Lucrarea 10

Deplasarea unui robot mobil ntre puncte de

coordonate date

 Reprezentare geometric pentru calculul

coordonatelor unghiulare
y

yf

yi

D_roata

yf

Ecartament

yi

Robot
NXT

xi

xf

xi

Distana ce trebuie parcurs

r = x 2 + y 2

xf

s-a numit in program r_tinta_robot

 Pivotare n jurul axului robotului

v2

Calculul unghiului de orientare a robotului

= arccos
Ecartament

x
r

v1
Transformarea coordonatei unghiulare n unghi de rotatie al motoarelor:

360 0
[ grd ]
180
D

Algoritm de deplasare
Iniializare coordonate i orientare robot;
Seteare coordonate finale (int);
Calculul direciei i distanei pe baza coordonatelor

punctului final (xf, yf) i ale punctului iniial (xi, yi)

Calculul unghiului cu care trebuie rotit robotul ctre
int (notat theta_pivotare)
Calculul unghiului corespunztor de rotaie a roilor ;
Rotire motoare cu unghiul alfa, pentru pivotare;
Deplasare robotul pe distanta r n linie dreapt, prin
rotirea ambelelor motoare cu regulator de vitez
activat i cu sincronizare a vitezelor motoarelor;
Calculul poziiei finale pe baza direciei i a distanei
parcurse efectiv.

APLICAIA 1. Testarea aplicatiei demonstrative pentru diferite

seturi de coordonate

Se va rula aplicaia demonstrativ pentru diferite coordonate initiale i

finale.

APLICAIA 2. Schimbarea modului de virare

S se realizeze modificrile necesare pentru ca robotul s-i schimbe

orientarea pivotnd pe o roat, i nu pe loc. n figurile urmatoare este
ilustrat acest fapt.

APLICAIA 3. Deplasarea pentru aducerea unui obiect

Se va scrie un program n care robotul mobil parcurge un traseu pn la un

obiect pe care trebuie s-l ia i s-l transporte napoi la punctul de start.
Structura mecanic a robotul va include un bra transportor.