt.
A1

A i(xi ,yi ,z i)

Gi = mi g

j
y

ri

G1 = m1 g
C(x ,y ,z )

An
Gn = mn g

Fig. 4.1
Punctul material Ai, (i=1,2,n), este atras de Pmnt cu o for
G i = m i g numit greutate. Pe un domeniu restrns, situat n apropierea
Pmntului, se poate neglija att variaia direciei ct i a intensitii acceleraiei
gravitaionale g . Ca urmare greutile punctelor formeaz un sistem de fore
paralele de acelai sens.
Rezultanta greutilor punctelor reprezint greutatea sistemului de
puncte materiale:
n
n
n

G = G i = m i g = m i g = Mg
i =1
i =1
i=1

(4.1)

S-a notat cu M masa sistemului de puncte, egal cu suma maselor punctelor:


n

M = mi
i =1

51

(4.2)

Statica
Centrul forelor de greutate, unde se aplic greutatea total a sistemului
de puncte, se numete centru de greutate i se noteaz cu C. Poziia lui este
data de relaiile pentru determinarea poziiei centrului forelor paralele n care
scalarul Fi al forei paralele Fi se nlocuiete cu greutatea G i a punctului A i :
n

G i ri m i gri m i ri m i ri
i =1
n

rC =

Gi
i =1

i =1
n

mig
i =1

i =1
n

mi

i =1

(4.3)

i =1

Se observ c n expresia final a vectorului de poziie al centrului de


greutate apar numai masele punctelor i din acest motiv centrul de greutate se
mai numete centrul maselor sau centru de mas. Coordonatele centrului de
greutate (de mas) n reperul Oxyz vor fi :
n

xC =

mi x i
i =1
n

mi

; yC =

i =1

Expresiile m i x i ,
i =1

mi yi
i =1
n

mi
i =1

mi yi ,
i =1

mi zi

; zC =

mizi
i =1
n

(4.4)

mi
i =1

de la numrtorii relaiilor (4.4)

i =1

se numesc momente statice ale sistemului de puncte fa de planele yOz, zOx,


xOy, iar expresia m i ri este momentul static al sistemului fa de punctul O.
i =1

Aceste mrimi caracterizeaz distribuia maselor unui sistem de puncte


materiale n reperul Oxyz.
Din relatiile (4.3) si (4.4) rezult egalitile:

m i ri
i =1

= MrC ;

m i x i = Mx C ; m i y i = My C ; m i z i = Mz C
i =1

i =1

(4.5)

i =1

care exprim teorema momentelor statice conform creia: momentul static al


unui sistem de puncte materiale n raport cu un pol este egal cu masa sistemului
nmulit cu vectorul de poziie al centrului de greutate n raport cu acel pol,
respectiv momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un
plan este egal cu masa sistemului nmulit cu distana de la centrul su de
greutate la acel plan.

52

4. Geometria maselor
4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare

Pentru a putea aplica relaiile stabilite n cazul unui sistem de puncte


materiale vom considera corpul (C) din figura 4.2 divizat ntr-un numr de n
volume Vi care au masa m i i vectorii de poziie ai centrelor geometrice ri .
Conform formulei (4.3) centrul de greutate va avea, aproximativ,
vectorul de poziie:
n

ri m i
i =1
n

rC =

(4.6)

m i
i =1

Trecnd la limit cnd n , atunci sumele din expresia (4.6) se


transforma n integrale, masele m i , devin mase elementare dm iar vectorii
de poziie ri devin r . Relaiile pentru calculul poziiei centrului de greutate al
unui corp oarecare vor fi:
x,y,z
A dm
dV
r
r

g dm
C(x ,y ,z )
G=Mg

(C)

Fig. 4.2

xdm

rdm

rC =

(C)

dm

( C)

; xC =

(C)

dm

zdm

ydm

; xC =

( C)

dm

( C)

(C)

; zC =

(C)

dm

(4.7)

( C)

n relaiile (4.7) r , x, y, z, sunt vectorul de poziie, respectiv


coordonatele centrului de greutate ale masei elementare dm.

53

Statica
Expresiile

rdm ; xdm ; ydm ; zdm reprezint momentele statice

(C)

( C)

( C)

( C)

ale corpului n raport cu polul O, respectiv cu planele yOz, zOx, xOy. Din
relaiile (4.7) se deduce teorema momentelor statice n cazul unui corp:

rdm = MrC ; xdm = Mx C ; ydm = My C ; zdm = Mz C

(C)

( C)

( C)

(4.8)

(C)

care are un enun analog cu cel al unui sistem de puncte materiale.


4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen

Pentru definirea unui corp omogen este necesar introducerea noiunii


de densitate sau mas specific.
a) Blocuri (volume) omogene (fig. 4.2)
Se numete densitate volumetric (de volum) medie, a unei pari mici
din corp, raportul dintre masa acelei poriuni i volumul su:
Vmed =

m
V

(4.9)

Se numete densitate volumetric punctual sau densitate volumetric,


limita ctre care tinde densitatea volumetric medie cnd V tinde catre zero:
m dm
V = lim
=
dV
V 0 V

(4.10)

n cazul corpurilor neomogene densitatea este variabil:


V = V ( x, y, z)

(4.11)

n cazul corpurilor omogene densitatea este constant:


V =

M
= const
V

(4.12)

Din (4.10) rezult:


dm = V dV

54

(4.13)

4. Geometria maselor
Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relaiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.13) a masei elementare.
Dup simplificare cu V obinem:

rdV

rC =

(V)

dV

xdV

; xC=

(V)

(V)

dV

ydV

; yC =

(V)

(V)

dV

zdV

; zC =

(V)

(V)

dV

(4.14)

(V)

Suma volumelor elementare de la numitorul relaiilor (4.14) reprezint


volumul corpului:

dV = V

(4.15)

(V)

b) Plci omogene (fig 4.3)

Se numete densitate superficial (de


suprafa) medie a unei poriuni mici de plac,
raportul dintre masa m a acelei poriuni i
aria sa S :

x,y,z
A dm
dS
C(x ,y ,z )

j
y

Smed =

(S)

r
x

m
S

(4.16)

Se numete densitate superficial


punctual sau densitate superficial, limita
ctre care tinde densitatea superficial medie
cnd S tinde ctre zero:

Fig. 4.3

m dm
S = lim
=
dS
S0 S

(4.17)

n cazul plcilor neomogene densitatea este variabil:


S = S ( x , y, z)

(4.18)

n cazul placilor omogene densitatea este constant:


S =

M
= const.
S

55

(4.19)

Statica
Din (4.17) rezult:
dm = S dS

(4.20)

Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe


baza relaiilor (4.17) n care se introduce expresia (4.20) a masei elementare.
Dup simplificare cu S obinem:

rdS

rC =

(S)

dS

xdS

; xC=

( S)

; yC=

dS

(S)

ydS

( S)

dS

zdS

; zC =

( S)

(S)

( S)

dS

(4.21)

( S)

Suma ariilor elementare de la numitorul relaiilor (4.21) reprezint


suprafaa plcii:
(4.22)
dS = S
(S)

c) Bare omogene (fig 4.4)


d

x,y,z
A dm
d

Se numete densitate liniar (de lungime)


medie, a unei poriuni mici de bar, raportul
dintre masa acelei poriuni i lungimea sa:

lmed =

r
C(x ,y ,z )

k
y

j
x

m
l

(4.23)

Se
numete
densitate
liniar
punctual sau densitate liniar, limita ctre
care tinde densitatea liniar medie cnd l
tinde ctre zero:
m dm
l = lim
=
dl
l0 l

Fig. 4.4

(4.24)

n cazul barelor neomogene densitatea este variabil:

l = l ( x, y, z)

(4.25)

n cazul barelor omogene densitatea este constant:


l =

M
= const .
L

(4.26)

Din (4.24) rezult:

dm = l dl
56

(4.27)

4. Geometria maselor
Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relaiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.27) a masei elementare.
Dupa simplificare cu l obinem:

rdl

rC =

( L)

dl

ydl

xdl

; xC=

( L)

( L)

dl

; yC=

( L)

(L)

dl

zdl

; zC =

( L)

( L)

dl

(4.28)

( L)

Suma lungimilor elementare de la numitorul relaiilor (4.28) reprezint


lungimea barei:

dl = L

(4.29)

(L)

Observaii:
a) Centrul de greutate pstreaza proprietile centrului forelor paralele;
b) Dac un corp omogen admite un plan de simetrie, o ax de simetrie
sau un centru de simetrie atunci centrul de greutate al corpului se va afla n acel
plan, pe acea ax sau n acel centru.
4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse

(C 1)

C(x ,y ,z )

C1

y
rp

Ck(x ,y ,z )

j
z

(C k)

(C p)
Cp

Fig. 4.5
Se consider un corp (C) alctuit din p corpuri de mase M1, M2,,
Mp (fig 4.5). Cunoscnd poziiile centrelor de masa ale corpurilor componente,
se cere determinarea centrului de greutate al corpului compus.
Vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului (C) este:

57

Statica
p

rdm

rC =

(C)

dm

rdm rCk M k
k =1 ( C )
k =1
p

dm
k =1

(C)

(4.30)

Mk
k =1

( Ck )

S-a inut seama c:

rdm = rCk M k ; dm = M k

( Ck )

(4.31)

(Ck )

n cazul corpurilor compuse omogene masele M k vor fi nlocuite,


respectiv cu volumele Vk , ariile S k sau lungimile L k .
Astfel pentru:
- blocuri (volume) compuse omogene,
rC =

rCk Vk
k =1
p

Vk

; xC =

x Ck Vk
k =1

Vk

k =1

; yC =

y Ck Vk
k =1

Vk

; zC =

z Ck Vk
k =1

Vk

k =1

k =1

(4.32)

k =1

- plci ompuse omogene,


rC =

rCk S k
k =1
p

Sk

; xC =

x Ck S k
k =1

Sk

k =1

; yC =

y Ck S k
k =1

Sk

; zC =

z Ck S k
k =1

k =1

k =1

(4.33)

Sk
k =1

- bare compuse omogene,


p

rC =

rCk L k
k =1
p

Lk
k =1

; xC =

x Ck L k
k =1

Lk

; yC =

y Ck L k
k =1

Lk
k =1

k =1

; zC =

z Ck L k
k =1

(4.34)

Lk
k =1

Observaie: Dac un corp (C) poate fi considerat ca provenind dintr-un corp


(C1) din care a fost eliminat un corp (C2) i dac se cunosc masele M1 si M2 i
centrele de mas C1 si C2 ale celor dou corpuri, atunci poziia centrului de
greutate (C) se determin cu relaia:
rC =

rC1 M 1 rC 2 M 2
M1 M 2

58

(4.35)

4. Geometria maselor
n cazul unui corp omogen masele se nlocuiesc corespunztor cu
volume, arii sau lungimi.
4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus
[(Guldin, Paul, 1577-1643), (Pappus din Alexandria, secolul 4 d.H.)]

Teorema I-a: Aria suprafeei generate prin rotirea unui arc de curb
plan n jurul unei axe din planul curbei, arcul fiind situat n ntregime de
aceeai parte a axei, este egal
cu produsul dintre lungimea
arcului de curb i lungimea
B
arcului de cerc descris de centrul
de mas al arcului de curb.
C(x ,y ,z )
Pentru demonstraie vom
considera n figura 4.6 arcul de
2x
curba AB de lungime L,
situat n planul xOy de acceai
d S= 2 x d
parte a axei Oy, avnd centrul de
A
j
greutate la distana xc de axa
i
Oy i care se rotete complet n
k x
jurul axei Oy. Va lua natere o
x
suprafa de revoluie a crei arie
urmeaz s o calculm.
Fig. 4.6
Aria elementar dS a suprafeei laterale a trunchiului de con elementar
rezultat prin rotirea complet a unui arc de curba elementar dl este:
dS = 2 x dl ,

(4.36)

unde x reprezint abscisa centrului de greutate al arcului elementar de


lungime dl.
Suprafaa de revoluie generat prin rotirea complet a ntregului arc de
curba AB va avea aria:
S=

( S)

dS = 2 x dl

(4.37)

Conform (4.28):
B

x dl = x C L

Substituind (4.38) n (4.37) obinem ce am dorit s demonstrm:


59

(4.38)

Statica
S = 2 x C L

(4.39)

Dac rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci:


S = x CL

(4.40)

Teorema a II-a: Volumul corpului de revoluie generat prin rotirea unei


suprafee plane omogene nchise n jurul unei axe planul suprafeei, suprafaa
fiind situat n ntregime de acceai parte a axei, este egal cu produsul dintre
aria suprafeei i lungimea arcului de cerc descris de centrul de greutate al
suprafeei.
dS
dV= 2 x dS
Pentru demonstraie vom considera, n
figura 4.7, o suprafa plan omogen nchis
de arie S, situat n planul xOy de acceai
C(x ,y ,z )
parte a axei Oy, avnd centrul de greutate la
distanta xC de axa Oy i care se rotete
2x
(S)
complet n jurul axei Oy. Va lua natere un
tor omogen de revoluie al crui volum
j
urmeaz s l calculm.
i
Volumul dV al torului elementare
k x
rezultat prin rotirea complet a unei suprafee
x
elementare dS este:
Fig. 4.7

dV = 2 x dS

(4.41)

unde x reprezint abscisa centrului de greutate al suprafeei elementare de arie


dS.
Volumul corpului de revoluie generat prin rotirea complet a ntregii
suprafee plane va fi:
V = dV = 2 xdS
(4.42)
(V)

( S)

Conform (4.21 i 4.22)

xdS = x CS

(4.43)

( S)

Substituind (4.43) n (4.42) obinem ce am dorit s demonstrm:


V = 2 x C S
60

(4.44)

4. Geometria maselor
Dac rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci:
V = xC S

(4.45)

4.2. Momente de inerie


4.2.1. Momente de inerie mecanice. Momente de inerie geometrice. Raz
de giraie
()
A i(m i)

ri
O

A 1 (m 1 )

A n (m n )

di

(P)

Momentele de inerie mecanice sunt mrimi


care caracterizeaz rspndirea maselor unui sistem
material n raport cu elementele unui sistem de
referin dat. Cu ajutorul lor se exprim ineria unui
corp aflat n micare de rotaie.
n figura 4.8 este reprezentat un sistem de
puncte materiale A1, A2,, An, de mase m1, m2, ,
mn, un plan (P), o dreapt () i un pol O. Notm cu
di, i i ri distanele de la punctul Ai, respectiv la
plan, dreapt i pol.

Fig. 4.8
Se numete moment de inerie mecanic al sistemului de puncte materiale
n raport cu un plan, o dreapt sau un pol, suma produselor dintre masele
punctelor i ptratele distanelor la planul, dreapta sau polul considerat.
Vom nota cu: JP momentul de inerie mecanic planar, J
momentul de inerie mecanic axial, JO momentul de inerie mecanic polar.
Expresiile acestor momente de inerie ale sistemului de puncte fa de planul
(P), dreapta () i polul O sunt:
(C)

()

A(dm)

(P)

i =1

i =1

i =1

J p = m i d i2 ; J = m i i2 ; J O = m i ri2
r

(4.46)

n cazul unui corp (fig 4.9) sumele se


transform n integrale referitoare la domeniul ocupat
de corp:

JP =

dm ; J =

(C)

(C)

Fig. 4.9

61

dm ; J O =

(C)

dm

(4.47)

Statica
Ecuaia dimensional i unitatea de msur pentru momentele de inerie
sunt:
[J] SI = M L2 , respectiv kg m 2 .
Analog se definesc momentele de inerie geometrice ale unui corp n
raport cu un plan, o ax sau un punct.
- pentru corpuri de volum:

IP =

dV ; I =

(V)

dV ; I O =

(V)

dV

(4.48)

(V)

pentru plci:

IP =

dS ; I =

(S)

dS ; I O =

( S)

dS

(4.49)

dl

(4.50)

( S)

pentru bare:

IP =

dl ; I =

( L)

(L)

dl ; I O =

( L)

Tinnd seama de (4.13), (4.20) i (4.27), n cazul corpurilor omogene,


ntre momentele de inerie mecanice i cele geometrice se stabilete relaia
general:
(4.51)
J = I

z
x

Fie un corp (C) de mas M i o ax () fa de care momentul de


inerie mecanic este J.
Raza de giraie sau de inerie, i, a
corpului fa de o ax este distana fictiv la
A x,y,z
care
ar trebui plasat masa corpului,
x2+y2
dm
concentrat ntr-un singur punct, astfel
nct momentul de inerie al punctului fa
z2+x 2
de ax s fie egal cu cel al corpului fa de
2
2 +z
2 +y
aceeai ax. Din egalitatea J = Mi 2
x
rezult:
y2 +z 2

(C)

i =

Fig. 4.10

J
M

(4.52)

Analog se definesc razele de giraie


fa de un plan sau un punct:
62

4. Geometria maselor

JP
; iO =
M

iP =

JO
M

(4.53)

Dac se ataeaz corpului (C) un sistem de referin Oxyz (fig 4.10), se


definesc urmtoarele momente de inerie mecanice n raport cu planele
determinate de axele de coordonate, cu axele i cu originea O:
- momente de inertie mecanice planare,

J yOz =

dm ; J zOx =

(C)

dm ; J xOy =

(C)

dm

(4.54)

(C)

- momente de inerie mecanice axiale,

Jx =

(y

+ z 2 dm ; J y =

(C)

(z

+ x 2 dm ; J z =

( C)

(x

+ y 2 dm

(4.55)

(C)

- moment de inerie mecanic polar,

JO =

(x

+ y 2 + z 2 dm

(4.56)

(C)

- momente de inerie mecanice centrifugale,

J yz = yzdm ; J zx = zxdm ; J xy = xydm

(4.57)

Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare


pozitive sau cel puin nule, pe cnd momentele de inerie centrifugale pot fi
pozitive, negative sau nule.
ntre momentele de inerie mecanice date de relaiile (4.54) (4.57) sunt
evidente relaiile:
- n spaiu
(4.58)
J O = J yOz + J xOz + J xOy
J O = J yOz + J x + J zOx + J y = J xOy + J z

JO =

1
Jx + Jy + Jz
2

63

(4.59)
(4.60)

Statica
J x = J zOx + J xOy ; J y = J xOy + J yOz ; J z = J zOy + J yOz
Jx + Jy Jz ; Jy + Jz Jx ; Jz + Jx Jy

(4.61)
(4.62)

- n plan
JO = Jz = Jx + J y

(4.63)

4.2.2. Variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe paralele.


Teorema lui Steiner

B ( a,b,z )

( )
()

A x,y,z
dm
B (a,b,0)

z
y
b

y-b

x-a

A (x,y,0)

(C)

Fig. 4.11
Fie un corp (C) de masa M, o ax (C) ce trece prin centrul de greutate
al corpului i o alt axa () paralel cu prima. Se cunosc: i) momentul de inerie
mecanic al corpului J C n raport cu axa (C), ii) distana d dintre cele dou
axe i se cere aflarea momentului de inerie mecanic J fa de axa (C).
Pentru rezolvarea problemei se alege un sistem de referin Cxyz cu axa
Oz suprapus peste axa (C) i cu originea n centrul de greutate al corpului
(fig. 4.11). Axa () neap planul xCy n punctul B de coordonate
x B' = a; y B' = b . Se poate scrie relaia:

a 2 + b2 = d2
Prin definiie:
64

(4.64)

4. Geometria maselor

J C = J z =

J =

2
dm =

(C)

(x

+ y 2 dm

(4.65)

(C)

2
2
2
' '
(AB) dm = (A B ) dm = [(x a ) + (y b ) ] dm =
2

( C)

(C)

(x

(C)

+ y 2 dm + a 2 + b 2

(C)

) dm 2a x dm 2b y dm
(C)

(C)

(C)

(4.66)
Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin
(xC=0, yC=0, zC=0), aplicnd teorema momentelor statice, obinem:

xdm = Mx

(C )

= 0;

ydm = My

=0

(4.67)

(C )

Substituind (4.64), (4.65) i (4.67) n (4.66) i innd seama c


dm = M , rezult relaia:

( C)

J = J C + Md 2

(4.68)

care exprim teorema lui Steiner (Steiner, Jakob, 1796-1863) cu urmtorul


enun: Momentul de inerie al unui corp (sistem material) fa de o ax ()
este egal cu momentul fa de axa paralel (C) care trece prin centrul de
greutate al corpului plus masa nmulit cu ptratul distanei dintre cele dou
axe.
Din teorema lui Steiner (4.68) decurg cteva proprieti ale variaiei
momentelor de inerie n raport cu axele paralele:
1. Pentru o direcie dat, momentul de inerie minim se obine fa de
axa care trece prin centrul de greutate al corpului (sau sistemului material);
2. Locul geometric al axelor paralele cu o direcie dat, fa de care
valorile momentelor de inerie sunt egale, este un cilindru circular a crui ax de
simetrie trece prin centrul de greutate al corpului i este paralel cu direcia
dat;
3. Relaia dintre momentele de inerie fa de dou axe paralele (1) i
(2) situate la distanele d1 respectiv d2 fa de centrul de greutate al
corpului este:

J 2 = J 1 + M d 22 d12
65

(4.69)

Statica
4.2.3. Variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu
axe paralele

Se consider un corp (C) de mas M raportat la un sistem de referin


Cxyz, cu originea n centrul de greutate al corpului (fig 4.12). Sunt cunoscute
momentele de inerie centrifugale fa de acest sistem.
J yz = yzdm ; J zx = zxdm ; J xy = xydm

(4.69)

( a,b,c )

Se
urmrete
determinarea
momentelor de inerie centrifugale fa de
sistemul O1x1y1z1 care are axele respectiv
paralele cu ale reperului Cxyz i originea
O1 n punctul de coordonate (a, b, c).
Prin definiie:

(C)

Fig. 4.12
J y1z1 = y1z1dm ; J z1x1 = z1 x 1dm ; J x1y1 = x 1 y1dm
C

(4.70)

nlocuind n (4.70):
x1=x-a; y1=y-b; z1=z-c

obinem:

(4.71)

J y1z1 = (y b )(z c )dm = yzdm + bc dm c ydm b zdm


C

J z1x1 = (z c )(x a )dm = zxdm + ca dm a zdm c xdm (4.72)


J x1y1 = (x a )(y b )dm = xydm + ab dm b xdm a ydm
C

Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin


(xC=0, yC=0, zC=0), teorema momentelor statice conduce la:

xdm = Mx C = 0 ; ydm = My C = 0 ; zdm = Mz C = 0

(C)

( C)

( C)

66

(4.73)

4. Geometria maselor
Substituind (4.69) i (4.73) n (4.72) i tinnd seama c

dm = M ,

( C)

rezult relaiile:
J y1z1 = J yz + Mbc ; J z1x1 = J zx + Mca ; J x1y1 = J xy + Mab

(4.74)

care exprim teorema lui Steiner n cazul momentelor de inerie centrifugale.


4.2.4. Variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe concurente

Se d un corp (C) la care sunt cunoscute momentele de inerie axiale i


centrifugale Jx, Jy, Jz, Jxy, Jyz, Jzx, fa de un
sistem
de referin Oxyz (fig. 4.13 ). Fie o
() u (,,)
dreapt () care trece prin O al crei versor are
B
cosinusurile directoare: , i . Se cere

determinarea momentului de inerie J al corpului


A x,y,z
dm
r
fa de axa ().
k
r
Prin definiie:

(C)

J =

dm

(4.75)

(C)

Fig. 4.13
Ptratul distanei de la un punct oarecare A(x,y,z) la axa () se
nlocuiete cu:

( )

2 = (OA) OB2 = r 2 (r cos) = r 2 (r u) = x 2 + y 2 + z 2 (x + y + z) =


2

)(

= x 2 + y 2 + z 2 2 + 2 + 2 (x + y + z ) =

= 2 y 2 + z 2 + 2 z 2 + x 2 + 2 x 2 + y 2 2 xy 2 yz 2 zx

(4.76)

n (4.76) a fost folosit identitatea: 2 + 2 + 2 = 1


Introducnd (4.76) n (4.75) i innd seama de relaiile de definiie
(4.55) si (4.57) se obine relaia cutat:
J = 2 J x + 2 J y + 2 J z 2 J xy 2J yz 2J zx

(4.77)

Relaia (4.77) exprim legea de variaie a momentelor de inerie n


raport cu axe concurente. Forma matricial a ei este:

[J ] = [u ]T [J ] [u ] ,
67

(4.78a)

Statica
unde:

[u ]

= [ ] ;

Jx
[J ] = J yx
J zx

J xy
Jy
J zy

J yz

J yz
J z

(4.78b)

Matricea [J] se numeste tensor inerial sau matricea momentelor de


inerie.

Dac sistemul material este situat n planul xOy, axa () fiind de


asemenea n acest plan, nclinat cu unghiul fa de Ox, rezult: z=0, =0,
=cos, =sin, iar formula (4.77) devine:
J = J x cos 2 + J y sin 2 2J xy sin cos

(4.79)

Fie un corp (C) de mas M de care este invariabil legat sistemul de


referin Cxyz, cu originea n centrul de greutate al corpului, fa de care se
presupun cunoscute momentele de inerie axiale i centrifugale: Jx, Jy, Jz, Jxy, Jyz,
Jzx (fig 4.14).
(3,3,3)
Momentele de inerie ale rigidului
fa de un reper O1x1y1z1, a crui origine
(2,2,2)
are
vectorul de poziie p i coordonatele
j1
k1
carteziene x O1 = a , y O1 = b, z O1 = c n
k
j i1
reperul Cxyz i ale crui axe O1x1, O1y1,
C
i
a
O
1z1 au respectiv cosinusurile directoare
b
(C)
(1, 1, 1), (2 ,2 ,2), (3, 3 ,3) fa de
axele reperului Cxyz, rezult din relaia
(1,1,1 )
matricial:
Fig. 4.14

[J1 ] = [R ]T [J] + M [p ] [p ]

[R ]

(4.80)

n care:
J x1
[J1 ] = J y1x1
J z x
1 1

Jx

y1

J y1
J z1y1

J x1z1

J y1z1
J z1

(4.81)

- este matricea momentelor de inerie (tensorul inerial) fa de reperul


O1x1y1z1;
68

4. Geometria maselor
Jx
[J ] = J yx
J zx

J xy
Jy
J zy

J yz

J yz
J z

(4.82)

- este matricea momentelor de inerie (tensorul inerial) fa de reperul Cxyz;


1
[R ] = 1
1

2
2
2

3
3
3

(4.83)

- este matricea cosinusurilor directoare numit i matrice de rotaie;

0 c b
p = c
0 a

b a
0

[]

(4.84)

- este matricea antisimetric asociat vectorului de poziie al punctului O1 fa


de punctul C;

[][]

M p p

b 2 + c 2

= M ba
ca

ab
2
c + a2
cb

ac

bc
a 2 + b 2

(4.85)

- este matricea de inerie a punctului O1 n care se consider concentrat


ntreaga masa M a corpului, fa de reperul Cxyz.
4.2.5. Momente principale de inerie. Axe principale de inerie

Din relaia (4.77) se constat c momentul de inerie mecanic J fa


de axa () ce trece prin originea sistemului de referin Oxyz depinde de
orientarea axei prin cosinusurile directoare , , , care respect egalitatea:
2 + 2 + 2 = 1

(4.86)

Se numesc axe principale de inerie, relative la un punct, acele axe


concurente n punctul dat fa de care valorile momentelor de inerie devin
extreme. Momentele de inerie n raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerie.

69

Statica
Determinarea momentelor principale de inerie conduce la aflarea
extremelor unei funcii supuse la legturi. n Analiza matematic, pentru
determinarea extremelor legate sau condiionate ale unei funcii de mai multe
variabile, se utilizeaz ndeosebi metoda multiplicatorilor lui Lagrange
(Lagrange, Joshep-Louis, 1736-1813). Metoda const n nlocuirea funciei de
studiat
y = f (x1, x2, , xn) ,

(4.87)

ntre variabilele creia exist p<n relaii de legtur:


1(x1, x2, , xn)=0
2(x1, x2, , xn)=0
..
p(x1, x2, , xn)=0.

(4.88)

cu o funcie auxiliar
p

= y + j j ,

(4.89)

j=1

n care j sunt parametri nedeterminai, numiti multiplicatorii lui Lagrange.


Noua funcie depinde de n+p variabile considerate independente. Pentru ca
functia s aib un extrem este necesar ca cele n + p derivate pariale n
raport cu (x1, x2, , xn) , (1 ,2 ,,p) s se anuleze:

= 0 , (i=1, 2, , n);
j (x1, x2, , xp) = 0, (j=1, 2, , p) (4.90)
x i
i

Din sistemul (4.90), de n + p ecuaii, n general neliniare, se determin


multiplicatorii j (j =1, 2, , p) i valorile variabilelor xi, (i=1, 2, , n)
pentru care funcia y devine staionar, fr a putea preciza caracterul
extremului.
n cazul funciei (4.77) exist o singur relaie de forma (4.88), ntre
variabilele reprezentate de cosinusurile directoare:
(, , )1- 2- 2- 2=0

(4.91)

Funcia ajuttoare va fi:

= J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy 2J yz 2J zx + 1 2 2 2 2
(4.92)
70

4. Geometria maselor
Egalnd cu zero derivatele pariale ale acestei funcii,

2J x 2J xy 2J zx 2 = 0 ;

2J y 2J xy 2J yz 2 = 0 ;

2J z 2J yz 2J zx 2 = 0 ,

obinem un sistem liniar i omogen n necunoscutele , , :


(J x ) J xy J zx = 0

J yz + J y J yz = 0

J zx J yz + (J z ) = 0

(4.93)

care nu admite soluii banale = 0, = 0, = 0, ntruct 2 + 2 + 2 =1. Rezult


c determinantul format cu coeficienii necunoscutelor trebuie s fie nul:
Jx

J xy

J zx

J yx

Jy

J yx = 0

J zx

J yz

Jz

(4.94)

Deoarece elementele determinantului sunt simetrice fa de diagonala


principal ecuaia de gradul trei care rezult din dezvoltarea lui are ntotdeauna
rdcini reale:
3 + L12 L 2 + L 3 = 0 ,
(4.95)
unde coeficientii L1, L2, L3 sunt trei invariani (liniar, ptratic i cubic) care nu
depind de alegerea sistemului de referin Oxyz:
L 1 = J x + J y + J z = J 1 + J 2 + J 3

2
2
2
L 2 = J x J y + J y J z + J z J x J xy J yz J zx = J1J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1

2
2
2
L 3 = J x J y J z J xy J z J yz J x J zx J y 2J xy J yz J zx = J1J 2 J 3

(4.96)

Se demonstreaz c rdcinile ecuaiei (4.95) sunt chiar valorile extreme


ale momentului de inerie J.
nlocuind =1 in (4.93) i asociind (4.91) rezult cosinusurile directoare
1 ,1 ,1 ale axei principale 1 n raport cu care momentul de inerie J devine
71

Statica
extrem. n baza relaiei (4.77) valoarea momentului de inerie corespunztoare
acestei direcii este:
J1 = J x 12 + J y 12 + J z 12 2J xy 11 2J yz1 1 2J zx 1 1

(4.97)

Rescriem ecuaiile (4.93), care sunt verificate de =1 , =1 ,=1, =1:


(J x 1 )1 J xy 1 J zx 1 = 0

J yz 1 + J y 1 1 J yz 1 = 0

J zx 1 J yz 1 + (J z 1 ) 1 = 0

(4.98)

nmulim prima ecuaie cu 1, a doua cu 1, a treia cu 1 i le adunm:

J x 12 + J y 12 + J z 12 2J xy 11 2J yz 1 1 2J zx 1 1 1 12 + 12 + 12 = 0
(4.99)
innd seama de (4.86) i comparnd relaiile (4.99) i (4.97), rezult c
1=J1. Analog se demonstreaz c 2=J2, 3=J3. Axele corespunztoare
parametrilor 2 si 3 le vom nota cu (2) respectiv (3).
Momentele de inertie J1, J2, J3 sunt momentele principale de inerie, iar
axele (1), (2), (3) corespunztoare, axele principale de inerie.
Observaii privind axele principale de inerie
1. Cele trei axe principale de inerie formeaz un sistem cartezian
triortogonal.
Pentru demonstraie se multiplic ecuaiile (4.98), respectiv cu 2, 2, 2
i se adun:
1 (1 2 + 1 2 + 1 2 ) + J x 1 2 + J y 1 2 + J z 1 2

J xy (1 2 + 2 1 ) J yz ( 1 2 + 2 1 ) J zx ( 1 2 + 2 1 ) = 0

(4.100)

Se rescrie sistemul (4.93) pentru =2, =2, =2, =2, se nmulesc


ecuaiile, respectiv cu 1, 1, 1 i se adun:
2 (1 2 + 1 2 + 1 2 ) + J x 1 2 + J y 1 2 + J z 1 2

J xy (1 2 + 2 1 ) J yz ( 1 2 + 2 1 ) J zx ( 1 2 + 2 1 ) = 0

(4.101)

Fcnd diferena relaiilor (4.101) i (4.100) rezult:

(1 2 )(1 2 + 1 2 + 1 2 ) = 0
72

(4.102)

4. Geometria maselor
ntruct, n general, 1 2, relaia (4.102) devine:
1 2 + 1 2 + 1 2 = 0

(4.103)

Membrul din stnga relaiei (4.103) reprezint produsul scalar al


versorilor axelor (1) i (2):
u 1 u 2 = 1 2 + 1 2 + 1 2

(4.104)

u1 u 2 = 0

(4.105)

Este evident c:

adic, axele (1) i (2) sunt ortogonale. Analog se demonstreaz


perpendicularitatea axelor (2) i (3), respectiv (3) i (1).
Parametrii directori ai axelor principale de inerie pot fi considerai
minorii uneia din liniile determinantului (4.94) n care s-a nlocuit , respectiv
cu J1, J2, J3:
- pentru axa (1),
J y J1

J yz

J zy

J z J1

J yz
J z J1

J yx J yx
;
J zx J zx

J y J1

J yz
Jz J2

J yx J yx
;
J zx J zx

Jy J2

J yz
Jz J3

J yx J yx
;
J zx J zx

J y J3

J yz

(4.106)

- pentru axa (2),


Jy J2

J yz

J zy

Jz J2

J yz

(4.107)

- pentru axa (3),


J y J3

J yz

J zy

J z J3

J yz

(4.108)

2. Axele principale de inerie care trec prin centrul de greutate al


sistemului material se numesc axe principale centrale de inerie.
3. n raport cu planele determinate de axele principale de inerie,
momentele de inerie centrifugale sunt nule.
Pentru demonstraie vom considera un sistem de referin Ox1y1z1 n
raport cu care momentele de inerie centrifugale sunt nule:
J x1y1 = 0 ; J y1z1 = 0 ; J z1x1 = 0

73

(4.109)

Statica
Presupunnd cunoscute momentele de inerie axiale J x1 , J y1 , J z1 ,
momentele de inertie principale rezult din ecuaia:
J x
0
0
1

J y1
0 = J x1 J y1 J z1 = 0
0
0
0
J z1

)(

)(

(4.110)

Rezult c: 1 = J1 = J x1 , 2 = J 2 = J y1 , 3 = J 3 = J z1 , adic sistemul


Ox1y1z1 este construit pe axele principale de inerie.
4. Momentul de inerie fa de o ax (), care trece prin O i care este
definit prin cosinusirile directoare , , n raport cu axele principale de
inerie este:
(4.111)
J = J 1 2 + J 2 2 + J 3 2
5. Dac sistemul material este situat ntr-un plan (de exemplu planul
xOy) atunci:
z = 0 ; J x = ydm ; J y = xdm ; J z = x 2 + y 2 dm = J O = J x + J y ;

(S)

(S)

J xy =

( S)

xydm ; J yz = J xz = 0

(4.112)

(X)

Ecuaia (4.94) devine:

sau,

Jx

J xy

J yx

Jy

JO

=0

(J O )[2 (J x + J y ) + J x J y J 2xy ] = 0

(4.113)

(4.114)

avnd rdcinile:
1,2 = J1,2 =

Jx + Jy
2

Jy Jx

2

+ J 2xy ; 3 = J 3 = J O

(4.115)

Cunoaterea momentelor principale de inerie d posibilitatea aflrii


momentelor de inerie n raport cu orice alt sistem Oxy avnd aceeai origine cu
sistemul axelor principale i fiind rotit cu unghiul fa de acesta:
74

4. Geometria maselor
J x = J 1 cos 2 + J 2 sin 2 ; J y = J 1 sin 2 + J 2 cos 2 ;

J xy =

J1 J 2
sin 2
2

(4.116)
(4.117)

Direciile principale, pentru care momentul de inerie devine extrem, se


obin anulnd derivata n raport cu unghiul a expresiei J data de (4.79):

dJ
= 2J x cos sin + 2J y sin cos 2J xy cos 2 sin 2 = 0 (4.118)
d

Rezult:
tg 2 =

2J xy

(4.119)

Jy Jx

Din aceast relaie se obin pentru unghiul dou valori 1 i 2,


care difer ntre ele cu /2, fapt ce demonstreaz c direciile principale sunt
perpendiculare.
4.2.6. Elipsoidul de inertie
C(0,0,c)

Q(x,y,z)

B(0,b,0)

j
c

A(a,0,0)

u (,,)
( )

elipsoidul
de inertie

(C)

Fig. 4.15
Expresia (4.77), reprezentnd legea de variaie a momentului de inerie
n raport cu axe concurente, poate fi susceptibil de o interpretare geometric
dac pe axa () de orientare (, , ) se consider un punct Q astfel nct:
OQ =

75

H
J

(4.120)

Statica
unde J este momentul de inerie mecanic al corpului faa de axa (), iar H este
o constant de dimensiune astfel nct fracia din membrul doi sa aib
dimensiune de lungime. n particular, constanta H poate lua valoarea 1
(H=1).
Se cere aflarea locului geometric al punctului Q atunci cnd axa () i
schimb orientarea.
Vom nota cu x, y, z coordonatele punctului Q n sistemul de referin
Oxyz (fig. 4.15). Cosinusurile directoare ale axei () pot fi exprimate astfel:
=

J
J
J
y
z
x
=x
; =
=y ; =
=z
OQ
H
OQ
H
OQ
H

(4.121)

nlocuind (4.121) n (4.77) obinem locul geometric cutat:


J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2J xy xy 2J yz yz 2J zx zx = H 2

(4.122)

Rezult c locul geometric al punctului Q este o cuadric nchis cu


centrul n O denumit de Poinsot (Poinsot, Louis, 1777-1859) elipsoid de
inerie corespunztor punctului O. Acesta reprezint imaginea geometric a
legii de variaie a momentului de inerie n raport cu axele concurente n O.
Presupunnd cunoscut elipsoidul de inerie relativ la punctul O,
momentul de inerie fa de o ax () care trece prin O se determin
mprind constanta H la ptratul distanei dintre O i unul din punctele Q
n care axa () neap elipsoidul:
J =

(4.123)

OQ 2

Fa de sistemul Ox1y1z1, construit pe axele de simetrie ale elipsoidului,


ecuaia este:
x 12
a2

y12
b2

z12
c2

=1

(4.124)

n care a, b, c sunt semiaxele elipsoidului. Plasnd pe Q succesiv n


punctele A, B i C se observ, pe baza relaiei (4.123) n care OQ ia
succesiv valorile a, b, c, c momentul de inerie J devine maxim,
minim-maxim i minim. Deci axele de simetrie ale elipsoidului sunt axele
principale de inerie ale corpului corespunztoare punctului O.
nlocuind n (4.124) ptratele semiaxelor a, b, c cu expresiile lor
din (4.120):
76

4. Geometria maselor
1
1
1
; b2 = ; c2 =
J1
J2
J3

a2 =

(4.125)

obinem o nou form a ecuaiei elipsoidului n raport cu un sistem de referin


construit pe axele principale de inerie:
J 1 x 12 + J 2 y12 + J 3 z12 = H 2

(4.126)

Din compararea relaiilor (4.122) i (4.126) se constat c n ultima


lipsesc termenii care conin momentele de inerie centrifugale. Se confirm nc
o dat c n raport cu axele principale de inerie momentele de inerie
centrifugale sunt nule:
J x1y1 = J y1z1 = J z1x1 = 0

(4.127)

Proprieti ale elipsoidului de inerie

1. Elipsoidul de inerie corespunztor centrului maselor se numete


elipsoid central de inertie. n cazul unui corp omogen acest elipsoid urmrete
forma acestuia.
2. Orice ax de simetrie a unui corp omogen este ax principal de
inerie pentru toate punctele ei.
3. n orice punct al axei de simetrie a unui corp de revoluie, elipsoidul
de inerie este unul de rotaie n raport cu aceast ax. Pentru demonstraie vom
considera axa Oz1 drept axa de rotaie. Rezult : J1=J2. Ecuaia (4.126) devine:

J 1 x 12 + y12 + J 3 z12 = H 2

(4.128)

i reprezint un elipsoid de rotaie n jurul axei Oz1.


4. Pentru ca un elipsoid definit de ecuaia:
x 12

a2

y12

b2

z12

=1

c2

(4.129)

s fie elipsoid de inerie trebuie ca semiaxele s respecte condiiile:


1
a

1
b

1
c

1
b

1
c

1
a

1
c

1
a

1
b2

(4.130)

Inegalitile (4.130) se obin din (4.62):


J1 + J 2 J 3 ;
J 2 + J 3 J1 ;

(4.131)
77

Statica
J 3 + J1 J 2

inndu-se seama de relaiile (4.125).


5. n cazul unor mase repartizate numai n planul xOy ecuaia (4.122)
devine:
J x x 2 + J y y 2 2J xy xy = H 2

(4.132)

i reprezint elipsa de inerie relativ la punctul O (fig. 4.16).


n raport cu axele principale de inerie, elipsa de inerie va avea ecuaia:
J 1 x 12 + J 2 y12 = H 2

(4.133)

Presupunnd c J2<J1, fa de orice ax () care trece prin O i este


coninut n planul xOy vom avea:
J 2 J J1

(4.134)

nlocuind n (4.133) J 1 = M i12 , J 2 = M i 22 si H 2 = M i12 i 22 , rezult o alt


expresie a elipsei de inerie:
x 12
i 22

y12

=1

i12

(4.135)

i1 si i2 fiind razele principale de inerie.


Axele principale de inerie fac cu axa Ox unghiurile 1 respectiv 2 care
sunt rdcinile ecuaiei trigonometrice (4.119):
()

i1

A
i2

elipsa
de inertie

Fig. 4.16
78

(P)

4. Geometria maselor

tg 2 =

2J xy

(4.136)

Jy Jx

4.2.7. Constante de timp

Un motor electric (ME) poate fi considerat drept un convertor


electromecanic avnd la intrare o mrime electric, iar la ieire o mrime
mecanic conform figurii 4.17.

Fig. 4.17
Rotorul motorului execut o micare de rotaie n jurul axei notat cu
() i are momentul de inerie mecanic axial Jm . Micarea este guvernat de
principiul aciunii forei (1.2) scris sub forma:

J = M

(4.137)

unde J este momentul de inerie al corpului n micare de rotaie, acceleraia


unghiular imprimat acestuia, iar M cuplul (momentul) dinamic ce imprim
micarea. Proiectnd ecuaia vectorial (4.137) pe axa de rotaie obinem relaia
scalar:

J m = M

79

(4.138)

Statica
n care acceleraia unghiular instantanee exprim variaia vitezei unghiulare n
timp:
=

d
dt

(4.139)

Dac lum n considerare o acceleraie medie, la pornirea motorului viteza


unghiular crete de la zero la viteza unghiular nominal (Nm), iar timpul
variaz de la zero la timpul nominal de pornire (TNm), relaia (4.139) ia forma:

m =

Nm 0
=
t TNm o

(4.140)

Presupunnd c motorul electric este acionat de cuplul nominal de


pornire MNm relaia (4.138) devine:

Jm

Nm
= M Nm
TNm

(4.141)

din care se poate determina timpul de pornire, care primete n acest caz numele
de constant de timp nominal de pornire a motorului electric sau constant de
timp mecanic a motorului electric:

TNm = J m

Nm
M Nm

(4.142)

La un motor electric se mai poate defini nc un timp de pornire n


condiiile de vitez unghiular de regim staionar (s) i de cuplu dinamic de
viteza nul (Md0) care se numete constant de timp electromecanic:

Tem = J m

s
M d0

(4.143)

Un motor electric nu lucreaz niciodat singur, ci antreneaz (pune n


micare) o main de lucru (fig. 4.18) formnd un aa numit sistem de acionare
electric (SAE):

80

4. Geometria maselor

Fig. 4.18
De data aceasta momentul de inerie al sistemului de acionare electric va
fi suma a doi termeni:
J = Jm + Je

(4.144)

momentul de inerie mecanic al motorului (Jm) i momentul de inerie


echivalent (Je), redus la axul motorului, al mainii de lucru, evident mai mare ca
momentul de inerie mecanic al motorului singur. La pornirea sistemului de
acionare, n aceleai condiii ca i n cazul motorului singur putem defini
timpul nominal de pornire al sistemului de acionare care se va numi acum
constanta de timp mecanic a sistemului de acionare:

TN = J

(J + J e ) J m Nm J e
Nm

= (J m + J e ) Nm = m
= 1 +
M Nm
M Nm
Jm
M Nm
Jm

TNm (4.145)

Factorul supraunitar ce nmulete constanta de timp mecanic a motorului se


numete factor de inerie al sistemului de acionare i se noteaz cu:

J
FI = 1 + e
Jm

(4.146)

prin urmare sistemul de acionare pornete mai ncet comparativ cu motorul


singur deoarece are o constant de timp mecanic mai mare dect constanta de
timp a motorului:
TN = FI TNm

81

(4.147)

Statica
Analiznd relaiile (4.142), (4.143) i (4.147) se observ c toate
constantele de timp sunt direct proporionale cu momentele de inerie mecanice.

82

5. Statica rigidului

5. STATICA RIGIDULUI
5.1. Echilibrul solidului rigid liber
5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziia unui corp rigid n spaiu.
Grade de libertate
Prin solid liber rigid se nelege un corp rigid care poate ocupa orice
poziie n spaiu, fr nici o restricie de natur geometric, poziia lui fiind
determinat numai de ctre forele care acioneaz asupra sa.

A3

y10

A1

k
n
i

d 21

p
z 10

A2

r10

d 32

(C)

d 13

x 10

Fig. 5.1
Numrul gradelor de libertate ale unui rigid este dat de numrul
parametrilor independeni care i definesc poziia la un moment dat.
n figura 5.1 este reprezentat un corp rigid (C) situat ntr-un sistem de
referin fix O1x1y1z1. Corpului i se ataeaz un reper propriu Oxyz, legat de
corp. Poziia rigidului este cunoscut dac se dau poziiile, fa de reperul fix, a
trei puncte A1, A2, A3, aparinnd acestuia. La rndul lui fiecare punct este
definit prin trei coordonate carteziene. n total sunt nou parametri, dar numai
ase sunt independeni, deoarece distanele dintre puncte rmn constante:

(x12 x11 )2 (y12 y11 )2 (z12 z11 )2 = d 221


(x 13 x 12 )2 (y13 y12 )2 (z13 z12 )2 = d 322
(x 11 x 13 )2 (y11 y13 )2 (z11 z13 )2 = d132
83

(5.1)

Statica
Rezult c numrul gradelor de libertate ale unui solod rigid liber este
ase. n practic nu se lucreaz cu cele nou coordonate, ntre care exist
relaiile (5.1), ci se aleg convenabil cei ase parametri geometrici independeni
i anume:
- coordonatele x10, y10, z10, ale unui punct O al rigidului i
- unghiurile lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783) , , sau cosinusurile
directoare ale axelor reperului mobil Oxyz fa de axele reperului fix O1x1y1z1.
Unghiul , numit unghi de precesie, este unghiul pe care axa nodurilor
ON l face cu axa Ox1, paralel cu O1x1. Axa nodurilor rezult din intersecia
planului mobil Oxyz cu planul O1x1y1, paralel cu planul fix O1x1y1.
Unghiul , numit unghi de nutaie, este unghiul dintre axa Oz i Oz1,
paralel cu O1z1.
Unghiul , numit unghi de rotaie proprie, este unghiul dintre axa Ox i
axa nodurilor ON.
Considernd c n poziia iniial reperul Oxyz este suprapus peste
O1x1y1z1, poziia final din figur este atins dnd corpului urmtoarele ase
deplasri (micri simple):
- trei deplasri liniare succesive n lungul axelor reperului fix, respectiv
cu x10, y10, z10, altfel spus oblignd corpul s execute o micare de translaie
pentru ca punctul O s ajung n poziia prescris;
- o rotaie cu unghiul n jurul axei O1z1, paralel cu O1z1;
- o rotaie cu unghiul n jurul axei nodurilor ON;
- o rotaie cu unghiul n jurul axei Oz.
Notm cu 1 ,1 ,1 cosinusurile directoare ale axei Ox, cu 2 ,2 ,2
cosinusurile directoare ale axei Oy i cu 3 ,3 ,3, cosinusurile directoare ale
axei Oz, n reperul fix. ntre aceastea subzist relaiile:
(
1 daca i = j; i, j = 1,2,3
i j + i j + i j = ij =
(
0 daca i j i, j = 1,2,3

(5.2)

Cosinusurile directoare ale axelor reperului Oxyz n reperul fix O1x1y1z1


se pot exprima n funcie de unghiurile Euler:
1 = c c-s s c; 2 =-c s-s c c;
1 = s c+c s c; 2 =-s s+c c c;
1 = s s;
2 = c s;

3 = s s;
3 =-c s;
3 = c;

(5.3)

Funciile trigonometrice sinus i cosinus au fost notate prescurtat cu


s, respectiv c.
n cazul unei plci aflate ntr-un plan (fig. 5.2), poziia sa fa de un
reper fix legat de plan este determinat dac se cunosc poziiile a dou puncte

84

5. Statica rigidului
A1si A2, care la rndul lor sunt caracterizate de patru coordonate carteziene ce
respecta condiia:

(x 12 x 11 )2 (y12 y11 )2 (z 12 z 11 )2

(Pm)
A1

d 21

A2

r10

y10

= d 221

(5.4)

Prin urmare o plac liber aflat


ntr-un plan are trei grade de libertate. Cei
trei parametri independeni care definesc
gradele de libertate ale plcii pot fi:
- coorodonatele x10 i y10, ale unui
punct O al plcii n reperul fix i
- unghiul de rotaie dintre axa
Ox a reperului Oxy legat invariabil de
plac i axa O1x1 paralel cu O1x1.

x 10

Fig. 5.2
5.1.2. Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid liber
Condiia necesar i suficient pentru ca un solid rigid liber, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore oarecare (fig. 5.3), s fie n echilibru este ca
torsorul sistemului de fore n raport cu un punct O arbitrar ales s fie nul:
R = 0; M O = 0
Fi
ri

Fn

A i(xi ,yi ,z i)
(C )

An
A1

Fig. 5.3

F1

(5.5)

Aceast afirmaie este o consecin a


aplicrii teoremei de echivalen a dou sisteme de
fore i a principiului ineriei. Un sistem de fore
care ndeplinete condiiile (5.5) se numete vid. n
orice alt punct se face reducerea, aplicnd legea de
variaie a momentului rezultant la schimbarea
polului de reducere, se ajunge tot la un torsor nul.
Conform principiului ineriei un torsor nul nu are
nici un efect asupra punctului n care este aplicat,
deci toate punctele rigidului rmn n echilibru i
evident i rigidul rmne n echilibru.

Proiectnd ecuaiile vectoriale (5.5) pe axele unui sistem de referin


Oxyz se obin ecuaiile de echilibru scalare ale rigidului liber:

85

Statica
n

i =1

i =1

i =1

R x Fix = 0; R y Fiy = 0; R z Fiz = 0;


n

i=1

i =1

M x y i Fiz z i Fiy = 0 ; M y (z i Fix x i Fiz ) = 0 ; M z x i Fiy y i Fix = 0


i =1

(5.6)
Cu ajutorul ecuaiilor (5.6) pot fi rezolvate trei categorii de probleme:
a) Se cunosc forele care acioneaz asupra rigidului i se cere
determinarea poziiei de echilibru prin coordonatele generalizate x10, y10, z10, ,
, ;
b) Se d poziia de echilibru i se cer forele care asigur aceast poziie;
c) Se cunoate parial poziia de echilibru i parial sistemul de fore i
se cere determinarea complet a poziiei de echilibru i a sistemului de fore.
Dac numrul necunoscutelor este ase atunci, n general, se obin
soluii bine determinate.
n cazul forelor paralele (fig. 5.4) i forelor coplanare (fig. 5.5)
numrul ecuaiilor scalare de echilibru este trei, celelalte trei fiind satisfcute
identic:
- pentru figura 5.4,
n

i =1

i =1

i =1

R x Fix = 0; M y (z i Fix ) = 0 ; M z ( y i Fix ) = 0

(5.7)

- pentru figura 5.5,


n

i =1

i =1

i =1

R x Fix = 0; R y Fiy = 0; M z x i Fiy y i Fix = 0

Fi
(C )

Ai

Fiy

A1
F1

Fn

yi

ri

ri

Ai
xi

An

Fig. 5.4

Fig. 5.5

86

Fi

Fix

(5.8)

5. Statica rigidului

5.2 Echilibrul solidului rigid supus la legturi fr frecare


Legturile cu mediul nconjurtor ale unui corp, n sens fizic, sunt
reprezentate de contacte punctuale, liniare sau superficiale cu alte corpuri din
mediul nconjurtor. Ca urmare, corpul n cauz este supus anumitor restricii
de natur geometric.
Axioma legturilor rmne valabil i n cazul rigidului supus la
legturi, conform creia: Orice legtur poate fi nlocuit cu fore i/sau
cupluri de legtur (reaciuni) care reprezint echivalentul mecanic al
legturii. Sub aciunea forelor date i a celor de legtur rigidul poate fi
considerat liber i tratat ca atare.
Fie R i M O elementele torsorului forelor date care acioneaz asupra
rigidului i R l i M lO elementele torsorului de reducere, n acelai punct, al
forelor de legtur.
Ecuaiile vectoriale de echilibru ale rigidului supus la legturi fr
frecare, innd seama de axioma legturilor, sunt:
R + R 1 = 0; M O + M1O = 0

(5.9)

la rndul lor echivalente cu ase ecuaii de echilibru scalare:

R x + R lx = 0 ; R y + R ly = 0 ; R z + R lz = 0
M x + M 1x = 0 ; M y + M 1y = 0 ; M z + M 1z = 0

(5.10)

Dac ntr-o problem de echilibru a unui rigid supus la legturi fr


frecare numrul total de necunoscute scalare (reaciuni plus parametrii
geometrici independeni care determin poziia de echilibru) este ase atunci, n
general, sistemul (5.10) are soluie bine determinat.
Cele mai ntlnite legturi fr frecare ale solidului rigid sunt: reazemul
simplu, cupla sfer-curb, cupla cilindru-plan, cupla plan-plan, articulaia
sferic, cupla cilindric, cupla de rotaie, cupla prismatic, ncastrarea, legtura
prin fir i prin bar articulat la amndou capetele.

5.3.

Legturile fr frecare ale rigidului

5.3.1. Reazemul simplu


Dac un punct al unui corp (C) este obligat s rmn pe o suprafa fix
i indeformabil, legtura se numete reazem simplu sau simpl rezemare.

87

Statica
n figura 5.6 este reprezentat un corp (C) al crui punct O rmne pe
suprafaa de ecuaie:

f ( x 1 , y1 , z 1 ) = 0

(5.11a)

Legtura suprim rigidului un grad de libertate pentru c, din cei ase


parametri care determin poziia rigidului, trei (i anume coordonatele punctului
O) trebuie s verifice ecuaia suprafeei:
f ( x 10 , y10 , z10 ) = 0

(5.11b)

O
O

(C )

Fn

O
O

u 0 = ct

Fi
(S)

w0 = ct

y10

z 10

F1

x 10

Fig. 5.6
Cei cinci parametri independeni care definesc gradele de libertate ale
rigidului vor fi coordonatele curbilinii u 0 i w 0 ale punctului O pe suprafa i
unghiurile lui Euler , , .
Legtura nu permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la
suprafa n punctul de contact, fora de legtur fiind plasat pe aceast
normal:

f
f
f
R 1 = N = f =
i1 +
j1 +
k 1
(5.12)
y1
z1
x 1
Deci legtura introduce n ecuaiile de echilibru scalare o singur
necunoscut, valoarea reaciunii normale sau parametrului .
n figura 5.7 este prezentat un caz concret de legtur de acest gen,
numit cupl sfer-suprafa, la care o sfer aparinnd corpului (C) se sprijin
pe o suprafa fix. Legtura funcioneaz numai ntr-un sens i de aceea se

88

5. Statica rigidului
numete unilater. O legtur bilater sfer-suprafa este prezentat n figura
5.8.
n teoria mecanismelor este o cupl de clasa I-a
Fn

Fi

N
F1

Fn

(C )

O (S)
(C )

Fi

(S)

F1

Fig. 5.7

Fig. 5.8

5.3.2. Cupla sfer-curb


Cupla sau legtura sfer-curb este constituit dintr-o sfer care aparine
rigidului obligat s rmn n interiorul unui tub rectiliniu sau curbiliniu de
acelai diametru (fig 5.9). Centru sferei O se afl n permanen pe axa tubului,
adic pe o curb de ecuaii:

f1 ( x 1 , y1 , z1 ) = 0; f 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) = 0

(5.13)

Legtura suprim corpului dou grade de libertate ntruct coordonatele


punctului O trebuie s verifice ecuaiile curbei:
f1 ( x 10 , y10 , z10 ) = 0; f 2 ( x 20 , y 20 , z 20 ) = 0

(5.14)

Prin urmare rigidul (C) are patru grade de libertate, poziia sa fiind
definit de patru parametri geometrici independeni: coordonata curbilinie u a
punctului O pe curba fix () i unghiurile
Fn
Fi
lui Euler , , . Aceast legtur nu
N
permite deplasarea rigidului n planul
F1
u r O
normal la curb. Ca urmare reaciunea este
coninut n planul normal i pentru a fi
()
(C)
determinat trebuie cunoscute proieciile
O0
sale pe dou direcii din planul normal,
r
r10
definit de normala principal i binormal
sau de cei doi vectori normali la cele dou
suprafee din intersecia crora rezult curba
(cupl de clasa a II-a).
Fig. 5.9
89

Statica
Legtura sfera-curb introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou
necunoscute: proieciile N i N ale reaciunii pe normala principal i pe
binormal, sau parametrii 1 si 2 din expresia:
R 1 = N = 1f1 + 2 f 2 =
(5.15)
f

f
f
f
f
f
= 1 1 i1 + 1 j1 + 1 k 1 + 2 2 i1 + 2 j1 + 2 k 1
z1
y1
z1
y1
x 1
x 1

5.3.3. Cupla cilindru-plan


Acest tip de legtur este prezentat n figurile 5.10 (legatur unilater) i
5.11 (legatur bilater). Contactul dintre corpul (C) i planul de sprijin se
realizeaz dup un segment de dreapt reprezentat n acest caz de generatoarea
cilindrului. Aadar un segment de dreapt al corpului este obigat s rmn ntrun plan.
Forele de legtur n distribuite pe generatoarea de contact, normale pe
plan i pe clilindru, se reduc ntr-un punct O al axei cilindrului (centrul cuplei)
la un torsor format din doi vectori perpendiculari:
R 1 = R 1z = N = nk dx ; M1O = M1y = x i nk dx
A

R =R

F1

P0

R =R

Fi
(C )
M

F1

Fn

(5.16)

Fn

P0

O= M y

Fig. 5.10

Fi
(C )
M

O= M y

Fig. 5.11

n raport cu punctele axei centrale, situat la distana d = MlO / Rl fa de O,


forele de legtur se reduc la o rezultant unic R1=R1z. Legtura introduce n
ecuaiile de echilibru scalare dou necunoscute: R1z i M1y sau R1z i d. Ea nu
permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la plan (axa Oz) i rotaia n
jurul axei Oy (perpendiculara pe axa cilindrului i pe normala la plan). Deci,
cupla clilindru-plan suprim rigidului dou grade de libertate corespunztoare
micrilor simple interzise (cupl de clasa a II-a), rigidului rmnndu-i patru
grade de libertate corespunztoare celor patru micri simple permise, dou
90

5. Statica rigidului
deplasri liniare n planul xOy i dou deplasri unghiulare n jurul axelor Ox i
Oz.
5.3.4. Cupla plan-plan
Acest tip de legtur oblig un plan al rigidului s rmna n contact cu
un alt plan. Schia unei legturi plan-plan unilaterale este redat n figura 5.12,
iar a uneia bilaterale n figura 5.13. Legtura suprim rigidului deplasarea n
lungul normalei comune Oz la cele dou plane i rotaiile n jurul celorlalte
dou axe Ox i Oy din planul paralel cu planul fix, ceea ce justific plasarea n
schie a vectorului rezultant i a componentelor momentului rezultant ale
forelor de legtur. Deci, legtura plan-plan suprim rigidului trei grade de
libertate (cupl de clasa a III-a) i i permite tot trei grade de libertate: dou
translaii liniare n planul xOy i o rotaie n jurul axei Oz.
F1

Fn
R =R

Fi
P0

R =R

(C )

Fi
P0

a
M

F1

Fn

a
M

Fig. 5.12

(C)

Fig. 5.13

M1O = M1x + M1y , reprezentnd


elementele torsorului de reducere al forelor de legtur, sunt perpendiculari,
aceste fore se reduc n raport cu axa central la o rezultant unic R 1 = R 1z .
Axa central intersecteaz planul xOy n punctul P0 de coordonate x0 = a = -M1y
/ R1z i y0= b = M1x / R1z.
O cupl plan-plan introduce n ecuaiile de echilibru scalare trei
necunoscute: R1z, M1x i M1y, sau R1z, a i b.
ntruct

vectorii:

R 1 = R 1z

5.3.5. Articulaia sferic


Articulaia (cupla) sferic (fig. 5.14) oblig un punct O al rigidului s
rmn ntr-o poziie dat (fix). Alegnd convenabil sistemele de referin,
coordonatele punctului O vor fi: x10=0, y10=0, z10=0. Legtura suprim corpului
trei grade de libertate (cupl de clasa a III-a), interzicnd deplasrile liniare n
lungul celor trei axe de coordonate i permite rotaiile n jurul acelorai axe.
Poziia rigidului este determinat de unghiurile lui Euler , , .
91

Statica

Fn

n ecuaiile de echilibru scalare


sunt introduse ca necunoscute
proieciile reaciunii pe axele
reperului Oxyz: R1x=H, R1y=V,
R1z=W. Deoarece forele de
legtur distribuite pe suprafaa
sferei sunt normale pe aceasta i
concurente n O, momentul lor
fa de acest punct este nul.

(C)
Fi
F1

z =W

O
R

y= V

x= H

Fig. 5.14
5.3.6. Cupla cilindric
Aceast legatur numit i cupl de rototranslaie (fig. 5.15) oblig un
segment de dreapt al rigidului s-i pstreze suportul fix. Alegnd sistemele de
referin ca n figur, cupla permite rigidului deplasrile liniar u i
unghiular n lungul i n jurul axei Oz,
(C)
F1
numit i axa cuplei. Ca urmare rigidul are
Fn dou grade de libertate. Corpului i sunt
interzise translaiile liniare i rotaiile n
My
Ry
Fi
lungul, respectiv n jurul axelor Ox i Oy.
Rx
Poziia rigidului este definit de deplasrile
liniar (u) i unghiular . Cupla introduce n
u

Mx
ecuaiile
de
echilibru
scalare
patru
necunoscute: proieciile pe axele Ox i Oy ale
vectorului rezultant: R1x, R1y i ale momentului
Fig. 5.15
rezultant: M1x, M1y (cupl de clasa a IV-a)
5.3.7. Cupla de rotaie
R
M
R

Fi

Fn

F1

F1

y =V

Fn

Fi

(C)

Fig. 5.16

x =H

Fig. 5.17
92

5. Statica rigidului
Cupla de rotaie oblig dou puncte ale rigidului s-i pstreze poziile
fixe. Cele dou puncte determin o ax numit ax de rotaie. O astfel de
legatur este prezentat n figura 5.16. Ea permite rigidului o singur micare,
cea de rotaie n jurul axei fixe Oz, conferindu-i acestuia un singur grad de
libertate. Poziia corpului este definit de unghiul de rotaie .
Sunt interzise deplasrile liniare n lungul celor trei axe ale sistemului de
referin i rotaiile n jurul axelor Ox i Oy, perpendiculare pe axa de rotaie,
fapt ce justific plasarea componentelor carteziene ale torsorului de reducere al
forelor de legtur R1x, R1y, R1z, M1x, M1y, componente ce urmeaz a fi
determinate din ecuaiile de echilibru scalare. Este o cupl de clasa a V-a.
Dac forele exterioare date sunt toate situate n planul xOy, normal pe
axa cuplei n centrul cuplei, legtura se numete articulaie plan (fig. 5.17).
n), tind s deplaseze bara (C) n lungul axelor Ox i Oy
Forele Fi , (i=1, 2, ,
i s-o roteasc n jurul axei Oz. Articulaia O se opune deplasrii barei n lungul
celor dou axe prin componentele R1x i Rly ale reaciunii dar nu influeneaz cu
nimic, n ipoteza neglijrii frecrii, rotaia n jurul axei cuplei (Oz). O articulaie
plan introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou necunoscute R1x=H i
R1y=V, sau valoarea R1 a reaciunii i unghiul pe care reaciunea l face cu o
direcie fix (de exemplu Ox1).
5.3.8. Cupla prismatic

M
M

z0

F1
y

Fi

M
R

(C)

R =R

F1

Fi Fn

Fn

P0

Fig. 5.18

(C)
planul
fortelor
O =M x

Fig. 5.19

Modelul fizic al unei cuple prismatice sau de translaie este redat n


figura 5.18. Teoretic, dou drepte paralele ale corpului i pstreaz suporturile
fixe. Legtura suprim corpului cinci grade de libertate (cupl de clasa a V-a),
fiind posibil doar deplasarea liniar n lungul axei Oz a cuplei. Ca urmare
rigidul are un singur grad de libertate definit de deplasarea axial u. Cupla de
translaie interzice deplasrile corpului n lungul axelor Ox i Oy precum i
rotaiile n jurul celor trei axe ceea ce justific plasarea celor cinci componente
carteziene ale reaciunii: R1x, R1y, M1x, M1y, M1z, componente ce urmeaz a fi
obinute din ecuaiile de echilibru.
93

Statica
Dac forele exterioare date sunt situate n planul xOy, ca n figura 5.19,
legtura se numete cupl de translaie plan. i n acest caz bara (C) are un
singur grad de libertate definit prin deplasarea axial u. Legtura, de data
aceasta, introduce n ecuaiile de echilibru numai dou necunoscute R1y i Mlx.
Deoarece trinomul invariant este nul, sistemul forelor de legtur se reduce n
raport cu punctele axei centrale la o rezultant unic. Axa central este paralel
cu axa Oy i intersecteaz axa Oz n punctul PO de coordonate xO=0, yO=0, zO=
-Mlx / R1y.
5.3.9. ncastrarea
Dac un capt al unei bare este fixat ntr-un zid sau n alt corp prin
sudur, betonare, uruburi, sau alt sistem de fixare, legtura la care este supus
bara n captul respectiv se numete ncastrare (fig. 5.20). O ncastrare suprim
corpului toate posibilitile de micare (numrul gradelor de libertate este zero).
Legtura se opune deplasrilor liniare i rotaiilor n lungul i n jurul celor trei
axe ale sistemului de coordonate Oxyz prin componentele carteziene ale
elementelor torsorului de reducere al forelor de legatur: R1x, R1y, R1z, M1x,
M1y, M1z, componente ce se determin din cele ase ecuaii de echilibru scalare.
M

F1
R
M

F1

Fi

Fn

Fi
Fn

(C)

Fig. 5.20

planul
fortelor

(C)
x

Fig. 5.21

n figura 5.21 este prezentat o ncastrare plan a barei (C), solicitat de


un sistem de fore exterioare date situate n planul xOy. ncastrarea plan se
opune deplasrilor barei n lungul axelor Ox i Oy prin componentele carteziene
R1x=H, R1y=V ale vectorului rezultant al forelor de legtur i rotaiei barei n
jurul axei Oz prin momentul M1O=M1z al acelorai fore. n cele trei ecuaii de
echilibru scalare specifice sistemelor de fore coplanare apar cele trei
necunoscute: R1x, R1y, M1z.
5.3.10. Legtura prin fir i prin bar dublu articulat
Legtura prin fir (fig. 5.22), considerat perfect flexibil i inextensibil,
sau bar cu greutate neglijabil articulat la ambele capete (fig. 5.23), interzice
corpului deplasarea pe direcia firului ntins, respectiv pe direcia barei. Ca i
94

5. Statica rigidului
simpla rezemare, acest tip de legtur, suprim corpului un singur grad de
libertate.
S

B
Fi

Fn

B
Fi

Fn

F1

F1

Fig. 5.22

Fig. 5.23

n fir ia natere o for de legtur denumit tensiune avnd punctul de


aplicaie n punctul n care este legat firul de rigid i suportul dreapta dup care
este ntins firul, sensul fiind de la rigid ctre punctul de ancorare al firului.
Legtura prin fir este o legtur unilater deoarece funcioneaz numai dac
firul este intins. Fora de legtur corespunztoare barei articulate la amndou
capetele, denumit efort, are direcia barei iar sensul depinde de aciunea
forelor exterioare. Legtura prin bar dublu articulat este bilater deoarece
bara poate fi att ntins ct i comprimat.
5.4. ECHILIBRUL SOLIDULUI RIGID SUPUS LA LEGTURI CU
FRECARE
5.4.1. Generaliti privind frecrile. Condiii de echilibru
F1

Fi

Fn
(C 1 )

( C)

(C )

Mt
R

b)
Fig. 5.24

Mr

Mp

(C )

MO

R
plan
tangent

a)

normala

Mn
MO

c)

Se consider n figura 5.24a un corp (C) care se sprijin pe un alt corp


fix (C1), teoretic ntr-un singur punct O, practic, datorit deformrii corpurilor,
pe o anumit suprafa, denumit suprafat de contact. Asupra corpului (C)
acioneaz un sistem de fore date Fi , (i=1, 2,, n), al crui torsor de reducere
n O este format din vectorul rezultant R i momentul rezultant M O . Practic, se
constat c rigidul (C) rmne n echilibru. nseamn c forele de legtur care
95

Statica
apar n punctele suprafeei de contact se reduc n acelai punct O la un torsor,
format din vectorul rezultant R 1 i momentul rezultant M lO , care echilibreaz
torsorul forelor date (fig. 5.24b):
R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0

(5.17)

Pentru a stabili condiiile de echilibru ale corpului (C), supus la legturi


cu frecare, se descompun vectorii din ecuaiile (5.17) n componente dup
normala la suprafaa de contact i n planul tangent la aceasta n punctul teoretic
de contact (fig 5.24c):
R = P + F ; R 1 = N + T ; M O = M n + M t ; M1O = M p + M r

(5.18)

innd seama de (5.17) rezult:


P + N = 0 ; F + T = 0 ; Mn + M p = 0 ; Mt + Mr = 0

(5.19)

Componenta P tinde s deplaseze corpul (C) interiorul corpului (C1),


micare numit de strpungere. Acestei tendine i se opune reaciunea normal
N , egal n modul i direct opus componentei P .
Componenta F tinde s deplaseze corpul (C) n planul tangent la
suprafaa de contact, micare numit de alunecare. Se opune acestei tendine
componenta T a vectorului rezultant al forelor de legtur, numita for de
frecare de alunecare. Experimental se demonstreaz c alunecarea nu se
produce atta timp ct fora de frecare nu depete o valoare maxim egal cu
produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i reaciunea normal:
T N

(5.20)

Componenta M n a momentului rezultant al forelor exterioare date are


tendina s roteasc rigidul n jurul normalei, n punctul teoretic de contact la
suprafaa de contact, micare numit de pivotare. Tendinei de pivotare a
corpului i se opune componenta M p a momentului forelor de legtur,
denumit moment al frecrii de pivotare. Corpul nu pivoteaz dac momentul
frecrii de pivotare este mai mic sau cel mult egal cu momentul maxim al
frecrii de pivotare, egal la rndul lui cu produsul dintre coeficientul frecrii de
pivotare i reaciunea normal:
M p N

96

(5.21)

5. Statica rigidului
Componenta M t a momentului rezultant al forelor exterioare date tinde
s roteasc rigidul n jurul unei tangente din planul tangent, n punctul teoretic
de contact la suprafaa de contact, micare numit de rostogolire. Tendina de
rostogolire a corpului este mpiedecat de componenta M r a momentului
forelor de legtur, denumit moment al frecrii de rostogolire. Corpul nu se
rostogolete dac momentul frecrii de rostogolire nu depete momentul
maxim al frecrii de rostogolire, care este egal cu produsul dintre coeficientul
frecrii de rostogolire i reaciunea normal:

M r sN

(5.22)

Dac sunt ndeplinite condiiile (5.20), (5.21) i (5.22) corpul rmne n


echilibru, adic nu alunec, nu pivoteaz i nu se rostogolete.
5.4.2. Frecarea de alunecare
T1
F1

A1

Tp

Np

N1
Fi

Ap
(C )

Nk
Ak

Se obine un sistem mixt de ase ecuaii i p


inecuaii destul de dificil de rezolvat deoarece
Fig. 5.25
tendina de micare a corpului este greu de intuit
i n consecin i sensurile forelor de frecare.
Problema se simplific dac
inecuaiile
(5.23)
se
T2
transform
n
egaliti,
dar
n
N2
A2
acest caz se pot pierde multe
soluii.
P
Drept exemplu se d
C
problema unei scri omogene
C
A1A2 (fig 5.26a) de lungime
G
G
l i greutate G rezemat cu
frecare n A1 pe un plan
A1
A 1(1)
T1
orizontal i n A2 pe un perete
a
b
N1
vertical, coeficienii de frecare
Fig. 5.26
l/ 2

Fn

l/ 2

A2
( 2 )

T1 1 N1 ; T2 2 N 2 ;; Tp p N p (5.23)

Tk

n figura 5.25 este reprezentat un corp


(C) simplu rezemat n punctele A1, A2, , An i
se presupune c n aceste puncte nu intervin
dect frecri de alunecare. Pentru ca rigidul s
rmna n echilibru, pe lnga ecuaiile (5.17),
trebuie s mai fie ndeplinite condiiile:

97

Statica
la alunecare fiind 1 i respectiv 2. n captul A2 al scrii se gsete un om
cu greutatea P. Se cere determinarea valorii unghiului pentru care scara
rmne n echilibru.
Rezolvare:
1) Se redeseneaz scara i se alege un sistem de referin Oxy (fig. 5.26b);
2) Pe lng forele date G si P se reprezint, n punctele A1 si A2, reaciunile
N 1 , N 2 i forele de frecare T1 i T2 innd seama de tendinele de micare ale
celor dou puncte;
3) Se scriu cele trei ecuaii scalare de echilibru (dou de proiecii i una de
momente) nsoite de condiiile de nealunecare n cele dou puncte:

T1 + N 2 = 0 ;

G P + N1 + T2 = 0 ;
l
N1 l cos N 2 l sin G cos = 0
2
T1 1 N1 ; T2 2 N 2

(5.24)
(5.25)

Un astfel de sistem fiind greu de rezolvat se va considera situaia


echilibrului la limit:

T1 = 1 N1 ; T2 = 2 N 2

(5.26)

obinndu-se n acest caz valoarea minim a unghiului pentru care nc se mai


realizeaz echilibrul scrii. Dispunem astfel de un sistem de cinci ecuaii cu
cinci necunoscute: , N1, N2, T1, T2. Rezolvndu-l aflm componentele
reaciunilor i tangenta unghiului min:

tg min =

(1 1 2 ) + 2 P

21 1 +
G

(5.27)

Pentru ca scara s nu alunece trebuie ca:

arctg

(1 1 2 ) + 2 P

21 1 +
G

Concret, pentru 1= 2=0.5 si P/G=3 rezult, =59,35.


98

(5.28)

5. Statica rigidului
5.4.3. Frecarea de rostogolire

Pentru punerea n eviden a momentului frecrii de rostogolire se


consider cazul concret al unei roi trase aflate pe un plan orizontal (fig. 5.24a).
n axul roii de raz r acioneaz fora vertical G i fora de traciune F.
Presupunnd c rezemarea are loc ntr-un singur punct (fig. 5.27a)
ecuaiile de echilibru:
F T = 0; N G = 0 ; F r = 0
(5.29)
conduc la rezultatul F=0, care contrazice realitatea. Roata rmne n repaus, i
dac asupra ei acioneaz o for F a crei valoare nu depete ns o
anumit limit. Acest paradox poate fi nlturat dac se ine seama de faptul c
fie calea de rulare, fie roata, sau amndou se deformeaz i contactul are loc pe
o anumit suprafa pe care apar reaciuni distribuite normale n i tangeniale
t.
r

T
a

A
T

e N

G
Mr

Fig. 5.27
Deoarece, n general, unghiul la centru corespunztor arcului de contact este
mic putem considera c suportul rezultantei N a reaciunilor normale n este
perpendicular pe plan i situat la distana e de punctul teoretic de contact A,
iar suportul rezultantei T a reaciunilor tangeniale t este paralel cu planul i
trece prin punctul teoretic de contact A (fig 5.27b). Se reduce reaciunea
normal N n punctul A la acelai vector N i un cuplu de moment Mr = Ne
denumit moment al frecrii de rostogolire (fig. 5.27c). Ecuaiile de echilibru ale
roii, n aceast situaie sunt:

F T = 0 ; N G = 0 ; Mr F r = 0

(5.30)

N = G ; M r = Fr ; T = F

(5.31)

de unde rezult:
Echilibrul are loc pentru valori limitate ale modulului forei de traciune:
F Fmax
99

(5.32)

Statica
nmulim (5.32) cu r i dac inem seama de relaia a doua din (5.31)
obinem condiia:
M r M r max
(5.33)
unde s-a notat Mrmax = Fmaxr. Deoarece Mr = Ne i N = G = constant, condiia
(5.33) poate fi pus sub forma:
M r Ne max
(5.34)
care cu notaia emax=s, s fiind numit coeficient al frecrii de rostogolire, devine:

M r Ns

(5.35)

Deducem c s reprezint distana maxim la care poate fi deplasat


paralel cu el nsui suportul reaciunii normale N fa de punctul teoretic de
contact, la care roata nc nu se rostogolete.
Pentru a fi asigurat echilibrul i la alunecare trebuie ndeplinit i
condiia :
T N
(5.36)
Este important de reinut c n problemele de echilibru unde apar
tendine de rostogolire trebuie impuse ambele inegaliti, (5.35) i (5.36).
5.4.4. Frecarea de pivotare
Mp
Mn
P
n
N
dA= r d dr
d

dr

dT
r

r d

r2

r1

Studiem fenomenul frecrii de pivotare n


cazul unui arbore vertical care se sprijin ntr-un
lagr pe o suprafa orizontal avnd forma unei
coroane circulare cu razele r1 i r2 (fig. 5.28). n
axul arborelui acioneaz fora P i un cuplu de
moment M n . Vom presupune c presiunea p i
coeficientul frecrii de alunecare sunt aceleai n
toate punctele suprafeei de contact. Se dorete
aflarea momentului maxim al frecrii de pivotare
Mpmax i a coeficientului de pivotare .
Reaciunea normal pe unitatea de
suprafa este egal cu presiunea:

Mp
Mn

n=p=

Fig. 5.28
100

r22

P
N
=
2
2
r1
r2 r12

) (

(5.37)

5. Statica rigidului
Asupra unei arii elementare (n coordonate polare) dA = r d dr de
coroan circular a captului arborelui acioneaz o reaciune elementar
normala dN a crei valoare este egal cu produsul dintre presiune i aria
elementar
N
r d dr
dN = pdA =
(5.38)
2
r2 r12

i o for de frecare elementar dT, tangent la cercul de raz r (r1r r2 ), i


dirijat n sens invers tendinei de pivotare, a crei valoare la limita echilibrului
este egal cu produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i reaciunea
elementar dN:

N
r d dr
r12

dT = dN =

r22

(5.39)

Momentul dat de fora elementar de frecare n raport cu centrul coroanei


circulare este:
(5.40)
dM p max = r dT
Momentul frecrii de pivotare maxim va fi egal cu suma acestor
momente elementare:

M p max =

r dT =

( S)

N
r22 r12

r2

2
r dr d =

r1

2 r23 r13

N
3 r22 r12

(5.41)

Arborele nu va pivota dac Mp Mpmax, adic, Mp N. Este evident


expresia coeficientului frecrii de pivotare:

2 r23 r13

3 r22 r12

(5.42)

Dac sprijinirea se face pe o suprafa circular cu raza r, fcnd n (5.42) r2 = r


i r1=0, obinem:
M p max =

2
2
rN i = r
3
3

101

(5.43)

Statica
5.4.5. Frecarea n articulaii i n lagre

n tehnic se ntlnesc adesea cazuri complexe de frecare cum sunt


frecrile din articulatii i lagre. Osiile sau arborii pe care sunt fixate roile
mainilor se sprijin prin intermediul fusurilor pe articulaii care permit rotaia,
denumite lagre. Pentru ntrzierea uzurii, lagrele sunt prevzute cu piese
inelare care-l mbrac n interior denumite cuzinei.
Se va studia numai frecarea uscat, utilizarea lubrifianilor schimbnd
esenial problema. Dup extinderea suprafeei de contact dintre cuzinetul
lagrului i fus, lagrul poate fi considerat nestrns (cu joc) sau strns (fr joc).
a) Cazul lagrului cu joc
Dac lagrul nu este strns, contactul dintre fus i lagr poate fi
considerat ntr-un singur punct A (fig. 5.29).

MO

O
r

Mr

Fig. 5.29
Torsorul forelor exterioare n punctul O este constituit din momentul
motor M O care acioneaz n lungul axului arborelui i vectorul rezultant R
situat ntr-un plan perpendicular pe axul arborelui. Vom nota cu r raza fusului i
cu A punctul teoretic de contact. n punctul A are loc un fenomen de alunecare
i de rostogolire. Forele de legtur se reduc n punctul A la reaciunea normal
N , fora de frecare T i momentul frecrii de rostogolire M r .
n acest caz ecuaiile i inecuaiile de echilibru sunt:

T R sin = 0 ; N R cos = 0 ; M r M O + T r = 0 ;

(5.44)

T N ; M r sN

(5.45)

Din (5.44) deducem:


102

5. Statica rigidului

T = R sin ;

N = R cos ; M r = M O T r

(5.46)

pe care le introducem n (5.45) i obinem condiiile de echilibru:


s

M O R r sin + cos ; tg
r

(5.47)

La limita echilibrului privind alunecarea:


tg = ; sin =

1+

; cos =

1
1 + 2

(5.48)

i prima formul din (5.47) devine:


s
r rR
MO
1+ 2

(5.49)

s
r ,
f =
1+ 2

(5.50)

Dac se noteaz cu:


+

coeficientul frecrii n lagr, condiia (5.49) devine:


MO f r R

(5.51)

n punctul O forele de legtur se reduc la momentul frecrii n lagr


M f , egal n modul i direct opus momentului motor M O i la reaciunea R 1 ,
egal n modul i direct opus vectorului rezultant R al forelor exterioare.
nlocuind n (5.51) modulul momentului motor MO cu modulul momentului
frecrii n lagr Mf i modulul vectorului rezultant al forelor date R cu modulul
reactiunii R1, obinem condiia de echilibru sub forma:

M f f rR 1

(5.52)

Modulul reaciunii se determin cu ajutorul componentelor carteziene.


Astfel, n cazul unei articulaii plane R 1 = H 2 + V 2 , iar n cazul unei cuple
sferice R 1 = H 2 + V 2 + W 2 .
103

Statica
b) Cazul lagrului fr joc
n acest caz contactul dintre fus i lagr se face practic pe o suprafa
cilindric. ntr-un punct oarecare de contact apare o reaciune normal N i i o
for de frecare Ti (fig. 5.30). Momentul frecrii n lagr este egal cu suma
momentelor forelor de frecare n raport cu punctul O.
La limita echilibrului cnd Ti = N i obinem momentul maxim al
frecrii in lagr:
n

Ni

i =1

i =1

i =1

R1

M f max = Ti r = N i r = r N i =

i =1

r R 1 = f r R 1 (5.53)

MO

O
r

Ti
R

Ni

Fig. 5.30
S-a notat cu R1, reaciunea din lagr calculat n ipoteza c nu exist frecare i
cu f , coeficientul de frecare n lagr:
n

Ni

f = i =1
R1

(5.54)

Se observ c acest coeficient depinde de legea de variaie a reaciunilor


normale Ni pe suprafaa de contact dintre fus i lagr. i n acest caz pentru
echilibru este necesar ca momentul frecrii n lagr s respecte condiia:

M f f r R1

(5.55)

Rezultatele obinute mai sus sunt acceptabile numai calitativ,


coeficienii de frecare f determinndu-se experimental.

104

6. Statica sistemelor materiale

6. STATICA SISTEMELOR MATERIALE


6.1. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide
Un sistem de corpuri (solide) rigide este un ansamblu deformabil sau
indeformabil de corpuri rigide care interacioneaz reciproc. Orice construcie,
main sau mecanism constituie un asemenea sistem.
Legturile interioare i exterioare ale unui sistem de corpuri sunt de tipul
celor artate la studiul echilibrului solidului rigid supus la legturi. n baza
axiomei legturilor, ele pot fi nlocuite prin elemente mecanice echivalente,
fore i cupluri, conform celor artate n capitolul 5.
La studiul echilibrului sistemelor de corpuri intereseaz n general
urmtoarele necunoscute: a) valorile parametrilor independeni care determin
poziia de echilibru a sistemului; b) reaciunile din legturilor exterioare la care
este supus sistemul; c) reaciunile corespunztoare legturilor interioare.
Rezolvarea problemelor de echilibru ale sistemelor de corpuri rigide se
bazeaz pe utilizarea a dou teoreme: teorema solidificrii i teorema
echilibrului prilor.
n figura 6.1 se consider un sistem format din patru corpuri rigide aflat
n echilibru. Asupra fiecrui corp i" acioneaz cte un sistem de fore
echivalent cu un torsor Oi R i , M Oi .

R1B

1
R

D R

21

12

O1

R1A

R1

R2
MO1

E
23

32

34

O3

O2
R3
MO2

MO3
R4

4
43

O4

R1C
C
MO4

i
Fig 6.1
Legturile notate cu A, B i C sunt legturi exterioare, iar cele notate cu
D, E, I sunt legturi interioare. Conform principiului aciunii i reaciunii,
forele corespunztoare legturilor interioare formeaz perechi, egale n modul
i direct opuse:
R 112 + R 121 = 0 ; R 123 + R 132 = 0 ; R 134 + R 143 = 0
(6.1)
105

Statica
Procednd la eliberarea corpurilor i nlocuirea legturilor cu
reaciunile corespunztoare, putem scrie condiiile vectoriale de echilibru pentru
fiecare corp:
- pentru corpul 1
R 1 + R 1A + R 12 = 0 ;
(6.2)
M O1 + OO1 R 1 + OD R 12 = 0

(6.3)

R 2 + R 1B + R 121 + R 123 = 0 ;

(6.4)

- pentru corpul 2
M O 2 + OO 2 R 2 + OB R 1B + OD R 121 + OE R 123 = 0

(6.5)

- pentru corpul 3
R 3 + R 132 + R 134 = 0 ;

(6.6)

M O3 + OO 3 R 3 + OE R 132 + OI R 134 = 0

(6.7)

- pentru corpul 4
R 4 + R 1C + R 143 = 0 ;

(6.8)

M O 4 + OO 4 R 4 + OC R 1C + OI R 143 = 0

(6.9)

nsumnd relaiile (6.2), (6.4), (6.6) i (6.8), respectiv (6.3), (6.5), (6.7) i (6.9),
innd seama de (6.1), obinem:
R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0
unde:

(6.10)

R = R i ; R 1 = R 1A + R 1B + R 1C
i =1

M O = M Oi + OO i R i ; M1O = OA R 1A + OB R 1B + OC R 1C
i =1

i =1

Relaiile (6.10) exprim teorema solidificrii conform creia: condiia


necesar, dar nu i suficient, pentru ca un sistem de corpuri rigide s fie n
echilibru este ca torsorul forelor exterioare (date i de legtur) s fie nul n
raport cu un pol oarecare O. Pentru ca aceast condiie s fie i suficient
trebuie ca sistemul s se comporte fizic ca un sistem rigidizat.
Dac se studiaz condiiile de echilibru ale unei pri din sistem, de
exemplu format din corpurile 1 si 2, atunci, nsumnd relaiile (6.2) cu (6.4), i
(6.3) cu (6.5) rezult:

106

6. Statica sistemelor materiale


2

R i + R 1A + R 1B + R 123 = 0
i =1

i =1

i =1

M Oi + OO i R i + OA R 1A + OB R 1B + OE R 123

=0

(6.11)
Relaia de forma (6.11) exprim teorema echilibrului prilor, conform
creia: dac un sistem de corpuri rigide se afl n echilibru sub aciunea
forelor active i de legtur care i sunt aplicate, atunci i o parte a sistemului
se va afla n echilibru sub aciunea forelor active i a reaciunilor direct
aplicate prii considerate. Legturile prii separate cu corpurile rmase n
afara prii devin legturi exterioare, n timp ce legturile dintre corpurile care
alctuiesc partea considerat rmn legturi interioare. Prin parte se nelege fie
un subsistem fie un corp.
Cele dou teoreme enunate mai sus conduc la dou metode utilizate n
studiul echilibrului sistemelor: metoda solidificrii, respectiv metoda
echilibrului prilor. Dintre cele dou metode, ultima este mai frecvent utilizat
sub forma echilibrului fiecrui corp i soluioneaz toate necunoscutele unei
probleme de echilibru static al sistemelor de corpuri.
6.2. GRINZI CU ZBRELE PLANE
6.2.1. Generaliti. Ipoteze simplificatoare

Fig 6.2
Grinzile cu zbrele plane sunt sisteme de bare rigide rectilinii, legate
ntre ele prin articulaii numite noduri, situate toate n acelai plan. Ele sunt
utilizate mai ales n construcii, ca elemente de rezisten sub diferite forme (fig.
6.2): ferme pentru acoperiuri, grinzi pentru poduri i poduri rulante, schelete de
rezisten pentru macarale etc.

107

Statica
Pentru ca rigiditatea grinzii cu zbrele s fie asigurat fr bare de
prisos, este necesar ca ntre numrul n al nodurilor i numrul b al barelor
de s existe relaia:
b = 2n 3
(6.12)
Aceast relaie se deduce pornind de la observaia c un sistem
triunghiular format din trei bare rigide i trei noduri este indeformabil. Dac se
completeaz triunghiul de baza cu un altul este nevoie numai de dou bare i un
nod. Deci, pentru rigidizarea unui nod este nevoie de dou bare, dar la
rigidizarea primelor 3 noduri au fost utilizate numai 3 bare n loc de ase.
Pentru calculul grinzilor cu zbrele se fac urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
1. Barele se consider rectilinii i rigide;
2. Legtura ntre bare la noduri se face fr frecare prin articulaii cilindrice
plane; barele sunt fixate perfect axial n noduri.
3. Forele exterioare acioneaz asupra sistemului articulat n planul grinzii i
numai concentrat n noduri; greutile barei i alte fore (ncrcri) distribuite se
nlocuiesc prin fore echivalente concentrate n noduri.
De aici concluzia c barele grinzii cu zbrele sunt solicitate numai la
ntindere sau compresiune, eforturile reprezentnd
S
S
forele de legtur din bare avnd direcia barelor. n
a
figura 6.3a se indic sensul forelor cu care bara
S
S
acioneaz asupra nodurilor dac este ntins, iar n
b
figura 6.3b se arat sensul forelor de legtur dac
Fig. 6.3
bara este comprimat.
Modelul mecanic al unei grinzi cu zbrele plane poate fi soluionat n
dou moduri distincte: i) sistem plan indeformabil de puncte materiale
(nodurile) legate rigid prin legturi interioare bilatere (barele) i fixate pe corpul
de reazem prin legturi exterioare constnd din articulaii plane i reazeme
simple sau ii) sistem plan indeformabil de bare rigide legate ntre ele prin
articulaii plane punctiforme fixate pe corpul de reazem prin aceleai legturi
exterioare. Avnd n vedere primul model mecanic i faptul c fiecare nod este
un punct material n echilibru supus aciunii unui sistem de fore coplanare i
concurente, se pot scrie pentru echilibrul grinzii un numr de 2n ecuaii de
echilibru scalare, cte dou ecuaii pentru fiecare nod. Deoarece grinda cu
zbrele se comport ca un solid rigid acionat de fore exterioare coplanare,
numrul necunoscutelor, ce apar la determinarea reaciunilor nu trebuie s
depeasc cifra trei, n caz contrar problema devine static nedeterminat (nu
poate fi soluionat numai cu ajutorul ecuaiilor de echilibru). Din acest motiv
grinzile cu zbrele au de regul o articulaie plan i un reazem simplu. n afar
de reaciunile exterioare mai trebuie s se determine i eforturile (forele de
legtur) n bare, al cror numr este egal cu numrul b al barelor. Numrul
108

6. Statica sistemelor materiale


total de fore necunoscute va fi b+3. Pentru ca grinda s fie static determinat
e necesar ca numrul ecuaiilor s fie egal cu numrul necunoscutelor, adic:
2n = b +3.

(6.13)

Se observ c (6.13) este echivalent cu condiia de imobilitate (6.12)


gsit pentru grinzile cu zbrele fr bare de prisos.
Pentru determinarea analitic a eforturilor n bare sunt utilizate mai
frecvent dou metode: metoda echilibrului nodurilor i metoda seciunilor.
6.2.2. Metoda echilibrului nodurilor

2m

Aceast metod se bazeaz pe teorema echilibrului prilor considernd


ca parte a sistemului un nod care, dac este izolat, reprezint un punct
material, acionat de fore concurente coplanare (eforturile din bare i forele
exterioare concentrare n noduri).
La ntocmirea schemelor mecanice se face presupunerea c toate barele
sunt solicitate la ntindere. Dac n urma rezolvrii sistemului de 2n ecuaii
liniare, cu tot attea necunoscute, rezult pentru un efort valoare pozitiv,
nseamn c bara corespunztoare este ntins iar dac valoarea este negativ,
nseamna c bara este comprimat. Pentru simplificare, se obinuiete s se
determine anticipat reaciunile legturilor exterioare prin metoda rigidizrii.
Sistemul de ecuaii de echilibru ale
nodurilor se poate rezolva succesiv
B
ncepnd cu nodurile n care se ntlnesc
numai dou bare.
2
C
Ca aplicaie, se propune grinda cu
1
zbrele
plan din figura 6.4, simplu
5
3
rezemat
n A i articulat plan n B. n

D
nodul D al grinzii acioneaz o for
4
A
F exterioar
F=3104N.
Se
cere
4m
determinarea eforturilor din barele grinzii
Fig. 6.4
cu zbrele i reaciunile din A i B.
Se observ ca n=4, b=5, i deci,
relaia (6.12) este satisfacut, adic grinda cu zbrele este static determinat.
Schemele mecanice pentru fiecare nod izolat din sistem sunt prezentate
n figura 6.5. Ecuaiile de echilibru sunt:
- pentru nodul A: S4+ S5 cos +NA = 0; S1+ S5 sin = 0
- pentru nodul B: HB+ S2cos =0; VB S1 S2 sin=0
- pentru nodul C: S3 cos S2 cos S5 cos =0; S2 sin S5 sin S3 sin = 0
- pentru nodul D: S3 cos S4 =0; S3 sin F =0

109

Statica

VB
HB

S1
S1

S2

S2

S5

S5

NA

d
S3

S3

S4

n acest caz sistemul de


ecuaii se rezolv ncepnd
cu nodul D, ecuaiile
corespunztoare coninnd
numai dou necunoscute.
Rezult:
F
S3 =
= 3 5 104 N ;
sin

D
S4
F

S4 = S3 cos = 6 104 N

Fig. 6.5
Substituind aceste valori n celelalte ecuaii i rezolvnd apoi succesiv
ecuaiile de echilibru corespunztoare nodurilor C, A i B, se obin:
S5=0; S2= 3 5 10 4 N ; S1=0; NA=6.104 N; HB=6.104 N; VB=3.104N;
R 1B = H 2B + VB2 = 3 5 10 4 N
Rezult c barele 2 i 3 sunt ntinse, bara 4 este comprimat, iar barele
1 si 5 au doar rol constructiv.
Reaciunile legturilor exterioare puteau fi determinate de la nceput
studiind echilibrul ansambului grinzii folosind teorema solidificrii (fig. 6.6).
Ecuaiile de echilibru n acest caz sunt:

NA HB = 0; VB F = 0; -lAD F + lAB HB = 0
VB
HB

de unde rezult:
B

2m

NA = HB = 6.104 N; VB = 3.104 N.
D
NA

A
4m

Utiliznd aceste rezultate, determinate


anticipat, sistemul ecuaiilor de echilibru ale
nodurilor conine cu trei necunoscute mai puin
i se rezolv mai comod.

Fig. 6.6
6.2.3. Metoda seciunilor (Metoda Ritter) (Ritter, Karl, 1779-1859)
Aceast metod se folosete n cazurile n care se cere determinarea
eforturilor numai n anumite bare ale sistemului articulat, bazndu-se pe
teorema echilibrului prilor. Astfel, se secioneaz grinda n dou pri
separabile una de alta, n aa fel nct seciunea fcut s ntlneasc numai trei
bare care nu sunt toate concurente n acelai punct i se studiaz echilibrul
110

6. Statica sistemelor materiale


VB
HB

B
S2

NA

S2
C

S5

d2

S5

1m

2m

d1

S4 S4
4m

oricreia din prile separate.


Metoda seciunilor pretinde
obligatoriu determinarea n
prealabil
a
reaciunilor
exterioare, dac se separ o
parte care conine i legturi
exterioare. Aplicm aceast
metod pentru determinarea
D
eforturilor n barele 2, 4 si 5
ale grinzii cu zbrele din
F
figura 6.4.

Fig. 6.7
Se efectueaz o seciune prin cele trei bare ale cror eforturi dorim s le
determinm i izolm poriunea din grind situat la dreapta (sau la stnga)
acestei seciuni (fig. 6.7). n barele secionate se introduc eforturile presupuse a
fi de ntindere, calculele urmnd s confirme sau s infirme acest presupunere
iniial. Studiem echilibrul parii din dreapta pentru ca este solicitat numai de
patru fore. Metoda analitic a seciunilor sau metoda Ritter aduce o
simplificare, n sensul c n locul celor 2 ecuaii de proiecii i una de momente,
se pot utiliza trei ecuaii de momente sau dou ecuaii de momente i una de
proiecii, n cazul n care dou din cele 3 bare secionate sunt paralele. Ecuaiile
de momente se scriu n raport cu punctele de intersecie ale barelor secionate.
l AB
F + l AC sin S 4 = 0;
2

Ci

Ai

= l AD F + d 1 S 2 = 0 ; d 1 = l AB cos =

M Di

= S5 d 2 = 0 ;

S4 = 2 F = 6.104N
4
5

S2 =

4F
= 3 5 10 4 N
d1

S5 = 0

6.3 STATICA FIRELOR


Firul reprezint modelul mecanic al unui corp cvasirigid avnd
dimensiunile seciunii neglijabile n raport cu lungimea sa, o flexibilitate mare
i o alungire mic sub aciunea unei fore de ntindere. n continuare vom
presupune c firele sunt sisteme materiale continue perfect flexibile i
inextensibile. n tehnic pot fi considerate fire: funiile de oel sau de cnep,
cablurile electrice, cablurile mainilor de ridicat, lanurile, etc.

111

Statica
Sarcinile exterioare care acioneaz asupra unui fir pot fi repartizate pe
toat lungimea firului, dup o lege oarecare p = p (s) , unde s reprezint
lungimea arcului de curb, sau pot fi concentrate n cteva puncte distincte.
Forma geometric a poziiei de echilibru a unui fir sub aciunea
sarcinilor exterioare la care este supus, se numeste curb funicular. La studiul
echilibrului firelor se urmrete s se gseasc curba de echilibru a firului i
legea de variaie a tensiunii din fir, atunci cnd acesta este supus aciunii unui
sistem de fore exterioare oarecare.
6.3.1. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor suspendate acionate
de sarcini continue
n figura 6.8a se consider un fir suspendat n punctele fixe A i B i
aflat n echilibru sub aciunea unei sarcini continue. Notm cu p = p (s)
rezultanta forelor exterioare repartizate pe unitatea de lungime de fir i cu p ds
sarcina exterioar ce revine unei poriuni elementare de lungime ds din firul
considerat (fig. 6.8b).
Se izoleaz o poriune din fir de lungime ds cuprins ntre punctele
infinit vecine M i M1 i se nlocuiete mecanic echivalent aciunea poriunilor
de fir nlturate prin tensiunile S i S + d S (fig. 6.8b). Pe baza schemei
mecanice pot fi scrise cele dou ecuaii vectoriale de echilibru ale elementului
de fir:
S + pds + (S + d S ) = 0

(6.14)

r ( S ) + (r + dr ) pds + (r + dr ) (S + d S ) = 0

(6.15)

A(x ,y ,z )

k
i

ds

B(x ,y ,z )

S M

M1

p(s)

i
a

S+dS

M1

r+ d r p ds
r+ d r

ds
dr

j
b

Fig. 6.8
Ecuaia (6.14) conduce la ecuaia vectorial de echilibru a firelor suspendate:

112

6. Statica sistemelor materiale


d S + pds = 0 sau

dS
+p=0
ds

(6.16)

Prin neglijarea infiniilor mici de ordinul doi i lund n considerare ecuaia


(6.16), relaia (6.15) devine:
(6.17)
dr S = 0
mprim aceast ecuaie cu ds:
dr
S =0
ds

(6.18)

dr
= este versorul tangentei la curba funicular, ecuaia (6.18) este
ds
echivalent cu:
(6.19)
S = S

Cum

ceea ce nseamn c vectorul tensiune ntr-un punct al firului este dirijat dup
tangenta la curba funicular n acel punct.
Proiectnd ecuaia vectorial (6.16) pe axele reperului fix Oxyz, se obin
ecuaiile scalare carteziene de echilibru ale firelor suspendate ncrcate cu
sarcini continue:
d dx
S + p x = 0 ;
ds ds

d dy
d dz
S + p y = 0 ;
S + pz = 0
ds ds
ds ds

(6.20)

ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2

(6.21)

la care se adaug egalitatea:

Cele patru ecuaii difereniale vor servi la determinarea tensiunii S,


ntr-un punct al firului, n funcie de lungimea arcului de curba s i la
determinarea ecuaiilor parametrice ale curbei funiculare x=x(s), y=y(s), z=z(s).
Constantele de integrare C1, C2, , C6 care apar prin integrarea
ecuaiilor difereniale, se determin din condiiile de limit: pentru s=0 avem
x=xA, y=yA, z=zA si pentru s=L avem x=xB, y=yB, z=zB.
Dac se utilizeaz sistemul de coordinate intrinseci numit i triedrul lui
Frenet, cu originea n punctual M i axele formate din tangenta n M de versor
, normala principal n M de versor i binormala n M de versor i dac
d 1
se ine seama de prima formul a lui Frenet
= , n care " " este raza de
ds
d (S)
curbur ecuaia (6.16) pus sub forma
+ p = 0 devine:
ds

113

Statica
dS
S
dS
d
+ + p = 0,
+ S + p = 0 sau
ds

ds
ds
care proiectat pe axle triedrului lui Frenet conduce la ecuaiile difereniale de
echilibru ale firelor n coordinate ntrinseci:
dS
S
+ p = 0 ; + p = 0 ; p = 0
ds

(6.22)

Ultima relaie arat c firul ia o form astfel nct fora p s se afle n


planul osculator al curbei funiculare.
6.3.2. Echilibrul firului omogen greu suspendat la capete
n cazul unui fir omogen greu sarcina exterioar este dat numai de
greutatea proprie a firului. ncrcarea p corespunztoare unitii de lungime
(greutatea specific liniar) este constant i vertical.
n figura 6.9 se consider un fir omogen greu suspendat n punctele fixe
A i B. Se alege un reper Oxyz astfel nct cele dou puncte s fie coninute n
planul xOy i axa Oy s fie paralel i de sens contrar forei repartizate.
n aceste condiii, ecuaiile (6.20) se particularizeaz astfel:
d dx
(6.23)
S = 0
ds ds
d dy
(6.24)
S p = 0
ds ds
d dz
(6.25)
S = 0
ds ds
Se integreaz prima i ultima ecuaie:
B(x ,y ,0)

2h

p =p(s)
A(x ,y ,0)

S
S

dx
dz
= H, S = C,
ds
ds

unde H i C sunt dou constante de


integrare. mprtirea celor dou
relaii membru cu membru conduce
la ecuaia diferenial

M(x,y) S x =H
S 0 =H
M 0 (x 0 =0,y0 =a)

dz C
= x ,
dx H

Fig. 6.9
114

6. Statica sistemelor materiale


de unde prin integrare obinem:
z=

C
x + C ,
H

C fiind o a treia constant de integrare. Condiiile limit cer ca pentru x=xA,


x=xB cota z s aib valoarea zero. Cum xAxB, rezult C/H=0 i C=0. Ca
urmare, z=0. Aceasta nseamn c forma de echilibru a firului este o curb
situat n planul xOy.
Integrala ecuaiei (6.23):
S

dx
= H (const.)
ds

(6.26)

conduce la concluzia c proiecia tensiunii pe orizontal, n orice punct al


firului, este constant i egal cu valoarea tensiunii din punctul de cota minim
a curbei funiculare (S0=H).
Eliminnd pe S ntre expresiile (6.26) si (6.24) i avnd n vedere c n
acest caz,
2

dy
ds = dx + dy = 1 + dx = 1 + y 2 dx ,
dx
2

se obine ecuaia diferenial a curbei funiculare sub forma:


2

d2y p
dy

1
+
=0
dx 2 H
dx
Cu notaia a =

(6.27)

H
i substituia
p
dy
dx

(6.28)

1
dx
a

(6.29)

1
x + C1
a

(6.30)

shu =

ecuaia (6.27) devine


du =

care, integrat, conduce la


u=

115

Statica
Lund n considerare substituia fcut, rezult:
dy
1

= sh x + C1
dx
a

(6.31)

Prin integrarea ecuaiei (6.31) se obine ecuaia de echilibru a firului


greu omogen suspendat la capete, cunoscut sub numele de ecuaia lniorului:
x

y = a ch + C1 + C 2
a

(6.32)

Constantele de integrare se determin impunnd condiiile de limit pentru


punctele A i B.
Se poate ajunge la o form mai simpl a ecuaiei (6.32) dac se execut
o translaie a sistemului de axe astfel nct axa Oy s treac prin punctul M0, cel
H
mai de jos al firului (x0=0), iar cota acestuia s devin egal cu mrimea a = ,
p
numit parametrul lniorului (y0=a). n noul sistem de referin
y = a ch

x
a

(6.33)

Formulele (6.32) sau (6.33) rezolv complet problema formei de


echilibru a firului.
ds
Pentru a determina i tensiunea n fir folosim relaia S = H , dedus
dx
2

x
dy
din (6.26). nlocuind ds = 1 + dx i y = a ch , obinem:
a
dx
2

x
x H
x
dy
S = H 1 + = H 1 + sh 2 = H ch = a ch = p y , (6.34)
a
a a
a
dx
ceea ce arat c tensiunea dintr-un punct M(x,y) al lnisorului este egal cu
greutatea unei poriuni de fir egal cu ordonata punctului respectiv.
Tensiunea minim este n punctul M0(0,a) i are valoarea:
S 0 = H = pa
Lungimea arcului de lnior msurat ntre M0 i M are expresia:
116

(6.35)

6. Statica sistemelor materiale


x

L x = ds =

x
x
x
2

1 + y dx = ch dx = a sh
a
a
0

(6.36)

L2x + a 2 = y 2

(6.37)

Este evident i egalitatea:

Pentru determinarea curbei funiculare i a tensiunii dintr-un punct al


firului este necesar determinarea n prealabil a parametrului a al lnisorului.
Dac, de exemplu, se d lungimea firului 2L i deschiderea dintre punctele A i
B (xB-xA) egal cu 2l, punctele fiind situate la acelai nivel, atunci parametrul
a al lnisorului rezult din relaia (6.36) n care x=l si Lx=L:
a sh

l
=L
a

(6.38)

Dac ntre punctele B i A exist o diferen de cot egal cu 2h, lungimea


firului fiind 2L i deschiderea 2l, atunci parametrul a al lniorului se
determin din ecuaia:
l
(6.39)
ash = L2 h 2
a
Ecuaiile (6.38) i (6.39) se pot rezolva numai prin metode numerice.
6.3.3. Fir omogen greu foarte ntins

n multe cazuri practice firele suspendate n dou puncte A i B au


sgei f = y A ,B a mici i tensiuni S
foarte mari. n aceste cazuri, rezultatele
obinute la punctul 6.3.2. se simplific.
x
S presupunem c punctele A si B de
suspensie sunt situate la acelai nivel i la
2L
distana 2l msurat pe orizontal. Fie 2L
lungimea toatal a firului i f sgeata
maxim (fig. 6.10).
j
Ecuaiile (6.33) si (6.38), pentru x=l, y=f+a,
i
Lx=L, devin:
a + f = a ch

Fig. 6.10

117

l
l
; L = a sh
a
a

(6.40)

Statica
de unde, pentru f mic, respectiv l apropiat de L, rezult o valoare foarte
mare a parametrului a al lniorului n raport cu f i mare n raport cu l.
Ca urmare, pentru un p dat, tensiunea H este mare n raport cu p. De
x
asemenea, raportul
are o valoare mic (subunitar) i puterile sale superioare
a
4
5
x x
, , pot fi neglijate. De aceea, din dezvoltarea n serie Mac-Laurin
a a
x
x
a funciilor ch
i sh se pot reine doar primii doi termeni, ceilali fiind
a
a
neglijai:
2

x
x
x
x
x





x
x x a
a
a
a
a

+
+
+ + ... (6.41)
ch = 1 +
+ ... ; sh = +
a
2!
4!
6!
a a
3!
5!

Pstrnd doar primii doi termeni din prima dezvoltare (6.41) i nlocuind
n (6.33) obinem ecuaia unei parabole:
x2
y=a+
2a

(6.42)

Relaia ntre sgeata f a parabolei i parametrul a al curbei


funiculare rezult din (6.42) nlocuind x = l i y = a + f:
l2
l2
a=
sau f =
2f
2a

(6.43)

de unde, innd seama de (6.35), se obine tensiunea n punctul cel mai de jos al
firului:
H = pa =

pl 2
2f

(6.44)

ntr-un punct oarecare M de pe fir, de abscis x, tensiunea va avea


valoarea:
2

x 2 pl 2
4f 2 x 2
dy
x
S = H 1 + = H 1 + = pa 1 + 2 =
1+
2f
a
l4
dx
a
sau
118

(6.45)

6. Statica sistemelor materiale

l2 f 2
S = py p( + 2 x ) H ,
2f l
iar lungimea firului msurat din punctual de minim pn la punctul M, innd
seama de dezvoltarea a doua (6.41), va fi:

L x = a sh

x
2f2 2
x (1 +
x )
a
3 l4

Dac, de exemplu, l=15 m i L=15,1 m, atunci f=1,50 m.


6.3.4. Frecarea firelor
n figura 6.11a se consider un fir prefect flexibil i inextensibil
nfurat pe periferia unui disc (tambur cilindric) fix de raza R pe o poriune
corespunztoare unui unghi la centru numit unghi de nfurare. Cunoatem
coeficientul de frecare la alunecare dintre fir si disc, considerat acelai n
toate punctele de contact. La cele dou extremiti libere ale firului se aplic
forele P i Q egale cu tensiunile la cele dou capete ale firului.

p ds

O
R

p ds

M1

d 2

d
2

ds

M1
d
2

S+dS

Fig. 6.11
Se cere determinarea limitelor raportului Q/P pentru ca firul s rmn
n echilibru.
Pentru nceput, meninem fora P constant i mrim fora Q pn cnd
firul are tendina s alunece n sens orar.
Izolm din fir o poriune elementar de lungime ds corespunztoare
unui unghi la centru d, cuprins ntre punctele infinit apropiate M (definit de
unghiul ) i M1 (definit de unghiul +d). Forele care menin n echilibru
elementul de fir sunt prezentate n figura 6.11b.

119

Statica
Ecuaiile scalare de echilibru ale forelor n sistemul de coordonate
intriseci sunt:
(S + dS) cos d S cos d p ds = 0
(6.46)
2
2

(S + dS)sin d S sin d p ds = 0
2

(6.47)

Componenta p reprezint reaciunea normal a discului pe unitatea de


lungime a firului (dN= pds). Componenta p = p reprezint fora de frecare
care ia natere ntre fir i disc pe o poriune de lungime egal cu unitatea (dT=
p ds).
innd seama c pentru unghiuri foarte mici putem face aproximaiile:
cos

d
d d
1 , sin

2
2
2

i neglijnd infiniii mici de ordinul doi ( dS

d
= 0 ), ecuaiile de echilibru
2

devin:
dS p ds = 0

(6.48)

Sd p ds = 0

(6.49)

La limita echilibrului, nlocuind n (6.48) p = p ( dT = dN ) i


eliminnd ntre ecuaiile (6.48) i (6.49) reaciunea normal pds, se obine
ecuaia diferenial:
dS
= d ,
S
Q max

care prin integrare ntre limitele cunoscute:

(6.50)

dS
= d
S
0

conduce la relaia:

Q max = Pe .
Aadar pentru realizarea echilibrului trebuie ca QQmax, adic:

120

6. Statica sistemelor materiale


Q
(6.51)
e
P
Inversnd rolurile tensiunilor, considernd Q=constant i mrind
progresiv fora P, tendina de micare a firului se schimb. Relund calculele se
ajunge la condiia de echilibru:
Q Pe sau

P Qe sau

Q
e
P

(6.52)

mpreun cele dou relaii (6.51) i (6.52) determin domeniul de


variaie al raportului Q/P pentru care se realizeaz echilibrul firului nfurat pe
o suprafa cilindric aspr.
e

Q
e
P

(6.53)

Relaiile (6.51)-(6.53) sunt utile n multe aplicaii practice (frne cu


band, transmisii prin curele, cabestane, etc.) dar trebuie utilizate corect
apreciind, n funcie de natura problemei, care dintre forele P i Q are rol de
for motoare i care are rol de for rezistent.
6.3.5. Echilibrul firului petrecut peste un scripete
Fie scripetele din
figura 6.12a pe periferia
B1
cruia este petrecut un fir. La
N
N
una din extremitile libere
R
R
Mf
B
A
A
B
ale firului se suspend
O
O
A
1
sarcina care trebuie ridicat
2r
2r
Fr (fora rezistent), iar la
cealalt extremitate liber se
e2
e1
aplic fora motoare Fm . Se
noteaz cu r- raza axului
Fr
Fm
Fr
(fusului), n jurul cruia se
Fm
a
b
poate roti discul, cu R- raza
discului i cu f - coeficientul
Fig. 6.12
complex al frecrii dintre fus
i rola scripetelui.
Pentru calculul relaiei dintre fora motoare Fm i fora rezistent Fr
(sarcina de ridicat) trebuie avut n vedere pe lng frecarea din axa scripetului

121

Statica
i o anumit rezisten la ncovoiere a cablului, mai ales atunci cnd diametrul
cablului este mare iar materialele din care este mpletit sunt mai puin flexibile.
Aceasta rezisten este numit rigiditate funicular i se manifest prin
aceea c n poriunile BB1 i AA1, n care cablul se nfoar sau se desfoar
pe scripete, curbura lui variaz continuu, de la valoarea l/R pn la valoarea
zero i nu brusc (cum se consider n cazul firelor perfect flexibile). Ca urmare,
n partea unde se aplic fora motoare, firul se nfoar ceva mai mult pe rol
apropiindu-se de axul scripetelui cu o distan e1, iar n partea unde acioneaz
fora rezistent firul se deprteaz cu o distan e2.
Pe baza schemei mecanice (fig. 6.12b) se pot scrie urmtoarele ecuaii
de echilibru la limit:
Fm (R e1 ) Fr (R + e 2 ) f Nr = 0
(6.54)
N = Fr + Fm

(6.55)

e + e 2 + 2 f r

Fm = Fr 1 + 1
R e1 f r

(6.56)

din care rezult:

Deoarece termenii e1 i f r de la numitorul relaiei (5.56) sunt foarte


mici n raport cu R, pot fi neglijai i se obine relaia (aproximativ) mai
simpl:
e + e 2 2 f r
Fm = Fr 1 + 1
+
(6.57)

R
R

n care, al doilea termen din parantez reprezint un factor de amplificare


datorat influenei rigiditii funiculare, iar al treilea termen din parantez
reprezint influena frecrii complexe din lagrul scripetelui.
Dac se noteaz =

e1 + e 2
2 r
i k = 1 + + f , relaia (6.57) devine:
R
R
Fm = kFr
(6.58)

unde k este un coeficient supraunitar numit factor de amplificare al forei


rezistente care se determin pe cale experimental. Relaia (6.58) este util n
aplicaii la studiul echilibrului sistemelor de scripei. n practic parametrul se
= k1 d 2
ia
proporional
cu
ptratul
diametrului
cablului:
( k 1 = 0.02K 0.06 m 2 pentru funii de cnep i k 1 = 0.03K 0.09 m 2 pentru
cabluri de oel).

122

7. Cinematica punctului

CINEMATICA
Cinematica este partea mecanicii care studiaz micarea sistemelor
materiale (punct material, sistem de puncte materiale, solid rigid, sisteme de
corpuri rigide) fr a ine seama de mase i fore.
Studiul micrii implic alegerea unui sistem de referin. Micarea unui
corp n raport cu un sistem de referin (reper, referenial) fix se numete
micare absolut iar n raport cu un reper mobil se numete micare relativ.
Pentru micrile curente din tehnic un reper legat de pmnt se consider fix.
n cinematic, trei probleme sunt eseniale: problema traiectoriilor,
problema vitezelor, problema acceleraiilor.

7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL


7.1.

Traiectoria micrii unui punct


x,y,z
r,,z
M r,,
s
t

s
r

k
i

M (t = 0)

j
r

Fig. 7.1
Micarea unui punct este cunoscut dac n orice moment t se poate
determina poziia punctului fa de reperul ales. n general poziia punctului se
definete prin vectorul de poziie r al punctului fa de originea O a sistemului
de referin ales ca funcie de timp (fig. 7.1):

r r t

(7.1)

Pentru a defini o micare fizic real, funcia vectorial (7.1) trebuie s


fie continu, uniform i derivabil de cel puin dou ori.

123

Cinematica
n micare, punctul ocup diferite poziii n spaiu. Locul geometric al
poziiilor succesive ale punctului material n micare se numete traiectorie.
Ecuaia (7.1) reprezint, prin urmare, ecuaia vectorial a traiectroriei.
Vectorul de poziie r poate fi definit n general cu ajutorul a trei funcii
scalare numite coordonatele punctului: (x, y, z ) ; (r , , z ) ; (r, , ) .
Se pot scrie relaiile:
r = xi + y j+ zk
r = (r cos) i + (r sin) j + z k
r = (r sin cos) i + (r sin sin) j + (r cos ) k

(7.2)
(7.3)
(7.4)

n coordonate carteziene funciile scalare sunt: abscisa x, ordonata y i


cota z:

x = x (t ) , y = y(t ) , z = z(t )

(7.5)

i sunt numite ecuaiile carteziene ale micrii sau ecuaiile parametrice ale
traiectorie n coordonate carteziene.
n coordonate cilindrice cele trei funcii scalare sunt: raza polar r ,
unghiul polar i cota z:
r = r (t ) ; = (t ) ; z = z(t )
(7.6)
i sunt numite ecuaiile micrii n coordonate cilindrice sau ecuaiile
parametrice ale traiectoriei n coordonate cilindrice.
Dac z = 0 coordonatele cilindrice se numesc coordonate polare.
n coordonate sferice cele trei funcii scalare sunt: distana sau raza
polar r, longitudinea i azimutul :

r = r (t ) , = (t ) , = (t ) ,

(7.7)

numite ecuaiile micrii n coordonate sferice sau ecuaiile parametrice ale


traiectoriei n coordonate sferice.
Ecuaiile micrii se mai numesc i legile de micare ale punctului.
Dac este cunoscut ecuaia intrinsec a traiectoriei,

r = r (s ) ,

(7.8)

s fiind lungimea arcului de curb msurat dintr-un punct iniial M 0


(corespunztor momentului t0=0) pn la punctul M (corespunztor momentului
t), atunci micarea punctului pe curba () se poate defini prin funcia scalar

s = s(t )
124

(7.9)

7. Cinematica punctului
numit ecuaia orar a micrii.
Eliminnd, de exemplu, parametrul t ntre ecuaiile (7.5) se obin
ecuaiile carteziene ale traiectoriei ( ) punctului M.

f1 x, y,z 0; f 2 x, y,z 0

(7.10)

7.2. Viteza punctului material


n figura 7.2 se consider un punct material M aflat n micare pe
traiectoria ( ). La momentul t poziia punctului n raport cu reperul fix Oxyz
este dat de vectorul de poziie r , iar la momentul t t , t fiind un interval
finit de timp, prin vectorul de poziie r r .
Se numete vitez medie a punctului M n intervalul de timp t raportul
dintre variaia r a vectorului de poziie al punctului (numit i deplasarea
punctului) i intervalul de timp t .
r
(7.11)
vm
t
Limita ctre care tinde viteza medie cnd intervalul de timp tinde ctre
zero se numete vitez instantanee a punctului corespunztoare momentului t.
r dr
v lim
r
t0 t dt

M (t + t)

s
M (t)

M (t = 0)

r
r+ r

()

(7.12)

M (t + t)
()

Fig. 7.2
Aadar viteza instantanee sau viteza unui punct M aflat n micare este
egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie.
Notm cu u versorul deplasrii vectoriale r i cu versorul tangentei
la curb n punctul M. Fie s lungimea arcului de curb corespunztoare
intervalului t . Relaia (7.12) poate fi scris:

125

Cinematica

r
r r
r
s
ds
v lim

lim
lim
lim
lim u s
t0 t r t0 t t0 r t0 t t0
dt
(7.13)

v s

S-a inut seama c pentru t foarte mic coarda r se poate nlocui cu


lungimea arcului de curb s . Rezult c

v v ; v s

(7.14)

Observaii: i) Viteza v este un vector dirijat dup tangenta la curb n


punctul considerat, avnd sensul n sensul micrii; ii) Scalarul vectorului
vitez este egal cu derivata arcului de curb parcurs de punct s n raport cu
timpul; iii) n sistemul internaional de uniti (SI), viteza se msoar n metri
pe secund (m/s).

7.3. Acceleraia punctului material


s

M (t + t)

M (t = 0)

am

()

M (t)

M (t + t)
+

a
r

r+ r

()

Fig. 7.3
n figura 7.3 este reprezentat un punct M n micare pe traiectoria ( ).
La momentul t punctul are viteza v , iar la momentul t t va avea viteza
v v . n intervalul de timp t variaia vitezei este v . Raportul dintre
creterea vitezei v i creterea corespunztoare a timpului t se numete
acceleraie medie.
v
am
(7.15)
t
Limita ctre care tinde acceleraia medie cnd intervalul de timp tinde
ctre zero poart numele de acceleraie instantanee corespunztoare momentului
t sau acceleraie corespunztoare momentului t.

126

7. Cinematica punctului
v v
a lim

vr
t0 t t

(7.16)

Deci acceleraia punctului la un moment dat este egal cu derivata


vectorului vitez n raport cu timpul sau derivata de ordinul doi n raport cu
timpul a vectorului de poziie.
n sistemul internaional de uniti (SI), acceleraia se msoar n metri
pe secund la ptrat (m/s2).
7.4. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate carteziene
Se presupun cunoscute ecuaiile carteziene ale micrii punctului n
micarea pe traiectoria ():

x xt ; y yt ; z zt

(7.17)

()

x,y,z
t

()
y

ay

ay

ax
az

Fig. 7.4

Se cere determinarea proieciilor vitezei v v x , v y v z

i acceleraiei

a a x , a y , a z pe axele reperului cartezian Oxyz (fig.7.4).


Conform relaiei (7.12)
v r

(7.18)

r xi yj zk

(7.19)

n care conform cu relaia (7.2)

Derivm expresia (7.19) n raport cu timpul

r x i y j z k xi yj zk

(7.20)

ntruct versorii i , j i k sunt constani, derivatele lor n raport cu timpul sunt


nule.
127

Cinematica

i 0 , j 0 , k 0

(7.21)

v r x i y j z k

(7.22)

v vx i v y j vz k

(7.23)

Rezult,
Pe de alt parte,

Comparnd relaiile (7.22) i (7.23)


componentele scalare ale vectorului vitez.

obinem

proieciile

v x x ; v y y ; v z z

sau

(7.24)

Modulul vitezei are expresia:

v v v 2x v 2y v 2z x 2 y 2 z 2

(7.25)

Orientarea i sensul vectorului vitez prin intermediul cosinusurilor directoare


este dat de relaiile:
vy
v
v
; cos v, Oz z
(7.26)
cos v, Ox x ; cos v, Oy
v
v
v
Derivnd n raport cu timpul relaia (7.22) i innd seama de (7.21)
obinem expresia analitic a acceleraiei.
a v xi yj zk

(7.27)

Comparnd expresia (7.27) cu

a a xi a y j azk
(7.28)
rezult proieciile sau componentele scalare ale vectorului acceleraie pe axele
reperului cartezian Oxyz.
a x x ; a y y ; a Z z

(7.29)

Modulul orientarea i sensul vectorului acceleraie se obin cu ajutorul relaiilor

a a a 2x a 2y a 2z x 2 y 2 z2 ,
cos a, i

ay
ax
a
; cos a, j
; cos a, k z
a
a
a

128

(7.30)
(7.31)

7. Cinematica punctului
7.5. Componentele vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet
Se cunoate ecuaia orar a micrii punctului:

s st

(7.32)

Se cere determinarea proieciilor vectorilor vitez i acceleraie pe axele


sistemului intrinsec de coordonate numit triedrul lui Frenet (fig.7.5).
Triedrul lui Frenet este un sistem de referin mobil avnd originea n
punctul M i axele dirijate astfel: - prima ax M, dirijat dup tangenta la
traiectorie dus n punctul M, cu sensul n sensul creterii arcului de curb (n
sensul micrii); - a doua ax M, dirijat dup normala principal cu sensul
spre centrul de curbur K; - a treia ax M , numit binormal, perpendicular
pe planul osculator M, cu sensul astfel ca triedrul M s fie drept.

plan
osculator

s
M t

()

plan
osculator

()

a
a
K
M (t = 0)
plan
normal

cerc de curbura

plan
normal

Fig. 7.5
Avnd n vedere relaia (7.14)

v s v

(7.33)

proieciile vitezei pe axele intrinseci sau componentele intrinseci ale vitezei


sunt:
v v s ; v 0 ; v 0
(7.34)
Derivm n raport cu timpul relaia (7.33)

a v s s v v
Se reamintesc dou relaii din geometria diferenial:
129

(7.35)

Cinematica
dr

ds
d 1
,
ds

(7.36)
(7.37)

unde este raza de curbur.


d
Pentru a calcula
punem relaia (7.37) sub forma:
dt
d

1
ds

(7.38)

i o mprim cu dt. Rezult:

d 1 ds

dt dt

sau

1
1
s v

(7.39)

nlocuim (7.39) n (7.35)

a s

s 2
v2
v

(7.40)

Comparnd (7.40) cu expresia analitic a acceleraiei prin proieciile pe axele


triedrului lui Frenet,

a a a a
Obinem componentele intrinseci ale acceleraiei:
s 2 v 2
a s v ; a

; a 0

(7.41)

(7.42)

Modulul acceleraiei este:

a a 2 a 2 ,

(7.43)

a
a
cos a, ; cos a, ; cos a, 0
a
a

(7.44)

iar cosinusurile directoare:

Observaii:
1) Deoarece a 0 , vectorul acceleraie este situat n planul osculator
al curbei corespunztor punctului M.

130

7. Cinematica punctului
2) Componenta a a se numete componenta intrinsec
tangenial i se datoreaz variaiei scalarului vitezei. Dac v constant , atunci
a 0 i micarea punctului se numete micare uniform. Acceleraia
tangenial poate s fie pozitiv sau negativ dup cum are acelai sens sau sens
contrar vitezei, micarea numindu-se dup caz accelerat, respectiv ncetinit.
3) Componenta a a se numete component intrinsec normal i
se datoreaz variaiei direciei vitezei. Acceleraia a are ntotdeauna sensul
v2
este strict pozitiv. Din aceast

cauz vectorul a este dirijat n permanen nspre concavitatea traiectoriei.

versorului , deoarece mrimea a

4) Acceleraia a 0 n dou situaii:


a) traiectoria punctului este rectilinie ;
b) punctul M se coincide cu un punct de inflexiune al curbei .
5) Singura micare n care amndou componentele sunt nule
( a 0 , a 0 ) este micarea rectilinie i uniform.

7.6. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice


i polare
n sistemul de coordonate cilindrice cele trei funcii scalare care definesc
traiectoria punctului material n micare sunt:

r r t ; t ; z zt

(7.45)

Considernd date ecuaiile micrii (7.45) se cere determinarea


proieciilor vectorilor vitez i acceleraie pe axele sistemului de coordonate
cilindrice (fig. 7.6), sistem mobil avnd originea n punctul fix O sau punctul M
i axele: radial (OR sau MR), normal (ON sau MN) i a cotelor (Oz sau Mz).
Dac micarea punctului este o micare plan, atunci cota z=0 i sistemul de
coordonate cilindrice se numete sistem de coordonate polare (fig. 7.7).
Fie n figura 7.6 un punct material M n micare pe traiectoria () ale
crei ecuaii parametrice n coordonate cilindrice sunt date de (7.45). Se
urmrete determinarea proieciilor vrctorilor vitez i acceleraie pe axele
sistemului de referin mobil MRNz sau ORNz avnd versorii , n i k .
Vectorul de poziie al punctului M poate fi scris analitic:
r r z k

131

(7.46)


M r, ,z
t
a

az
R

aN

aN

aR

aR
N

r
()

k
i

()

j
r

Fig. 7.6

aN

N
R

r aR

r,
M t
()

r,
t

M r, ,z
t
a

Cinematica

M (t = 0)

Fig. 7.7
Se deriveaz relaia (7.46) n raport cu timpul

r r r z k z k

(7.47)

i se ine seama c r v i k 0 , fiind constant. Prin urmare relaia (7.47)


devine:
v r r z k
(7.48)

132

7. Cinematica punctului
ntre versorii , n i i , j subzist relaiile:
i cos j sin

n i sin j cos

(7.49)
(7.50)

Derivatele acestor versori n raport cu timpul vor fi:


sin j
cos
n
i
cos j
sin

n i

(7.51)
(7.52)

S-a inut seama c i i j sunt nuli ntruct versorii i i j sunt constani.


nlocuind (7.51) n (7.48) expresia vitezei devine:

n z k
(7.53)
v r r
Vectorul vitez poate fi exprimat analitic prin proieciile sale pe axele
sistemului de coordonate cilindrice sub forma:
v vR v N n vz k

(7.54)

Din compararea relaiilor (7.54) i (7.53) se obin componentele vitezei


n coordonate cilindrice:
v R r
(7.55)
v N r
v z z
Modulul vitezei este egal cu:

v v 2R v 2N v 2z

(7.56)

Orientarea i sensul vectorului vitez se determin prin cosinusurile directoare:

v
v
v
cos v, z ; cos v, n N ; cos v, k z
v
v
v

(7.57)

Pentru a obine proieciile acceleraiei pe axele reperului mobil MRNz se


deriveaz n funcie de variabila timp expresia (7.53).

n r
n r
n z k z k
v r r r
Deoarece:
133

(7.58)

Cinematica

; k 0
v a ; n ; n -
relaia (7.58) devine:

2 r
2 r
n z k
a r r

(7.59)

a aR a Nn azk

(7.60)

Comparnd (7.59) cu

obinem componentele acceleraiei n coordonate cilindrice:


a R r r 2

2r
a N r

a z z

(7.61)

Modulul, orientarea i sensul vectorului acceleraie sunt date de relaiile:

a a 2R a 2N a 2z
cos a,

(7.62)

a
aR
a
; cos a, n N ; cos a, k z
a
a
a

(7.63)

Dac micarea punctului are loc ntr-un plan z 0 ; r ' r sistemul de


coordonate cilindrice devine sistem de coordonate polare (fig. 7.7).
Ecuaiile micrii sunt n acest caz:

r rt ; t

(7.64)

Eliminnd parametrul timp din ecuaiile (1.64) se obine ecuaia


traiectoriei n coordonate polare r r .
Componentele polare ale vitezei i acceleraiei sunt n acest caz:

v R r
v r
N
a R r r 2
a r
2r
N
iar modulele lor
134

(7.65)

(7.66)

7. Cinematica punctului

v v 2R v 2N a a 2R a 2N

7.7. Micarea circular a punctului material


n figura 7.8 se consider un punct material M care se mic pe o
traiectorie plan circular avnd centrul n O i raza R. Se alege un sistem de
axe carteziene Oxy i se noteaz cu unghiul dintre raza iniial OMo (axa
Ox) i raza OM corespunztoare poziiei punctului la momentul t.
Ecuaiile parametrice carteziene ale traiectoriei punctului sunt n acest
caz:
x R cos
(7.68)

y R sin
Ecuaia orar a micrii este de forma:

s R

(7.69)

x,y
M r,s
t

a
a

(t = 0)

(7.67)

M (t = 0)

Fig. 7.8
n coordonate polare ecuaiile micrii sunt:
r R const.

(7.70)

Se observ c micarea punctului este cunoscut dac se cunoate


funcia scalar t numit i legea sau ecuaia micrii circulare.

135

Cinematica
Fiind dat ecuaia micrii t i raza cercului se cere determinarea
vitezei i acceleraiei punctului.
Expresiile proieciilor vitezei i acceleratiei pe axele reperului cartezian
se obin prin derivarea succesiv n raport cu timpul a ecuaiilor (7.68)

v x x R sin y y
v y R cos x x

(7.71)

y y
y 2 x y 2 x
a x x

2

2

a y y x x x y x y

(7.72)

Modulul vitezei este


v v 2x v 2y x 2 y 2 R

(7.73)

iar al acceleraiei

a a 2x a 2y

4 x 2 y 2 R 2 4

S-au fcut notaiile:


d
dt

d d 2 d

dt dt 2
dt

(7.74)

(7.75)

(7.76)

Mrimea caracterizeaz variaia unghiului la centru n unitatea de


timp i se numete viteza unghiular. n SI se msoar n radiani pe secund
(rad/sec) sau sec-1.
Mrimea caracterizeaz variaia vitezei unghiulare n unitatea de
timp i se numete acceleraie unghiular. n SI se msoar n radiani pe
secund la ptrat ( rad/sec2) sau sec-2.
Utiliznd ecuaia orar a micrii se obin, n sistemul de axe intrinseci
(triedrul lui Frenet), relaiile:

R
v s R

136

(7.77)

7. Cinematica punctului

R
a s v R

2
2
2 2
a v v R R 2

R
R
a a a R
2

(7.78)

n sistemul de coordonate polare avem:


v R r 0
v r R
N

(7.79)

v v R
R

a r r 2 0 r 2 R 2
a R r
2r r 0 R
N
a

a 2R

a 2N

R
2

(7.80)

Considernd doi vectori alunectori k i k situai pe axa Oz,


cu i , vectorii vitez i acceleraie pot fi exprimai prin relaiile
vectoriale:

v r ; a r r r 2 r

(7.81)

Dac viteza unghiular 0 constant micarea circular se


numete micare circular uniform. Ecuaia micrii circulare uniforme rezult
din integrarea ecuaiei difereniale
d
0
(7.82)
dt
avnd condiia iniial t 0 , 0 . Rezult 0 t C1 . Impunnd condiia
iniial 0 0 0 C1 obinem C1 0 i ca urmare ecuaia micrii
circulare uniforme este:

0 t 0

137

(7.83)

Cinematica
Dac acceleraia unghiular 0 constant micarea se numete
micare circular uniform variat. Pentru 0 0 micarea circular este
uniform accelerat iar pentru 0 0 micarea circular este uniform ncetinit.
Ecuaia diferenial a micrii este n acest caz:
d 2

0
dt 2
Prin integrare de dou ori se obine:

(7.84)

0t 2
C 2 t C3
2

(7.85)

Cele dou constante de integrare rezult prin impunerea condiiilor


iniiale ale micrii la t 0 , 0 , 0 .
n acest caz ecuaia micrii are forma:

t2
0 t 0
2

(7.86)

n micarea circular unghiul pe care vectorul acceleraie l face cu raza


MO nu depinde de raza cercului ci numai de acceleraia unghiular i de viteza
unghiular:

tg

a
a

Dac 0 constant ,
acceleraie are sens centripet.

(7.87)

tg 0 , atunci 0 i vectorul

7.8. Viteza areolar. Acceleraia areolar


n figura 7.9 se consider un punct material M aflat n micare pe o
traiectorie oarecare (). La momentul t punctul are viteza v , acceleraia a i
vectorul de poziie (raza vectoare) r fa de un punct fix O.
ntr-un interval de timp suficient de mic t raza vectoare r OM
mtur o arie care poate fi aproximat cu aria triunghiului OMM1, care la rndul
ei poate fi calculat cu relaia:

138

7. Cinematica punctului
A

1
r r sin( r, r )
2

(7.88)

M (t = 0)

r
()

r+ r
r

M r,t

Fig. 7.9
Acestei arii i se poate da un sens vectorial. Se observ c aria A este
chiar modulul vectorului A :
A

1
r r
2

(7.89)

Se numete vitez areolar medie raportul dintre vectorul A i


intervalul corespunztor de timp t:
m

A
t

(7.90)

Aadar viteza areolar este o msur a rapiditii cu care raza vectoare OM


mtur triunghiul curbiliniu OMM1.
Viteza areolar instantanee se definete ca fiind limita cre care tinde
viteza areolar medie cnd intervalul de timp t tinde ctre zero.

A 1
r 1
dr 1
r lim
r rv
lim
t0 t 2 t0 t 2
dt 2

(7.91)

Direcia i sensul vitezei areolare sunt date de proprietile produsului vectorial.


Modulul vitezei areolare msoar aria mturat de raza vectoare n unitatea de
timp.

139

Cinematica

1
r v sin( r, v)
2

(7.92)

n SI unitatea de msur pentru viteza areolar este metrul ptrat pe


secund (m2/s).
n cazul unei traiectorii plane, viteza areolar este normal pe planul
traiectoriei i are modulul

1
1
1
r v sin( r, v) r v N r 2 ,
2
2
2

(7.93)

n care este unghiul polar.


Dac micarea este circular (viteza este pependicular pe raz) putem
stabili relaia dintre viteza areolar i viteza liniar, respectiv viteza unghiular:

1
1
r v r 2
2
2

(7.94)

Acceleraia areolar instantanee se definete ca derivata n raport cu


timpul a vitezei areolare i caracterizeaz rata de variaie a vitezei areolare
instantanee.

d 1 r v = 1 r v 1 r v = 1 v v 1 r a = 1 r a

2
2
2
2
dt 2
2

(7.95)

Unitatea de msur pentru acceleratia areolar este metrul ptrat pe


secund la ptrat (m2/s2).
Dac traiectoria este plan, acceleraia areolar este normal pe planul
traiectoriei i are modulul:
1 r a sin( r, a ) 1 r a r r
2 r

N
2
2
2

140

(7.96)

8. Cinematica rigidului

8. CINEMATICA RIGIDULUI

8.1. Generaliti. Traiectoria unui punct aparinnd rigidului


aflat n micare general
Se consider n figura 8.1 un solid rigid (C) care execut o micare
spaial oarecare. A cunoate micarea lui nseamn a preciza n orice moment
poziia, viteza i acceleraia oricrui punct al rigidului.
Pentru studiul micrii generale a unui rigid se alege un sistem de
referin fix O1x1y1z1 i unul mobil legat de corp Oxyz , avnd originea ntr-un
punct aparinnd rigidului.

(C)
()

M
r
r1

a
r10

a0

(0)

Fig. 8.1
Poziia unui punct M aparinnd rigidului este definit prin vectorii de
poziie r1 , respectiv r , fa de cele dou sisteme de referin, sau prin
coordonate carteziene x 1 , y1 , z1 i x, y, z . Coordonatele x 1 , y1 , z1 sunt
variabile n timpul micrii rigidului pe cnd coordonatele x, y, z sunt
constante, deoarece definesc punctul pentru care se cere s se determine
micarea.
Notnd cu r10 vectorul de poziie al originii O fa de O1 se poate scrie
relaia vectorial:
r1 = r10 + r
(8.1)

141

Cinematica
Proiectnd relaia (8.1) pe axele reperului O1 x 1 y1z1 innd seama de
tabloul cosinusurilor directoare ale axelor sistemului Oxyz fa de axele
sistemului O1 x 1 y1z1 :
i

i1

j1

k1

, rezult:

x 1 = x10 + x 1 + y 2 + z 3

y1 = y10 + x 1 + y 2 + z 3
z = z + x + y + z
10
1
2
3
1

(8.2)

Poziia punctului M este cunoscut dac sunt cunoscute poziia punctului


O i orientarea reperului Oxyz fa de O1x1y1z1 adic funciile scalare:
x 10 = x 10 (t )

y10 = y10 (t )
z = z (t )
10
10

= (t )
i
i
i = i (t ) ,

i = i (t )

(i = 1,2,3)

(8.3)

(8.4)

n locul cosinusurilor directoare pot fi considerate unghiurile lui Euler:

= (t ); = (t ); = (t )

(8.5)

Ecuaiile (8.2) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei ( ) a


unui punct oarecare M, aparinnd rigidului.
Aceste ecuaii pot fi scrise sub form matricial:

142

8. Cinematica rigidului
x x x
1 10 1 2 3
y1 = y10 + 1 2 3 y
z

z1 z10 1 2 3

(8.6)

sau utiliznd aa numitele coordonate omogene:


x1 1 2
y
2
1 = 1
z1 1 2

1 0 0

3
3
3
0

x10 x
y10 y

z10 z

1 1


1 2 3
Matricea, [R ] = 1 2 3 , se numete matrice de rotaie

1 2 3
1 2 3

2 3
cosinusurilor directoare, iar matricea, [T ] = 1
1 2 3

0
0 0
numele de matrice de transformare (tranziie, transfer).

(8.7)

sau matricea
x10
y10
, poart
z10

8. 2. Distribuia vitezelor. Formulele lui Poisson


Se numete distribuie a vitezelor sau cmp de viteze totalitatea
vectorilor vitez instantanee ai punctelor solidului rigid la un moment dat t.
Pentru a deduce legea distribuiei vitezelor n cazul micrii generale se
deriveaz n raport cu timpul relaia (8.1)
r&1 = r&10 + r&

(8.8)

n (8.8) r&1 reprezint viteza v a punctului M, r&10 este viteza v 0 a


originii sistemului de referin mobil, iar
d
r& = (x i + y j + z k ) = x& i + y& j + z& k + x &i + y &j + z k&
dt

Deoarece x, y i z sunt constante (x& = 0, y& = 0, z& = 0)


143

(8.9)

Cinematica
r& = x &i + y &j + z k&

(8.10)

Pentru a gsi semnificaia vectorilor &i , &j, k& care apar n relaia (8.10)
vom determina proieciile lor pe axele triedrului mobil Oxyz .

(&i i ) i + (&i j) j + (&i k ) k


(&j i ) i + (&j j) j + (&j k ) k
k& = (k& i ) i + (k& j) j + (k& k ) k

&i =
&j =

(8.11)

ntre versorii i, j i k avem relaiile:


i i = 1; j j = 1; k k = 1
i j = 0; j k = 0; k i = 0

(8.12)
(8.13)

Derivnd n raport cu timpul relaiile (8.12) i (8.13) obinem:


2&i i = 0; 2&j j = 0; 2k& k = 0
&i j + i &j = 0; &j k + j k& = 0; k& i + k &i = 0

(8.14)
(8.15)

Fie x , y , z trei mrimi scalare reprezentnd proieciile unui vector


= x i + y j + z k , astfel nct
&j k = j k& = ; k& i = k &i = ; &i j = i &j =
x
y
z

(8.16)

Lund n considerare relaiile (8.14) i (8.16), relaiile (8.11) pot fi scrise:


&
i=
z j yk = i
&
j = z i
+ x k = j
&
k = y i x j
= k

Relaiile (8.17) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson.


nlocuind formulele (8.17) n relaia (8.10) se obine:

144

(8.17)

8. Cinematica rigidului
r& = x i + y j + z k = x i + yj + zk = (x i + yj + zk ) = r
(8.18)
innd seama de semnificaiile vectorilor r&1 , r&10 i de (8.18), relaia
(8.8) devine:
v = v0 + r
(8.19)
Aceast relaie exprim legea distribuiei vitezelor n micarea general
i este cunoscut sub numele de formula lui Euler pentru viteze.
Se observ c distribuia vitezelor depinde de dou funcii vectoriale
v 0 = v 0 (t ) i = (t ) . Se demonstreaz n cazul micrilor particulare c
vectorul are semnificaia unei viteze unghiulare. Din aceast cauz se
numete vector vitez unghiular instantanee.
Scriem dezvoltat relaia (8.19):
i j k
v x i + v y j + v z k = v 0x i + v 0y j + v 0z k + x y z
x

y z

de unde obinem componentele scalare (proieciile) vitezei pe axele sistemului


de referin mobil Oxyz:
v x = v 0x + y z z y
v y = v 0y + z x x z

(8.20)

v z = v 0z + x y x x

Relaiile (2.20) mai pot fi scrise restrns sub form matricial:

{v} = {v 0 } + [ ] {r}

(8.21)

] este matricea
unde {v}, {v 0 } i {r} sunt matrici coloan (vectori), iar [
antisimetric asociat vectorului . Relaia (8.21), scris dezvoltat, are forma:
v x v 0x 0 z y x



v y = v 0y + z 0 x y



v z v 0z y x 0 z
Se observ c (8.22) este identic cu (8.20).

145

(8.22)

Cinematica

8.3. Distribuia acceleraiilor


Acceleraia punctului M (fig. 8.1) se obine derivnd n raport cu timpul
vectorul vitez instantanee
a = v& =

d
(v 0 + r ) = v& 0 + & r + r&
dt

(8.23)

n (8.23) v& 0 = a 0 (acceleraia punctului O), r& = r (conform 8.18).


Notnd & = , relaia (8.23) devine:
a = a 0 + r + ( r )

(8.24)

Formula (8.24) exprim legea distribuiei acceleraiilor n micarea


general a rigidului sau formula lui Euler pentru acceleraii. Distribuia
acceleraiilor este cunoscut dac se dau trei funcii vectoriale :
a 0 = a 0 (t ); = (t ); = (t )
(8.25)
Vectorul , reprezentnd derivata n raport cu timpul a vitezei
unghiulare instantanee, se numete acceleraie unghiular instantanee.
Se rescrie sub form analitic relaia (8.24)
a xi + a y j + a zk =
i
= a 0x i + a 0y j + a 0z k + x
x

j
y
y

k
i
j
k
z +
x
y
z
z yz z y z x x z x y y x

i se nmulete scalar cu versorii axelor sistemului de referin mobil


obinndu-se componentele scalare ale acceleraiei pe aceste axe:

)
)
)

(
(
(

a x = a 0x + y z z y 2y + 2
z x + x y y + x z z
a y = a 0y + z x x z 2z + 2x y + y z z + y x x
a z = a 0z + x y y x 2x + 2y z + z x x + z y y

(8.26)

Relaiile (8.26) pot fi puse sub form matricial:

{a} = {a 0 } + [ ] {r} + [ ] 2 {r}


146

(8.27)

8. Cinematica rigidului
unde:
a x
{a} = a y ;
a z

a 0x
{a 0 } = a 0y ;
a 0z

0
z y

0
x - este matricea antisimetric asociat vectorului
[ ] = z

0
y x
= xi + y j + zk ;
0
z y

x - este matricea antisimetric asociat vectorului


[ ] = z
0

0
y x

= i + j+ k;
x
y
z
x
{r} = y .
z

8.4. Micri particulare ale rigidului


Dac n timpul micrii corpul poate ocupa orice poziie n spaiu fr
nici o restricie de natur geometric, micarea lui se numete micare
general. Cnd rigidul este obligat, ntr-un anumit interval de timp, s ocupe
anumite poziii n spaiu, micarea lui se numete particular.
Micarea corespunztoare unui interval finit de timp t se numete
micare finit. Punctele corpului descriu n acest interval de timp deplasri
finite, s . Micarea corpului ntr-un interval de timp infinit mic dt se numete
micare instantanee. Deplasrile punctelor corpului corespunztoare intervalului
dt se numesc deplasri elementare, ds.
Cele mai ntlnite micri particulare ale rigidului sunt: micarea de
translaie, micarea de rotaie n jurul unei axe fixe, micarea de roto-translaie,
micarea plan-paralel, micarea sferic.
Ca i n cazul punctului material, problemele eseniale n studiul
cinematic al acestor micri sunt reprezentate de problema traiectoriilor (studiul
geometric), problema vitezelor (distribuia vitezelor) i problema acceleraiilor
(distribuia acceleraiilor).
147

Cinematica
8. 4.1. Micarea de translaie

Un solid rigid execut o micare de translaie dac o dreapt oarecare


solidar cu rigidul rmne n timpul micrii paralel cu ea insi (fig. 8.2).
(C)
=

(M)

M
r

a =a 0

r1

(0)

r10
a0

Fig. 8.2
Din definiie rezult c axele reperului mobil legat de corp rmn
paralele cu ele nsele, adic:
i = constant, j = constant, k = constant.

(8.28)

r = x i + yj + zk = constant.

(8.29)

i prin urmare

Ecuaia vectorial a traiectoriei punctului M al rigidului aflat n micare


de translaie, conform notaiilor din figura 8.2, este dat de relaia:
r1 = r10 + r

(8.30)

Deoarece r = constant, traiectoria punctului M este identic cu a punctului O


putnd fi obinut printr-o simpl translaie geometric dat de vectorul r . Deci,
n micarea de translaie traiectoriile tuturor punctelor aparinnd rigidului
sunt curbe identice.
n funcie de forma traiectoriilor descrise de punctele corpului
translaiile pot fi:
a) rectilinii (micarea ascensorului, micarea pistonului ntr-un cilindru);
b) circulare (micarea scaunelor roii mari din parcurile de distracii, micarea
bielei de cuplare a dou roi cu axe fixe de aceeai raz);
c) curbilinii (biela de cuplare a roilor unei locomotive).
148

8. Cinematica rigidului
Un rigid n micare de translaie are trei grade de libertate, date de
funciile scalare:
(8.31)
x10 = x10 (t), y10 = y10 (t), z10 = z10 (t).
Derivnd n raport cu timpul relaia (8.30), innd cont de (8.29) rezult:
v = r&1 = r&10 + r& = r&10 = v 0 ; v = v 0

(8.32)

Relaia (8.32) exprim legea distribuiei vitezelor n micarea de


translaie, conform creia la un moment dat t vitezele tuturor punctelor sunt
egale.
Derivnd (8.28) n raport cu timpul rezult:

&i = 0; &j = 0 ; k& = 0, de unde = 0, = 0, = 0


x
y
z
i de aici

= 0 i = & = 0

(8.33)

nlocuind (8.33) n (8.24) obinem


a = a0 ,

(8.34)

adic legea distribuiei acceleraiilor n micarea de translaie, conform creia


la un moment dat acceleraiile tuturor punctelor sunt egale.
8.4.2. Micarea de rotaie n jurul unei axe fixe

Un solid rigid are o micare de rotaie n jurul unei axe fixe dac n
timpul micarii dou puncte ale sale rmn fixe n spaiu. Dreapta care unete
cele dou puncte se numete ax permanent de rotaie. Toate punctele acestei
axe rmn fixe n timpul micrii corpului.
Pentru studiul micrii se alege un triedru mobil Oxyz solidar legat cu
rigidul, avnd axa Oz n coinciden cu axa de rotaie, i un triedru fix O1 x1 y1 z1 ,
astfel nct O1 s coincid cu O i axa O1 z1 s fie suprapus n acelai sens
peste Oz (fig. 8.3).
Dac notm cu unghiul pe care axa Ox l face cu axa O1 x1 rezult
urmtoarele particulariti ale micrii:
x 10 = y10 = z10 = 0

149

(8.35)

Cinematica
1 = cos;

1 = sin;

1 = 0

2 = sin; 2 = cos;

2 = 0

3 = 0;

3 = 1

3 = 0;

(8.36)

k =k
1

(C)

r1 = r

=
1

Fig. 8.3
n acest caz poziia rigidului este precizat printr-un singur parametru,
unghiul de rotaie . Ca urmare rigidul are un singur grad de libertate. Ecuaia
= (t) reprezint ecuaia micrii de rotaie a rigidului.
Cmpul traiectoriilor
nlocuind (8.35) i (8.36) n (8.2) rezult ecuaiile parametrice ale
traiectoriei unui punct M al corpului aflat n micare de rotaie, punct avnd
coordonatele x,y,z n sistemul de referin legat de corp:

x1 = x cos y sin

y1 = x sin + y cos
z = z
1

(8.37)

Eliminnd ntre primele dou ecuaii parametrul se obin ecuaiile


carteziene ale traiectoriei punctului M.
150

8. Cinematica rigidului

x12 + y12 = (x 2 + y 2 ) (cos 2 + sin 2 ) = R 2


z1 = z

(8.38)

Aceste ecuaii arat c traiectoria punctului M este un cerc situat ntr-un


plan normal pe axa de rotaie la cota z a punctului, cu centrul pe axa de rotaie i
avnd raza egal cu distana de la punct la ax. ntruct punctul M a fost ales
arbitrar concluziile se pot extinde asupra tuturor punctelor rigidului.
Distribuia vitezelor
Deoarece punctul O este fix, viteza lui v 0 = 0. Anulnd v 0 n relaia
(8.19) obinem legea distribuiei vitezelor n micarea de rotaie:

v = r

(8.39)

Se observ din figura 8.3 c versorul axei Oz rmne constant ca direcie


i sens, k = k = constant . Deci k& = 0 . Pe de alt parte k& = x k. Rezult:
1

k = 0

(8.40)

Notm cu scalarul vectorului . Din (8.40) deducem


= k ,

(8.41)

adic suportul vectorului este chiar axa de rotaie. Derivnd (8.41) n raport
cu timpul se obine acceleraia unghiular
& =
& k = k
=

(8.42)

Scalarul vitezei unghiulare se obine comparnd relaiile:


&i = d ( i cos + j sin) = i & sin + j & cos = & j
1
1
1
1
dt
&j = d ( i sin + j cos) = i & cos + j & sin = & j
1
1
1
1
dt

(8.43)

&i = i = k i = j
&j = j = k j = i

(8.44)

cu

Este evident c
151

Cinematica

= &

(8.45)

Din acest motiv vectorul este denumit vitez unghiular instantanee, aceeai
pentru toate punctele rigidului.
Din (8.42) rezult scalarul vectorului
& =
&&
=

(8.46)

Din acest motiv vectorul se numete acceleraie unghiular instantanee,


aceeai pentru toate punctele rigidului.
Se scrie dezvoltat relaia (8.39)
i

vx i + vy j + vzk = 0 0 ,
x

i se proiecteaz pe axele reperului mobil, obinnd astfel componentele scalare


ale vitezei pe axele sistemului de referin legat de corp
v x = y
vy = x

(8.47)

vz = 0
i n continuare modulul vitezei
v = v 2x + v 2y + v 2z = x 2 + y 2 = R,

(8.48)

unde R reprezint distana de la punctul M la axa de rotaie.


Notm vectorul O' M = R (fig. 8.3). Rezult c r = OO' + R i nlocuim
aceast expresie a vectorului de poziie n (8.39)
v = (OO" + R) = OO" + R = R

(8.49)

Termenul OO' este nul deoarece cei doi vectori sunt coliniari.
Observaii referitoare la distribuia vitezelor n micarea de rotaie:

1) Singurele puncte care au vitez nul sunt cele care aparin axei de
rotaie.
2) Vitezele sunt coninute n plane normale la axa de rotaie.
152

8. Cinematica rigidului
3) Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au vitezele egale.
4) Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept vectorul
vitez variaz liniar fiind normal pe dreapt.
Distribuia acceleraiilor
ntruct r10 = 0, v 0 = 0 i a 0 = 0 relaia (8.24) devine:
a = r + ( r) = r + v

(8.50)

nlocuim r = OO' + R n (8.50)


a = (OO' + R) + [ (OO" + R)] = R + ( R) =
= R 2 R

(8.51)

Termenul a = r = R se numete componenta tangenial a


acceleraiei, iar termenul a = ( r) = - 2 R reprezint componenta
normal a acceleraiei punctului M.
Se poate scrie:
a = a + a
(8.52)
unde
a = r = R

(8.53)

a = ( r) = - 2 R

Proieciile vectorului acceleraie pe axele reperului mobil se obin din


scrierea analitic a relaiei (8.50)
i

a xi + a y j + azk = 0 0
x

y x

(8.54)

care se nmulete scalar cu versorii i , j, k .

a x = y 2 x
a y = x 2 y
az = 0
153

(8.55)

Cinematica
Modulul vectorului acceleraie este

a = a 2x + a 2y + a z2 = (x 2 + y 2 ) ( 2 + 4 ) = R 2 + 4

(8.56)

Relaiile (8.55) i (8.56) conduc la urmtoarele observaii privind


distribuia de acceleraii:
1) Singurele puncte care au acceleraie nul sunt cele care aparin axei
de rotaie.
2) Vectorul acceleraie este coninut ntr-un plan normal la axa de
rotaie.
3) Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept
vectorul acceleraie variaz liniar.
4) Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai
acceleraie.
5) Vectorii acceleraie ai punctelor rigidului fac cu razele traiectoriilor
circulare corespunztoare acelai unghi ascuit

tg =

a
a

R
2

(8.57)

Dac vectorul acceleraie unghiular este nul, micarea rigidului se


numete micare de rotaie uniform.
Dac este constant, micarea se numete micare de rotaie uniform
variat i anume uniform accelerat dac i au acelai sens i uniform
ncetinit dac i au sensuri opuse.
Cunoscnd turaia n n rotaii pe minut viteza unghiular a rigidului
se determin cu relaia
2 n n 1
(8.58)
=
=
[s ]
60
30
8.4.3. Micarea de roto-translaie

Micarea unui rigid este de roto-translaie sau elicoidal dac o dreapt


aparinnd acestuia i pstreaz suportul fix. Aceast dreapt se numete axa
micrii elicoidale sau axa micrii de roto-translaie. Cteva exemple de
micri de roto-translaie sunt: micarea urubului ntr-o piuli fix, micarea
burghiului mainii de gurit, micarea sapelor utilajelor de forat etc.
Pentru studiul micrii elicoidale a unui corp (C) alegem un reper Oxyz
legat de corp cu axa Oz n coinciden cu axa micrii de roto-translaie i un
154

8. Cinematica rigidului
reper fix O1 x1 y1 z1 cu axa O1 z1 suprapus n acelai sens peste axa Oz (fig. 8.4).
Astfel punctul O al corpului se deplaseaz numai pe axa O1 z1 avnd la un
moment dat cota z10 , viteza v 0 i acceleraia a 0 .

k =k
1

( )
R

a0

x r= x R
(C)

M
r

r1

r10

z10

Fig. 8.4
Dac se noteaz cu unghiul dintre axa Ox i axa Ox1' , paralel cu axa
fix O1 x1 , rezult urmtoarele particularitai ale micrii corpului:

x 10 = 0

y10 = 0
z = z (t)
0
10
1 = sin ;
1 = cos ;

2 = sin ; 2 = cos ;
= 0;
3 = 0;
3

(8.59)

1 = 0
2 = 0
3 = 1

(8.60)

Cmpul traiectoriilor
nlocuind (8.59) i (8.60) n (8.2) rezult ecuaiile parametrice ale unui
punct oarecare M aparinnd corpului n micare de roto-translaie:

155

Cinematica
x1 = x cos y sin

y1 = x sin + y cos

z1 = z 0 + z

(8.61)

Eliminnd parametrul ntre primele dou ecuaii se obine:


x 12 + y12 = x 2 + y 2 = R 2

z1 = z 0 + z

(8.62)

Ecuaiile (8.62) exprim faptul c traiectoriile punctelor rigidului sunt


elici de pas variabil situate pe un cilindru de raz R (R reprezint distana de la
punct la axa micrii de roto-translaie).
innd seama c micarea de roto-translaie poate fi definit prin dou
funcii scalare z10 = z10 (t) i = (t ) , rezult c, n acest caz, solidul rigid are
dou grade de libertate.
Distribuia vitezelor (fig. 8.4)
Legea distribuiei vitezelor este dat de relaia general

v = v0 + r

(8.63)

d
(z10 k ) = z& 10 k = v 0 k este specific micrii de translaie
dt
a rigidului n lungul axei micrii de roto-translaie, iar termenul r = R
este specific micrii de rotaie a rigidului n jurul aceleai axe.
ntruct versorul k = constant , avem k& = 0 sau k = 0 , adic

Termenul v 0 = r&10 =

= k

(8.64)

Se pot scrie relaiile:


i = i1 cos + j1 sin

j = i1 sin + j1 cos

k = k1

Derivndu-le n raport cu timpul obinem:

&i = & j, &j = & i , k& = 0.


156

(8.65)

8. Cinematica rigidului
Pe de alt parte:

&i = i = k i = j
&j = j = k j = i

(8.66)

k& = k = k k = 0
Din compararea relaiile (8.65) i (8.66) rezult
= & .

(8.67)

Se poate spune ca vectorul are direcia axei de roto-translaie i


scalarul egal cu derivata n raport cu timpul a unghiului de rotaie . Din acest
motiv se numete pe drept vector vitez unghiular instantanee.
& =
&k=
&& k este denumit la rndul lui acceleraie
Vectorul =
unghiular instantanee. Att viteza unghiular ct i acceleraia unghiular
sunt aceleai pentru toate punctele rigidului.
Se scrie analitic relaia (8.63)
i
v x i + v y j + vz k = v0k + 0
x

0
y

Sunt evidente proieciile vitezei unui punct oarecare pe axele reperului mobil:
v x = y
v y = x

(8.68)

vz = v0
Modulul vitezei are expresia
v = v 02 + 2 y 2 + 2 x 2 = v 02 + 2 R 2

(8.69)

Din (8.68) i (8.69) decurg urmtoarele observaii privind distribuia


vitezelor n micarea elicoidal a rigidului:
1) Nu exist puncte ale rigidului care s aib viteza nul.
2) Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa micrii de rototranslaie au vitezele egale.
157

Cinematica
3) Proieciile vitezelor punctelor rigidului pe direcia axei micrii
elicoidale sunt egale cu v 0 .
Din punctul de vedere al distribuiei vitezelor micarea de roto-translaie
poate fi interpretat ca o micare compus dintr-o translaie n lungul axei
micrii de roto-translaie cu viteza v 0 i o rotaie n jurul aceleeai axe cu
viteza unghiular .
Distribuia acceleraiilor (fig. 8.5)

a
( )

a0
R
R
x(x r)=-2 R

x r = x R

r1

a0

(C )

Fig. 8.5
innd seama c:
a 0 = v& 0 = &z& 0 k = a 0 k; = k;

relaia (8.24) devine :


a = a 0 + r + ( r) = a 0
i
i j k
= a0 k + 0 0 + 0
y
x y z

= k

+ R 2 R =
j k
0 = ( y 2 x) i + ( x 2 y) j + a 0 k
x 0

de unde rezult proieciile acceleraiei pe axele reperului mobil:

158

8. Cinematica rigidului
a x = y 2 x; a y = x 2 y; a z = a 0

(8.70)

Modulul acceleraiei are expresia:


a = a 2x + a 2y + a 2z = a 02 + ( 2 + 4 )(x 2 + y 2 ) = a 02 + ( 2 + 4 )R 2 (8.71)
Observaii referitoare la distribuia vitezelor n micarea de rototranslaie:
1) Nu exist puncte ale rigidului cu acceleraie nul.
2) Punctele de pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale au
aceeai acceleraie.
3) Proieciile acceleraiilor pe direcia axei micrii elicoidale sunt
egale cu a 0 .
n concluzie distribuia acceleraiilor n micarea de rototranslaie
reprezint o suprapunere de dou distribuii: una corespunztoare unei micri
de translaie rectilinie n direcia axei micrii de rototranslaie i una
corespunztoare unei micri de rotaie n jurul aceleeai axe.
Dac ntre funciile scalare i z 0 ce caracterizeaz micarea
elicoidal exist o relaie de forma: z10 = k ; k = constant , micarea rigidului
se numete micare de urub. n acest caz solidul rigid are un singur grad de
libertate. Notnd cu p pasul urubului, se determin valoarea constantei k,
avnd n vedere c la o rotaie complet cu = 2 corpul nainteaz cu un pas:
p = 2 k , de unde k = p/2 i
p
(8.72)
z=

Derivnd succesiv n raport cu timpul se obine:


v0 =

p
;
2

p
,
2

(8.73)

v0 =

p
p
i a 0 =

2
2

(8.74)

a0 =

respectiv

8.4.4. Micarea plan-paralel. Micarea plan

Un rigid are o micare plan-paralel dac trei puncte necoliniare ale sale
sunt coninute n timpul micrii ntr-un plan fix sau altfel spus un plan sau o
seciune ale corpului rmn permanent n contact cu un plan fix. Ca exemple de
159

Cinematica
micri plan-paralele pot fi citate: micarea bielei ce leaga pistonul de
manetonul arborelui cotit, micarea roii unui vehicul ce se deplaseaz pe un
drum rectiliniu, micarea roii satelit a unui mecanism planetar etc.
Dac rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil coninut n
planul fix, micarea sa se numete micare plan.
8.4.4.1. Studiul geometric
Pentru a studia micarea plan-paralel a unui rigid, se consider un
triedru fix O1 x1 y1 z1 aa nct axele O1 x1 i O1 y1 s determine planul fix i un
reper Oxyz legat de corp cu axele Ox i Oy coninute n planul fix (fig. 8.6).
Se noteaz cu x 10 , y10 coordonatele punctului O n planul fix O1 x1 y1 i cu

unghiul pe care axa Ox l face cu axa fix O1 x1 .

x,y,z
x 1, y1, z 1= z

k =k

(N)
rN

r10

y10

r1
(Sm)

j
x 10

r1N

()
(C)

i
M

x,y,0
x 1, y1, 0

Fig. 8.6
Rezult urmtoarele particularitai ale micrii:
x 10 = x10 (t)

y10 = y10 (t)


z =0
10

1 = cos; 1 = sin;

2 = sin; 2 = cos;
= 0;
3 = 0;
3

160

(8.75)

1 = 0
2 = 0
3 = 1

(8.76)

8. Cinematica rigidului
Se observ c poziia rigidului este determinat prin trei funcii scalare
independente: x 10 = x10 (t), y10 = y10 (t), = (t). Deci n micarea planparalel rigidul are trei grade de libertate.
innd seama de (8.75) i (8.76) ecuaiile parametrice (8.2) ale
traiectoriei unui punct oarecare N, de coordonate x, y i z n reperul mobil Oxyz
devin
x 1 = x10 + x cos y sin

(8.77)
y1 = y10 + x sin + y cos

z1 = z

Din analiza ecuaiilor (8.76) rezult c traiectoriile punctelor sunt curbe


plane situate n plane paralele cu planul fix de referint O1 x1 y1 . Toate punctele
situate pe o normal la planul micrii (paralel cu Oz) descriu traiectorii
identice. Este deci suficient s se studieze micarea seciunii mobile ( Sm ) a
rigidului, rezultat din intersecia lui cu planul Oxy, n planul fix O1 x1 y1 . Se
observ c axa Oz rmne paralel cu axa fix O1 z1 .
8.4.4.2. Distribuia vitezelor
Se observ din figura 8.6 c originea O a triedrului mobil se mic n
planul O1 x1 y1 . Rezult c vectorii vitez i acceleraie v 0 i a 0 ai acestui punct
vor fi coninui n acest plan, respectiv n planul Oxy.
Se pot scrie relaiile:

v 0 = v 0x i1 + v 0y j1 = v 0x i + v 0y j
1

a 0 = a 0x i1 + a 0y j1 = a 0x i + a 0y j
1

(8.78)

n plus k = k1 = constant, de unde k& = 0 , adic k = 0 sau:


= k
i
& k = k
= & =

(8.79)
(8.80)

ntruct versorii i , j i k ai axelor mobile au aceleai expresii ca la


micarea de rotaie i de roto-translaie,
i = i1 cos + j1 sin;
j = i1 sin + j1 cos;
k = k1 ,

161

Cinematica
vectorii i au semnificaii de vitez unghiular respectiv acceleraie
unghiular.
= k ; = &
& =
&&
= k; =

(8.81)
(8.82)

n continuare se studiaz numai micarea seciunii mobile (S m ) n


planul O1 x1 y1 (fig. 8.7) adic micarea plan a acesteia.
x, y
x 1, y1
IM

x r

x1I

r1I
x10

yI

rI

centroida fixa
(baza)
x I , yI
I
x 1I, y1I

xI

r1

centroida mobila
(rostogolitoarea)

r10 y10

y1I

(Pm)

Fig. 8.7
Viteza punctului M de coordonate x, y va fi:
i

v = v 0 + r = v 0x i + v 0y j + 0 0 = (v 0x y) i + (v 0y + x)j
x

(8.83)
Rezult imediat proieciile vectorului v pe axele mobile:

v x = v 0x y
v y = v 0y + x
i modulul vitezei

vz = 0

162

(8.84)

8. Cinematica rigidului
v = (v 0x y) 2 + (v 0y + x) 2

(8.85)

Din relaiile prezentate rezult urmtoarele observaii privind distribuia


vitezelor:
1) Viteza unui punct B aparinnd seciunii mobile ( Pm ) este egal cu
suma vectorial dintre viteza unui alt punct A i viteza relativ de
rotaie a punctului B fa de A.
v B = v A + v BA ;

OA

AB

B
A

IB
0

(8.86)

IA

IO

v BA = AB

OB

BA

(Pm)

()

u = AB
AB

Fig. 8.8
Pentru demonstraie se consider n figura 8.8 o plac mobil la care se
cunoate viteza v A a punctului A, viteza unghiular i poziia punctului B
fa de A. Se pot scrie relaiile:
v A = v 0 + OA
v B = v 0 + OB

Le scdem i obinem
v B v A = (OB OA ) = AB

sau
v B = v A + v BA ; v BA = AB

Ultima relaie poart numele de formula lui Euler pentru viteze.


163

Cinematica
2) Proieciile vitezelor a dou puncte pe direcia determinat de ele sunt
egale.
Aceast proprietate se obine nmulind relaia v B = v A + AB cu
versorul u al direciei vectorului AB :
v B u = v A u + ( AB) u

Deoarece ( AB) u = 0 rezult:

v B u = v A u , adic pr(v B ) = pr(v A ) sau BB' = AA '


3) Exist un punct i numai unul aparinnd plcii mobile care la un
moment dat are viteza nul. Acest punct se numete centru instantaneu
de rotaie (C.I.R.) sau polul vitezelor i se noteaz cu I.
Fie I un asemenea punct. Notm cu rI vectorul de poziie al acestuia n
reperul mobil i cu r1I vectorul de poziie n reperul fix (fig. 8.7). Considernd
dat viteza v 0 a punctului O i viteza unghiular, urmrim s determinm

poziia punctului I prin vectorii de pozitie rI i r1I . Pentru punctul I relaia


vitezelor are forma:
v I = v 0 + rI = 0
(8.87)
nmulind aceast relaie vectorial la stnga cu rezult:
v 0 + ( rI ) = 0 , sau v 0 + ( rI ) -

rI

=0

ntruct rI = 0 , cei doi vectori fiind ortogonali, obinem poziia punctului I


rI =

v0
2

(8.88)

n general 0 i prin urmare punctul I este unic definit. Coordonatele


punctului I n reperul mobil, cel mai simplu, se obin anulnd n (8.84)
proieciile vitezei i nlocuind coordonatele x i y cu x I i y I .
v 0x y I = 0

v 0y + x I = 0

Rezult:

164

8. Cinematica rigidului
xI =

v 0y

; yI =

v 0x

(8.89)

Poziia centrului instantaneu de rotaie n reperul fix se determin cu relaia:


r1I = r10 + rI = r10 +

v0

(8.90)

care scris analitic


x 1I i1 + y 1I j1 = x 10 i1 + y10

1
j1 + 2

i1

j1

k1

v 0x1

v 0y1

conduce la expresia coordanatelor punctului I n reperul fix


x 1I = x 10
y1I = y10

v 0y1

v 0x1

(8.91)

4) Locul geometric al centrelor instantanee de rotaie n raport cu reperul


fix poart numele de centroid fix sau baz, iar n raport cu reperul
mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare.
n relaiile (8.89) i (8.91) mrimile v 0x , v 0y , v 0x1 , v 0y1 i variaz n
raport cu timpul. Deci centrul instantaneu de rotaie I i schimb poziia att n
raport cu reperul mobil ct i cu reperul fix (mereu un alt punct al seciunii sau
plcii mobile devine centru instantaneu de rotaie).
Ecuaiile (8.89) reprezint ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei iar
ecuaiile (8.91) ale bazei.
Cele dou curbe sunt tangente n I, n timpul micrii seciunii sau
plcii mobile rostogolitoarea rostogolindu-se fr alunecare pe baz.
Pentru a demonstra acest lucru se pleac de la relaia vectorial:
r1I = r10 + rI = r10 + x I i + y I j

care derivat n raport cu timpul duce la


r&1I = r&10 + x& I i + y& I j + x I &i + y I &j = v 0 + x& I i + y& I j + x I i + y I j =
= v 0 + (x I i + y I j) + x& I i + y& I j = v 0 + rI + x& I i + y& I j

165

Cinematica
Deoarece v 0 + rI = 0 i r&1I = x& 1I i1 + y& I1 j1 rezult egalitatea
x& 1I i1 + y& 1I j = x& I i + y& I j

(8.92)

Relaia (8.92) exprim egalitatea dintre viteza de deplasare a punctului I pe baz


i viteza de deplasare pe rostogolitoare. Egalitatea vectorial nseamn i
egalitate n modul, adic punctul I parcurge arce elementare egale pe cele dou
curbe n acelai interval de timp dt. Baza fiind o curb fix, nseamn c
rostogolitoarea se rostogolete fr alunecare pe baz. Vectorii vitez fiind egali
nseamn c cele dou curbe admit tangent comun n I.
5) Dreapta care este normal pe planul micrii n punctul I, are toate
punctele cu viteza nul i se numete ax instantanee de rotaie
Distribuia vitezelor n micarea plan-paralel este identic cu cea din
micarea de rotaie ca i cum rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de
rotaie.
Pentru un punct M aparinnd seciunii mobile i pentru punctul I se pot
scrie relaiile:
v = v 0 + OM ; v I = v 0 + OI
Sczndu-le membru cu membru obinem

v= OM-OI =IM

(8.93)

O relaia de forma: v=IM este specific unei micri de rotaie, iar


v = IM .
6) Cunoscnd direciile vitezelor a dou puncte (sau traiectoriile a dou
puncte) aparinnd seciunii mobile (plcii mobile), poziia centrului
instantaneu de rotaie se afl la intersecia normalelor la direciile
vitezelor (la traiectoriile) celor dou puncte (fig. 8.9a, b, c, d).
A

I
A

(Pm)
B

IA IB
a)

B
A

IA IB
b)

c)

Fig. 8.9
166

IA IB

I
=0
translatie plana
d)

8. Cinematica rigidului
Aceast proprietate rezult din expresia v=IM . Pentru dou puncte A i B se
poate scrie: v A =IA i v B =IB , unde IA v A i IB v B .
n concluzie, avnd ndeplinite dou condiii: existena la un moment dat
a unei axe ale crei puncte au vitez nul (axa instantanee de rotaie) i
exprimarea vitezei unui punct prin produsul vectorial IM v=IM se

poate afirma c n cazul micrii plan-paralele distribuia vitezelor raportat la


axa instantanee de rotaie este o distribuie specific unei micri de rotaie
pur.
8.4.4.3. Teorema lui Arnhold Kennedy
Teorema lui Arnhold Kennedy, numit i teorema coliniaritii celor trei
centre instantanee de rotaie, exprim faptul c dac trei elemente plane au
micri relative unul fa de altul, centrele lor instantanee relative de rotaie
sunt situate pe aceeai linie dreapt.
Pentru a demonstra aceast teorem s considerm trei corpuri plane 1, 2
i trei avnd micri relative unul fa de altul (fig. 8.10). Fie elementele 1 i 2
care se rotesc n jurul centrelor de rotaie I13, respectiv I23 relativ la elementul
fix 3. Astfel centrul instantaneu al elementelor 1 i 3 este I13, iar al elementelor
2 i 3 este I23. Acum s considerm c elementele 1 i 2 au micri relative unul
fa de altul i c centrul lor mutual instantaneu de rotaie I12 este situat n afara
liniei care unete centrele I13 i I23 pe oricare dintre elementele 1 sau 2. Dac
punctul I12 este situat pe elementul 1, viteza lui v1 va fi perpendicular pe linia
care unete I13 i I12. Similar, dac punctul I12 este considerat pe elementul 2,
viteza lui v 2 va fi perpendicular pe linia care unete I23 i I12. Prin definiie, se
tie c viteza punctului I12 trebuie s fie aceeai fie c este pe elementul 1 fie c
este pe elementul 2. Acest lucru este posibil numai dac punctul I12 este situat pe
linia care unete I13 i I23. Astfel este demonstrat teorema lui Arnhold Kennedy.
Locaia la un moment dat a punctului I12 pe aceast linie depinde de mrimile
vitezelor unghiulare ale elementelor 1 i 2 relativ la elementul 3.
2

I12
2

I13

Fig. 8.10
167

I23

Cinematica
Numrul N al centrelor de rotaie absolute (permanente sau
intantanee) i relative (permanente sau intantanee), pentru n elemente, se
determin cu formula:
n (n 1)
2

N=

8.4.4.4. Distribuia acceleraiilor


Fie n figura 8.11 o plac mobil ( Pm ) aflat n micare plan. Pentru a

cunoate distribuia acceleraiilor trebuie cunoscute acceleraia a0 a unui punct


O al plcii, viteza unghiular i acceleraia unghiular .

M
x r

PM

x r-2 r
-

j
j

r
r1P
r10

yP

x PM
rP

x10

r1

x P , yP
x 1P , y1P

a0

xP

x, y
x 1, y1
2
- PM

y10

a0

(Pm)

Fig. 8.11
Relaia (8.24), innd seama de particularitile micrii
scrie dezvoltat:
i j k
i
j
a x i + a y j + a z k = a 0x i + a 0y j + 0 0 + 0
0
x y 0 x y

plane, se poate
k

de unde rezult proieciile vectorului acceleraie corespunztoare unui punct


oarecare M(x, y ) al plcii:
168

8. Cinematica rigidului

a x = a 0x y 2 x ; a y = a 0y + x 2 y ; a z = 0

(8.94)

Modulul acceleraiei se obine cu relaia


a = a 2x + a 2y

(8.95)

n cazul micrii plane innd seama c vectorii i OM = r sunt


ortogonali, relaia (8.24) poate fi pus sub forma:

a = a 0 + r + ( r ) = a 0 + r 2 r

(8.96)

Relaiile (8.94) i (8.95) conduc la urmtoarele proprieti ale


distribuiei acceleraiilor:
1) Acceleraia oricrui punct aparinnd plcii (seciunii) mobile reprezint
o sum vectorial dintre o acceleraie a O caracteristic unei micri de

translaie i o acceleraie r + ( r ) sau r 2 r


corespunztoare unei micri relative de rotaie n jurul unei axe normale
pe planul micrii n punctul O.

2) Exist, la un moment dat, un singur punct aparinnd plcii mobile a


crui acceleraie instantanee este nul. Acest punct se numete polul
acceleraiilor, n figura 8.11 fiind notat P.
Fie rP vectorul de poziie al punctului P n reperul mobil. Cutm
soluia ecuaiei vectoriale:
a P = 0 = a 0 + rP 2 rP
(8.97)
nmulim ecuaia (8.97) vectorial la stnga cu

a 0 + ( rP ) 2 ( rP ) = 0
care se poate scrie sub forma:

a 0 + ( rP ) 2 rP 2 ( rP ) = 0

(8.98)

Din (8.97) rezult expresia: rP = 2 rP a 0 , pe care o nlocuim n


(8.98). Deoarece rP = 0 , rezult:
169

Cinematica

rP =

a 0 + 2a 0

(8.99)

2 + 4

Cum 2 + 4 0 punctul P este unic definit.


Coordonatele punctului P n sistemul de referin mobil se obin din
scrierea analitic a relaiei (2.99):

j
k
1 i
2
x Pi + yP j = 2
0 0
+ a 0x i + a 0y j
4

+ a 0x a 0y 0

xP =

a 0y + 2 a 0x
2 + 4

; yP =

a 0x + 2 a 0y

(8.100)

2 + 4

Poziia polului acceleraiilor n reperul fix rezult din ecuaia vectorial


r1P = r10 + rP
respectiv

j1
k1
1 i1

2
0 0
+ a 0x1 i1 + a 0y1 j1
x 1P i1 + y1P j1 = x 10 i1 + y10 j1 + 2
4

+ a 0x a 0y 0
1
1

(8.101)

de unde se obin coordonatele absolute ale polului acceleraiilor:


x 1P = x 10 +

a 0y1 + 2 a 0x1
2 + 4

; y1P = y10 +

v0

a 0x1 + 2 a 0y1
2 + 4

(8.102)

a 0 + 2a 0

i rP =
rezult c n
2
4 + 2
general cele dou puncte sunt distincte, centrul instantaneu de rotaie
avnd acceleraie iar polul acceleraiilor avnd vitez.
3) Comparnd relaiile rI =

4) Distribuia acceleraiilor n micarea plan este una corespunztoare


unei micri de rotaie, ca i cum placa mobil (sau seciunea mobil) sar roti n jurul unei axe normale pe planul micrii n polul acceleraiilor
numit axa instantanee a acceleraiilor.

170

8. Cinematica rigidului
Pentru demonstraie scriem expresia (2.96) pentru un punct oarecare M
i pentru punctul P:
a = a 0 + OM 2 OM
0 = a 0 + OP 2 OP
Fcnd diferena membru cu membru obinem:
a = PM 2 PM

(8.103)

Cele dou componente ale acceleraiei date de (8.103) sunt ortogonale.


Componenta a = PM se numete component tangenial iar

a = 2 PM se numete component normal.


Modulul acceleraiei este dat de relaia
a=

PM + 4 PM = PM 4 + 2

(8.104)

Unghiul ascuit care vectorul acceleraie l face cu direcia determinat


de punct i polul acceleraiilor nu depinde de poziia punctului la care se refer
acceleraia.
a

tg =
=
(8.105)
a 2
5) Cunoscnd acceleraia a A a unui punct A, viteza unghiular i
acceleraia unghiular , acceleraia a B a unui alt punct B aparinnd
aceleai seciuni mobile aflate n micare plan (fig.8.12) se determin
cu relaia:
a B = a A + a BA
(8.106)
care se mai numete i formula lui Euler pentru acceleraii:

a BA = a BA
+ a BA
= AB ; a BA
= 2 AB
; a BA
a BA = AB ; a BA = AB 2 ;

a BA = AB 2 + 4

Termenul a BA = AB 2 AB se numete acceleraie relativ de rotaie a


punctului B fa de punctul A, iar cele dou componente se numesc acceleraie
relativ de rotaie tangenial i respectiv normal.

171

Cinematica
x AB

x AB - 2 AB

aA
aB

- 2 AB
AB

(Pm)

aA

Fig 8.12
Formula (8.106) rezult din relaia (8.96) pus sub forma:

a M = a 0 + OM 2 OM
n care se nlocuiete M cu B i O cu A
a B = a A + AB 2 AB
6) Pe baza relaiilor (8.103) i (8.104) se poate construi acceleraia unui
punct M dac se cunoate poziia polului acceleraiilor, viteza unghiular
i acceleraia unghiular .

Mai nti determin mrimile: = arctg 2 i a = PM 2 + 4 , apoi se duce

prin punctul M o direcie care nchide cu direcia PM un unghi ascuit ,


msurat n sens orar dac sensul lui este antiorar i n sens antiorar dac
sensul lui este orar, pe care se msoar segmentul a, la scara acceleraiilor
(fig.2.13).
7) Dac se d acceleraia a a unui punct M, viteza unghiular i
acceleraia unghiular se poate determina poziia polului acceleraiilor
P.

a
Pentru aceasta se determin mrimile = arctg 2 i PM =
. n
2
4

+
continuare se duce prin M o direcie, care nchide cu vectorul acceleraie
unghiul ascuit msurat n sensul lui , pe care se msoar distana MP=PM
(fig. 8.13).
172

8. Cinematica rigidului
M

(Pm)

Fig. 8.13
8.4.5. Micarea rigidului cu un punct fix

Dac un solid rigid se mic astfel nct un punct al su rmne fix,


micarea lui poart numele de micare sferic sau micarea cu un punct fix.
Se consider n figura 8.14 un rigid (C) aflat n micare sferic.
Pentru studiul micrii se alege un reper fix O1x1y1z1 i unul mobil legat
de corp Oxyz avnd originile O1 i O confundate cu punctul fix al corpului.

a ax = x(x r)

A.I.R.
x,y,z
x 1, y1, z 1
a rot = xr

(3,3,3 )

= x r

axoida
mobila

axoida fixa
(2,2,2 )

(1,1,1 )

(C)

Fig. 8.14
Rezult urmtoarele particulariti ale micrii:

x 10 = 0

y10 = 0 ;
z = 0
10

i = i (t )
= (t )

i = i (t ) , (i = 1,2,3), sau = (t )
= (t )
= (t )
i

i
173

(8.107)

Cinematica
Deci, rigidul aflat n micare sferic are trei grade de libertate definite de cele
trei unghiuri ale lui Euler.
Problema traiectoriilor
nlocuind n (8.2) particularitile micrii rezult ecuaiile parametrice
ale traiectoriei unui punct M oarecare al rigidului aflat n micare sferic:

x1 = x 1 + y 2 + z 3

y1 = x 1 + y 2 + z 3
z = x + y + z
1
2
3
1

(8.108)

Ridicnd la ptrat ecuaiile (8.108) i sumnd membru cu membru


obinem ecuaia unei sfere:

x12 + y12 + z12 = x 2 + y 2 + z 2 = r 2


S-a inut seama c:

i2 + i2 + i2 = 1,
i

(8.109)

(i = 1, 2, 3)

i j + i j + i j = 0 , (i = 1, 2, 3; j = 1, 2, 3; i j)

Ecuaia (8.109) arat c traiectoriile punctelor corpului sunt curbe


situate pe sfere cu centrul n punctul fix i razele egale cu distanele de la
punctul fix la punctele considerate.
Problema vitezelor
Deoarece punctul O rmne fix, v 0 = 0 i legea distribuiei vitezelor
capt forma:
v = r
(8.110)

Aceast relaie am ntlnit-o la distribuia vitezelor n micarea de rotaie a


rigidului. Pentru a putea afirma c distribuia de viteze n micarea sferic este
una corespunztoare unei micri de rotaie cu viteza unghiular instantanee
mai trebuie s existe o ax ale crei puncte s aib la momentul t viteze nule.
Impunnd condiia r = 0 rezult soluia:

r =

(8.111)

Ecuatia (8.111) reprezint ecuaia vectorial a axei instantanee de rotaie


(AIR), fiind de fapt suportul vectorului . Deci, micarea sferic este
174

8. Cinematica rigidului
reductibil din punct de vedere al distribuiei vitezelor la o micare de rotaie
instantanee n jurul suportului vectorului .
n sistemul de referin mobil ecuaia (8.111) se poate pune sub forma:
i
j k
v x i + v y j + vz k = x y z ,
x y z

de unde rezult proieciile vitezei pe axele reperului mobil


v x = y z z y

v y = z x x z

v z = x y y x

(8.112)

Analog, proieciile vitezei pe axele reperului fix sunt:


v x = y z1 z y1
1
1
1
v y1 = z1 x1 x1 z1

v z1 = x1 y1 y1 x1

(8.113)

n relaiile (8.112) i (8.113) s-au notat cu x , y , z proieciile vitezei


unghiulare pe axele reperului mobil respectiv i cu x1 , y1 , z1 proieciile
aceluiai vector pe axele reperului fix.
Ecuaiile axei instantanee de rotaie n cele dou repere se determin
impunnd condiia ca vectorii r i , respectiv r1 i s fie coliniari.

x
y
z
=
=
x y z

(8.114)

x1
y
z
= 1 = 1
x1 y1 z1

(8.115)

Deoarece vectorul este variabil att n direcie ct i n modul, axa


instantanee de rotaie i schimb poziia n cele dou repere genernd n reperul
mobil o suprafa riglat numit axoid mobil sau con polodic iar n reperul fix
o suprafa riglat numit axoid fix sau con herpolodic.

175

Cinematica
n timpul micrii rigidului, conul polodic se rostogolete fr alunecare
pe conul herpolodic, cele dou suprafee fiind tangente n lungul generatoarei
comune reprezentat de axa instantanee de rotaie.
Problema acceleraiilor
innd seama de particularitile micrii (a 0 = 0) relaia ( 8.24) devine
n acest caz:

a = r + ( r )

(8.116)

Componenta a ax = ( r ) poart numele de acceleraie axipet i


este un vector ndreptat spre axa instantanee de rotaie (A.I.R.) avnd modulul
egal cu ptratul vitezei unghiulare nmulit cu distana de la punctul M la A.I.R.
Din figura 8.14 se poate scrie: r = OO + O M; O M .
Deci,

[ (
)] (
= ( OM ) 2 OM = 2 OM ;

a ax = OO + OM = OO + OM = OM =
a ax = 2 O' M

Componenta a rot = r se numete acceleraie de rotaie i are


valoarea egal cu produsul dintre acceleraia unghiular i distana de la punctul
M la suportul vectorului

a ax = r sin = d
Notnd cu x , y , z proieciile vectorului unghiular = & pe axele
reperului mobil, relaia (2.116) se poate scrie analitic:
i

axi + a y j + azk = x

z +

y z z y z x x z x y y x

de unde rezult proieciile vectorului acceleraie pe axele reperului mobil:

176

8. Cinematica rigidului

) (

)y + ( x z + y )z
( y x + z )x ( 2z + 2x )y + ( y z x )z
( z x y )x + ( z y + x )y ( 2x + 2y )z

a x = 2y + 2z x + x y
ay =
az =

(8.117)

Pentru a demonstra c:

x = & x ; y = & y ; z = & z

(8.118)

se pleac de la relaia de definire a vectorului acceleraie unghiular:


= &

care se pune sub forma:


xi + y j + zk =

d
& x i + & y j + & z k + x &i + y &j + z k& =
x i + y j + z k =
dt

& x i + & y j +
& z k + x i + y j + z k =
& xi +
& yj+
& zk +
=

& xi +
& yj+
& zk + =
& xi +
& yj+
& zk ,
+ x i + y j + z k =
de unde rezult relaiile (8.118).
n micarea solidului rigidului cu un punct fix nu exist n afara
punctului fix alte puncte a cror acceleraie s fie nul. Considernd n (8.117)
a x = 0, a y = 0, a z = 0 se obine un sistem de trei ecuaii liniare i omogene n
necunoscutele x, y, z. Pentru ca sistemul s admit i o alt soluie n afar de
cea banal (x = 0, y = 0, z = 0) , trebuie ca determinantul sistemului s se
anuleze.
Dar,

2y + 2z
D = yx + z
z x y

x y z
2z + 2x

z y + x

x z + y
2
yz x =

2x

+ 2y

(8.119)

Deoarece i nu sunt n general vectori coliniari rezult c D 0 ,


adic n afara punctului fix nu exist nici un alt punct cu acceleraia nul.
Distribuia acceleraiilor n micare sferic este reductibil la o
distribuie specific unei micri de rotaie instantanee n jurul suportului
acceleraiei unghiulare . Acest cmp se reduce la o distribuie specific unei

177

Cinematica
micri de rotaie instantanee pur numai n cazul cnd cei doi vectori i
sunt coliniari.

8.5. Componentele scalare ale vitezei i acceleraiei unghiulare


pe axele sistemelor de referin mobil i fix n funcie de
cosinusurile directoare, unghiurile lui Euler i derivatele
acestora n raport cu timpul
Situarea n spaiu a rigidului cu un punct fix poate fi definit prin cele
nou cosinusuri directoare ale axelor reperului mobil Oxyz, legat de rigid, n
raport cu axele reperului fix O1x1 y1z1 sau prin cele trei unghiuri ale lui Euler
(fig.8.15). Se poate scrie:
i 1

j = 2
k 3

1 1 i1

2 2 . j1
3 3 k 1

P
,
a

r1P = rP

(C )

i
n

q
p

k
i

(1,1,1 )

Fig. 8.15
Prin derivare obinem:

178

(3,3,3 )

x,y,z
x 1, y1, z 1
(2,2,2 )

(8.120)

8. Cinematica rigidului
&i &
& 1
j = & 2
k& &
3

& 1
& 2
&
3

& 1 i1

& 2 j1
& 3 k 1

(8.121)

Definirea vectorului vitez unghiular s-a fcut prin proieciile sale pe


axele reperului mobil egale cu:

(
)
(
)
= & 1 2 + & 1 2 + & 1 2 = (1& 2 + 1& 2 + 1& 2 )

x = &j k = k& j = & 2 3 + & 2 3 + & 2 3 = 2 & 3 + 2& 3 + 2 & 3


y = k& i = &i k = & 31 + & 31 + & 3 1 = 3& 1 + 3& 1 + 3 & 1 (8.122)
z = &i j = &j i

Relaiile (8.122) pot fi scrise i sub form matricial


0

z
y

z
0
x

y 1

x = 2
0 3

1
2
3

1 & 1
2 & 1
3 & 1

& 2
&
2

& 2

& 3
& 3
& 3

(8.123)
sau simbolic

[ ] = [R ]T [R& ]

(8.124)

La acelai rezultat se ajunge plecnd de la transcrierea matriceal a


relaiei

v P = rP

(8.125)

{ v P }Oxyz = [ ] { rP }Oxyz

(8.126)

{ r1P }Ox1y1z1 = [R ] { rP }Oxyz

(8.127)

{ v P }Ox1y z1 = [ R& ] { rP }Oxyz

(8.128)

Derivnd relaia:

obinem:

Dar:
179

Cinematica

{ v P }Ox1y1z1 = [R ] { v P }Oxyz

(8.129)

Egalnd (8.128) cu (8.129) deducem:

{ v P }Oxyz = [R ]T [R& ]{ rP }Oxyz

(8.130)

Comparnd (8.126) cu (8.130) rezult:

[ ] = [R ]T [R& ]

(8.131)

Pentru a afla proieciile vectorului vitez unghiular pe axele reperului


fix transcriem matricial expresia

v P = 1 r1P , unde : 1 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1

(8.132)

{ v P }Ox1y1z1 = [ 1 ]{ r1P } = [ 1 ][R ]{ rP }Oxyz

(8.133)

Din compararea relaiilor (8.128) i (2.133) deducem:

[R& ] = [ 1 ][R ]

[]

1 ] = R& [R ]T
sau [

(8.134)

adic,
0

z1
y
1

z1
0
x1

y1 & 1 & 2

x1 = & 1 & 2
0 & 1 & 2

& 3 1
& 2 2
& 3 3

1
2
3

1
2
3

(8.135)

Proieciile acceleraiei unghiulare n cele dou sisteme se obin derivnd


n raport cu timpul expresiile analitice ale vectorilor i 1 :

& x
x
=
&
y y ;
& z
z

x
&x
1 1
& y1
y1 =
z
&
1 z1

(8.136)

Pentru a calcula proieciile vitezei unghiulare pe axele celor dou


sisteme de referin se determin mai nti, cu ajutorul matricilor de rotaie,
180

8. Cinematica rigidului
relaiile dintre versorii axelor reperelor successive obinute prin rotaiile cu
unghiurile , i (vezi 8.6).
i1 c s 0 n n 1 0
0 n

j1 = s c 0 p ; p = 0 c s q ;
k1 0
0
1 k 1 k 1 0 s c k

n c s 0 i
q = s c o j


k 0
0
1 k

(8.137)
Cea mai simpl cale pornete de la constatarea ca ntr-un interval infinit
mic de timp rigidul execut o rotaie elementar dt sau 1dt creia i
corespund trei rotaii elementare n jurul axelor Oz1 , ON, Oz :

1dt = dt = & dt + & dt + & dt = & k1dt + & ndt + & kdt

(8.138)

de unde rezult
x i + y j + z k = & k1 + & n + & k

(8.139)

x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = & k1 + & n + & k

(8.140)

nmulind succesiv relaia (2.139) cu i , j , k i (2.140) cu &i1 , j1 , k 1 ,


innd seama de relaiile (8.137), obinem:
x = & k1 i + & n i = & (q s + k c ) i + & c = & q i s + & c = & s s + & c

y = & c s & s

z = & c + &
(8.141)
x = & c + & s s
1
y1 = & s & c s

z1 = & + & c

(8.142)

sau matricial:
x s s c 0 &
= c s - s 0 &
y

z c
0 1 &
181

(8.143)

Cinematica
x 0 c s s &
1
&
y1 = 0 s - c s
z 1 0
c &
1

(8.144)

Prin derivarea n raport cu timpul a relaiilor (8.143) i (8.144) obinem


componentele scalare ale vectorilor acceleraie unghiular pe axele celor dou
sisteme de referin mobil i fix:

&& c s - s s c & &


x s s c 0
= c s - s 0 && + c c - c - s s & & (8.145)
& &
y

&
&

z c

0 1 - s
0
0
x1 0 c s s
&& - s s c c s & &

&

&&
y1 = 0 s - c s + c c c s s & (8.146)
&&
z 1 0
&& 0
c
- s
0
1

8.6. Matrici simple de rotaie


n subcapitolul 8.2 a fost definit matricea de rotaie a unui sistem mobil
Oxyz fa de un sistem de referin fix Ox1y1z1 cu aceeai origine, sub forma:
1
[R ] = 2
3

1
2
3

1
2
3

(8.147)

n care elementele coloanelor sunt cosinusurile directoare ale axelor mobile n


sistemul de referin fix: ( 1 , 1 , 1 ) pentru axa Ox, ( 2 , 2 , 2 ) pentru axa Oy
i ( 3 , 3 , 3 ) pentru axa Oz.
Se ntlnesc n practic situaii cnd o ax a celor dou sisteme este
comun, orientarea sistemului de referin mobil obinndu-se prin rotaia
corpului de care este legat n jurul acestei axe.
n continuare se prezint matricele de rotaie corespunztoare acestor
rotaii.

182

8. Cinematica rigidului
a) Rotaie n jurul axei Ox cu unghiul

Fig. 8.16

[R ]
x ( )

0
0
1

= 0 cos - sin
0 cos cos

(8.148)

b) Rotaie n jurul axei Oy cu unghiul

Fig. 8.17

[R ]
y()

cos 0 sin
1
0
= 0
- sin 0 cos

183

(8.149)

Cinematica
c) Rotaie n jurul axei Oz cu unghiul

Fig. 8.18

[R ]
z ( )

cos - sin 0
= sin cos 0
0
0
1

(8.150)

Asa cum s-a artat n capitolul 5, orientarea final a unui rigid poate fi
dat de valorile unghiurilor lui Euler. Este foarte important ordinea rotaiilor.
Prima rotaie se d cu unghiul n jurul axei Oz1, paralel cu axa fix O1z1. A
doua rotaie se d cu unghiul n jurul noii axe de tip Ox (ON), iar a treia
rotaie, care aduce rigidul la orientarea finl, se d n jurul azei Oz cu unghiul
Matricea de rotaie a rigidului (matricea de orientare) rezult fcnd
produsul celor trei matrice de rotaie simple. Identificnd elementele matricei
din membrul drept i elementele matricei rezultate din produsul celor trei
matrice simple de rotaie rezult expresiile cosinusurilor directoare date de
relaiile 5.3. Trebuie precizat c se pot imagina 12 seturi de unghiuri de tip
Euler.
1

2
3

1
2
3

1 cos - sin 0 1
0
0 cos - sin 0

2 = sin cos 0 0 cos - sin sin cos 0


1 0 cos cos 0
3 0
0
0
1
(8.151)

Rezult:
1 = c c-s s c; 2 =-c s-s c c;
1 = s c+c s c; 2 =-s s+c c c;
1 = s s;
2 = c s;
184

3 = s s;
3 =-c s;
3 = c.

(8.152)

9. Cinematica micrii relative

9. CINEMATICA MICRII RELATIVE


9.1. Cinematica micrii relative a punctului
9.1.1. Generaliti
n practic se ntlnesc situaii cnd un corp, asimilabil cu un punct
material, se afl n micare fa de un sistem de referin care, la rndul lui, este
mobil n raport cu un sistem de referin fix. O astfel de micare a punctului se
numete micare relativ. n acest caz se cer a fi determinai parametrii
cinematici ce caracterizeaz micarea punctului fa de reperul fix, atunci cnd
se cunosc parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea punctului n raport
cu reperul mobil i parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea reperului
mobil n raport cu cel fix.
Se impune definirea urmtoarelor noiuni importante :
a) Micarea absolut este micarea punctului material fa de reperul fix.
Traiectoria, viteza i acceleraia punctului n aceast micare se numesc
corespunztor absolute.
b) Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil.
Traiectoria, viteza i acceleraia punctului n aceast micare se numesc
corespunztor relative.
c) Micarea de transport este micarea n raport cu reperul fix a unui punct
solidar cu reperul mobil care n momentul considerat coincide cu punctul a
crui micare se studiaz. Traiectoria, viteza i acceleraia n aceast micare se
numesc corespunztor de transport. Tot micare de transport se numete i
micarea reperului mobil fa de cel fix.
9.1.2. Problema traiectoriilor
Se consider n figura 9.1 un punct material M aflat n micare relativ
fa de reperul Oxyz i n micare absolut fa de reperul fix O1 x 1 y1 z1 .
Presupunnd cunoscute ecuaiile micrii relative a punctului (ecuaiile
parametrice ale traiectoriei relative a punctului):

x = x (t )

y = y (t )
z = z (t )

(9.1)

i ecuaiile de micare ale reperului mobil fa de cel fix:

x 10 = x 10 (t ) ; y10 = y10 (t ) ; z10 = z10 (t )

i = i (t ) ; i = i (t ) ; i = i (t ) ; i = 1,2,3,
185

(9.2)

Cinematica
se cere determinarea ecuaiilor parametrice ale traiectoriei punctului n raport cu
reperul fix:
x1 = x1 (t )

(9.3)
y1 = y1 (t )
z = z (t )
1
1
a

(Ct)
(3,3,3 )

(Ca)

ac
ar

at
r

r1

(C r)

r10

ar +a t

aa

(2,2,2 )

a0

(1,1,1 )

Fig. 9.1
Este evident relaia vectorial
r1 = r10 + r

(9.4)

Proiectnd (9.4) pe axele reperului fix, innd seama de tabloul


cosinusurilor directoare,

O1 x1
i1
O1 y1
j1
O1 z1
k1

Ox

Oy

Oz

obinem ecuaiile micrii absolute a punctului sau ecuaiile parametrice ale


traiectoriei absolute a punctului:
186

9. Cinematica micrii relative


x1 = x10 + 1 x + 2 y + 3 z

y1 = y10 + 1 y + 2 y + 3 y
z = z + z + z + z
10
1
2
3
1

(9.5)

Expresiile (9.5) pentru x = const. , y = const. , z = const., devin ecuaiile


parametrice ale traiectoriei de transport ale punctului la momentul t (cnd se
ating aceste coordonate).
9.1.3. Derivata absolut (total) i relativ (local) a unui vector

Se consider n figura 9.2 un vector variabil u avnd proieciile


u x , u y , u z , pe axele reperului mobil Oxyz.
Cunoscnd viteza unghiular de transport se cere determinarea
derivatei n raport cu timpul a vectorului u .
Se poate scrie:
u = uxi + u y j + uzk
(9.6)
de unde prin derivare obinem:

du
&
&
&
= u& x i + u& y j + u& z k + u x i + u y j + u z k
dt

u uuxx,,uuyy ,,uuzz
1

(9.7)

Fig. 9.2
Primul membru al acestei egaliti reprezint derivata total sau absolut a
du
sau u& .
vectorului u i se noteaz cu
dt
Termeni ce figureaz n prima parantez din membrul al doilea al
egalitii (9.7), reprezint derivata vectorului u presupunnd versorii i , j, k

187

Cinematica
constani. Aceast derivat se numete derivata local sau relativ a vectorului
i msoar viteza de variaie a acestuia nregistrat de un observator solidar cu
u
u&
reperul mobil. Derivata local se noteaz cu sau cu ~
t
u
~
= u& x i + u& y j + u& z k
u& =
t

(9.8)

Lund n considerare formulele lui Poisson:


&i = i ; &j = j ; k& = k ;

(9.9)

cea de a doua parantez devine:

u x &i + u y &j + u z k& = u x i + u y j + u z k = u x i + u y j + u z k = u


(9.10)
Lund n considerare (9.8) i (9.10) expresia derivatei absolute a unui
vector, definit n reperul mobil, este
du u
=
+ u
dt
t

(9.11)

Observaie: pentru u = rezult:


d
=
dt
t

(9.12)

adic derivata absolut a vectorului este egal cu derivata sa relativ.


9.1.4. Compunerea vitezelor n micarea relativ

Se presupun cunoscute:
- legea de variaie a vectorului poziie r = r (t ) al punctului M n reperul mobil;
- viteza v 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiular instantanee a reperului mobil.
Se cere determinarea vitezei absolute a punctului M.
Dac se deriveaz relaia (9.4) n raport cu timpul i se ine seama c
vectorul r = x i + yj + zk este definit prin proieciile sale pe axele triedrului
mobil, se obine
188

9. Cinematica micrii relative


r
r&1 = r&10 + + r
t

(9.13)

n (9.13):
r&1 = v a este vectorul vitez absolut a punctului;
r
= x& i + y& j + z& k = v r este viteza relativ a punctului;
t
r&10 + r = v 0 + r reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil,
avnd vectorul de poziie r , deci este viteza de transport a punctului.
Relaia (9.13) devine:
va = vr + v t
unde:
vr =

r
= x& i + y& j + z& k ; v t = v 0 + r
t

(9.14)
(9.15)

Formula (9.15) exprima legea de compunere a vitezelor n micarea


relativ a punctului conform creia: viteza absolut a unui punct este egal cu
suma vectorial dintre viteza relativ si viteza de transport a punctului.
9.1.5. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a punctului

Se presupun cunoscute:
- legea de variaie a vectorului de poziie r = r (t ) al punctului M n reperul
mobil;
- acceleraia a 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiular i acceleraia unghiular ale reperului mobil fa de cel
fix.
Se determin acceleraia absolut a punctului.
Pentru aceasta se deriveaz relaia (9.13) n raport cu timpul:
2
&r&1 = &r&10 + r + r +
& r + r + r
t
t

t 2

n relaia (9.16):
&r& = a este acceleraia absolut a punctului;
1
a
&r& = a este acceleraia originii reperului mobil;
10
0
2r

= a r = &x&i + &y&j + &z&k este acceleraia relativ a punctului;


t 2
& = este acceleraia unghiular a reperului mobil fa de cel fix.

189

(9.16)

Cinematica
Astfel relaia (9.16) devine:
a a = a r + [a 0 + r + ( r )] + 2 v r

(9.17)

Termenul din paranteza dreapt reprezint acceleraia unui punct solidar


cu triedrul mobil, avnd vectorul de poziie r . Aceast acceleraie este deci
acceleraia de transport a punctului M i se noteaz a t .
r
Termenul 2 = 2 v r se numete acceleraie complementar sau
t
acceleraia lui Coriolis (Coriolis, Gustave, 1792-1843) i se noteaz a c .
Cu aceste precizri relaia (9.17) devine:
aa = ar + at + ac

(9.18)

i exprim legea compunerii acceleraiilor n micarea relativ conform creia


acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre
acceleraia relativ, acceleraia de transport i acceleraia lui Coriolis .
n (9.18):

2r
= &x&i + &y&j + &z&k
=
a
r
2

(9.19)
a t = a 0 + r + ( r )

r
a c = 2 = 2 v r
t

Observaii:
a) Acceleraia lui Coriolis este nul dac:
v r = 0 , caz banal;
= 0 , reperul mobil execut o micare de translaie fat de reperul fix;
v r = , adic viteza relativ este paralel cu vectorul . De exemplu
cazul unui punct ce se deplaseaz pe generatoarea unui cilindru aflat n micare

Fig. 9.3
190

9. Cinematica micrii relative


de rotaie n jurul axei sale (fig. 9.3).
b) n cazul micrii relative plane (punctul M se mic ntr-un plan mobil
pe un alt plan fix) valoarea acceleraiei lui Coriolis este:
a c = 2v r ,

(9.20)

iar direcia i sensul vectorului acceleraie complementar se obin rotind


vectorul v r cu 90 o n sensul dat de viteza unghiular de transport .
c) Dac v r = 0 , a r = 0 punctul se afl n repaus relativ fa de reperul
mobil Oxyz.

9.2. Cinematica micrii relative a rigidului


9.2.1. Studiul geometric
T2

T1

r10
T0

r1
r21

P
r2

( C)

r0

Fig. 9.4
n figura 9.4 se consider un rigid (C) aflat n micare absolut fa de
reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 (triedrul T0 ) i n micare relativ fa de reperul mobil

O1 x 1 y1z1 (triedrul T1 ), de solidul rigid fiind ataat sistemul propriu


O2x 2 y2z2 .
Se cunoate situarea (poziia i orientarea) triedrului T1 fa de T0 prin
coordonatele absolute: x10 , y10 , z10 ale originii O1 n triedrul T0 i cosinusurile
directoare: 10 ' , 10 ' , 10 ' , 10 ' ' , 10 ' ' , 10 ' ' , 10 ' ' ' , 10 ' ' ' , 10 ' ' ' ale axelor
triedrului T1 fa de T0 , precum i situarea triedrului T2 , solidar cu rigidul, fa
de triedrul T1 , prin coordonatele relative: x 21 , y 21 , z 21 ale originii O 2 i
fa de T1 :
cosinusurile directoare ale axelor triedrului T2
21 ' , 21 ' , 21 ' , 21 ' ' , 21 ' ' , 21 ' ' , 21 ' ' ' , 21 ' ' ' , 21 ' ' ' .
191

Cinematica
Se cere determinarea siturii triedrului T2 fa de triedrul T0 prin
coordonatele absolute x 20 , y 20 , z 20 ale originii O 2 sau coordonatele absolute
x 0 , y 0 , z 0 ale unui punct P al rigidului i cosinusurile directoare absolute

20 ' , 20 ' , 20 ' , 20 ' ' , 20 ' ' , 20 ' ' , 20 ' ' ' , 20 ' ' ' , 20 ' ' ' ale axelor reperului

O 2 x 2 y 2 z 2 n triedrul fix T0 .
Se pot alctui urmtoarele dou tablouri ale cosinusurilor directoare:
i1

j1

k1

i0

10 '

10 ' '

10 ' ' '

j0

10 '

10 ' '

k0

10 '

10 ' '

i2

j2

i1

21 '

21 ' ' 21 ' ' '

10 ' ' '

j1

21 '

21 ' '

21 ' ' '

10 ' ' '

k1

21 '

21 ' '

21 ' ' '

k2

Fie un punct P aparinnd corpului. ntre coordonatele punctului P n


raport cu T0 i T1 i respectiv n raport cu T1 i T2 se pot scrie relaiile
matriciale :
x 0 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x10 x 1
y ' ' ' ' ' ' y y
10
10
10 1
0 = 10
.
;
(9.21)
z 0 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z10 z1


0
0
1 1
1 0
x 1 21 ' 21 ' ' 21 ' ' '
y ' ' ' ' ' '
21
21
1 = 21
z1 21 ' 21 ' ' 21 ' ' '

0
0
1 0

x 21 x 2
y 21 y 2
.
;
z 21 z 2

1 1

(9.22)

x 0 x 10 10 ' 10 ' '


y y ' ' '
10
0 = 10 + 10
z 0 z10 10 ' 10 ' '

10 ' ' ' x1


10 ' ' ' . y1 ;
10 ' ' ' z1

(9.23)

sau

192

9. Cinematica micrii relative


x1 x 21 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2
y = y + ' ' ' ' ' ' . y
21
21 2
1 21 21
z1 z 21 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2

(9.24)

nlocuind (9.22) n (9.21) respectiv (9.24) n (9.23) obinem :


x 0 10 '
y '
0 = 10
z 0 10 '

1 0

10 ' ' 10 ' ' ' x10 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 21 x 2
10 ' ' 10 ' ' ' y10 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' y 21 y 2
.
.
(9.25)
10 ' ' 10 ' ' ' z10 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 21 z 2


0
0
1 1
0
0
1 0

sau
x 0 x10 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x 21
y y ' ' ' ' ' ' y
10
10 . 21 +
0 = 10 + 10
z 0 z10 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z 21
10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2



+ 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' . 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' . y 2



10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2

(9.26)

Relaiile (9.25) i (9.26) permit determinarea coordonatelor absolute ale


oricrui punct P aparinnd rigidului. Impunnd n (9.25) sau (9.26) x 2 =0,
y 2 =0, z 2 =0 se obin coordonatele absolute ale originii reperului T2 n reperul
fix T0 :
x 20 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x10
y ' ' ' ' ' ' y
10
20 = 10 10 10
z 20 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z10


0
0
1
1 0

x 21
y
21
z 21

sau

x 20 x10 10 ' 10 ' '


y y ' ' '
20 = 10 + 10 10
z 20 z10 10 ' 10 ' '
(9.28)
193

10 ' ' '


10 ' ' '
10 ' ' '

x 21
y
21
z 21

(9.27)

Cinematica
Relaiile (9.25) i (9.26) pot fi scrise i simbolic:
0

{P}2 = 0 [T]1 . 1 [T]2 . 2 {P}2

(9.29)

(4 1) (4 4) (4 4) (4 1)
0

{P}2 = 0 {O1}+ 0 [R ]1 . 1 [O 2 ]

3 1) (3 1) (3 1) (3 1)

[R ]1 . 1 [R ]2

{P}2

(9.30)

(3 3) (3 3) (3 1)

Matricile [T] (4 4) se numesc matrici de transformare sau matrici de


trecere, iar matricile [R] (3 3) se numesc matrici de rotaie sau matricile
cosinusurilor directoare .
Lund n considerare (9.28) relaia (9.26) devine :
x 0 x 20 10 '
y y '
0 = 20 + 10
z 0 z 20 10 '

10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2
10 ' ' 10 ' ' ' . 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' . y 2 (9.31)
10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2

Pe de alt parte putem scrie :

x 0 x 20 20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' x 2


y = y + ' ' ' ' ' ' . y
20
20 2
0 20 20
z 0 z 20 20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' z 2

(9.32)

Din compararea relaiilor (9.32) i (9.31) rezult orientarea reperului T2


fa de T0 :

20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' '
' ' ' ' ' ' = ' ' ' ' ' ' . ' ' ' ' ' ' (9.33)
20 10
10
10 21
21
21
20 20
20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' '
sau restrns
0

[R ]2 = 0 [R ]1 . 1 [R ]2

(9.34)

Putem uor generaliza n cazul a n repere mobile, reperul n fiind


solidar cu rigidul. Coordonatele absolute x 0 , y 0 , z 0 ale punctului P n triedrul
T0 n funcie de coordonatele x n , y n , z n ale aceluiai punct n triedrul Tn sunt
date de relaia:
194

9. Cinematica micrii relative


'i, i 1
x 0
y n '
0 = i, i 1
z 0 i =1 'i, i 1


1
0

' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 x i, i 1 x n

' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 y i, i 1 y n


. ,
' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 z i, i 1 z n

1
0
0
1

(9.35)

Putem obine coordonatele absolute ale originii triedrului Tn i orientarea


triedrului Tn fa de T0 :
'i, i 1
x n 0
y n 1'
n 0 = i, i 1
z n 0 i =1 'i, i 1

1
0

' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 x i, i 1 x n 1

' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 y i, i 1 y n 1

z
' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 z i, i 1
n 1
0
0
1 1

n 0 ' n 0 ' ' n 0 ' ' ' n


0
[R ]n = n 0 ' n 0 ' ' n 0 ' ' ' =
n 0 ' n 0 ' ' n 0 ' ' ' i =1

'i, i 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1

'i, i 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1


'

i, i 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1

(9.36)

(9.37)

Relaiile (9.35), (9.36) i (9.37) se pot scrie i sub form simbolic :


0

{P}n = i 1 [T ]i . n {P}n = 0 [T]n . n {P}n

(9.38)

i =1

n 1

{O n } = i 1 [T ]i . n 1 {O n }= 0 [T ]n 1 . n 1 {O n }

(9.39)

i =1

[R ]n = i1[R ]i

(9.40)

i =1

n relaiile de mai sus semnificaiile notaiilor sunt urmtoarele:


x 0 , y 0 , z 0 -coordonatele absolute ale punctului P n reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 ;

x n , y n , z n -coordonatele punctului P n reperul O n x n y n z n , legat de rigid;


x n 0 , y n 0 , z n 0 -coordonatele absolute ale originii O n a reperului On x n yn z n ;
195

Cinematica
x i,i 1 , y i,i 1 , z i,i 1 -coordonatele relative ale originii O i a reperului O i x i y i z i
n reperul precedent O i 1 x i 1 y i 1z i 1 ;
n 0 ,..., n 0 ' ' ' -cosinusurile directoare ale axelor reperului On x n yn z n n reperul

fix O 0 x 0 y 0 z 0 ;
i, i 1 ,..., ' ' 'i, i 1 -cosinusurile directoare ale axelor reperului O i x i y i z i n
reperul precedent O i 1 x i 1 y i 1z i 1 .

9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului


P

T1

T2

21
10

r1

( C)

r2

21

10

T0

Q
r0
Q

O1P
O2P
O1Q

O2Q

PQ

Fig. 9.5
n figura 9.5 este reprezentat rigidul (C), solidar cu triedrul O 2 x 2 y 2 z 2 ,
aflat n micare fa de triedrul mobil O1 x 1 y1z1 i fa de triedrul fix
O0x 0 y0z0 .
Se presupun cunoscui urmtorii parametrii cinematici:
v10 - viteza originii triedrului ( T1 ) fa de triedrul ( T0 ) ;
10 - viteza unghiular n micarea triedrului ( T1 ) fa de ( T0 );

v 21 - viteza relativ a originii O 2 a triedrului ( T2 ), fa de triedrul ( T1 ) ;


21 - viteza unghiular n micarea relativ a corpului solidar cu triedrul ( T2 )
fa de triedrul ( T1 ).

196

9. Cinematica micrii relative


Se cere determinarea vitezei absolute v P a unui punct P oarecare al
corpului fa de triedrul fix ( T0 ) i vitezei unghiulare absolute 20 a rigidului
(triedrului T2 ) fa de sistemul fix ( T0 ) .
Pentru determinarea vitezei absolute v P a punctului P vom folosi
rezultatele obinute la compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului.
Astfel, se poate considera c punctul P se mic odat cu rigidul fa de triedrul
T1 , care se mic la rndul su fa de ( T0 ).
Rezult c viteza relativ a punctului P fa de ( T1 ) este viteza unui
punct solidar cu ( T2 ) fa de ( T1 ):

v r = v 21 + 21 r2

(9.41)

Viteza de transport a punctului P va fi viteza fa de ( T0 ) a unui punct


solidar cu ( T1 ) care n momentul considerat coincide cu P:
v t = v10 + 10 r1

(9.42)

Viteza absolut a punctului P va fi :


v P = v r + v t = v10 + v 21 + 10 r1 + 21 r2

(9.43)

sau :
2

i =1

i =1

v P = v i.i1 + i,i1 ri

(9.44)

Relaia (9.44) poate fi uor generalizat n cazul existenei mai multor


micri de transport (n sisteme de referin mobile):
n

v P = v i, i1 + i, i1 ri
i =1

(9.45)

i =1

unde :
v i.i 1 - este viteza relativ originii triedrului ( Ti ) fa de triedrul ( Ti 1 );
i,i1 - este viteza unghiular relativ n micarea triedrului ( Ti ) fa de ( Ti 1 );

ri - este vectorul de poziie al punctului P n raport cu originea Oi a triedrului


( Ti ).
197

Cinematica
Pentru determinarea vitezei unghiulare absolute 20 a rigidului ( T2 )
fa de sistemul fix ( T0 ) se utilizeaz relaia (9.43) pentru dou puncte distincte
P i Q:

v P = v10 + v 21 + 10 O1P + 21 O 2 P

(9.46)

v Q = v10 + v 21 + 10 O1Q + 21 O 2 Q

(9.47)

Sczndu-le obinem :
v Q = v P + 10 (O1Q O1P) + 21 (O 2 Q O 2 P)

(9.48)

Deoarece,
O1Q - O1P = O 2 Q - O 2 P = PQ ,

rezult:
v Q = v P + ( 10 + 21 ) PQ

(9.49)

Pe de alt parte, de la cinematica rigidului se tie c ntre vitezele a dou


puncte ale aceluiai rigid aflat n micare general, cu viteza unghiular absolut
20 , exist relaia:
v Q = v P + 20 PQ

(9.50)

Din compararea relaiilor (9.49) i (9.50) obinem legea de compunere a


vitezelor unghiuare n micarea relativ a rigidului cu dou sisteme de referin
mobile :
20 = 10 + 21
(9.51)
Putem uor generaliza n cazul a n sisteme de referin mobile:
n

n 0 = i,i1

(9.52)

i =1

Relaia (9.52) exprim faptul c viteza unghiular absolut este egal cu


suma vectorial a vitezelor unghiulare relative corespunztoare micrilor
componente.
198

9. Cinematica micrii relative


Relaiile (9.45) i (9.52) rezolv complet problema distribuiei vitezelor
pentru un rigid n micare relativ: sunt determinate viteza unui punct al
rigidului i viteza unghiular absolut.
Scriem relaiile (9.52) i (9.45) sub forma:
n

i =1

i =1

i =1

n 0 = i,i1 ; v P = v i, i1 + PO i i, i1

(9.53)

i le comparm cu relaiile din static ce dau vectorul rezultant i momentul


rezultant :
n

i =1

i =1

i =1

R = Fi ; M P = M i + PO i Fi

(9.54)

Se precizeaz c forele Fi s-au considerat aplicate n punctele Oi iar


reducerea sistemului s-a fcut n punctul P. Se observ o analogie perfect ntre
relaiile cinematice i cele statice, numit analogie cineto-static. n aceste
relaii vectorul vitez unghiular i, i1 este analog vectorului for Fi , vectorul

v i, i1 este analog vectorului cuplu M i , vectorul vitez unghiular absolut no


este analog vectorului rezultant R i vectorul vitez absolut v P este analog
vectorului rezultant M P n raport cu punctul P.
Relaia dintre vitezele a dou puncte ale rigidului
v Q = v P + QP n 0

(9.55)

este analog formulei din static ce stabilete variaia momentului rezultant la


schimbarea polului de reducere:
M Q = M P + QP R

(9.56 )

Deci determinarea vectorilor n 0 i v P se face reducnd vectorii


alunectori i, i1 i vectorii liberi v i, i1 n punctul P.

199

Cinematica
9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului

aP
21

21

r2

T2

(C)

21

r0

10

T0

Q
r1

aQ
a 21

r10
10

10
T1

a 10

Fig. 9.6
Se presupun cunoscute micrile relative ale triedrelor fa de cele
precedente prin parametrii cinematici de ordinul 1 i 2 (fig. 9.6):
- v10 , v 21 ; 10 , 21 ;
-

a10 - acceleraia originii O1 a triedrului ( T1 ) fa de ( T0 );

10 - acceleraia unghiular n micarea triedrului ( T1 ) fa de ( T0 );

a 21 - acceleraia relativ a originii triedrului ( T2 ) fa de ( T1 );


21 - acceleraia unghiular relativ a triedrului ( T2 ) fa de ( T1 ).

Se cere determinarea acceleraiei absolute a P a unui punct P aparinnd


corpului i a acceleraiei unghiulare absolute 20 a triedrului ( T2 ) n micarea
fa de triedrul fix ( T0 ).
Acceleraia absolut a punctului P, avnd vectorul de poziie r1 fa de
O1 i r2 fa de O 2 , se poate determina pe baza legii de compunere a
acceleraiilor n micarea relativ a punctului material :
aP = ar + at + ac

(9.57)

Acceleraia relativ a punctului P provine din micarea general relativ


a rigidului ( T2 ) n raport cu ( T1 ):

200

9. Cinematica micrii relative

a r = a 21 + 21 r2 + 21 ( 21 r2 )
(9.58)
Acceleraia de transport a punctului P provine din micarea general a
rigidului considerat legat de ( T1 ) faa de ( T0 ):
a t = a 10 + 10 r1 + 10 ( 10 r1 )

(9.59)

Acceleraia lui Coriolis a punctului P se va determina pe baza relaiei:


a c = 2 t v r = 2 10 ( v 21 + 21 r2 )

(9.60)

Lund n considerare relaiile (9.56) (9.58) rezult:


a P = a10 + a 21 + 10 r1 + 21 r2 + 10 ( 10 r1 ) + 21 ( 21 r2 ) +
+ 2 10 ( v 21 + 21 r2 )

(9.61)

Relaia (9.61) se poate generaliza uor pentru n sisteme de referin


mobile:
n

i =1

i =1

a P = a i, i 1 + i, i 1 ri + i, i 1 ( i, i 1 ri ) +
i =1

n i 1

(9.62)

+ 2 j, j1 ( v i, i 1 + i, i 1 ri )
i = 2 j=1

Pentru n=3 avem:


a P = a10 + a 21 + a 32 + 10 r1 + 21 r2 + 32 r3 +
+ 10 ( 10 r1 ) + 21 ( 21 r2 ) + 32 ( 32 r3 ) +

(9.63)

+ 2 [ 10 ( v 21 + 21 r2 ) + ( 10 + 21 ) ( v 32 + 32 r3 )]
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute n cazul a 2 sisteme
de referin mobile cea mai simpl cale este de a deriva n raport cu timpul
viteza unghiular absolut 20 :
& = d ( 10 + 21 ) =
& + 21 + 10 21 = 10 + 21 + 10 21
20 =
20
10
dt
t
(9.64)

n cazul existenei a n sisteme de referin mobile putem generaliza:


201

Cinematica
n0

n i 1

i =1

i = 2 j=1

= i, i1 + j, j1 i, i1

(9.65)

Aadar pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute n 0 se


nsumeaz acceleraiile unghiulare ale micrilor relative i se adaug o
acceleraie complementar:
n i 1

c = j, j1 i, i1

(9.66)

i = 2 j=1

Pentru n = 3 rezult:
30 = 10 + 21 + 32 + 10 21 + 10 32 + 21 32

202

(9.67)

10. Dinamica punctului

DINAMICA
Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n
considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale dinamicii sunt dou:
a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim
sistemului micarea prescris;
b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile
iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n
momentul iniial) s se determine micarea sistemului.

10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL


10.1 Dinamica punctului material liber
Problemele generale ale dinamicii punctului material se rezolv folosind
principiul al doilea al mecanicii, sub forma:

ma F

(10.1)

unde m este masa punctului material, a - acceleraia sa i F - rezultanta


forelor care acioneaz asupra lui. Relaia este cunoscut i sub numele de
ecuaia fundamental a dinamicii.
n dinamic se admite c fora F depinde, n cazul general, de vectorul
de poziie r al punctului, de viteza v i explicit de timpul t:

F F(r, v, t)

(10.2)

Deoarece a r , v r , ecuaia (4.1) devine:

mr F(r, r, t)

(10.3)

Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se refer la


determinarea ecuaiei vectoriale sau ecuaiilor scalare ale traiectoriei punctului,
presupunnd cunoscut expresia forei F , poziia i viteza punctului la un
moment dat.
Determinarea ecuaiei vectoriale a traiectoriei,
203

Dinamica

r r (t)

(10.4)

se obine prin integrarea ecuaiei vectoriale (10.3).


De obicei se recurge la scalarizarea ecuaiei (10.3) proiectnd-o pe axele
unui sistem de referin cartezian, sistem de coordonate cilindrice, sau pe axele
triedrului lui Frenet (fig. 10.1). Se obin astfel ecuaiile difereniale ale micrii
n diferite sisteme de coordonate:

m x Fx

a) n coordonate carteziene m y Fy
m z F
z

b) n coordonate cilindrice

m (r'r' 2 ) Fr

2r' ) Fn
m (r'

m z
Fz

c) n coordonate intrinseci

m s
s 2
m

0

x,y,z
r,,z
M
s
m
t

(10.5)

(10.6)

(10.7)

F
x,y,z
r,,z
M
s
m
t

s
()
M (t = 0)

r
r

Fig. 10.1
Dac traiectoria punctului este plan (z=0), n sistemele de ecuaii
(10.5), (10.6) i (10.7) nu mai apar ultimele ecuaii.
Dac traiectoria este rectilinie avem o singur ecuaie:
204

10. Dinamica punctului

m x F

(10.8)

Cu ajutorul ecuaiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele dou probleme


fundamentale (generale) ale dinamicii.
a) Prima problem fundamental a dinamicii punctului material
Se dau ecuaiile de micare ale punctului, sub una din formele:

x(t)

y
z

y(t);
z(t)

(10.9a)

r' r' (t)


(t) ;
z z(t)

(10.9b)

s s( t )

(10.9c)

i se cere s se determine fora F care imprim punctului cu masa m micarea


dat.
Din ecuaiile (10.5)-(10.7) rezult corespunztor proieciile forei i n
continuare modulul, orientarea i sensul acesteia:

Fx m x ;

Fy m y ; Fz m z

Fy
Fx
F
; cos (F, Oy)
; cos (F, Oz) z
F
F
F
(10.10)
2r'
; Fz m z
Fr m r'r' 2 ; Fn mr'

F Fx2 Fy2 Fz2 ; cos F, Ox

Fr
F
F
; cos F, ON n ; cos (F, Oz) z
F
F
F
(10.11)
2
s
F ms ; F m ; F 0

F Fr2 Fn2 Fz2 ; cos F, OR

F F2 F2 ; cos F, M

F
F
; cos F, M ; cos F, M 0
F
F
(10.12)
205

Dinamica
b) A doua problem fundamental a dinamicii punctului material
Se consider cunoscut variaia forei F n funcie de timp, poziia i
viteza punctului:
(10.13)
F Fr, r, t
respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de
referin ales.
Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n
celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:
Fx
Fy
Fz

Fx t, x, y,z, x , y , z
Fy t, x, y,z, x , y , z
Fz t, x, y,z, x , y , z

(10.14)

Sunt date i condiiile iniiale ale micrii, sau la un moment dat,


respectiv coordonatele punctului i proieciile vitezei pe cele trei axe:

t 0;

x x 0 , y y0 , z z0
x x 0 , y y 0 , z z 0

(10.15)

Se cere aflarea ecuaiilor de micare ale punctului:

x x(t) ; y y(t); z z(t)

(10.16)

Problema se rezolv utiliznd ecuaiile difereniale (10.5):

m x Fx t, x, y,z, x , y , z
m y Fy t, x, y,z, x , y , z
m z Fz t, x, y,z, x , y , z

(10.17)

Prin integrarea sistemului de 3 ecuaii difereniale de ordin II rezult


coordonatele punctului n funcie de timp i de 6 constante de integrare:

x x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y yt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z zt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6

(10.18)

n scopul determinrii celor 6 constante de integrare se deriveaz n


raport cu timpul relaiile (10.18):
206

10. Dinamica punctului

x x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y y t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z z t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6

(10.19)

Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiia ca


relaiile (10.18) i (10.19) s verifice condiiile iniiale ale micrii (10.15).
Rezult un sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute:

x0
y0
z0

x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6

(10.20a)

x 0
y 0
z 0

x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6

(10.20b)

Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determin cele 6 constante de


integrare n funcie de condiiile iniiale ale micrii:

Ci Ci x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 ; i 1,2,...,6

(10.21)

Se introduc aceste constante de integrare n (10.18) rezultnd ecuaiile


de micare :
x x t, x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0
y yt, x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0
z zt, x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0
sau:
x x(t) ; y y(t); z z(t)
(10.22)

10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale


O for ce acioneaz asupra unui punct material este numit central
dac suportul ei trece n permanen printr-un punct fix numit centrul forelor.
Micarea punctului sub aciunea unei fore centrale se numete micare central.
Se noteaz cu M poziia punctului la un moment dat, cu O centrul forelor, cu
versorul vectorului de poziie r OM i cu F scalarul forei. Se poate scrie:

F F
207

(10.23)

Dinamica
Dac F 0 fora F este repulsiv (de respingere), iar dac F 0 fora central
se numete atractiv (de atracie).
Pentru demonstrarea unor proprieti ale micrii centrale se pleac de la
ecuaia fundamental a dinamicii:

ma F

(10.24)

care se nmulete vectorial la stnga cu r . Deoarece r i F sunt vectori


coliniari:

r ma r F 0

(10.25)

ntruct,

d
r v r v r v v v r a r a
dt
relaia (10.25), dup mprire cu m devine:

d
r v 0
dt
Rezult c

rv C;

C vector constant

(10.26)
(10.27)

Dac se nmulete scalar relaia (10.27) cu r obinem ecuaia vectorial a unui


plan:

r C r rv 0

(10.28)

Fie C x , C y , C z proieciile vectorului constant C i x, y, z coordonatele


punctului M ntr-un sistem de referin cu originea n centrul forelor. Atunci
ecuaia (10.28) mai poate fi scris:

Cx x C y y Cz z 0

(10.29)

Relaia (10.29) reprezint ecuaia unui plan care trece prin origine i care
este normal la vectorul C .
Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este
plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.
n continuare pentru studiul micrii se poate alege un sistem de
coordonate polare ca n figura 10.2.
208

10. Dinamica punctului

()
a

()

r,
M m
t

r0

M (t = 0)

M (t = 0)

Fig. 10.2
Proiectnd ecuaia (10.23) pe direciile versorilor i n se obin
ecuaiile difereniale ale micrii centrale :

m r r 2 F

2r 0

mr

(10.30)

A doua ecuaie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:


2r
r

1 2
1d 2
2rr
r
r 0
r
r dt

Cum r este finit rezult:

(10.31)

d 2
r 0
dt

(10.32)

C (constant)
r 2

(10.33)

de unde,

1
1
1
r v , respectiv r v sin r v n este viteza
2
2
2
areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare v n r rezult:

Mrimea

1 2
1
r C
2
2

(10.34)

Relaia (10.34) exprim cea de a doua proprietate a micrii centrale:


b) n micarea central viteza areolar este constant, sau raza
vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale.
209

Dinamica
Constanta C care intervine n relaiile (10.33) i (10.34) poart numele
de constanta ariilor i se determin innd seama de condiiile iniiale ale
micrii:
r v sin r0 v 0 sin 0
(10.35)
C r 2
Se nlocuiete a doua ecuaie a sistemului (10.30) cu ecuaia (10.33):

m r r 2 F

r 2 C

(10.36)

Soluiile r r t i t ale acestui sistem reprezint ecuaiile


parametrice ale traiectoriei sau ecuaiile de micare n coordonate polare.
Elimnnd timpul t se obine ecuaia traiectoriei sub form explicit r r sau
implicit f r, 0 .
Atunci cnd se urmrete determinarea ecuaiei polare a traiectoriei este
mai practic s se nlocuiasc sistemul de ecuaii difereniale cu o singur ecuaie
diferenial avnd funcia r i varabila .
Sistemul (10.36) se pune sub forma:
C
2
r

2
r c F

r3 m

(10.37)

innd seama de prima ecuaie (10.37) avem succesiv:


1
d
dr dr d dr
C dr
r
r

2
C
dt dt d d
d
r d
21
2 d
dr dr d dr
C
r
r

2
dt dt d d
r d 2

(10.38)

(10.39)

nlocuind (10.39) n ecuaia a doua din (10.37) i fcnd notaia:


u

1
r

210

(10.40)

10. Dinamica punctului


rezult o ecuaie diferenial de ordinul II cunoscut sub numele de ecuaia lui
Binet (Binet , Alfred Thomas, 1857-1911):

d 2u
d

(10.41)

mC 2 u 2

Aceast ecuaie rezolv problema determinrii directe a ecuaiei polare a


traiectoriei. Prin integrare rezult:

u u, C1 , C 2

(10.42)

Determinarea constantelor de integrare se face impunnd condiiile


iniiale:
la t 0 , 0 , r r0 , v v 0
Una din ecuaiile pentru calculul constantelor de integrare rezult imediat:

r0

1
u 0 , C1 , C2

(10.43)

Expresia vitezei la un moment dat n funcie de unghiul polar este:

v 2r

v 2n

2 2

2 du

C2
r r C r 2 4 C
r
d
2

du
u 2 (10.44)
d

A doua ecuaie necesar determinrii constantelor de integrare va fi:

v 0 C u 0 , C1 , C 2 2 u 0 , C1 , C 2 2

(10.45)

Din (10.43) i (10.45) se obin constantele de integrare C1 i C 2 funcie de


r0 , v 0 , 0 . nlocuindu-le n (10.42) rezult ecuaia polar a traiectoriei:

1
, sau r r
u , r0 , v 0 , 0

(10.46)

Dac intereseaz i ecuaiile parametrice ale traiectoriei atunci prima


relaie din (10.37) se pune sub forma:
211

Dinamica
dt

1 2
r d
C

(10.47)

care prin integrare conduce la:


t

1 2
r d C 3
C

(10.48)

Constanta de integrare C 3 se deduce impunnd condiia ca la


t 0, 0 . Introducnd expresia C3 C3 0 n (10.48) se obine:

t t sau t

(10.49)

A doua ecuaie de micare rezult nlocuind (10.49) n (10.46):

r r t

(10.50)

10.3. Dinamica punctului material supus la legturi


Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la studiul
micrii unui punct material liber, nlocuind legturile, conform axiomei
legturilor, cu elemente mecanice corespunztoare, numite fore de legtur sau
reaciuni, care se consider c acioneaz asupra punctului alturi de forele
date.
Legturile punctului material sunt aceleai ca n Static, adic rezemarea
pe o suprafa sau pe o curb. n dinamic se pot ntlni i legturi mobile sau
deformabile, adic legturi ai cror parametrii geometrici variaz n timp. n
cele ce urmeaz se vor considera numai legturi fixe i indeformabile.
r

y,z
m

x,y,z
m
t

a
()
F

legatura
r

Fig. 10.3
212

10. Dinamica punctului


Fora de legtur, n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa
aspr (fig. 10.3) are o component normal N , numit reaciune normal, avnd
direcia normalei la suprafa i mrimea N necunoscut i o component
tangenial T , numit for de frecare, avnd direcia i sensul contrar vectorului
vitez i mrimea T egal, conform legilor lui Coulomb n cazul frecrii uscate,
cu produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i mrimea reaciunii
normale (T= N ).
n cazul unui punct aflat n micare pe o curb aspr (), fora de
legtur are componenta normal N situat n planul normal la curb,
determinarea ei necesitnd cunoaterea a doi parametrii care s-i precizeze
direcia i mrimea, i componenta tangenial T dirijat n sens contrar vitezei,
de modul T N .
n amndou cazurile ecuaia vectorial a micrii este:

mr R N T

(10.51)

unde R R x , R y , R z este rezultanta forelor exterioare date care acioneaz


asupra punctului.
a) Dac punctul se mic pe o suprafa aspr de ecuaie f x, y,z 0 , atunci:

N f

(10.52)

v
v

T N

(10.53)

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea ecuaiei


(10.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:

mx R x

f
x
f f f

x
x y z
x 2 y 2 z 2

f
y
f f f
my R y
(10.54)
y
x y z
x 2 y 2 z 2
f
z
f f f
mz R z
z
x y z
x 2 y 2 z 2
213

Dinamica
la care se adaug ecuaia suprafeei,

f x, y, z 0

(10.55)

b) Dac punctul se mic pe o curb de ecuaii: f1x, y,z 0 , f 2 x, y,z 0 ,


atunci:
(10.56)
N 1 f1 2 f 2

T N

v
v

(10.57)

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea


ecuaiei (4.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:

mx R x 1

f1
f
f f
f f
f
f
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
x
x
x y
y z
z
x
;

x 2 y 2 z 2
2

f
f
f f
f f
f
f
my R y 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
y
y
x y
y z
z
x
;
y

x 2 y 2 z 2
2

mz R z 1

f1
f
f f
f f
f
f
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
z
z
x y
y z
z
x

z
x 2 y 2 z 2

(10.58)
la care se adaug ecuaiile curbei

f1x, y,z 0 ; f 2 x, y, z 0

(10.59)

Prin integrarea ecuaiilor (10.54) sau (10.58), fiind luate n considerare


condiiile iniiale ale micrii, se obin att ecuaiile de micare:

x xt ; y yt ; z zt ,
214

(10.60)

10. Dinamica punctului


ct i parametri sau 1, 2 , cu ajutorul crora se calculeaz, ca n Static,
mrimea reaciunii normale N:
a) n cazul punctului pe suprafa
2

f
f
f
N
x
z
y

(10.61)

b) n cazul punctului pe curb


2

f f
f f
f
f
N 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 (10.62)
x y
y z
z
x
Dac legturile sunt lucii n ecuaiile (10.54) sau (10.58) se ia 0 .

10.4. Pendulul matematic


Pendulul matematic, sau pendulul simplu, este constituit dintr-un punct
material (un corp mic) suspendat printr-un fir ideal (perfect flexibil, inextensibil
i fr greutate), care oscileaz ntr-un plan vertical n jurul punctului de
suspensie sub aciunea propriei greuti, n ipoteza neglijrii forelor de frecare.
Dac pendulului i se imprim o micare de balans (oscilaie) se va putea
observa c perioada de oscilaie este aceeai pentru o lungime dat i nu este
influenat de greutatea suspendat sau (n anumite limite) de amplitudinea
oscilaiei. Aceast proprietate a fcut posibil aplicarea pendulului simplu n
construcia unor instrumente de msurare a timpului cunoscute sub numele de
pendule. Prin msurarea perioadei oscilaiilor, care este influenat de gravitaie,
poate fi calculat valoarea acceleraiei gravitaionale .

M (t=0)

S
M

M (m)
mg

Fig. 10.4
215

Dinamica
Se consider n figura 10.4 un pendul matematic de mas m i
lungime l. Se noteaz cu unghiul de rotaie fa de vertical. Pendulul
este lsat s oscileze din poziia n care , fr vitez iniial. Se urmrete
obinerea ecuaiei micrii oscilatorii i perioadei oscilaiilor.
Asupra punctului acioneaz pe lng greutatea mg i tensiunea din fir

S . n vederea obinerii ecuaiei difereniale a micrii i a tensiunii din fir, se


proiecteaz pe tangent i normal ecuaia:

Rezult:

ma mg S

(10.63)

mg sin
ml

(10.64)

S mg cos
ml

(10.65)

i a l2 l 2
S-a inut seama c: a l l

n cazul micilor oscilaii ( 5 ) putem face aproximaiile: sin ;


cos 1 i ecuaia (2) devine:
g
0

(10.66)
l
Facem notaia:
g
p
(10.67)
l
Soluia ecuaiei (10.66) este:

C1 cos(pt) C 2 sin(pt)
pC1 sin pt pC2 cos pt

(10.68)
(10.67)

0 , deducem constantele
Impunnd condiiile iniiale: la t=0, ,
de integrare C1 , C 2 0 i ecuaia micarii oscilatorii armonice:
cos(pt)

(10.68)

unde parametrul p se dovedete a fi pulsaia micrii i amplitudinea


unghiular.
Perioada micilor oscilaii ale pendulului este:

2
l
2
p
g
216

(10.69)

10. Dinamica punctului


Se observ c micile oscilaii sunt izocrone (au aceeai perioad) i c perioada
variaz liniar cu radicalul lungimii pendulului.
Din ecuaia (3) se poate calcula tensiunea din fir:

2
S mg cos ml

(10.70)

Dac 5 , conform [17], perioada oscilaiilor se aproximeaz cu:

T 2

l 1 2
l
1

1 sin 2 1 2
g 4
g 16
2

Notm cu A M 0 M1 , amplitudinea metric. Deoarece sin

(10.71)

A
, obinem
2 2l

expresia perioadei n cazul oscilaiilor mari, sub forma:

T 2

l
1 A 2
1
g 16 l 2

(10.72)

Din (9) putem calcula valoarea acceleraiei gravitaionale n cazul


micilor oscilaii,
4 2 l
g 2
(10.73)
T
iar din (12) n cazul oscilaiilor mari:

4 2 l
1 A 2
g 2 1
T 16 l 2

(10.74)

10.5. Dinamica micrii relative a punctului material


Se consider n figura 10.5 un punct material M de mas m, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore Fi i 1,2,..., n avnd rezultanta F , i
dou sisteme de referin: unul fix O1 x1 y1z1 i altul mobil Oxyz, aflat ntr-o
micare oarecare. Presupunnd cunoscut micarea sistemului de referin
mobil n raport cu sistemul de referin fix r0 , v0 , a 0 , , , se cere s se
studieze micarea punctului material fa de sistemul de referin mobil, adic
s se determine ecuaiile micrii relative ale punctului material:

217

Dinamica

x xt ; y yt ; z zt

m)

aa
r

M(m)

aa

F
r

r1

(10.75)

r10
0

a0

a0

Fig. 10.5
Pentru aceasta se scrie ecuaia micrii absolute a punctului material:

ma a F

(10.76)

unde, a a este acceleraia punctului M n raport cu sistemul de referin fix,


numit acceleraie absolut.
Conform legii de compunere a acceleraiilor n micarea relativ a
punctului material avem:
aa ar at ac
(10.77)
Se nlocuiete semnificaia acceleraiei absolute a a n (10.76) i se
obine:

ma r ma t ma c F

(10.78)

ma r F ma t ma c

(10.79)

sau
n continuare notm

ma t ma 0 xr x xr Fjt

(10.80)

ma c m2 xv r Fjc
Cu notaiile (10.80) i (10.81) ecuaia (10.79) devine:

(10.81)

ma r F Fjt Fjc

218

(10.82)

10. Dinamica punctului


Ecuaia (10.82) se numete ecuaia diferenial fundamental a micrii
relative a punctului material. Cei doi vectori Fjt i Fjc se numesc, respectiv
for inerial de transport i for inerial Coriolis.
Comparnd (10.82) cu (10.76) rezult c micarea relativ a punctului se
trateaz analog cu micarea absolut cu deosebirea c n membrul doi al ecuaiei
difereniale vectoriale trebuie plasate pe lng rezultanta forelor efectiv aplicate
i de legtur i forele ineriale de transport i Coriolis.
n cazul punctului material supus la legturi fora F conine att
rezultanta forelor date R ct i reaciunea R l cu cele dou componente,
normal N i tangenial (fora de frecare) T (opus vitezei relative):
n

F R R l ; R Fi ; R l N T ; T N
i 1

vr
vr

(10.83)

Proiectnd ecuaia diferenial vectorial (10.82) pe axele sistemului de


referin mobil, innd seama de (10.83), se obin trei ecuaii difereniale
scalare:

mx R x R lx Ftx Fcx
my R y R ly Fty Fcy ,

(10.84)

mz R z R lz Ftz Fcz
la care se adaug ecuaia sau ecuaiile legturii.
Din integrarea ecuaiilor (10.84), innd seama de condiiile iniiale ale micrii:
t=0

x x 0 , y y 0 , z z 0 ;

x x 0 , y y 0 , z z 0 ;

(10.85)

obinem att ecuaiile micrii relative a punctului

x x t

y y t ,
z z t

(10.86)

iar n cazul punctului material legat, lund n considerare ecuaiile legturii, ct


i fora de legtur R l N 2 T 2 .
Dac viteza relativ i acceleraia relativ sunt nule ( v r 0 i a r 0 )
spunem c punctul material se gsete n repaus relativ fa de sistemul de
219

Dinamica
referin mobil. Deoarece Fjc m2 v r rezult n acest caz Fjc 0 .
Ecuaia (10.82) devine n acest caz:

Fjt F 0

(10.87)

Relaia (10.87) exprim condiia vectorial a repausului relativ, adic n


cazul repausului relativ suma vectorial dintre rezultanta forelor date i de
legtur care acioneaz asupra punctului i fora inerial de transport este
nul.
n continuare ne propunem s stabilim n ce condiii ecuaia diferenial
(10.82) are forma ecuaiei difereniale absolute

ma r F

(10.88)

Fjt Fjc 0

(10.89)

ma 0 r r 2 v r 0

(10.90)

Aceasta nseamn c
sau

Ecuaia (10.90) este satisfcut dac


a 0 0; 0; 0

(10.91)

Aceasta nseamn c dac micarea de transport a sistemului de referin


mobil este o translaie rectilinie i uniform, ecuaia micrii relative a punctului
material are aceeai structur ca i n cazul micrii absolute. Din aceast cauz
sistemul de referin mobil care satisface condiiile (10.70) se numete sistem de
referin inerial.
Micrile corpurilor la suprafaa Pmntului sunt n realitate micri
relative, asupra corpurilor acionnd att forele date ct i forele
complementare de transport i Coriolis.
Componenta vertical a forei ineriale de transport face ca acceleraia
gravitaional aparent s varieze cu latitudinea (9,781m/s2 la ecuator;
9,831m/s2 la poli; 9,806 m/s2 la latitudinea de 45o). Componenta orizontal a
forei ineriale de transport are ca efect deviaia firului cu plumb ctre ecuator
(la latitudinea de 45o deviaia fa de direcia corespunztoare a razei
Pmntului este de aproximativ 6).
Fora inerial Coriolis are implicaii asupra cderii corpurilor, acestea
fiind deviate spre est. Corpurile aflate n micare pe suprafaa Pmntului sunt
deviate spre dreapta n emisfera nordic i spre stnga n cea sudic. Aa se
explic devierea alizeelor, sensul orar al cicloanelor i erodarea mai accentuat
a malului drept al cursurilor de ap n emisfera nordic i invers n cea sudic.
220

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

11.

NOIUNILE FUNDAMENTALE
GENERALE ALE DINAMICII

TEOREMELE

Rezolvarea problemelor de dinamic se face cu ajutorul unor teoreme,


numite teoreme generale, deduse prin aplicarea principiilor mecanicii, folosind
cteva noiuni fundamentale: lucrul mecanic, puterea mecanic, randamentul
mecanic, energia cinetic, energia potenial, energia mecanic, impulsul sau
cantitatea de micare, momentul cinetic.

11. 1. Lucrul mecanic


11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra unui punct
material
Se consider n figura 11.1 un punct material M care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) sub aciunea unei fore variabile F. La momentul t punctul
material se afl n poziia M definit de vectorul de poziie r , iar la momentul
t + dt punctul se afl n poziia M1 definit de vectorul de poziie r + dr .

A(tA)

ds

M (t)

dr

M (t + dt)

a
F
M (t = 0)

k
i

( )

B(t B)

r+ dr

Fig. 11.1
Se numete lucru mecanic elementar al forei F , corespunztor
deplasrii elementare dr , o mrime dL egal cu produsul scalar dintre fora
F i deplasarea elementar dr
(11.1)
dL = F dr

dr = vdt i
elementar mai poate fi scris:
Deoarece

dr = ds = vdt

221

expresia lucrului mecanic

Dinamica
dL = F v dt = F v dt cos = F ds cos

(11.2)

unde este unghiul dintre vectorul for i vectorul vitez.


Folosind expresia analitic a vectorilor F i dr relaia (11.1) devine:

dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
Din definiia lucrului mecanic elementar rezult cteva proprieti
importante:
- Lucrul mecanic elementar este o mrime scalar avnd ca unitate de
msur n sistemul internaional de uniti joule-ul [J] ( 1 J = 1N m ).

- Lucrul mecanic elementar este pozitiv cnd 0, i se numete
2
lucru mecanic motor.

- Lucrul mecanic elementar este negativ cnd , ] i se numete


2
lucru mecanic rezistent.

- Dac = , dL = 0 i se numete lucru mecanic nul.


2
Corespunztor unei deplasri finite a punctului ntre dou poziii A i B
pe traiectoria curbilinie ( ) sub aciunea forei variabile F , lucrul mecanic finit
sau total are expresia:
B

tB

tA

L AB = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = F ds cos =
tB

= F v dt cos

(11.4)

tA

Se demonstreaz c lucrul mecanic elementar al unui cuplu de moment


M 0 , corespunztor unei rotaii elementare d este egal cu:

dL = M 0 d = M 0 dt = M x x + M y y + M z z dt
iar lucrul mecanic total sau finit:

222

(11.5)

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


2

t2

t2

t1

t1

L 1 2 = M 0 d = M 0 dcos = M 0 dtcos =

(M x x + M y y + M z z )dt

(11.6)
S-a notat cu unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) i (viteza unghiular)
i s-a inut seama c d = dt .
n general, lucrul mecanic finit al unei fore depinde att de modul cum
variaz fora ct i de forma traiectoriei.
11.1.2 Lucrul mecanic al forelor conservative
O for este conservativ dac provine dintr-o funcie de for, adic
F = grad U = U =

U
U
U
i+
j+
k
x
y
z

(11.7)

U = U(x, y, z ) se numete funcie de for a forei F i depinde numai de


coordonatele punctului de aplicaie al forei.
Din (11.7) rezult c:
Fx =

U
U
U
; Fy =
; Fz =
z
x
y

(11.8)

Pentru ca o for s admit o funcie de for trebuie ndeplinite


condiiile lui Cauchy:

Fx Fy Fy Fz Fz Fx
=
;
;
=
=
z
y
y
x
x
z

(11.9)

n acest caz lucrul mecanic al forei F este:


dL = Fdr =

U
U
U
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z

(11.10)

Lucrul mecanic total va fi:


B

L A B = Fdr = dU = U B U A
A

223

(11.11)

Dinamica

unde UA = U(x A , yA , z A ) , UB = U(x B , yB , z B ) . Rezult c lucrul mecanic total al


unei fore conservative este independent de forma traiectoriei, depinznd numai
de poziiile iniial i final a punctului de aplicaie al forei. Un exemplu de
for conservativ este fora gravitaional (fig. 11.2).

A
z

B
z

Fig.11.2
n acest caz:
G x = G y = 0 ; G z = G =

U
.
z

Rezult:

U = Gz + C
L A B = G (z B z A ) = Gh

(11.12)
(11.13)

Prin urmare lucrul mecanic al unei greuti nu depinde de forma


traiectoriei pe care se deplaseaz punctul ei de aplicaie, ci depinde numai de
poziiile extreme ntre care se efectueaz micarea, fiind egal cu produsul dintre
valoarea numeric a forei i diferena de cot dintre poziiile iniial i final i
avnd semnul (+) cnd deplasarea se face n sensul forei i semnul (-) cnd
deplasarea se face n sens contrar.
11.1.3 Lucrul mecanic al unei fore elastice
Se consider n figura 11.3 un arc ideal cu constanta elastic k. Se
noteaz cu x -alungirea i cu Fe = kx -fora elastic.
Putem scrie:
(11.14)
Fe = kx i ; dr = dx i ; dL = -kx dx
224

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


x
A

dx

Fe
x

Fig. 11.3
Lucrul mecanic total corespunztor unei alungiri x este:
x

1
L = kx dx = kx 2
2
0

(11.15)

iar lucrul mecanic total ntre 2 poziii A i B ale captului arcului:

L A B =

xB

kxdx = 2 k (x B x A )
1

(11.16)

xA

11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz


asupra unui solid rigid
Se consider n figura 11.4 un solid rigid liber supus aciunii unui sistem
de fore Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce n punctul O al corpului la un torsor
avnd elementele:
n

R = Fi ; M 0 = ri Fi
i =1

(11.17)

i =1

La un moment dat t rigidul are viteza unghiular i punctul O viteza v 0 .


Se cere determinarea lucrului mecanic elementar al sistemului de fore
corespunztor deplasrii elementare dr10 a punctului O i rotaiei elementare d
a rigidului.
Prin definiie:
n

i =1

i =1

dL = Fi dr1i = Fi v i dt

225

(11.18)

Dinamica

A.I.R.
F1

A1

dr1i

d ri

MO

r1i

Ai

(C)

Fi
R

r10
dr10

Fn

An

Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ri

(11.19)

Rezult:
n

i =1

i =1

i =1

dL = Fi (v 0 + ri )dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri )dt =
n
n

= Fi v 0 dt + ri Fi dt = R v 0 dt + M 0 dt = R dr10 + M 0 d
i =1
i =1

(11.20)

11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare


Mj
Fji
Fij
Mi

rj
ri
O

Fig. 11.5

226

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


Dou puncte materiale Mi i Mj aparinnd unui sistem de puncte
materiale interacioneaz, forele interioare fiind notate corespunztor cu Fij ,
respectiv Fji . Vectorii de poziie ai punctelor n raport cu punctul fix O sunt

ri i rj (fig. 11.5). Conform principiului aciunii i reaciunii Fji = Fij .


Lucrul mecanic elementar aferent forelor Fij i Fji corespunztor
deplasrilor elementare ale celor dou puncte este:

dLint = Fij dri + Fji dr j = Fij dri Fij dr j = Fij d ri r j =

= Fij d M j M i = Fij d M i M j

(11.21)

Deoarece Fij = M i M j , rezult:

2
2

d M i M j = d M i M j (11.22)
2
2
Dac punctele materiale aparin unui sistem material rigid distana dintre
puncte M i M j = constant i ca urmare dLint = 0 . Putem spune c n cazul unui

dLint = M i M j d M i M j =

sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor


interioare este nul pentru orice deplasare a sistemului.

11. Puterea mecanic


Prin puterea mecanic a unei maini se nelege cantitatea de lucru
mecanic produs de main n unitatea de timp.
P=

dL
= R v0 + M0
dt

(11.23)

Unitatea de msur n sistemul internaional de uniti este watt-ul [W];


J
1W = 1 . n practic se mai folosete i calul putere (CP); 1 kW=1,36CP.
s
Puterea este o mrime scalar pozitiv, negativ sau nul constituind o
caracteristic de baz a tuturor agregatelor energetice i oricrei maini.
n cazul motoarelor liniare: P = R v iar a celor rotative: P = M c (s-a
notat Mc momentul cuplului).
Dac este cunoscut puterea unui motor P[W] i turaia n[rot/min],
momentul motor Mc [N.m] se obine cu relaia:

227

Dinamica
Mc =

30
P
n

(11.24)

Dac puterea P este dat n CP i turaia n n rot/min, momentul motor


Mc n N.m este
P
(11.25)
M c = 7027
n

11.3. Randamentul mecanic


Orice main n timpul funcionrii ei n regim permanent primete un
lucru mecanic motor L m , respectiv o putere motoare Pm , care i permite s
dezvolte un lucru mecanic util L u , respectiv o putere util Pu , msurate la
ieirea din maina respectiv. Diferena L m - L u = L p se numete lucru
mecanic pierdut, iar Pm - Pu = Pp se numete putere pierdut.
Funcia de transfer a lucrului mecanic sau a puterii mecanice prin
main se numete randament mecanic.
=

L m L p Pm Pp
Lu
P
= u =
=
= 1
L m Pm
Lm
Pm

(11.26)

Coeficientul
Lp

Lm

Pp
Pm

se numete coeficient de pierdere.


Randamentul total al unui lan de n maini sau mecanisme legate n serie
este egal cu produsul randamentului mainilor lanului:
n

= i

(11.27)

i =1

Randamentul total al unui agregat format din n maini sau instalaii


montate n paralel este egal cu suma produselor dintre randamentele mainilor
i cotele pri din puterea absorbit de fiecare main din totalul puterii motoare
ce alimenteaz ntregul agregat.
n

= i i ;
i =1

228

i = 1
i =1

(11.28)

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

11.4. Energia cinetic


11.4.1. Definiii

x,y,z
m
t

a
z

Mi
M 1(m 1 ,t)

ri

x i,yi ,z i
m
t

()
1

ai
zi

xi

yi

()

Fi

M n(m n ,t)
n

Fig. 11.6

Fig. 11.7

Se consider n figura 11.6 un punct material M de mas m care se


deplaseaz sub aciunea forei F pe o traiectorie curbilinie ( ) avnd la
momentul t viteza v .
Se numete energie cinetic a punctului material mrimea scalar egal
cu semiprodusul dintre masa i ptratul vitezei punctului:
Ec =

1
1
1
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2
2
2

(11.29)

Energia cinetic este o mrime scalar strict pozitiv care caracterizeaz


starea de micare a punctului la un moment dat. Unitatea de msur n sistemul
internaional de uniti este joule-ul [J].
Prin definiie energia cinetic a unui sistem de puncte materiale M i de
mase mi (fig.11.7) avnd vitezele v i (i = 1, 2, ..., n) este egal cu suma
energiilor cinetic ale punctelor componente:

Ec =

1 n
1 n
1 n
2
2
m
v
m
v
=
=
m i x& i2 + y& i2 + z& i2

i i
i i
2 i=1
2 i=1
2 i=1

(11.30)

Un solid rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte


materiale de mas elementar dm avnd viteza v (fig. 11.8). Pentru calculul
229

Dinamica
energiei cinetice se poate utiliza relaia (11.30) n care semnul

se

nlocuiete cu semnul , viteza v i cu viteza v i masa mi cu masa elementar


dm.
Ec =

1
1
v 2 dm = v 2 dm

2 (C )
2 (C )
(C)

(11.31)

x,y,z
M dm
t
r
z

()
x

Fig. 11.8
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic

( ) A.I.R.

x r

M (dm)
r

(C)

Fig. 11.9
n figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat n micare
general. Se cunoate masa M a corpului, viteza v c a centrului de mas, viteza
unghiular instantanee i momentul de inerie mecanic Jc al corpului fa
suportul vectorului plasat n centrul C de mas al corpului.
230

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


Se demonstreaz relaia:
1
1
(11.32)
Mv c2 + J c 2
2
2
numit teorema lui Knig pentru energia cinetic (Knig, Johann Samuel, 17121757) sau teorema a doua a lui Knig:Energia cinetic a unui solid rigid n
micare general este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului de
mas al solidului rigid n care se consider concentrat ntreaga mas a
corpului i energia cinetic a solidului rigid n micarea relativ fa de centrul
maselor.
Din Cinematic se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
Ec =

v = vc + r

(11.33)

Folosind relaiile (11.31) i (11.33) se obin succesiv


Ec =

1
1
1
v 2 dm = (v c + r )2 dm = v c2 dm + v c ( r )dm +

2 (C )
2 (C )
2 (C )
(C )

(11.34)
+

1
( r )2 dm = 1 v c2 dm + (v c ) rdm + 1 2 r 2 sin 2 dm

2 (C )
2 (C)
2 (C )
(C )

S-a inut seama c ( r ) = r = 2 r 2 sin 2


2

ntruct,

dm = M ; rdm = Mrc = 0 ; r

(C )

(C )

sin 2 dm =

(C )

(C )

dm = J C

relaia (11.34) devine:


Ec =

1
1
Mv c2 + J C 2
2
2

(11.35)

11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale unui solid
rigid
a) Solid rigid n micare de translaie
231

Dinamica
Fie un solid rigid (C) , avnd masa M i viteza centrului de mas v c ,
aflat n micare de translaie (fig. 11.10).
(C )
C
r

Fig. 11.10
Deoarece = 0 , expresia (11.35) devine
Ec =

1
Mv c2
2

(11.36)

n conformitate cu (11.36) energia cinetic a unui solid rigid aflat n


micare translaie este egal cu energia centrului de mas n care se consider
concentrat ntreaga mas a corpului.
b) Solid rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe
n figura 11.11 este reprezentat unui solid rigid (C) aflat n micare de
rotaie n jurul axei fixe ( ) cu viteza unghiular . Se presupune de asemenea
cunoscut i momentul de inerie mecanic J al corpului n raport cu axa ( ) .
Din Cinematic se cunoate c viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = r
(11.37)
O

=x r

dm
O

(C )
O

( )

Fig. 11.11
232

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


1
1
1
1
2
v 2 dm = ( r )2 dm = r dm = 2 r 2 sin 2 dm =

2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
= 2 2 dm = J 2
(11.38)
2
2 (C )

Ec =

c) Solid rigid n micare de roto-translaie


x r

O+
O

=x r

dm

(C)

r
()

Fig. 11.12
Se consider n figura 11.12 un solid rigid aflat n micare elicoidal n
lungul i n jurul axei ( ) cu viteza liniar v c i respectiv viteza unghiular .
Se cunoate masa M a corpului i momentul de inerie mecanic J al acestuia
fa de axa micrii de roto-translaie ( ) .
Se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia:
v = vc + r

(11.39)

Energia cinetic a rigidului n acest caz este:


Ec =

1
1
1
1
v 2 dm = (v 0 + r )2 dm = v 02 dm + ( r )2 dm +

2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
2
+ v 0 ( r )dm = v 02 dm + r + (v 0 ) rdm
2 (C )
2 (C )
(C )
(C )

(11.40)
Deoarece,
233

Dinamica

dm = M ; r

(C )

dm =

(C )

(C )

r sin 2 dm = 2 2 dm = 2 J ; v 0 = 0

2 2

(C )

expresia energiei cinetice dat de (11.40) devine:


Ec =

1
1
Mv 02 + J 2
2
2

(11.41)

Se poate afirma c energia cinetic a unui solid rigid aflat n micare de


roto-translaie este egal cu suma dintre energia cinetic de translaie rectilinie
cu viteza v 0 i cea provenit din micarea de rotaie n jurul axei micrii
elicoidale cu viteza unghiular .
d) Plac aflat n micare plan
O plac avnd masa M i momentul de inerie mecanic J c n raport cu
axa c , normal n centrul de mas C pe planul plcii, se afl n micare ntr-un
plan fix cu viteza centrului de mas v c i viteza unghiular (fig. 11.13).
( )
( ) A.I.R.

r
(Pm)

rI

Fig. 11.13
Energia cinetic plcii este dat de teorema a doua a lui Knig:
Ec =

1
1
Mv c2 + J c 2
2
2

(11.42)

ntre v c i subzist relaia:


v c = IC = d

234

(11.43)

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


nlocuind (11.43) n (11.42) se obine relaia:
Ec =

1 2
1
J c + Md 2 = J I 2
2
2

(11.44)

n care J I este momentul de inerie mecanic al plcii n raport cu axa


instantanee de rotaie I .
e) Solid rigid n micare sferic (micare de rotaie n jurul unui punct fix)
() A.I.R.
=x r

(C)

dm

Fig. 11.14
Se consider n figura 11.14 un solid rigid care efectueaz o micare de
rotaie n jurul punctului fix O cu viteza unghiular x , y , z . Se

presupun cunoscute momentele de inerie mecanice ale rigidului n raport cu


axele sistemului de referin Oxzy. n micarea sferic viteza unui punct
oarecare are expresia:
v = r

(11.45)

Energia cinetic a rigidului cu punct fix se determin cu relaia:

Ec =

1
1
1 2
1
1
2 1
v dm= ( r)2 dm= r = 2r2sin2 dm= 2 2dm= J2

2 (C)
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2
2
(11.46)

235

Dinamica
innd seama de legea de variaie a momentelor de inerie mecanice n
raport cu axe concurente,
J = J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy - 2J yz 2J zx ,

(11.47)

unde , , sunt cosinusurile directoare ale suportului al vectorului , i de


relaiile:
= x ; = y ; = z

(11.48)

se obine:
Ec =

1
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J yx y z 2J zx z x (11.49)
2

Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie,


momentele de inerie centrifugale sunt nule, iar (11.49) ia forma simplificat:
Ec =

1
1
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z
2
2
2

(11.50)

11.5. Energie potenial. Energie mecanic


Se ntlnesc sisteme materiale (o greutate situat la o anumit nlime,
un arc ntins sau comprimat, un recipient cu gaz sub presiune, etc.) care au
energie datorit poziiei pe care o ocup, fiind capabile s produc lucru
mecanic dac se suprim legturile ce menin sistemul n poziia respectiv.
Energia de poziie a unor astfel de sisteme se numete energie potenial.
Energia potenial a unui corp aflat ntr-o poziie oarecare este egal cu
lucrul mecanic consumat pentru a aduce corpul, dintr-o poziie n care energia
potenial se consider nul, n poziia dat, luat cu semn schimbat.
n

E p = L = Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = U i = U

(11.51)

i =1

unde U este funcia de fore a sistemului.


Unitatea de msur pentru energia potenial n SI este joule-ul [J ] .
n cazul unui sistem material suma dintre energia cinetic i energia
potenial se numete energie mecanic.
Em = Ec + Ep

236

(11.52)

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

11.6. Impulsul
Se consider un punct material M de mas m care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) , avnd la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se definete impulsul sau cantitatea de micare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului i viteza sa.
p = mv

(11.53)

M(m)

p=m
()

kO

Fig. 11.15
Alegnd un sistem de referin cartezian Oxzy i proiectnd (11.53) pe
axele acestuia se obin relaiile:
p x = mx& ; p y = my& ; p z = mz&

(11.54)

n care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de msur a impulsului n SI este kilogram metru pe secund
[kg m/s].
p i =m i

M i (m i )
M 1 (m 1 )

ri

P=M

KO

M n (m n )

Fig. 11.16
237

Dinamica
n cazul unui sistem de puncte materiale aflat n micare (fig.11.16)
impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.
n

P = mi vi

(11.55)

i =1

Aceast relaie se poate pune i sub o alt form innd seama c viteza
instantanee a punctului este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de
poziie al punctului.
n

dri
d n
d
P = mi
= m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c
dt dt i=1
dt
i =1

(11.56)

Aadar impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu


impulsul centrului de mas al sistemului n care se presupune concentrat n
ntreaga mas a acestuia.
Componentele carteziene ale impulsului se obin proiectnd relaia
(11.56) pe axele sistemului de referin Oxzy.
Px = Mx& c ; Py = My& c ; Pz = Mz& c

(11.57)

Solidul rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte


materiale de mas dm i vitez v (fig. 11.17). Ca urmare impulsul total se
obine cu relaia

P=

vdm

(11.58)

(C )

(C)
dm
r
K O1

r1

r
C

Fig. 11.17
Ca i n cazul precedent
238

P= M

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

P=

dr1
d
d
r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c
dm =

dt
dt (C )
(C ) dt

(11.59)

Relaia (11.59) arat c impulsul unui rigid este egal cu impulsul


centrului de mas n care ar fi concentrat ntreaga mas a rigidului.

11.7. Momentul cinetic


11.7.1. Definiii
a) Momentul cinetic al unui punct material
Prin definiie momentul cinetic n raport cu un pol fix O al unui punct
material aflat n micare (fig. 11.15) este egal cu momentul vectorului impuls
fa de acelai pol O.
(11.60)
k O = r mv
Proieciile acestui vector pe axele unui sistem de axe cu originea n
punctul O vor fi:
k x = m(yz& zy& ); k y = m(zx& xz& ); k z = m(xy& yx& )

Unitatea de msur pentru momentul


kilogram metru 2 pe secund [kg m 2 /s] .

cinetic

(11.61)
SI

este

b) Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale


Prin definiie momentul cinetic n raport cu un punct fix O al unui sistem
de puncte materiale aflat n micare (fig. 11.16) este egal cu suma momentelor
cinetice ale punctelor n raport cu acelai O.
n

K O = ri m i v i

(11.62)

i =1

c) Momentul cinetic al unui solid rigid


n cazul unui solid rigid (fig. 11.17) se definete momentul cinetic fa
de punctul fix O1 , prin relaia:

K O1 =

r1 vdm

(C )

239

(11.63)

Dinamica
i momentul cinetic al rigidului n micarea relativ fa de centrul maselor
prin relaia:

KC =

r (v v c )dm = r ( r )dm

(C )

(11.64)

(C )

Relaia (11.64) poate fi transcris matricial:


K x J x
K = J
y yx
K z J zx

J xy
Jy
J zy

J xz x

J yz y ; sau [K C ] = [J C ] [ ]
J z z

(11.65)

Matricea:
J xz

Jy
J yz
J z
J zy
se numete matricea momentelor de inerie sau tensor inerial.
Jx

[J C ] = J yx
J zx

J xy

(11.66)

11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic


Se consider un rigid (C) aflat n micare general fa de un sistem de
referin fix O1 x1 y1 z1 , avnd la un moment dat t viteza centrului de mas v c i
viteza unghiular (fig.11.17). Fiind cunoscut masa M a corpului i
momentele de inerie mecanice ale acestuia n raport cu sistemul de axe Oxyz ,
legate de corp, se cere determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului
fa de punctul fix O1 i momentul cinetic al corpului n micarea relativ fa
de centrul de mas.
nlocuim n (11.63) egalitile
r1 = r1C + r; v = v C + r
K O1 =
+

(r1C + r ) (v C + r )dm = r1C v C dm + r1C ( r )dm +

(C )

(C )

(C )

r v C dm + r ( r )dm =

(C )

(C )

= r1C v C dm + r1C rdm + rdm v C + r ( r )dm

(C )
(C )
(C )

(C )

(11.67)
240

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


ntruct,

dm = M; rdm = M rC = 0; r ( r )dm = K C ,

(C )

(C )

(C )

relaia (11.67) devine:

K O1 = r1C Mv C + K C

(11.68)

Relaia (11.68) exprim teorema lui Knig pentru momentul cinetic sau
teorema ntia a lui Knig conform creia, momentul cinetic al unui solid rigid
(sistem material) n raport cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre
momentul cinetic al centrului de mas n care se consider concentrat
ntreaga mas a corpului (sistemului material) fa de punctul O1 i momentul
cinetic K C rezultat din micarea relativ a corpului (sistemului material) n
raport cu centrul maselor.
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare ale rigidului
a) Solid rigid aflat n micare de translaie
Fie un solid rigid aflat n micare de translaie (fig.11.18), avnd masa
M i viteza instantanee a centrului de mas v C .
(C)
C
K O1

ntruct = 0

Fig. 11.18
KC = 0

(11.69)

K O1 = r1C Mv C

(11.70)

b) Solid ridig aflat n micare de rotaie n jurul unui punct fix


Se consider un solid rigid care efectueaz o micare de rotaie n jurul
punctului fix O (fig.11.19) cu viteza unghiular . Se cunosc momentele de
241

Dinamica
inerie mecanice ale corpului n raport cu axele sistemului de referin Oxzy,
solidar cu rigidul.
Conform (11.63), dac O1 = O i r1 = r ,
KO =

r vdm

(11.71)

(C )

Avnd n vedere legea distribuiei vitezelor n micarea sferic a


rigidului
v = r
(11.72)
KO =

r ( r )dm = r

(C )

dm

(C )

( r )rdm

(11.73)

(C )

() A.I.R.

(C)

M x,y,z
dm

KO

Fig. 11.19
Expresiile analitice ale vectorilor care intervin n (11.73) sunt

K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk;

(11.74)

= x i + y j + z k
nlocuind (11.74) n (11.73) i innd seama de expresiile momentelor de
inerie mecanice axiale i centrifugale, prin identificarea coeficienilor
versorilor din cei doi membri, se obin proieciile vectorului moment cinetic pe
axele sistemului de referin mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub form
matricial:

242

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


K x J x

K y = J yx
K J zx
z
sau restrns

J xy
Jy
J zy

J xz x

J yz y
J z z

[K ] = [J ] [ ]
O

(11.75)

(11.76)

Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie,


atunci momentele de inerie centrifugale sunt nule i:

K x = J x x ; K y = J x y ; K z = J z z

(11.77)

c) Solid rigid n micare de rotaie n jurul unui ax fix

n figura (11.20) este reprezentat un solid rigid aflat n micare de rotaie


n jurul unui ax fix oarecare ( ) . Se cunosc viteza unghiular i momentele
de inerie axiale i centrifugale ale rigidului n raport cu sistemul de referin
Oxzy, legat invariabil de solidul rigid.
Momentul cinetic al rigidului n raport cu punctul fix O de pe axa ( ) se
poate calcula ca i n cazul micrii sferice deoarece micarea de rotaie n jurul
unui ax fix este un caz particular al micrii sferice n care axa instantanee de
rotaie devine fix. Astfel, proieciile vectorului moment cinetic pe axele
sistemului de referin mobil Oxzy sunt date de (11.75) sau (11.77), dup cum
acest sistem nu este sau este sistem de axe principale de inerie.
(C)
M x,y,z
dm

KO

( )

Fig. 11.20
Dac axa ( ) coincide cu axa Oz, atunci
K x = J xz ; K y = J yz ; K z = J z

243

(11.78)

Dinamica
Dac n plus axa ( ) Oz este ax principal de inerie, atunci:

K x = K y = 0; K z = J z ; K O = J z k

(11.79)

d) Plac aflat n micare plan


Se consider o plac mobil (Pm ) n micare n planul fix O1 x1 y1 z1 cu
viteza centrului de mas v C i viteza unghiular (fig. 11.21). Se cunoate

masa plcii i momentul de inerie J z fa de axa Cz, normal n centrul de


mas al plcii pe planul plcii.
Din punctul de vedere al distribuiei de viteze micarea plan reprezint
o suprapunere a dou micri: o micare de translaie cu viteza v C a centrului
de mas C i o micare de rotaie cu viteza unghiular n jurul unei axe
perpendiculare n C pe planul micrii.

K O1

( ) A.I.R.

r
y

(Pm)

Fig. 11.21
Momentul cinetic n micarea relativ fa de centrul de mas este dat de
relaia (11.79)
K C = J z k; K C = J z

(11.80)

iar momentul cinetic fa de O1 este dat de teorema ntia a lui Knig.

K O1 = r1C Mv C + K C = [M(x 1C y& 1C y1C x& 1C ) + J z ] k

244

(11.81)

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii

11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice

ai

ext

Fi

int

Fi

M i (m i )
M 1 (m 1 )

int

ri

ext

F1

ext
+ Fi

a1

Fi
()

M n (m n )
ext
Fn

an

Fig. 11.22
Se consider un sistem de puncte materiale M i , avnd masele m i ,
vitezele v i , acceleraiile a i i vectorii de poziie ri ntr-un sistem de referin
Oxyz, aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiext (i=1,2,,n). Asupra punctului M i acioneaz fora Fiext i rezultanta
n

forele interioare Fiint = Fij , j = 1 n, j i , cu care celelalte n-1 puncte


j=1

interacioneaz cu punctul M i (fig. 11.22).


Pentru fiecare punct material putem scrie legea fundamental a
dinamicii:

m i a i = Fiext + Fiint

(11.82)

nmulind scalar ambii membri ai relaiei (11.82) cu dri i nsumnd


relaiile obinute pentru i = 1 n , rezult
n

i =1

i =1

i =1

m i a i dri = Fi dri + Fiint dri


Dar,

245

(11.83)

Dinamica
n

i=1

i=1

miai dri = mi

n
n
n
dvi
d 1
d 1
dri = mi vi dvi = mi vi2 = mi vi2 = dEC
dt
dt i=1 2
i=1
i=1 dt 2
(11.84)

Fi dri = dLext ;

Fiint dri = dLint ,

i =1

(11.85)

i =1

unde dLext i dLint reprezint reprezint lucrul mecanic elementar al forelor


exterioare, respectiv al forelor interioare.
Se obine:
dE C = dLext + dLint

(11.86)

relaie ce exprim matematic teorema de variaie a energiei cinetice sub form


diferenial sau elementar n cazul unui sistem de puncte materiale: variaia
elementar a energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egal cu
suma dintre lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic al
forelor interioare, corespunztor deplasrii elementare a sistemului material
n intervalul de timp dt.
Integrnd relaia (11.86) se obine forma finit sau integral a teoremei
de variaie a energiei cinetice:
int
E C2 E C1 = Lext
1 2 + L1 2

(11.87)

n care E C1 este energia cinetic a sistemului la momentul t 1 , E C2 este energia


cinetic a sistemului la momentul t 2 , Lext
1 2 reprezint lucrul mecanic total al
forelor exterioare n intervalul de timp t 2 t1 i Lint
1 2 reprezint lucrul mecanic
total al forelor interioare n acelai interval de timp.
n cazul solidului rigid, avnd n vedere c

dLint = 0 ;

dLint
12 = 0

(11.88)

forma diferenial a teoremei de variaie a energiei cinetice este:


dE C = dLext

(11.89)

E C2 E C1 = Lext
1 2

(11.90)

iar cea finit:

246

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


Teorema de variaie a energiei cinetice este valabil n czaul oricrui
sistem material (corp, sistem de corpuri).

11.9. Teorema de variaie a impulsului

ai

ext

Fi
M i (m i )

M 1 (m 1)

int

Fi

ext

K O= M O

ext

F1

P=M a

int

ri
ext

=R

ext
+ Fi

Fi

C
ext

Fn
M n (m n )

Fig. 11.23
Aceast teorem va fi demonstrat tot n cazul unui sistem de puncte
materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de
corpuri rigide.
Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat n micare cu
vitezele vi i acceleraiile a i sub aciunea unui sistem de fore exterioare

Fiext (i = 1 n ) . Asupra punctului M i acioneaz att fora Fiext ct i rezultanta

Fiint

= Fij

( j = 1 n, j i )

a forelor interioare cu care celelalte puncte

j=1

interacioneaz cu punctul M i (fig. 11.23).


Pentru fiecare punct separat din sistem este valabil principiul al doilea al
mecanicii scris sub forma:

m i a i = Fiext + Fiint

(11.91)

Scriind relaii de forma (11.91) pentru toate punctele sistemului i


nsumndu-le membru cu membru obinem:

247

Dinamica
n

i =1

i =1

mi a i =

Fiext +

Fiint

(11.92)

i =1

Dar,
n

n
dv i
d
d n
d
= (m i v i ) = m i v i = (P ) = P& , adic derivata
dt
dt i=1
dt
i =1
i =1
i =1 dt
n raport cu timpul a vectorului impuls total;

mi a i = mi
n

Fiext = R ext -vectorul rezultant al forelor exterioare;


i =1
n

Fiint = 0

-deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,

i =1

avnd acelai suport i sensuri contrarii.


Rezult:

P& = R ext

(11.93)

Relaia (11.93) exprim teorema de variaie a impulsului pentru un


sistem de puncte materiale: derivata n raport cu timpul a vectorului impuls
total al unui sistem de puncte materiale este egal cu vectorul rezultant al
forelor exterioare aplicate punctelor sistemului.
Deoarece P = Mv C ,
P& = Mv& C = Ma C ,

(11.94)

unde: M-este masa sistemului de puncte materiale;


v C -este viteza centrului de mas al sistemului de puncte materiale;
a C -este acceleraia aceluiai centru de mas,
se obine:

Ma C = R ext

(11.95)

Teorema de variaie a impulsului sub forma (11.95) poart numele de


teorema micrii centrului de mas cu urmtorul enun: centrul de mas al unui
sistem de puncte materiale are micarea unui singur punct a crui mas este
egal cu masa total a sistemului cnd asupra sa ar aciona vectorul rezultant
al forelor exterioare.
Echivalenele scalare ale ecuaiilor vectoriale (11.93) i (11.95) sunt:
ext
ext &
&
P& x = M&x& C = R ext
x ; Py = M&y& C = R y ; Pz = M&z&C = R z

248

(11.96)

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


Integrnd (11.93) pentru dou configuraii la momentele t1 i t 2 obinem
forma finit a teoremei de variaie a impulsului:
t2

P2 P1 = R ext dt

(11.97)

t1

unde P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2 sunt impulsurile la momentele t1 i t 2 .


Dac vectorul rezultant al forelor exterioare este nul sau proiecia sa pe
o ax fix este permanent nul (de exemplu R ext = 0 , respectiv R ext
x = 0 ),
impulsul total, respectiv proiecia impulsului pe acea ax se conserv n timp
(sunt invariabile n timp).
Se obin astfel integralele prime:

P = MvC = ct. , respectiv Px = Mx& C = ct.

(11.98)

n acest caz centrul de mas are o micare rectilinie i uniform sau, n


particular, rmne n repaus, respectiv proiecia centrului maselor pe acea ax se
mic uniform sau n particular, rmne pe loc.
Rezultatele obinute sunt valabile i pentru un solid rigid sau un sistem
de corpuri rigide.

11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu un


punct fix
ai

ext

Fi
M i (m i )

M 1 (m 1 )

int

Fi

ext

K O= M O

ext

F1

ri
ext

P=M a =R

ext
+ Fi

int

Fi

C
ext

Fn
M n (m n )

Fig. 11.24
Fie n figura 11.24 (aceeai cu fig. 11.23) un sistem de puncte materiale
M i de mase m i , avnd vitezele i acceleraiile instantanee vi i a i i vectorii
de poziie ri ntr-un sistem de referin fix Oxyz. Punctele se afl n micare

sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext (i = 1 n ) . Asupra punctului


249

Dinamica
n

M i acioneaz fora exterioar Fiext i rezultanta Fiint = Fij ,

( j = 1 n, j i )

j=1

a forelor exterioare cu care celelalte n-1 puncte interacioneaz cu M i .


Scriem pentru punctul M i legea fundamental a dinamicii

m i a i = Fiext + Fiint

(11.99)

nmulim vectorial la stnga cei doi membri ai relaiei (11.99) cu ri i


nsumm relaiile obinute dnd lui i valori de la 1 la n. Se obine:
n

ri m i a i = ri Fiext + ri Fiint
i =1

i =1

(11.100)

i =1

n relaia (11.100):
n

n
dri
d
d
d n
(
)
r
m
a
r
m
v
m
v

i i i dt i i i dt i i = dt ri m i v i = dt K O = K& O ,
i =1
i =1
i =1
adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de punctul O;
n

ri Fiext = M Oext - momentul rezultant al forelor exterioare fa de polul O.


i =1
n

ri Fiint = 0 - deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1

avnd acelai suport i sensuri opuse.


Rezult:
& = M ext
K
O
O

(11.101)

Relaia (11.101) exprim teorema momentului cinetic n raport cu un


punct fix pentru un sistem de puncte materiale, conform creia: derivata
vectorial n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale, calculat fa de un punct fix O, este egal cu momentul rezultant al
sistemului forelor exterioare aplicate punctelor sistemului, calculat fa de
acelai punct fix O.
Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu un punct fix
ext
este nul M O
= 0 atunci
& = 0 i deci K = ct.
K
(11.102)

250

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii


adic momentul cinetic se conserv. Ecuaia (11.102) este o integral prim a
teoremei momentului cinetic. Echivalentele scalare ale ecuaiei (11.101) sunt

& = M ext ; K
& = M ext
& = M ext ; K
K
x
x
z
z
y
y

(11.103)

Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu o ax fix (de


exemplu Oy) este nul atunci fa de axa respectiv momentul cinetic se
conserv:
&
(11.104)
M ext
y = 0 ; K y = 0 i deci K y = ct.
Integrnd (11.101) se ajunge la forma finit a teoremei de variaie a
momentului cinetic
t2

ext

MO

K O2 K O1 =

dt

(11.105)

t1

Rezultatele obinute sunt valabile i n cazul sistemelor de corpuri rigide.

11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu


centrul maselor
ext

K C = MC

A1

dm
r
K O1

r1i

r1

A i ri
r

Fi

F1

P=M a

ext
=R

An
Fn
(C)

ext

K O1= M O1

Fig. 11.25
Se consider un rigid (C) aflat n micare n raport cu un sistem de
referin fix O1 x 1 y1z1 sub aciunea unui sistem de fore exterioare

Fiext (i = 1,2,..., n ) . De corp este invariabil legat de sistemul de referin Cxyz, cu


originea n centrul de mas (fig. 11.25).
251

Dinamica
Se urmrete determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului n
micarea relativ fa de centrul de mas i momentul rezultant al forelor
exterioare fa de acelai punct.
Scriem teorema lui Knig pentru momentul cinetic i o derivm n raport
cu timpul
&
&
&
K
(11.106)
O1 = r1C Mv C + r1C Ma C + K C
Conform teoremei momentului cinetic fa de punctul fix O1 i teoremei
micrii centrului de mas se poate scrie:

&
ext
ext
K
O 1 = M O ; Ma C = R

(11.107)

unde:
ext
MO
=
1

r1i Fiext este momentul rezultant al forelor exterioare fa de

i =1

O1 i

R ext = Fiext este vectorul rezultant al forelor exterioare.


i =1

Termenul, r&1C Mv C = v C Mv C = 0
Astfel, relaia (11.106) devine:

&
& = M ext r R ext
ext
= r1C R ext + K
MO
sau K
C
C
1C
O1
1

(11.108)

Conform legii de variaie a momentului rezultant la schimbarea polului


de reducere :
n

ext
ext
MO
r1C R ext = M C
; M Cext = ri xFiext
1

(11.109)

i =1

Se obine:
& = M ext ,
K
C
C

(11.110)

relaie ce exprim teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul


maselor conform creia: derivata n raport cu timpul a vectorului moment
cinetic al unui sistem material n micarea relativ fa de centrul de mas al
sistemului este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare calculat n
raport cu acelai centru de mas.
Prin integrarea relaiei (11.110) obinem forma finit a acestei teoreme:
t2

K C2 K C1 = M Cext dt
t1

252

(11.111)

12. Dinamica rigidului

12. DINAMICA RIGIDULUI


12.1. Dinamica rigidului cu ax fix
Se consider n figura 12.1a un solid rigid de mas M, care n punctele
O1 i O 2 are dou articulaii sferice i asupra cruia acioneaz un sistem de
fore exterioare date Fi (i=1,2,,n). Singura micare posibil pentru un
asemenea corp este rotaia n jurul axei definit de punctele fixe O1 i O 2 . Se
adopt sistemele de referin, fix i mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa
fix i originile n punctul O1 .

a)

Fig. 12.1

b)

Sistemul de fore exterioare date se compune din forele i cuplurile care


produc micarea, denumite motoare i din forele i cuplurile care se opun
micrii, denumite rezistente. Primele provin de la motorul de antrenare, iar
celelalte provin de la rezistenele pe care trebuie s le nving motorul pentru a
pune n micare alte maini precum i de la rezistenele cauzate de frecrile din
lagre i frecrile cu aerul.
Se cere determinarea ecuaiei difereniale a micrii corpului i
reaciunile din cele dou lagre.
n acest scop, se elibereaz corpul de legturi, fiecare din cele dou
articulaii sferice fiind nlocuit cu cte o for de legtur cu punctul de
aplicaie n centrul geometric al cuplei i a crei determinare necesit trei
parametri independeni, care de obicei se aleg ca proieciile reaciunii respective
pe axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
Se fac notaiile:

253

Dinamica
n

R Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forelor exterioare date;


i =1

M O OA i Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forelor


i =1

exterioare date fa de punctul O O1 ;

R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reaciunea din lagrul O1 ;


R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reaciunea din lagrul O 2 ;
M lO OO 2 R l2 = hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al reaciunilor
fa de O, h fiind distana dintre centrele celor dou lagre;
x C , y C , z C - coordonatele centrului de mas al corpului n sistemul de referin
Oxyz.
Se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului
cinetic n raport cu punctul O.
Ma C = R + R l1 + R l2
& =M +M
K
O
O
lO

unde:

(12.1)
(12.2)

) (

a C = rC + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j

& = K O + K =
K
O
O
t

= J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k =
t

) (

= J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale (12.1) i (12.2) pe axele
sistemului cartezian de referin Oxyz obinem un sistem de 6 ecuaii scalare cu
7 necunoscute (proieciile reaciunilor i unghiul care definete legea de
micare a rigidului ):
My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x

(12.3)

Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y

(12.4)

0 = R z + R 1z + R 2z

(12.5)

J zx + J zy 2 = M x h R 2y

(12.6)

J zy J zx 2 = M y + h R 2x

(12.7)

254

12. Dinamica rigidului

Jz = Mz

(12.8)

Ultima ecuaie scris sub forma:

Mz
=0
(12.9)
Jz
reprezint ecuaia diferenial a micrii de rotaie. Integrnd aceast ecuaie i
determinnd constantele de integrare cu ajutorul condiiilor iniiale ale micrii,
t = 0; = 0 ; & = 0 , se obine legea micrii de rotaie a solidului rigid,
&&

= (t, 0 , 0 )

(12.10)

Rezolvnd primele cinci ecuaii ale sistemului se obin componentele


scalare ale reaciunilor:

J zy
J

R x +
M y C + zx M x C 2
h

h
h

M
J
J zy
= x R y zx Mx C +
My C 2
h
h
h

R 1x =
R 1y

My

R 2x =

My
h

J zy
h

J zx 2

J zy 2
M x J zx
+

h
h
h
+ R 2z = R z

(12.11)
(12.12)
(12.13)

R 2y =

(12.14)

R 1z

(12.15)

Pentru a elimina nedeterminarea (cinci ecuaii cu ase necunoscute) se


adopt o nou soluie constructiv constnd din nlocuirea articulaiei sferice
O 2 cu o articulaie cilindric (fig. 12.1b). n acest caz:
R 1z = R z ; R 2z = 0
(12.16)
Modulele reaciunilor vor fi n acest caz:
2
2
2
R l1 = R 1x
+ R 1y
+ R 1z
; R l2 = R 22x + R 22y

(12.17)

Problema reaciunilor n funcionarea mainilor cu piese n micare de


rotaie este deosebit de important datorit influenei pe care o au asupra uzurii
lagrelor ca urmare a frecrii. Se urmrete ca valorile acestor reaciuni s fie
ct mai mici posibil, adic egale cu valoarea lor n starea de repaus.
Valorile statice ale reaciunilor se obin din relaiile 12.11-12.14, fcnd
= 0 i = 0 :
255

Dinamica
S
R 1x
=

My
h

Mx
S
R y ; R 1z
= R z
h
M
= x ; R S2z = 0
h

S
R x ; R 1y
=

R S2x =

My
h

; R S2y

(12.18)
(12.19)

n timpul micrii de rotaie a rigidului n lagre apar aa numitele


componente dinamice ale reaciunilor, care au expresiile:
D J zy
J

My C + zx Mx C 2
R 1x =

h
h

D
J zx
J zy
Mx C +
My C 2 ;
R 1y =
h
h

D
R 1z = 0

J yz
D
J
zx 2
R 2x =
h
h

J zy 2
D J zx

(12.20)
R 2y =
h
h

R D
=0
2z

Un solid rigid aflat n micarea de rotaie n jurul unui ax fix la care


componentele dinamice ale reaciunilor din articulaii sunt nule se spune c
este echilibrat dinamic.
Egalnd cu zero componentele dinamice ale reaciunilor se obin dou
sisteme de ecuaii liniare i omogene n necunoscutele i 2 . Condiiile ca
sistemele respective s admit i alte soluii n afar de cele banale, care nu
convin, sunt:

J zy

My c

h
J zx

Mx c
h

J zx
2
Mx c J
2
J zx

zy
h

My
Mx
= 0 (12.21)

c
c
h
J zy
h

My c
h

J zy

h
J zx
h

J zx
2
2
h = J yz + J zx = 0
J zy
h

(12.22)

Aceste condiii sunt ndeplinite dac:


J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 ,

(12.23)

adic dac axa de rotaie este ax principal central de inerie.


Aadar condiia ca un rigid n micare de rotaie s fie echilibrat
dinamic este ca axa de rotaie s fie ax central i principal de inerie. Dac
256

12. Dinamica rigidului


axa este numai ax central de inerie ( x C = y C = 0 ) corpul este echilibrat
static.

12.2. Pendulul fizic


Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid
care se poate roti fr frecare n jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin
centrul de greutate al corpului. Dac este scos din poziia de echilibru, corpul
execut oscilaii n jurul axei de suspensie. Pendulul fizic este de fapt o aplicaie
a micrii de rotaie a rigidului cu ax fix.
Ry
d

Rx
C

Mg

Fig. 12.2
Alegem sistemele de referin, fix i mobil, ca n figura 12.2, astfel nct
axa Ox s treac prin centrul de greutate C. Notm cu unghiul de rotaie pe
care axa Ox l face cu axa fix Ox1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului,
momentul de inerie Jz fa de axa de rotaie i distana d dintre centrul de
greutate C al corpului i axa de rotaie (d = OC).
Se urmrete deducerea ecuaiei difereniale a micrii oscilatorii,
ecuaia micrii n cazul micilor oscilaii i reaciunea axei.
Punem n evidena greuatea pendulului, componentele reaciunii axei i
aplicm teorema momentului cinetic fa de axa fix de rotaie:
& =M
K
z
z

(12.24)

K z = J z ; = & ; M z = M g d sin ,

(12.25)

Deoarece,

ecuaia (12.24) devine:

&& = M g d sin
Jz
257

(12.26)

Dinamica
sau,
&& +

Mgd
sin = 0
Jz

(12.27)

i reprezint ecuaia diferenial a micrii.


Fcnd notaia

p=

Mgd
Jz

(12.28)

Obinem ecuaia:

&& + p 2 sin = 0

(12.29)

n cazul micilor oscilaii ( 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima


cu unghiul i ecuaia diferenial (12.29) va fi de forma:

&& + p 2 = 0

(12.30)

= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )

(12.31)

care are soluia general:

Dac la t=0, = i & = 0 , ecuaia de micare este:


= cos( pt )

(12.32)

Ca i n cazul pendulului matematic (pendulul simplu) avem de a face cu


o micare oscilatorie armonic cu pulsaia p de perioada:
T=

Jz
2
l'
= 2
= 2
p
Mgd
g

(12.33)

S-a notat cu l ' =OO lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul


fizic.

l' =

Jz
Md

Pentru oscilaii mari se poate folosi formula (10.71):

258

(12.34)

12. Dinamica rigidului


T 2

l' 1 2
l'
1

1 + sin 2 1 + 2
g 4
g 16
2

(12.35)

Conform teoremei lui Steiner:


J z = J C + Md 2

(12.36)

nlocuind (12.36) n relatia (12.34) obinem:


l ' = d + l ''

(12.37)

unde,

l '' =

JC
Md

(12.38)

Din (12.37) deducem c distana l ' este mai mare ca d (centrul de


greutate este situat ntre O i O). Dac punctul O ar fi considerat liber ar avea
aceeai micare ca i pendulul matematic sincron cu pendulul fizic. Punctul O
se numete centru de suspensie, iar O centru de oscilaie. Axele orizontale
corespunztoare se numesc respectiv ax de suspensie i ax de oscilaie.
Relaia (12.38) sub forma:
J
l '' d = C
(12.39)
M
arat c distanele d i l i pot schimba rolurile, adic dac axa de oscilaie
devine ax de suspensie atunci axa de suspensie devine ax de oscilaie, sau
altfel spus n raport cu cele dou axe pendulul este reversibil.
Pentru determinarea componentelor reaciunii din O aplicm teorema
micrii centrului de mas:

M a C = Mg + R lx + R ly + R lz

(12.40)

care proiectat pe axele sistemului de referin mobil Oxy duce la:


M& 2 d = Mg cos + R lx
&&d = Mg sin + R ly
M
0 = R lz
Din (12.41) se obin proieciile reaciunii din O:
259

(12.41)

Dinamica
R lx = Mg cos M& 2 d
&&d
R ly = Mg sin + M

(12.42)

R lz = 0
Se multiplic relatia (12.27) cu d i se integreaz:
& 2 Mgd
=
cos + C
2
Jz

(12.43)

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale ale micrii. Dac


la t = 0, = 0 , & =0 atunci,
C=

1 2
Mgd
1
g
( 0 2
cos 0 ) = ( 02 2 cos 0 )
2
Jz
2
l'

(12.44)

i
Mgd
(cos cos 0 )
Jz
Tinnd seama de (12.27) i (12.45) expresiile (12.42) devin:
& 2 = 2 = 02 + 2

R lx = Mg cos Md(02 + 2

Mgd
(cos cos 0 ) =
Jz

2Md 2
Mgd
Mg(1 +
) cos Md (02 2
cos 0 )
Jz
Jz
R ly = Mg sin Md

Mgd
Md 2
sin = Mg (1
) sin
Jz
Jz
R lz = 0

(12.45)

(12.46)

(12.47)
(12.48)

nlocuind n (12.46) i (12.47) J z = Md l' i tnnd seama c l ' d = l '' ,


expresiile componentelor reaciunii din articulia O vor fi:
l'+2d
cos 2MdC
l'
l' '
= Mg sin
l'

R lx = Mg
R ly

260

(12.49)

12. Dinamica rigidului


Se observ c proiecia R ly nu depinde de condiiile iniale i c
amndou proieciile sunt funcii de , deci periodice de timp.
Mgd
Din (12.43) rezult c dac C >
, viteza unghiular i pstreaz
Jz
sensul i pendulul devine rotatoriu, adic se rotete necontenit n jurul axei de
suspensie.

12.3. Dinamica micrii plane


Se consider n figura 12.3 o plac plan (Pm) de mas M aflat n
micare ntr-un plan fix sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i ,
coplanare cu placa, aplicate n punctele A i (i = 1,2,,n ) .

k =k
j

F1

y
A1

(Pm)

C Ai

An

Fn
Fi

Fig. 12.3
Pentru studiul micrii se alege, ca n figura 12.3, un sistem de referin
fix, O1 x 1 y1z1 i un altul mobil legat de plac, Cxyz , C fiind centru de mas al
plcii, cu planele O1x1 y1 i Cxy suprapuse.
Fiind date condiiile iniiale ale micrii:
0
0
0
0
t = 0; x1C = x1C
; y1C = y1C
; = 0 ; x& 1C = x& 1C
; y& 1C = y& 1C
; & = 0

(12.50)
se cere determinarea ecuaiilor de micare ale plcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; = (t )

(12.51)

Aplicnd teorema micrii centrului de mas i teorema momentului


cinetic n raport cu axa Cz, normal n centrul de mas pe planul micrii, se
obin ecuaiile difereniale ale micri plcii:
261

Dinamica
n

i =1

i =1

i =1

&& = x i Fiy y i Fix


M&x&1C = Fix1 ; M&y&1C = Fiy1 ; J z

(12.52)

S-au fcut notaiile: M-masa plcii; J z -momentul de inerie al plcii n


raport cu axa Cz; x 1C , y1C -coordonatele punctului C n planul O1x1 y1 ; unghiul de rotaie dintre axa Cx i O1 x1 ; Fix1 , Fiy1 - proieciile forei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proieciile forei Fi pe axele sistemului Cxy,

x i , y i -coordonatele punctului A i n planul Cxy.


Prin integrarea ecuaiilor difereniale (12.52), lund n considerare
condiiile iniiale ale micrii se obin legile de micare (12.51).
n cazul n care placa este supus la legturi n ecuaiile (12.26) se
introduc i reaciunile corespunztoare ce se constituie n elemente necunoscute.
Pentru a completa numrul de ecuaii la sistemul (12.26) se mai adaug
restriciile geometrice impuse de legturi (ecuaiile legturilor).

12.4. Dinamica rigidului cu punct fix


12.4.1 Ecuaiile dinamice ale lui Euler

a)

Fig. 12.4

b)

Se consider n figura 12.4 un rigid (C) aflat n micare sferic n jurul


unui punct fix O sub aciunea unui sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, n
punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) avnd ca elemente:

R=

Fi

i =1

; MO =

262

ri Fi

i =1

(12.53)

12. Dinamica rigidului


Presupunnd c legtura din O este o cupl sferic cu frecare neglijabil
se cere determinarea ecuaiilor de micare ale rigidului i reaciunea din O.
Pentru rezolvarea problemei utilizm teorema de micare a centrului de
mas i teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu punctul fix O:

M a C = R + R l
&
K O = MO

(12.54)

R l = R + M a C
&
KO = MO

(12.55)

care puse sub forma:

i proiectate pe axele reperului mobil conduc la:


R lx = R x + M [( 2z + 2y )x C + ( x y z )y c + ( x z + y )z C ]

2
2
R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.56)
R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ]
lz
z
z x
y C
z y
x c
y
x C

J x x + (J z J y ) y z = M x

J y y + (J x J z ) z x = M y
J + (J J ) = M
y
x
x y
z
z z

(12.57)

S-a considerat c sistemul de referin Oxyz, legat de corpul rigid, este


sistem principal de inerie.
n capitolul 14 se va arta c vectorul Ma C este vectorul rezultant al
& este momentul rezultant al acelorai fore n
forelor de inerie R j iar K
o
raport cu punctul fix O (fig. 12.4b).
Ecuaiile (12.31) se numesc ecuaiile difereniale ale micrii rigidului
cu punct fix sau ecuaiile dinamice ale lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783).
Cu ajutorul lor se rezolv cele dou probleme fundamentale:
a) Se dau momentele axiale:
M x = M x (t, , , , & , & , & )

M y = M y (t, , , , & , & , & )


M = M (t, , , , & , & , & )
z
z
263

(12.58)

Dinamica
i condiiile iniiale ale micrii:

t=0

= 0 ; = 0 ; = 0
& = & 0 ; & = & 0 ; & = & 0

(12.59)

Se cer ecuaiile de micare:


= (t); = (t); = (t)

(12.60)

Viteza unghiular poate fi exprimat n dou moduri:


= x i + y j + z k ; = & + & + & = & k1 + & n + & k

(12.61)

Formula a doua (12.61) care exprim faptul c viteza unghiular a


rigidului este egal cu suma dintre viteza unghiular de precesie, nutaie i de
rotaie proprie a fost obinut pe baza compunerii rotaiilor concurente:
30 = 10 + 21 + 32 ; 30 = ; 10 = & ; 21 = & ; 32 = & (12.62)
Egalnd cele dou expresii (12.61) i nmulindu-le succesiv cu versorii
i , j, k obinem proieciile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea i
relaia (8.141)):
x = & sin sin + & cos

(12.63)
y = & sin cos & sin

z = & cos + &

Proieciile acceleraiei unghiulare pe axele mobile rezult din


derivarea relaiilor (12.63) n raport cu timpul (a se vedea i relaia (8.141):
x =
&& sin sin + && cos + & & cos sin & & sin + & & sin cos

&& sin cos && sin + & & cos cos & & cos & & sin sin (12.64)
y =

&& cos +
&& & & sin
z =

nlocuind (12.58),(12.63) i (12.64) n (12.57) se obin 3 ecuaii


difereniale de forma:

264

12. Dinamica rigidului


f1 (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0

&& , &&,
&&) = 0
f 2 (t, , , , & , & , & ,
f (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0
3

(12.65)

Prin integrarea sistemului (12.65), innd seama de condiiile iniiale (12.59),


rezult ecuaiile de micare:
= (t) ; = (t) ; = (t)

(12.66)

Sistemul (12.65) nu a fost integrat analitic dect n trei cazuri particulare:


1) Cazul Euler - Poinsot (Poinsot, Louis, 1777-1859), care presupune
Mx = My = Mz = 0,
2) Cazul Lagrange (Lagrange, Joseph-Louis, 1736-1813) - Poisson (Poisson,
Simon Denis, 1781-1840), n care se consider x C = y C = 0; J x = J y ,
3) Cazul Sofia Kovalevskaia (Kovalevskaya, Sofia Vasilyevna, 1850-1891), n
care z C = 0; J x = J y = 2J z .
b) Se dau ecuaiile de micare de forma (12.66) i se cer:
M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ).
Problema se rezolv cu relaiile (12.56) i (12.57), n care se introduc
expresiile (12.63) i (12.64).
12.4.2. Micarea de precesie regulat
A.I.R.
axoida fixa

2
axoida
mobila

My

Mx
MO

(C)

Fig. 12.5
Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.5) dac
viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie
este constant i unghiul de nutaie ramne constant:
265

Dinamica
& = 1 (ct)

& = 2 (ct)
= (ct)
0

(12.67)

Prin integrare obinem:


= 1t + 0 ; = 2 t + 0 ; = 0

(12.68)

Se urmrete determinarea momentului M O al forelor ce trebuie


aplicate rigidului astfel nct s execute o micare sferic avnd legile de
micare (12.68). Utiliznd relaiile (12.63) i (12.64) obinem:
x = 1sin sin
x = 1 2 sin cos

y = 1sin cos ; y = 1 2 sin sin


= cos +

z = 0
1
2
z

(12.69)

nlocuind (12.69) n (12.57) rezult:


M x = [J x 2 + (J z J y )(1cos + 2 )]1sin cos

M y = [J y 2 + (J z J x )(1cos + 2 )]1sin sin

M z = (J y J x )12 sin 2 sin cos

(12.70)

Considernd c J y = J x , relaiile (12.70) se pot pune sub forma:

1
cos 1 2 sin cos
M x = J z + (J z J x )
2

cos 1 2 sin sin


M y = J z + (J z J x )
2

M = 0
z

(12.71)

Relaiile (12.71) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntradevr:
My
(12.72)
= tg
Mx

266

12. Dinamica rigidului


Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:

M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 ,
2

(12.73)

modulul lui fiind

M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin
2

Dac 2 >> 1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:

(12.74)

M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin

(12.75)

Aadar, pentru a avea o micare de precesie regulat a unui rigid de


revoluie care se rotete n jurul unui punct fix de pe axa de revoluie, este
necesar ca momentul rezultant al forelor ce acioneaz asupra rigidului s fie
plasat pe axa nodurilor, avnd expresia (12.74) sau (12.75), atunci cnd
1
0.
2
12.4.2 Giroscopul

Giroscopul este un rigid cu un


punct fix O al crui elipsoid de inerie
corespunztor acestui punct este de
rotaie fa de axa mobil Oz, solidar
cu rigidul ( J x = J y ) n jurul creia are
o micare relativ de rotaie cu viteza
unghiular 2 foarte mare i asupra
cruia acioneaz numai greutatea
proprie G (fig. 12.6). Adesea centrul
de greutate corespunde cu punctul fix.

G
MO

Fig. 12.6
Se observ c:

M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin
267

(12.76)

Dinamica
M O = G h sin

(12.77)

Prin urmare momentul M O acioneaz dup axa nodurilor i respect


condiia de precesie regulat.
Notnd cu
&
M jO = K
(12.78)
O
teorema de variaie a momentului cinetic poate fi scris sub forma:
M O + M jO = 0

(12.79)

Vectorul M jO se numete momentul rezultant al forelor de inerie, iar


ecuaia (12.79) ecuaie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14).
Vectorul M g = M j0 se numete moment giroscopic i este momentul cu
care giroscopul acioneaz prin legturile sale asupra sistemului n care este
montat. Lund n considerare (12.75) rezult

M g = J z 1 2 = J z 2 1

(12.80)

M g = J z 2 1sin

(12.81)

Egalnd (12.81) cu (12.77) rezult


1 =

Gh
J z 2

(12.82)

Viteza unghiular de precesie 1 este cu att mai mic cu ct viteza


unghiular de rotaie proprie 2 este mai mare i cu ct centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. n realitate frecrile din lagre
conduc la micorarea vitezei unghiulare 2 i creterea vitezei unghiulare 1 .
Dintre aplicaiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator
n cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului i ruliului n navigaie;
meninerea direciei avioanelor i rachetelor. n calculul i proiectarea arborilor
turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabil.

268

13. Ciocniri i percuii

13. CIOCNIRI I PERCUII


Fenomenul mecanic n care vitezele liniare i/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaie finit semnificativ ntr-un interval de timp
foarte scurt se numete ciocnire sau oc.
Exemple: un automobil n vitez care se lovete de un obstacol,
aplicarea unei legturi rigide unui corp aflat n micare, forjarea i tanarea,
angrenarea brusc a dou mecanisme din care unul se afl n micare i cellalt
n repaus, lovirea cu berbecul sonetei a captului pilotului pentru a-l nfige n
pmnt, etc.

13.1. For de percuie (for de percutant). Percuie


M(m)

()

F1

( )
F

Fig. 13.1
Se consider n figura 13.1 o particul material M de mas m, izolat
dintr-un sistem aflat n micare, care se ciocnete de un perete fix. La momentul
t 1 , cnd ncepe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , cnd se
sfrete ciocnirea, punctul are viteza u . n timpul ciocnirii, asupra punctului
acioneaz rezultanta F1 a forelor date i reaciunea F a obstacolului. Aplicm
n cazul acestei particule teorema impulsului sub form finit:
t2

m u - m v = ( F + F1 ) dt

(13.1)

t1

Forele care apar n timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari n


comparaie cu forele date sau efectiv aplicate care nu se datoreaz ciocnirii i
de aceea n (13.1) putem neglija rezultanta F1 :
t2

m u - m v = F dt
t1

269

(13.2)

Dinamica
n timpul foarte scurt t 2 - t1 ct dureaz ciocnirea, intensitatea forei F
crete la nceput foarte repede (faza de comprimare) atingnd o valoare foarte
mare, dup care descrete pn la valoarea zero (faza de destindere sau
relaxare). Dac notm cu Fm fora medie din intervalul t 2 - t1 , dat de relaia:
t2

F dt = Fm (t 2 - t1 ) ,

(13.3)

m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 )

(13.4)

t1

rezult:

ntruct ntr-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, fora Fm trebuie


s fie foarte mare pentru ca nmulit cu t 2 - t1 s dea o mrime finit. Forele
care apar ntr-o ciocnire se numesc fore de percuie sau percutante, iar
vectorul:
t2

H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 )

(13.5)

t1

se numete percuie.

13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate n timpul fenomenului de


ciocnire
n studiul fenomenului de ciocnire se fac cteva ipoteze simplificatoare:
a) Se neglijeaz forele care nu se datoreaz ciocnirii cum sunt: greutile
corpurilor, rezistena aerului, fortele elastice, etc.
b) n timpul foarte scurt ct dureaz ciocnirea corpurile nu au micri rigide
(translaii, rotaii, etc.) ci numai se deformeaz.
c) Pentru dou materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuiilor din faza de destindere ( H nd ) i de compresiune ( H nc ) este constant:

H nd
=k
H nc

(13.6)

Constanta k se numete coeficient de restituire a percuiei sau coeficient


de elasticitate la ciocnire i este cuprins ntre 0 i 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerat perfect elastic (caz ideal), iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect
270

13. Ciocniri i percuii


plastic (tot caz ideal), cele dou corpuri rmnnd n contact dup terminarea
fenomenului de ciocnire.

O1

O2

O1

12

H nc

t1

O2

21

H nc

O1

12

H nd

faza de comprimare

21

H nd

O2

t2

faza de destindere

Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider
n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie.
Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u 1 i
u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
21
sfere. Se noteaz cu H12
nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de
21
comprimare i cu H 12
nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii
(relaxrii).
Conform principiului aciunii i reaciunii:
21
12
21
H 12
nc = H nc ; H nd = H n d

(13.7)

Perioada de comprimare i cea de destindere sunt separate de momentul cnd


vitezele celor dou sfere devin egale.
Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:

m1v - m1 v1 = H12
nc = H nc

m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc = H nc

(13.8)
(13.9)

m1u1 - m1v = H12


nd = H nd

m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd

(13.10)
(13.11)

i faza de destindere:

rezult:
271

Dinamica

v=

m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
=
m1 + m 2
m1 + m 2

(13.12)

i n continuare:

H nc =

m1m 2 ( v1 v 2 )
m m (u u1 )
; H nd = 1 2 2
m1 + m 2
m1 + m 2

(13.13)

n acest caz coeficientul de restituire a percuiei este:

k=

H nd u 2 u1
=
H nc v1 v 2

(13.14)

n general la ciocnirea a dou corpuri:


k=

urn
u 2n u 1n
,
=
v1n v 2n
vrn

(13.15)

n care v1n i v 2 n sunt proieciile pe normala comun a vitezelor celor dou


puncte care vin n contact, nainte de ciocnire, iar u1n i u 2 n sunt proieciile pe
normala comun a vitezelor acelorai dou puncte, dup ciocnire.

13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor


ext

Hi
M 1 (m 1 )
ext

H1

M i (m i )

int
+

Hi
int

Hi

ri

ext

Hn
M n (m n )

Fig. 13.3

272

ext

Hi

13. Ciocniri i percuii


n figura 13.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus
ext

aciunii unui sistem de fore percutante exterioare Fi


percuiile exterioare

ext
Hi

(i = 1,2,...,n ) .

crora le corespund

Asupra punctului M i de mas m i

ext
Hi

int

i rezultanta H i a percuiilor interioare cu


acioneaz percuia exterioar
care celelalte n 1 puncte acioneaz asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:
m i u i m i v i = H ext
+ H int
i
i

(13.16)

Se scriu relaii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului i se


nsumeaz membru cu membru:
n

m i u i m i v i = H iext + H iint
i =1

i =1

i =1

(13.17)

i =1

n relaia (13.17) termenul

mi vi

reprezint impulsul total sau

i =1

cantitatea de micare total a sistemului la momentul t 1 - nceputul ciocnirii ,


n

iar termenul

mi u i
i =1

este impulsul total la momentul t 2 - sfritul ciocnirii.

Termenul

Hiint

este nul, deoarece forele de percuie interioare, conform

i =1

principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse.
innd seama de relaiile:
n

i =1

i =1

i =1

m i v i = P1 ; m i u i = P2 ; H iint = 0 ,

(13.18)

expresia (13.17) devine:


n

P2 P1 = H iext

(13.19)

i =1

Relaia (13.19) exprim I-a teorem fundamental a ciocnirilor conform


creia: Variaia cantitii de micare a unui sistem de puncte materiale n
timpul unei ciocniri este egal cu suma percuiilor exterioare care acioneaz
asupra lui.
273

Dinamica
n timpul t 2 t 1 extrem de scurt se consider c poziiile punctelor
materiale care formeaz sistemul nu se modific. nmulind relaia (13.17) cu
vectorul de poziie ri al punctului M i i nsumnd membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obinem:
n

i =1

i =1

i =1

i =1

ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int
i

(13.20)

n relaia (13.20):
n

ri m i v i = K O1 ,

(13.21)

i =1

adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale


nainte de ciocnire;
n

ri m i u i = K O2 ,

(13.22)

i =1

adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale


dup ciocnire;
n

ri H iint = 0 ,

(13.23)

i =1

deoarece percuiile interioare sunt perechi, egale n modul i de sensuri


contrarii.
innd seama de (13.21) - (13.23), relaia (13.20) devine:
n

K O2 K O1 = ri H iext

(13.24)

i =1

i exprim a II-a teorem fundamental ciocnirilor cu umtorul enun :


Variaia momentului cinetic total n timpul unei ciocniri este egal cu
suma momentelor percuiilor exterioare ale sistemului fa de acelai punct
fix.
Se nmulete scalar relaia (13.17) cu u i :

m i u i2 m i v i u i = H iext u i + H iint u i ,
se pune sub forma:
274

(13.25)

13. Ciocniri i percuii


1
1
1
m i u i2 m i v i2 + m i (u i v i )2 = H iext u i + H iint u i
2
2
2

i se aplic operatorul

i =1
n

n
n
n
n
1
1
1
2
2
2
ext
2 m i u i 2 m i v i + 2 m i (v i u i ) = H i u i + H iint u i (13.26)
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1

n relaia (13.26):
n 1

2 m i v i2 = E C1

(13.27)

i =1

- este energia cinetic a sistemului de puncte materiale la nceputul ciocnirii;


n 1

2 m i u i2 = E C2

(13.28)

i =1

este energia cinetic a sistemului la sfritul ciocnirii;


n 1

2 m i (v i u i ) 2 = E CP

(13.29)

i =1

este energia cinetic a sistemului corespunztoare vitezelor pierdute.


n cazul cnd membrul drept este nul:
n

ext

Hi

i =1

int

ui + Hi ui = 0 ,

(13.30)

i =1

relaia (13.26) devine:


E C1 E C2 = E CP

(13.31)

i este cunoscut sub numele de teorema lui Carnot (Carnot, Nicolas Lonard
Sadi, 1796 -1832):
Energia cinetic pierdut prin ciocnire este egal cu energia cinetic
corespunztoare vitezelor pierdute.
Relaia (13.30) are loc atunci cnd:
a) sistemul nu are percuii exterioare, iar cele interioare corespund unor legturi
care nu produc lucru mecanic .
275

Dinamica

n int
b) sistemul este rigid H i u i = 0 i i se introduce brusc condiia ca unul

i =1
sau mai multe puncte s se mite pe curbe sau suprafee fr frecare sau cu
frecare dar micarea ulterioar s fie o rostogolire fr alunecare.

13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere


1

t1

O2

O1

n1

n2

t2
2

Fig. 13.4
Considerm dou sfere O1 i O 2 de mase m1 i m 2 (fig. 13.4) care au
vitezele nainte de ciocnire vitezele v1 i v 2 . Vitezele fac cu direcia O1O 2
unghiurile 1 respectiv 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor dup ciocnire.
Presupunnd c la contactul dintre sfere nu apar fore de frecare i ca
urmare, nici percuii tangeniale, percuia interioar va avea direcia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 i v 2 n dou componente, una dup
direcia normalei comune i cealalt n planul tangent comun:
v n1 = v1cos 1 ;

v t1 = v1sin 1

v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2

(13.32)

Prin ciocnire componentele v t1 i v t 2 nu se modific i ca urmare:


u t1 = v t1 ; u t2 = v t2

(13.33)

Scriem teorema impulsului pentru cele dou faze ale ciocnirii, de


compresiune i de destindere:

m1v n m1v n1 = H nc

m 2 v n m 2 v n2 = H nc

m1u n1 m1v n = H nd

m 2 u n2 m 2 v n = H nd
276

(13.34)

13. Ciocniri i percuii


la care atam:

H nd
(13.35)
H nc
S-a notat v n viteza atins de centrele sferelor la limita dintre cele dou faze.
Din (13.34) i (13.35) obinem componentele normale u n1 i u n 2 ale
vitezelor centrelor dup ciocnire:
k=

u n1 =

(m1 km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n


m1 + m 2

(13.36)

u n2 =

(m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
m1 + m 2

(13.37)

t1

O2

O1

n2

t2

n1

Fig. 13.5
Vitezele u 1 i u 2 dup ciocnire ale centrelor sferelor vor face cu direcia
O1O 2 unghiurile 1 , respectiv 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din
relaiile:
u
u
tg 1 = t1 ; tg 2 = t2
(13.38)
u n2
u n1
Caz particular:

Fig. 13.6
277

Dinamica
O bil care lovete un perete cu viteza v 1 fcnd un unghi cu
normala n punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin dup direcia
peretelui nu se modific, cealalt i schimb sensul i devine kv1 cos .
Dup ciocnire bila va avea viteza:

u1 = v12 sin 2 + k 2 v12 cos 2 = v1 sin 2 + kcos 2 v1 , (13.39)


care face unghiul 1 cu normala:
tg1 =

1
tg
k

(13.40)

13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie


n jurul unei axe fixe
H

l=r sin

A
(C)

r
r

Fig. 13.7
Se consider n figura 13.7 un corp (C) care se rotete cu viteza
unghiular n jurul articulaiei plane O, momentul de inerie n raport cu
axa de rotaie Oz fiind J z . Corpul este ciocnit n A de o sfer de mas m, care
are viteza v coninut n planul Oxy normal pe axa articulaiei i dirijat dup
normala comun n punctul de contact. Direcia vitezei face cu direcia definit
de punctele A i O unghiul . n urma ciocnirii bila va avea viteza u, iar
corpul viteza unghiular , . Se d i coeficientul de restituire la ciocnire k.
Se urmrete determinarea vitezei u a bilei dup ciocnire i vitezei
unghiulare , a corpului dup ciocnire.
n timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bil acioneaz percuia
interioar dintre bil i corp i percuia exterioar H din articulaia O. Pentru a
elimina percuia de legtur H se aplic teorema momentului cinetic fa de axa
de rotaie inndu-se seama c percuiile din punctul de contact sunt egale n
modul i direct opuse:
278

13. Ciocniri i percuii


K O2z K O1z = 0

(13.41)

Relaia (13.41) se expliciteaz i se adaug expresia coeficientului de


restituire:
J z + m u r sin J z m v r sin = 0
(13.42)
k=

' r sin u
v r sin

(13.43)

Vom nota cu l distana de la O la normala comun:


l = r sin

(13.44)

Rezolvnd sistemul de ecuaii (13.42), (13.43) cu luarea n considerare a


notaiei (13.44) obinem:
(v l)(1 + k )
(13.45)
= +
Jz

l1 +
ml 2

u = v

(v l)(1 + k )

(13.46)

ml 2
1+
Jz

13.6. Determinarea percuiilor de legtur n cazul rigidului cu


ax fix supus unei percuii exterioare. Centru de percuie
H2

C(x ,0,z )

A(x ,y ,z )
r
HA

H1
=

Fig. 13.8
279

Dinamica
Se consider n figura 13.8 un rigid (C) aflat n micare de rotaie n
jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiular . Sistemul de referin Oxyz legat
de corp se alege astfel nct centrul de greutate C al corpului s fie coninut n
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului i momentele de inerie mecanice
axiale i centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului fa de axele i
respectiv planele sistemului de referin ales.
La momentul t 1 , n punctul A, este aplicat corpului percuia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ' a corpului la momentul t 2 sfritul ciocnirii i a percuiilor H1 i H 2 din cele dou articulaii.
n acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului i momentului
cinetic n cazul ciocnirilor:
P2 P1 = H A + H1 + H 2

K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2

(13.47)

unde:
i
P1 = Mv C = M rC = M 0
xC
i
P2 = Mu C = M rC = M 0
xC

j k
0 = M x C j ;
0 zC
j k
0 = M x C j ;
0 zC

H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;
K O1 = J zx i J zy j + J z k ;

K O2 = J zx i J zy j + J z k ;

rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ;

280

13. Ciocniri i percuii


i
OO 2 H 2 = 0
H 2x

j
0
H 2y

k
h = hH 2y i + hH 2x j
H 2z

Proiectnd ecuaiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obinem:


H Ax + H1x + H 2x = 0

H Ay + H1y + H 2y = 0

H Az + H1z + H 2z = 0
y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( )

z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( )

= J z ( )
x A H Ay y A H Ax

(13.48)

Din sistemul de ecuaii (13.48) rezult:


= +

H1x =
H1y =

(13.49)

Jz

1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - )
h

(13.50)

(13.51)

(13.52)

H 2x =
H 2y =

x A H Ay y A H Ax

1
y A H Az z A H Ay + J zx ( - )
h

1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax
h

1
[y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53)
h

H1z + H 2z = H Az

(13.54)

Componentele H1z i H 2z sunt nedeterminate dac axa de rotaie este


rigid (are dou cuple sferice). Dac una din cele dou cuple sferice se
nlocuiete cu o articuaie cilindric, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinat. Dac n O 2 articulaia este cilindric atunci:
281

Dinamica

H 2z = 0, H1z = H Az

(13.55)

n practic se pune problema eliminrii percuiilor din cele dou


articulaii. Din relaiile (13.50-13.53) i (13.55) rezult c H1 i H 2 sunt nule
dac:
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c ( )
adic percuia s fie perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i
centrul maselor.
2. J yz = 0
adic axa de rotaie trebuie s fie ax principal de inerie pentru punctul n care
planul normal pe axa de rotaie i care conine punctul A n care este aplicat
percuia intersecteaz aceast ax.
3. x A =

Jz
J
; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx C
Mx C

adic punctul de aplicaie al percuiei exterioare trebuie s se gseasc pe o


dreapt perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i centrul maselor,
dreapt rezultat din intersecia planelor.

x=

Jz
J
; z = xz
Mx c
Mx c

(13.56)

Orice punct al acestei drepte este centru de percuie.


n cazul unei bare omogene OB de lungime l, articulat plan n O,
centrul de percuie se va afla, fa de O, la distana:

x A = OA =

Jz
Mx C

282

M l2
2
= 3 = l
l
3
M
2

(13.57)

14. Noiuni de Mecanic analitic

14. NOIUNI DE MECANICA ANALITIC


Mecanica analitic utilizeaz metode directe de determinare a ecuaiilor
difereniale de micare n care nu mai apar forele de legtur. n Mecanica
analitic sunt studiate sistemele materiale supuse ndeosebi la legturi ideale
(fr frecare) ceea ce restrnge n oarecare msur domeniul ei de aplicabilitate.
n Mecanica analitic legturile sunt tratate diferit de maniera folosit n Static.

14.1. Legturi
n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor
punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre
deplasri elementare sau viteze. De exemplu obligaia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia
suprafeei:
(14.1)
f(x, y, z) = 0
care impune o restricie coordonatelor punctului, fie prin relaia diferenial:
f
f
f
dx + dy + dz = 0 ; f dr = 0
x
y
z

(14.2)

care impune o restricie deplasrii elementare dr a punctului. Relaiile (14.1) i


(14.2) sunt echivalente, relaia (14.2) obinndu-se din (14.1) prin difereniere,
respectiv (14.1) se obine din (14.2) prin integrare.
i relaii de forma:
P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0

(14.3)

exprim tot o legtur. Pentru ca (14.3) s fie integrabil trebuie ndeplinite


condiiile lui Cauchy:
P Q Q R R P
=
;
=
;
=
,
y x z y x z

(14.4)

adic funciile P, Q i R trebuie s fie derivatele pariale ale aceleiai funcii


f(x,y,z):
f
f
f
(14.5)
P=
;Q = ;R =
x
y
z
283

Dinamica
n cazul unui sistem de puncte materiale legturile se exprim n cazul
cel mai general prin p relaii difereniale de forma:
a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n = 0

a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n 2 dx n + a 2,3n 1dy n + a 2,3n dz n = 0


(14.6)

M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n = 0

unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n (14.7)

Pentru ca relaiile (14.6) s fie independente rangul matricei


coeficienilor deplasrilor elementare:
a 11
a
21
M

a p1

a 12
a 22
a p2

K a 1,3n
K a 2,3n

K a p,3n

(14.8)

trebuie s fie egal cu p, adic trebuie s existe cel puin un determinant cu p


linii i p coloane diferit de zero.
Se ntlnesc trei posibiliti:
a) Legturile sunt olonome, cnd cele p ecuaii (14.6) sunt
independente i integrabile, adic exprimabile printr-un numr de p relaii de
forma:
f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p

(14.9)

Teoretic din aceste relaii p coordonate pot fi exprimate n funcie de


celelalte 3n-p. Din relaiile (14.6) tot p mrimi difereniale pot fi calculate n
funcie de celelalte 3n-p. Rezult c n cazul legturilor olonome numrul
gradelor de libertate n deplasri finite este egal cu numrul gradelor de
libertate n deplasri elementare (h=3n-p).
b) Legturile sunt neolonome, cnd toate sau o parte din relaiile
independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaii de forma
(14.9).
S presupunem c exist k < p relaii integrabile, restul p k, fiind
neintegrabile. Din cele k relaii un numr de k coordonate pot fi determinate n
funcie de celelalte 3n-k, deci n deplasri finite numrul gradelor de libertate
284

14. Noiuni de Mecanic analitic


este h =3n-k. n deplasri elementare numrul gradelor de libertate este h =3np. Deoarece k < p rezult h > h , adic n cazul legturilor neolonome
numrul gradelor de libertate n deplasri finite este mai mare dect numrul
gradelor de libertate n deplasri elementare.
c) Legturile sunt critice, cnd numrul gradelor de libertate n
deplasri finite este mai mic dect numrul gradelor de libertate n deplasri
elementare.
S presupunem c ntre coordonatele punctelor exist p relaii
independente de forma (14.9) i ca urmare numrul gradelor de libertate n
deplasri finite este h = 3n p . Prin difereniere se obin p relaii de forma
(14.6). Dac rangul matricei (14.8) este k < p atunci numrul gradelor de
libertate n deplasri elementare este h = 3n k . ntruct k < p rezult h > h .
n funcie de dependena de timp legturile se clasific n scleronome i
reonome. Legturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care
depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legtur olonom
scleronom a unui punct material este sfera fix de ecuaie:

x 2 + y2 + z2 r 2 = 0

(14.10)

Un exemplu de legtur olonom reonom a unui punct poate fi o sfer cu


centrul mobil i raza variabil:

(x at) 2 + ( y bt) 2 + (z ct) 2 (r + ut) 2 = 0

(14.11)

O legtur exprimat printr-o relaie neintegrabil de forma (14.3) este numit


legtur neolonom scleronom iar o relaie neintegrabil de forma:
P(x, y, z, t) dx + Q(x, y, z, t) dy + R(x, y, z, t) dz + T(x, y, z, t) dt = 0 (14.12)

este numit legtur neolonom reonom a punctului.


Relaiile (14.6) n cazul legturilor reonome devin:
a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n + b1dt = 0

a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23dz1 + L + a 2,3n 2 dx n + a 2,3n 1dy n + a 2,3n dz n + b 2 dt = 0

M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0

(14.13)

285

Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);

n care:

b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);

(14.14)

i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n

Dac relaiile (14.13) sunt neintegrabile legturile sunt neolonome


reonome, iar dac sunt integrabile i se exprim sub forma:
f i ( x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p

(14.15)

este posibil s fie olonome reonome sau critice reonome.


n relaiile (14.13) i (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de
libertate suplimentar. n consecin discuia privind tipul legturilor se face tot
pe matricea (14.8).

14.2. Principiul lui DAlembert


14.2.1. Fora de inerie. Torsorul forelor de inerie
-mi a i

-m1 a1
M 1 (m 1 )

M i (m i )

a1

M jO

ri

ext

F1

Rj

int

Fi

ext
+ Fi

ext

Fn

an

ext

R
ext

MO

M n (m n )
-mn a n

Fig. 14.1
Se numete for de inerie n cazul micrii unui punct material, fora
egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului luat cu semn schimbat:

Fj = ma

(14.16)

Fora de inerie nu acioneaz asupra punctului material ci asupra


agentului motor.
286

14. Noiuni de Mecanic analitic


Sistemul de n puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M n , din figura 14.1 se
afl n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext date i de
legtur. Asupra fiecrui punct M i acioneaz fora Fiext i rezultanta forelor
interioare Fiint imprimndu-i o acceleraie a i conform principiului al II-lea al
mecanicii:

Fiext + Fiint = m i a i

(14.17)

Pentru a pune n eviden fora de inerie corespunztoare punctului M i

Fji = m i a i ,

(14.18)

Fiext + Fiint m i a i = 0

(14.19)

scriem relaia (14.17) sub forma:

Torsorul de reducere al forelor de inerie n originea sistemului de


referin fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forelor de inerie:
n

R j = Fji = (m i a i )
i =1

(14.20)

i =1

i momentul rezultant al forelor de inerie:


n

M jO = ri Fji = ri (m i a i )
i =1

(14.21)

i =1

Expresia vectorului rezultant al forelor de inerie se mai poate scrie:


n

R j = m i
i =1

dv i
d n
d n
= m i v i = P = P& = Ma C
dt
dt i=1
dt i=1

(14.22)

Din relaia (14.22) rezult c vectorul rezultant al forelor de inerie, n


cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata n raport cu timpul
a vectorului impuls total al sistemului de puncte, luat cu semnul minus.
Expresia vectorului moment rezultant al forelor de inerie n raport cu
polul fix O se poate scrie sub forma:
287

Dinamica

M jO = ri (m i
i =1

dv i
d n
d
& (14.23)
) = ri m i v i = (K O ) = K
O
dt
dt i=1
dt

Din relaia (14.23) rezult c: momentul rezultant al forelor de inerie fa de


polul fix O, n cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata n
raport cu timpul a vectorului moment cinetic n raport cu acelai pol fix, luat
cu semn schimbat.
Proprietile artate la reducerea unui sistem de fore sunt valabile i n
cazul reducerii forelor de inerie. Relaiile (14.22) i (14.23) sunt valabile i n
cazul unui solid rigid cu meniunea c semnul sum se nlocuiete cu
semnul .
Se demonstreaz c momentul rezultant al forelor de inerie fa de
centrul de mas al unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n
raport cu timpul a vectorului moment cinetic n micarea relativ fa de
centrul de mas al sistemului de puncte materiale, luat cu semnul minus:
&
M jC = K
C

(14.24)

14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static


Se scriu relaii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului i se
nsumeaz:
n

Fiext + Fiint + (m i a i ) = 0
i =1

i =1

(14.25)

i =1

n (14.25):
n

Fiext = R ext

este vectorul rezultant al forelor exterioare date i de legtur;

i =1
n

Fiint = 0

deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele

i =1

interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;


n

(m i a i ) = R j

este vectorul rezultant al forelor de inerie.

i =1

Rezult ecuaia:
R ext + R j = 0

288

(14.26)

14. Noiuni de Mecanic analitic


Se nmulete relaia (14.19) vectorial la stnga cu ri i se aplic
operatorul :
n

ri Fiext + ri Fiint + ri (m i a i ) = 0
i =1

i =1

(14.27)

i =1

n (14.27):
n

ri Fiext = M Oext este momentul rezultant al forelor exterioare date i de


i =1

legtur fa de polul fix O;


n

ri Fiint = 0

deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele

i =1

interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;


n

ri (m i a i ) = M jO

este momentul rezultant al forelor de inerie fa de

i =1

acelai pol O.
Rezult ecuaia:
M Oext + M jO = 0

(14.28)

mpreun, ecuaiile (14.26) i (14.28) se numesc ecuaii de echilibru


cineto-static sau ecuaii de echilibru fictiv dinamic i exprim principiul lui
DAlembert (DAlembert, Jean Le Rond, 1717-1783): Un sistem de puncte
materiale, un solid rigid sau un sistem de solide rigide n micare se afl n
fiecare moment n echilibru dinamic fictiv sub aciunea forelor exterioare date
i de legtur efectiv aplicate sistemului material, precum i a forelor de
inerie fictiv aplicate sistemului material sau n cazul unui sistem material n
micare torsorul forelor de inerie echilibreaz torsorul forelor exterioare
date i de legtur.
n locul ecuaiei (14.28) se poate lua ecuaia:
M Cext + M jC = 0

(14.29)

unde C este centrul de mas al sistemului material.


Proiectnd ecuaiile vectoriale (14.26) i (14.28 ) sau (14.29) pe axele
unui sistem cartezian se obin ase ecuaii de echilibru difereniale scalare.
Prin aplicarea principiului lui DAlembert se obine o metod comod de
rezolvare a probemelor de dinamic cunoscut sub numele de metoda cinetostatic. Problema de dinamic este redus la o problem de echilibru, adic la o
problem de static i conine urmtoarele etape:

289

Dinamica
-

se determin, pe baza analizei cinematice, relaiile dintre parametrii


cinematici de ordinul I i II (viteze i acceleraii) ai micrilor corpurilor;
se separ corpurile suprimnd legturile exterioare i interioare;
se introduc forele date i de legtur care acioneaz asupra fiecrui corp;
n centrul de greutate al fiecrui corp se reprezint elementele torsorului
forelor de inerie n funcie de micarea acestuia;
se scriu ecuaiile de echilibru fictiv dinamic;
se rezolv sistemul de ecuaii difereniale.

14.3. Principiul lucrului mecanic virtual


r
M1(x+x,y+y,z+z)
M(x,y,z)
F(Fx ,Fy,Fz )

r+r

j
y

Fig. 14.2
Se numete deplasare elementar virtual sau deplasare virtual,
deplasarea unui punct M ntr-o poziie infinit apropiat M1 presupus
(nchipuit), dar neexecutat i se noteaz r (fig. 14.2). Dac n urma
deplasrii legturile punctului rmn intacte, deplasarea se numete compatibil
cu legturile. Dac n urma deplasrii legturile punctului s-ar distruge,
deplasarea virtual este numit incompatibil cu legturile. Astfel, n cazul unui
punct obligat s rmn pe o suprafa orice deplasare virtual n planul tangent
este compatibil cu legtura. Toate deplasrile care nu sunt coninute n acest
plan sunt incompatibile cu legtura. n cazul unui punct situat pe o curb
deplasrile virtuale pe tangenta la curb sunt compatibile cu legtura, celelalte
fiind incompatibile cu legtura.
ntr-un sistem de referin cartezian vectorul de poziie r este, n general,
o funcie de coordonatele punctului i explicit de timp:
r = r(x, y, z, t)

290

(14.30)

14. Noiuni de Mecanic analitic


Deplasarea virtual este difereniala funciei (14.30) considernd timpul
constant (deplasare care nu se face n timp):
(14.31)
r = x i + y j + z k
Se numete lucru mecanic virtual al unei fore F , corespunztor
deplasrii virtuale r a punctului de aplicaie al forei, produsul scalar dintre
vectorul for i deplasarea virtual:
L = F r = Fx x + Fy y + Fz z

(14.32)

leg

Fi

ext

r1

M 1 (m 1 )
a1

Fi

int

Fi

r i

ext

F1

leg
int
ext
+ F i + Fi

Fi

ai
M i (m i )

-mi a i
ri

ext

Fn

rn

M n (m n )

an

Fig. 14.3
n figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la
legturi: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat n micare
ext

ext

ext

ext

sub aciunea unui sistem de fore exterioare: F1 , F 2 , ..., F i , ..., F n .


ext

leg

Asupra punctului Mi acioneaz fora exterioar Fi , fora de legtur Fi i


int

rezultanta forelor interioare F i cu care celelalte n-1 puncte interacioneaza cu


ext

punctul considerat. Fora rezultant F i

int

leg

+ Fi + F i imprim puctului Mi o

acceleraie a i conform legii a II-a a mecanicii:


ext

mi a i = F i

leg

int

+ Fi + F i ,

(14.33)

care se pune sub forma:


ext

leg

int

Fi + Fi + Fi m i a i = 0

291

(14.34)

Dinamica
Se consider o deplasare virtual oarecare dat sistemului de puncte
materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu ri . Se nmulete scalar relaia
(14.34) cu delasarea virtual ri :
ext

Fi

leg

ri + F i

int

ri + F i ri (m i a i ) ri = 0

(14.35)

Se scriu relaii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului i se


nsumeaz membru cu membru:
n

ext

L Fi
1

leg

int

ri + F i ri + Fi ri + (m i a i ) ri = 0
1

(14.36)

Relaia (14.36) exprim principiul deplasrilor virtuale sau al lucrului mecanic


virtual pentru un sistem de puncte materiale n micare: n cazul unui sistem de
puncte materiale aflat n micare supus la legturi suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forelor exterioare date, forelor de legtur, forelor interioare i
forelor de inerie este nul pentru orice deplasare virtual compatibil sau
incompatibil cu legturile.
Dac sistemul material este un solid rigid sau sistem de corpuri rigide
suma lucrurilor mecanice virtuale ale forelor interioare este nul i principiul
deplasrilor virtuale se exprim matematic sub forma:
n

ext

L F i
1

leg

ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1

(14.37)

Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar
deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n

ext

L F i
1

ri + (m i a i ) ri = 0

(14.38)

Punctele unui sistem material aflat n echilibru (repaus) au acceleraiile


nule. Dac sistemul de puncte este supus la legturi ideale i lucrul mecanic
virtual al forelor interioare este nul atunci pentru deplasri virtuale compatibile
cu legturile rezult:
n

ext

L F i
1

292

ri = 0

14.39)

14. Noiuni de Mecanic analitic


Relaia (14.39) exprim principiul deplasrilor virtuale pentru un sistem
de puncte materiale aflat n echilibru: n cazul unui sistem de puncte materiale
aflat n echilibru, supus la legturi ideale i la care suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forelor interioare este nul, suma lucrurilor mecanice virtuale ale
forelor exterioare este nul pentru orice deplasri virtuale compatibile cu
legturile. Relaia (14.39) este valabil i n cazul unui rigid sau sistem de
corpuri rigide aflate n echilibru.

14.4. Ecuaiile lui Lagrange


Metoda care utilizeaz ecuaiile lui Lagrange este n general aplicabil
sistemelor materiale supuse la legturi fr frecare. Ecuaiile vor fi deduse
pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile i pentru un rigid sau un
sistem de corpuri rigide.
14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a
Se consider un sistem de puncte materiale Mi de mase mi aflat n
micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i , (i = 1,2,...,n), supus
unor legturi olonome (fr frecare). Configuraia sistemului la un moment dat
este determinat de h parametri geometrici independeni: q1, q2, ..., qk, ..., qh,
care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul nti ale
coordonatelor generalizate n raport cu timpul: q& 1 , q& 2 , ..., q& k , ..., q& h se numesc
viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi: &q&1 , &q& 2 , ..., &q& k , ..., &q& h se numesc
acceleraii generalizate.
Se urmrete determinarea ecuaiilor difereniale ale micrii sistemului
de puncte.
Vectorul de poziie ri al punctului Mi depinde de coordonatele
generalizate qk, (k =1,2, ...,h), iar n cazul legturilor reonome i explicit de
timp:

ri = ri (q1 , q 2 , ..., q k , ..., q h , t)

(14.40)

Deplasarea virtual compatibil cu legturile a punctului Mi are expresia:

r i =

h
ri
r
r
r
r
q1 + i q 2 + + i q k + + i q h = i q k (14.41)
q1
q 2
q k
q h
k =1 q k

293

Dinamica
Conform principiului deplasrilor virtuale se poate scrie c suma
lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare date i de inerie este nul
pentru orice deplasare virtual compatibil cu legturile:
n

(Fi m i a i ) ri = 0

(14.42)

i =1

nlocuind (14.41) n (14.42) i schimbnd ordinea de nsumare se obine:


n
r
(Fi m i a i ) qi
k
k =1 i =1
h

q k = 0

(14.43)

n cazul legturilor olonome cele h deplasri virtuale q k sunt


independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepia uneia:
q1 = 0, q 2 = 0, ..., q k 1 = 0, q k 0, q k +1 = 0, ..., q h = 0 ,
relaia (14.43) este echivalent cu h ecuaii difereniale, numite ecuaiile lui
Lagrange de spea I-a (Lagrange, Joseph-Louis, 1736 1813):
n

(Fi m i a i ) qi

= 0; k = 1,2,..., h

i =1

(14.44)

14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a


Ecuaiile (14.44) se pun sub forma:
n

mi a i
i =1

n
ri
r
= Fi i ;
q k
q k
i =1

k = 1,2,..., h

(14.45)

Termenul din partea dreapta relaiei (14.45) se numete for


generalizat corespunztoare coordonatei generalizate q k i se noteaz Q k :
n

Fi qi
i =1

= Qk

(14.46)

nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal
cu derivata vitezei rezult ecuaia:

294

14. Noiuni de Mecanic analitic


n

mi
i =1

d v i ri

= Qk
dt q k

(14.47)

Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaia (14.47) poate fi scris


sub forma:
n
n
ri
d
d r

m
(
v
)
(14.48)
i dt i q m i v i dt ( qi ) = Q k
k
k
i =1
i =1
Viteza v i a punctului M i se obine derivnd (14.40) n raport cu timpul:

v i = r& =

ri
r
r
r
r
q& 1 + i q& 2 + + i q& k + + i q& h + i
q1
q 2
q k
q h
t

(14.49)

Derivata parial a vitezei punctului M i n raport cu viteza generalizat q& k este:

v i
r
= i
q& k q k

(14.50)

Pentru a demonstra c:

d ri

dt q k
derivm funcia

v i
=
,
q k

(14.51)

ri
n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu
q k

variabila q k :
d ri

dt q k

2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h ,
q k q 2
q k q k
q k q h
q k q1
(14.52)

v i
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h (14.53)
q k q1q k
q 2 q k
q k q k
q h q k
Comparnd (14.52) cu (14.53) rezult egalitatea (14.51).
Lund n considerare relaiile (14.50) i (14.51) ecuaia (14.48) devine:
n

m i dt (v i q& i ) m i v i q i
i =1

i =1

295

= Qk

(14.54)

Dinamica
nlocuind n (14.54):

vi

v
v i
v i2
v i2
v i2
v i2
( )=
( ) i v i i =
( )=
( ),
=
q k 2
q& k 2
q k q k 2
q& k q& k 2

rezult:
v 2i n
d n
v 2i
( ) m i
( ) = Qk
m i
q& k 2 i =1
dt i =1
q k 2
sau:
d

dt q& k

mi
i =1

v 2i

2 q k

mi

1=1

v 2i
= Qk
2

(14.55)

v 2i
reprezint energia cinetic ( E c ) a sistemului de puncte
Deoarece m i
2
i =1
materiale, forma final a relaiei (14.45) este:
n

d E c E c

= Q k ; k=1,2,...,h
dt q& k q k

(14.56)

Cele h ecuaii difereniale difereniale (14.56) poart numele de ecuaiile lui


Lagrange de spea II-a.
Observaii:
1) Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a sunt ecuaii difereniale scalare,
comod de aplicat n probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprim n prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului n funcie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h i se deriveaz n raport cu
timpul:
h
h
h
x
y
z
x& i = i q& k ; y& i = i q& k ; z& i = i q& k
k =1 q k
k =1 q k
k =1 q k
n
1
E c = m i ( x& i2 + y& i2 + z& i2 )
i =1 2

3) Fora generalizat se poate determina cu relaia:

296

(14.57)

14. Noiuni de Mecanic analitic


n

Q k = (Fix
i =1

x i
y
z
+ Fiy i + Fiz i )
q k
q k
q k

sau se d o deplasare virtual sistemului n care variaz numai coordonata


generalizat q k dup care se mparte lucrul mecanic virtual obinut la q k :

Qk =

k L
q k

(14.58)

Aceast formul se bazeaz pe faptul c lucrul mecanic virtual al forelor date


este o funcie liniar de deplasrile virtuale q k :
n
h n
r
L = F i ri = Fi i
q k
i =1
k =1 i =1

q k = Q k q k

k =1

Lucrul mecanic virtual n condiiile:

q1 = 0; q 2 = 0; ..., q k-1 = 0; q k 0; q k +1 = 0 ;..., q h = 0


este:

k L =Q k q k ,
din care rezult (14.58).
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative
Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de
for:
Fi = grad U i = U i ,

(14.59)

unde U i , numit funcie de for, depinde n general de coordonatele x i , y i , z i


ale punctului de aplicaie al forei i eventual de timp, atunci:

Fix =

U i
U i
U i
; Fiy =
; Fiz =
x i
y i
z i

(14.60)

i:
n
U x i U i y i U i z i
Q k = i
+
+
y i q k z i q k
i =1 x i q k

n U i
=
i=1 q k

Se noteaz cu U funcia de fore corespunztoare ntregului sistem:


297

(14.61)

Dinamica

U = Ui

(14.62)

i =1

Relaia (14.61) se mai poate scrie:


n

U i

=
q k
i =1 q k

Qk =

U i = q
i =1

(14.63)

nlocuim (14.63) n (14.56) i obinem:

d E c E c
U

=
dt q& k q k q k

(14.64)

Suma dintre energia cinetic i funcia de fore, care se determin cu


aproximaia unei constante, se numete funcia lui Lagrange sau potenial
cinetic i se noteaz cu L:
L = Ec + U
(14.65)
Funcia de fore nu depinde de vitezele generalizate i de aceea:
U
=0
q& k

(14.66)

Lund n considerare (14.66) relaia (14.64) poate fi pus sub forma:

d L

dt q& k

L

= 0; k = 1,2,..., h
q k

(14.67)

i pentru: k = 1,2,..., h formeaz un sistem de ecuaii numite ecuaiile lui


Lagrange de spea II-a n cazul forelor consevative.

14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton


Se
consider
un
sistem
alctuit
din
n
puncte
materiale: M1 , M 2 , ..., M i , ..., M n cu masele m1 , m 2 , ..., m i , ..., m n , supus la
legturi olonome (ideale) i avnd h grade de libertate, aflat n micare sub
aciunea forelor conservative exterioare: F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn . Pentru un asemenea
sistem s-au dedus ecuaiile lui Lagrange de spea II-a:

298

14. Noiuni de Mecanic analitic

d L

dt q& k

L

= 0; k = 1,2,..., h

q
k

(14.68)

Se noteaz :

E c
L
=
(14.69)
q& k q& k
o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin:
L
(14.70)
p& k =
; k = 1,2,..., h
q k
i mpreun cu:
L
(14.71)
pk =
; k = 1,2,..., h
q& k
pk =

formeaz un sistem de 2h ecuaii difereniale de ordinul I, cu 2h


necunoscute: q k i p k , ( k = 1,2,..., h ).
Ecuaiile (14.70) i (14.71) pot fi puse i sub alt form introducnd
funcia lui Hamilton:
h

H = p k q& k L

(14.72)

k =1

Funcia L depinde de cele h coordonate generalizate i de cele h viteze


generalizate:
L = L(q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h )
(14.73)
Considernd o deplasare virtual dat sistemului de puncte, variaia
elementar a funciei lui Lagrange se determin prin diferenierea virtual a
funciei L:
h
L
L
L = (
q k +
q& k )
14.74)
q& k
k =1 q k
Lund n considerare (14.70) i (14.71), ecuaia (14.74) devine:
h

L = (p& k q k + p k q& k )
k =1

ntruct:
299

(14.75)

Dinamica

p k q& k = (p k q& k ) q& k p k

(14.76)

rezult,
h

L = [p& k q k + (p k q& k ) q& k p k ]

(14.77)

h
h
p k q& k L = (q& k p k p& k q k )
k =1
k =1

(14.78)

k =1

i n continuare:

Cu notaia (14.72) obinem:

H =

(q& k p k p& k q k )

(14.79)

k =1

Impulsurile generalizate depind ca i energia cinetic sau funcia lui


Lagrange de coordonatele i de vitezele generalizate:

p k = p k (q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) ; k=1,2,...,h

(14.80)

Relaia (8.80) poate fi privit ca un sistem de h ecuaii cu necunoscutele


q& k , (k = 1, 2, ..., h) . Rezolvnd sistemul obinem:

q& k = q& k (q1 , q 2 , ..., q h , p1 , p 2 , ..., p h ); k = 1,2,..., h

(14.81)

Substituim vitezele generalizate din expresiile funciilor L i H cu (14.81):

L = L(q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); H = H (q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); (14.82)


Unei deplasri virtuale dat sistemului de puncte materiale i corespunde o
variaie elementar virtual a funciei lui Hamilton:
h
H
H
H = (
q k +
p k )
(14.83)
p k
k =1 q k
Din compararea relaiilor (14.79) i (14.83) rezult ecuaiile canonice ale
lui Hamilton (Hamilton, William Rowan, 1805-1865):
H
H
(14.84)
q& k =
; p& k =
, (k = 1, 2, ..., h)
p k
q k
Din integrarea celor 2h ecuaii difereniale (14.84) cu luarea n
considerare a condiiilor iniiale ale micrii puse n coordonate generalizate i
impulsuri generalizate se obin coordonatele generalizate i impulsurile
generalizate ca funcii de timp.
300

15. Vibraii liniare

15. VIBRAII LINIARE ALE SISTEMELOR CU UN GRAD


DE LIBERTATE
Un sistem mecanic efectueaz o vibraie sau o oscilaie dac parametrii
care i definesc configuraia la un moment dat variaz alternativ n timp fa de
valorile avute n starea de referin.
Sistemele liniare cu un grad de libertate sunt acelea a cror configuraie
geometric la un moment dat poate fi determinat cu ajutorul unui singur
parametru scalar (coordonat generalizat care poate fi o deplasare liniar sau o
deplasare unghiular), iar ecuaia diferenial a micrii este o ecuaie
diferenial liniar.

15.1. Vibraia liniar liber, neamortizat


Modelul mecanic al unui corp care efectueaz o asemenea micare se
compune dintr-un corp rigid ghidat astfel nct micarea s fie o translaie
rectilinie i dintr-un arc cu caracteristic elastic liniar fixat la unul din capete
i legat la cellalt capt de corpul rigid (fig. 15.1).

Fe = -k x i

N
m

Fig. 15.1
S-au fcut notaiile: l0 -lungimea arcului n stare nedeformat; k constanta elastic a arcului.
Pe direcia Ox singura for care acioneaz este fora elastic, celelalte
(greutatea G i reaciunea normal N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaia fundamental a dinamicii, scris pentru corpul rigid i proiectat
pe axa Ox va fi:

i se pune sub forma:


S-a notat:

m &x& = k x

(15.1)

&x& + p 2 x = 0

(15.2)

301

Dinamica
k
= p2
m

(15.3)

Ecuaia (15.2) este o ecuaie diferenial liniar omogen de ordinul doi


n raport cu timpul avnd coeficieni constani i care are soluia:

x = C1cos pt + C 2 sin pt

(15.4)

Prin derivare obinem viteza corpului:

x& = C1p sin pt + C 2 p cos pt

(15.5)

Constantele de integrare se pot determina impunnd condiiile iniiale


ale micrii: t = 0, x = x 0 , x& = v 0 (poziia iniial i viteza iniial). Rezult:
v
C1 = x 0 , C 2 = 0 .
p
Ca urmare, relaiile (15.4) i (15.5) devin:
v0
sin pt
p
x& = p x 0 sin pt + v 0 cos pt
x = x 0 cos pt +

(15.6)
(15.7)

nseamn c micarea corpului este o vibraie armonic. Expresia (15.6) poate fi


pus i sub forma:

x = a cos (pt - )

(15.8)

unde
a = x 02 +

v 02
p2

, = arctg

v0
px 0

(15.9)

Mrimile ce intervin n relaia (15.8) sunt: a = amplitudinea; p = pulsaia


proprie; a cos(pt ) = elongaia; pt = faza; = faza iniial.
Cazuri particulare (fig. 15.2):
a) x 0 0, v 0 = 0, x 1 = x 0 cos pt

302

15. Vibraii liniare


b) x 0 = 0, v 0 0, x 2 =

v0
sin pt
p

x1(t)
x 2 (t)

Fig. 15.2
Perioada micrii vibratorii
T=

2
m
= 2
p
k

(15.10)

frecvena

1
p
1
=
=
T 2 2

k
m

(15.11)

i pulsaia proprie p sunt independente de condiiile iniiale, ele depinznd doar


de caracteristicile mecanice ale sistemului (masa i constanta elastic a
arcului).
Exemple de vibraii liniare libere neamortizate: micile oscilaii ale
pendulului simplu sau matematic (fig. 15.3) i ale pendulului compus sau fizic
(fig. 15.4).

mg

Mg

Fig. 15.3

Fig. 15.4

303

Dinamica

15.2. Vibraia liniar liber, amortizat

j
k
m
Fe =k x

Fr =c x
c

Fig. 15.5
Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea micare este
artat n figura 15.5 i are n plus fa de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o fora rezistent proporional cu viteza. Se
noteaz cu c coeficientul de amortizare sau constanta amortizorului.
Ecuaia fundamental a dinamicii pentru corpul (C) va fi:
care se pune sub forma:
&x& +

m&x& = kx cx&

c
k
x& + x = 0 sau &x& + 2 x& + p 2 x = 0 ,
m
m

(15.12)

(15.13)

S-au notat:
c
k
= p2 ;
= 2
m
m

(15.14)

Ecuaia (15.13) este diferenial, liniar, omogen, de ordinul doi n


raport cu timpul i cu coeficieni constani. Rdcinile ecuaiei caracteristice

2 + 2 + p2 = 0
sunt:
1,2 = 2 p 2

(15.15)

Aceste rdcini pot fi: complexe, dac < p ; reale i egale, dac = p i reale
i distincte dac > p .

304

15. Vibraii liniare


Valoarea coeficientului de amortizare pentru care = p se numete
coeficient de amortizare critic i se noteaz c 0 . Din egalitatea:

c0
=
2m

k
m

rezult:

c 0 = 2 km

(15.16)

Raportul dintre coeficientul de amortizare i coeficientul de amortizare


critic c 0 se numete raport de amortizare
=

c
c0

(15.17)

Se studiaz vibraile amortizate n cele trei situaii diferite:


c < c0 , c = c0 , c > c0 .
a) Cazul c < c 0 . n acest caz < p i rdcinile sunt complexe. Se
face notaia

2 p 2 = 2 , = p 2 - 2

(15.18)

Rdcinile ecuaiei caracteristice vor fi


1,2 = i

(15.19)

iar soluia ecuaiei (15.13) va fi de forma

sau

x = a e t (C1cos t + C 2 sin t )

(15.20)

x = a e t cos(t )

(15.21)

Ecuaia (15.21) arat c avem de a face cu o vibraie modulat n amplitudine.


Amplitudinile descresc n timp tinznd ctre zero. Diagrama micrii dat de
(15.21) se ncadreaz ntre curbele de ecuaii: x 1,2 = a e t i intersecteaz axa
timpului n puncte echidistante.

305

Dinamica
x
T

x (t)
x1(t)
x 2 (t)
t

Fig. 15.6
O astfel de micare se numete pseudoperiodic sau cvasiperiodic.
Mrimea
2
T=

(15.22)

se numete cvasiperioad sau pseudoperioad.


O mrime care caracterizeaz amortizarea vibraiilor este raportul
elongaiilor la un interval de timp egal cu o pseudoperioad:
2

x (t )
=e
2

x t +

(15.23)

Logaritmul acestui raport se numete decrement logaritmic i se noteaz

cu :
= 2
(15.24)

Decrementul logaritmic poate fi exprimat i n funcie de raportul de amortizare


:
c
c
c
c0

2m
= 2 = 2
= 2 2 km = 2
= 2
2

1 2
c2
k
c2
c
1

1
4km
m 4m 2
c0
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , cnd < p i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
reale, negative i distincte. Notndu-le cu 1 i 2 , soluia va fi de forma:

x = C1e 1t + C 2 e 2 t
306

(15.26)

15. Vibraii liniare


Micarea are un caracter aperiodic amortizat (fig.15.7).
x

x (t)
t

Fig. 15.7
c) Cazul c = c 0 . n acest caz = p i rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt reale i egale cu . Soluia general a ecuaiei (15.13) este:

x = e t (C1t + C 2 )
Deoarece n (15.27) lipsesc funciile periodice i:
lim x (t ) = lim

C1 t + C 2
e t

= lim

C1
e t

(15.27)

=0

(15.28)

rezult c micarea este amortizat i aperiodic (fig. 15.7).

15.3. Vibraia liniar forat, fr amortizare


Modelul unui sistem mecanic care are aceast micare este prezentat n
figura 15.8. Asupra corpului rigid, legat de elementul fix printr-un arc de
constant elasic k, acioneaz o for perturbatoare de tip armonic
F = F0 cos t
(15.29)
n practic, asemenea situaii se ntlnesc la mainile cu piese n rotaie,
neechilibrate, rezemate pe un corp elastic (grind, stlp, fundaie etc.).

Fe = -k x i

N
m

i
F=F0 cos(t) i

Fig. 15.8
307

Dinamica
Ecuaia diferenial a micrii va fi:
m&x& = kx + F0 cos t

(15.30)

&x& + p 2 x = q cos t

(15.31)

F
k
= p2 , 0 = q
m
m

(15.32)

care se pune sub forma:


S-au fcut notaiile:

Soluia ecuaiei (15.31) este alctuit din soluia general a ecuaiei


omogene la care se adaug o soluie particular a ecuaiei neomogene:

x = C1cos pt + C 2 sin pt +

q
2

p 2

cos t

(15.33)

Constantele C1 i C 2 se determin impunnd condiiile iniiale ale


micrii:
(15.34)
t = 0, x = 0, x& = 0

C1 =

Rezult:

q
2

p 2

, C2 = 0

(15.35)

Soluia general devine:

x=

q
2

p 2

(cos t - cos pt )

(15.36)

Se observ c micarea rezultant este o suprapunere de dou vibraii


armonice de aceeai amplitudine, dar de pulsaii diferite. Se studiaz micarea
rezultant n trei cazuri.
a) Cazul << p . Diagrama unui astfel de micri este artat n figura
15.9. Se observ c aspectul micrii este acela al unei vibraii proprii x(t) de
pulsaie (frecven) mare purtat de o vibraie forat de pulsaie (frecven)
mic x1 ( t ) .
Amplitudinile celor dou micri componente fiind egale, elongaia
maxim a micrii rezultante atinge practic dublul amplitudinii uneia dintre
micri, adic:

308

15. Vibraii liniare


x max = 2

q
(p 2 )

(15.37)

x (t)
x1(t)
t

Fig. 15.9
b) Cazul p (de valori apropiate). n acest caz apare fenomenul de
bti. Ecuaia (9.36) poate fi scris:
t
2q
p
p+
(15.38)
x= 2
sin
t sin
t
2
2
p 2
Aceast ecuaie este de tipul
x = (t ) sin

unde funcia (t ) =

2q
p2

sin
2

p+
t
2

(15.39)

p
t variaz foarte ncet n raport cu funcia
2

p +
t sin pt .
2
Rezult c micarea este o vibraie, de pulsaie egal practic cu sau p,
modulat n amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea btilor este practic egal cu
2q
. Cnd p , amplitudinea tinde ctre .
p2 2
sin

x (t)

2q
p2-2
2q
p2-2

Fig. 15.10
c) Cazul = p . n acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaia
(15.36) aplicm regula lui lHospital
309

Dinamica

x = q lim

cos t - cos pt
p2 2

t sin t qt
=
sin pt
p
- 2
2p

= q lim

(15.40)

q
t este o
2p
funcie liniar ce variaz ncet n raport cu funcia sin pt . Deducem c micarea
rezultant este o vibraie de pulsaie p modulat n amplitudine de funcia (t ) .
Diagrama micrii este prezentat n figura 15.11.
Expresia (15.40) este de forma (t ) sin pt n care (t ) =

x (t)
(t)
(t)
t

Fig. 15.11
Se observ c, teoretic, amplitudinea crete nelimitat. Fenomenul poart
numele rezonan i este deosebit de periculos pentru maini i pentru
construcii, care, supuse la asemenea vibraii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depirea eforturilor unitare sau deformaiilor admisibile (se rup
elementele elastice).

15.4. Vibraia liniar forat cu amortizare


Modelul mecanic al unui sistem care execut o asemenea micare este
prezentat n figura 15.12.

j
k

m
Fe =k x

Fr =c x F=F0 cos(t)
c
0

Fig. 15.12
310

15. Vibraii liniare


Ecuaia diferenial a micrii va fi:
m&x& = kn cx& + F0 cos t

(15.41)

F
k
c
= p2 ;
= 2 ; 0 = q
m
m
m

(15.42)

care, dac se fac notaiile:

mai poate fi pus sub forma:


&x& + 2x& + p 2 x = qcos t

(15.43)

Ecuaia diferenial (15.43) este liniar, de ordinul doi n raport cu


timpul, cu coeficieni constani i neomogen. Soluia ecuaiei omogene
corespunde celor trei cazuri:

x1 = a 1e t cos(t 1 );

a) < p , c < c 0

(15.44)

b) = p , c = c 0

x 1 = e t (C1 t + C 2 );

(15.45)

c) > p , c > c 0

x1 = C1e 1t + C 2 e 2t ,

(15.46)

unde:

= p 2 2 , 1,2 = m 2 p 2
Soluia particular va fi de forma:

x 2 = Acos t + Bsin t
x& 2 = A sin t + B cos t

(15.47)
(15.48)

&x& 2 = A 2 cos t B 2 sin t

(15.49)

nlocuind (15.47)-(15.49) n ecuaia diferenial se obine:

[(p

[(

2 A 2 B cos t + p 2 2 B 2 A sin t = q cos t

Egalnd coeficienii termenilor ce conin funciile sinus i cosinus rezult


sistemul:

(p

2 A 2 B = q

(15.50)

2 A + p 2 2 B = 0

(15.51)

din care deducem:


311

Dinamica

A=

(p

(p
2

2 q

2 2

+ 4 22

; B=

(p

2 q
2

2 + 4 22

(15.52)

n cazul a) soluia general este de forma:

x = x1 + x 2 = a 1e t cos(t 1 ) + Acos t + Bsin t

(15.53)

Aadar, micarea sistemului este o suprapunere a unei vibraii proprii


amortizate cu o vibraie forat. Dup un interval scurt de timp, din cauz c
exponeniala e t descrete destul de repede, tinznd ctre zero, putem neglija
primul termen.
x Acos t + Bsin t = acos( t - )
(15.54)
unde:
a = A 2 + B2 =

= arctg

(p

q
2

2 2

(15.55)
2 2

+ 4

2
B
= arctg 2
A
p 2

(15.56)

Vom introduce rapoartele adimensionale:


c
a
, =
c0
a0

,
p

unde:
a 0 - este sgeata produs de fora perturbatoare cnd = 0 (n condiii statice)

F0 mg q
q
=
=
= 2
k p
k
k
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
a0 =

c 0 = 2 km

312

(15.57)

(15.58)

15. Vibraii liniare

a
=
a0

(p

q
p2

+ 4 22

=

1

p2


+4

p2 p2

Lund n considerare notaiile :


k
c
2
c2
c2
p2 =
;
= 2 ; 2 =
= 2 = 2
m m
4km c 0
p
expresia (9.59) devine:
a
=
a0

1
2 2

1 + 4 2
p
p

(15.59)
2

(15.60)

(15.61)
2

n figura 15.13 se prezint o familie de curbe, care, pentru diferite

c
rapoarte de amortizare =
, dau legtura ntre variabilele adimensionale
p
c0
a
(amplitudinea raportat) pe ordonat.
(frecvena raportat) pe abscis i
a0

Fig. 15.13
313

Dinamica
n cazul cnd nu exist amortizare ( = 0) , curba corespunztoare

prezint o asimptot vertical pentru


= 1 , amplitudinea micrii masei
p
crescnd foarte mult (teoretic spre infinit), lucru denumit i fenomen de
rezonan.
Expresia unghiului de faz poate fi scris i ea n funcie de

c
rapoartele adimensionale =
i
p
c0

2
p
= arctg
(15.62)
2
1 2
p
n figura 15.14 sunt artate, pentru diferite rapoarte de amortizare

c
, variaia lui , pe ordonat, funcie de frecvena raportat , pe
=
p
c0

abscis, rezultnd o familie de curbe = .


p

Fig. 15.14
Din figura 15.14 deducem urmtoarele:

- pentru = 0 , rezult = 0 dac < 1 i = dac >1. Aadar n


p
p
lipsa amortizrii vibraia este n faz cu fora perturbatoare dac < p i n
opoziie de faz dac > p ;

314

15. Vibraii liniare

oricare ar fi 0 ;
2
- pentru < p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare
crete pe msur ce amortizarea crete;
- pentru > p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare
descrete pe msur ce amortizarea crete. n acest ultim caz, dac = constant

= foarte mare, defazajul crete i micarea are tendina s devin n


i
p
opoziie de faz cu fora perturbatoare.
Privind sistemul mecanic din figura 15.12 ca o cutie neagr avnd o
intrare (fora perturbatoare) i o iesire sau rspuns (deplasarea masei) putem
face urmtoarele consideraii:
- atta timp ct n expresia rspunsului apar ambii termeni (15.53),
vorbim de regimul tranzitoriu de funcionare al sistemului;
- dup ce termenul x1 dispare (se amortizeaz) rmne doar x2, iar
sistemul va funciona n regim permanent micarea fiind impus de fora
perturbatoare;
- defazajul (sau unghiul de faz) arat c sistemul rspunde cu ntrziere
la aciunea forei perturbatoare;
- durata regimului tranzitoriu se mai numete i timp de pornire sau
constanta de timp a sistemului mecanic.

- pentru = p , unghiul =

315

Bibliografie

BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretic, Editura Impuls, Bucureti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., .a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica i Dinamica, Editura Mediamira, ClujNapoca, 2004.
[7] ITUL, T. P., HAIDUC, N., Mecanica, Editura U.T. Press, Cluj-Napoca,
2012.
[8] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[9] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1982.
[10] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[11] RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977.
[12] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
[13] RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B., Mecanica tehnic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
[14] SARIAN, M., Mecanica i Rezistena materialelor, Vol. I, Mecanica,
ediia a III-a, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965.
[15] STOENESCU, A., SILAI, G., Mecanica teoretic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1963.
[16] TARG, S., lements de Mcanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[17] VLCOVICI, V. BLAN, t., VOINEA, R., Mecanica teoretic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUU, V., Mecanica teoretic,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere n
Mecanica solidului rigid cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei
Romne, Bucureti, 1989.

316