Sunteți pe pagina 1din 31

Cap 4 Modelarea si simularea sistemelor electromecanice cu ajutorul soft-ului PSIM

PSIM este un software de simulare special conceput pentru electronica de putere i


actionarile electrice ale sistemelor electromecanice. Cu o simulare rapid i o interfa
prietenoas, PSIM ofer un puternic mediu de simulare a electronicii de putere, controlului
analog si digital , magnetismul si sistemelor de actionare cu motoare electrice a sistemelor
electromecanice.
Acest soft are urmatoarele module :
Motor Drive Module
Digital Control Module
SimCoupler Module
Thermal Module
MagCoupler Module
MagCoupler-RT Module
Modulul Motor Drive contine modele de maini electrice i modele mecanice de ncrcare
pentru studierea sistemelor electromecanice.
Modulul Digital Control ofer elemente de control digital, cum ar fi blocuri funcionale,
elemente logice, regulatoare, filtre digitale, .
Modulul SimCoupler ofer interfa ntre PSIM i Matlab/Simulink pentru co-simulare.
Modulul Thermal ofer capacitatea de a calcula pierderile in dispozitivelor semiconductoare.
Modulul MagCoupler ofer interfa ntre PSIM i software de analiz electromagnetica
JMAG pentru co-simulare.
Modulul MagCoupler-RT este modulul legturii intre PSIM cu JMAG-RT ( regim
tranzitoriu) fiiere de date.

Mediu de simulare PSIM const din:


PSIM Schematic -programul schematic de circuit,
PSIM Simulator - simulator de motor,
i program de procesare a formei de und SIMVIEW
Procesul este ilustrat dup cum urmeaz

Un circuit este reprezentat n PSIM n patru blocuri: circuit de putere, circuit de control, senzori,
i controlere de comutare. Figura de mai jos prezint relaia dintre aceste blocuri

Circuitul de putere este format din dispozitive de comutaie, elemente de circuit RLC,
transformatoare, si bobine cuplate magnetic, masini electrice .Senzori sunt folositi pentru
msurarea marimilor electrice din circuit i pentru transmiterea la circuitul de control.
Semnalele amplificate sunt apoi generate de circuitul de control i trimise napoi in circuitul de
putere prin intermediul operatorilor de comutare .
4.1 Power Circuit Components
4.1.1 Elemente de circuit
In PSIM se gasesc sectiunea Elements-Power-RLC branches rezistene, bobine,
condensatore individuale cat si grupari RLC

4.1.2 Switches
In PSIM se gasesc sectiunea Elements-Power- Switches:
componente electronice (diode, diode Zener, triac, tiristori , tranzistori bipolari si
cu effect de camp )
2

Punti redresoare monofazate

Punti redresoare trifazate

Invertoare sursa de current sau de tensiune

4.1.3 Transformatoare
In PSIM se gasesc in sectiunea Elements-Power- Transformers
Transformatoare monofazate

Transformatoare trifazate

4.1.4 Elemente magnetice


Un set de elemente magnetice, inclusiv bobine, cu miez liniar i cu miez saturabil,
prevzute pentru a modela dispozitive magnetice. Aceste elemente sunt blocurile de baz ale
construciei circuitelor magnetice echivalente, i ele ofer un mod foarte puternic i convenabil
de a modela orice tip de dispozitiv magnetic.
4.1.5 Other Elements
In acesta sectiune regasim amplificatoare operationale

4.1.6 Motor Drive


Modulul Motor Drive (motor de antrenare) este un modul de baz al programul de
PSIM. Acesta ofer modele de maini i modele mecanice de ncrcare pentru studierea
sistemelor electromecanice. In sistemele electromecanice trebuie sa definim Reference Direction
of Mechanical Systems adica cine pe cine antreneaza. Spre exemplu daca avem doua masini
cuplate mecanic ecuatia de miscare poate fi:
daca masina 1 antreneaza masina 2

daca masina 2 antreneaza masina 1

Aceste dou ecuaii sunt la fel de valabile, dar vor produce viteze in sens opus dpdv
mecanic. Pentru a evita aceast ambiguitate, n PSIM, conceptul de "direcie de referin" este
folosit n sistemul mecanic, astfel nct ecuaia mecanic sa poata fi unic definita. ntr-un sistem
mecanic, un element este desemnat ca unitatea master (acest element este considerat a opera n
modul de master), iar restul elementelor sunt slave.
Unitatea master definete direcia de referin a sistemului mecanic. Directia este definita
ca direcie de la nodul arborele de unitatea master, de-a lungul arborelui, la restul sistemului
mecanic. Elemente care pot fi uniti master sunt: masini electrice, , blocuri de interfa
5

electrice-mecanice , cutii de viteze, precum i dispozitive modelate de Power Modeling Blocks.


Odat ce direcia de referin a sistemului mecanic este definit, viteza i cuplu de referin al
sistemului mecanic poate fi definit.
Mai mult dect att, fiecare element de mecanica are propria direcie de referin.
Urmtoarea diagram arat direcia de referin pentru fiecare element de mecanic, cum este
indicat de sgeat:

Direcie de referin pentru fiecare element i direcia de referin a sistemului mecanic


de ansamblu determina modul n care elementul interacioneaz cu sistemul mecanic.
Urmtoarea figura arat un alt sistem mecanic, cu senzori i sarcinile conectate n moduri
diferite:

In acest sistem mecanic, maina din stnga este unitatea masterde referin direcia a
sistemului mecanic este de la stnga la dreapta de-a lungul arborelui mecanic. Comparnd
aceast direcie cu direcia de referin a fiecrui element, sarcina 1, Viteza senzorul 1, i cuplul
1, va fi de-a lungul direciei de referin, i sarcina 2, Viteza 2, i cuplul 2 vor fi opus la direcia
de referin a mecanic de sistem. Prin urmare, n cazul n care viteza mainii este pozitiva, senzor
de vitez 1va fi pozitiv, i senzor de vitez 2 va fi negative
Modulul Motor Drive (motor de antrenare) fiind un modul de baz al programul de
PSIM contine urmatoarele module de masini electrice:
masina de cc

masina de inductie model liniar

masina de inductie cu saturatie

Brushless DC machine . Main fr perii este un tip de main sincron cu


magneti permanenti cu forma tensiunii electromotoare de tip trapezoidal. Acesta
are 3- nfurri de cc pe stator, i magnet permanent pe rotor

masina sincrona cu excitatie clasica sau cu magneti permenenti

masina cu reluctanta variabila avand 3 infasurari si 6 dinti


statorici si 4 rotorici

Observatie
Ecuaii care descriu modelele matematice ale mainilor sunt prezentate n Manualul de
utilizare al soft-ului si in Help

4.2 Crearea unui circuit


Urmtoarele funcii sunt prevzute pentru crearea circuitului. In meniul Elements exist mai
multe moduri de a obine un element din biblioteca softului . Una este s utilizai meniul
vertical. Se deschide meniul Elements, i submeniu ce evideniaza elementul care urmeaz s
fie selectat

.
9

O alta cale este de a utiliza browser-ul bibliotecii, aa cum se arat mai jos:

A Plasarea elementului in schema


Odat ce un element este selectat din meniu, imaginea de element va aprea pe ecran i pentru a
muta cu mouse-ul facei clic pe butonul din stnga al mouse-ului si pozitionati elementul
selectat.
B. Rotirea elementului
nainte de a plasa elementul selectat , facei clic dreapta pentru a roti elementul sau dup ce un
element este selectat si plasat, selectai Edit -> Rotate pentru a roti elementul.
C. Realizarea legaturilor intre Elemente
Pentru a conecta un fir ntre dou noduri, selectai Edit -> Wire. Imaginea de un stilou va aprea
pe ecran. (Se poate selecta si imaginea stiloului de pe ecran) Pentru a desena un fir, inei
butonul stnga al mouse-ului apsat i tragei mouse-ul. Un fir ncepe ntotdeauna de la captul
unui element si un nod plutitor este afiat ca un cerc indicand conexiunea
D. Atribuirea parametrilor unui element
Pentru a atribui parametrii ale unui element, facei dublu clic pe element. O caseta de dialog va
aprea. Specificai valorile i apsai tasta <Return> sau facei clic pe OK.

10

E. Interfa ntre circuitul de putere i de control


n PSIM, circuitele electrice sunt reprezentate n form de circuit distinct , iar circuitele
de control sunt reprezentate n diagrama bloc funcie. Componente circuitul de putere, cum ar fi
grupari RLC, comutatoare, transformatoare, bobine, surse de curent, surse de tensiune i toate
tipurile de surse controlate nu sunt permise n circuitul de control.
n mod similar, componentele de circuit de control, cum ar fi pori logice, regulatoare PI,
tabele de cutare, i blocuri de alte funcii, nu sunt permise n circuitul de alimentare.
Dac exist o legtur direct ntre circuitul de putere i un element de circuit de
comand, un senzor de tensiune va fi introdus n mod automat in program. n mod similar, n
cazul n care exist o legtur direct ntre ieirea unui element de circuit de control i de
circuitul de putere, un bloc de control al interfeei de putere va fi introdus n mod automat.

11

F. Rularea simularii circuitului


Pentru a rula simularea, selectai Run Simulation din meniul Simulate. Aceasta va ncepe
simularea PSIM a circuitului Pentru a vizualiza rezultatele simulrii, selectai Run SIMVIEW
din meniul Simulare.
4.3. Modelarea simularea convertoarelor statice
Reglajul tensiunii in circuitele de cc se face cu ajutorul convertoarelor cc-cc.Principiul de reglaj
este urmatorul :
O sursa constanta de tensiune continua este cuplata si decuplata cu o frecventa de comutare
fs=1/Ts Tensiunea aplicata sarcinii este dependenta de durata conectarii D=tc/Ts.

Tensiunea continua aplicata sarcinii este valoarea medie pe perioada Ts fiind data de relatia
vs=Vgtf/Ts=DVg unde D= tf/Ts sau tf=DTs

12

Pentru a elimina armonicile de comutare i pentru a trece numai componenta de continua se


introduce un filtrul trece jos in calea de alimentare a consumatorului( filtru low-pass).
Exista trei configuratii de baza de convertoare cc-cc.
Buck( tensiune de iesire mai mica decat a sursei)

Boost( tensiune de iesire mai mare decat a sursei)

Buck-Boost

Unde s-a definit M=Vs/Vg


Tehnicile pentru determinarea cu uurin a tensiunii de ieire a unui circuit convertor
arbitrar deriva din rolul bobinei sau al condensatorului intr-un circuit prin energia inmagazinata
in bobina sau condensator.
4.3.1 Convertor buck
a. Modelul matematic
Convertorului Buck pentru cele doua pozitii ale comutatorului ii corespund urmatoarele
circuite:
comutatorul pe pozitia 1

13

Tensiunea pe bobina este diferenta dintre tensiunea sursei si a sarcinii. Admitand tensiunea
sarcinii V atunci variatia tensiunii la bornele bobinei este (riplu mic )
vL=Vg-V=LdiL/dt
relatie din care rezulta panta de crestere a curentului
diL/dt=(Vg-V)/L

comutatorul pe pozitia 2

Intrucat curentul prin bobina nu variaza in salt (bobina este energizata) acesta tinde sa se inchida
prin condensator si sarcina.
Tensiunea pe bobina este egala si de semn opus tensiunii sarcinii ce la variatii mici poate fi data
de relatia:
vL(t) = v(t)=-V

In care
vripple << V
In acest interval panta de scadere a curentul prin bobina este
diL/dt=-V/L
Evolutia tensiunii si curentului prin bobina pe o perioada Ts este

14

Variatia curentului fata de valoarea medie I in primul subinterval este egala cu panta de crestere
inmultita cu lungimea intervalului:
2iL =tf(Vg V)/L= DTs(Vg V)/L
Relatie din care rezulta riplul curentului
iL =tf(Vg V)/2L= DTs(Vg V)/2L
Sau valoarea inductivitatii la un riplu impus:
L=DTs(Vg V)/2iL
Cand convertorul ajunge sa lucreze in echilibru avem :
iL((n + 1)Ts) = iL(nTs)

Integrand pe durata unei perioade expresia tensiunii bobinei


In regim permanent impunand conditia iL((n + 1)Ts) = iL(nTs) variatia curentului prin
bobina este nula ceea ce echivaleaza cu tensiune medie nula la bornele bobinei ( in cc bobina se
comporta ca un scurtcircuit).

Din aceasta relatie rezuta ca in cele doua subintervale ariile sunt egale

15

Aria pe o perioada este


=DTs(Vg-V)+D(-V)
iar din impunerea valoarii medii nule a tensiunii bobinei
vL= /Ts=0
Rezulta
D(Vg-V)-V D/Ts=0
Sau
DVg-V(D+ D)/Ts=0
Intrucat
D+ D=Ts
rezulta:
V= DVg
Curentul prin condensator este dat de relatia
du
ic C c
di
Din care rezuta pe o perioada completa Ts valoarea tensiiunii

u c (Ts ) u c (0)

1 Ts
ic dt
C0

In regim permanent nu mai avem variatii ale tensiunii

u c (nTs ) u c ((n 1)Ts )

Motiv pentru care valoarea medie a curentului prin condensator e nula

1 Ts
ic dt ic
Ts 0

In consecinta condensatorul se comporta ca un circuit deschis (i=0)


b.Comanda si schema echivalenta a convertorului Buck
n general, un chopper alimenteaz o sarcin inductiv. Acesta este cazul unei sarcini de tip
motor de curent continuu alimentat de la o sursa de tensiune constanta prin intermediul unui
chopper de tip Buck. Dioda de regim liber previne supratensiunile din cauza comutarii unei
sarcini inductive i protejeaz switch-ul si asigura calea de inchidere a curentului . Acest
chopper este de un cadran si nu este reversibil si permite masinii sa functioneze numai in regim
de motor.
Pentru cele mai uzuale aplicaii comutatorul este controlat de o frecven fix. Noi, prin urmare,
variem n funcie de timpul de conductie tf semnalul de comand pentru obtine tensiunea medie
V= DVg
Sau
D=V/Vg
Pentru a obine impusul de comanda in timpul D, vom compara tensiunea de comanda -Vcom cu
un semnal dini de fierstru (Vscie), generat de o sursa triunghiulara. Urmare a comenzii PWM
atat timp cat
16

Vcom> Vscie
Se optine un impuls in baza tranzistorului iar acesta conduce.

In cazul unui dinte de fierastrau simetric se poate scrie


D= Vcom/Vmax
Relaia dintre V aplicata sarcinii i Vcom poate fi exprimat n forma unei amplificari statice
V= Vcom(Vg/Vmax)
Concluzie:
1 Reglarea tensiunii aplicata sarcinii se face prin reglarea tensiunii de comanda Vcom
2. Schema echivalenta a convertorului Buck este :
c.Banda de frecventa a filtrului trece-jos
Schema filtrului trece jos este

Raportul dintre tensiunea de iesire pe tensiunea de intrare reprezinta functia de transfer a


filtrului
1
Uo
1
1
1
j C
F ( j )

2
2
2
1
1
Ui
1 LC
j L
2 o
j C
LC

Frecventa de taiere a filtrului este


fo

1
2 LC

Pentru trasarea diagramei Bode a unui filtru se realizeaza montajul urmator

17

O sursa de tensiune continua se insumeaza cu o sursa de ca si se aplica semnalul astfel obtinut


filtrului LC
Sursei de ca i se asociaza urmatorii perametrii
Sinusoidal Voltage Source
Name : Vsweep
Peak Amplitude : 0.05
Frequency : 20
Se selecteaza apoi din Menu Elements/Other/Probes ----AC Sweep Probe cu
simbolul

Se selecteaza apoi din Menu Elements/Other/ - ACSWEEP si se plaseaza pe foia de


lucru

18

Se configureaza parametrii si se da comanda Run

Rezultatul obtinut in SIMVIEW pentru L=0,1mH si C=100 F este:

Aplicatie 1 Simularea convertorului Buck


Spre exemplificare in PSIM a fost creat un convertor Buck ce alimenteaza de la o sursa
de 50 V o sarcina rezistiva de 5 Ohmi , Urmarim sa determinam evolutia curentului si a tensiunii
aplicate sarcinii daca Vcom=0,5V iar Vmax a sursei triunghiulare este 1V si frecventa f=5kHz
.Factorul de umplere in acest caz este D=0,5 . Rezulta ca tensiunea aplicata sarcinii va fi
jumatate din tensiunea sursei . Intre comutator static S3 (GTO) si sarcina intercalam un filtru
trece jos cu L=10mH si C=100F . Inchiderea curentului de sarcina cand tiristorul nu conduce se
face prin dioda D1 de regim liber .Impulsurile de comanda se obtin printr-un comparator de
produce impus de comanda daca
Vcom> Vscie
Implementarea in PSIM a converorului este redata in figura

19

Formele de unda obtinute in SIMVIEW sunt:


in circuitul de comanda , V4 reda Vcom iar V6 reda Vscie.Urmare a comparatiei
intre cele doua tensiuni se obtin impulsurile de comanda redate de V3

20

in circuitul de forta. Tensiune si curentul prin bobina sunt redate de VP1 si I1


avnd urmatoarele forme de unda vizualizate in SIMVIEW

Respectiv tensiunea aplicata sarcinii redata de Vo

Constatam o intarziere (de 6 ms ) in stabilirea valorii finale a tensiunii de iesire, tensiune ce-n
cazul sarcinilor resistive este proportionala cu curentul prin bobina . Reducerea timpului de
stabilire a valorii finale a tensiunii de iesire se face prin reducerea inductivitatii ce conform
relatiei
iL =tf(Vg V)/2L= DTs(Vg V)/2L
conduce la crestere riplului curentului. Astfel reducand inductanta la 1mH se obtin urmatoarele
forme de unda ale curentului prin bobina si a tensiunii de iesire

21

Analizand relatia riplului constatam ca reducerea acestuia cumulata cu reducerea timpului de


stabilire a tensiunii de iesire se poate realize prin cresterea frecventei sursei triunghiulare ( a
PWM-ului) Aceasta posibilitate este insa limitata de dispozitivul electronic ce are o frecventa
maxima de lucru( limitata de timpul de comutatie timp mort) . Spre exemplificare dublarea a
frecventei de chopare conduce la urmatoarele forme de unda

Aplicatie 2 Utilizarea convertorului Buck in actionarea masinii de cc


Frecventa de chopare
Desigur, aceast valoare este limitat de caracteristicile comutatorul. Acesta poate fi
determinat teoretic n funcie de aplicatie . Noi trebuie luam n considerare curentul maxim de
ondulaie ( riplul curentului) precum i dinamica (timpul de rspuns) al sistemului .
Pentru motorele de putere mica frecventa de chopare este
f h 20 x sup(

1 1
,
)
Te TM

Unde Te si TM sunt, respectiv, constantele electrice (L/R) i mecanice de timp ale motorului i
sarcinii (J/FA.)
Alegerea bobine de ondulare (nivelare):
In alegerea bobinei de ondulare trebuie considerat ca fluxul de curent este continuu.
Conform acestei ipoteze, intensitatea curentului variaz ntre Imax i Imin. Riplul curentului este
definit prin:
i I max I min

Aceast riplu este direct proporional cu cuplul electromagnetic.

22

n cazul n care valoarea inductanei a motorului nu este suficient pentru a asigura un flux
continuu de curent, este necesar de a plasa o n serie cu circuitul rotoric o bobina de nivelere
( ondulatie) cu rol de a reduce riplul de curent (regimul de current interrupt)
Daca perioda de choppare e
1
L

fh
R

Th

Putem face aproximatia


i

t f (Vg V )
2L

DTh (Vg V ) DTh (V g DV g ) D (1 D)V g Th

2L
2L
2L

Acest riplu este maxim pentru D=0,5 caz in care


i

1 V g Th
2 4L

Iar valoarea maxima conform figurii este


imax

V g Th
4L

Reglajul vitezei motorului de cc


In cazul motorului de cc daca neglijam rezistenta armaturii rotorice putem scrie:
V DV g k m k

Din care se deduce

DV g
km

DV g
k

Adica viteza motorului este proporional cu factorul D de umplere.


Ecuatiile motorului la controlul vitezei
Schema structurala a motorului de cc este

Cu ecuatiile
I

U m k U k
1

R sL
R
sT 1

Respectiv

Ce dupa inlocuiri rezulta


23

kI C r
f sJ

kI C r
f

1
J
s 1
f

( R sL )
Um
Cr
2
( Js f )( R sL ) k
( Js f )( R sL ) k 2

n cazul de control al vitezei, avem n vedere cuplul de sarcin ca o perturbatie i funcia de


transfer n tensiune se scrie:
T

U m ( Js f )( R sL ) k 2

Daca definim:
constanta electrica
Te

J
f

constanta electro-mecanica
TeM

constanta mecanica
TM

Rf
J
k Rf f
2

constanta km
km

k
k Rf
2

Cu aceste notatii functia de transfer este :

1
1

Um
k m (1 sTe )(1 sTem )

Ce-n cazul Te<Tem devine


1
1
Rf k 2
1
K

k m (1 sTem )
k
(1 sTem ) (1 sTem )

Schema de reglaj este

Ecuatiile motorului la controlul curentului rotoric


Schema structurala a motorului de cc este

24

Aceast diagram bloc va fi folosita pentru a studia controlul curentului (sau de control al
cuplului). Acesta va fi, de asemenea, util pentru a seta parametrii in circuitul de curent, n cazul
controlului al vitezei, cu o bucl secundar. Dac avem n vedere c sarcina de cuplu este o
perturbatie, funcia de transfer n curent este:
I
( Js f )

U m ( Js f )( R sL ) k 2

ce in conditiile poate fi exprimata cu ;


(1 sTm )
I
f
2

U m k Rf (1 sTe )(1 sTem )

Comentariile sunt aceleai ca i n cazul reglajului vitezei . n general, Tm> Tem> Te i putem
arat c ntr-o bucl nchis funcia de transfer este echivalent cu cea de prim ordin.
Daca curentul absorbit de motor nu-i controlat variatiile acestuia produc variatii de cuplu ce se
manifesta prin vibratii ale masinii. Arhitectura completa a unui sistem de actionare al masinii de
cc contine doua bucle de reglaj una a turatie iar a doua a curentului

Reglajul cu ajutorul regulatorului PI


In conformitate cu cele ezpuse masina de cc poate fi privita ca un sistem de ordinul nti
Modelul unui sistem de ordinul 1 este folosit pentru c un astfel de sistem este ntotdeauna
stabil. Prin introducerea unui regulator de tip PI urmarim reducerea erorii si timp minim de
raspuns al sistemului.Schema structurala a masinii de cc cu regulator PI poate fi redata sintetic in
figura urmatoare:

25

Unde functia de transger a masinii este:


H (s)

K
(1 sTem )

Iar a regulatorului PI
C ( s ) A(1

1
)
sTi

Cu :
A-coeficientul de proportionalitate
Ti constanta de integrare
Functia de transfer in bucla deschisa este :
S (s)
1
K
Fd ( s )
A(1
)(
)
E (s)
sTi (1 sTem )
Respectiv in bucla inchisa
1
K
)(
)
Fd ( s )
sTi (1 sTem )
F (s)

1
K
1 Fr ( s ) Fd ( s )
1 A(1
)(
)
sTi (1 sTem )
A(1

Relatie ce poate fi scrisa in forma :

AK (1 sTi )
AK (1 sTi )
sTi (1 sTem )
sTi (1 sTem )
(1 sTi )
F (s)
2

AK (1 sTi )
TiTem
Ti
s TiTem sTi AK (1 sTi )
1
s2
s
1 sTi
sTi (1 sTem )
AK
AK
sTi (1 sTem )

Forma finala dupa simplificari este:


(1 sTi )
TiTem
( AK 1)Ti
s2
s
1
AK
AK
Aceasta functie poate fi pusa in forma canonica
(1 sa )
F (s)
1
2
s2 2 s
1
o
o
Polii functiei de transfer se determina din ecuatia
s 2 2 o s o2 0
Avand expresia
F ( s)

26

s1, 2 o o 2 1

Daca

1 atuci rspunsul este aperiodic cu s1 , 2 o o 2 1 polii apartinad

numerelor reale

1 atuci rspunsul este aperiodic critic cu s1, 2 o

numerelor reale
iar timpul de raspuns este aproximativ trei constante de timp
Tr

1
polii apartinad
T

3
o

1 atuci rspunsul este oscilant amotizat polii apartinad numerelor complexe

Prin identificare se obtine:

( AK 1)
2 AK

Ti
Tem

Si
o

AK
TiTem

Toate metodele de reglare folosesc produsul AK =KB ca amplificarea in bucla


Stabilirea constantelor regulatorului
Metoda 1( metoda standard de acordare)
o Se seteaza 1 din care rezulta
Ti

4 KA
Tem
(1 KA) 2

o Se seteaza timpul de raspuns :Impunand raspunsul de tip aperiodic critic


timpul de rspuns estimat devine
Tr

3
6Tem

o AK 1

Din care se determina valoarea amplificarii A . Acest timp de raspuns este independent de
constanta de integrare Ti
Metoda 2
o Se seteaza valoarea constantei de integrare astfel:
Ti 0,5 Tem unde 1 pentru raspuns rapid
Ti 0,75 Tem unde 1 pentru raspuns aperiodic critic
Ti Tem unde 1 pentru raspuns aperiodic
o Se seteaza timpul de rapuns iar conform relatiei
Tr

3
6Tem

o AK 1

se determina valoarea amplificarii A


Implementarea in PSIM a controlului vitezei motorului de cc cu magneti permanenti
1. Schema circuitului de forta
27

a. Alegerea motorului
Se considera un motor de cc cu urmatoarele date nominale :
Ra=0,5; La=0,01H; Rf=75; Lf=0,02 ;If=1,6;J=0,3; Un=120;Ia=10;n=1200.Coeficientul total de
frecari al masinii f= 0,1. Presupunem ca motorul actioneaza o banda transportoare cu Ms=
10Nm si la turatia de 1200 rpm si dorim controlul turatiei la 1000rpm.
Din ecuatia de regim stationar pe baza datelor nominale se determina
E U n Ra I a 120 0,5 10 115V

Totodata:

E=LafIf =k

unde

Din care rezulta constanta masinii k

Laf I f k

2n
125,6 rad/s
60

U n Ra I a 60(U n Ra I a )

0,915

2 n

Cuplul nominal al masinii in regim permanent este egal cu cel de sarcina Curentul la acesta
sarcina este
M
I a1 s 11 A
k
Iar tem este :
E1 U n Ra I a1 120 0,5 11 114,5 V
b. Cuplul de sarcina al motorului
Ecuatia generala a cuplului de sarcina este
M M s C1 C2 2 C3 3

Ce poate fi particularizat pentru diferite sarcini astfel:


Macarale M M s
Benzi transportoare M C1
Ventilatoare, pompe,compresoare M C2 2
Din relatia cuplului de sarcina al benzii transportoare deducem :
28

C1

Ms
0,08

Nm/

c. Tensiunea de alimentare a motorului


Tensiunea de alimentare a motorului cu excitatie independenta este proportionala cu turatia si
din raportul turatiilor se determina tem la turatia de 1000 rpm

n
1000
E2 E1 2 E1 2 114,5
95,5 V
1
n1
1200
Unde
2 n2
2
104,6 rad/s
60
Intrucat cuplul de sarcina se modifica cu turatia se determina curentul absorbit de motor cu
relatia :
I a2

M 2 s C1 2
8,37

9,15 A
k
k
0,915

Sau din egalitatea:


M 2 s I a 2 n2

M 1s I a1 n1
Tensiunea de alimentare se calculeaza cu relatia :

U 2 E 2 Ra I a 2 100 V

Se determina astfel factorul de umplere


D=V/Vg=100/120=0,83
d. Dimensionarea bobinei de netezire si filtrului
Se face in baza relatiei
L=DTs(Vg V)/2iL
Frecventa de comutatie se alege conform relatiei :
f h 20 x sup(

1 1
,
)
Te TM

Unde Te =La/Ra=20 ms- constanta electrica i TM= J/f=3 s - constanta mecanica de timp a
motorului i sarcinii
Sau
Th

1
L

fh
R

Alegem frecventa de chopare


f h 20

10 3
1kHz
20

Alegem 5kHz
si riplul curentului de 2% din curentul nominal
Se obtine astfel:
L=DTs(Vg V)/2iL=8,3mH
Impunand frecventa de taiere a filtrului 2000Hz din relatia
fo

Se determina capacitatea
29

1
2 LC

C=0,075 nF
2. Schema de comanda si reglaj a motorului
a.Conectarea choperului la motor
Din relatia
D= Vcom/Vmax
Alegand Vcom=10V rezulta
Vmax=12V

Rezultatul simularii numerice pentru verificarea turatiei si a curentului absorbit de motor

turatia
30

curentul
3.
4.

31