Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Gabriel FODOR
MECANIC
STATIC. CINEMATIC. DINAMIC
U.T. PRESS
Cluj-Napoca, 2014
Editura U.T.PRESS
Str.Observatorului nr. 34
C.P.42, O.P. 2, 400775 Cluj-Napoca
Tel.:0264-401.999 / Fax: 0264 - 430.408
e-mail: utpress@biblio.utcluj.ro
www.utcluj.ro/editura
Director:
Consilier editorial:
Recenzia:
ISBN 978-973-662-965-5
Bun de tipar: 24.04.2014
Tiraj: 100 exemplare
Prefa
PREFA
Cartea de fa are la baz ediia din 2012 i se adreseaz studenilor de la
specilizrile cu profil mecanic i nemecanic din cadrul Universitii Tehnice din
Cluj-Napoca. Tematica abordat corespunde programelor analitice aprobate de
Consiliile Facultilor de Mecanic, de Construcii de Maini, de Inginerie
Electric i de Ingineria Materialelor i a Mediului. Desigur c ea poate fi util
i doctoranzilor n domeniile inginerie mecanic i inginerie industrial.
Cursul are la baz experiena didactic bogat a autorilor precum i
numeroasele lucrri similare aprute n ar i strintate.
Avnd n vedere c noile planuri de nvmnt prevd un numr redus
de ore de Mecanic, cursul de faa ncearc s rspund noilor cerine. Au fost
evitate o serie de demonstraii simple sau facile, cu scopul de a putea integra ct
mai multe informaii necesare viitorilor ingineri. S-a ncercat utilizarea unui
limbaj accesibil studenilor din anul I i II, care fac cunotin n premier cu o
disciplin tehnic din domeniul tiinelor inginereti.
Metoda de baz n tratarea problemelor de Mecanic este cea vectorial,
dar n foarte multe cazuri s-a recurs la transcrierea matricial a expresiilor
vectoriale, mai apropiat de oportunitile de programare.
Lucrarea cuprinde trei pri Static, Cinematica i Dinamica, fiind
structurat pe cincisprezece capitole.
Dup capitolul de Introducere n urmtoarele dou capitole sunt studiate
echilibrul punctului material i echivalena sistemelor de fore care acioneaz
asupra unui solid rigid. La sfritul paragrafului destinat forelor paralele au fost
introduse cele mai utilizate cazuri de fore distribuite pe o dreapt. Capitolul 4
definete i rezolv problema geometriei maselor: centrele de mas i
momentele de inerie. A fost completat cu constantele de timp, necesare
studenilor de la Inginerie Electric, n care intervin momentele de inerie
mecanice. Statica rigidului liber i supus la legturi este tratat n capitolul 5. n
capitolul 6 sunt prezentate pe lng teoremele staticii sistemelor de corpuri
rigide i aplicarea acestora la grinzile cu zbrele plane i firele ideale.
Capitolele 7 i 8 se refer la probleme legate de cinematica punctului
material i cinematica rigidului. S-a acordat o extinderea sporit micrii plane,
3
Mecanica
micare n care se afl elementele mecanismelor plane i s-au prezentat
matricile simple de rotaie. Capitolul 9 trateaz micarea relativ a punctului i
micarea relativ a rigidului ntlnit mai ales la elementele mecanismelor
roboilor seriali, paraleli sau hibrizi. Cu scopul unei mai bune nelegeri,
demonstraiile s-au fcut pentru cazul raportrii rigidului la dou sisteme de
referin mobile, rezultatele fiind apoi generalizate pentru cazul a unui numr
oarecare de sisteme de referin mobile.
n capitolul 10 se studiaz dinamica punctului material liber i supus la
legturi cu i fr frecare. Capitolul 11 este destinat noiunilor fundamentale i
teoremelor generale ale dinamicii sistemelor materiale cu ajutorul crora se
poate rezolva practic orice problem de dinamic. Pe baza teoremelor generale,
n capitolul 12, este studiat dinamica principalelor micri particulare ale
solidului rigid: micarea de rotaie n jurul unei axe fixe, avnd ca aplicaie
echilibrajul rotorilor i pendulul fizic, micarea plan, precum i micarea
sferic, avnd ca aplicaie giroscopul.
Elemente privind micrile impulsive sunt expuse n capitolul 13, unde,
pe baza teoremelor fundamentale specifice ciocnirilor sunt rezolvate probleme
de determinare a percuiilor n lagre.
Principiile Mecanicii analitice: principiul lui dAlembert, principiul
lucrului mecanic virtual, ecuaiile lui Lagrange i ecuaiile canonice ale lui
Hamilton sunt deduse n capitolul 14.
Dintre vibraiile mecanice, n capitolul 15, sunt studiate numai vibraiile
liniare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate, libere, neamortizate,
amortizate i forate, amortizate sau nu, sub aciunea unei fore perturbatoare de
tip armonic.
Autorii aduc mulumiri recenzentului prezentei lucrri pentru analiza
atent a manuscrisului i pentru recomandrile fcute de care s-a inut seama la
prezentarea final a crii.
Cu sperana ca aceast lucrare va fi de un real folos studenilor de la
seciile facultilor cu profil mecanic i nemecanic din Universitatea Tehnic
din Cluj-Napoca, autorii rmn ndatorai acelora care le vor comunica
observaiile i sugestiile de care s se in seama la o eventual ediie ulterioar.
Cluj-Napoca, Aprilie 2014
Autorii
Cuprins
CUPRINS
PREFA...........................................................................................3
1. Introducere .................................................................................................11
1.1. Obiectul mecanicii ..................................................................................11
1.2. Noiunile fundamentale ale mecanicii.....................................................11
1.3. Modele folosite n mecanic ...................................................................11
1.4. Legile de baz ale mecanicii ...................................................................12
1.5. Diviziunile mecanicii ..............................................................................13
1.6. Scurt privire asupra dezvoltrii Mecanicii ............................................13
STATICA ..........................................................................................17
2. Statica punctului ........................................................................................17
2.1. Punctul material liber. Punctul material supus la legturi.
Grade de libertate ...................................................................................17
2.2. Condiia de repaus (echilibru) a punctului material liber.......................17
2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi ideale.
Axioma legturilor .................................................................................18
2.4. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa ideal ..20
2.5. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb ideal ........22
2.6. Frecarea de alunecare.Coeficientul frecrii de alunecare.
Legile lui Coulomb ................................................................................23
2.7. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa aspr ...25
2.8. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb aspr .........28
Mecanica
3.6.2. Proprietile elementelor torsorului de reducere ............................37
3.6.3. Torsor minimal.Ax central..........................................................39
3.6.4. Teorema lui Varignon.....................................................................42
3.7. Reducerea sistemelor de fore coplanare................................................42
3.8. Reducerea sistemelor de fore paralele. Centrul forelor paralele..........44
3.9. Cazuri de reducere a sistemelor de fore ................................................49
Cuprins
5.3.8. Cupla prismatic.............................................................................93
5.3.9. ncastrarea ......................................................................................94
5.3.10. Legtura prin fir i prin bar dublu articulat...............................94
5.4. Echilibrul solidului rigid supus la legturi cu frecare ............................95
5.4.1. Generaliti privind frecrile. Condiii de echilibru .......................95
5.4.2. Frecarea de alunecare .....................................................................97
5.4.3. Frecarea de rostogolire ...................................................................99
5.4.4. Frecarea de pivotare .....................................................................100
5.4.5. Frecarea n articulatii i lagre .....................................................102
CINEMATICA ...............................................................................123
7. Cinematica punctului ............................................................................123
7.1. Traiectoria micrii unui punct ............................................................123
7.2. Viteza punctului material .....................................................................125
7.3. Acceleraia punctului material .............................................................126
7.4. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate carteziene............127
7.5. Componentele vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet .....129
7.6. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice
i polare ................................................................................................131
7.7. Micarea circular a punctului material ...............................................135
7.8. Viteza areolar. Acceleraia areolar ...................................................138
Mecanica
8.4. Micri particulare ale rigidului ...........................................................147
8.4.1. Micarea de translaie ...................................................................148
8.4.2. Micarea de rotaie n jurul unei axe fixe .....................................149
8.4.3. Micarea de roto-translaie ...........................................................154
8.4.4. Micarea plan-paralel. Micarea plan .......................................159
8.4.4.1. Studiul geometric...........................................................160
8.4.4.2. Distribuia vitezelor .......................................................161
8.4.4.3. Teorema lui Arnhold-Kennedy......................................167
8.4.4.3. Distribuia acceleraiilor ................................................168
8.4.5. Micarea rigidului cu un punct fix................................................173
8.5. Componentele scalare ale vitezei i acceleraiei unghiulare
pe axele sistemelor de referin fix i mobil n funcie de
cosinusurile directoare i unghiurile lui Euler i de derivatele
acestora n raport cu timpul.................................................................178
8.6. Matrici simple de rotaie........................... ...........................................182
DINAMICA ....................................................................................203
10. Dinamica punctului material ...........................................................203
10.1. Dinamica punctului material liber......................................................203
10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale ........................207
10.3. Dinamica punctului material supus la legturi...................................212
10.4 Pendulul matematic............................................................................215
10.5. Dinamica micrii relative a punctului material ................................217
Cuprins
11.1.2. Lucrul mecanic al forelor conservative.....................................223
11.1.3. Lucrul mecanic al unei fore elastice..........................................224
11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz
asupra unui solid rigid .................................................................225
11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare..........................................226
11.2. Puterea mecanic ................................................................................227
11.3. Randamentul mecanic .........................................................................228
11.4. Energia cinetic ...................................................................................229
11.4.1. Definiii ......................................................................................229
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic ................................230
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale
solidului rigid .............................................................................231
11.5. Energie potenial. Energie mecanic .................................................236
11.6. Impulsul...............................................................................................237
11.7. Momentul cinetic.................................................................................239
11.7.1. Definiii ......................................................................................239
11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic .............................240
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare
ale solidului rigid........................................................................241
11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice...............................................245
11.9. Teorema de variaie a impulsului ........................................................247
11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport
cu un punct fix...................................................................................249
11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul
maselor ..............................................................................................251
12. Dinamica rigidului ..............................................................................253
12.1. Dinamica rigidului cu ax fix ............................................................253
12.2. Pendulul fizic.......................................................................................257
12.3. Dinamica micrii plane..................................................................... 261
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix ..........................................................262
12.4.1. Ecuaiile dinamice ale lui Euler .................................................262
12.4.2. Micarea de precesie regulat ....................................................265
12.4.3. Giroscopul ..................................................................................267
Mecanica
13.6. Determinarea percuiilor de legtur n cazul unui rigid cu ax fix
supus unei percuii exterioare. Centru de percuie ..............................279
14. Noiuni de Mecanic analitic ........................................................283
14.1. Legturi ...............................................................................................283
14.2. Principiul lui DAlembert....................................................................286
14.2.1. For de inerie. Torsorul forelor de inerie...............................286
14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cinetostatic .......................288
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual......................................................290
14.4. Ecuaiile lui Lagrange .........................................................................293
14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a.............................................293
14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a............................................294
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a
n cazul forelor conservative .....................................................297
14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton ....................................................298
10
1. Introducere
1. INTRODUCERE
1.1 . Obiectul mecanicii
Mecanica clasic (raional, teoretic, tehnic) studiaz deplasarea
relativ a corpurilor materiale macroscopice cu viteze neglijabile fa de aceea
de propagare a undelor electromagnetice n vid, sau altfel spus Mecanica
studiaz micarea mecanic a sistemelor materiale.
Mecanica
O mulime finit de puncte materiale aflate n interaciune mecanic
formeaz un sistem de puncte materiale.
Linia material este modelul unui corp la care dou dimensiuni, care
determin seciunea transversal, pot fi neglijate (sunt relativ mici) n raport cu
a treia, numit lungime. Are ca elemente o linie geometric, dreapt sau curb,
reprezentnd axa geometric a corpului i o mas distribuit de-a lungul ei, ca
mrime ce msoar ineria corpului. Liniile materiale se numesc bare, dac
prezint rigiditate la schimbarea formei, sau fire, dac aceast rigiditate este
neglijabil, respectiv dac sunt foarte flexibile dar inextensibile.
Suprafaa material reprezint modelul unui corp la care o dimensiune
(grosimea) este neglijabil (relativ mic) n raport cu celelalte dou (lungimea i
limea), fiind caracterizat de o suprafa geometric, plan sau curb,
reprezentnd suprafaa median a corpului i o mas distribuit pe suprafaa
median, ca mrime ce msoar ineria corpului. Suprafeele materiale se
numesc plci dac prezint rigiditate la schimbarea formei sau membrane n caz
contrar, adic atunci cnd sunt foarte flexibile dar inextensibile.
Corpul material modeleaz un corp la care cele trei dimensiuni sunt
aproximativ de acelai ordin de mrime i are ca elemente corpul geometric
cruia i se ataeaz o mas distribuit n volumul corpului.
Mediul continuu sau continuumul material reprezint modelul unui corp
al crui volum este ocupat integral de substan dei n realitate structura
atomic este discontinu.
Solidul rigid (rigidul) este un mediu continuu indeformabil. Rigidul
poate fi considerat ca un sistem alctuit dintr-un numr infinit de puncte
materiale avnd distanele dintre ele invariabile (indiferent de forele care
acioneaz asupra corpului) i ocupnd acelai domeniu ca i corpul.
12
1. Introducere
Corolarul I (Principiul paralelogramului): Un corp sub aciunile a
dou fore unite descrie diagonala paralelogramului, construit pe cele dou
fore, n acelai timp n care ar descrie laturile sub aciunile separate ale
forelor.
Observaii:
1) Prin denumirea de corp folosit de Newton se nelege de fapt punct
material iar micarea la care se refer legile mecanicii este raportat la un reper
absolut i imobil.
2) Legea a II-a a mecanicii:
( m v)
d
=F
dt
,
(1.1)
innd seama c masa este constant, poate fi pus sub form:
ma = F
(1.2)
S-au fcut notaiile: m - masa punctului; v - viteza punctului; a - acceleraia
punctului.
3) Este impropriu s se considere c forele reprezentnd aciunea i
reaciunea din legea a III-a i fac echilibru, ele acionnd, n general, asupra a
dou puncte diferite.
4) Prin principiul paralelogramului se confirm faptul c regula
paralelogramului care st la baza calculului vectorial se aplic i forelor. Acest
principiu nu este o consecin logic a primelor trei, corectitudinea lui fiind
confirmat din experien.
1. 5. Diviziunile mecanicii
Potrivit unei mpriri devenite clasice, Mecanica se compune din trei
pri: statica, cinematica i dinamica.
Statica studiaz condiiile de echilibru i de echivalen a sistemelor de
fore ce acioneaz asupra corpurilor materiale.
Cinematica se ocup cu studiul geometric al micrii corpurilor fr s
ia n considerare forele aplicate corpurilor i masele lor.
Dinamica trateaz micarea corpurilor sub aciunea forelor, innd
seama i de masele lor.
Mecanica
scripetele, planul nclinat. Dezvoltarea Mecanicii a fost impulsionat i de
cutrile legate de nevoile omului de a-i explica universul n care triete.
Istoria mecanicii este marcat de realizrile unor savani de geniu.
Filozofului Arhitas din Trent (430-365 .C) i se atribuie descoperirea
scipetelui i urubului. Aristotel (384-322 .C) s-a preocupat de problema
echilibrului, a cderii corpurilor i a abordat pentru prima dat problema
relativitii micrii. Arhimede (287-212 .C), mare geometru, este considerat
adevratul printe al Staticii. De el se leag teoria prghiilor, teoria compunerii
i descompunerii forelor paralele, definirea centrului de greutate, unele legi ale
hidrostaticii. Pappus din Alexandria (290-350) s-a preocupat de probleme legate
de centrul de greutate i de planul nclinat.
Cunotintele de Mecanic au stagnat n prima parte a Evului Mediu.
Abia n timpul Renaterii, odat cu nflorirea artelor i celorlalte tiine, n
Mecanica au fost aduse contribuii remarcabile, fcndu-se saltul de la Static la
Dinamic. Leonardo da Vinci (1452-1519), mare artist i nvat, a fcut
cercetri privind cderea liber a corpurilor, a introdus noiunea de moment, a
sudiat ciocnirile i a stabilit unele reguli ale frecrilor. Lui Nicolaus Copernicus
(1473-1543) i se datoreaz teoria heliocentric a sistemului solar, eveniment
considerat revoluionar. Johann Kepler (1571-1630) stabilete celebrele trei legi
ale micrii planetelor care i poart numele. Figura cea mai proeminent a
acestei epoci este fr ndoial Galileo Galilei (1564-1642) de care se leag
formularea noiunilor principale ale Cinematicii i stabilirea formulei cderii
corpurilor. Se consider c istoria Dinamicii ncepe cu el prin formularea: legii
ineriei, teoriei micrii pe planul nclinat, legilor micrii unui corp lansat sub
un anumit unghi, reguli de aur a Mecanicii, ct se cstig n for se pierde n
vitez. Au urmat: Gilles de Roberval (1602-1675) cu preocupri privind
compunerea forelor, Evangelista Torricelli (1608-1647), ucenicul lui Galilei,
care dezvolt teoria micrii corpurilor grele, stabilitatea echilibrului i rezolv
unele probleme de hidrostatic, Simon Stevin (1548 - 1620) cu principiul
compunerii forelor i calculul presiunii apei, Ren Descartes (1596 - 1650)
care emite, dei cu erori, noiunea de cantitate de micare, se preocup de teoria
ciocnirilor etc., Blaise Pascal (1623-1662) cu contribuii n Hidrostatic i
Teoria probabilitilor, Christiaan Huygens (1629-1695) care a studiat micarea
pendulului i emis teoria naturii ondulatorii a luminii.
Alturi de Galilei, Isaac Newton (1642-1727) este considerat printele
Mecanicii clasice sau Mecanicii care i poart numele. El a formulat cele trei
principii fundamentale ale Mecanicii, al patrulea fiind considerat corolar. A
aprofundat studiul forelor, a descoperit legile fundamentale ale opticii, a pus
bazele calculului infinitezimal. Ideile lui Newton s-au rspndit cu rapiditate
datorit "iluminismului. Pierre Varignon (1654-1722) a avut preocupri n
Static definind complet noiunea de moment al forei i enunnd cunoscuta
teorem care i poart numele despre momentul rezultantei unui sistem de fore.
Robert Hooke (1635 - 1703) a determinat experimental relaiile dintre eforturi i
14
1. Introducere
deformaii n cazul corpurilor elastice. Daniel Bernoulli (1700-1782) a dat
ecuaiile fundamentale ale hidrodinamicii. Leonhard Euler (1707-1783) a
studiat dinamica punctului material cu utilizarea calculului diferenial. A
elaborat Mecanica solidului rigid cu introducerea unghiurilor care i poart
numele. Este fondatorul Hidrodinamicii i al teoriei stabilitii barelor drepte.
Are importante realizri n domeniul Rezistenei materialelor i Mecanicii
cereti. Charles Augustin Coulomb (1736-1806) a stabilit experimental legile
frecrii uscate i legea lui Coulomb n Electrostatic. Pierre-Simon Laplace
(1749-1827) s-a ocupat ndeosebi de mecanica cereasc.
Principiile variaionale ale Mecanicii sunt formulate spre mijlocul
secolului XVIII. Pierre Maupertuis (1698-1759) enun principiul lui
Maupertuis sau al minimei aciuni. Jean le Rond DAlembert (1717-1783)
formuleaz metoda cinetostatic n Dinamic. O contribuie deosebit n
dezvoltarea Mecanicii a avut-o Joseph Louis Lagrange (1736 - 1813). A fondat
Mecanica analitic pe baza principiului deplasrilor virtuale. Louis Poinsot
(1777-1859) studiaz micarea corpului rigid i sistemele de fore dnd o form
definitiv mecanicii corpului solid. Simon Denis Poisson (1781-1840) se
preocup de dezvoltarea metodelor generale de integrare a ecuaiilor difereniale
ale Dinamicii. Gaspar-Gustave de Coriolis (1792-1843) a analizat influena
rotaiei Pmntului asupra proceselor ce se desfoar pe el. Studii decisive de
Static, Rezistena materialelor i de Elasticitate au avut: Claude-Louis Navier
(1785 - 1836), Barr de Saint-Venant (1797 1886), Gabriel Jean Baptiste
Lam (1785-1870). Ultimul a devenit cunoscut pentru teoria sa general a
coordonatelor curbilinii. William Rowan Hamilton (1805-1865) a aplicat
calculul variaional n Mecanic i a formulat principiul care i poart numele.
Carl Gustav Jacob Jacobi (1804 1851) a introdus ecuaiile cu derivate pariale
pentru formularea ecuaiilor micrii. Mikhail Ostrogradski (1801-1862) a
studiat legturile reonome i cele exprimate analitic prin inegaliti i a aplicat
principiul lucrului mecanic virtual pentru astfel de legturi. A dat o nou form
ecuaiei generale a Dinamicii care prin integrare conduce la principiul lui
Hamilton Ostrogradski. Merit amintii i alti savani care au contribuit
esenial la dezvoltarea Mecanicii: Jean-Bernard-Lon Foucault (1819-1868) a
demonstrat fr observaii astronomice c Pmntul se rotete n jurul axei sale,
Sofia Kovalevskaia (1850-1891) a cercetat integrabilitatea ecuaiilor de
micare a corpului rigid, Alexander Mikhaylovich Liapunov (1857 1918) - a
demonstrat c cele trei cazuri de integrabilitate ale rigidului cu punct fix sunt
unice.
Studiile ncepute de Lagrange privind stabilitatea echilibrului i micrii
au fost continuate de: Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805 1859), E. I.
Routh, N. E. Jukovski (1857-1921), A. M. Liapunov (1857 1918).
Fundamentele dinamicii corpului cu mas variabil au fost puse de V. I.
Mescerski (1859-1935) ale crui studii au stat la baza teoriei micrii reactive
aprofundate de K. E. iolkovski (1857-1935).
15
Mecanica
Nevoia de a explica anumite fenomene la care Mecanica clasic nu
putea da rspuns a fcut s apar n secolul XX alte ramuri ale Mecanicii:
Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica ondulatorie, Mecanica
statistic, Mecanica Roboilor etc. Numele unor savani ca Max Planck (18581947) i Albert Einstein (1879-1955) sunt bine cunoscute.
Dintre corifeii colii romneti de Mecanic merit amintii:
Elie Angelescu (1836-1882) primul professor de Mecanic raional la
Universitatea Bucureti;
Simion Sanielevici (1870-1963) n 1929 i 1931 public primul curs de
mecanic raional tiprit in limba romn care utilizeaz calculul vectorial i
se preocup de studiul corzilor vibrante;
Traian Lalescu (1882-1929) are rezultate notabile n domeniul ecuaiilor
integrale, teoria matematic a aeroplanelor i pendulului lui Foucault.
Victor Vlcovici (1885-1970) - creatorul hidrodinamicii i aerodinamicii
romneti. A studiat micarea lichidelor, micarea solidului cu mas variabil.
A avut rezultate meritorii n domeniul Elasticitii i Teoriei relativitii
Octav Onicescu (1992-1983) are realizri deosebite n domeniile: Mecanic
statistic, Teoria relativitii, Mecanica invariant a mediilor continue,
Mecanica ondulatorie;
Dumitru Ioan Mangeron (1906-1991) cu contribuii mai ales n Mecanica
analitic.
Caius Iacob (1912-1992) considerat printele colii romneti de Mecanic i
Mecanica fluidelor.
Radu Voinea (1923-2010) - dintre contribuiile originale ale cruia se pot
meniona: suficiena principiului lucrului mecanic virtual, introducerea
conceptului de sistem critic alturi de sistemele olonome i neonolome,
distribuia acceleraiilor n micarea relativ a rigidului, metoda ciclurilor
independente, analiza poziional a mecanismelor, sinteza cuplelor cinematice,
efectul cuplrii unor structuri de rigiditi foarte diferite, dinamica suspensiei
autovehiculelor, vibraiile rotorilor situai n sisteme neineriale etc. n cadrul
activitii de cercetare tiinific a abordat probleme de mecanic teoretic, de
teoria mecanismelor, de stabilitate elastic i de dinamica autovehiculelor i
mainilor.
n cadrul Universitilor din marile centre universitare din Romnia
(Bucureti, Cluj, Iai i Timioara) s-au format colective puternice de cercetare
n domeniul Mecanicii raionale i aplicative cu rezultate recunoscute inclusiv
pe plan internaional.
16
2. Statica punctului
STATICA
2. STATICA PUNCTULUI
2.1. Punct material liber. Punct material supus la legturi.
Grade de libertate
Un punct material este liber dac poate ocupa orice poziie n spaiu fr
nici o restricie de natur geometric. Poziiile ocupate de ctre punct sunt
determinate numai de ctre forele care
R=Fi
acioneaz asupra lui.
x,y,z
Poziia punctului material liber este
r,,z
M r,,
F1
convenional definit, ca n figura 2.1, prin
q1,q2,q 3
trei parametri independeni ntre ei care se
Fi
aleg n funcie de sistemul de referin
Fn
utilizat: coordonate carteziene (x,y,z);
r
r
coordonate cilindrice (r,,z); coordonate
y
rmn pe o suprafa, pe o curb sau ntr-o
poziie fix din spaiu.
Fig 2.1
Numrul parametrilor independeni necesari pentru a defini poziia unui
punct n spaiu reprezint numrul gradelor de libertate ale acestuia.
Astfel, un punct material liber are trei grade de libertate, un punct pe o
suprafa are dou grade de liberatate (coordonatele curbilinii ale suprafeei), un
punct pe o curb are un grad de libertate (coordonata curbilinie a curbei), iar un
punct obligat s rmn ntr-o poziie fix nu are nici un grad de libertate.
Statica
n
R = Fi
(2.1)
i =1
R = Fi = 0
(2.2)
i =1
R x = Fix = 0 ,
i =1
R y = Fiy = 0 ,
i =1
R z = Fiz = 0
i =1
(2.3)
Cu ajutorul ecuaiilor (2.3) pot fi studiate urmtoarele probleme:
a) Se cunosc forele ce acioneaz asupra punctului i se cere aflarea
poziiei sale de echilibru. Deoarece numrul necunoscutelor (coordonatele
punctului) este egal cu numrul ecuaiilor, aceste probleme pot fi, n general,
rezolvate, conducnd la soluii bine determinate.
b) Se cunoate poziia de echilibru a punctului i se cer s se determine
forele care, dac acioneaz asupra lui, l menin n repaus. Dac numrul
necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, n general, la o soluie unic.
Pot fi ntlnite i probleme mixte n cadrul crora apar necunoscute
legate att de poziia de echilibru a punctului, ct i de sistemul de fore care
acioneaz asupra lui.
2. Statica punctului
A
B
a
Fig. 2.2
Este evident c:
R=G0
(2.4)
(2.5)
(2.6)
Statica
se numete reaciune normal. Componenta T are rolul de a mpiedica punctul
s se deplaseze pe direcia tangentei la legtur, respectiv s alunece pe
legtur. Ea se numete for de frecare. Legturile pentru care T = 0 , se
numesc legturi ideale sau lucii Asemenea legturi nu exist n realitate. Exist
ns curbe sau suprafee pentru care, ntr-o prim aproximaie, frecarea poate fi
neglijat. Condiia de echilibru (2.5) devine n acest caz:
R+N=0
(2.7)
u = ct
M(x,y,z)
R = Fi
R=Fi
(2.9)
i =1
f(x,y,z)=0
(S)
w = ct
(2.8)
Fig. 2.3
Micarea interzis de legtur fiind
n lungul normalei la suprafa, reaciunea are direcia normalei i sensul
contrar micrii interzise.
Reaciunea poate fi exprimat:
N = n ,
20
(2.10)
2. Statica punctului
unde este un parametru scalar iar n este un vector normal n M la suprafa.
Un asemenea vector este gradientul funciei f(x,y,z):
n = f =
f
f
f
i+
j+ k
x
y
z
(2.11)
R + n = 0
f
f
f
= 0, Rz +
= 0, Ry +
=0
y
x
z
(2.13)
unde:
n
i =1
i =1
i =1
(2.14)
f f f
N = + +
x y z
(2.16)
(2.17)
Statica
f2(x,y,z)=0
M(x,y,z)
R =N
(S2 )
N2
f1(x,y,z)=0
(S1)
R=Fi
(2.18)
R+N=0
(2.19)
n 1 = f 1 =
f
f
f
f
f1
f
i + 1 j + 1 k ; n 2 = f 2 = 2 i + 2 j + 2 k
z
z
y
y
x
x
(2.20)
(2.21)
k = 0 , (2.22)
22
2. Statica punctului
f
f
f1
f
f
f
+ 2 2 = 0 ; R y + 1 1 + 2 2 = 0 ; R z + 1 1 + 2 2 = 0
x
y
x
y
z
z
(2.23)
la care se adaug ecuaiile curbei (2.18).
Rezolvarea sistemului de ecuaii (2.23) i (2.18) permite determinarea
coordonatelor x, y, z ale sistemului n poziia de echilibru i parametrii 1 i 2
care determin reaciunea curbei prin proieciile ei:
R x + 1
N x = 1
f
f
f1
f
f
f
+ 2 2 , N y = 1 1 + 2 2 , N z = 1 1 + 2 2
y
y
x
x
z
z
(2.24)
(2.25)
f1
x
f1
y
f1
z
f 2
x
f 2
= 0,
y
f 2
z
(2.27)
23
Statica
N
F, Fmax
T, Tmax
P
P + N = 0,
(2.28)
N=P
(2.29)
Fig. 2.5
T=F
(2.31)
Tmax = Fmax
(2.32)
(2.33)
relaie n care este coeficientul frecrii de alunecare. Acesta este dat n tabele
n funcie de natura suprafeelor aflate n contact i de gradul de prelucrare al
acestora. Corpul rmne n echilibru (nu alunec) dac:
F Fmax
(2.34)
24
(2.35)
2. Statica punctului
Coulomb (Coulomb, Charles Augustin, 1736-1806) a demonstrat
experimental legile frecrii cunoscute sub numele de legile lui Coulumb, legi
care au ns o valabilitate limitat:
1. Fora maxim de frecare nu depinde de mrimea suprafeelor aflate
n contact.
2. Fora maxim de frecare este proporional cu valoarea reaciunii
normale.
3. Fora maxim de frecare depinde, ca i coeficientul de frecare la
alunecare, de natura suprafeelor n contact i de gradul de prelucrare al
acestora.
4. Fora maxim de frecare nu depinde de viteza relativ a corpurilor
aflate n contact, pentru valori mici ale acesteia.
con de
frecare
R
normala
max
Tmax T
M(x,y,z)
f(x,y,z)=0
tangenta
R max
R=Fi
Fmax
(S)
Fig. 2.6
(2.36)
a) Consideraii geometrice
Iniial, asupra punctului acioneaz numai componenta normal P a
rezultantei R a forelor date. Punctul va rmne n repaus. Din partea suprafeei
apare reaciunea normal N care respect condiia vectorial:
P + N = 0,
de unde rezult:
25
(2.37)
Statica
N=P
(2.38)
(2.39)
T=F
(2.41)
(2.42)
(2.43)
T N
(2.44)
T N
(2.45)
n cazul echilibrului la limit avem:
(2.46)
26
2. Statica punctului
tg =
Tmax N
=
= ; tg =
N
N
(2.47)
cos =
Rn
R n
Rx
=
f
f
f
+ Rz
+ Ry
z
y
x
2
f f f
R 2x + R 2y + R 2z + +
x y z
(2.48)
(2.49)
(2.50)
(2.51)
27
Statica
Rx
f
f
f
+ Ry
+ Rz
x
y
z
2
f
f
f
R 2x + R 2y + R 2z + +
x
z
y
1 + 2
(2.52)
f(x, y, z)=0 ;
R n
1
1+
(2.53)
2
/
con de
frecare
()
Tmax
max
M(x,y,z)
N
normala
R
R max
F
Fmax
tangenta
z
a) Consideraii geometrice
Relund
consideraiile
geometrice din paragraful 2.7,
rezult c i n acest caz condiiile
de echilibru sunt:
Fig. 2.7
R + N + T = 0 ; T N
(2.55)
2. Statica punctului
(2.56)
(2.57)
(2.59)
=
2
nlocuind (2.59) n (2.58) i aplicnd inegalitii funcia cosinus
obinem:
cos sin
(2.60)
sau:
Rx
x
y
z
+ Ry
+ Rz
u
u
u
2
x y z
R 2x + R 2y + R 2z + +
u u u
1+
(2.61)
29
Statica
R
R
1+ 2
(2.62)
30
F
A
F
B
(C)
c)
()
(C)
()
a)
(C)
F ()
b)
(C)
()
c)
Fig. 3.1
Se consider n figura 3.1a o for F acionnd pe suportul (), n
punctul A asupra rigidului (C). Se admite c dou fore egale n modul, cu
acelai suport i sensuri contrarii ce acioneaz asupra unui rigid au efect nul
asupra acestuia i ca urmare pot fi introduse sau suprimate. ntr-un punct
oarecare B de pe suportul forei se plaseaz dou fore F si F egale n modul
i de sensuri contrarii (fig.3.1b). Sistemul iniial format doar dintr-o singur
for se transform ntr-unul echivalent format din trei fore. Se suprim fora F
aplicat n A i fora F aplicat n B, obinndu-se un sistem echivalent
format dintr-o singur for aplicat n B (fig.3.1c). Comparnd figurile 3.1c i
3.1a se constat c fora F are acelai efect fie c este aplicat n A fie c este
aplicat n B. De aici concluzia c fora care acioneaz asupra unui rigid are
caracter de vector alunector.
Statica
Modulul momentului polar este:
M O F M O r F sin() F r sin() F d ,
(3.2)
adic modulul momentului polar este egal cu produsul dintre modulul forei i
braul forei (distana de la punctul O la suportul forei).
()
()
MO
(C)
(P)
(P)
Fig. 3.2
Din relaiile (3.1) si (3.2) rezult:
a) Vectorul moment polar este plasat pe normala n pol la planul
determinat de suportul forei i pol, avnd sensul de naintare al unui urub
drept rotit n sensul n care fora tinde s roteasc rigidul n jurul acestei
normale.
b) Fa de orice punct de pe suportul forei momentul ei este nul.
c) Momentul polar este invariant la alunecarea forei pe suportul su i
fat de punctele situate pe o paralel dus prin pol la suportul forei.
Alegnd un sistem de referin Oxyz legat de corp cu originea n pol i
notnd cu Mx, My, Mz, componentele carteziene ale momentului polar, cu x, y, z
coordonatele punctului de aplicaie al forei i cu Fx, Fy, Fz componentele
carteziene ale forei n acest reper, relaia (3.1) poate fi scris dezvoltat:
i
Mxi My j Mzk x
Fx
j
y
Fy
k
z ,
Fz
(3.3)
(3.4)
M O F M O M 2x M 2y M 2z
(3.5)
cos M O , O x
My
Mx
M
; cos M O , O y
; cos M O , O z z (3.6)
MO
MO
MO
M F M O u r F u r, F, u
(3.7)
(3.8)
33
Statica
(1)
M O ( F)
B
O
F
rA
rB O
MO
(C)
M O (F)
BA
A
d
(C)
F
(P)
d
(2)
Fig. 3.3
(1)
Fig. 3.4
(3.9)
M O M O F M O F rA F rB F rA rB F BA F (3.10)
nseamn c suma momentelor celor dou fore cuplului nu depinde de
poziia punctului O, este normal pe planul cuplului i are modulul:
M O BA F sin F d
(3.11)
(C)
(C)
Fn
Fi
Fn
An
A i(xi ,yi ,z i)
ri
An
F1
Ai
Fi
Fn
Fn A1
A1
F1
Fi
a)
b)
F1
( C)
Mn
(C)
MO
Mi
Fn
Fi
M1
c)
F1
d)
Fig. 3.5
35
F1
Statica
Se urmrete reducerea sistemului de fore, adic nlocuirea lui cu cel
mai simplu sistem posibil echivalent cu cel iniial.
n acest scop aplicm operaiile de echivalen. Se plaseaz ntr-un
punct O oarecare al corpului perechile de fore Fi i Fi ( i 1 n ). Sistemul
obinut (fig. 3.5b) este echivalent cu cel iniial. Cuplurile de forte Fi i Fi
( i 1 n ) aplicate n Ai i respectiv n O se nlocuiesc cu momentele lor:
M Oi ri Fi
Sistemul de 3n fore din fig. 3.5b se transform ntr-un sistem de 2n
vectori, n vectori for aplicai n O i n vectori moment aplicai tot n O (fig.
3.5c). Cele dou tipuri de vectori concureni se nlocuiesc cu vectorii rezultani
corespunztori: vectorul rezultant (fora rezultant) egal cu suma vectorial a
celor n fore i vectorul momentul rezultant egal cu suma vectorial a celor n
momente (fig. 3.5d):
n
R Fi
(3.12)
i 1
i 1
i 1
M O M Oi ri Fi
(3.13)
Fi , i n O Fi , i n R Fi ; M O ri Fi
i 1
i 1
(3.14)
36
(3.15)
i
Mx i M y j Mzk xi
i 1
Fix
n
j
yi
Fiy
k
zi ,
Fiz
(3.16)
i 1
i 1
i 1
(3.17)
i 1
i 1
R R 2x R 2y R 2z
(3.19)
M O M 2x M 2y M 2z
(3.20)
cos R , O x
MO1
(C)
MO
Fn
OO1
O1
r1i
O1O
An
O
Ai
ri
A1
Fi
F1
Fig. 3.6
Statica
Utiliznd egalitatea:
r1i ri O1O ,
(3.23)
M O1 r1i Fi ri O1O Fi
n
i 1
i 1
ri Fi O1O Fi
n
i 1
i 1
n
n
ri Fi O1O Fi M O O1O R
i 1
i1
(3.24)
(3.25)
38
cen
tra
la
M P =M min de fore.
k
Fie sistemul de fore
r A
MO
P(x,y,z)
1
Fi i 1 n ce acioneaz n
Fi
r
M min
Ai
1r
punctele
asupra
A i i 1 n
j
rigidului (C) din figura 3.7. Pentru
ri
(C)
determinarea axei centrale se
r
0
An
i
d
consider cunoscut torsorul de
P0
Fn
reducere al sistemului de forte dat
n polul O.
Fig. 3.7
Presupunem c P(x,y,z) este
un punct curent al axei centrale. Prin definiie R si M P sunt coliniari, deci:
axa
M min
R MP 0
(3.26)
M P M O OP R M O r R
(3.27)
R M O r R 0 sau R M O R R r 0
(3.28a,b)
39
Statica
R M O R r R R 2 r 0
(3.29)
R M O R 2 r0 0 , de unde r0
R MO
R2
(3.30a,b)
R r R R 2 r r0
R r R
sau r r0
R2
(3.31), (3.32)
Dac se noteaz
1 R r / R 2 ,
(3.33)
r r0 1R
(3.34)
se obine:
R MO
R2
R M O sin
R2
M O sin
R
(3.35)
M P R ,
(3.36)
M O r R R
(3.37)
40
M x yRz zR y R x
M y zR x xR z R y
(3.38)
M z xR y yRx R z
M y zR x xR z
Ry
M z xR y yRx
Rz
(3.39)
R
R
R
R
R
; PO R
(3.40)
MO
PO R
0 ; M P MO
R
R
R
R
R
(3.41)
M min M P
R 2y
R 2z
(3.42)
M R
O Fi , i n min R Fi ; M min M P O 2 R
(3.43)
R
i 1
Observaii:
1. Dac M P M min 0 , rezult M O R R 0 , adic M O R ,
41
Statica
i sistemul de fore se reduce, n raport cu punctele axei centrale, la o rezultant
unic.
2. Pentru un sistem dat de fore, oriunde am lua polul de reducere rmn
invariante: vectorul rezultant, trinomul invariant, momentul minim i axa
central.
3.6.4. Teorema lui Varignon
Fie M min i R elementele torsorului minimal n punctul P de pe axa
central (fig. 3.7), iar O un punct oarecare. Deci, M P M min i innd cont c
M O M min r R
(3.44)
(3.45)
sau:
ri Fi r Fi ,
n
i 1
i 1
(3.46)
3.7.
Fiz 0; z i 0
42
(3.47)
i 1
i 1
i 1
(3.48)
i 1
i 1
(3.49)
( C)
Fi
MO
Ai
B
k
i
Fn
ri
A1
r
P
Fig. 3.8
An
r
F1
R MO 0
(3.50)
M min 0
(3.51)
zR x M z xR y yRx
Ry
Rz
(3.52)
sau
z 0
M z xR y yR x 0
(3.53)
43
Statica
2. Dac R 0 i M O 0 sistemul de fore coplanare se reduce la o
rezultant unic al crei suport trece chiar prin punctul 0.
3. Dac R 0 si M O 0 sistemul de fore coplanare este echivalent cu
un moment rezultant cu caracter de vector liber.
4. Dac R 0 si M O 0 sistemul de forte coplanare este echivalent cu
un torsor nul, corpul asupra cruia acioneaza forele fiind n echilibru.
3.8.
F1
Fn
A1
C(x ,y ,z )
An
P
r
ri
A i(xi ,yi ,z i)
MO
(C)
Fi
n
n
n
n
R Fi Fi u u Fi Fi u
i 1
i 1
i 1
i1
(3.55)
Fig. 3.9
n
n
n
n
M O ri Fi ri Fi u ri Fi u ri Fi u
i 1
i 1
i 1
i1
(3.56)
n n
R M O Fi u ri Fi u 0
i 1 i1
44
(3.57)
M min 0
(3.58)
MO r R
(3.59)
n
n
n
n
ri Fi u r Fi u 0 , sau ri Fi Fi r u 0 (3.60)
i 1
i1
i 1
i 1
Pentru ca relaia (3.60) s fie ndeplinit n cazul general, trebuie ca:
ri Fi Fi r u
i1
i 1
(3.61)
ri Fi
i 1
n
Fi
i 1
Fi
(3.62)
i 1
rC
ri Fi
i 1
n
Fi
(3.63)
i 1
Cu notaia,
Fi
i
45
(3.64)
Statica
i innd cont de (3.63), ecuaia vectorial a axei centrale ia o form mai
simpl:
r rC u
(3.65)
r rC 1u1
(3.66)
xC
x i Fi
i 1
n
Fi
; yC
i 1
y i Fi
i 1
n
Fi
; zC
z i Fi
i 1
i 1
n
Fi
(3.67)
i 1
rC
ri Fi
i 1
n
Fi
i 1
ri Fi
i 1
n
Fi
i 1
46
ri Fi
i 1
n
Fi
i 1
r1C
ri Fi r10 ri Fi
i 1
n
Fi
i 1
i 1
Fi
i 1
n n
r10 Fi ri Fi
ni 1 i n1
Fi
Fi
i 1
i 1
Prin urmare,
r1C r10 rC
Fig. 3.10
l
P p x dx
(3.68)
47
Statica
l
xC
xp dx
p dx
x
(3.69)
Fig. 3.11
- fore distribuite triunghiular
Fig. 3.12
- fore distribuite trapezoidal
Fig. 3.13
48
Fig. 3.14
- fore distribuite parabolic dup legea
Fig. 3.15
(C)
d
()
P0
(C)
min
d
()
P0
Statica
MO
MO
(C)
d
()
P0
(C)
Fig. 3.16
d
()
M min
P0
Fig. 3.17
50
4. Geometria maselor
4. GEOMETRIA MASELOR
4.1.
A i(xi ,yi ,z i)
Gi = mi g
j
y
ri
G1 = m1 g
C(x ,y ,z )
An
Gn = mn g
Fig. 4.1
Punctul material Ai, (i=1,2,n), este atras de Pmnt cu o for
G i = m i g numit greutate. Pe un domeniu restrns, situat n apropierea
Pmntului, se poate neglija att variaia direciei ct i a intensitii acceleraiei
gravitaionale g . Ca urmare greutile punctelor formeaz un sistem de fore
paralele de acelai sens.
Rezultanta greutilor punctelor reprezint greutatea sistemului de
puncte materiale:
n
n
n
G = G i = m i g = m i g = Mg
i =1
i =1
i=1
(4.1)
M = mi
i =1
51
(4.2)
Statica
Centrul forelor de greutate, unde se aplic greutatea total a sistemului
de puncte, se numete centru de greutate i se noteaz cu C. Poziia lui este
data de relaiile pentru determinarea poziiei centrului forelor paralele n care
scalarul Fi al forei paralele Fi se nlocuiete cu greutatea G i a punctului A i :
n
G i ri m i gri m i ri m i ri
i =1
n
rC =
Gi
i =1
i =1
n
mig
i =1
i =1
n
mi
i =1
(4.3)
i =1
xC =
mi x i
i =1
n
mi
; yC =
i =1
Expresiile m i x i ,
i =1
mi yi
i =1
n
mi
i =1
mi yi ,
i =1
mi zi
; zC =
mizi
i =1
n
(4.4)
mi
i =1
i =1
m i ri
i =1
= MrC ;
m i x i = Mx C ; m i y i = My C ; m i z i = Mz C
i =1
i =1
(4.5)
i =1
52
4. Geometria maselor
4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare
ri m i
i =1
n
rC =
(4.6)
m i
i =1
g dm
C(x ,y ,z )
G=Mg
(C)
Fig. 4.2
xdm
rdm
rC =
(C)
dm
( C)
; xC =
(C)
dm
zdm
ydm
; xC =
( C)
dm
( C)
(C)
; zC =
(C)
dm
(4.7)
( C)
53
Statica
Expresiile
(C)
( C)
( C)
( C)
ale corpului n raport cu polul O, respectiv cu planele yOz, zOx, xOy. Din
relaiile (4.7) se deduce teorema momentelor statice n cazul unui corp:
(C)
( C)
( C)
(4.8)
(C)
m
V
(4.9)
(4.10)
(4.11)
M
= const
V
(4.12)
54
(4.13)
4. Geometria maselor
Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relaiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.13) a masei elementare.
Dup simplificare cu V obinem:
rdV
rC =
(V)
dV
xdV
; xC=
(V)
(V)
dV
ydV
; yC =
(V)
(V)
dV
zdV
; zC =
(V)
(V)
dV
(4.14)
(V)
dV = V
(4.15)
(V)
x,y,z
A dm
dS
C(x ,y ,z )
j
y
Smed =
(S)
r
x
m
S
(4.16)
Fig. 4.3
m dm
S = lim
=
dS
S0 S
(4.17)
(4.18)
M
= const.
S
55
(4.19)
Statica
Din (4.17) rezult:
dm = S dS
(4.20)
rdS
rC =
(S)
dS
xdS
; xC=
( S)
; yC=
dS
(S)
ydS
( S)
dS
zdS
; zC =
( S)
(S)
( S)
dS
(4.21)
( S)
x,y,z
A dm
d
lmed =
r
C(x ,y ,z )
k
y
j
x
m
l
(4.23)
Se
numete
densitate
liniar
punctual sau densitate liniar, limita ctre
care tinde densitatea liniar medie cnd l
tinde ctre zero:
m dm
l = lim
=
dl
l0 l
Fig. 4.4
(4.24)
l = l ( x, y, z)
(4.25)
M
= const .
L
(4.26)
dm = l dl
56
(4.27)
4. Geometria maselor
Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe
baza relaiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.27) a masei elementare.
Dupa simplificare cu l obinem:
rdl
rC =
( L)
dl
ydl
xdl
; xC=
( L)
( L)
dl
; yC=
( L)
(L)
dl
zdl
; zC =
( L)
( L)
dl
(4.28)
( L)
dl = L
(4.29)
(L)
Observaii:
a) Centrul de greutate pstreaza proprietile centrului forelor paralele;
b) Dac un corp omogen admite un plan de simetrie, o ax de simetrie
sau un centru de simetrie atunci centrul de greutate al corpului se va afla n acel
plan, pe acea ax sau n acel centru.
4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse
(C 1)
C(x ,y ,z )
C1
y
rp
Ck(x ,y ,z )
j
z
(C k)
(C p)
Cp
Fig. 4.5
Se consider un corp (C) alctuit din p corpuri de mase M1, M2,,
Mp (fig 4.5). Cunoscnd poziiile centrelor de masa ale corpurilor componente,
se cere determinarea centrului de greutate al corpului compus.
Vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului (C) este:
57
Statica
p
rdm
rC =
(C)
dm
rdm rCk M k
k =1 ( C )
k =1
p
dm
k =1
(C)
(4.30)
Mk
k =1
( Ck )
rdm = rCk M k ; dm = M k
( Ck )
(4.31)
(Ck )
rCk Vk
k =1
p
Vk
; xC =
x Ck Vk
k =1
Vk
k =1
; yC =
y Ck Vk
k =1
Vk
; zC =
z Ck Vk
k =1
Vk
k =1
k =1
(4.32)
k =1
rCk S k
k =1
p
Sk
; xC =
x Ck S k
k =1
Sk
k =1
; yC =
y Ck S k
k =1
Sk
; zC =
z Ck S k
k =1
k =1
k =1
(4.33)
Sk
k =1
rC =
rCk L k
k =1
p
Lk
k =1
; xC =
x Ck L k
k =1
Lk
; yC =
y Ck L k
k =1
Lk
k =1
k =1
; zC =
z Ck L k
k =1
(4.34)
Lk
k =1
rC1 M 1 rC 2 M 2
M1 M 2
58
(4.35)
4. Geometria maselor
n cazul unui corp omogen masele se nlocuiesc corespunztor cu
volume, arii sau lungimi.
4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus
[(Guldin, Paul, 1577-1643), (Pappus din Alexandria, secolul 4 d.H.)]
Teorema I-a: Aria suprafeei generate prin rotirea unui arc de curb
plan n jurul unei axe din planul curbei, arcul fiind situat n ntregime de
aceeai parte a axei, este egal
cu produsul dintre lungimea
arcului de curb i lungimea
B
arcului de cerc descris de centrul
de mas al arcului de curb.
C(x ,y ,z )
Pentru demonstraie vom
considera n figura 4.6 arcul de
2x
curba AB de lungime L,
situat n planul xOy de acceai
d S= 2 x d
parte a axei Oy, avnd centrul de
A
j
greutate la distana xc de axa
i
Oy i care se rotete complet n
k x
jurul axei Oy. Va lua natere o
x
suprafa de revoluie a crei arie
urmeaz s o calculm.
Fig. 4.6
Aria elementar dS a suprafeei laterale a trunchiului de con elementar
rezultat prin rotirea complet a unui arc de curba elementar dl este:
dS = 2 x dl ,
(4.36)
( S)
dS = 2 x dl
(4.37)
Conform (4.28):
B
x dl = x C L
(4.38)
Statica
S = 2 x C L
(4.39)
(4.40)
dV = 2 x dS
(4.41)
( S)
xdS = x CS
(4.43)
( S)
(4.44)
4. Geometria maselor
Dac rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci:
V = xC S
(4.45)
ri
O
A 1 (m 1 )
A n (m n )
di
(P)
Fig. 4.8
Se numete moment de inerie mecanic al sistemului de puncte materiale
n raport cu un plan, o dreapt sau un pol, suma produselor dintre masele
punctelor i ptratele distanelor la planul, dreapta sau polul considerat.
Vom nota cu: JP momentul de inerie mecanic planar, J
momentul de inerie mecanic axial, JO momentul de inerie mecanic polar.
Expresiile acestor momente de inerie ale sistemului de puncte fa de planul
(P), dreapta () i polul O sunt:
(C)
()
A(dm)
(P)
i =1
i =1
i =1
J p = m i d i2 ; J = m i i2 ; J O = m i ri2
r
(4.46)
JP =
dm ; J =
(C)
(C)
Fig. 4.9
61
dm ; J O =
(C)
dm
(4.47)
Statica
Ecuaia dimensional i unitatea de msur pentru momentele de inerie
sunt:
[J] SI = M L2 , respectiv kg m 2 .
Analog se definesc momentele de inerie geometrice ale unui corp n
raport cu un plan, o ax sau un punct.
- pentru corpuri de volum:
IP =
dV ; I =
(V)
dV ; I O =
(V)
dV
(4.48)
(V)
pentru plci:
IP =
dS ; I =
(S)
dS ; I O =
( S)
dS
(4.49)
dl
(4.50)
( S)
pentru bare:
IP =
dl ; I =
( L)
(L)
dl ; I O =
( L)
z
x
(C)
i =
Fig. 4.10
J
M
(4.52)
4. Geometria maselor
JP
; iO =
M
iP =
JO
M
(4.53)
J yOz =
dm ; J zOx =
(C)
dm ; J xOy =
(C)
dm
(4.54)
(C)
Jx =
(y
+ z 2 dm ; J y =
(C)
(z
+ x 2 dm ; J z =
( C)
(x
+ y 2 dm
(4.55)
(C)
JO =
(x
+ y 2 + z 2 dm
(4.56)
(C)
(4.57)
JO =
1
Jx + Jy + Jz
2
63
(4.59)
(4.60)
Statica
J x = J zOx + J xOy ; J y = J xOy + J yOz ; J z = J zOy + J yOz
Jx + Jy Jz ; Jy + Jz Jx ; Jz + Jx Jy
(4.61)
(4.62)
- n plan
JO = Jz = Jx + J y
(4.63)
B ( a,b,z )
( )
()
A x,y,z
dm
B (a,b,0)
z
y
b
y-b
x-a
A (x,y,0)
(C)
Fig. 4.11
Fie un corp (C) de masa M, o ax (C) ce trece prin centrul de greutate
al corpului i o alt axa () paralel cu prima. Se cunosc: i) momentul de inerie
mecanic al corpului J C n raport cu axa (C), ii) distana d dintre cele dou
axe i se cere aflarea momentului de inerie mecanic J fa de axa (C).
Pentru rezolvarea problemei se alege un sistem de referin Cxyz cu axa
Oz suprapus peste axa (C) i cu originea n centrul de greutate al corpului
(fig. 4.11). Axa () neap planul xCy n punctul B de coordonate
x B' = a; y B' = b . Se poate scrie relaia:
a 2 + b2 = d2
Prin definiie:
64
(4.64)
4. Geometria maselor
J C = J z =
J =
2
dm =
(C)
(x
+ y 2 dm
(4.65)
(C)
2
2
2
' '
(AB) dm = (A B ) dm = [(x a ) + (y b ) ] dm =
2
( C)
(C)
(x
(C)
+ y 2 dm + a 2 + b 2
(C)
) dm 2a x dm 2b y dm
(C)
(C)
(C)
(4.66)
Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin
(xC=0, yC=0, zC=0), aplicnd teorema momentelor statice, obinem:
xdm = Mx
(C )
= 0;
ydm = My
=0
(4.67)
(C )
( C)
J = J C + Md 2
(4.68)
J 2 = J 1 + M d 22 d12
65
(4.69)
Statica
4.2.3. Variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu
axe paralele
(4.69)
( a,b,c )
Se
urmrete
determinarea
momentelor de inerie centrifugale fa de
sistemul O1x1y1z1 care are axele respectiv
paralele cu ale reperului Cxyz i originea
O1 n punctul de coordonate (a, b, c).
Prin definiie:
(C)
Fig. 4.12
J y1z1 = y1z1dm ; J z1x1 = z1 x 1dm ; J x1y1 = x 1 y1dm
C
(4.70)
nlocuind n (4.70):
x1=x-a; y1=y-b; z1=z-c
obinem:
(4.71)
(C)
( C)
( C)
66
(4.73)
4. Geometria maselor
Substituind (4.69) i (4.73) n (4.72) i tinnd seama c
dm = M ,
( C)
rezult relaiile:
J y1z1 = J yz + Mbc ; J z1x1 = J zx + Mca ; J x1y1 = J xy + Mab
(4.74)
(C)
J =
dm
(4.75)
(C)
Fig. 4.13
Ptratul distanei de la un punct oarecare A(x,y,z) la axa () se
nlocuiete cu:
( )
)(
= x 2 + y 2 + z 2 2 + 2 + 2 (x + y + z ) =
= 2 y 2 + z 2 + 2 z 2 + x 2 + 2 x 2 + y 2 2 xy 2 yz 2 zx
(4.76)
(4.77)
[J ] = [u ]T [J ] [u ] ,
67
(4.78a)
Statica
unde:
[u ]
= [ ] ;
Jx
[J ] = J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J yz
J yz
J z
(4.78b)
(4.79)
[J1 ] = [R ]T [J] + M [p ] [p ]
[R ]
(4.80)
n care:
J x1
[J1 ] = J y1x1
J z x
1 1
Jx
y1
J y1
J z1y1
J x1z1
J y1z1
J z1
(4.81)
4. Geometria maselor
Jx
[J ] = J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J yz
J yz
J z
(4.82)
2
2
2
3
3
3
(4.83)
0 c b
p = c
0 a
b a
0
[]
(4.84)
[][]
M p p
b 2 + c 2
= M ba
ca
ab
2
c + a2
cb
ac
bc
a 2 + b 2
(4.85)
(4.86)
69
Statica
Determinarea momentelor principale de inerie conduce la aflarea
extremelor unei funcii supuse la legturi. n Analiza matematic, pentru
determinarea extremelor legate sau condiionate ale unei funcii de mai multe
variabile, se utilizeaz ndeosebi metoda multiplicatorilor lui Lagrange
(Lagrange, Joshep-Louis, 1736-1813). Metoda const n nlocuirea funciei de
studiat
y = f (x1, x2, , xn) ,
(4.87)
(4.88)
cu o funcie auxiliar
p
= y + j j ,
(4.89)
j=1
= 0 , (i=1, 2, , n);
j (x1, x2, , xp) = 0, (j=1, 2, , p) (4.90)
x i
i
(4.91)
= J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy 2J yz 2J zx + 1 2 2 2 2
(4.92)
70
4. Geometria maselor
Egalnd cu zero derivatele pariale ale acestei funcii,
2J x 2J xy 2J zx 2 = 0 ;
2J y 2J xy 2J yz 2 = 0 ;
2J z 2J yz 2J zx 2 = 0 ,
J yz + J y J yz = 0
J zx J yz + (J z ) = 0
(4.93)
J xy
J zx
J yx
Jy
J yx = 0
J zx
J yz
Jz
(4.94)
2
2
2
L 2 = J x J y + J y J z + J z J x J xy J yz J zx = J1J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1
2
2
2
L 3 = J x J y J z J xy J z J yz J x J zx J y 2J xy J yz J zx = J1J 2 J 3
(4.96)
Statica
extrem. n baza relaiei (4.77) valoarea momentului de inerie corespunztoare
acestei direcii este:
J1 = J x 12 + J y 12 + J z 12 2J xy 11 2J yz1 1 2J zx 1 1
(4.97)
J yz 1 + J y 1 1 J yz 1 = 0
J zx 1 J yz 1 + (J z 1 ) 1 = 0
(4.98)
J x 12 + J y 12 + J z 12 2J xy 11 2J yz 1 1 2J zx 1 1 1 12 + 12 + 12 = 0
(4.99)
innd seama de (4.86) i comparnd relaiile (4.99) i (4.97), rezult c
1=J1. Analog se demonstreaz c 2=J2, 3=J3. Axele corespunztoare
parametrilor 2 si 3 le vom nota cu (2) respectiv (3).
Momentele de inertie J1, J2, J3 sunt momentele principale de inerie, iar
axele (1), (2), (3) corespunztoare, axele principale de inerie.
Observaii privind axele principale de inerie
1. Cele trei axe principale de inerie formeaz un sistem cartezian
triortogonal.
Pentru demonstraie se multiplic ecuaiile (4.98), respectiv cu 2, 2, 2
i se adun:
1 (1 2 + 1 2 + 1 2 ) + J x 1 2 + J y 1 2 + J z 1 2
J xy (1 2 + 2 1 ) J yz ( 1 2 + 2 1 ) J zx ( 1 2 + 2 1 ) = 0
(4.100)
J xy (1 2 + 2 1 ) J yz ( 1 2 + 2 1 ) J zx ( 1 2 + 2 1 ) = 0
(4.101)
(1 2 )(1 2 + 1 2 + 1 2 ) = 0
72
(4.102)
4. Geometria maselor
ntruct, n general, 1 2, relaia (4.102) devine:
1 2 + 1 2 + 1 2 = 0
(4.103)
(4.104)
u1 u 2 = 0
(4.105)
Este evident c:
J yz
J zy
J z J1
J yz
J z J1
J yx J yx
;
J zx J zx
J y J1
J yz
Jz J2
J yx J yx
;
J zx J zx
Jy J2
J yz
Jz J3
J yx J yx
;
J zx J zx
J y J3
J yz
(4.106)
J yz
J zy
Jz J2
J yz
(4.107)
J yz
J zy
J z J3
J yz
(4.108)
73
(4.109)
Statica
Presupunnd cunoscute momentele de inerie axiale J x1 , J y1 , J z1 ,
momentele de inertie principale rezult din ecuaia:
J x
0
0
1
J y1
0 = J x1 J y1 J z1 = 0
0
0
0
J z1
)(
)(
(4.110)
(S)
(S)
J xy =
( S)
xydm ; J yz = J xz = 0
(4.112)
(X)
sau,
Jx
J xy
J yx
Jy
JO
=0
(J O )[2 (J x + J y ) + J x J y J 2xy ] = 0
(4.113)
(4.114)
avnd rdcinile:
1,2 = J1,2 =
Jx + Jy
2
Jy Jx
2
+ J 2xy ; 3 = J 3 = J O
(4.115)
4. Geometria maselor
J x = J 1 cos 2 + J 2 sin 2 ; J y = J 1 sin 2 + J 2 cos 2 ;
J xy =
J1 J 2
sin 2
2
(4.116)
(4.117)
dJ
= 2J x cos sin + 2J y sin cos 2J xy cos 2 sin 2 = 0 (4.118)
d
Rezult:
tg 2 =
2J xy
(4.119)
Jy Jx
Q(x,y,z)
B(0,b,0)
j
c
A(a,0,0)
u (,,)
( )
elipsoidul
de inertie
(C)
Fig. 4.15
Expresia (4.77), reprezentnd legea de variaie a momentului de inerie
n raport cu axe concurente, poate fi susceptibil de o interpretare geometric
dac pe axa () de orientare (, , ) se consider un punct Q astfel nct:
OQ =
75
H
J
(4.120)
Statica
unde J este momentul de inerie mecanic al corpului faa de axa (), iar H este
o constant de dimensiune astfel nct fracia din membrul doi sa aib
dimensiune de lungime. n particular, constanta H poate lua valoarea 1
(H=1).
Se cere aflarea locului geometric al punctului Q atunci cnd axa () i
schimb orientarea.
Vom nota cu x, y, z coordonatele punctului Q n sistemul de referin
Oxyz (fig. 4.15). Cosinusurile directoare ale axei () pot fi exprimate astfel:
=
J
J
J
y
z
x
=x
; =
=y ; =
=z
OQ
H
OQ
H
OQ
H
(4.121)
(4.122)
(4.123)
OQ 2
y12
b2
z12
c2
=1
(4.124)
4. Geometria maselor
1
1
1
; b2 = ; c2 =
J1
J2
J3
a2 =
(4.125)
(4.126)
(4.127)
J 1 x 12 + y12 + J 3 z12 = H 2
(4.128)
a2
y12
b2
z12
=1
c2
(4.129)
1
b
1
c
1
b
1
c
1
a
1
c
1
a
1
b2
(4.130)
(4.131)
77
Statica
J 3 + J1 J 2
(4.132)
(4.133)
(4.134)
y12
=1
i12
(4.135)
i1
A
i2
elipsa
de inertie
Fig. 4.16
78
(P)
4. Geometria maselor
tg 2 =
2J xy
(4.136)
Jy Jx
Fig. 4.17
Rotorul motorului execut o micare de rotaie n jurul axei notat cu
() i are momentul de inerie mecanic axial Jm . Micarea este guvernat de
principiul aciunii forei (1.2) scris sub forma:
J = M
(4.137)
J m = M
79
(4.138)
Statica
n care acceleraia unghiular instantanee exprim variaia vitezei unghiulare n
timp:
=
d
dt
(4.139)
m =
Nm 0
=
t TNm o
(4.140)
Jm
Nm
= M Nm
TNm
(4.141)
din care se poate determina timpul de pornire, care primete n acest caz numele
de constant de timp nominal de pornire a motorului electric sau constant de
timp mecanic a motorului electric:
TNm = J m
Nm
M Nm
(4.142)
Tem = J m
s
M d0
(4.143)
80
4. Geometria maselor
Fig. 4.18
De data aceasta momentul de inerie al sistemului de acionare electric va
fi suma a doi termeni:
J = Jm + Je
(4.144)
TN = J
(J + J e ) J m Nm J e
Nm
= (J m + J e ) Nm = m
= 1 +
M Nm
M Nm
Jm
M Nm
Jm
TNm (4.145)
J
FI = 1 + e
Jm
(4.146)
81
(4.147)
Statica
Analiznd relaiile (4.142), (4.143) i (4.147) se observ c toate
constantele de timp sunt direct proporionale cu momentele de inerie mecanice.
82
5. Statica rigidului
5. STATICA RIGIDULUI
5.1. Echilibrul solidului rigid liber
5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziia unui corp rigid n spaiu.
Grade de libertate
Prin solid liber rigid se nelege un corp rigid care poate ocupa orice
poziie n spaiu, fr nici o restricie de natur geometric, poziia lui fiind
determinat numai de ctre forele care acioneaz asupra sa.
A3
y10
A1
k
n
i
d 21
p
z 10
A2
r10
d 32
(C)
d 13
x 10
Fig. 5.1
Numrul gradelor de libertate ale unui rigid este dat de numrul
parametrilor independeni care i definesc poziia la un moment dat.
n figura 5.1 este reprezentat un corp rigid (C) situat ntr-un sistem de
referin fix O1x1y1z1. Corpului i se ataeaz un reper propriu Oxyz, legat de
corp. Poziia rigidului este cunoscut dac se dau poziiile, fa de reperul fix, a
trei puncte A1, A2, A3, aparinnd acestuia. La rndul lui fiecare punct este
definit prin trei coordonate carteziene. n total sunt nou parametri, dar numai
ase sunt independeni, deoarece distanele dintre puncte rmn constante:
(5.1)
Statica
Rezult c numrul gradelor de libertate ale unui solod rigid liber este
ase. n practic nu se lucreaz cu cele nou coordonate, ntre care exist
relaiile (5.1), ci se aleg convenabil cei ase parametri geometrici independeni
i anume:
- coordonatele x10, y10, z10, ale unui punct O al rigidului i
- unghiurile lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783) , , sau cosinusurile
directoare ale axelor reperului mobil Oxyz fa de axele reperului fix O1x1y1z1.
Unghiul , numit unghi de precesie, este unghiul pe care axa nodurilor
ON l face cu axa Ox1, paralel cu O1x1. Axa nodurilor rezult din intersecia
planului mobil Oxyz cu planul O1x1y1, paralel cu planul fix O1x1y1.
Unghiul , numit unghi de nutaie, este unghiul dintre axa Oz i Oz1,
paralel cu O1z1.
Unghiul , numit unghi de rotaie proprie, este unghiul dintre axa Ox i
axa nodurilor ON.
Considernd c n poziia iniial reperul Oxyz este suprapus peste
O1x1y1z1, poziia final din figur este atins dnd corpului urmtoarele ase
deplasri (micri simple):
- trei deplasri liniare succesive n lungul axelor reperului fix, respectiv
cu x10, y10, z10, altfel spus oblignd corpul s execute o micare de translaie
pentru ca punctul O s ajung n poziia prescris;
- o rotaie cu unghiul n jurul axei O1z1, paralel cu O1z1;
- o rotaie cu unghiul n jurul axei nodurilor ON;
- o rotaie cu unghiul n jurul axei Oz.
Notm cu 1 ,1 ,1 cosinusurile directoare ale axei Ox, cu 2 ,2 ,2
cosinusurile directoare ale axei Oy i cu 3 ,3 ,3, cosinusurile directoare ale
axei Oz, n reperul fix. ntre aceastea subzist relaiile:
(
1 daca i = j; i, j = 1,2,3
i j + i j + i j = ij =
(
0 daca i j i, j = 1,2,3
(5.2)
3 = s s;
3 =-c s;
3 = c;
(5.3)
84
5. Statica rigidului
A1si A2, care la rndul lor sunt caracterizate de patru coordonate carteziene ce
respecta condiia:
(x 12 x 11 )2 (y12 y11 )2 (z 12 z 11 )2
(Pm)
A1
d 21
A2
r10
y10
= d 221
(5.4)
x 10
Fig. 5.2
5.1.2. Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid liber
Condiia necesar i suficient pentru ca un solid rigid liber, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore oarecare (fig. 5.3), s fie n echilibru este ca
torsorul sistemului de fore n raport cu un punct O arbitrar ales s fie nul:
R = 0; M O = 0
Fi
ri
Fn
A i(xi ,yi ,z i)
(C )
An
A1
Fig. 5.3
F1
(5.5)
85
Statica
n
i =1
i =1
i =1
i=1
i =1
(5.6)
Cu ajutorul ecuaiilor (5.6) pot fi rezolvate trei categorii de probleme:
a) Se cunosc forele care acioneaz asupra rigidului i se cere
determinarea poziiei de echilibru prin coordonatele generalizate x10, y10, z10, ,
, ;
b) Se d poziia de echilibru i se cer forele care asigur aceast poziie;
c) Se cunoate parial poziia de echilibru i parial sistemul de fore i
se cere determinarea complet a poziiei de echilibru i a sistemului de fore.
Dac numrul necunoscutelor este ase atunci, n general, se obin
soluii bine determinate.
n cazul forelor paralele (fig. 5.4) i forelor coplanare (fig. 5.5)
numrul ecuaiilor scalare de echilibru este trei, celelalte trei fiind satisfcute
identic:
- pentru figura 5.4,
n
i =1
i =1
i =1
(5.7)
i =1
i =1
i =1
Fi
(C )
Ai
Fiy
A1
F1
Fn
yi
ri
ri
Ai
xi
An
Fig. 5.4
Fig. 5.5
86
Fi
Fix
(5.8)
5. Statica rigidului
(5.9)
R x + R lx = 0 ; R y + R ly = 0 ; R z + R lz = 0
M x + M 1x = 0 ; M y + M 1y = 0 ; M z + M 1z = 0
(5.10)
5.3.
87
Statica
n figura 5.6 este reprezentat un corp (C) al crui punct O rmne pe
suprafaa de ecuaie:
f ( x 1 , y1 , z 1 ) = 0
(5.11a)
(5.11b)
O
O
(C )
Fn
O
O
u 0 = ct
Fi
(S)
w0 = ct
y10
z 10
F1
x 10
Fig. 5.6
Cei cinci parametri independeni care definesc gradele de libertate ale
rigidului vor fi coordonatele curbilinii u 0 i w 0 ale punctului O pe suprafa i
unghiurile lui Euler , , .
Legtura nu permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la
suprafa n punctul de contact, fora de legtur fiind plasat pe aceast
normal:
f
f
f
R 1 = N = f =
i1 +
j1 +
k 1
(5.12)
y1
z1
x 1
Deci legtura introduce n ecuaiile de echilibru scalare o singur
necunoscut, valoarea reaciunii normale sau parametrului .
n figura 5.7 este prezentat un caz concret de legtur de acest gen,
numit cupl sfer-suprafa, la care o sfer aparinnd corpului (C) se sprijin
pe o suprafa fix. Legtura funcioneaz numai ntr-un sens i de aceea se
88
5. Statica rigidului
numete unilater. O legtur bilater sfer-suprafa este prezentat n figura
5.8.
n teoria mecanismelor este o cupl de clasa I-a
Fn
Fi
N
F1
Fn
(C )
O (S)
(C )
Fi
(S)
F1
Fig. 5.7
Fig. 5.8
f1 ( x 1 , y1 , z1 ) = 0; f 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) = 0
(5.13)
(5.14)
Prin urmare rigidul (C) are patru grade de libertate, poziia sa fiind
definit de patru parametri geometrici independeni: coordonata curbilinie u a
punctului O pe curba fix () i unghiurile
Fn
Fi
lui Euler , , . Aceast legtur nu
N
permite deplasarea rigidului n planul
F1
u r O
normal la curb. Ca urmare reaciunea este
coninut n planul normal i pentru a fi
()
(C)
determinat trebuie cunoscute proieciile
O0
sale pe dou direcii din planul normal,
r
r10
definit de normala principal i binormal
sau de cei doi vectori normali la cele dou
suprafee din intersecia crora rezult curba
(cupl de clasa a II-a).
Fig. 5.9
89
Statica
Legtura sfera-curb introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou
necunoscute: proieciile N i N ale reaciunii pe normala principal i pe
binormal, sau parametrii 1 si 2 din expresia:
R 1 = N = 1f1 + 2 f 2 =
(5.15)
f
f
f
f
f
f
= 1 1 i1 + 1 j1 + 1 k 1 + 2 2 i1 + 2 j1 + 2 k 1
z1
y1
z1
y1
x 1
x 1
R =R
F1
P0
R =R
Fi
(C )
M
F1
Fn
(5.16)
Fn
P0
O= M y
Fig. 5.10
Fi
(C )
M
O= M y
Fig. 5.11
5. Statica rigidului
deplasri liniare n planul xOy i dou deplasri unghiulare n jurul axelor Ox i
Oz.
5.3.4. Cupla plan-plan
Acest tip de legtur oblig un plan al rigidului s rmna n contact cu
un alt plan. Schia unei legturi plan-plan unilaterale este redat n figura 5.12,
iar a uneia bilaterale n figura 5.13. Legtura suprim rigidului deplasarea n
lungul normalei comune Oz la cele dou plane i rotaiile n jurul celorlalte
dou axe Ox i Oy din planul paralel cu planul fix, ceea ce justific plasarea n
schie a vectorului rezultant i a componentelor momentului rezultant ale
forelor de legtur. Deci, legtura plan-plan suprim rigidului trei grade de
libertate (cupl de clasa a III-a) i i permite tot trei grade de libertate: dou
translaii liniare n planul xOy i o rotaie n jurul axei Oz.
F1
Fn
R =R
Fi
P0
R =R
(C )
Fi
P0
a
M
F1
Fn
a
M
Fig. 5.12
(C)
Fig. 5.13
vectorii:
R 1 = R 1z
Statica
Fn
(C)
Fi
F1
z =W
O
R
y= V
x= H
Fig. 5.14
5.3.6. Cupla cilindric
Aceast legatur numit i cupl de rototranslaie (fig. 5.15) oblig un
segment de dreapt al rigidului s-i pstreze suportul fix. Alegnd sistemele de
referin ca n figur, cupla permite rigidului deplasrile liniar u i
unghiular n lungul i n jurul axei Oz,
(C)
F1
numit i axa cuplei. Ca urmare rigidul are
Fn dou grade de libertate. Corpului i sunt
interzise translaiile liniare i rotaiile n
My
Ry
Fi
lungul, respectiv n jurul axelor Ox i Oy.
Rx
Poziia rigidului este definit de deplasrile
liniar (u) i unghiular . Cupla introduce n
u
Mx
ecuaiile
de
echilibru
scalare
patru
necunoscute: proieciile pe axele Ox i Oy ale
vectorului rezultant: R1x, R1y i ale momentului
Fig. 5.15
rezultant: M1x, M1y (cupl de clasa a IV-a)
5.3.7. Cupla de rotaie
R
M
R
Fi
Fn
F1
F1
y =V
Fn
Fi
(C)
Fig. 5.16
x =H
Fig. 5.17
92
5. Statica rigidului
Cupla de rotaie oblig dou puncte ale rigidului s-i pstreze poziile
fixe. Cele dou puncte determin o ax numit ax de rotaie. O astfel de
legatur este prezentat n figura 5.16. Ea permite rigidului o singur micare,
cea de rotaie n jurul axei fixe Oz, conferindu-i acestuia un singur grad de
libertate. Poziia corpului este definit de unghiul de rotaie .
Sunt interzise deplasrile liniare n lungul celor trei axe ale sistemului de
referin i rotaiile n jurul axelor Ox i Oy, perpendiculare pe axa de rotaie,
fapt ce justific plasarea componentelor carteziene ale torsorului de reducere al
forelor de legtur R1x, R1y, R1z, M1x, M1y, componente ce urmeaz a fi
determinate din ecuaiile de echilibru scalare. Este o cupl de clasa a V-a.
Dac forele exterioare date sunt toate situate n planul xOy, normal pe
axa cuplei n centrul cuplei, legtura se numete articulaie plan (fig. 5.17).
n), tind s deplaseze bara (C) n lungul axelor Ox i Oy
Forele Fi , (i=1, 2, ,
i s-o roteasc n jurul axei Oz. Articulaia O se opune deplasrii barei n lungul
celor dou axe prin componentele R1x i Rly ale reaciunii dar nu influeneaz cu
nimic, n ipoteza neglijrii frecrii, rotaia n jurul axei cuplei (Oz). O articulaie
plan introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou necunoscute R1x=H i
R1y=V, sau valoarea R1 a reaciunii i unghiul pe care reaciunea l face cu o
direcie fix (de exemplu Ox1).
5.3.8. Cupla prismatic
M
M
z0
F1
y
Fi
M
R
(C)
R =R
F1
Fi Fn
Fn
P0
Fig. 5.18
(C)
planul
fortelor
O =M x
Fig. 5.19
Statica
Dac forele exterioare date sunt situate n planul xOy, ca n figura 5.19,
legtura se numete cupl de translaie plan. i n acest caz bara (C) are un
singur grad de libertate definit prin deplasarea axial u. Legtura, de data
aceasta, introduce n ecuaiile de echilibru numai dou necunoscute R1y i Mlx.
Deoarece trinomul invariant este nul, sistemul forelor de legtur se reduce n
raport cu punctele axei centrale la o rezultant unic. Axa central este paralel
cu axa Oy i intersecteaz axa Oz n punctul PO de coordonate xO=0, yO=0, zO=
-Mlx / R1y.
5.3.9. ncastrarea
Dac un capt al unei bare este fixat ntr-un zid sau n alt corp prin
sudur, betonare, uruburi, sau alt sistem de fixare, legtura la care este supus
bara n captul respectiv se numete ncastrare (fig. 5.20). O ncastrare suprim
corpului toate posibilitile de micare (numrul gradelor de libertate este zero).
Legtura se opune deplasrilor liniare i rotaiilor n lungul i n jurul celor trei
axe ale sistemului de coordonate Oxyz prin componentele carteziene ale
elementelor torsorului de reducere al forelor de legatur: R1x, R1y, R1z, M1x,
M1y, M1z, componente ce se determin din cele ase ecuaii de echilibru scalare.
M
F1
R
M
F1
Fi
Fn
Fi
Fn
(C)
Fig. 5.20
planul
fortelor
(C)
x
Fig. 5.21
5. Statica rigidului
simpla rezemare, acest tip de legtur, suprim corpului un singur grad de
libertate.
S
B
Fi
Fn
B
Fi
Fn
F1
F1
Fig. 5.22
Fig. 5.23
Fi
Fn
(C 1 )
( C)
(C )
Mt
R
b)
Fig. 5.24
Mr
Mp
(C )
MO
R
plan
tangent
a)
normala
Mn
MO
c)
Statica
apar n punctele suprafeei de contact se reduc n acelai punct O la un torsor,
format din vectorul rezultant R 1 i momentul rezultant M lO , care echilibreaz
torsorul forelor date (fig. 5.24b):
R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0
(5.17)
(5.18)
(5.19)
(5.20)
96
(5.21)
5. Statica rigidului
Componenta M t a momentului rezultant al forelor exterioare date tinde
s roteasc rigidul n jurul unei tangente din planul tangent, n punctul teoretic
de contact la suprafaa de contact, micare numit de rostogolire. Tendina de
rostogolire a corpului este mpiedecat de componenta M r a momentului
forelor de legtur, denumit moment al frecrii de rostogolire. Corpul nu se
rostogolete dac momentul frecrii de rostogolire nu depete momentul
maxim al frecrii de rostogolire, care este egal cu produsul dintre coeficientul
frecrii de rostogolire i reaciunea normal:
M r sN
(5.22)
A1
Tp
Np
N1
Fi
Ap
(C )
Nk
Ak
Fn
l/ 2
A2
( 2 )
T1 1 N1 ; T2 2 N 2 ;; Tp p N p (5.23)
Tk
97
Statica
la alunecare fiind 1 i respectiv 2. n captul A2 al scrii se gsete un om
cu greutatea P. Se cere determinarea valorii unghiului pentru care scara
rmne n echilibru.
Rezolvare:
1) Se redeseneaz scara i se alege un sistem de referin Oxy (fig. 5.26b);
2) Pe lng forele date G si P se reprezint, n punctele A1 si A2, reaciunile
N 1 , N 2 i forele de frecare T1 i T2 innd seama de tendinele de micare ale
celor dou puncte;
3) Se scriu cele trei ecuaii scalare de echilibru (dou de proiecii i una de
momente) nsoite de condiiile de nealunecare n cele dou puncte:
T1 + N 2 = 0 ;
G P + N1 + T2 = 0 ;
l
N1 l cos N 2 l sin G cos = 0
2
T1 1 N1 ; T2 2 N 2
(5.24)
(5.25)
T1 = 1 N1 ; T2 = 2 N 2
(5.26)
tg min =
(1 1 2 ) + 2 P
21 1 +
G
(5.27)
arctg
(1 1 2 ) + 2 P
21 1 +
G
(5.28)
5. Statica rigidului
5.4.3. Frecarea de rostogolire
T
a
A
T
e N
G
Mr
Fig. 5.27
Deoarece, n general, unghiul la centru corespunztor arcului de contact este
mic putem considera c suportul rezultantei N a reaciunilor normale n este
perpendicular pe plan i situat la distana e de punctul teoretic de contact A,
iar suportul rezultantei T a reaciunilor tangeniale t este paralel cu planul i
trece prin punctul teoretic de contact A (fig 5.27b). Se reduce reaciunea
normal N n punctul A la acelai vector N i un cuplu de moment Mr = Ne
denumit moment al frecrii de rostogolire (fig. 5.27c). Ecuaiile de echilibru ale
roii, n aceast situaie sunt:
F T = 0 ; N G = 0 ; Mr F r = 0
(5.30)
N = G ; M r = Fr ; T = F
(5.31)
de unde rezult:
Echilibrul are loc pentru valori limitate ale modulului forei de traciune:
F Fmax
99
(5.32)
Statica
nmulim (5.32) cu r i dac inem seama de relaia a doua din (5.31)
obinem condiia:
M r M r max
(5.33)
unde s-a notat Mrmax = Fmaxr. Deoarece Mr = Ne i N = G = constant, condiia
(5.33) poate fi pus sub forma:
M r Ne max
(5.34)
care cu notaia emax=s, s fiind numit coeficient al frecrii de rostogolire, devine:
M r Ns
(5.35)
dr
dT
r
r d
r2
r1
Mp
Mn
n=p=
Fig. 5.28
100
r22
P
N
=
2
2
r1
r2 r12
) (
(5.37)
5. Statica rigidului
Asupra unei arii elementare (n coordonate polare) dA = r d dr de
coroan circular a captului arborelui acioneaz o reaciune elementar
normala dN a crei valoare este egal cu produsul dintre presiune i aria
elementar
N
r d dr
dN = pdA =
(5.38)
2
r2 r12
N
r d dr
r12
dT = dN =
r22
(5.39)
M p max =
r dT =
( S)
N
r22 r12
r2
2
r dr d =
r1
2 r23 r13
N
3 r22 r12
(5.41)
2 r23 r13
3 r22 r12
(5.42)
2
2
rN i = r
3
3
101
(5.43)
Statica
5.4.5. Frecarea n articulaii i n lagre
MO
O
r
Mr
Fig. 5.29
Torsorul forelor exterioare n punctul O este constituit din momentul
motor M O care acioneaz n lungul axului arborelui i vectorul rezultant R
situat ntr-un plan perpendicular pe axul arborelui. Vom nota cu r raza fusului i
cu A punctul teoretic de contact. n punctul A are loc un fenomen de alunecare
i de rostogolire. Forele de legtur se reduc n punctul A la reaciunea normal
N , fora de frecare T i momentul frecrii de rostogolire M r .
n acest caz ecuaiile i inecuaiile de echilibru sunt:
T R sin = 0 ; N R cos = 0 ; M r M O + T r = 0 ;
(5.44)
T N ; M r sN
(5.45)
5. Statica rigidului
T = R sin ;
N = R cos ; M r = M O T r
(5.46)
M O R r sin + cos ; tg
r
(5.47)
1+
; cos =
1
1 + 2
(5.48)
(5.49)
s
r ,
f =
1+ 2
(5.50)
(5.51)
M f f rR 1
(5.52)
Statica
b) Cazul lagrului fr joc
n acest caz contactul dintre fus i lagr se face practic pe o suprafa
cilindric. ntr-un punct oarecare de contact apare o reaciune normal N i i o
for de frecare Ti (fig. 5.30). Momentul frecrii n lagr este egal cu suma
momentelor forelor de frecare n raport cu punctul O.
La limita echilibrului cnd Ti = N i obinem momentul maxim al
frecrii in lagr:
n
Ni
i =1
i =1
i =1
R1
M f max = Ti r = N i r = r N i =
i =1
r R 1 = f r R 1 (5.53)
MO
O
r
Ti
R
Ni
Fig. 5.30
S-a notat cu R1, reaciunea din lagr calculat n ipoteza c nu exist frecare i
cu f , coeficientul de frecare n lagr:
n
Ni
f = i =1
R1
(5.54)
M f f r R1
(5.55)
104
R1B
1
R
D R
21
12
O1
R1A
R1
R2
MO1
E
23
32
34
O3
O2
R3
MO2
MO3
R4
4
43
O4
R1C
C
MO4
i
Fig 6.1
Legturile notate cu A, B i C sunt legturi exterioare, iar cele notate cu
D, E, I sunt legturi interioare. Conform principiului aciunii i reaciunii,
forele corespunztoare legturilor interioare formeaz perechi, egale n modul
i direct opuse:
R 112 + R 121 = 0 ; R 123 + R 132 = 0 ; R 134 + R 143 = 0
(6.1)
105
Statica
Procednd la eliberarea corpurilor i nlocuirea legturilor cu
reaciunile corespunztoare, putem scrie condiiile vectoriale de echilibru pentru
fiecare corp:
- pentru corpul 1
R 1 + R 1A + R 12 = 0 ;
(6.2)
M O1 + OO1 R 1 + OD R 12 = 0
(6.3)
R 2 + R 1B + R 121 + R 123 = 0 ;
(6.4)
- pentru corpul 2
M O 2 + OO 2 R 2 + OB R 1B + OD R 121 + OE R 123 = 0
(6.5)
- pentru corpul 3
R 3 + R 132 + R 134 = 0 ;
(6.6)
M O3 + OO 3 R 3 + OE R 132 + OI R 134 = 0
(6.7)
- pentru corpul 4
R 4 + R 1C + R 143 = 0 ;
(6.8)
M O 4 + OO 4 R 4 + OC R 1C + OI R 143 = 0
(6.9)
nsumnd relaiile (6.2), (6.4), (6.6) i (6.8), respectiv (6.3), (6.5), (6.7) i (6.9),
innd seama de (6.1), obinem:
R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0
unde:
(6.10)
R = R i ; R 1 = R 1A + R 1B + R 1C
i =1
M O = M Oi + OO i R i ; M1O = OA R 1A + OB R 1B + OC R 1C
i =1
i =1
106
R i + R 1A + R 1B + R 123 = 0
i =1
i =1
i =1
M Oi + OO i R i + OA R 1A + OB R 1B + OE R 123
=0
(6.11)
Relaia de forma (6.11) exprim teorema echilibrului prilor, conform
creia: dac un sistem de corpuri rigide se afl n echilibru sub aciunea
forelor active i de legtur care i sunt aplicate, atunci i o parte a sistemului
se va afla n echilibru sub aciunea forelor active i a reaciunilor direct
aplicate prii considerate. Legturile prii separate cu corpurile rmase n
afara prii devin legturi exterioare, n timp ce legturile dintre corpurile care
alctuiesc partea considerat rmn legturi interioare. Prin parte se nelege fie
un subsistem fie un corp.
Cele dou teoreme enunate mai sus conduc la dou metode utilizate n
studiul echilibrului sistemelor: metoda solidificrii, respectiv metoda
echilibrului prilor. Dintre cele dou metode, ultima este mai frecvent utilizat
sub forma echilibrului fiecrui corp i soluioneaz toate necunoscutele unei
probleme de echilibru static al sistemelor de corpuri.
6.2. GRINZI CU ZBRELE PLANE
6.2.1. Generaliti. Ipoteze simplificatoare
Fig 6.2
Grinzile cu zbrele plane sunt sisteme de bare rigide rectilinii, legate
ntre ele prin articulaii numite noduri, situate toate n acelai plan. Ele sunt
utilizate mai ales n construcii, ca elemente de rezisten sub diferite forme (fig.
6.2): ferme pentru acoperiuri, grinzi pentru poduri i poduri rulante, schelete de
rezisten pentru macarale etc.
107
Statica
Pentru ca rigiditatea grinzii cu zbrele s fie asigurat fr bare de
prisos, este necesar ca ntre numrul n al nodurilor i numrul b al barelor
de s existe relaia:
b = 2n 3
(6.12)
Aceast relaie se deduce pornind de la observaia c un sistem
triunghiular format din trei bare rigide i trei noduri este indeformabil. Dac se
completeaz triunghiul de baza cu un altul este nevoie numai de dou bare i un
nod. Deci, pentru rigidizarea unui nod este nevoie de dou bare, dar la
rigidizarea primelor 3 noduri au fost utilizate numai 3 bare n loc de ase.
Pentru calculul grinzilor cu zbrele se fac urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
1. Barele se consider rectilinii i rigide;
2. Legtura ntre bare la noduri se face fr frecare prin articulaii cilindrice
plane; barele sunt fixate perfect axial n noduri.
3. Forele exterioare acioneaz asupra sistemului articulat n planul grinzii i
numai concentrat n noduri; greutile barei i alte fore (ncrcri) distribuite se
nlocuiesc prin fore echivalente concentrate n noduri.
De aici concluzia c barele grinzii cu zbrele sunt solicitate numai la
ntindere sau compresiune, eforturile reprezentnd
S
S
forele de legtur din bare avnd direcia barelor. n
a
figura 6.3a se indic sensul forelor cu care bara
S
S
acioneaz asupra nodurilor dac este ntins, iar n
b
figura 6.3b se arat sensul forelor de legtur dac
Fig. 6.3
bara este comprimat.
Modelul mecanic al unei grinzi cu zbrele plane poate fi soluionat n
dou moduri distincte: i) sistem plan indeformabil de puncte materiale
(nodurile) legate rigid prin legturi interioare bilatere (barele) i fixate pe corpul
de reazem prin legturi exterioare constnd din articulaii plane i reazeme
simple sau ii) sistem plan indeformabil de bare rigide legate ntre ele prin
articulaii plane punctiforme fixate pe corpul de reazem prin aceleai legturi
exterioare. Avnd n vedere primul model mecanic i faptul c fiecare nod este
un punct material n echilibru supus aciunii unui sistem de fore coplanare i
concurente, se pot scrie pentru echilibrul grinzii un numr de 2n ecuaii de
echilibru scalare, cte dou ecuaii pentru fiecare nod. Deoarece grinda cu
zbrele se comport ca un solid rigid acionat de fore exterioare coplanare,
numrul necunoscutelor, ce apar la determinarea reaciunilor nu trebuie s
depeasc cifra trei, n caz contrar problema devine static nedeterminat (nu
poate fi soluionat numai cu ajutorul ecuaiilor de echilibru). Din acest motiv
grinzile cu zbrele au de regul o articulaie plan i un reazem simplu. n afar
de reaciunile exterioare mai trebuie s se determine i eforturile (forele de
legtur) n bare, al cror numr este egal cu numrul b al barelor. Numrul
108
(6.13)
2m
D
nodul D al grinzii acioneaz o for
4
A
F exterioar
F=3104N.
Se
cere
4m
determinarea eforturilor din barele grinzii
Fig. 6.4
cu zbrele i reaciunile din A i B.
Se observ ca n=4, b=5, i deci,
relaia (6.12) este satisfacut, adic grinda cu zbrele este static determinat.
Schemele mecanice pentru fiecare nod izolat din sistem sunt prezentate
n figura 6.5. Ecuaiile de echilibru sunt:
- pentru nodul A: S4+ S5 cos +NA = 0; S1+ S5 sin = 0
- pentru nodul B: HB+ S2cos =0; VB S1 S2 sin=0
- pentru nodul C: S3 cos S2 cos S5 cos =0; S2 sin S5 sin S3 sin = 0
- pentru nodul D: S3 cos S4 =0; S3 sin F =0
109
Statica
VB
HB
S1
S1
S2
S2
S5
S5
NA
d
S3
S3
S4
D
S4
F
S4 = S3 cos = 6 104 N
Fig. 6.5
Substituind aceste valori n celelalte ecuaii i rezolvnd apoi succesiv
ecuaiile de echilibru corespunztoare nodurilor C, A i B, se obin:
S5=0; S2= 3 5 10 4 N ; S1=0; NA=6.104 N; HB=6.104 N; VB=3.104N;
R 1B = H 2B + VB2 = 3 5 10 4 N
Rezult c barele 2 i 3 sunt ntinse, bara 4 este comprimat, iar barele
1 si 5 au doar rol constructiv.
Reaciunile legturilor exterioare puteau fi determinate de la nceput
studiind echilibrul ansambului grinzii folosind teorema solidificrii (fig. 6.6).
Ecuaiile de echilibru n acest caz sunt:
NA HB = 0; VB F = 0; -lAD F + lAB HB = 0
VB
HB
de unde rezult:
B
2m
NA = HB = 6.104 N; VB = 3.104 N.
D
NA
A
4m
Fig. 6.6
6.2.3. Metoda seciunilor (Metoda Ritter) (Ritter, Karl, 1779-1859)
Aceast metod se folosete n cazurile n care se cere determinarea
eforturilor numai n anumite bare ale sistemului articulat, bazndu-se pe
teorema echilibrului prilor. Astfel, se secioneaz grinda n dou pri
separabile una de alta, n aa fel nct seciunea fcut s ntlneasc numai trei
bare care nu sunt toate concurente n acelai punct i se studiaz echilibrul
110
B
S2
NA
S2
C
S5
d2
S5
1m
2m
d1
S4 S4
4m
Fig. 6.7
Se efectueaz o seciune prin cele trei bare ale cror eforturi dorim s le
determinm i izolm poriunea din grind situat la dreapta (sau la stnga)
acestei seciuni (fig. 6.7). n barele secionate se introduc eforturile presupuse a
fi de ntindere, calculele urmnd s confirme sau s infirme acest presupunere
iniial. Studiem echilibrul parii din dreapta pentru ca este solicitat numai de
patru fore. Metoda analitic a seciunilor sau metoda Ritter aduce o
simplificare, n sensul c n locul celor 2 ecuaii de proiecii i una de momente,
se pot utiliza trei ecuaii de momente sau dou ecuaii de momente i una de
proiecii, n cazul n care dou din cele 3 bare secionate sunt paralele. Ecuaiile
de momente se scriu n raport cu punctele de intersecie ale barelor secionate.
l AB
F + l AC sin S 4 = 0;
2
Ci
Ai
= l AD F + d 1 S 2 = 0 ; d 1 = l AB cos =
M Di
= S5 d 2 = 0 ;
S4 = 2 F = 6.104N
4
5
S2 =
4F
= 3 5 10 4 N
d1
S5 = 0
111
Statica
Sarcinile exterioare care acioneaz asupra unui fir pot fi repartizate pe
toat lungimea firului, dup o lege oarecare p = p (s) , unde s reprezint
lungimea arcului de curb, sau pot fi concentrate n cteva puncte distincte.
Forma geometric a poziiei de echilibru a unui fir sub aciunea
sarcinilor exterioare la care este supus, se numeste curb funicular. La studiul
echilibrului firelor se urmrete s se gseasc curba de echilibru a firului i
legea de variaie a tensiunii din fir, atunci cnd acesta este supus aciunii unui
sistem de fore exterioare oarecare.
6.3.1. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor suspendate acionate
de sarcini continue
n figura 6.8a se consider un fir suspendat n punctele fixe A i B i
aflat n echilibru sub aciunea unei sarcini continue. Notm cu p = p (s)
rezultanta forelor exterioare repartizate pe unitatea de lungime de fir i cu p ds
sarcina exterioar ce revine unei poriuni elementare de lungime ds din firul
considerat (fig. 6.8b).
Se izoleaz o poriune din fir de lungime ds cuprins ntre punctele
infinit vecine M i M1 i se nlocuiete mecanic echivalent aciunea poriunilor
de fir nlturate prin tensiunile S i S + d S (fig. 6.8b). Pe baza schemei
mecanice pot fi scrise cele dou ecuaii vectoriale de echilibru ale elementului
de fir:
S + pds + (S + d S ) = 0
(6.14)
r ( S ) + (r + dr ) pds + (r + dr ) (S + d S ) = 0
(6.15)
A(x ,y ,z )
k
i
ds
B(x ,y ,z )
S M
M1
p(s)
i
a
S+dS
M1
r+ d r p ds
r+ d r
ds
dr
j
b
Fig. 6.8
Ecuaia (6.14) conduce la ecuaia vectorial de echilibru a firelor suspendate:
112
dS
+p=0
ds
(6.16)
(6.18)
dr
= este versorul tangentei la curba funicular, ecuaia (6.18) este
ds
echivalent cu:
(6.19)
S = S
Cum
ceea ce nseamn c vectorul tensiune ntr-un punct al firului este dirijat dup
tangenta la curba funicular n acel punct.
Proiectnd ecuaia vectorial (6.16) pe axele reperului fix Oxyz, se obin
ecuaiile scalare carteziene de echilibru ale firelor suspendate ncrcate cu
sarcini continue:
d dx
S + p x = 0 ;
ds ds
d dy
d dz
S + p y = 0 ;
S + pz = 0
ds ds
ds ds
(6.20)
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2
(6.21)
113
Statica
dS
S
dS
d
+ + p = 0,
+ S + p = 0 sau
ds
ds
ds
care proiectat pe axle triedrului lui Frenet conduce la ecuaiile difereniale de
echilibru ale firelor n coordinate ntrinseci:
dS
S
+ p = 0 ; + p = 0 ; p = 0
ds
(6.22)
2h
p =p(s)
A(x ,y ,0)
S
S
dx
dz
= H, S = C,
ds
ds
M(x,y) S x =H
S 0 =H
M 0 (x 0 =0,y0 =a)
dz C
= x ,
dx H
Fig. 6.9
114
C
x + C ,
H
dx
= H (const.)
ds
(6.26)
dy
ds = dx + dy = 1 + dx = 1 + y 2 dx ,
dx
2
d2y p
dy
1
+
=0
dx 2 H
dx
Cu notaia a =
(6.27)
H
i substituia
p
dy
dx
(6.28)
1
dx
a
(6.29)
1
x + C1
a
(6.30)
shu =
115
Statica
Lund n considerare substituia fcut, rezult:
dy
1
= sh x + C1
dx
a
(6.31)
y = a ch + C1 + C 2
a
(6.32)
x
a
(6.33)
x
dy
din (6.26). nlocuind ds = 1 + dx i y = a ch , obinem:
a
dx
2
x
x H
x
dy
S = H 1 + = H 1 + sh 2 = H ch = a ch = p y , (6.34)
a
a a
a
dx
ceea ce arat c tensiunea dintr-un punct M(x,y) al lnisorului este egal cu
greutatea unei poriuni de fir egal cu ordonata punctului respectiv.
Tensiunea minim este n punctul M0(0,a) i are valoarea:
S 0 = H = pa
Lungimea arcului de lnior msurat ntre M0 i M are expresia:
116
(6.35)
L x = ds =
x
x
x
2
1 + y dx = ch dx = a sh
a
a
0
(6.36)
L2x + a 2 = y 2
(6.37)
l
=L
a
(6.38)
Fig. 6.10
117
l
l
; L = a sh
a
a
(6.40)
Statica
de unde, pentru f mic, respectiv l apropiat de L, rezult o valoare foarte
mare a parametrului a al lniorului n raport cu f i mare n raport cu l.
Ca urmare, pentru un p dat, tensiunea H este mare n raport cu p. De
x
asemenea, raportul
are o valoare mic (subunitar) i puterile sale superioare
a
4
5
x x
, , pot fi neglijate. De aceea, din dezvoltarea n serie Mac-Laurin
a a
x
x
a funciilor ch
i sh se pot reine doar primii doi termeni, ceilali fiind
a
a
neglijai:
2
x
x
x
x
x
x
x x a
a
a
a
a
+
+
+ + ... (6.41)
ch = 1 +
+ ... ; sh = +
a
2!
4!
6!
a a
3!
5!
Pstrnd doar primii doi termeni din prima dezvoltare (6.41) i nlocuind
n (6.33) obinem ecuaia unei parabole:
x2
y=a+
2a
(6.42)
(6.43)
de unde, innd seama de (6.35), se obine tensiunea n punctul cel mai de jos al
firului:
H = pa =
pl 2
2f
(6.44)
x 2 pl 2
4f 2 x 2
dy
x
S = H 1 + = H 1 + = pa 1 + 2 =
1+
2f
a
l4
dx
a
sau
118
(6.45)
l2 f 2
S = py p( + 2 x ) H ,
2f l
iar lungimea firului msurat din punctual de minim pn la punctul M, innd
seama de dezvoltarea a doua (6.41), va fi:
L x = a sh
x
2f2 2
x (1 +
x )
a
3 l4
p ds
O
R
p ds
M1
d 2
d
2
ds
M1
d
2
S+dS
Fig. 6.11
Se cere determinarea limitelor raportului Q/P pentru ca firul s rmn
n echilibru.
Pentru nceput, meninem fora P constant i mrim fora Q pn cnd
firul are tendina s alunece n sens orar.
Izolm din fir o poriune elementar de lungime ds corespunztoare
unui unghi la centru d, cuprins ntre punctele infinit apropiate M (definit de
unghiul ) i M1 (definit de unghiul +d). Forele care menin n echilibru
elementul de fir sunt prezentate n figura 6.11b.
119
Statica
Ecuaiile scalare de echilibru ale forelor n sistemul de coordonate
intriseci sunt:
(S + dS) cos d S cos d p ds = 0
(6.46)
2
2
(S + dS)sin d S sin d p ds = 0
2
(6.47)
d
d d
1 , sin
2
2
2
d
= 0 ), ecuaiile de echilibru
2
devin:
dS p ds = 0
(6.48)
Sd p ds = 0
(6.49)
(6.50)
dS
= d
S
0
conduce la relaia:
Q max = Pe .
Aadar pentru realizarea echilibrului trebuie ca QQmax, adic:
120
P Qe sau
Q
e
P
(6.52)
Q
e
P
(6.53)
121
Statica
i o anumit rezisten la ncovoiere a cablului, mai ales atunci cnd diametrul
cablului este mare iar materialele din care este mpletit sunt mai puin flexibile.
Aceasta rezisten este numit rigiditate funicular i se manifest prin
aceea c n poriunile BB1 i AA1, n care cablul se nfoar sau se desfoar
pe scripete, curbura lui variaz continuu, de la valoarea l/R pn la valoarea
zero i nu brusc (cum se consider n cazul firelor perfect flexibile). Ca urmare,
n partea unde se aplic fora motoare, firul se nfoar ceva mai mult pe rol
apropiindu-se de axul scripetelui cu o distan e1, iar n partea unde acioneaz
fora rezistent firul se deprteaz cu o distan e2.
Pe baza schemei mecanice (fig. 6.12b) se pot scrie urmtoarele ecuaii
de echilibru la limit:
Fm (R e1 ) Fr (R + e 2 ) f Nr = 0
(6.54)
N = Fr + Fm
(6.55)
e + e 2 + 2 f r
Fm = Fr 1 + 1
R e1 f r
(6.56)
R
R
e1 + e 2
2 r
i k = 1 + + f , relaia (6.57) devine:
R
R
Fm = kFr
(6.58)
122
7. Cinematica punctului
CINEMATICA
Cinematica este partea mecanicii care studiaz micarea sistemelor
materiale (punct material, sistem de puncte materiale, solid rigid, sisteme de
corpuri rigide) fr a ine seama de mase i fore.
Studiul micrii implic alegerea unui sistem de referin. Micarea unui
corp n raport cu un sistem de referin (reper, referenial) fix se numete
micare absolut iar n raport cu un reper mobil se numete micare relativ.
Pentru micrile curente din tehnic un reper legat de pmnt se consider fix.
n cinematic, trei probleme sunt eseniale: problema traiectoriilor,
problema vitezelor, problema acceleraiilor.
s
r
k
i
M (t = 0)
j
r
Fig. 7.1
Micarea unui punct este cunoscut dac n orice moment t se poate
determina poziia punctului fa de reperul ales. n general poziia punctului se
definete prin vectorul de poziie r al punctului fa de originea O a sistemului
de referin ales ca funcie de timp (fig. 7.1):
r r t
(7.1)
123
Cinematica
n micare, punctul ocup diferite poziii n spaiu. Locul geometric al
poziiilor succesive ale punctului material n micare se numete traiectorie.
Ecuaia (7.1) reprezint, prin urmare, ecuaia vectorial a traiectroriei.
Vectorul de poziie r poate fi definit n general cu ajutorul a trei funcii
scalare numite coordonatele punctului: (x, y, z ) ; (r , , z ) ; (r, , ) .
Se pot scrie relaiile:
r = xi + y j+ zk
r = (r cos) i + (r sin) j + z k
r = (r sin cos) i + (r sin sin) j + (r cos ) k
(7.2)
(7.3)
(7.4)
x = x (t ) , y = y(t ) , z = z(t )
(7.5)
i sunt numite ecuaiile carteziene ale micrii sau ecuaiile parametrice ale
traiectorie n coordonate carteziene.
n coordonate cilindrice cele trei funcii scalare sunt: raza polar r ,
unghiul polar i cota z:
r = r (t ) ; = (t ) ; z = z(t )
(7.6)
i sunt numite ecuaiile micrii n coordonate cilindrice sau ecuaiile
parametrice ale traiectoriei n coordonate cilindrice.
Dac z = 0 coordonatele cilindrice se numesc coordonate polare.
n coordonate sferice cele trei funcii scalare sunt: distana sau raza
polar r, longitudinea i azimutul :
r = r (t ) , = (t ) , = (t ) ,
(7.7)
r = r (s ) ,
(7.8)
s = s(t )
124
(7.9)
7. Cinematica punctului
numit ecuaia orar a micrii.
Eliminnd, de exemplu, parametrul t ntre ecuaiile (7.5) se obin
ecuaiile carteziene ale traiectoriei ( ) punctului M.
f1 x, y,z 0; f 2 x, y,z 0
(7.10)
M (t + t)
s
M (t)
M (t = 0)
r
r+ r
()
(7.12)
M (t + t)
()
Fig. 7.2
Aadar viteza instantanee sau viteza unui punct M aflat n micare este
egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie.
Notm cu u versorul deplasrii vectoriale r i cu versorul tangentei
la curb n punctul M. Fie s lungimea arcului de curb corespunztoare
intervalului t . Relaia (7.12) poate fi scris:
125
Cinematica
r
r r
r
s
ds
v lim
lim
lim
lim
lim u s
t0 t r t0 t t0 r t0 t t0
dt
(7.13)
v s
v v ; v s
(7.14)
M (t + t)
M (t = 0)
am
()
M (t)
M (t + t)
+
a
r
r+ r
()
Fig. 7.3
n figura 7.3 este reprezentat un punct M n micare pe traiectoria ( ).
La momentul t punctul are viteza v , iar la momentul t t va avea viteza
v v . n intervalul de timp t variaia vitezei este v . Raportul dintre
creterea vitezei v i creterea corespunztoare a timpului t se numete
acceleraie medie.
v
am
(7.15)
t
Limita ctre care tinde acceleraia medie cnd intervalul de timp tinde
ctre zero poart numele de acceleraie instantanee corespunztoare momentului
t sau acceleraie corespunztoare momentului t.
126
7. Cinematica punctului
v v
a lim
vr
t0 t t
(7.16)
x xt ; y yt ; z zt
(7.17)
()
x,y,z
t
()
y
ay
ay
ax
az
Fig. 7.4
i acceleraiei
(7.18)
r xi yj zk
(7.19)
r x i y j z k xi yj zk
(7.20)
Cinematica
i 0 , j 0 , k 0
(7.21)
v r x i y j z k
(7.22)
v vx i v y j vz k
(7.23)
Rezult,
Pe de alt parte,
obinem
proieciile
v x x ; v y y ; v z z
sau
(7.24)
v v v 2x v 2y v 2z x 2 y 2 z 2
(7.25)
(7.27)
a a xi a y j azk
(7.28)
rezult proieciile sau componentele scalare ale vectorului acceleraie pe axele
reperului cartezian Oxyz.
a x x ; a y y ; a Z z
(7.29)
a a a 2x a 2y a 2z x 2 y 2 z2 ,
cos a, i
ay
ax
a
; cos a, j
; cos a, k z
a
a
a
128
(7.30)
(7.31)
7. Cinematica punctului
7.5. Componentele vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet
Se cunoate ecuaia orar a micrii punctului:
s st
(7.32)
plan
osculator
s
M t
()
plan
osculator
()
a
a
K
M (t = 0)
plan
normal
cerc de curbura
plan
normal
Fig. 7.5
Avnd n vedere relaia (7.14)
v s v
(7.33)
a v s s v v
Se reamintesc dou relaii din geometria diferenial:
129
(7.35)
Cinematica
dr
ds
d 1
,
ds
(7.36)
(7.37)
1
ds
(7.38)
d 1 ds
dt dt
sau
1
1
s v
(7.39)
a s
s 2
v2
v
(7.40)
a a a a
Obinem componentele intrinseci ale acceleraiei:
s 2 v 2
a s v ; a
; a 0
(7.41)
(7.42)
a a 2 a 2 ,
(7.43)
a
a
cos a, ; cos a, ; cos a, 0
a
a
(7.44)
Observaii:
1) Deoarece a 0 , vectorul acceleraie este situat n planul osculator
al curbei corespunztor punctului M.
130
7. Cinematica punctului
2) Componenta a a se numete componenta intrinsec
tangenial i se datoreaz variaiei scalarului vitezei. Dac v constant , atunci
a 0 i micarea punctului se numete micare uniform. Acceleraia
tangenial poate s fie pozitiv sau negativ dup cum are acelai sens sau sens
contrar vitezei, micarea numindu-se dup caz accelerat, respectiv ncetinit.
3) Componenta a a se numete component intrinsec normal i
se datoreaz variaiei direciei vitezei. Acceleraia a are ntotdeauna sensul
v2
este strict pozitiv. Din aceast
r r t ; t ; z zt
(7.45)
131
(7.46)
M r, ,z
t
a
az
R
aN
aN
aR
aR
N
r
()
k
i
()
j
r
Fig. 7.6
aN
N
R
r aR
r,
M t
()
r,
t
M r, ,z
t
a
Cinematica
M (t = 0)
Fig. 7.7
Se deriveaz relaia (7.46) n raport cu timpul
r r r z k z k
(7.47)
132
7. Cinematica punctului
ntre versorii , n i i , j subzist relaiile:
i cos j sin
n i sin j cos
(7.49)
(7.50)
(7.51)
(7.52)
n z k
(7.53)
v r r
Vectorul vitez poate fi exprimat analitic prin proieciile sale pe axele
sistemului de coordonate cilindrice sub forma:
v vR v N n vz k
(7.54)
v v 2R v 2N v 2z
(7.56)
v
v
v
cos v, z ; cos v, n N ; cos v, k z
v
v
v
(7.57)
n r
n r
n z k z k
v r r r
Deoarece:
133
(7.58)
Cinematica
; k 0
v a ; n ; n -
relaia (7.58) devine:
2 r
2 r
n z k
a r r
(7.59)
a aR a Nn azk
(7.60)
Comparnd (7.59) cu
2r
a N r
a z z
(7.61)
a a 2R a 2N a 2z
cos a,
(7.62)
a
aR
a
; cos a, n N ; cos a, k z
a
a
a
(7.63)
r rt ; t
(7.64)
v R r
v r
N
a R r r 2
a r
2r
N
iar modulele lor
134
(7.65)
(7.66)
7. Cinematica punctului
v v 2R v 2N a a 2R a 2N
y R sin
Ecuaia orar a micrii este de forma:
s R
(7.69)
x,y
M r,s
t
a
a
(t = 0)
(7.67)
M (t = 0)
Fig. 7.8
n coordonate polare ecuaiile micrii sunt:
r R const.
(7.70)
135
Cinematica
Fiind dat ecuaia micrii t i raza cercului se cere determinarea
vitezei i acceleraiei punctului.
Expresiile proieciilor vitezei i acceleratiei pe axele reperului cartezian
se obin prin derivarea succesiv n raport cu timpul a ecuaiilor (7.68)
v x x R sin y y
v y R cos x x
(7.71)
y y
y 2 x y 2 x
a x x
2
2
a y y x x x y x y
(7.72)
(7.73)
iar al acceleraiei
a a 2x a 2y
4 x 2 y 2 R 2 4
d
dt
d d 2 d
dt dt 2
dt
(7.74)
(7.75)
(7.76)
R
v s R
136
(7.77)
7. Cinematica punctului
R
a s v R
2
2
2 2
a v v R R 2
R
R
a a a R
2
(7.78)
(7.79)
v v R
R
a r r 2 0 r 2 R 2
a R r
2r r 0 R
N
a
a 2R
a 2N
R
2
(7.80)
v r ; a r r r 2 r
(7.81)
0 t 0
137
(7.83)
Cinematica
Dac acceleraia unghiular 0 constant micarea se numete
micare circular uniform variat. Pentru 0 0 micarea circular este
uniform accelerat iar pentru 0 0 micarea circular este uniform ncetinit.
Ecuaia diferenial a micrii este n acest caz:
d 2
0
dt 2
Prin integrare de dou ori se obine:
(7.84)
0t 2
C 2 t C3
2
(7.85)
t2
0 t 0
2
(7.86)
tg
a
a
Dac 0 constant ,
acceleraie are sens centripet.
(7.87)
tg 0 , atunci 0 i vectorul
138
7. Cinematica punctului
A
1
r r sin( r, r )
2
(7.88)
M (t = 0)
r
()
r+ r
r
M r,t
Fig. 7.9
Acestei arii i se poate da un sens vectorial. Se observ c aria A este
chiar modulul vectorului A :
A
1
r r
2
(7.89)
A
t
(7.90)
A 1
r 1
dr 1
r lim
r rv
lim
t0 t 2 t0 t 2
dt 2
(7.91)
139
Cinematica
1
r v sin( r, v)
2
(7.92)
1
1
1
r v sin( r, v) r v N r 2 ,
2
2
2
(7.93)
1
1
r v r 2
2
2
(7.94)
d 1 r v = 1 r v 1 r v = 1 v v 1 r a = 1 r a
2
2
2
2
dt 2
2
(7.95)
N
2
2
2
140
(7.96)
8. Cinematica rigidului
8. CINEMATICA RIGIDULUI
(C)
()
M
r
r1
a
r10
a0
(0)
Fig. 8.1
Poziia unui punct M aparinnd rigidului este definit prin vectorii de
poziie r1 , respectiv r , fa de cele dou sisteme de referin, sau prin
coordonate carteziene x 1 , y1 , z1 i x, y, z . Coordonatele x 1 , y1 , z1 sunt
variabile n timpul micrii rigidului pe cnd coordonatele x, y, z sunt
constante, deoarece definesc punctul pentru care se cere s se determine
micarea.
Notnd cu r10 vectorul de poziie al originii O fa de O1 se poate scrie
relaia vectorial:
r1 = r10 + r
(8.1)
141
Cinematica
Proiectnd relaia (8.1) pe axele reperului O1 x 1 y1z1 innd seama de
tabloul cosinusurilor directoare ale axelor sistemului Oxyz fa de axele
sistemului O1 x 1 y1z1 :
i
i1
j1
k1
, rezult:
x 1 = x10 + x 1 + y 2 + z 3
y1 = y10 + x 1 + y 2 + z 3
z = z + x + y + z
10
1
2
3
1
(8.2)
y10 = y10 (t )
z = z (t )
10
10
= (t )
i
i
i = i (t ) ,
i = i (t )
(i = 1,2,3)
(8.3)
(8.4)
= (t ); = (t ); = (t )
(8.5)
142
8. Cinematica rigidului
x x x
1 10 1 2 3
y1 = y10 + 1 2 3 y
z
z1 z10 1 2 3
(8.6)
3
3
3
0
x10 x
y10 y
z10 z
1 1
1 2 3
Matricea, [R ] = 1 2 3 , se numete matrice de rotaie
1 2 3
1 2 3
2 3
cosinusurilor directoare, iar matricea, [T ] = 1
1 2 3
0
0 0
numele de matrice de transformare (tranziie, transfer).
(8.7)
sau matricea
x10
y10
, poart
z10
(8.8)
(8.9)
Cinematica
r& = x &i + y &j + z k&
(8.10)
Pentru a gsi semnificaia vectorilor &i , &j, k& care apar n relaia (8.10)
vom determina proieciile lor pe axele triedrului mobil Oxyz .
&i =
&j =
(8.11)
(8.12)
(8.13)
(8.14)
(8.15)
(8.16)
144
(8.17)
8. Cinematica rigidului
r& = x i + y j + z k = x i + yj + zk = (x i + yj + zk ) = r
(8.18)
innd seama de semnificaiile vectorilor r&1 , r&10 i de (8.18), relaia
(8.8) devine:
v = v0 + r
(8.19)
Aceast relaie exprim legea distribuiei vitezelor n micarea general
i este cunoscut sub numele de formula lui Euler pentru viteze.
Se observ c distribuia vitezelor depinde de dou funcii vectoriale
v 0 = v 0 (t ) i = (t ) . Se demonstreaz n cazul micrilor particulare c
vectorul are semnificaia unei viteze unghiulare. Din aceast cauz se
numete vector vitez unghiular instantanee.
Scriem dezvoltat relaia (8.19):
i j k
v x i + v y j + v z k = v 0x i + v 0y j + v 0z k + x y z
x
y z
(8.20)
v z = v 0z + x y x x
{v} = {v 0 } + [ ] {r}
(8.21)
] este matricea
unde {v}, {v 0 } i {r} sunt matrici coloan (vectori), iar [
antisimetric asociat vectorului . Relaia (8.21), scris dezvoltat, are forma:
v x v 0x 0 z y x
v y = v 0y + z 0 x y
v z v 0z y x 0 z
Se observ c (8.22) este identic cu (8.20).
145
(8.22)
Cinematica
d
(v 0 + r ) = v& 0 + & r + r&
dt
(8.23)
(8.24)
j
y
y
k
i
j
k
z +
x
y
z
z yz z y z x x z x y y x
)
)
)
(
(
(
a x = a 0x + y z z y 2y + 2
z x + x y y + x z z
a y = a 0y + z x x z 2z + 2x y + y z z + y x x
a z = a 0z + x y y x 2x + 2y z + z x x + z y y
(8.26)
(8.27)
8. Cinematica rigidului
unde:
a x
{a} = a y ;
a z
a 0x
{a 0 } = a 0y ;
a 0z
0
z y
0
x - este matricea antisimetric asociat vectorului
[ ] = z
0
y x
= xi + y j + zk ;
0
z y
= i + j+ k;
x
y
z
x
{r} = y .
z
Cinematica
8. 4.1. Micarea de translaie
(M)
M
r
a =a 0
r1
(0)
r10
a0
Fig. 8.2
Din definiie rezult c axele reperului mobil legat de corp rmn
paralele cu ele nsele, adic:
i = constant, j = constant, k = constant.
(8.28)
r = x i + yj + zk = constant.
(8.29)
i prin urmare
(8.30)
8. Cinematica rigidului
Un rigid n micare de translaie are trei grade de libertate, date de
funciile scalare:
(8.31)
x10 = x10 (t), y10 = y10 (t), z10 = z10 (t).
Derivnd n raport cu timpul relaia (8.30), innd cont de (8.29) rezult:
v = r&1 = r&10 + r& = r&10 = v 0 ; v = v 0
(8.32)
= 0 i = & = 0
(8.33)
(8.34)
Un solid rigid are o micare de rotaie n jurul unei axe fixe dac n
timpul micarii dou puncte ale sale rmn fixe n spaiu. Dreapta care unete
cele dou puncte se numete ax permanent de rotaie. Toate punctele acestei
axe rmn fixe n timpul micrii corpului.
Pentru studiul micrii se alege un triedru mobil Oxyz solidar legat cu
rigidul, avnd axa Oz n coinciden cu axa de rotaie, i un triedru fix O1 x1 y1 z1 ,
astfel nct O1 s coincid cu O i axa O1 z1 s fie suprapus n acelai sens
peste Oz (fig. 8.3).
Dac notm cu unghiul pe care axa Ox l face cu axa O1 x1 rezult
urmtoarele particulariti ale micrii:
x 10 = y10 = z10 = 0
149
(8.35)
Cinematica
1 = cos;
1 = sin;
1 = 0
2 = sin; 2 = cos;
2 = 0
3 = 0;
3 = 1
3 = 0;
(8.36)
k =k
1
(C)
r1 = r
=
1
Fig. 8.3
n acest caz poziia rigidului este precizat printr-un singur parametru,
unghiul de rotaie . Ca urmare rigidul are un singur grad de libertate. Ecuaia
= (t) reprezint ecuaia micrii de rotaie a rigidului.
Cmpul traiectoriilor
nlocuind (8.35) i (8.36) n (8.2) rezult ecuaiile parametrice ale
traiectoriei unui punct M al corpului aflat n micare de rotaie, punct avnd
coordonatele x,y,z n sistemul de referin legat de corp:
x1 = x cos y sin
y1 = x sin + y cos
z = z
1
(8.37)
8. Cinematica rigidului
(8.38)
v = r
(8.39)
k = 0
(8.40)
(8.41)
adic suportul vectorului este chiar axa de rotaie. Derivnd (8.41) n raport
cu timpul se obine acceleraia unghiular
& =
& k = k
=
(8.42)
(8.43)
&i = i = k i = j
&j = j = k j = i
(8.44)
cu
Este evident c
151
Cinematica
= &
(8.45)
Din acest motiv vectorul este denumit vitez unghiular instantanee, aceeai
pentru toate punctele rigidului.
Din (8.42) rezult scalarul vectorului
& =
&&
=
(8.46)
vx i + vy j + vzk = 0 0 ,
x
(8.47)
vz = 0
i n continuare modulul vitezei
v = v 2x + v 2y + v 2z = x 2 + y 2 = R,
(8.48)
(8.49)
Termenul OO' este nul deoarece cei doi vectori sunt coliniari.
Observaii referitoare la distribuia vitezelor n micarea de rotaie:
1) Singurele puncte care au vitez nul sunt cele care aparin axei de
rotaie.
2) Vitezele sunt coninute n plane normale la axa de rotaie.
152
8. Cinematica rigidului
3) Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au vitezele egale.
4) Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept vectorul
vitez variaz liniar fiind normal pe dreapt.
Distribuia acceleraiilor
ntruct r10 = 0, v 0 = 0 i a 0 = 0 relaia (8.24) devine:
a = r + ( r) = r + v
(8.50)
(8.51)
(8.53)
a = ( r) = - 2 R
a xi + a y j + azk = 0 0
x
y x
(8.54)
a x = y 2 x
a y = x 2 y
az = 0
153
(8.55)
Cinematica
Modulul vectorului acceleraie este
a = a 2x + a 2y + a z2 = (x 2 + y 2 ) ( 2 + 4 ) = R 2 + 4
(8.56)
tg =
a
a
R
2
(8.57)
8. Cinematica rigidului
reper fix O1 x1 y1 z1 cu axa O1 z1 suprapus n acelai sens peste axa Oz (fig. 8.4).
Astfel punctul O al corpului se deplaseaz numai pe axa O1 z1 avnd la un
moment dat cota z10 , viteza v 0 i acceleraia a 0 .
k =k
1
( )
R
a0
x r= x R
(C)
M
r
r1
r10
z10
Fig. 8.4
Dac se noteaz cu unghiul dintre axa Ox i axa Ox1' , paralel cu axa
fix O1 x1 , rezult urmtoarele particularitai ale micrii corpului:
x 10 = 0
y10 = 0
z = z (t)
0
10
1 = sin ;
1 = cos ;
2 = sin ; 2 = cos ;
= 0;
3 = 0;
3
(8.59)
1 = 0
2 = 0
3 = 1
(8.60)
Cmpul traiectoriilor
nlocuind (8.59) i (8.60) n (8.2) rezult ecuaiile parametrice ale unui
punct oarecare M aparinnd corpului n micare de roto-translaie:
155
Cinematica
x1 = x cos y sin
y1 = x sin + y cos
z1 = z 0 + z
(8.61)
z1 = z 0 + z
(8.62)
v = v0 + r
(8.63)
d
(z10 k ) = z& 10 k = v 0 k este specific micrii de translaie
dt
a rigidului n lungul axei micrii de roto-translaie, iar termenul r = R
este specific micrii de rotaie a rigidului n jurul aceleai axe.
ntruct versorul k = constant , avem k& = 0 sau k = 0 , adic
Termenul v 0 = r&10 =
= k
(8.64)
j = i1 sin + j1 cos
k = k1
(8.65)
8. Cinematica rigidului
Pe de alt parte:
&i = i = k i = j
&j = j = k j = i
(8.66)
k& = k = k k = 0
Din compararea relaiile (8.65) i (8.66) rezult
= & .
(8.67)
0
y
Sunt evidente proieciile vitezei unui punct oarecare pe axele reperului mobil:
v x = y
v y = x
(8.68)
vz = v0
Modulul vitezei are expresia
v = v 02 + 2 y 2 + 2 x 2 = v 02 + 2 R 2
(8.69)
Cinematica
3) Proieciile vitezelor punctelor rigidului pe direcia axei micrii
elicoidale sunt egale cu v 0 .
Din punctul de vedere al distribuiei vitezelor micarea de roto-translaie
poate fi interpretat ca o micare compus dintr-o translaie n lungul axei
micrii de roto-translaie cu viteza v 0 i o rotaie n jurul aceleeai axe cu
viteza unghiular .
Distribuia acceleraiilor (fig. 8.5)
a
( )
a0
R
R
x(x r)=-2 R
x r = x R
r1
a0
(C )
Fig. 8.5
innd seama c:
a 0 = v& 0 = &z& 0 k = a 0 k; = k;
= k
+ R 2 R =
j k
0 = ( y 2 x) i + ( x 2 y) j + a 0 k
x 0
158
8. Cinematica rigidului
a x = y 2 x; a y = x 2 y; a z = a 0
(8.70)
p
;
2
p
,
2
(8.73)
v0 =
p
p
i a 0 =
2
2
(8.74)
a0 =
respectiv
Un rigid are o micare plan-paralel dac trei puncte necoliniare ale sale
sunt coninute n timpul micrii ntr-un plan fix sau altfel spus un plan sau o
seciune ale corpului rmn permanent n contact cu un plan fix. Ca exemple de
159
Cinematica
micri plan-paralele pot fi citate: micarea bielei ce leaga pistonul de
manetonul arborelui cotit, micarea roii unui vehicul ce se deplaseaz pe un
drum rectiliniu, micarea roii satelit a unui mecanism planetar etc.
Dac rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil coninut n
planul fix, micarea sa se numete micare plan.
8.4.4.1. Studiul geometric
Pentru a studia micarea plan-paralel a unui rigid, se consider un
triedru fix O1 x1 y1 z1 aa nct axele O1 x1 i O1 y1 s determine planul fix i un
reper Oxyz legat de corp cu axele Ox i Oy coninute n planul fix (fig. 8.6).
Se noteaz cu x 10 , y10 coordonatele punctului O n planul fix O1 x1 y1 i cu
x,y,z
x 1, y1, z 1= z
k =k
(N)
rN
r10
y10
r1
(Sm)
j
x 10
r1N
()
(C)
i
M
x,y,0
x 1, y1, 0
Fig. 8.6
Rezult urmtoarele particularitai ale micrii:
x 10 = x10 (t)
1 = cos; 1 = sin;
2 = sin; 2 = cos;
= 0;
3 = 0;
3
160
(8.75)
1 = 0
2 = 0
3 = 1
(8.76)
8. Cinematica rigidului
Se observ c poziia rigidului este determinat prin trei funcii scalare
independente: x 10 = x10 (t), y10 = y10 (t), = (t). Deci n micarea planparalel rigidul are trei grade de libertate.
innd seama de (8.75) i (8.76) ecuaiile parametrice (8.2) ale
traiectoriei unui punct oarecare N, de coordonate x, y i z n reperul mobil Oxyz
devin
x 1 = x10 + x cos y sin
(8.77)
y1 = y10 + x sin + y cos
z1 = z
v 0 = v 0x i1 + v 0y j1 = v 0x i + v 0y j
1
a 0 = a 0x i1 + a 0y j1 = a 0x i + a 0y j
1
(8.78)
(8.79)
(8.80)
161
Cinematica
vectorii i au semnificaii de vitez unghiular respectiv acceleraie
unghiular.
= k ; = &
& =
&&
= k; =
(8.81)
(8.82)
x r
x1I
r1I
x10
yI
rI
centroida fixa
(baza)
x I , yI
I
x 1I, y1I
xI
r1
centroida mobila
(rostogolitoarea)
r10 y10
y1I
(Pm)
Fig. 8.7
Viteza punctului M de coordonate x, y va fi:
i
v = v 0 + r = v 0x i + v 0y j + 0 0 = (v 0x y) i + (v 0y + x)j
x
(8.83)
Rezult imediat proieciile vectorului v pe axele mobile:
v x = v 0x y
v y = v 0y + x
i modulul vitezei
vz = 0
162
(8.84)
8. Cinematica rigidului
v = (v 0x y) 2 + (v 0y + x) 2
(8.85)
OA
AB
B
A
IB
0
(8.86)
IA
IO
v BA = AB
OB
BA
(Pm)
()
u = AB
AB
Fig. 8.8
Pentru demonstraie se consider n figura 8.8 o plac mobil la care se
cunoate viteza v A a punctului A, viteza unghiular i poziia punctului B
fa de A. Se pot scrie relaiile:
v A = v 0 + OA
v B = v 0 + OB
Le scdem i obinem
v B v A = (OB OA ) = AB
sau
v B = v A + v BA ; v BA = AB
Cinematica
2) Proieciile vitezelor a dou puncte pe direcia determinat de ele sunt
egale.
Aceast proprietate se obine nmulind relaia v B = v A + AB cu
versorul u al direciei vectorului AB :
v B u = v A u + ( AB) u
rI
=0
v0
2
(8.88)
v 0y + x I = 0
Rezult:
164
8. Cinematica rigidului
xI =
v 0y
; yI =
v 0x
(8.89)
v0
(8.90)
1
j1 + 2
i1
j1
k1
v 0x1
v 0y1
v 0y1
v 0x1
(8.91)
165
Cinematica
Deoarece v 0 + rI = 0 i r&1I = x& 1I i1 + y& I1 j1 rezult egalitatea
x& 1I i1 + y& 1I j = x& I i + y& I j
(8.92)
v= OM-OI =IM
(8.93)
I
A
(Pm)
B
IA IB
a)
B
A
IA IB
b)
c)
Fig. 8.9
166
IA IB
I
=0
translatie plana
d)
8. Cinematica rigidului
Aceast proprietate rezult din expresia v=IM . Pentru dou puncte A i B se
poate scrie: v A =IA i v B =IB , unde IA v A i IB v B .
n concluzie, avnd ndeplinite dou condiii: existena la un moment dat
a unei axe ale crei puncte au vitez nul (axa instantanee de rotaie) i
exprimarea vitezei unui punct prin produsul vectorial IM v=IM se
I12
2
I13
Fig. 8.10
167
I23
Cinematica
Numrul N al centrelor de rotaie absolute (permanente sau
intantanee) i relative (permanente sau intantanee), pentru n elemente, se
determin cu formula:
n (n 1)
2
N=
M
x r
PM
x r-2 r
-
j
j
r
r1P
r10
yP
x PM
rP
x10
r1
x P , yP
x 1P , y1P
a0
xP
x, y
x 1, y1
2
- PM
y10
a0
(Pm)
Fig. 8.11
Relaia (8.24), innd seama de particularitile micrii
scrie dezvoltat:
i j k
i
j
a x i + a y j + a z k = a 0x i + a 0y j + 0 0 + 0
0
x y 0 x y
plane, se poate
k
8. Cinematica rigidului
a x = a 0x y 2 x ; a y = a 0y + x 2 y ; a z = 0
(8.94)
(8.95)
a = a 0 + r + ( r ) = a 0 + r 2 r
(8.96)
a 0 + ( rP ) 2 ( rP ) = 0
care se poate scrie sub forma:
a 0 + ( rP ) 2 rP 2 ( rP ) = 0
(8.98)
Cinematica
rP =
a 0 + 2a 0
(8.99)
2 + 4
j
k
1 i
2
x Pi + yP j = 2
0 0
+ a 0x i + a 0y j
4
+ a 0x a 0y 0
xP =
a 0y + 2 a 0x
2 + 4
; yP =
a 0x + 2 a 0y
(8.100)
2 + 4
j1
k1
1 i1
2
0 0
+ a 0x1 i1 + a 0y1 j1
x 1P i1 + y1P j1 = x 10 i1 + y10 j1 + 2
4
+ a 0x a 0y 0
1
1
(8.101)
a 0y1 + 2 a 0x1
2 + 4
; y1P = y10 +
v0
a 0x1 + 2 a 0y1
2 + 4
(8.102)
a 0 + 2a 0
i rP =
rezult c n
2
4 + 2
general cele dou puncte sunt distincte, centrul instantaneu de rotaie
avnd acceleraie iar polul acceleraiilor avnd vitez.
3) Comparnd relaiile rI =
170
8. Cinematica rigidului
Pentru demonstraie scriem expresia (2.96) pentru un punct oarecare M
i pentru punctul P:
a = a 0 + OM 2 OM
0 = a 0 + OP 2 OP
Fcnd diferena membru cu membru obinem:
a = PM 2 PM
(8.103)
PM + 4 PM = PM 4 + 2
(8.104)
tg =
=
(8.105)
a 2
5) Cunoscnd acceleraia a A a unui punct A, viteza unghiular i
acceleraia unghiular , acceleraia a B a unui alt punct B aparinnd
aceleai seciuni mobile aflate n micare plan (fig.8.12) se determin
cu relaia:
a B = a A + a BA
(8.106)
care se mai numete i formula lui Euler pentru acceleraii:
a BA = a BA
+ a BA
= AB ; a BA
= 2 AB
; a BA
a BA = AB ; a BA = AB 2 ;
a BA = AB 2 + 4
171
Cinematica
x AB
x AB - 2 AB
aA
aB
- 2 AB
AB
(Pm)
aA
Fig 8.12
Formula (8.106) rezult din relaia (8.96) pus sub forma:
a M = a 0 + OM 2 OM
n care se nlocuiete M cu B i O cu A
a B = a A + AB 2 AB
6) Pe baza relaiilor (8.103) i (8.104) se poate construi acceleraia unui
punct M dac se cunoate poziia polului acceleraiilor, viteza unghiular
i acceleraia unghiular .
a
Pentru aceasta se determin mrimile = arctg 2 i PM =
. n
2
4
+
continuare se duce prin M o direcie, care nchide cu vectorul acceleraie
unghiul ascuit msurat n sensul lui , pe care se msoar distana MP=PM
(fig. 8.13).
172
8. Cinematica rigidului
M
(Pm)
Fig. 8.13
8.4.5. Micarea rigidului cu un punct fix
a ax = x(x r)
A.I.R.
x,y,z
x 1, y1, z 1
a rot = xr
(3,3,3 )
= x r
axoida
mobila
axoida fixa
(2,2,2 )
(1,1,1 )
(C)
Fig. 8.14
Rezult urmtoarele particulariti ale micrii:
x 10 = 0
y10 = 0 ;
z = 0
10
i = i (t )
= (t )
i = i (t ) , (i = 1,2,3), sau = (t )
= (t )
= (t )
i
i
173
(8.107)
Cinematica
Deci, rigidul aflat n micare sferic are trei grade de libertate definite de cele
trei unghiuri ale lui Euler.
Problema traiectoriilor
nlocuind n (8.2) particularitile micrii rezult ecuaiile parametrice
ale traiectoriei unui punct M oarecare al rigidului aflat n micare sferic:
x1 = x 1 + y 2 + z 3
y1 = x 1 + y 2 + z 3
z = x + y + z
1
2
3
1
(8.108)
i2 + i2 + i2 = 1,
i
(8.109)
(i = 1, 2, 3)
i j + i j + i j = 0 , (i = 1, 2, 3; j = 1, 2, 3; i j)
r =
(8.111)
8. Cinematica rigidului
reductibil din punct de vedere al distribuiei vitezelor la o micare de rotaie
instantanee n jurul suportului vectorului .
n sistemul de referin mobil ecuaia (8.111) se poate pune sub forma:
i
j k
v x i + v y j + vz k = x y z ,
x y z
v y = z x x z
v z = x y y x
(8.112)
v z1 = x1 y1 y1 x1
(8.113)
x
y
z
=
=
x y z
(8.114)
x1
y
z
= 1 = 1
x1 y1 z1
(8.115)
175
Cinematica
n timpul micrii rigidului, conul polodic se rostogolete fr alunecare
pe conul herpolodic, cele dou suprafee fiind tangente n lungul generatoarei
comune reprezentat de axa instantanee de rotaie.
Problema acceleraiilor
innd seama de particularitile micrii (a 0 = 0) relaia ( 8.24) devine
n acest caz:
a = r + ( r )
(8.116)
[ (
)] (
= ( OM ) 2 OM = 2 OM ;
a ax = OO + OM = OO + OM = OM =
a ax = 2 O' M
a ax = r sin = d
Notnd cu x , y , z proieciile vectorului unghiular = & pe axele
reperului mobil, relaia (2.116) se poate scrie analitic:
i
axi + a y j + azk = x
z +
y z z y z x x z x y y x
176
8. Cinematica rigidului
) (
)y + ( x z + y )z
( y x + z )x ( 2z + 2x )y + ( y z x )z
( z x y )x + ( z y + x )y ( 2x + 2y )z
a x = 2y + 2z x + x y
ay =
az =
(8.117)
Pentru a demonstra c:
(8.118)
d
& x i + & y j + & z k + x &i + y &j + z k& =
x i + y j + z k =
dt
& x i + & y j +
& z k + x i + y j + z k =
& xi +
& yj+
& zk +
=
& xi +
& yj+
& zk + =
& xi +
& yj+
& zk ,
+ x i + y j + z k =
de unde rezult relaiile (8.118).
n micarea solidului rigidului cu un punct fix nu exist n afara
punctului fix alte puncte a cror acceleraie s fie nul. Considernd n (8.117)
a x = 0, a y = 0, a z = 0 se obine un sistem de trei ecuaii liniare i omogene n
necunoscutele x, y, z. Pentru ca sistemul s admit i o alt soluie n afar de
cea banal (x = 0, y = 0, z = 0) , trebuie ca determinantul sistemului s se
anuleze.
Dar,
2y + 2z
D = yx + z
z x y
x y z
2z + 2x
z y + x
x z + y
2
yz x =
2x
+ 2y
(8.119)
177
Cinematica
micri de rotaie instantanee pur numai n cazul cnd cei doi vectori i
sunt coliniari.
1 1 i1
2 2 . j1
3 3 k 1
P
,
a
r1P = rP
(C )
i
n
q
p
k
i
(1,1,1 )
Fig. 8.15
Prin derivare obinem:
178
(3,3,3 )
x,y,z
x 1, y1, z 1
(2,2,2 )
(8.120)
8. Cinematica rigidului
&i &
& 1
j = & 2
k& &
3
& 1
& 2
&
3
& 1 i1
& 2 j1
& 3 k 1
(8.121)
(
)
(
)
= & 1 2 + & 1 2 + & 1 2 = (1& 2 + 1& 2 + 1& 2 )
z
y
z
0
x
y 1
x = 2
0 3
1
2
3
1 & 1
2 & 1
3 & 1
& 2
&
2
& 2
& 3
& 3
& 3
(8.123)
sau simbolic
[ ] = [R ]T [R& ]
(8.124)
v P = rP
(8.125)
{ v P }Oxyz = [ ] { rP }Oxyz
(8.126)
(8.127)
(8.128)
Derivnd relaia:
obinem:
Dar:
179
Cinematica
{ v P }Ox1y1z1 = [R ] { v P }Oxyz
(8.129)
(8.130)
[ ] = [R ]T [R& ]
(8.131)
v P = 1 r1P , unde : 1 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
(8.132)
(8.133)
[R& ] = [ 1 ][R ]
[]
1 ] = R& [R ]T
sau [
(8.134)
adic,
0
z1
y
1
z1
0
x1
y1 & 1 & 2
x1 = & 1 & 2
0 & 1 & 2
& 3 1
& 2 2
& 3 3
1
2
3
1
2
3
(8.135)
& x
x
=
&
y y ;
& z
z
x
&x
1 1
& y1
y1 =
z
&
1 z1
(8.136)
8. Cinematica rigidului
relaiile dintre versorii axelor reperelor successive obinute prin rotaiile cu
unghiurile , i (vezi 8.6).
i1 c s 0 n n 1 0
0 n
j1 = s c 0 p ; p = 0 c s q ;
k1 0
0
1 k 1 k 1 0 s c k
n c s 0 i
q = s c o j
k 0
0
1 k
(8.137)
Cea mai simpl cale pornete de la constatarea ca ntr-un interval infinit
mic de timp rigidul execut o rotaie elementar dt sau 1dt creia i
corespund trei rotaii elementare n jurul axelor Oz1 , ON, Oz :
1dt = dt = & dt + & dt + & dt = & k1dt + & ndt + & kdt
(8.138)
de unde rezult
x i + y j + z k = & k1 + & n + & k
(8.139)
(8.140)
y = & c s & s
z = & c + &
(8.141)
x = & c + & s s
1
y1 = & s & c s
z1 = & + & c
(8.142)
sau matricial:
x s s c 0 &
= c s - s 0 &
y
z c
0 1 &
181
(8.143)
Cinematica
x 0 c s s &
1
&
y1 = 0 s - c s
z 1 0
c &
1
(8.144)
z c
0 1 - s
0
0
x1 0 c s s
&& - s s c c s & &
&
&&
y1 = 0 s - c s + c c c s s & (8.146)
&&
z 1 0
&& 0
c
- s
0
1
1
2
3
1
2
3
(8.147)
182
8. Cinematica rigidului
a) Rotaie n jurul axei Ox cu unghiul
Fig. 8.16
[R ]
x ( )
0
0
1
= 0 cos - sin
0 cos cos
(8.148)
Fig. 8.17
[R ]
y()
cos 0 sin
1
0
= 0
- sin 0 cos
183
(8.149)
Cinematica
c) Rotaie n jurul axei Oz cu unghiul
Fig. 8.18
[R ]
z ( )
cos - sin 0
= sin cos 0
0
0
1
(8.150)
Asa cum s-a artat n capitolul 5, orientarea final a unui rigid poate fi
dat de valorile unghiurilor lui Euler. Este foarte important ordinea rotaiilor.
Prima rotaie se d cu unghiul n jurul axei Oz1, paralel cu axa fix O1z1. A
doua rotaie se d cu unghiul n jurul noii axe de tip Ox (ON), iar a treia
rotaie, care aduce rigidul la orientarea finl, se d n jurul azei Oz cu unghiul
Matricea de rotaie a rigidului (matricea de orientare) rezult fcnd
produsul celor trei matrice de rotaie simple. Identificnd elementele matricei
din membrul drept i elementele matricei rezultate din produsul celor trei
matrice simple de rotaie rezult expresiile cosinusurilor directoare date de
relaiile 5.3. Trebuie precizat c se pot imagina 12 seturi de unghiuri de tip
Euler.
1
2
3
1
2
3
1 cos - sin 0 1
0
0 cos - sin 0
Rezult:
1 = c c-s s c; 2 =-c s-s c c;
1 = s c+c s c; 2 =-s s+c c c;
1 = s s;
2 = c s;
184
3 = s s;
3 =-c s;
3 = c.
(8.152)
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )
(9.1)
i = i (t ) ; i = i (t ) ; i = i (t ) ; i = 1,2,3,
185
(9.2)
Cinematica
se cere determinarea ecuaiilor parametrice ale traiectoriei punctului n raport cu
reperul fix:
x1 = x1 (t )
(9.3)
y1 = y1 (t )
z = z (t )
1
1
a
(Ct)
(3,3,3 )
(Ca)
ac
ar
at
r
r1
(C r)
r10
ar +a t
aa
(2,2,2 )
a0
(1,1,1 )
Fig. 9.1
Este evident relaia vectorial
r1 = r10 + r
(9.4)
O1 x1
i1
O1 y1
j1
O1 z1
k1
Ox
Oy
Oz
y1 = y10 + 1 y + 2 y + 3 y
z = z + z + z + z
10
1
2
3
1
(9.5)
du
&
&
&
= u& x i + u& y j + u& z k + u x i + u y j + u z k
dt
u uuxx,,uuyy ,,uuzz
1
(9.7)
Fig. 9.2
Primul membru al acestei egaliti reprezint derivata total sau absolut a
du
sau u& .
vectorului u i se noteaz cu
dt
Termeni ce figureaz n prima parantez din membrul al doilea al
egalitii (9.7), reprezint derivata vectorului u presupunnd versorii i , j, k
187
Cinematica
constani. Aceast derivat se numete derivata local sau relativ a vectorului
i msoar viteza de variaie a acestuia nregistrat de un observator solidar cu
u
u&
reperul mobil. Derivata local se noteaz cu sau cu ~
t
u
~
= u& x i + u& y j + u& z k
u& =
t
(9.8)
(9.9)
(9.11)
(9.12)
Se presupun cunoscute:
- legea de variaie a vectorului poziie r = r (t ) al punctului M n reperul mobil;
- viteza v 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiular instantanee a reperului mobil.
Se cere determinarea vitezei absolute a punctului M.
Dac se deriveaz relaia (9.4) n raport cu timpul i se ine seama c
vectorul r = x i + yj + zk este definit prin proieciile sale pe axele triedrului
mobil, se obine
188
(9.13)
n (9.13):
r&1 = v a este vectorul vitez absolut a punctului;
r
= x& i + y& j + z& k = v r este viteza relativ a punctului;
t
r&10 + r = v 0 + r reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil,
avnd vectorul de poziie r , deci este viteza de transport a punctului.
Relaia (9.13) devine:
va = vr + v t
unde:
vr =
r
= x& i + y& j + z& k ; v t = v 0 + r
t
(9.14)
(9.15)
Se presupun cunoscute:
- legea de variaie a vectorului de poziie r = r (t ) al punctului M n reperul
mobil;
- acceleraia a 0 a originii reperului mobil;
- viteza unghiular i acceleraia unghiular ale reperului mobil fa de cel
fix.
Se determin acceleraia absolut a punctului.
Pentru aceasta se deriveaz relaia (9.13) n raport cu timpul:
2
&r&1 = &r&10 + r + r +
& r + r + r
t
t
t 2
n relaia (9.16):
&r& = a este acceleraia absolut a punctului;
1
a
&r& = a este acceleraia originii reperului mobil;
10
0
2r
189
(9.16)
Cinematica
Astfel relaia (9.16) devine:
a a = a r + [a 0 + r + ( r )] + 2 v r
(9.17)
(9.18)
2r
= &x&i + &y&j + &z&k
=
a
r
2
(9.19)
a t = a 0 + r + ( r )
r
a c = 2 = 2 v r
t
Observaii:
a) Acceleraia lui Coriolis este nul dac:
v r = 0 , caz banal;
= 0 , reperul mobil execut o micare de translaie fat de reperul fix;
v r = , adic viteza relativ este paralel cu vectorul . De exemplu
cazul unui punct ce se deplaseaz pe generatoarea unui cilindru aflat n micare
Fig. 9.3
190
(9.20)
T1
r10
T0
r1
r21
P
r2
( C)
r0
Fig. 9.4
n figura 9.4 se consider un rigid (C) aflat n micare absolut fa de
reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 (triedrul T0 ) i n micare relativ fa de reperul mobil
Cinematica
Se cere determinarea siturii triedrului T2 fa de triedrul T0 prin
coordonatele absolute x 20 , y 20 , z 20 ale originii O 2 sau coordonatele absolute
x 0 , y 0 , z 0 ale unui punct P al rigidului i cosinusurile directoare absolute
20 ' , 20 ' , 20 ' , 20 ' ' , 20 ' ' , 20 ' ' , 20 ' ' ' , 20 ' ' ' , 20 ' ' ' ale axelor reperului
O 2 x 2 y 2 z 2 n triedrul fix T0 .
Se pot alctui urmtoarele dou tablouri ale cosinusurilor directoare:
i1
j1
k1
i0
10 '
10 ' '
j0
10 '
10 ' '
k0
10 '
10 ' '
i2
j2
i1
21 '
j1
21 '
21 ' '
k1
21 '
21 ' '
k2
x 21 x 2
y 21 y 2
.
;
z 21 z 2
1 1
(9.22)
(9.23)
sau
192
(9.24)
10 ' ' 10 ' ' ' x10 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 21 x 2
10 ' ' 10 ' ' ' y10 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' y 21 y 2
.
.
(9.25)
10 ' ' 10 ' ' ' z10 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 21 z 2
0
0
1 1
0
0
1 0
sau
x 0 x10 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x 21
y y ' ' ' ' ' ' y
10
10 . 21 +
0 = 10 + 10
z 0 z10 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z 21
10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2
+ 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' . 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' . y 2
10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2
(9.26)
0
0
1
1 0
x 21
y
21
z 21
sau
x 21
y
21
z 21
(9.27)
Cinematica
Relaiile (9.25) i (9.26) pot fi scrise i simbolic:
0
(9.29)
(4 1) (4 4) (4 4) (4 1)
0
{P}2 = 0 {O1}+ 0 [R ]1 . 1 [O 2 ]
3 1) (3 1) (3 1) (3 1)
[R ]1 . 1 [R ]2
{P}2
(9.30)
(3 3) (3 3) (3 1)
10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2
10 ' ' 10 ' ' ' . 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' . y 2 (9.31)
10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2
(9.32)
20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' '
' ' ' ' ' ' = ' ' ' ' ' ' . ' ' ' ' ' ' (9.33)
20 10
10
10 21
21
21
20 20
20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' '
sau restrns
0
[R ]2 = 0 [R ]1 . 1 [R ]2
(9.34)
1
0
(9.35)
1
0
z
' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 z i, i 1
n 1
0
0
1 1
(9.36)
(9.37)
(9.38)
i =1
n 1
{O n } = i 1 [T ]i . n 1 {O n }= 0 [T ]n 1 . n 1 {O n }
(9.39)
i =1
[R ]n = i1[R ]i
(9.40)
i =1
Cinematica
x i,i 1 , y i,i 1 , z i,i 1 -coordonatele relative ale originii O i a reperului O i x i y i z i
n reperul precedent O i 1 x i 1 y i 1z i 1 ;
n 0 ,..., n 0 ' ' ' -cosinusurile directoare ale axelor reperului On x n yn z n n reperul
fix O 0 x 0 y 0 z 0 ;
i, i 1 ,..., ' ' 'i, i 1 -cosinusurile directoare ale axelor reperului O i x i y i z i n
reperul precedent O i 1 x i 1 y i 1z i 1 .
T1
T2
21
10
r1
( C)
r2
21
10
T0
Q
r0
Q
O1P
O2P
O1Q
O2Q
PQ
Fig. 9.5
n figura 9.5 este reprezentat rigidul (C), solidar cu triedrul O 2 x 2 y 2 z 2 ,
aflat n micare fa de triedrul mobil O1 x 1 y1z1 i fa de triedrul fix
O0x 0 y0z0 .
Se presupun cunoscui urmtorii parametrii cinematici:
v10 - viteza originii triedrului ( T1 ) fa de triedrul ( T0 ) ;
10 - viteza unghiular n micarea triedrului ( T1 ) fa de ( T0 );
196
v r = v 21 + 21 r2
(9.41)
(9.42)
(9.43)
sau :
2
i =1
i =1
v P = v i.i1 + i,i1 ri
(9.44)
v P = v i, i1 + i, i1 ri
i =1
(9.45)
i =1
unde :
v i.i 1 - este viteza relativ originii triedrului ( Ti ) fa de triedrul ( Ti 1 );
i,i1 - este viteza unghiular relativ n micarea triedrului ( Ti ) fa de ( Ti 1 );
Cinematica
Pentru determinarea vitezei unghiulare absolute 20 a rigidului ( T2 )
fa de sistemul fix ( T0 ) se utilizeaz relaia (9.43) pentru dou puncte distincte
P i Q:
v P = v10 + v 21 + 10 O1P + 21 O 2 P
(9.46)
v Q = v10 + v 21 + 10 O1Q + 21 O 2 Q
(9.47)
Sczndu-le obinem :
v Q = v P + 10 (O1Q O1P) + 21 (O 2 Q O 2 P)
(9.48)
Deoarece,
O1Q - O1P = O 2 Q - O 2 P = PQ ,
rezult:
v Q = v P + ( 10 + 21 ) PQ
(9.49)
(9.50)
n 0 = i,i1
(9.52)
i =1
i =1
i =1
i =1
n 0 = i,i1 ; v P = v i, i1 + PO i i, i1
(9.53)
i =1
i =1
i =1
R = Fi ; M P = M i + PO i Fi
(9.54)
(9.55)
(9.56 )
199
Cinematica
9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului
aP
21
21
r2
T2
(C)
21
r0
10
T0
Q
r1
aQ
a 21
r10
10
10
T1
a 10
Fig. 9.6
Se presupun cunoscute micrile relative ale triedrelor fa de cele
precedente prin parametrii cinematici de ordinul 1 i 2 (fig. 9.6):
- v10 , v 21 ; 10 , 21 ;
-
(9.57)
200
a r = a 21 + 21 r2 + 21 ( 21 r2 )
(9.58)
Acceleraia de transport a punctului P provine din micarea general a
rigidului considerat legat de ( T1 ) faa de ( T0 ):
a t = a 10 + 10 r1 + 10 ( 10 r1 )
(9.59)
(9.60)
(9.61)
i =1
i =1
a P = a i, i 1 + i, i 1 ri + i, i 1 ( i, i 1 ri ) +
i =1
n i 1
(9.62)
+ 2 j, j1 ( v i, i 1 + i, i 1 ri )
i = 2 j=1
(9.63)
+ 2 [ 10 ( v 21 + 21 r2 ) + ( 10 + 21 ) ( v 32 + 32 r3 )]
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute n cazul a 2 sisteme
de referin mobile cea mai simpl cale este de a deriva n raport cu timpul
viteza unghiular absolut 20 :
& = d ( 10 + 21 ) =
& + 21 + 10 21 = 10 + 21 + 10 21
20 =
20
10
dt
t
(9.64)
Cinematica
n0
n i 1
i =1
i = 2 j=1
= i, i1 + j, j1 i, i1
(9.65)
c = j, j1 i, i1
(9.66)
i = 2 j=1
Pentru n = 3 rezult:
30 = 10 + 21 + 32 + 10 21 + 10 32 + 21 32
202
(9.67)
DINAMICA
Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n
considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale dinamicii sunt dou:
a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim
sistemului micarea prescris;
b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile
iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n
momentul iniial) s se determine micarea sistemului.
ma F
(10.1)
F F(r, v, t)
(10.2)
mr F(r, r, t)
(10.3)
Dinamica
r r (t)
(10.4)
m x Fx
a) n coordonate carteziene m y Fy
m z F
z
b) n coordonate cilindrice
m (r'r' 2 ) Fr
2r' ) Fn
m (r'
m z
Fz
c) n coordonate intrinseci
m s
s 2
m
0
x,y,z
r,,z
M
s
m
t
(10.5)
(10.6)
(10.7)
F
x,y,z
r,,z
M
s
m
t
s
()
M (t = 0)
r
r
Fig. 10.1
Dac traiectoria punctului este plan (z=0), n sistemele de ecuaii
(10.5), (10.6) i (10.7) nu mai apar ultimele ecuaii.
Dac traiectoria este rectilinie avem o singur ecuaie:
204
m x F
(10.8)
x(t)
y
z
y(t);
z(t)
(10.9a)
(10.9b)
s s( t )
(10.9c)
Fx m x ;
Fy m y ; Fz m z
Fy
Fx
F
; cos (F, Oy)
; cos (F, Oz) z
F
F
F
(10.10)
2r'
; Fz m z
Fr m r'r' 2 ; Fn mr'
Fr
F
F
; cos F, ON n ; cos (F, Oz) z
F
F
F
(10.11)
2
s
F ms ; F m ; F 0
F F2 F2 ; cos F, M
F
F
; cos F, M ; cos F, M 0
F
F
(10.12)
205
Dinamica
b) A doua problem fundamental a dinamicii punctului material
Se consider cunoscut variaia forei F n funcie de timp, poziia i
viteza punctului:
(10.13)
F Fr, r, t
respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de
referin ales.
Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n
celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:
Fx
Fy
Fz
Fx t, x, y,z, x , y , z
Fy t, x, y,z, x , y , z
Fz t, x, y,z, x , y , z
(10.14)
t 0;
x x 0 , y y0 , z z0
x x 0 , y y 0 , z z 0
(10.15)
(10.16)
m x Fx t, x, y,z, x , y , z
m y Fy t, x, y,z, x , y , z
m z Fz t, x, y,z, x , y , z
(10.17)
x x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y yt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z zt, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
(10.18)
x x t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y y t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z z t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
(10.19)
x0
y0
z0
x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
(10.20a)
x 0
y 0
z 0
x 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z 0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
(10.20b)
Ci Ci x 0 , y 0 , z 0 , x 0 , y 0 , z 0 ; i 1,2,...,6
(10.21)
F F
207
(10.23)
Dinamica
Dac F 0 fora F este repulsiv (de respingere), iar dac F 0 fora central
se numete atractiv (de atracie).
Pentru demonstrarea unor proprieti ale micrii centrale se pleac de la
ecuaia fundamental a dinamicii:
ma F
(10.24)
r ma r F 0
(10.25)
ntruct,
d
r v r v r v v v r a r a
dt
relaia (10.25), dup mprire cu m devine:
d
r v 0
dt
Rezult c
rv C;
C vector constant
(10.26)
(10.27)
r C r rv 0
(10.28)
Cx x C y y Cz z 0
(10.29)
Relaia (10.29) reprezint ecuaia unui plan care trece prin origine i care
este normal la vectorul C .
Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este
plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.
n continuare pentru studiul micrii se poate alege un sistem de
coordonate polare ca n figura 10.2.
208
()
a
()
r,
M m
t
r0
M (t = 0)
M (t = 0)
Fig. 10.2
Proiectnd ecuaia (10.23) pe direciile versorilor i n se obin
ecuaiile difereniale ale micrii centrale :
m r r 2 F
2r 0
mr
(10.30)
1 2
1d 2
2rr
r
r 0
r
r dt
(10.31)
d 2
r 0
dt
(10.32)
C (constant)
r 2
(10.33)
de unde,
1
1
1
r v , respectiv r v sin r v n este viteza
2
2
2
areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare v n r rezult:
Mrimea
1 2
1
r C
2
2
(10.34)
Dinamica
Constanta C care intervine n relaiile (10.33) i (10.34) poart numele
de constanta ariilor i se determin innd seama de condiiile iniiale ale
micrii:
r v sin r0 v 0 sin 0
(10.35)
C r 2
Se nlocuiete a doua ecuaie a sistemului (10.30) cu ecuaia (10.33):
m r r 2 F
r 2 C
(10.36)
2
r c F
r3 m
(10.37)
2
C
dt dt d d
d
r d
21
2 d
dr dr d dr
C
r
r
2
dt dt d d
r d 2
(10.38)
(10.39)
1
r
210
(10.40)
d 2u
d
(10.41)
mC 2 u 2
u u, C1 , C 2
(10.42)
r0
1
u 0 , C1 , C2
(10.43)
v 2r
v 2n
2 2
2 du
C2
r r C r 2 4 C
r
d
2
du
u 2 (10.44)
d
v 0 C u 0 , C1 , C 2 2 u 0 , C1 , C 2 2
(10.45)
1
, sau r r
u , r0 , v 0 , 0
(10.46)
Dinamica
dt
1 2
r d
C
(10.47)
1 2
r d C 3
C
(10.48)
t t sau t
(10.49)
r r t
(10.50)
y,z
m
x,y,z
m
t
a
()
F
legatura
r
Fig. 10.3
212
mr R N T
(10.51)
N f
(10.52)
v
v
T N
(10.53)
mx R x
f
x
f f f
x
x y z
x 2 y 2 z 2
f
y
f f f
my R y
(10.54)
y
x y z
x 2 y 2 z 2
f
z
f f f
mz R z
z
x y z
x 2 y 2 z 2
213
Dinamica
la care se adaug ecuaia suprafeei,
f x, y, z 0
(10.55)
T N
v
v
(10.57)
mx R x 1
f1
f
f f
f f
f
f
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
x
x
x y
y z
z
x
;
x 2 y 2 z 2
2
f
f
f f
f f
f
f
my R y 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
y
y
x y
y z
z
x
;
y
x 2 y 2 z 2
2
mz R z 1
f1
f
f f
f f
f
f
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
z
z
x y
y z
z
x
z
x 2 y 2 z 2
(10.58)
la care se adaug ecuaiile curbei
f1x, y,z 0 ; f 2 x, y, z 0
(10.59)
x xt ; y yt ; z zt ,
214
(10.60)
f
f
f
N
x
z
y
(10.61)
f f
f f
f
f
N 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 (10.62)
x y
y z
z
x
Dac legturile sunt lucii n ecuaiile (10.54) sau (10.58) se ia 0 .
M (t=0)
S
M
M (m)
mg
Fig. 10.4
215
Dinamica
Se consider n figura 10.4 un pendul matematic de mas m i
lungime l. Se noteaz cu unghiul de rotaie fa de vertical. Pendulul
este lsat s oscileze din poziia n care , fr vitez iniial. Se urmrete
obinerea ecuaiei micrii oscilatorii i perioadei oscilaiilor.
Asupra punctului acioneaz pe lng greutatea mg i tensiunea din fir
Rezult:
ma mg S
(10.63)
mg sin
ml
(10.64)
S mg cos
ml
(10.65)
i a l2 l 2
S-a inut seama c: a l l
(10.66)
l
Facem notaia:
g
p
(10.67)
l
Soluia ecuaiei (10.66) este:
C1 cos(pt) C 2 sin(pt)
pC1 sin pt pC2 cos pt
(10.68)
(10.67)
0 , deducem constantele
Impunnd condiiile iniiale: la t=0, ,
de integrare C1 , C 2 0 i ecuaia micarii oscilatorii armonice:
cos(pt)
(10.68)
2
l
2
p
g
216
(10.69)
2
S mg cos ml
(10.70)
T 2
l 1 2
l
1
1 sin 2 1 2
g 4
g 16
2
(10.71)
A
, obinem
2 2l
T 2
l
1 A 2
1
g 16 l 2
(10.72)
4 2 l
1 A 2
g 2 1
T 16 l 2
(10.74)
217
Dinamica
x xt ; y yt ; z zt
m)
aa
r
M(m)
aa
F
r
r1
(10.75)
r10
0
a0
a0
Fig. 10.5
Pentru aceasta se scrie ecuaia micrii absolute a punctului material:
ma a F
(10.76)
ma r ma t ma c F
(10.78)
ma r F ma t ma c
(10.79)
sau
n continuare notm
ma t ma 0 xr x xr Fjt
(10.80)
ma c m2 xv r Fjc
Cu notaiile (10.80) i (10.81) ecuaia (10.79) devine:
(10.81)
ma r F Fjt Fjc
218
(10.82)
F R R l ; R Fi ; R l N T ; T N
i 1
vr
vr
(10.83)
mx R x R lx Ftx Fcx
my R y R ly Fty Fcy ,
(10.84)
mz R z R lz Ftz Fcz
la care se adaug ecuaia sau ecuaiile legturii.
Din integrarea ecuaiilor (10.84), innd seama de condiiile iniiale ale micrii:
t=0
x x 0 , y y 0 , z z 0 ;
x x 0 , y y 0 , z z 0 ;
(10.85)
x x t
y y t ,
z z t
(10.86)
Dinamica
referin mobil. Deoarece Fjc m2 v r rezult n acest caz Fjc 0 .
Ecuaia (10.82) devine n acest caz:
Fjt F 0
(10.87)
ma r F
(10.88)
Fjt Fjc 0
(10.89)
ma 0 r r 2 v r 0
(10.90)
Aceasta nseamn c
sau
(10.91)
11.
NOIUNILE FUNDAMENTALE
GENERALE ALE DINAMICII
TEOREMELE
A(tA)
ds
M (t)
dr
M (t + dt)
a
F
M (t = 0)
k
i
( )
B(t B)
r+ dr
Fig. 11.1
Se numete lucru mecanic elementar al forei F , corespunztor
deplasrii elementare dr , o mrime dL egal cu produsul scalar dintre fora
F i deplasarea elementar dr
(11.1)
dL = F dr
dr = vdt i
elementar mai poate fi scris:
Deoarece
dr = ds = vdt
221
Dinamica
dL = F v dt = F v dt cos = F ds cos
(11.2)
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
Din definiia lucrului mecanic elementar rezult cteva proprieti
importante:
- Lucrul mecanic elementar este o mrime scalar avnd ca unitate de
msur n sistemul internaional de uniti joule-ul [J] ( 1 J = 1N m ).
- Lucrul mecanic elementar este pozitiv cnd 0, i se numete
2
lucru mecanic motor.
tB
tA
L AB = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = F ds cos =
tB
= F v dt cos
(11.4)
tA
dL = M 0 d = M 0 dt = M x x + M y y + M z z dt
iar lucrul mecanic total sau finit:
222
(11.5)
t2
t2
t1
t1
L 1 2 = M 0 d = M 0 dcos = M 0 dtcos =
(M x x + M y y + M z z )dt
(11.6)
S-a notat cu unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) i (viteza unghiular)
i s-a inut seama c d = dt .
n general, lucrul mecanic finit al unei fore depinde att de modul cum
variaz fora ct i de forma traiectoriei.
11.1.2 Lucrul mecanic al forelor conservative
O for este conservativ dac provine dintr-o funcie de for, adic
F = grad U = U =
U
U
U
i+
j+
k
x
y
z
(11.7)
U
U
U
; Fy =
; Fz =
z
x
y
(11.8)
Fx Fy Fy Fz Fz Fx
=
;
;
=
=
z
y
y
x
x
z
(11.9)
U
U
U
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z
(11.10)
L A B = Fdr = dU = U B U A
A
223
(11.11)
Dinamica
A
z
B
z
Fig.11.2
n acest caz:
G x = G y = 0 ; G z = G =
U
.
z
Rezult:
U = Gz + C
L A B = G (z B z A ) = Gh
(11.12)
(11.13)
dx
Fe
x
Fig. 11.3
Lucrul mecanic total corespunztor unei alungiri x este:
x
1
L = kx dx = kx 2
2
0
(11.15)
L A B =
xB
kxdx = 2 k (x B x A )
1
(11.16)
xA
R = Fi ; M 0 = ri Fi
i =1
(11.17)
i =1
i =1
i =1
dL = Fi dr1i = Fi v i dt
225
(11.18)
Dinamica
A.I.R.
F1
A1
dr1i
d ri
MO
r1i
Ai
(C)
Fi
R
r10
dr10
Fn
An
Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ri
(11.19)
Rezult:
n
i =1
i =1
i =1
dL = Fi (v 0 + ri )dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri )dt =
n
n
= Fi v 0 dt + ri Fi dt = R v 0 dt + M 0 dt = R dr10 + M 0 d
i =1
i =1
(11.20)
rj
ri
O
Fig. 11.5
226
= Fij d M j M i = Fij d M i M j
(11.21)
2
2
d M i M j = d M i M j (11.22)
2
2
Dac punctele materiale aparin unui sistem material rigid distana dintre
puncte M i M j = constant i ca urmare dLint = 0 . Putem spune c n cazul unui
dLint = M i M j d M i M j =
dL
= R v0 + M0
dt
(11.23)
227
Dinamica
Mc =
30
P
n
(11.24)
L m L p Pm Pp
Lu
P
= u =
=
= 1
L m Pm
Lm
Pm
(11.26)
Coeficientul
Lp
Lm
Pp
Pm
= i
(11.27)
i =1
= i i ;
i =1
228
i = 1
i =1
(11.28)
x,y,z
m
t
a
z
Mi
M 1(m 1 ,t)
ri
x i,yi ,z i
m
t
()
1
ai
zi
xi
yi
()
Fi
M n(m n ,t)
n
Fig. 11.6
Fig. 11.7
1
1
1
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2
2
2
(11.29)
Ec =
1 n
1 n
1 n
2
2
m
v
m
v
=
=
m i x& i2 + y& i2 + z& i2
i i
i i
2 i=1
2 i=1
2 i=1
(11.30)
Dinamica
energiei cinetice se poate utiliza relaia (11.30) n care semnul
se
1
1
v 2 dm = v 2 dm
2 (C )
2 (C )
(C)
(11.31)
x,y,z
M dm
t
r
z
()
x
Fig. 11.8
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic
( ) A.I.R.
x r
M (dm)
r
(C)
Fig. 11.9
n figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat n micare
general. Se cunoate masa M a corpului, viteza v c a centrului de mas, viteza
unghiular instantanee i momentul de inerie mecanic Jc al corpului fa
suportul vectorului plasat n centrul C de mas al corpului.
230
v = vc + r
(11.33)
1
1
1
v 2 dm = (v c + r )2 dm = v c2 dm + v c ( r )dm +
2 (C )
2 (C )
2 (C )
(C )
(11.34)
+
1
( r )2 dm = 1 v c2 dm + (v c ) rdm + 1 2 r 2 sin 2 dm
2 (C )
2 (C)
2 (C )
(C )
ntruct,
dm = M ; rdm = Mrc = 0 ; r
(C )
(C )
sin 2 dm =
(C )
(C )
dm = J C
1
1
Mv c2 + J C 2
2
2
(11.35)
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale unui solid
rigid
a) Solid rigid n micare de translaie
231
Dinamica
Fie un solid rigid (C) , avnd masa M i viteza centrului de mas v c ,
aflat n micare de translaie (fig. 11.10).
(C )
C
r
Fig. 11.10
Deoarece = 0 , expresia (11.35) devine
Ec =
1
Mv c2
2
(11.36)
=x r
dm
O
(C )
O
( )
Fig. 11.11
232
2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
= 2 2 dm = J 2
(11.38)
2
2 (C )
Ec =
O+
O
=x r
dm
(C)
r
()
Fig. 11.12
Se consider n figura 11.12 un solid rigid aflat n micare elicoidal n
lungul i n jurul axei ( ) cu viteza liniar v c i respectiv viteza unghiular .
Se cunoate masa M a corpului i momentul de inerie mecanic J al acestuia
fa de axa micrii de roto-translaie ( ) .
Se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia:
v = vc + r
(11.39)
1
1
1
1
v 2 dm = (v 0 + r )2 dm = v 02 dm + ( r )2 dm +
2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
2
+ v 0 ( r )dm = v 02 dm + r + (v 0 ) rdm
2 (C )
2 (C )
(C )
(C )
(11.40)
Deoarece,
233
Dinamica
dm = M ; r
(C )
dm =
(C )
(C )
r sin 2 dm = 2 2 dm = 2 J ; v 0 = 0
2 2
(C )
1
1
Mv 02 + J 2
2
2
(11.41)
r
(Pm)
rI
Fig. 11.13
Energia cinetic plcii este dat de teorema a doua a lui Knig:
Ec =
1
1
Mv c2 + J c 2
2
2
(11.42)
234
(11.43)
1 2
1
J c + Md 2 = J I 2
2
2
(11.44)
(C)
dm
Fig. 11.14
Se consider n figura 11.14 un solid rigid care efectueaz o micare de
rotaie n jurul punctului fix O cu viteza unghiular x , y , z . Se
(11.45)
Ec =
1
1
1 2
1
1
2 1
v dm= ( r)2 dm= r = 2r2sin2 dm= 2 2dm= J2
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2
2
(11.46)
235
Dinamica
innd seama de legea de variaie a momentelor de inerie mecanice n
raport cu axe concurente,
J = J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy - 2J yz 2J zx ,
(11.47)
(11.48)
se obine:
Ec =
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J yx y z 2J zx z x (11.49)
2
1
1
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z
2
2
2
(11.50)
(11.51)
i =1
236
(11.52)
11.6. Impulsul
Se consider un punct material M de mas m care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) , avnd la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se definete impulsul sau cantitatea de micare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului i viteza sa.
p = mv
(11.53)
M(m)
p=m
()
kO
Fig. 11.15
Alegnd un sistem de referin cartezian Oxzy i proiectnd (11.53) pe
axele acestuia se obin relaiile:
p x = mx& ; p y = my& ; p z = mz&
(11.54)
n care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de msur a impulsului n SI este kilogram metru pe secund
[kg m/s].
p i =m i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri
P=M
KO
M n (m n )
Fig. 11.16
237
Dinamica
n cazul unui sistem de puncte materiale aflat n micare (fig.11.16)
impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.
n
P = mi vi
(11.55)
i =1
Aceast relaie se poate pune i sub o alt form innd seama c viteza
instantanee a punctului este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de
poziie al punctului.
n
dri
d n
d
P = mi
= m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c
dt dt i=1
dt
i =1
(11.56)
(11.57)
P=
vdm
(11.58)
(C )
(C)
dm
r
K O1
r1
r
C
Fig. 11.17
Ca i n cazul precedent
238
P= M
P=
dr1
d
d
r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c
dm =
dt
dt (C )
(C ) dt
(11.59)
cinetic
(11.61)
SI
este
K O = ri m i v i
(11.62)
i =1
K O1 =
r1 vdm
(C )
239
(11.63)
Dinamica
i momentul cinetic al rigidului n micarea relativ fa de centrul maselor
prin relaia:
KC =
r (v v c )dm = r ( r )dm
(C )
(11.64)
(C )
J xy
Jy
J zy
J xz x
J yz y ; sau [K C ] = [J C ] [ ]
J z z
(11.65)
Matricea:
J xz
Jy
J yz
J z
J zy
se numete matricea momentelor de inerie sau tensor inerial.
Jx
[J C ] = J yx
J zx
J xy
(11.66)
(C )
(C )
(C )
r v C dm + r ( r )dm =
(C )
(C )
(C )
(C )
(C )
(C )
(11.67)
240
dm = M; rdm = M rC = 0; r ( r )dm = K C ,
(C )
(C )
(C )
K O1 = r1C Mv C + K C
(11.68)
Relaia (11.68) exprim teorema lui Knig pentru momentul cinetic sau
teorema ntia a lui Knig conform creia, momentul cinetic al unui solid rigid
(sistem material) n raport cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre
momentul cinetic al centrului de mas n care se consider concentrat
ntreaga mas a corpului (sistemului material) fa de punctul O1 i momentul
cinetic K C rezultat din micarea relativ a corpului (sistemului material) n
raport cu centrul maselor.
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare ale rigidului
a) Solid rigid aflat n micare de translaie
Fie un solid rigid aflat n micare de translaie (fig.11.18), avnd masa
M i viteza instantanee a centrului de mas v C .
(C)
C
K O1
ntruct = 0
Fig. 11.18
KC = 0
(11.69)
K O1 = r1C Mv C
(11.70)
Dinamica
inerie mecanice ale corpului n raport cu axele sistemului de referin Oxzy,
solidar cu rigidul.
Conform (11.63), dac O1 = O i r1 = r ,
KO =
r vdm
(11.71)
(C )
r ( r )dm = r
(C )
dm
(C )
( r )rdm
(11.73)
(C )
() A.I.R.
(C)
M x,y,z
dm
KO
Fig. 11.19
Expresiile analitice ale vectorilor care intervin n (11.73) sunt
K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk;
(11.74)
= x i + y j + z k
nlocuind (11.74) n (11.73) i innd seama de expresiile momentelor de
inerie mecanice axiale i centrifugale, prin identificarea coeficienilor
versorilor din cei doi membri, se obin proieciile vectorului moment cinetic pe
axele sistemului de referin mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub form
matricial:
242
J xy
Jy
J zy
J xz x
J yz y
J z z
[K ] = [J ] [ ]
O
(11.75)
(11.76)
K x = J x x ; K y = J x y ; K z = J z z
(11.77)
KO
( )
Fig. 11.20
Dac axa ( ) coincide cu axa Oz, atunci
K x = J xz ; K y = J yz ; K z = J z
243
(11.78)
Dinamica
Dac n plus axa ( ) Oz este ax principal de inerie, atunci:
K x = K y = 0; K z = J z ; K O = J z k
(11.79)
K O1
( ) A.I.R.
r
y
(Pm)
Fig. 11.21
Momentul cinetic n micarea relativ fa de centrul de mas este dat de
relaia (11.79)
K C = J z k; K C = J z
(11.80)
244
(11.81)
ai
ext
Fi
int
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
ri
ext
F1
ext
+ Fi
a1
Fi
()
M n (m n )
ext
Fn
an
Fig. 11.22
Se consider un sistem de puncte materiale M i , avnd masele m i ,
vitezele v i , acceleraiile a i i vectorii de poziie ri ntr-un sistem de referin
Oxyz, aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiext (i=1,2,,n). Asupra punctului M i acioneaz fora Fiext i rezultanta
n
m i a i = Fiext + Fiint
(11.82)
i =1
i =1
i =1
245
(11.83)
Dinamica
n
i=1
i=1
miai dri = mi
n
n
n
dvi
d 1
d 1
dri = mi vi dvi = mi vi2 = mi vi2 = dEC
dt
dt i=1 2
i=1
i=1 dt 2
(11.84)
Fi dri = dLext ;
i =1
(11.85)
i =1
(11.86)
(11.87)
dLint = 0 ;
dLint
12 = 0
(11.88)
(11.89)
E C2 E C1 = Lext
1 2
(11.90)
246
ai
ext
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1)
int
Fi
ext
K O= M O
ext
F1
P=M a
int
ri
ext
=R
ext
+ Fi
Fi
C
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.23
Aceast teorem va fi demonstrat tot n cazul unui sistem de puncte
materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de
corpuri rigide.
Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat n micare cu
vitezele vi i acceleraiile a i sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiint
= Fij
( j = 1 n, j i )
j=1
m i a i = Fiext + Fiint
(11.91)
247
Dinamica
n
i =1
i =1
mi a i =
Fiext +
Fiint
(11.92)
i =1
Dar,
n
n
dv i
d
d n
d
= (m i v i ) = m i v i = (P ) = P& , adic derivata
dt
dt i=1
dt
i =1
i =1
i =1 dt
n raport cu timpul a vectorului impuls total;
mi a i = mi
n
Fiint = 0
i =1
P& = R ext
(11.93)
(11.94)
Ma C = R ext
(11.95)
248
(11.96)
P2 P1 = R ext dt
(11.97)
t1
(11.98)
ext
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
Fi
ext
K O= M O
ext
F1
ri
ext
P=M a =R
ext
+ Fi
int
Fi
C
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.24
Fie n figura 11.24 (aceeai cu fig. 11.23) un sistem de puncte materiale
M i de mase m i , avnd vitezele i acceleraiile instantanee vi i a i i vectorii
de poziie ri ntr-un sistem de referin fix Oxyz. Punctele se afl n micare
Dinamica
n
( j = 1 n, j i )
j=1
m i a i = Fiext + Fiint
(11.99)
ri m i a i = ri Fiext + ri Fiint
i =1
i =1
(11.100)
i =1
n relaia (11.100):
n
n
dri
d
d
d n
(
)
r
m
a
r
m
v
m
v
i i i dt i i i dt i i = dt ri m i v i = dt K O = K& O ,
i =1
i =1
i =1
adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de punctul O;
n
ri Fiint = 0 - deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1
(11.101)
250
& = M ext ; K
& = M ext
& = M ext ; K
K
x
x
z
z
y
y
(11.103)
ext
MO
K O2 K O1 =
dt
(11.105)
t1
K C = MC
A1
dm
r
K O1
r1i
r1
A i ri
r
Fi
F1
P=M a
ext
=R
An
Fn
(C)
ext
K O1= M O1
Fig. 11.25
Se consider un rigid (C) aflat n micare n raport cu un sistem de
referin fix O1 x 1 y1z1 sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Dinamica
Se urmrete determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului n
micarea relativ fa de centrul de mas i momentul rezultant al forelor
exterioare fa de acelai punct.
Scriem teorema lui Knig pentru momentul cinetic i o derivm n raport
cu timpul
&
&
&
K
(11.106)
O1 = r1C Mv C + r1C Ma C + K C
Conform teoremei momentului cinetic fa de punctul fix O1 i teoremei
micrii centrului de mas se poate scrie:
&
ext
ext
K
O 1 = M O ; Ma C = R
(11.107)
unde:
ext
MO
=
1
i =1
O1 i
Termenul, r&1C Mv C = v C Mv C = 0
Astfel, relaia (11.106) devine:
&
& = M ext r R ext
ext
= r1C R ext + K
MO
sau K
C
C
1C
O1
1
(11.108)
ext
ext
MO
r1C R ext = M C
; M Cext = ri xFiext
1
(11.109)
i =1
Se obine:
& = M ext ,
K
C
C
(11.110)
K C2 K C1 = M Cext dt
t1
252
(11.111)
a)
Fig. 12.1
b)
253
Dinamica
n
unde:
(12.1)
(12.2)
) (
a C = rC + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j
& = K O + K =
K
O
O
t
= J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k =
t
) (
= J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale (12.1) i (12.2) pe axele
sistemului cartezian de referin Oxyz obinem un sistem de 6 ecuaii scalare cu
7 necunoscute (proieciile reaciunilor i unghiul care definete legea de
micare a rigidului ):
My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x
(12.3)
Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y
(12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z
(12.5)
J zx + J zy 2 = M x h R 2y
(12.6)
J zy J zx 2 = M y + h R 2x
(12.7)
254
Jz = Mz
(12.8)
Mz
=0
(12.9)
Jz
reprezint ecuaia diferenial a micrii de rotaie. Integrnd aceast ecuaie i
determinnd constantele de integrare cu ajutorul condiiilor iniiale ale micrii,
t = 0; = 0 ; & = 0 , se obine legea micrii de rotaie a solidului rigid,
&&
= (t, 0 , 0 )
(12.10)
J zy
J
R x +
M y C + zx M x C 2
h
h
h
M
J
J zy
= x R y zx Mx C +
My C 2
h
h
h
R 1x =
R 1y
My
R 2x =
My
h
J zy
h
J zx 2
J zy 2
M x J zx
+
h
h
h
+ R 2z = R z
(12.11)
(12.12)
(12.13)
R 2y =
(12.14)
R 1z
(12.15)
(12.17)
Dinamica
S
R 1x
=
My
h
Mx
S
R y ; R 1z
= R z
h
M
= x ; R S2z = 0
h
S
R x ; R 1y
=
R S2x =
My
h
; R S2y
(12.18)
(12.19)
My C + zx Mx C 2
R 1x =
h
h
D
J zx
J zy
Mx C +
My C 2 ;
R 1y =
h
h
D
R 1z = 0
J yz
D
J
zx 2
R 2x =
h
h
J zy 2
D J zx
(12.20)
R 2y =
h
h
R D
=0
2z
J zy
My c
h
J zx
Mx c
h
J zx
2
Mx c J
2
J zx
zy
h
My
Mx
= 0 (12.21)
c
c
h
J zy
h
My c
h
J zy
h
J zx
h
J zx
2
2
h = J yz + J zx = 0
J zy
h
(12.22)
(12.23)
Rx
C
Mg
Fig. 12.2
Alegem sistemele de referin, fix i mobil, ca n figura 12.2, astfel nct
axa Ox s treac prin centrul de greutate C. Notm cu unghiul de rotaie pe
care axa Ox l face cu axa fix Ox1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului,
momentul de inerie Jz fa de axa de rotaie i distana d dintre centrul de
greutate C al corpului i axa de rotaie (d = OC).
Se urmrete deducerea ecuaiei difereniale a micrii oscilatorii,
ecuaia micrii n cazul micilor oscilaii i reaciunea axei.
Punem n evidena greuatea pendulului, componentele reaciunii axei i
aplicm teorema momentului cinetic fa de axa fix de rotaie:
& =M
K
z
z
(12.24)
K z = J z ; = & ; M z = M g d sin ,
(12.25)
Deoarece,
&& = M g d sin
Jz
257
(12.26)
Dinamica
sau,
&& +
Mgd
sin = 0
Jz
(12.27)
p=
Mgd
Jz
(12.28)
Obinem ecuaia:
&& + p 2 sin = 0
(12.29)
&& + p 2 = 0
(12.30)
= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )
(12.31)
(12.32)
Jz
2
l'
= 2
= 2
p
Mgd
g
(12.33)
l' =
Jz
Md
258
(12.34)
l' 1 2
l'
1
1 + sin 2 1 + 2
g 4
g 16
2
(12.35)
(12.36)
(12.37)
unde,
l '' =
JC
Md
(12.38)
M a C = Mg + R lx + R ly + R lz
(12.40)
(12.41)
Dinamica
R lx = Mg cos M& 2 d
&&d
R ly = Mg sin + M
(12.42)
R lz = 0
Se multiplic relatia (12.27) cu d i se integreaz:
& 2 Mgd
=
cos + C
2
Jz
(12.43)
1 2
Mgd
1
g
( 0 2
cos 0 ) = ( 02 2 cos 0 )
2
Jz
2
l'
(12.44)
i
Mgd
(cos cos 0 )
Jz
Tinnd seama de (12.27) i (12.45) expresiile (12.42) devin:
& 2 = 2 = 02 + 2
R lx = Mg cos Md(02 + 2
Mgd
(cos cos 0 ) =
Jz
2Md 2
Mgd
Mg(1 +
) cos Md (02 2
cos 0 )
Jz
Jz
R ly = Mg sin Md
Mgd
Md 2
sin = Mg (1
) sin
Jz
Jz
R lz = 0
(12.45)
(12.46)
(12.47)
(12.48)
R lx = Mg
R ly
260
(12.49)
k =k
j
F1
y
A1
(Pm)
C Ai
An
Fn
Fi
Fig. 12.3
Pentru studiul micrii se alege, ca n figura 12.3, un sistem de referin
fix, O1 x 1 y1z1 i un altul mobil legat de plac, Cxyz , C fiind centru de mas al
plcii, cu planele O1x1 y1 i Cxy suprapuse.
Fiind date condiiile iniiale ale micrii:
0
0
0
0
t = 0; x1C = x1C
; y1C = y1C
; = 0 ; x& 1C = x& 1C
; y& 1C = y& 1C
; & = 0
(12.50)
se cere determinarea ecuaiilor de micare ale plcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; = (t )
(12.51)
Dinamica
n
i =1
i =1
i =1
(12.52)
a)
Fig. 12.4
b)
R=
Fi
i =1
; MO =
262
ri Fi
i =1
(12.53)
M a C = R + R l
&
K O = MO
(12.54)
R l = R + M a C
&
KO = MO
(12.55)
2
2
R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.56)
R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ]
lz
z
z x
y C
z y
x c
y
x C
J x x + (J z J y ) y z = M x
J y y + (J x J z ) z x = M y
J + (J J ) = M
y
x
x y
z
z z
(12.57)
(12.58)
Dinamica
i condiiile iniiale ale micrii:
t=0
= 0 ; = 0 ; = 0
& = & 0 ; & = & 0 ; & = & 0
(12.59)
(12.60)
(12.61)
(12.63)
y = & sin cos & sin
&& sin cos && sin + & & cos cos & & cos & & sin sin (12.64)
y =
&& cos +
&& & & sin
z =
264
&& , &&,
&&) = 0
f 2 (t, , , , & , & , & ,
f (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0
3
(12.65)
(12.66)
2
axoida
mobila
My
Mx
MO
(C)
Fig. 12.5
Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.5) dac
viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie
este constant i unghiul de nutaie ramne constant:
265
Dinamica
& = 1 (ct)
& = 2 (ct)
= (ct)
0
(12.67)
(12.68)
z = 0
1
2
z
(12.69)
(12.70)
1
cos 1 2 sin cos
M x = J z + (J z J x )
2
M = 0
z
(12.71)
Relaiile (12.71) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntradevr:
My
(12.72)
= tg
Mx
266
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 ,
2
(12.73)
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin
2
(12.74)
M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin
(12.75)
G
MO
Fig. 12.6
Se observ c:
M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin
267
(12.76)
Dinamica
M O = G h sin
(12.77)
(12.79)
M g = J z 1 2 = J z 2 1
(12.80)
M g = J z 2 1sin
(12.81)
Gh
J z 2
(12.82)
268
()
F1
( )
F
Fig. 13.1
Se consider n figura 13.1 o particul material M de mas m, izolat
dintr-un sistem aflat n micare, care se ciocnete de un perete fix. La momentul
t 1 , cnd ncepe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , cnd se
sfrete ciocnirea, punctul are viteza u . n timpul ciocnirii, asupra punctului
acioneaz rezultanta F1 a forelor date i reaciunea F a obstacolului. Aplicm
n cazul acestei particule teorema impulsului sub form finit:
t2
m u - m v = ( F + F1 ) dt
(13.1)
t1
m u - m v = F dt
t1
269
(13.2)
Dinamica
n timpul foarte scurt t 2 - t1 ct dureaz ciocnirea, intensitatea forei F
crete la nceput foarte repede (faza de comprimare) atingnd o valoare foarte
mare, dup care descrete pn la valoarea zero (faza de destindere sau
relaxare). Dac notm cu Fm fora medie din intervalul t 2 - t1 , dat de relaia:
t2
F dt = Fm (t 2 - t1 ) ,
(13.3)
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 )
(13.4)
t1
rezult:
H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 )
(13.5)
t1
se numete percuie.
H nd
=k
H nc
(13.6)
O1
O2
O1
12
H nc
t1
O2
21
H nc
O1
12
H nd
faza de comprimare
21
H nd
O2
t2
faza de destindere
Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider
n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie.
Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u 1 i
u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
21
sfere. Se noteaz cu H12
nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de
21
comprimare i cu H 12
nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii
(relaxrii).
Conform principiului aciunii i reaciunii:
21
12
21
H 12
nc = H nc ; H nd = H n d
(13.7)
m1v - m1 v1 = H12
nc = H nc
m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc = H nc
(13.8)
(13.9)
m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.10)
(13.11)
i faza de destindere:
rezult:
271
Dinamica
v=
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
=
m1 + m 2
m1 + m 2
(13.12)
i n continuare:
H nc =
m1m 2 ( v1 v 2 )
m m (u u1 )
; H nd = 1 2 2
m1 + m 2
m1 + m 2
(13.13)
k=
H nd u 2 u1
=
H nc v1 v 2
(13.14)
urn
u 2n u 1n
,
=
v1n v 2n
vrn
(13.15)
Hi
M 1 (m 1 )
ext
H1
M i (m i )
int
+
Hi
int
Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
272
ext
Hi
ext
Hi
(i = 1,2,...,n ) .
crora le corespund
ext
Hi
int
(13.16)
m i u i m i v i = H iext + H iint
i =1
i =1
i =1
(13.17)
i =1
mi vi
i =1
iar termenul
mi u i
i =1
Termenul
Hiint
i =1
principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse.
innd seama de relaiile:
n
i =1
i =1
i =1
m i v i = P1 ; m i u i = P2 ; H iint = 0 ,
(13.18)
P2 P1 = H iext
(13.19)
i =1
Dinamica
n timpul t 2 t 1 extrem de scurt se consider c poziiile punctelor
materiale care formeaz sistemul nu se modific. nmulind relaia (13.17) cu
vectorul de poziie ri al punctului M i i nsumnd membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obinem:
n
i =1
i =1
i =1
i =1
ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int
i
(13.20)
n relaia (13.20):
n
ri m i v i = K O1 ,
(13.21)
i =1
ri m i u i = K O2 ,
(13.22)
i =1
ri H iint = 0 ,
(13.23)
i =1
K O2 K O1 = ri H iext
(13.24)
i =1
m i u i2 m i v i u i = H iext u i + H iint u i ,
se pune sub forma:
274
(13.25)
i se aplic operatorul
i =1
n
n
n
n
n
1
1
1
2
2
2
ext
2 m i u i 2 m i v i + 2 m i (v i u i ) = H i u i + H iint u i (13.26)
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
n relaia (13.26):
n 1
2 m i v i2 = E C1
(13.27)
i =1
2 m i u i2 = E C2
(13.28)
i =1
2 m i (v i u i ) 2 = E CP
(13.29)
i =1
ext
Hi
i =1
int
ui + Hi ui = 0 ,
(13.30)
i =1
(13.31)
i este cunoscut sub numele de teorema lui Carnot (Carnot, Nicolas Lonard
Sadi, 1796 -1832):
Energia cinetic pierdut prin ciocnire este egal cu energia cinetic
corespunztoare vitezelor pierdute.
Relaia (13.30) are loc atunci cnd:
a) sistemul nu are percuii exterioare, iar cele interioare corespund unor legturi
care nu produc lucru mecanic .
275
Dinamica
n int
b) sistemul este rigid H i u i = 0 i i se introduce brusc condiia ca unul
i =1
sau mai multe puncte s se mite pe curbe sau suprafee fr frecare sau cu
frecare dar micarea ulterioar s fie o rostogolire fr alunecare.
t1
O2
O1
n1
n2
t2
2
Fig. 13.4
Considerm dou sfere O1 i O 2 de mase m1 i m 2 (fig. 13.4) care au
vitezele nainte de ciocnire vitezele v1 i v 2 . Vitezele fac cu direcia O1O 2
unghiurile 1 respectiv 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor dup ciocnire.
Presupunnd c la contactul dintre sfere nu apar fore de frecare i ca
urmare, nici percuii tangeniale, percuia interioar va avea direcia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 i v 2 n dou componente, una dup
direcia normalei comune i cealalt n planul tangent comun:
v n1 = v1cos 1 ;
v t1 = v1sin 1
v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2
(13.32)
(13.33)
m1v n m1v n1 = H nc
m 2 v n m 2 v n2 = H nc
m1u n1 m1v n = H nd
m 2 u n2 m 2 v n = H nd
276
(13.34)
H nd
(13.35)
H nc
S-a notat v n viteza atins de centrele sferelor la limita dintre cele dou faze.
Din (13.34) i (13.35) obinem componentele normale u n1 i u n 2 ale
vitezelor centrelor dup ciocnire:
k=
u n1 =
(13.36)
u n2 =
(m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
m1 + m 2
(13.37)
t1
O2
O1
n2
t2
n1
Fig. 13.5
Vitezele u 1 i u 2 dup ciocnire ale centrelor sferelor vor face cu direcia
O1O 2 unghiurile 1 , respectiv 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din
relaiile:
u
u
tg 1 = t1 ; tg 2 = t2
(13.38)
u n2
u n1
Caz particular:
Fig. 13.6
277
Dinamica
O bil care lovete un perete cu viteza v 1 fcnd un unghi cu
normala n punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin dup direcia
peretelui nu se modific, cealalt i schimb sensul i devine kv1 cos .
Dup ciocnire bila va avea viteza:
1
tg
k
(13.40)
l=r sin
A
(C)
r
r
Fig. 13.7
Se consider n figura 13.7 un corp (C) care se rotete cu viteza
unghiular n jurul articulaiei plane O, momentul de inerie n raport cu
axa de rotaie Oz fiind J z . Corpul este ciocnit n A de o sfer de mas m, care
are viteza v coninut n planul Oxy normal pe axa articulaiei i dirijat dup
normala comun n punctul de contact. Direcia vitezei face cu direcia definit
de punctele A i O unghiul . n urma ciocnirii bila va avea viteza u, iar
corpul viteza unghiular , . Se d i coeficientul de restituire la ciocnire k.
Se urmrete determinarea vitezei u a bilei dup ciocnire i vitezei
unghiulare , a corpului dup ciocnire.
n timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bil acioneaz percuia
interioar dintre bil i corp i percuia exterioar H din articulaia O. Pentru a
elimina percuia de legtur H se aplic teorema momentului cinetic fa de axa
de rotaie inndu-se seama c percuiile din punctul de contact sunt egale n
modul i direct opuse:
278
(13.41)
' r sin u
v r sin
(13.43)
(13.44)
l1 +
ml 2
u = v
(v l)(1 + k )
(13.46)
ml 2
1+
Jz
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
r
HA
H1
=
Fig. 13.8
279
Dinamica
Se consider n figura 13.8 un rigid (C) aflat n micare de rotaie n
jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiular . Sistemul de referin Oxyz legat
de corp se alege astfel nct centrul de greutate C al corpului s fie coninut n
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului i momentele de inerie mecanice
axiale i centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului fa de axele i
respectiv planele sistemului de referin ales.
La momentul t 1 , n punctul A, este aplicat corpului percuia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ' a corpului la momentul t 2 sfritul ciocnirii i a percuiilor H1 i H 2 din cele dou articulaii.
n acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului i momentului
cinetic n cazul ciocnirilor:
P2 P1 = H A + H1 + H 2
K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2
(13.47)
unde:
i
P1 = Mv C = M rC = M 0
xC
i
P2 = Mu C = M rC = M 0
xC
j k
0 = M x C j ;
0 zC
j k
0 = M x C j ;
0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;
K O1 = J zx i J zy j + J z k ;
K O2 = J zx i J zy j + J z k ;
rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ;
280
j
0
H 2y
k
h = hH 2y i + hH 2x j
H 2z
H Ay + H1y + H 2y = 0
H Az + H1z + H 2z = 0
y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( )
z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( )
= J z ( )
x A H Ay y A H Ax
(13.48)
H1x =
H1y =
(13.49)
Jz
1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - )
h
(13.50)
(13.51)
(13.52)
H 2x =
H 2y =
x A H Ay y A H Ax
1
y A H Az z A H Ay + J zx ( - )
h
1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax
h
1
[y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53)
h
H1z + H 2z = H Az
(13.54)
Dinamica
H 2z = 0, H1z = H Az
(13.55)
Jz
J
; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx C
Mx C
x=
Jz
J
; z = xz
Mx c
Mx c
(13.56)
x A = OA =
Jz
Mx C
282
M l2
2
= 3 = l
l
3
M
2
(13.57)
14.1. Legturi
n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor
punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre
deplasri elementare sau viteze. De exemplu obligaia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia
suprafeei:
(14.1)
f(x, y, z) = 0
care impune o restricie coordonatelor punctului, fie prin relaia diferenial:
f
f
f
dx + dy + dz = 0 ; f dr = 0
x
y
z
(14.2)
(14.3)
(14.4)
Dinamica
n cazul unui sistem de puncte materiale legturile se exprim n cazul
cel mai general prin p relaii difereniale de forma:
a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n = 0
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n = 0
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n (14.7)
a p1
a 12
a 22
a p2
K a 1,3n
K a 2,3n
K a p,3n
(14.8)
(14.9)
x 2 + y2 + z2 r 2 = 0
(14.10)
(14.11)
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
(14.13)
285
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
n care:
b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
(14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n
(14.15)
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1
M jO
ri
ext
F1
Rj
int
Fi
ext
+ Fi
ext
Fn
an
ext
R
ext
MO
M n (m n )
-mn a n
Fig. 14.1
Se numete for de inerie n cazul micrii unui punct material, fora
egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului luat cu semn schimbat:
Fj = ma
(14.16)
Fiext + Fiint = m i a i
(14.17)
Fji = m i a i ,
(14.18)
Fiext + Fiint m i a i = 0
(14.19)
R j = Fji = (m i a i )
i =1
(14.20)
i =1
M jO = ri Fji = ri (m i a i )
i =1
(14.21)
i =1
R j = m i
i =1
dv i
d n
d n
= m i v i = P = P& = Ma C
dt
dt i=1
dt i=1
(14.22)
Dinamica
M jO = ri (m i
i =1
dv i
d n
d
& (14.23)
) = ri m i v i = (K O ) = K
O
dt
dt i=1
dt
(14.24)
Fiext + Fiint + (m i a i ) = 0
i =1
i =1
(14.25)
i =1
n (14.25):
n
Fiext = R ext
i =1
n
Fiint = 0
i =1
(m i a i ) = R j
i =1
Rezult ecuaia:
R ext + R j = 0
288
(14.26)
ri Fiext + ri Fiint + ri (m i a i ) = 0
i =1
i =1
(14.27)
i =1
n (14.27):
n
ri Fiint = 0
i =1
ri (m i a i ) = M jO
i =1
acelai pol O.
Rezult ecuaia:
M Oext + M jO = 0
(14.28)
(14.29)
289
Dinamica
-
r+r
j
y
Fig. 14.2
Se numete deplasare elementar virtual sau deplasare virtual,
deplasarea unui punct M ntr-o poziie infinit apropiat M1 presupus
(nchipuit), dar neexecutat i se noteaz r (fig. 14.2). Dac n urma
deplasrii legturile punctului rmn intacte, deplasarea se numete compatibil
cu legturile. Dac n urma deplasrii legturile punctului s-ar distruge,
deplasarea virtual este numit incompatibil cu legturile. Astfel, n cazul unui
punct obligat s rmn pe o suprafa orice deplasare virtual n planul tangent
este compatibil cu legtura. Toate deplasrile care nu sunt coninute n acest
plan sunt incompatibile cu legtura. n cazul unui punct situat pe o curb
deplasrile virtuale pe tangenta la curb sunt compatibile cu legtura, celelalte
fiind incompatibile cu legtura.
ntr-un sistem de referin cartezian vectorul de poziie r este, n general,
o funcie de coordonatele punctului i explicit de timp:
r = r(x, y, z, t)
290
(14.30)
(14.32)
leg
Fi
ext
r1
M 1 (m 1 )
a1
Fi
int
Fi
r i
ext
F1
leg
int
ext
+ F i + Fi
Fi
ai
M i (m i )
-mi a i
ri
ext
Fn
rn
M n (m n )
an
Fig. 14.3
n figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la
legturi: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat n micare
ext
ext
ext
ext
leg
int
leg
+ Fi + F i imprim puctului Mi o
mi a i = F i
leg
int
+ Fi + F i ,
(14.33)
leg
int
Fi + Fi + Fi m i a i = 0
291
(14.34)
Dinamica
Se consider o deplasare virtual oarecare dat sistemului de puncte
materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu ri . Se nmulete scalar relaia
(14.34) cu delasarea virtual ri :
ext
Fi
leg
ri + F i
int
ri + F i ri (m i a i ) ri = 0
(14.35)
ext
L Fi
1
leg
int
ri + F i ri + Fi ri + (m i a i ) ri = 0
1
(14.36)
ext
L F i
1
leg
ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1
(14.37)
Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar
deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n
ext
L F i
1
ri + (m i a i ) ri = 0
(14.38)
ext
L F i
1
292
ri = 0
14.39)
(14.40)
r i =
h
ri
r
r
r
r
q1 + i q 2 + + i q k + + i q h = i q k (14.41)
q1
q 2
q k
q h
k =1 q k
293
Dinamica
Conform principiului deplasrilor virtuale se poate scrie c suma
lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare date i de inerie este nul
pentru orice deplasare virtual compatibil cu legturile:
n
(Fi m i a i ) ri = 0
(14.42)
i =1
q k = 0
(14.43)
(Fi m i a i ) qi
= 0; k = 1,2,..., h
i =1
(14.44)
mi a i
i =1
n
ri
r
= Fi i ;
q k
q k
i =1
k = 1,2,..., h
(14.45)
Fi qi
i =1
= Qk
(14.46)
nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal
cu derivata vitezei rezult ecuaia:
294
mi
i =1
d v i ri
= Qk
dt q k
(14.47)
m
(
v
)
(14.48)
i dt i q m i v i dt ( qi ) = Q k
k
k
i =1
i =1
Viteza v i a punctului M i se obine derivnd (14.40) n raport cu timpul:
v i = r& =
ri
r
r
r
r
q& 1 + i q& 2 + + i q& k + + i q& h + i
q1
q 2
q k
q h
t
(14.49)
v i
r
= i
q& k q k
(14.50)
Pentru a demonstra c:
d ri
dt q k
derivm funcia
v i
=
,
q k
(14.51)
ri
n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu
q k
variabila q k :
d ri
dt q k
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h ,
q k q 2
q k q k
q k q h
q k q1
(14.52)
v i
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h (14.53)
q k q1q k
q 2 q k
q k q k
q h q k
Comparnd (14.52) cu (14.53) rezult egalitatea (14.51).
Lund n considerare relaiile (14.50) i (14.51) ecuaia (14.48) devine:
n
m i dt (v i q& i ) m i v i q i
i =1
i =1
295
= Qk
(14.54)
Dinamica
nlocuind n (14.54):
vi
v
v i
v i2
v i2
v i2
v i2
( )=
( ) i v i i =
( )=
( ),
=
q k 2
q& k 2
q k q k 2
q& k q& k 2
rezult:
v 2i n
d n
v 2i
( ) m i
( ) = Qk
m i
q& k 2 i =1
dt i =1
q k 2
sau:
d
dt q& k
mi
i =1
v 2i
2 q k
mi
1=1
v 2i
= Qk
2
(14.55)
v 2i
reprezint energia cinetic ( E c ) a sistemului de puncte
Deoarece m i
2
i =1
materiale, forma final a relaiei (14.45) este:
n
d E c E c
= Q k ; k=1,2,...,h
dt q& k q k
(14.56)
296
(14.57)
Q k = (Fix
i =1
x i
y
z
+ Fiy i + Fiz i )
q k
q k
q k
Qk =
k L
q k
(14.58)
q k = Q k q k
k =1
k L =Q k q k ,
din care rezult (14.58).
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative
Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de
for:
Fi = grad U i = U i ,
(14.59)
Fix =
U i
U i
U i
; Fiy =
; Fiz =
x i
y i
z i
(14.60)
i:
n
U x i U i y i U i z i
Q k = i
+
+
y i q k z i q k
i =1 x i q k
n U i
=
i=1 q k
(14.61)
Dinamica
U = Ui
(14.62)
i =1
U i
=
q k
i =1 q k
Qk =
U i = q
i =1
(14.63)
d E c E c
U
=
dt q& k q k q k
(14.64)
(14.66)
d L
dt q& k
L
= 0; k = 1,2,..., h
q k
(14.67)
298
d L
dt q& k
L
= 0; k = 1,2,..., h
q
k
(14.68)
Se noteaz :
E c
L
=
(14.69)
q& k q& k
o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin:
L
(14.70)
p& k =
; k = 1,2,..., h
q k
i mpreun cu:
L
(14.71)
pk =
; k = 1,2,..., h
q& k
pk =
H = p k q& k L
(14.72)
k =1
L = (p& k q k + p k q& k )
k =1
ntruct:
299
(14.75)
Dinamica
(14.76)
rezult,
h
(14.77)
h
h
p k q& k L = (q& k p k p& k q k )
k =1
k =1
(14.78)
k =1
i n continuare:
H =
(q& k p k p& k q k )
(14.79)
k =1
(14.80)
(14.81)
Fe = -k x i
N
m
Fig. 15.1
S-au fcut notaiile: l0 -lungimea arcului n stare nedeformat; k constanta elastic a arcului.
Pe direcia Ox singura for care acioneaz este fora elastic, celelalte
(greutatea G i reaciunea normal N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaia fundamental a dinamicii, scris pentru corpul rigid i proiectat
pe axa Ox va fi:
m &x& = k x
(15.1)
&x& + p 2 x = 0
(15.2)
301
Dinamica
k
= p2
m
(15.3)
x = C1cos pt + C 2 sin pt
(15.4)
(15.5)
(15.6)
(15.7)
x = a cos (pt - )
(15.8)
unde
a = x 02 +
v 02
p2
, = arctg
v0
px 0
(15.9)
302
v0
sin pt
p
x1(t)
x 2 (t)
Fig. 15.2
Perioada micrii vibratorii
T=
2
m
= 2
p
k
(15.10)
frecvena
1
p
1
=
=
T 2 2
k
m
(15.11)
mg
Mg
Fig. 15.3
Fig. 15.4
303
Dinamica
j
k
m
Fe =k x
Fr =c x
c
Fig. 15.5
Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea micare este
artat n figura 15.5 i are n plus fa de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o fora rezistent proporional cu viteza. Se
noteaz cu c coeficientul de amortizare sau constanta amortizorului.
Ecuaia fundamental a dinamicii pentru corpul (C) va fi:
care se pune sub forma:
&x& +
m&x& = kx cx&
c
k
x& + x = 0 sau &x& + 2 x& + p 2 x = 0 ,
m
m
(15.12)
(15.13)
S-au notat:
c
k
= p2 ;
= 2
m
m
(15.14)
2 + 2 + p2 = 0
sunt:
1,2 = 2 p 2
(15.15)
Aceste rdcini pot fi: complexe, dac < p ; reale i egale, dac = p i reale
i distincte dac > p .
304
c0
=
2m
k
m
rezult:
c 0 = 2 km
(15.16)
c
c0
(15.17)
2 p 2 = 2 , = p 2 - 2
(15.18)
(15.19)
sau
x = a e t (C1cos t + C 2 sin t )
(15.20)
x = a e t cos(t )
(15.21)
305
Dinamica
x
T
x (t)
x1(t)
x 2 (t)
t
Fig. 15.6
O astfel de micare se numete pseudoperiodic sau cvasiperiodic.
Mrimea
2
T=
(15.22)
x (t )
=e
2
x t +
(15.23)
cu :
= 2
(15.24)
2m
= 2 = 2
= 2 2 km = 2
= 2
2
1 2
c2
k
c2
c
1
1
4km
m 4m 2
c0
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , cnd < p i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
reale, negative i distincte. Notndu-le cu 1 i 2 , soluia va fi de forma:
x = C1e 1t + C 2 e 2 t
306
(15.26)
x (t)
t
Fig. 15.7
c) Cazul c = c 0 . n acest caz = p i rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt reale i egale cu . Soluia general a ecuaiei (15.13) este:
x = e t (C1t + C 2 )
Deoarece n (15.27) lipsesc funciile periodice i:
lim x (t ) = lim
C1 t + C 2
e t
= lim
C1
e t
(15.27)
=0
(15.28)
Fe = -k x i
N
m
i
F=F0 cos(t) i
Fig. 15.8
307
Dinamica
Ecuaia diferenial a micrii va fi:
m&x& = kx + F0 cos t
(15.30)
&x& + p 2 x = q cos t
(15.31)
F
k
= p2 , 0 = q
m
m
(15.32)
x = C1cos pt + C 2 sin pt +
q
2
p 2
cos t
(15.33)
C1 =
Rezult:
q
2
p 2
, C2 = 0
(15.35)
x=
q
2
p 2
(cos t - cos pt )
(15.36)
308
q
(p 2 )
(15.37)
x (t)
x1(t)
t
Fig. 15.9
b) Cazul p (de valori apropiate). n acest caz apare fenomenul de
bti. Ecuaia (9.36) poate fi scris:
t
2q
p
p+
(15.38)
x= 2
sin
t sin
t
2
2
p 2
Aceast ecuaie este de tipul
x = (t ) sin
unde funcia (t ) =
2q
p2
sin
2
p+
t
2
(15.39)
p
t variaz foarte ncet n raport cu funcia
2
p +
t sin pt .
2
Rezult c micarea este o vibraie, de pulsaie egal practic cu sau p,
modulat n amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea btilor este practic egal cu
2q
. Cnd p , amplitudinea tinde ctre .
p2 2
sin
x (t)
2q
p2-2
2q
p2-2
Fig. 15.10
c) Cazul = p . n acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaia
(15.36) aplicm regula lui lHospital
309
Dinamica
x = q lim
cos t - cos pt
p2 2
t sin t qt
=
sin pt
p
- 2
2p
= q lim
(15.40)
q
t este o
2p
funcie liniar ce variaz ncet n raport cu funcia sin pt . Deducem c micarea
rezultant este o vibraie de pulsaie p modulat n amplitudine de funcia (t ) .
Diagrama micrii este prezentat n figura 15.11.
Expresia (15.40) este de forma (t ) sin pt n care (t ) =
x (t)
(t)
(t)
t
Fig. 15.11
Se observ c, teoretic, amplitudinea crete nelimitat. Fenomenul poart
numele rezonan i este deosebit de periculos pentru maini i pentru
construcii, care, supuse la asemenea vibraii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depirea eforturilor unitare sau deformaiilor admisibile (se rup
elementele elastice).
j
k
m
Fe =k x
Fr =c x F=F0 cos(t)
c
0
Fig. 15.12
310
(15.41)
F
k
c
= p2 ;
= 2 ; 0 = q
m
m
m
(15.42)
(15.43)
x1 = a 1e t cos(t 1 );
a) < p , c < c 0
(15.44)
b) = p , c = c 0
x 1 = e t (C1 t + C 2 );
(15.45)
c) > p , c > c 0
x1 = C1e 1t + C 2 e 2t ,
(15.46)
unde:
= p 2 2 , 1,2 = m 2 p 2
Soluia particular va fi de forma:
x 2 = Acos t + Bsin t
x& 2 = A sin t + B cos t
(15.47)
(15.48)
(15.49)
[(p
[(
(p
2 A 2 B = q
(15.50)
2 A + p 2 2 B = 0
(15.51)
Dinamica
A=
(p
(p
2
2 q
2 2
+ 4 22
; B=
(p
2 q
2
2 + 4 22
(15.52)
(15.53)
= arctg
(p
q
2
2 2
(15.55)
2 2
+ 4
2
B
= arctg 2
A
p 2
(15.56)
,
p
unde:
a 0 - este sgeata produs de fora perturbatoare cnd = 0 (n condiii statice)
F0 mg q
q
=
=
= 2
k p
k
k
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
a0 =
c 0 = 2 km
312
(15.57)
(15.58)
a
=
a0
(p
q
p2
+ 4 22
=
1
p2
+4
p2 p2
1
2 2
1 + 4 2
p
p
(15.59)
2
(15.60)
(15.61)
2
c
rapoarte de amortizare =
, dau legtura ntre variabilele adimensionale
p
c0
a
(amplitudinea raportat) pe ordonat.
(frecvena raportat) pe abscis i
a0
Fig. 15.13
313
Dinamica
n cazul cnd nu exist amortizare ( = 0) , curba corespunztoare
c
rapoartele adimensionale =
i
p
c0
2
p
= arctg
(15.62)
2
1 2
p
n figura 15.14 sunt artate, pentru diferite rapoarte de amortizare
c
, variaia lui , pe ordonat, funcie de frecvena raportat , pe
=
p
c0
Fig. 15.14
Din figura 15.14 deducem urmtoarele:
314
oricare ar fi 0 ;
2
- pentru < p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare
crete pe msur ce amortizarea crete;
- pentru > p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare
descrete pe msur ce amortizarea crete. n acest ultim caz, dac = constant
- pentru = p , unghiul =
315
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretic, Editura Impuls, Bucureti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., .a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica i Dinamica, Editura Mediamira, ClujNapoca, 2004.
[7] ITUL, T. P., HAIDUC, N., Mecanica, Editura U.T. Press, Cluj-Napoca,
2012.
[8] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[9] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1982.
[10] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[11] RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977.
[12] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
[13] RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B., Mecanica tehnic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
[14] SARIAN, M., Mecanica i Rezistena materialelor, Vol. I, Mecanica,
ediia a III-a, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965.
[15] STOENESCU, A., SILAI, G., Mecanica teoretic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1963.
[16] TARG, S., lements de Mcanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[17] VLCOVICI, V. BLAN, t., VOINEA, R., Mecanica teoretic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUU, V., Mecanica teoretic,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere n
Mecanica solidului rigid cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei
Romne, Bucureti, 1989.
316