Mecanic i mecanica fluidelor

http://adl.anmb.ro

1.3.4 Statica solidului rigid

supus la legturi cu frecare.
Statica sistemelor de corpuri
Timp mediu de studiu: 2 ore

Sarcini de nvare: Prin parcurgerea acestei uniti de studiu, studentul va fi capabil

s
aplice condiiile de echilibru n cazul solidului rigid n cazul reazemului simplu cu
frecare
fie capabil s aplice teoremele staticii sistemelor de corpuri
calculeze forele de frecare de alunecare n cazul reazemului simplu cu frecare

1.3.4.1 Aspectul general al frecrilor n cazul reazemului simplu

1.3.4.1.1 Generaliti
n cazul reazemului simplu, s-a considerat c solidul rezemat are contact cu solidul pe
care se reazem ntr-un singur punct. n realitate, contactul nu are loc ntr-un singur punct,
ci pe o suprafa mic din jurul punctului teoretic de contact. n fiecare punct al acestei

suprafee, apare o reaciune Ri , de mrime i direcie necunoscute. Se reduc sistemele

r uur

de fore efectiv aplicate la torsorul ( R, M 0 ) i reaciunile la ( R , M 0 )

23 May 2015

Funcie didactic Prenume Nume

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

Figura 1

R Rn Rt ,

R N T ,

0 n t ,

M 0 M p M r (1)

r r r
r
cu Rn , N , M n i M r pe normala la suprafa i celelalte componente n planul tangent.
Pentru echilibru, se obin urmtoarele condiii

Rn N 0,

n M p 0,

Rt T 0,

t M r 0 .(2)

r
Sistemul de fore ( Fi )1i n este echivalent cu dou fore
momente

n , t

. Componenta

Rn

Rn , Rt

i dou cupluri, de

tinde s deplaseze corpul n direcia normalei la

suprafaa de contact. Se opune reaciunea normal N . Fora Rt tinde s deplaseze

corpul n planul tangent, deplasare care constituie o alunecare, mpiedicat de rezistena

T , numit for de frecare de alunecare. r tinde s roteasc corpul n jurul normalei,

ceea ce se numete pivotare. Se opune
moment

Mp

, numit cuplu de frecare de pivotare. Cuplu de

tinde s roteasc corpul n jurul unei axe din planul tangent, micare numit

rostogolire. Se opune M r , cuplu de frecare de rostogolire.

Pentru echilibru, conform legilor lui Coulomb, aplicate pentru fiecare form de
frecare n parte, se obin condiiile

T N

r
r r
r
, M p N , M r s N .(3)

unde este coeficient de frecare de alunecare, se numete coeficient de frecare de

pivotare, de dimensiunea unei lungimi i s coeficient de frecare de rostogolire, avnd, de
asemenea, dimensiunea unei lungimi.

23 May 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

1.3.4.1.2 Frecarea de alunecare

Ca i n cazul punctului material, din teoremele frecrii uscate ale lui Coulomb,
condiiilor de echilibru li se adaug i condiia

T N

unde este coeficient de frecare de alunecare. Complicaia apare din faptul c

rigidul este rezemat, n general, n mai multe puncte, deci se scriu mai multe relaii
de forma

Ti N i

i nu se tie exact tendina de alunecare. Frecarea de alunecare este important la

jgheaburi, folosite pentru transmiterea sau frnarea unor micri, la urubruri etc.
1.3.4.1.3 Frecarea de rostogolire

Se consider o roat de raz R, asupra creia acioneaz forele F i G , prima pe

direcie orizontal, cealalt vertical. S-a notat cu M r cuplul de frecare de

rostogolire. Condiiile de echilibru sunt
r
r
N G0
r r
T F 0
r r
Cuplul ( F , T ) provoac rostogolirea sau o tendin de rostogolire a roii, iar cuplul
r r
(G, N ) , de moment M r s N , se opune rostogolirii sau tendinei de rostogolire. De

aceea, pentru echilibru, condiiilor de mai sus, li se adaug i condiia

Mr s N

unde s este coeficientul de frecare de rostogolire introdus prin relaiiile (5.19) i are
dimensiunea unei lungimi.
r

n practic, forele N i T se consider ca avnd punctul de aplicaie n

punctul teoretic de contact (fig. 2), iar momentul de frecare de rostogolire se
reprezint n jurul acestui punct.
Se consider c suprafaa pe care se
rostogolete roata este deformabil, ceea ce se
ntmpl n realitate (fig. 3). Faptul c punctul
r
de aplicaie al forei N nu poate fi punctul
teoretic de contact A, rezult din calculele de
r
mai jos. Momentul forei F n raport cu punctul
A se scrie
MA = - FR = 0,
23 May 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, Figura
stocare, 2
modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

de unde rezult c F = 0, ceea ce nu se ntmpl n realitate, pentru c asupra

corpului poate aciona o for orizontal, care s nu depeasc o anumit limit.
Cum exist deformaii, apare cuplul de moment
Mr=N.e
Condiiile de echilibru devin
F T = 0, N - G = 0, Mr FR = 0
de unde se obine
N G,F

Mr
M
,T r .
R
R

Cum echilibrul are loc pentru valori limitate ale lui F, rezult c i valorile lui Mr
sunt limitate, deci valoarea e este limitat.
Se noteaz emax = s. Coeficientul de frecare
de rostogolire s este egal, n acest caz, cu distana
maxim cu care se deplaseaz paralel cu el nsui
suportul reaciunii normale N fa de punctul
teoretic de contact A.
Din cele stabilite mai sus rezult c, n cazul

r
echilibrului roii pe cale, cnd apar M r i T ,
trebuie s se in cont de ambele condiii
r
T N ,

r
M r s N .

n general, la rostogolirea roii pe cale, apar

patru cazuri:
r

a) T N ,

Figura 3

r
M r s N , caz n care corpul

se afl n repaus;
r

b) T N ,

r
M r s N

, cnd corpul se rostogolete fr s alunece

r
M r s N

pentru corpul care alunec fr rostogolire

(rostogolire pur);
r
T N ,

c)

(alunecare pur);
r

d) T N ,

23 May 2015

r
M r s N , corpul alunec i se rostogolete.

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

1.3.4.2 Statica sistemelor de corpuri

Dac S este un sistem de puncte materiale sau de corpuri: A1, ..., An , forele care
acioneaz asupra lui S pot fi:
r
- forte exterioare Fi , exercitate de corpuri dinafara sistemului asupra unui corp din sistem;
- forte interioare, exercitate de ctre celelalte corpuri ale sistemului asupra unui corp din
r
sistem. Notnd cu Fij fora cu care corpul Aj acioneaz asupra corpului Ai , conform
principiului aciunii i reaciunii, se scrie

F ji Fij .

Condiii de echilibru pentru un sistem de corpuri

Se consider corpurile A1,A2,,An, sistemele de forte exterioare care acioneaz asupra

corpului Ai, de rezultante F1 , F2 ,...., Fn i Fij , fortele interioare, i, j 1, 2,..., n (ca mai
r
sus, Fij este fora cu care corpul Aj acioneaz asupra corpului Ai).
r r
r
r
r
F1 F12 F13 ... F1i ... F1n 0
r
r
r
r r
F2 F21 F23 ... F2i ... F2 n 0
.

.
.
r
r
r
r r
Fi Fi1 ... Fi (i 1) Fi ( i 1) ... Fin 0
.

. .
r r
r
r
r
Fn Fn1 Fn 2 ... Fni ... Fn ,n 1 0
condiie necesar pentru ca sistemul de fore exterioare ce acioneaz asupra sistemului
de corpuri s fie n echilibru.
Teorema solidificrii
n

F 0
i 1

r F
i 1

0.

Sistemul de corpuri, pentru care torsorul forelor interioare este nul, poate fi considerat ca
un singur corp asupra cruia acioneaz forele exterioare efectiv aplicate sistemului i
forele exterioare de legtur.
Teorema echilibrului prilor
Dac ntr-un sistem de puncte materiale sau de corpuri, acionat de un sistem de solicitri
(fore i momente) n echilibru i supus unor legturi mecanice, se izoleaz un subsistem,
acesta este n echilibru sub aciunea forelor ce acioneaz asupra lui (fore active i fore
de legtur exterioare i interioare, datorate legturilor cu restul de subsisteme din
sistem).
23 May 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica
Principiul echilibrului prilor revine la a folosi faptul c toate corpurile din sistem
sunt n echilibru.

Exerciii
1. Care sunt formele de frecare n cazul reazemului simplu i ce condiii verific
forele de frecare?

2. n ce const diferena ntre metoda solidificrii i metoda izolrii prilor?

3. n statica sistemelor de corpuri, ce metod se folosete dac este necesar s se
calculeze forele de reaciune care apar ntre corpurile sistemului?

4. Se consider sistemul de bare din figur aflat n echilibru. Sistemul conine

trei articulaii: A, B, C i o ncastrare n D. S se determine forele de legtur
care apar n sistem.

Rezolvri:
1. Frecarea de alunecare, de rostogolire, de pivotare
2. Curs
3. Metoda izolrii prilor.
4. Se folosete metoda izolrii prilor. Se descompune sistemul n trei

subsisteme (corpuri), din figur.

23 May 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

Reaciunile sunt cele din figur. Pentru fiecare dintre cele trei corpuri, se pun
condiii de echilibru. Astfel,
pentru bara AB
h
Q H B H A 0; VA VB 0; Q H A h 0 ,
2

de unde rezult
HA

Q
;
2

pentru bara BC ,
3l
H B H C 0; VB P VC 0; P l VC
2

0 ,

deci
VC

2P
,
3

i, pentru bara CD ,
H C H D 0, VC VD 0, M H C h 0 .

Din aceste sisteme se calculeaz, pe rnd, reaciunile. Astfel, din

HB

Q
Q
Q
Q 0 , rezult H B , apoi H C .
2
2
2
2
3

Din VC VD , se gsete VD P . Apoi, din VB P VC , se obine VB

P
.
3

Pe de alt parte,
VA VB

P
Q
, iar H D H C .
3
2

Momentul asociat ncastrrii rezult din ultima ecuaie i este

M h

23 May 2015

Q
.
2

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.