Faculdade Pitgoras - Campus Betim

Lugar das Razes

Prof. Marcelo Sousa Neves
Teoria de Controle 1

Lugar das Razes (LR)

o grfico gerado a partir da variao do ganho k de
um sistema de malha fechada, pois para cada valor de k
temos plos em malha fechada distintos.
Propriedades importantes do LR:
Definio de ramo: Ramo o caminho percorrido pelo
plo quando variamos o ganho k. O nmero de Ramos
ser sempre igual ao nmero de plos de malha aberta
do sistema.
Simetria: O lugar geomtrico das razes simtrico em
relao ao eixo real.

Lugar Geomtrico das Razes

clc, clear, close all

s = tf('s');
G = 1/(s*(s+1)*(s+2))
figure(1)
rlocus(G)
title ('Lugar das Razes')

Root Locus

5
4
3
2
Imaginary Axis

% No Matlab:
%
==================
======
% Teoria de Controle Moderno I
%
==================
======

1
0
-1
-2
-3
-4

%
==================
======

-5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

Real Axis

-1

Lugar Geomtrico das Razes

Root Locus

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-8

-7

-6

-5

-4

-3

Real Axis

-2

-1

Lugar Geomtrico das Razes

Root Locus

0.2
0.15

Imaginary Axis

0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5
Real Axis

-1

-0.5

0.5

Lugar Geomtrico das Razes

Propriedades Importantes
Considere o seguinte sistema bsico como exemplo:

1.Condies de ngulo e mdulo

1 KG ( s ) H ( s ) 0
KG ( s ) H ( s ) 1
KG ( s ) H ( s ) KG ( s ) H ( s ) 1 j 0

...

KG ( s ) H ( s ) 1
Condio de Mdulo

(1)

KG ( s) H ( s ) (2k 1)180 o ,

onde k = 0, 1, 2, 3,

Condio de ngulo

KG ( s ) H ( s ) 1

A equao (1) estabelece que se um valor de s for substitudo na funo

obtm-se um nmero complexo, se o ngulo desse nmero complexo for
mltiplo impar de 180o, ento este valor de s ser um plo do sistema para um
valor particular de k.
KG ( s ) H ( s ) 1

Mostrar que cada caso do 1o exemplo conduz para

Lugar Geomtrico das Razes

Propriedades Importantes
KG ( s) H ( s),
Por exemplo se

KG ( s)por:
H ( s)
for dado

k ( s z1 )
( s p1 )( s p2 )( s p3 )( s p4 )

Os ngulos dos vetores no plano complexo se originam nos plos e zeros e vo at um

ponto s medidos no sentido anti-horrio.

Portanto o ngulo KG
de( s) H ( s),
KG ( s) H ( s),
e o Mdulo de

. zeros ang
. polos 1 1 2 3 4
KG
( s) H ( s ) ang
ser:
KG
(s) H (s)
ser:

KB1
A1 A2 A3 A4

Lugar Geomtrico das Razes

Configuraes tpicas de plos e zeros e o lugar das raz

correspondentes

Lugar Geomtrico das Razes

Configuraes tpicas de plos e zeros e o lugar das raz

correspondentes

Exerccios

Bibliografia

Bibliografia
1.

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5 ed. So

Paulo: Editora Pearson Prentice Hall, 2011.

2.

Nise, N. S., Engenharia de Sistemas de Controle, 5

ed., Rio de Janeiro: LTC, 2009.

3.

Nota de aula de Controle Automtico e Servo Mecanismo

Controle Clssico Prof. Luiz Vasco Puglia e Prof. Msc.
Fbio Delatore, So Paulo, 2009.

4.

Aula do prof. Leonardo G. disponvel em: www.profleonardo.com.br