Lucrarea 9

Comanda unui robot mobil pentru a parcurge un

traseu impus, cu jaloane

Se consider date urmtoarele dimensiuni:

Distana de la start pn la jalon

D_roata = 56 mm;

Distana ntre roi

distanta_jalon = 1000 mm;

Diametrul roilor motoare

Ecartament = . mm;

Raza de virare pentru ocolirea jalonului

(raza de virare a roii dinspre interiorul
virajului)

Ecartament

R_int = 70 mm.

D_roata

Robot
NXT

 Traseul care va fi parcurs de ctre robotul mobil

 Raportul dintre cele dou viteze este dat de

urmtoarele relaii:

vint Rint
Rint
kv =
=
=
vext Rext Rint + Ecartament

Roile motoare vor parcurge arce de cerc avnd aceeai deschidere dar
lungimi diferite

d int = Rint

d ext = Rext = ( Rint + Ecartament )

unde unghiul este msurat n radiani.

Cum cele dou viteze sunt n relatie de dependen, este suficient furnizarea comenzii unghiul de rotatie
pentru o singur roat cea care are de parcurs distan mai mare.

 Pentru calculul unghiul de rotatie al motorului exterior

se utilizeaza relaia:

360 d ext
[ grade] =

Droata
Parametri dimensionali de intrare pentru functia de

miscare sunt:

alfa_roata = [grade]

balans = (1 k v ) 50

- raportul dintre cele doua viteze;

La mers in linie dreapta, kv =1 deci balans = 0.
Pentru viraj la dreapta, balansul se ia negativ.
Se propune utilizarea urmatoarei funcii de comand a micrii:

RotateMotorEx (OUT_BC , v , alfa_roata, balans, true, true);

APLICAIA 2. Parcurgerea unui

culoar impus
Se va scrie un program prin care se

urmrete navigarea unui robot mobil ntr-un

culoar ale crui dimensiuni (D1 ... D7) sunt
D2
D3
impuse.
D6

D5

D1

D7

D4