CINEMTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO

OBJETIVOS
1. Analizar la cinemtica de un cuerpo sometido a rotacin
alrededor de un eje o punto fijo y movimiento plano general.
2. Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rgido mediante ejes
trasladantes y rotatorios.
1. INTRODUCCIN
En el presente documento se desarrollara el anlisis con respecto a la
cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido:
a) Rotacin alrededor de un eje fijo.
b) Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con
respecto a un sistema fijo a un sistema trasladante-rotatorio.
c) Movimiento general
d) Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y
rotatorios.
2. MARCO TEORICO
2.1.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la

distancia r del punto de una partcula localizada en un cuerpo
es la misma en cualquier posicin del cuerpo. Entonces la
trayectoria de la partcula queda en la superficie de una esfera
de radio r con su centro en un punto fijo.

Figura 2.1 Ejemplo de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo.

Teorema de Euler
Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rgido gira
alrededor de un punto fijo, toda posicin del cuerpo se puede
obtener a partir de cualquier otra posicin mediante una sola
rotacin en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.
Rotaciones finitas (no son vectores)
Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un
intervalo de tiempo t de un cuerpo rgido que tenga un punto
fijo puede considerarse que es una rotacin en torno a un
cierto eje.
Ejemplo:
Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas
como se ve en la figura. Sean
rotacin

=90 i y

da como resultado lo siguiente:

=90 j. La

En cambio la rotacin

da como resultado lo

siguiente:

Es evidente que las posiciones finales no coinciden y la suma de

las rotaciones depende del orden en que se escriban lo que
finalmente da como resultado:
x + y y + x
Por lo tanto las rotaciones finitas no son vectores.
Rotaciones infinitesimales
Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se
pueden sumar vectorialmente de cualquier manera. Para
demostrarlo, con el fin de simplificar, consideremos que el
cuerpo rgido mismo sea una esfera a la cual se le permite girar
con respecto a su punto central fijo O. Si se efectan dos
rotaciones infinitesimales d 1 + d 2 con el cuerpo, se ve

que el punto P se mueve a lo largo de la trayectoria (d 1 + d

2) r y termina estando en P. Como el producto vectorial

obedece a la ley distributiva, por comparacin, (d 1 + d

2) r = (d

2 + d

infinitesimales d

1) r. Por lo tanto, las rotaciones

son vectores, porque esas cantidades

tienen tanto magnitud como direccin, para las cuales el orden

de la suma (vectorial) no es importante, es decir, (d

1 + d

2) = (d 2 + d 1) .

Velocidad angular
Si el cuerpo se somete a una rotacin angular d alrededor de
un punto fijo, su velocidad angular est dada por:

La lnea que especifica la direccin de

, la cual es colineal

con d , se conoce como eje de rotacin instantneo. Como

d

son cantidades vectoriales, su velocidad angular

resultante es

= 1+ 2

Aceleracin angular
La aceleracin angular de un cuerpo est dada por la derivada
con respecto al tiempo de su velocidad angular.

Velocidad
Con

especificada, la velocidad en cualquier punto en un

cuerpo que gira alrededor de un punto fijo se determina por la

siguiente ecuacin:
Aceleracin
Si en un instante dado

y son conocidas entonces a

ecuacin de la aceleracin est definida por:

2.2.
DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN
VECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN SISTEMA FIJO A
UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO
Existen varios problemas que implican el movimiento de un
cuerpo con respecto a un punto fijo en la que la velocidad
angular tiene sus componentes

, y en el caso que se

quiera encontrar la aceleracin angular con respecto al tiempo y

con respecto al punto base.
El vector A est definido como una ecuacin derivada con
respecto al tiempo a referencia al punto base, y su derivada con
respecto al tiempo a referencia al punto fijo por lo tanto el vector
A= A x i+ A y j+ A z k
i, j , k

el vector

va a tener sus componentes en

Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector

considera con respecto
direcciones de

i, j , k

se

al marco de referencia fija, las

cambian debido a la rotacin de de

los ejes y debido a su traslacin.

A
i+ A
j+ A
k + A i+ A j+ A k
A=
x
y
z
x
y
z

Una vez que se derivo el vector

respecto al tiempo, se

considera la derivada del vector unitario que es la direccin del

cambio con respecto al tiempo, el cambio de

di

a la trayectoria descrita por la punta de flecha de

que i se oscila a la rotacin .
+ A
( A)
A=
xyz

es tangente
i

a medida

2.3.

Figura 1
MOVIMIENTO GENERAL

En la figura se muestra un cuerpo sometida a movimiento

general en tres dimanaciones, el cual tiene una velocidad
angular y una aceleracin angular
movimiento

VA

aA

. El punto A tiene un

, el movimiento de cualquier otro punto

B se halla por medio de un anlisis de movimiento relativo

(sistema de coordenadas trasladante).

Figura
Como el cuerpo es rgido, el movimiento del punto B medido por
un observador localizado en A es por lo general el mismo que la
rotacin del cuerpo respecto de un punto fijo. Este movimiento
relativo se define como:
V B / A = r B / A
a B / A = r B / A + ( r B / A )

Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan

con los movimientos absolutos, es decir:
V B =V A +V B/ A
a B=a A +a B / A

La velocidad y aceleracin absolutas respecto al punto B quedan

determinadas por:

Tener presente que mide el cambio tanto de magnitud como

de direccin de .
2.4.
ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO
DE EJES TRASLADANTES Y ROTATORIOS

Una manera general de analizar un movimiento tridimensional

es ubicar un marco

X ,Y ,Z

eje de referencia x , y , z

. En el cual el cuerpo requiere un

en los que se va a determinar los

movimientos de dos puntos A

Y B

que se encuentran

separados en un mecanismo para definir el movimiento relativo

de dos partculas que se mueven a lo largo de una trayectoria en
rotacin.
En la figura 2 los puntos Ay B estn visto desde el punto fijo
(X,Y,Z) se encuentran separados mediante los vectores de
posicin

rA

rB

; el punto A es considerado punto base la

cual se traslada y gira con respecto al punto fijo.

En el punto A se considera la velocidad y la aceleracin, as

tambin la velocidad angular y aceleracin angular que son
medidos desde el punto fijo tambin pueden ser expresados con
componentes cartesianos.

Figura 2.
Posicin.- la posicin de B es la suma vectorial de la posicion
A

mas la posicin relativa

r B =r A + r B / A

Velocidad.- Se obtiene derivando la posicin con respecto al

tiempo y la velocidad relativa e medida entre dos puntos, se
tiene que:
r B/ A=( r B/ A )xyz + r B / A =( V B / A ) xyz + r B / A

Por lo tanto:
V B =V A + r B / A + ( V B / A ) xyz

Aceleracin.- as como se determin la velocidad mediante la

derivada de la posicin para obtener la aceleracin tenemos que
derivar la velocidad.
El cuarto termino que es a velocidad relativa es
d
( V ) =( V B / A ) xyz + ( V B / A )xyz =( aB / A ) xyz + ( V B / A )xyz
dt B / A xyz

por lo tanto la ecuacin completa de la aceleracin es:

r B / A + r B + 2 ( V B / A ) + ( a B / A )
a B=a A +
xyz
xyz

Rotacin alrededor de un punto fijo:

Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo O, entonces

los puntos en el cuerpo siguen una trayectoria que queda en la
superficie e una esfera con su centro en O. Ver figura

Figura
Como la aceleracin angular es un cambio con respecto al
tiempo de la velocidad angular, entonces es necesario tener en
cuenta los cambios de magnitud y direccin de w cuando se
determine su derivada con respecto al tiempo. Para hacer esto, a
menudo se especifica la velocidad angular en funcin de sus
movimientos componentes, de modo que la direccin de algunos
de estos componentes permanezcan constantes con respecto a
ejes rotatorios x,y,z. si este es el caso, entonces la derivada con
respecto al eje fijo puede determinarse con A= ( A )xyz + A
Una vez conocidas y , entonces pueden determinarse la
velocidad y aceleracin de cualquier punto P del cuerpo.

Movimiento general
Si el cuerpo experimenta movimiento general, entonces el
movimiento de un punto B del cuerpo puede relacionarse con el
movimiento de otro punto A mediante un anlisis de movimiento
relativo, con ejes trasladantes fijos en A.

Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y

rotatorios
El movimiento de dos puntos A y B de un cuerpo, una serie de
cuerpos conectados, o cada punto localizado en dos trayectorias
diferentes, puede relacionarse por medio de un anlisis de
movimiento relativo con ejes rotatorios y trasladantes en A.
Cuando se aplican las ecuaciones para determinar

VB

aB

es importante tener en cuenta los

cambios de magnitud y direccin de
r A ,(r B / A ) xyz , , xyz

respecto

al

cuando se consideran sus derivadas con

tiempo

(V B / A )xyz ,(a B/ A )xyz , xyz .

para

determinar

VA

aA

Para hacer esto de manera correcta

debemos utilizar la ecuacin:

3. REFERENCIAS
Libros:
[1] R.C. HIBBELER, Ingenieria Mecanica Dinamica, Dcimosegunda
Edicin. Editorial Pearson Education. 2010.

Reportes Tcnicos:
[2] Htt
http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DECUERPO-RIGIDO
[3] http://ewhighered.mcgrawhill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitul
o_muestra.pdf