Microrobotic, Micromanipulare si Microasamblare

I.

Definiii

Robot
Cuvntul robot a fost introdus de ctre dramaturgul ceh Karel
Capek n opera sa Rossums Universal Robots n 1920, robot =
muncitor.
Un manipulator, multifunctional reprogramabil proiectat sa
mute materiale, componente, unelte sau dispozitive speciale
cu ajutorul unor miscari diverse, programat s ndeplineasca
diferite sarcini. Institul de Robotica American, 1979.
Microrobotul
comportament reprogramabil (asemeni unui robot industrial)
adaptare la circ mstante neprevazute ( asemeni unui robot
avansat ce lucreaza in medii nestructurate , roboti pentru
reparatii)
cu contol de la distanta
Singura diferenta dintre un microrobot si un macrorobot este reprezentata
de catre dimensiuni si domeniul de aplicare.
Microrobotii extind capacitatile umane catre scarile micro.

II.

Clasificare

in ceea ce priveste dimensiunile si capabilitatile

roboti miniaturali
microroboti
nanoroboti
clasificare funtionala
fix/mobil
sunrsa de energie incorporata/neincorporata
cu fir/fara fir
clasificare in funtie de sarcinile indeplinite

A. Clasificare in funtie de marime

1. Roboti miniaturali
o Marime: cativa centimetri cubi;
o Spatiu de lucru si forta comparabile cu
manipularile de finete umane;
o Sunt produsi prin asamblarea de
componente miniaturale si micomasini.
o Majoritatea microrobotilor actuali apartin
acestei clase .

2. Microroboti
o Marime: cateva sute de
centimetri cubi;
o Sunt fabricati cu ajutorul
unor tehnologii ce presupun
microprelucrari;
o

o Sunt compusi din

microactuatori, senzori si
circuite ce proceseaza
semnalul;
o Aplicatii: manipularea
celulelor, asamblari.

3. Nanoroboti
o

o Marime: cateva sute de nanometri pana la cativa micrometri,

dimensiuni asemanatoare cu ale celulelor.
o Prelucrarile mecanice conventionale nu pot fi folosite la fabricarea
acestor roboti, insa pot fi folosite prelucrarile
electrochimice(simuland actiunea microorganismelor).
o Tehnologia solidului nu poate fi aplicata la fabricarea acestor roboti
insa metodele chimice pe baza de polimeri pot oferi o solutie.
o
o Nanotehnologia nu mai e de mult un vis pentru cercetatorii din
intreaga lume, care planuiesc sa "invadeze organismul uman cu masinarii
de dimensiuni microscopice in stare sa poata vindeca orice afectiune",
informeaza revista "Discover".
o Nanorobotii se vor putea alimenta cu energie direct din celulele
umane, folosind stimulii electrici pe post de combustibil si se vor
putea monta si demonta in functie de misiunea pe care o au de
indeplinit.
o Conform specialistilor, o data cu dezvoltarea nanotehnologiei,
oamenii nu vor mai avea nevoie sa apeleze la medicamente sau la
tratamentele medicinei traditionale, pentru ca orice boala va putea
fi vindecata inca de la nivelul celulelor.
o

Diabetul, tratat cu microroboti

o

o
Cercetatorul Carlo Montemagno, de
la Universitatea americana Cornell, a construit
un motor biomolecular, mai mic decat a cincea
parte dintr-o globula rosie. Acest lucru a fost
posibil folosind o proteina luata de la bacteria
Escherichia coli, careia i-a fost montat apoi un
dispozitiv nanotehnologic. "in timp, vom reusi
sa introducem in celule nanoroboti care sa
poata vindeca bolile inca din fazele incipiente",
a declarat omul de stiinta. Prima folosire
medicala a nanotehnologiei implantabile a avut
loc la Universitatea din Illinois, unde, sub

directa indrumare a
cercetatorului Tejal
Desai, a fost
introdus in
organismul
bolnavilor de diabet
un nanodispozitiv
care le permitea sa
nu se mai injecteze
cu insulina.
o
o

o
Dimensiunile unui por al acestui microrobot sunt de 20 de
nanometri, in conditiile in care un fir de par are 100.000 de nanometri.
o Peste inca zece ani, medicina va fi in mod sigur dominata de
microrobotii care pot muta celulele dintr-o parte in alta, le pot
coordona activitatea sau le pot distruge in cazul in care se dezvolta
anormal. Mai mult decat atat, specialistii de la Universitatea din
Texas au elaborat o veritabila statie de alimentare pentru
nanoroboti, care, odata introdusa in organismul uman, produce
electricitate folosind glucoza si oxigen. Acest dispozitiv va putea
asigura in viitor energia necesara pentru orice interventie a
doctorilor
o nano-roboti.
o
Microspionul video din organism
o

Robotul PillCam COLON este prima camera video

robotizata care urmareste intreg circuitul

colonului, detectand anomaliile si transmitand
imagini cu acestea. "Folosirea lui PillCam este
foarte avantajoasa pentru ca este noninvaziva si
surprinde colonul in starea lui de activitate
normala", a declarat doctorul Rami Eliakim, de la
Centrul gastroenterologic Rambam, din
Haifa, Israel.

Diagnostic cu viteza luminii

Un tesut biologic, care lumineaza cand substantele chimice vitale din organism
sunt intr-o cantitate amenintator de mica, pare a fi solutia pentru cel
mai rapid diagnostic.

Turnul de control al celulelor

Cercetatorii de la Universitatea din Chicago au elaborat un veritabil turn de
control al activitatii celulelor, cu ajutorul caruia ajuta anumite gene si hormoni sa
se manifeste.

Nanoroboti kamikaze

Nanoparticulele care sunt capabile sa caute si sa

se lipeasca ulterior de celulele tumorilor, pentru
ca mai apoi sa le distruga, au fost considerate
mult timp un pas urias pentru medicina.

Bratul chirurg

Microrobotul in forma de brat poate muta obiecte de dimensiunile unei celule.

Baterie pentru nanoroboti

Dispozitivul este o veritabila statie de alimentare

cu energie pentru nanoroboti. Introdus in corp,

acesta poate produce electricitate folosind glucoza
si oxigenul din sange.

Microcabinet medical

Specialistii de la Universitatea din Basel au reusit sa elaboreze un minicabinet

medical robotizat care se activeaza in organism doar in cazul unor secvente
specifice de mutatii ADN si elibereaza mici doze de medicament.

Ucigasul diabetului

O capsula nanorobotizata care protejeaza celulele pancreatice prelevate din

sangele unui porc e tratamentul-minune impotriva diabetului.

Bomba inteligenta

Nanorobotul e capabil sa

duca un medicament chiar in

interiorul unei celule, sa-i
monitorizeze eficienta si sa
emita rapoarte catre centrul
de control.

Elicopterul microscopic

Specialistii au elaborat un nanorobot capabil sa se deplaseze si sa se alimenteze

singur cu energie in corpul uman. Acesta poate fi folosit ca o veritabila masinarie
de carat nano-roboti in interiorul organismului.

B. Clasificare funtionala

o
o

o PS sursa de
putere
o AP actuatori
pentru
pozitionare
o AO actuatori
pentru
actionare
o CU unitate de
control

o
o

Criterii de clasificare

- mobilitate
- autonomie
- control

C. Clasificare dupa functii

o Raportul dintre dimensiunile fizice si

spatiul de lucru al microrobotului.
- sisteme de micromanipular stationare

- roboti
microscopici
mobili
o

D.Aplicatii

Biotehnologie
Microoperatii
Microasamblari
Testarea circuitelor microelectronice
Industrie de proces

E. Principii de acionare pentru

microrobots
o
Principii de actionare
materiale active
o actuatori piezoelectrici
o aliaje care memoreaza forma
forte electrostatice
actuatori electromagnetici
alte principii

Principii de functionare
cu actionare directa
principiu de impact

o
F. Dispozitive piezoelectrice de
micropozitionare
o

Yamagata, Japonia
Pasi in domeniul nanometrilor
Disponibili comercializarii
Viteza 5 mm/s
Acuratete de pozitionare 0.1
Forte de transfer 13 N
o

o
o
o
G. Abalone o micromasina care se taraste
o
o
o

Codourey, Elvetia;
Doua picioare, unul interior si altul exterior;
Electromagneti fixeaza picioarele;
Secvente de operare:

picior exterior fix

miscarea piciorului interior utilizand piezo
fixeaza piciorul interior si elibereaza piciorul exterior
actioneaza piciorul exterior utilizand piezo

o
MICROROBOTI TIP BACTERIE
o

o
o
Centrul de
cercetare de la Universitatea
Monash din Australia este
scena unei inventii inedite aceea a unor microroboti tip
bacterie. Remarcabilul

microrobot este asemanator unei

bacterii innotatoare tip E. Coli care isi
foloseste flagelurile pentru a inota in
corpuri straine.

o
Flagelul este o excrescenta lunga pe care bacteriile o misca
precum un bici pentru a se deplasa. Aceasta a fost inlocuit la microrobotul
nou descoperit printr-o structura compusa din micro tuburi.
o
Scopul lui James Friend (cercetatorul principal) a fost acela de a
crea un dispozitiv care sa nu depaseasca mai mult de 250 de microni marimea standard a doua fire de par uman - si care sa fie capabil sa
inoate in corpul omenesc.
o
Impreuna cu echipa sa acesta a reusit sa constuiasca un motor liniar
de marimea unui cristal de sare. Friend considera ca, folosind grantul de
300 de mii de dolari oferit de Consiliul Australian de Cercetare, vaputea sa
reduca motorul la marimea necesara in doar trei ani de cercetare.
o
Diferenta dintre un motor pentru un microrobot si motorul
clasic electromagnetic este faptul ca cel dintai mentionat are o
miscare mult mai rapida de rotatie dar forta mai mica de
rasucire. Echipa de cercetare afirma ca ideea robotului inotator i-a venit
liderului de cercetare cu mult timp in urma, mai precis in anul 1950.
o
Motorul dezvoltat de acesta foloseste o tehnologie ultrasonica care
ofera o mai mare elasticitate la viteze relativ mici.
o
Cercetatorii au operat cu prototipuri de marimi milimetrice, si au
avut o viziune foarte clara asupra analizelor de laborator facute, lucru ce
a fost relativ complicat de structurile intortochiate pe care le-au studiat.

o
o
o