Modelarea matematica si sit ularea numericaa MPP__13 CAPITOLUL 2 MODELAREA MATEMATICA SI SIMULAREA NUMERICA A MOTOARELOR PAS CU PAS 2.1 CONSTRUCTIA $1 FUNCTIONAREA MOTOAREOR PAS CU PAS Motoarele electrice pas cu pas (MPP) reprezinté un caz particular al masinii sincrone (sunt motoare sincrone speciale) adaptate functionarii discrete, incrementale si au fata de acesta anumite particularitati constructive si de functionare[40][90][92]. Infasurarile fazelor sunt concentrate pe poli aparenti si sunt alimentate cu impulsuri de curent. Acesta produce un cdamp magnetic invartitor a c&rui axa ocupa numai anumite pozitii, fapt care determina rotorul s4 ocupe la randul lui poziti discrete. Trecerea de la 0 pozitie la alta, ceea ce reprezinta pasul motorului, se face direct sub influenta schimbarii repartitiei discrete a cAmpului magnetic, adica motorul pas cu pas converteste impulsul primit sub forma de treapta intr-o deplasare unghiularé discreta, precis determinata. De aici rezultd un prim mod de definire a motorului pas cu pas — acela de convertor discret impuls / deplasare. Caracteru! de motor sincron se pastreaz&, deoarece viteza de deplasare a rotorului exprimata prin num&rul de pasi efectuati in unitatea de timp, depinde direct de frecventa impulsurilor de comanda. O caracteristica proprie numai motorului pas cu pas este ca deplasarea unghiulara totala, find constituité dintr-un numar bine determinat de pasi, reprezint& univoc numarul de impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului. Prin aceasta, motorul pas cu pas se poate defini si ca element integrator numeric, caracterizat printr-o constanta de integrare egal cu inversul frecventei de comanda. Pozitia finalé a rotorului corespunde ultimului impuls de comanda aplicat si aceasta pozitie se pastreaza, este “memorata’ pana la aparitia unui nou impuls de comanda. Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri / deplasare, asociaté cu aceea de memorare a pozitiei, fac din motorul pas cu pas un excelent element de executie adecvat sistemelor de reglare incrementala a pozitiei inca o proprietate a MPP este aceea ca, spre deosebire de motoarele sincrone, motoarele pas cu pas pot intra in sincronism din starea de repaus fara alunecare, iar franarea se poate realiza faraComanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP incd o proprietate a MPP este aceea cd, spre deosebire de motoarele sincrone, motoarele pas cu pas pot intra in sincronism din starea de repaus fara alunecare, iar franarea se poate realiza fara iesirea din sincronism. Datorit acestui fapt ele asigura, in domeniul de lucru, porniri, opriri si reversari bruste fara pierderea informatiei, adica fr pierdere de pasi. Cele aratate pana aici identifica motorul pas cu pas ca un element de executie specific pozitionarilor incrementale, definit prin conversia dubla: * a informatiei numerice (impuls) in deplasare determinat (unghi) * a energiei electrice in energie mecanica Motoarele pas cu pas se clasificd in functie de numarul infagurarilor de comanda si de constructia circuitului magnetic{1][39][68] Se disting in general trei mari categorii de motoare pas cu pas, clasificarea facandu-se dupa principiul lor de functionare: * motoare pas cu pas cu magnet permanent in rotor (rotor cilindric si disc) * motoare pas cu pas cu reluctanta variabila (rotor cilindric dintat din tole) * motoare pas cu pas hibride (cu magnet permanent si reluctant& variabila) Motorul pas cu pas cu reluctanta variabila mai poarta si denumirea de motor pas cu pas de tip reactiv, iar motorul pas cu pas cu magnet permanent, respectiv motorul pas cu pas hibrid sunt denumite motoare pas cu pas de tip activ. Toate tipurile pot fi realizate cu un singur stator (monostatorice) sau cu mai multe statoare (polistatorice), infagurarile de comanda pot fi concentrate sau distribuite in continuare se ilustreaza principiul de functionare al motorului pas cu pas. In figura 2.1 este prezentata o sectiune transversala printr- un motor pas cu pas de tip activ monostatoric cu magnet permanent in rotor. Statorul are opt poli aparenti, pe care sunt dispuse patru infagurari de comanda si un rotor, cu magnet permanent, avand doi poli. Fiecare infagurare de comanda este dispusa pe doi poli statorici diametrali opusi: Pentru MPP cu magneti permanenti este necesar&a o secventé bipolaré , adic& la fiecare repetare a alimentarii unei faze, trebuie inversata polaritatea tensiunii. in figura 2.1 este prezentata o secventa bipolar. simpla, adicd o singuré faz alimentaté momentan. Fiind alimentata faza A-A' cu polaritatea indicata in figura, rotorul se va orienta astfel incat directia axei polilor s coincida cu directia axei infasurari. In aceasta pozitie atractia intre polii statorici si rotorici este maxima. Prin intreruperea alimentarii infasurarii A-A’ si alimentarea celei de a doua infasurari B-B’, rotorul isi va modifica pozitia pentru a se reorienta dupa axa noii infasurari, descriind un unghi numit unghi de pas (8,), astfel incat polii statorici gi rotorici de nume contrare vor fi fata in fata.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP. 15 Fig. 2.1. MPP cu magnet permanent in rotor comandat in secvent& simpla16 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP = [= om c i ~ : fe a em i Cc 4 4 i CC 5 : c é a ‘ 2 Pg oF Fig. 2.2. Alimentarea bipolara in secventa simpla a MPP cu magnet permanentModelarea matematica si simularea numerica a MPP 17 Unghiul de pas 6, este dat de relatia[39][40][771: 8, = 360°/2:prm = 360°/2-1-4 =45° (2.1) in care: +p, = numarul de perechi de poli rotorici; *m = numarul de faze ale MPP; Luand ca referinta axa infasurarii A-A’, dupa m = 4 impulsuri de comanda, trebuie inversat4 polaritatea tensiunii pe faza A-A’ pentru ca rotorul s-si mentina sensul de rotatie (figura 2.2). in figura 3.3 este prezentata secventa bipolara dubia, adicd este indicat ca, fiecarui impuls de comanda ii corespund doua faze alimentate simultan. Rotorul se va orienta dupa bisectoarele unghiurilor formate de axele fazelor alimentate, iar pasul motorului este acelasi, adicd @, = 45°. Formele de unda corespunzatoare alimentarii bipolare in secventa dubla a MPP cu magnet permanent sunt prezentate in figura 2.4. in figura 2.5 este prezentata secventa bipolara mixta, la care fazele motorului sunt alimentate pe cate una sau doua faze, alternativ. Axa rotorica va trece de la o axa a unei faze alimentate la bisectoarea unghiului format de axa acesteia cu axa fazei urmatoare, rezultand, de aici, un unghi de pas redus la jumatate, adicd @,/2 = 22.5° (functionare cu jumatate de pas). Rezulté ca, unghiul de pas nu reprezinta o valoare pur constructiva, ci depinde gi de tipul secventei de alimentare. Formele de unda corespunzatoare alimentarii bipolare in secventa mixta a MPP cu magnet permanent sunt prezentate in figura 2.6. Motoarele pas cu pas de tip reactiv (cu reluctanta variabila), se caracterizeaza prin faptul ca rotoarele lor cu poli aparenti sau dinti nu contin magneti permanenti. Constructiv, statorul MPP de tip reactiv este acelasi ca si al MPP de tip activ, dar numarul minim al infagurarilor de comanda este de trei. La aceste tipuri statorul si rotorul au o configuratie perifericd dentar&, cu respectarea conditiei ca [1][39][40] Z.=Z,+2 (2.2) 2, gi Z, fiind numarul dintilor statorici, respectiv rotorici. Aceasta diferent determina o asimetrie a rotorului fata de stator, care face ca reluctanta magnetica sa fie maxima pe o anumita axa si minima pe alta axa. Migcarea rotorului se face, deci, sub actiunea principiului reluctantei minime.18 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Fig. 2.3. MPP cu magnet permanent comandat in secvent& dublaModelarea matematica si simularea numerica'a MPP __19 <| _! & c 8 c g C ai c al c 5 c B al c ai cc 1 c 4a a g a E : af 4 & a 8 CoOL 2 8 al | G | ut gE FF Fig. 2.4. Alimentarea bipolara in secventa dubla a MPP cu magnet permanent20 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Fig. 2.5. MPP cu magnet permanent comandat in secventa mixtaModelarea matematica gsi simularea numerica'a MPP__21 AD BA|A u B_| BA | SENS ANTIORAR, ru ry | | PD | DC |_C | cB pa |_A_| AD +u, D. a T c 5 SENS ORAR B_| BC | AB | A eT ALLA a w(t) | u(t) u(t) Fig. 2.6. Alimentarea bipolar in secvent mixta a MPP cu magnet permanent22 Comanda inteligenta a actionarilo cu MPP. Pentru MPP cu reluctanta variabila secventele de alimentare sunt similare celor de la MPP cu magnet permanent, cu deosebirea ca, in acest caz, polaritatea tensiunii. de alimentare a fazei motorului nu mai trebuie inversataé (comanda unipolara). Ca urmare, existaé secventele unipolare: simpla, dubla si mixta in figura 2.7 este prezentata o sectiune transversal printr-un MPP monostatoric cu reluctanta variabilé care are m = 4 infagurari de comand (faze). Se observa cA statorul are opt dinti (un dinte pe pol) in timp ce rotorul are numai sase dinti. Fiecare infagurare de comanda este dispusa pe o pereche de poli statorici diametrali opusi. La alimentarea succesiva a infasurarilor de comanda cu impulsuri de aceeasi polaritate (secventa unipolara simpla, figura 2.8 ), rotorul va cauta sa ocupe o pozitie corespunzatoare reluctantei minime a circuitului magnetic, rotindu-se cu un unghi de pas 6, dat de relatia: ®, = 360° / Z,-m = 360°/6- 4 = 15° (2.3) in figura 2.9 si figura 2.10 este reprezentata secventa unipolar dubla pentru acelasi MPP cu reluctanta variabila cu patru faze. In figura 2.11 si figura 2.12 este reprezentata secventa unipolara mixta pentru acelasi MPP de tip reactiv tetrafazat. Se poate constata cd gi la MPP cu reluctanta variabila, prin comanda in secventa mixta, este posibila injumatatirea pasului (6,/2 = 7.5°). Pentru a obtine motoare cu unghiul de pas mai mic, trebuie mérit numéarul de dinti statorici si rotorici. Acest lucru este posibil numai daca se mentine numéarul de poli aparenti statorici egal cu opt, in cazul MPP cu patru faze si se executa mai multi dinti pe suprafata polara. In figura 2.13 se reprezinta o sectiune transversala printr-un astfel de MPP cu reluctanta variabila, avand pasul egal cu 8, = 1.8° . Rotorul are 50 de dinti, iar statorul are opt poli aparenti, fiecare pol avand cinci dinti infasurarile unei faze sunt dispuse pe doi poli diametrali opusi, iar sensurile de bobinaj sunt astfel incat liniile de flux se inchid intre 2 poli alaturati pe calea cea mai scurta. Motorul pas cu pas cu magnet permanent si reluctanta variabila, cunoscut si sub denumirea de motor hibrid, este cel mai utilizat in aplicatiile industriale. Tipurile cele mai cunoscute de MPP hibride sunt cele cu un stator si doua rotoare (figura 2.14).Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 23 Fig. 2.7. MPP cu reluctanta variabila comandat in secventa simpla24 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP SENS ANTIORAR TACT [] fl ] f] Fig. 2.8. Alimentarea unipolara in secventa simpla a MPP cu reluctanta variabilaModelarea matematica si simularea numerica a MPP. 25 Fig. 2.9. MPP cu reluctanta variabila comandat in secventa dubla26 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP <) oq c a C 8 oa 4 7 ali de CC ald v, vo Q, c 2 ay)! Cc < ) jf ee) INFASURARE Infasurare Fig. 2.18. Vedere sectionaté a MPP hibrid Fig. 2.19. Fotografia MPP hibrid sectionat si dezansamblat, 4 faze, 8 poli statorici, 5 dinti / pol, 50 dinti rotorici, 6, = 1.8°, 200 pasi / rot.34 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP FAZAA ROTOR CARCASA STATOR A — CARCASA STATOR B ~ AX PRINCIPAL Fig. 2.20. Vedere sectionata si dezansamblaté a MPP cu magnet permanent, rotor cilindric, 2 faze, 8, = 7.5°, 48 pagi / rot. Fig. 2.21. Fotografia MPP cu magnet permanent sectionat si dezansamblat, 2 faze, 12 poli statorici, rotor cilindric cu MP cu 12 poli, 8, = 7.5°, 48 pasi / rot.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 35 Circuit magnetic tole de FeSi Fig. 2.22. Principiul de functionare si fotografia sectionaté a MPP cu magnet permanent cu rotor disc, 6, = 6°, 60 pasi / rot.36 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP_ * MPP de tip reactiv nu prezint o amortizare a oscilatiilor rotorului datorita tensiunii electromotoare induse in infagurarile statorului, ca in cazul MPP de tip activ; + MPP de tip activ au o viteza de rotatie mai mare decat MPP de tip reactiv, aceasta deoarece unghiurile de pas sunt mai mari; + MPP cu magneti permanenti necesita secvente de alimentare bipolare, adica, de obicei, sursa dubla si mai multe elemente statice de comutatie, spre deosebire de MPP cu reluctant& variabila care cer secvente unipolare, mai simplu de realizat; + Secventa dubla poate oferi o insemnata posibilitate de amortizare interna a oscilatiilor motorului, mai ales in cazul MPP cu reluctanta variabila, deoarece deconectarea unei faze gsi conectarea alteia se face intotdeauna in prezenta unei faze alimentate; + Secventa dubla mareste puterea absorbita de MPP gi ca urmare se obtine un cuplu electromagnetic mai mare, aceasta rezultand din sumarea celor doua secvente simple decalate cu un unghi de pas; + Secventa mixta pe langa avantajul injumatatirii pasului (dublarea rezolutiei MPP), ofera gi ea un mijloc de amortizare a oscilatiilor motorului, similar cu cel corespunzator secventei duble; + Schimbarea sensului de rotatie presupune o secventé de alimentare a infagurarilor de comanda parcursa in ordine inversa. Revenind la comportamentul MPP cu reluctanté variabila in secventa simpla de comanda, variatia inductivitatii proprii a unei faze, in cazul neglijarii saturatiei circuitului magnetic, este functie numai de unghiul mecanic 8,, ce defineste pozitia rotorului gi arata ca in figura 2.23. Ea se poate aproxima in general suficient de exact cu o functie cosinusoidala [5][39][40]: L=ly+L,- cos(Z,: On), (2.4) unde Lo gi L; sunt constante ce depind de permeanta circuitului magnetic al polilor statorici, de numarul de spire al fazelor, precum si de numarul de poli ai statorului. L Loax“Lotet __ Fig. 2.23. Curba de variatie a inductivitatii statice a unei faze in functie de unghiul 6,,Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 37 Relatia 2.4 este valabilé pentru o faz& considerata de referinta, caruia ii corespunde pozitia de echilibru a rotorului la 8,= 0°. In cazul MPP din fig.2.7, fig.2.9, fig.2.11, numarul de dinti rotorici este Z, = 6 si ca urmare cele doud minime se plaseaza la — 30° si + 30°, incluzand o zona de patru pasi ai motorului, deci o secvent& completa. Valorile inductivitatilor Ly si L; pot fi calculate si in functie de valoarea Lmax gi Lmin ale inductivitatii fazei pentru pozitiile: dinte fata de dinte sau dinte fata de crestatura, ale rotorului fata de stator: Ly = (Limax + Lnin) / 25 Li = (Lmax ~ Lin) / 2 5 (2.5) Totugi, un model liniar nu este suficient deoarece in cazul acestui motor saturatia este frecventaé, ceea ce inseamna o dependenta a inductivitatii de curent. In acest caz pe curba de magnetizare (figura 2.24) se poate defini o inductivitate statica L = O/I si o inductivitate incrementala | = A@/Ai, unde este fluxul in functie de curentul | pentru 0 pozitie fixa a rotorului(8,,=constant). Fig. 2.24. Curba de magnetizare si interpretarea grafic a inductivitatii statice si incrementale pentru cazul circuitului magnetic saturat Inductivitatea static este afectaté de curent mult mai putin decat cea incrementala[40]. Cuplul electromagnetic dezvoltat de MPP are valoarea zero pe axa de echilibru a fazei alimentate. Daca se tine cont de saturatia circuitului magnetic, determinarea pe cale teoretica, pe baza lor energiei inmagazinate in camp si variatia energiei mecanice, devine dificilé[39][40]. Determinarile experimentale insa, pentru un MPP cu reluctanta variabila, araté ca este satisfacdtoare o aproximare sinusoidala de forma: M=~ (Z,- Ly/2- IP sim(Z, + On) = — Minox * Sin(Z, Gn) (2.6)38 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP Curba cuplului static corespunzator unei faze alimentate este prezentata in figura 2.25. Fig. 2.25. Curba cuplului static corespunzator unei faze alimentate Cuplul maxim Mmax, Numit si cuplu sincronizant, este dependent de curentul |, p&tratic in zona liniaré si aproximativ liniar in zona neliniara. Aceasta relatie pentru cuplul sincronizant este destul de exact verificaté in practica. Static, pentru @, E [-1/2:Z,, + 1/2:Z,] , in cazul amortizarii oscilatiilor, motorul tinde s& revind in 6,, = 0°, daca cuplul rezistent constant aplicat nu depaseste Mx . Se spune c& aceasta zona este zona de stabilitate. 2.2 MARIMILE CARACTERISTICE ALE MPP Fabricantii si utilizatorii MPP au incercat s4 prezinte in ultimul timp o clasificare si o standardizare a acestor motoare, precum gi introducerea unor terminologii de baza in domeniul MPP, prin care sa se poata prezenta caracteristicile gi principalele performante ale MPP. In continuare se vor defini caracteristicile mai importante ale MPP, precum gi alte date de catalog si parametri masurati ai MPP[11][5][40][57] * Unghiul de pas ®, , exprimat in grade geometrice sau radiani, reprezinté valoarea unghiului de rotatie pe care il executa rotorul la aplicarea impulsului de comanda unei infasurari sau simultan unui grup de infagurari. * Timpul de efectuare a unui pas t, , se determina cunoscand variatia in timp a unghiului de rotatie la efectuarea unui pas aga cum se arata in figura 2.26. Pentru un moment t, unghiul 6(t) devine egal cu pasul comandat 6, , viteza rotorului este maxima gi ca urmare, pe baza energiei cinetice acumulate, rotorul depaseste aceasta pozitie, unghiul atinge valoarea tranzitorie maxima @,+ 5, dupa care incepe sa scada siModelarea matematica gi simularea numerica a MPP 39 in final s& ating valoarea de echilibru. Procesul se repeta pentru pasul urméator si oscilatiile sunt cu atat mai mari cu cat coeficientul de frecare vascoasa este mai mic. Fenomenul este cu atat mai pronuntat cu cat frecventa f = 1/T a impulsurilor de comanda este mai apropiata de frecventa proprie fo = 1/To = Wo/2t a motorului ceea ce face ca aceste motoare sa nu fie utilizate sub anumite frecvente. Pentru amortizarea acestor oscilatii se utilizeaza diverse procedee mecanice sau electronice. Tot din aceasta figura se poate determina pulsatia proprie de rezonanta a motorului Wo. o Fig. 2.27. Caracteristica cuplului static * Unghiul dinamic de sarcina (suprareglajul) 5, reprezinta devierea unghiulara maxima a pozitiei rotorului fata de punctul de echilibru stabil dupa aplicarea ultimului impuls de comanda.40 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP * Unghiul static de sarcina (deviatia) € , reprezinta unghiul ce defineste deplasarea punctului de echilibru stabil, datorit& cuplului rezistent M, de pe arborele motorului (figura 2.27). * Cuplul maxim static sincronizant (critic) M, , este egal cu valoarea maxima a cuplului rezistent de tip activ, care poate fi aplicat la arborele motorului avand o faza alimentata, fara ca s4 se produca 0 rotatie continua a rotorului (figura 2.27) * Cuplul de mentinere , este egal cu cuplul rezistent maxim, ce poate fi aplicat la arborele unui MPP cu fazele nealimentate, fara ca s& provoace rotirea continua a rotorului. Este caracteristic MPP cu magneti permanent. * Eroarea de pas A®, , reprezinté abaterea unghiulara sistematica maxima, pozitiva sau negativa, fata de valoarea unghiulara nominala a pasului (este necumulativa). * Precizia de pozitionare cu MPP depinde, in principal, de eroarea de pas A@, a motorului folosit. In general, precizia de pozitionare este privitaé ca un rezultat al functionarii in ansamblu a sistemului de pozitionare incremental, caz in care se poate constata ca eroarea cu care se executa incrementul de pozitionare depinde si de sistemul de transmisie a miscarii de la motor la elementul pozitionat (jocul in lagare, in cuplaje si ansamblul piulité + gurub conducator). * Caracteristica limita de pomire , defineste domeniul cuplu — frecventé de comanda limita, in care MPP poate porni fara pierderi de pasi (curba 1, figura 2.28). * Caracteristica de mers , defineste domeniul cuplu — frecventaé de comand limita, in care MPP poate functiona in regim stabilizat, fara pierdere de pasi (curba 2, figura 2.28). * Caracteristica de reversare , defineste domeniul cuplu — frecventa de comanda limita, in care MPP poate reversa, fara pierdere de pasi (curba 3, figura 2.28). Frecventa impulsurilor de comanda pentru care MPP poate reversa fara pierdere de pagi este aproximativ jumatate din cea de pornire. M max! Zond nesiguri. | CUPLUL REZISTENT de functionare | £ [pasi/s] Fig. 2.28. Caracteristicile de pornire, reversare si de mersModelarea matematica si simularea numericé a MPP. a1 O variatie optima a frecventei impulsurilor de comanda pentru pornire, mers in sarcina, oprire si reversare este prezentata in figura 2.29 (ta = timpul de accelerare, t, = timpul’de mers cu viteza constanta, t, = timpul de decelerare). £ [Hz] fe TA OcaLERARE DECELERARE fue Fig. 2.29. Comanda optima a frecventei impulsurilor de comanda + Frecventa limita de pomire fp = fsrant = fstop , reprezinta frecventa maxima a impulsurilor de comanda, cu care MPP poate pomi fara pierderi de pagi, pentru un cuplu rezistent M, si un moment de inertie J date (pentru M, = 0 rezulta frecventa limita maxima de pornire fom , figura 2.28). + Frecventa limita de mers fy , reprezinta frecventa maxima cu care poate functiona un MPP, pentru un cuplu rezistent M, si un moment de inertie J date (pentru M, = 0 rezulta frecventa limita maxima de mers fuw . figura 2.28). * Frecventa limita de reversare fq _, reprezinta frecventa maxima a impulsurilor de comanda cu care se poate realiza reversarea sensului de rotatie a MPP, pentru un cuplu rezistent M, gi un moment de inertie J date (pentru M, = 0 rezulta frecventa limita maxima de reversare fru , figura 2.28).42 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. 2.3 MODELUL MATEMATIC AL MOTORULUI PAS CU PAS HIBRID IN COORDONATE REALE in cazul cel mai general motorul pas cu pas hibrid (MPPH) poate fi considerat ca o masina electrica cu intrefier dintat si cu m infagurari de comanda (faze), distribuite pe stator sau rotor, infagurari ce sunt alimentate printr-un tren de impulsuri, in afara de aceasta, circuitul magnetic mai poate sa contina magneti permanenti sau infagurari de excitatie alimentate cu curent constant. Deoarece orice magnet permanent poate fi inlocuit cu o infasurare de excitatie fictiva, in cazul general un motor pas cu pas cu m faze poate fi considerat ca avand m+1 circuite electrice. Prin analogie cu principiile din mecanica analitic4, motorul pas cu pas hibrid poate fi vazut ca un sistem unitar de conversie electromecanic caracterizat prin m+2 coordonate generalizate: m curenti din fazele MPPH, curentul din infagurarea de excitatie si unghiul de rotatie. Petru descrierea functionarii MPPH sunt necesare tot atatea ecuatii de echilibru, adic& m+1 ecuatii de echilibru electric si ecuatia de migcare (echilibrul dinamic al cuplurilor). Sistemul de ecuatii poate fi scris sub forma matriciala astfel [39 ] [40 1144]: 7 d lu.] = [Rf] + =I (2.7) (u,] = IRI] +g (.) (2.7) £0, do, J—2+B—"+Mr =Me (2.8) dt? dt 28) ‘in care: [u.] — matricea coloana a tensiunilor de alimentare a celor m faze si tensiunea de excitatie; (is) matricea coloana a curentilor cu m+1 linii, ultima fiind curentul de excitatie real sau echivalent; [R.] — matricea diagonala a rezistentelor fazelor, de dimensiunea (m+1)x(m+1); [p.] — matricea coloana a fluxurilor totale, care se considera aici functii de curentii din circuitele respective, are m+1 linii, ultima corespunzand fluxului de excitatie; J — momentul de inertie total redus la arborele MPP, considerat constant; B — coeficientul frecarii vascoase, constant; Mr — cuplul rezistent redus la arbore; Me — cuplul electromagnetic dezvoltat de motor; 0m — unghiul mecanic instantaneu al rotorului.Modelarea matematica si simularea numerica a MPP 43 (2.9) — _unghiul electric instantaneu al rotorului; Zz, — numéarul de dinti rotorici Ultima linie din ecuatia matricial (2.7) corespunde circuitului de excitatie. Daca excitatia este cu magnet permanent, una din ecuatii se va reduce la o constanta si ecuatia (2.7) va contine numai m+1 ecuatii diferentiale. Acelasi lucru se poate spune gi pentru cazul excitatiei separate alimentate de la o sursa de curent constant. In continuare se va deduce modelul matematic al motorului pas cu pas hibrid bifazat bobinat bifilar, considerat cu patru infagurari independente. in figura 2.30 sunt prezentate doua moduri de conectare a infasurarilor motorului. rotor cu 2,dinti Fig. 2.30. Doua modalitati de conectare a fazelor MPP Motorul pas cu pas avand configuratia prezentata in figura 2.30a se considera cu patru faze gi comandat unipolar. Motorul pas cu pas prezentat in figura 2.30b poate fi considerat ca o magina cu doua faze, adica faza i,, (prin inserierea fazei 1 cu faza 3) si faza i,, (prin inserierea fazei 2 cu faza 4). Pentru deducerea modelului matematic al motorului pas cu pas hibrid bifazat sunt admise urmatoarele ipoteze simplificatoare. [39][40]: + permeanta dintilor statorici are o variatie sinusoidala; * curentii turbionari gsi pierderile prin histerezis au un efect neglijabil;44 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP * circuitul magnetic se considera liniar, neglijandu-se saturatia magnetica; Considerand motorul pas-cu pas hibrid bifazat, avand fiecare faza obtinuta prin inserierea a doua infasurari (vezi figura 2.30b) se pot scrie urmatoarele relatii: y= ~ ig= ists f= - i4= igas (2.10) Uy= = Ug= Usi5 Ua= = Ug= Uso} (2.11) Notand matricile de tensiune, curent, rezistenta infagurdrilor si flux prin: wife Ecuatia matriciala de echilibru a tensiunilor pentru circuitul celor doua infasurari (faza 1 si faza 2), este: Bla) “fy - [of (2.12) g[.]. at’ (u.J=[R.]-fi] + (2.13) in general, fluxul care strabate infagurarile unei faze k, este functie de pozitia rotorului, definita prin unghiul mecanic @, gi de curentii ce strabat fazele motorului is; $i iss. Astfel se poate scrie: Wa = Was lrsieas On) ke{1, 2} (2.14) Fluxul prin faza k se compune din fluxurile produse de toti curentii fazelor, precum si de fluxul creat magnetul permanent din rotor. Pentru , se poate scrie relatia: 2 2 2 Wag = Woy + Peo + Vay + Poy = Dts + Via) = > yt “ig + as (2.15) a Ae in care: Ly — este inductivitatea statica proprie fazei k (pentru k = j ) sau mutual (pentru k = j);Modelarea matematica gi simularea numerica a MPP. 45 Wy> este fluxul creat de magnetul permanent in faza k. Fluxul total produs de magnetul permanent este dat de relatia: Wor =z, “ty 008 2 0, ~(k 03) keE(t, 2} (2.16) unde ‘Y}, reprezinta amplitudinea acestuia. Km = Ze Pras (2.17) unde: Km — constanta cuplului electromagnetic; Z, — numéarul de dinti statorici. Tensiunea electromotoare indusa in faza k de magnetul permanent (€xm) Se obtine efectuand derivata fluxului: Cu = True = Ky congsin[z,-0, k= )-2]; ket, 2} (2.18) unde ©, este viteza unghiulara mecanica a rotorului: (2.19) in ipoteza unei variatii sinusoidale a permeantei MPPH, inductivitatile infagurrilor nu depind de unghiul 0,, ce defineste pozitia rotorului. [8] Rezulta ca: dy = 2.2 a” ae Variatia in timp a fluxului total Y., ce strabate faza k, se poate scrie: Wy 2. dig ayy kee Ly -—+—; (2.21 wat @21)46 Comanda inteligenta a actionarilor electrice cu MPP. Pe baza relatiilor (2.13), (2.15) gi (2.16) obtinem: ad Uae =P la + by aus keE{l, 2} (2.22) 2 Tinand cont de relatia (2.22) obtinem cele doud ecuatii de tensiune: Ug, = Py tig +L lt Fe 4K, a, -sin(z, -0,) (2.23) di, _K =Ry 22 dt m 2 . x. 0p,“ 8iM(2, “Oy — 5) (2.24) Considerand ca infasurarile inseriate ale fazelor au rezistenta fazei R.i=Reo=R $i inductivitatea proprie L1,=L2.=L, relatia matricial devine: Ya) [A 0 L Oy din +o,-2,-[% (2.25) u,| fo A} o L| ati, e, sau sub forma de ecuatie diferentiala: ; di 4 u,, = Rei, + te -K,, +0, °Sin(z, °6,,) (2.26) ; di. Ug = Reig LEE + Ky “Oy “COSLZ, “ On) (2.27) Cuplul electromagnetic dezvoltat de MPPH se obtine ca pentru orice sistem electromagnetic, plecand de la ecuatia de bilant a energiilor jin general in MPPH sunt prezente cele patru forme de energie: * energia electrica indusa; * — energia inmagazinata in campul magnetic; * — energia mecanica la arborele motorului; + pierderile de energie care se transforma in caldura. Conform legii conservarii energiei: dW. = dWi + dW (2.28) unde: [dW.] — diferentiala energiei electrice aplicate;delarea matematica si simularea numerica a MPP__47. [dW] — diferentiala energiei totale inmagazinate in campul magnetic si pierderile de energie prin efect histerezis si curenti turbionari; [dW,,] — diferentiala energiei mecanice inclusiv _ pierderile mecanice. Pentru a gasi expresia energiei inmagazinate in campul magnetic, se presupune ca rotorul motorului este calat, deci nu dezvolt& energie mecanica la arbore. intreaga energie aplicata, minus pierderile, este inmagazinata in campul magnetic, astfel ca: aW, = dW, = Sind (2.29) Expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor rezulté din diferentiala energiei mecanice Me = S - pentru i=const (2.30) relatiei in care 2 W, ys wig. (2.31) Cuplul electromagnetic total dezvoltat de motor, considerand circuitul magnetic nesaturat, datorat magnetului permanent este dat de relatia. [40] Me se the The (2.32) respectiv: Me =z,-W,,-|-i,, -sin(z, °0,) -i,. “sin(z, “0, (2.33) = Koy “Hey SIM(Z, “Op) — Koy “eg SIM(Z, ° Opp = 2)