Produse mecatronice

curs 7

Comanda i controlul sistemelor

mecatronice

Comanda setul de informaii transmise de la sistemul de comand la sistemul de acionare i care prescrie
funcionarea acestuia din:
Sistemul de
comand

Sistemul de
acionare

Sistemul
mecanic

Mediu

Leg. invers a)
a) aciune menit s pun n concordan starea intern a sistemului cu starea extern a mediului n care
evolueaz acesta.
starea intern totalitatea datelor care caracterizeaz starea sistemului mecanic (poziii, fore n elemente,
reaciuni, temperatura unor puncte din elemente etc) i a sistemului de acionare (tensiunea, intensitatea,
frecvena curentului, presiunea i viteza de curgere a fluidului etc).
starea extern totalitatea datelor care caracterizeaz mediul n care evolueaz produsul (configuraia geometric a
mediului, temperatura, presiunea, viteza de scurgere, compoziia chimic a fluidului n care se mic produsul
etc.).
Starea intern + starea extern sunt sesizate de senzori i traductoare.

comand

corectare

proces

msurare
Sistemul de comand recepioneaz i prelucreaz informaiile primite de la
senzori i traductoare i transmite comenzi sistemului de acionare
pentru punerea n micare a cuplelor cinematice conductoare.
Schema de control conine urmtoarele aciuni:

semnalul de ieire este msurat cu un senzor;

rezultatul obinut este transmis prin feedback la dispozitivul care

permite compararea acestei mrimi cu cea de intrare;

se compar cele 2 mrimi;

rezultatul comparrii (eroarea) este semnalul de intrare pentru

dispozitivul de control;

mrimea de ieire din dispozitivul de control este mrimea de intrare

n procesul controlat.
Att controlul ct i comanda au ca scop obinerea unei ieiri bine
determinate; dar controlul intervine n anularea efectelor perturbaiilor
pe cnd tehnicile de comand nu pot interveni.

ELEMENTE DE TEORIA CONTROLULUI

Noiunea de sistem
Sistemul reprezint o mulime de elemente aflate n interaciune, care se
comport unitar n relaiile sale cu mediul, adic nseamn o unitate
complex. Orice obiect sau fenomen poate fi considerat ca un sistem, cu
condiia de a-l putea separa de celelalte obiecte i fenomene i de a-l
defini riguros i univoc. n figur sistemul reprezint mulimea
elementelor 1,2,3,4,5,6,7,8,9 ntre care exist legturi mai puternice, mai
stabile i mai necesare dect ntre celelalte elemente din mediu.

Sistemul este caracterizat nu numai de relaiile dintre elemente, ci i de

relaiile dintre pri i ntreg precum i de relaiile dintre ntreg i pri.
Pentru c, orice sistem, pe lng coordonarea prilor, adic pe lng
interaciunile dintre elemente, mai intervine i o coordonare a prilor de
ctre ntreg i a ntregului de ctre pri. Cu ct sistemul este mai puin
organizat cu att prile influeneaz mai mult ntregul i cu ct este mai
organizat, cu att el influeneaz mai mult prile din care este format.

Toate sistemele sunt organizate, ns, pe mai multe niveluri, pentru c

elementele lor sunt i ele formate din alte elemente, adic sunt, de fapt,
nite subsisteme. De exemplu, celula este format dintr-o mulime de
macromolecule formate la rndul lor din molecule, moleculele formate la
rndul lor din atomi, atomii din nuclee i electroni, nucleele din protoni i
neutroni, protonii i neutronii din quarcuri i aa mai departe, adic
fiecare reprezint, la rndul lor, nite sisteme care fac parte dintr-un sistem
de ordin superior.

Fiecare nivel de organizare a materiei este alctuit, deci, dintr-o mulime

de subsisteme. i pentru c orice subsistem de ordin superior este compus
dintr-o mulime de subsisteme de ordin inferior, structura sistemic a lumii
se realizeaz prin intermediul unui proces de superizare.

ELEMENTE DE TEORIA CONTROLULUI

Acest aspect este sugestiv evideniat n figur. Dup cum se

observ din figur, o mulime de quarcuri (u) sau (d) d natere unui
proton (p) sau neutron (n), iar o mulime de protoni i neutroni dau
natere unui nucleu 4He.
Prin intermediul procesului de superizare, subsistemul de ordin superior
dobndete proprieti emergente, adic proprieti care nu aparin
subsistemelor din care este format, ci deriv din interaciunea dintre ele.
Fiecare sistem care reprezint o unitate organizatoric cuprinde, pe lng
substana i energia din care este format i o anumit informaie. Dei
substana, energia i informaia nu pot fi complet desprite, exist n
cadrul sistemelor relaii preponderent substaniale sau energetice, aa
cum ar fi, spre exemplu, n organismul uman, relaiile muchi-ficat, dar i
relaiile dintre sistemul nervos i sistemul imunitar.

H e
p
u

p
d

n
d

n
d

Clasificarea mecanismelor de control

Controlul este un proces complex care presupune monitorizarea parametrilor unui sistem i
intervenia pentru reglarea i meninerea acestora la valori impuse de buna funcionare a
sistemului.
Exist o mare varietate a mecanismelor de control, att din punctul de vedere al aplicaiilor ct
i din punctul de vedere al soluiilor constructive. Sistemul de nclzire central a unei
locuine, presupune reglarea parametrilor centralei (debit de gaz, temperatura apei) n acord
cu temperatura din spaiul nclzit.
Conducerea unei locomotive este un exemplu de mecanism de control n care parametrul
reglat sau controlat este viteza de deplasare.
P e r t u r b a ii
V ite z a
lim it

O c h ii
Senzor

C r e ie r
+
-

Lege de
c o n tro l

M in ile
A c tu a to r

M o to r

V ite z a d e
d e p la s a r e

P o z i ie
a c c e le r a ie

O c h ii
S enzor

Adaptarea vitezei este o cerin impus de traseul parcurs (intrarea n curbe, poriuni de
parcurs cu restricii de vitez etc).

Clasificarea mecanismelor de control

Conducerea unui automobil este un alt exemplu de mecanism de control cu dou variabile de
intrare. n acest caz parametrii controlai sunt direcia de deplasare i viteza.

P e r t u r b a ii v n t
O c h ii

D ir e c ie d e
d e p la s a r e

V ite z a
lim it

C r e ie r

P e r tu r b a ii t r a fic
M in ile
A c tu a to r

Lege de
c o n tro l

P o z iie
v o la n
A u to m o b il

A c tu a to r

D ir e c ie
d e p la s a r e

P ic io a r e le

A c c e le r a ie
F r n

V ite z

Clasificarea mecanismelor de control

n general se face o clasificare a mecanismelor de control n regulatoare i

servomecanisme. Regulatoarele sunt mecanisme de control n care variabilele
controlate sau ieirile trebuie meninute ntre limite impuse, n ciuda perturbaiilor.
Astfel de mecanisme se ntlnesc frecvent n procesele industriale, industria
chimic, energetic, industria alimentar etc. n astfel de aplicaii frecvent, se
impune controlul nivelului, presiunii, temperaturii, vitezei, frecvenei etc.
Servomecanismele sunt mecanisme de control n care parametrul controlat este
poziia.
Exist de asemenea mecanisme de control continuu i discrete, respectiv
mecanisme de control liniare i neliniare.

Clasificarea mecanismelor de control

Regulatorul este acel element din cuprinsul sistemului de reglare automat (SRA) la intrarea cruia se aplic
eroarea (sau abaterea) , i la a crui ieire rezult mrimea de comand x c care determin acionarea
elementului de execuie.
Prin nsi construcia regulatorului se asigur stabilirea unei anumite dependene ntre mrimea de
comand xc i eroarea , astfel nct, ca urmare a aciunii elementului de execuie, comandat de regulator, s
se obin fie anularea abaterii, fie meninerea acesteia, ntre limite dinainte stabilite.
Structura regulatorului este determinat de rolul su funcional n cadrul SRA. Astfel, dei exist o mare
varietate de tipuri de regulatoare, orice regulator va conine urmtoarele elemente componente (fig.):
amplificatorul, elementul de reacie secundar i elementul de comparare secundar.
Amplificatorul, notat cu A n figur, este elementul de baz al regulatorului. El amplific mrimea cu un
factor KR deci realizeaz o relaie de tipul:
xc(t)=KR 1(t)
unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Adeseori amplificatorul realizeaz i trecerea la o alta form de energie.
Elementul de reacie secundar, notat in figur cu ERS, primete la intrare mrimea de comand x c (de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x rs denumit mrime de reacie secundar.
Elementul de comparare secundar, notat cu ECS, efectueaz continuu compararea valorilor abaterii i
a lui xrs dup relaia:
l(t)=(t)-xrs(t)
Elementul de reacie secundar este de obicei un element
care determin o dependen proporional ntre xrs i xc.

Clasificarea mecanismelor de control

Clasificarea regulatoarelor n funcie de particularitile de construcie i funcionale este
prezentat schematic n figur. Se deosebesc astfel urmtoarele tipuri de regulatoare:
- dup tipul aciunii, pot fi regulatoare cu aciune continu i regulatoare cu aciune
discret.
Regulatoare cu aciune continu sunt cele in care mrimile (t) i xc(t) variaz continuu n timp:
dac dependena dintre cele dou mrimi este liniar, regulatorul se numete liniar, iar dac
este neliniar, regulator neliniar. Regulatoarele cu aciune discret (sau regulatoarele
discontinue) sunt cele la care mrimea (t) deci i xc(t) reprezint un tren de impulsuri; la
aceste regulatoare exist o relaie discontinu ntre abatere i mrimea de execuie;
- dup caracteristicile constructive, sunt regulatoare unificate i regulatoare specializate.
Regulatoarele unificate se pot utiliza pentru reglarea a diferii parametri (temperatur,
presiune, debit etc), iar cele specializate - numai pentru o anumita mrime;
- dup agentul purttor de semnal, regulatoarele sunt electronice, electromagnetice,
hidraulice sau pneumatice.

Clasificarea mecanismelor de control

Din clasificarea prezentat n figur rezult c regulatoarele liniare sunt de ase

tipuri: regulatoare cu aciune proporional, notate cu P; regulatoare cu aciune
integral, notate cu I; regulatoare cu aciune diferenial D; regulatoare cu
aciune proporional-integral -PI; regulatoare cu aciune proporionaldiferenial -PD i regulatoare cu aciune proporional-integral-diferenial,
notate PID.
Regulatoare cu aciune proporional (P). La aceste regulatoare, ntre mrimea
de intrare n regulator (t) i cea de comand x c(t) se stabilete, de ctre
regulator, o relaie de proporionalitate:
xc(t)=KR (t)
Regulatoare cu aciune integral (I). Denumirea de regulatoare cu aciune
integral deriv de la dependena dintre mrimea de acionare (abaterea ) i
mrimea de comand ( xc) pe care o realizeaz acest tip de regulator, i
anume:

x c (t) K I (t)dt

Regulatoare cu aciune diferenial ( D ). Regulatoarele cu aciune diferenial

realizeaz o lege de reglare n care mrimea de ieire a regulatorului (sau
mrimea de comand) este proporional cu derivata mrimii de intrare.
Exprimarea matematic a legii de reglare a acestor regulatoare este:
d (t )
(t )comand
KD
Altfel spus, mrimeax cde
este proporional cu viteza de variaie a
dt
erorii ( sau a abaterii).

Controlul n bucl deschis

n figur se prezint un exemplu privind controlul
nivelului apei ntr-un rezervor. Controlul
presupune meninerea nivelului c (parametrul
de ieire) la o valoare ct mai apropiat de
referina r. Valoarea dorit sau impus r
reprezint intrarea iar nivelul curent c, ieirea.
Apa intr prin supapa Sa (admisie) i iese prin
supapa Se (evacuare).
Meninerea nivelului c la valoarea impus se
realizeaz prin controlul supapei de admisie.
Aceasta se poate realiza: manual sau cu un
actuator pneumatic, hidraulic sau electric.
Diferena = r c reprezint eroarea. Datorit
perturbaiilor
i
variaiei
parametrilor,
performanele mecanismelor de control n
bucl deschis sunt sczute. Utilizarea
controlului n bucl nchis asigur ridicarea
performanelor n funcionarea sistemelor.

Sa

Se
x

Controlul nivelului
A er
D ia f r a g m

A rc

Supap acionat pneumatic

A p

Controlul n bucl nchis

Acest tip de control se mai numete i feedback control (control cu alimentare n urm, reacie
negativ sau control prin corectarea erorilor).
Schema bloc a mecanismului de control cu reacie negativ se prezint n figur. n aceste
mecanisme, semnalul de ieire c (parametrul controlat), este msurat continuu i comparat cu
semnalul de referin r. Diferena = r c se numete eroare. Ideal ar fi ca eroarea s fie ct
mai mic, dac este posibil chiar zero. Controlerul amplific eroarea , aceast amplificare este
evaluat prin factorul de amplificare k. Amplificatorul de putere adapteaz semnalul de ieire
din controler la cerinele actuatorului. Procesul controlat (n baza exemplului anterior) include
elementele specifice rezervorului i supapei de admisie Sa. Perturbaiile ar putea fi, variaiile
de presiune n reeaua de alimentare, nainte de supapa Sa.

p
In tra re

r +

E ro a re

C o n tr o le r

A m p lific .
d e p u te re

D is p o z it iv
c o n d iio n a r e
s e m n a le

A c tu a to r

P e r tu r b a ii

P ro c e s
c o n t r o la t

S enzor

Ie ir e

Controlul n bucl nchis

Aspectele definite anterior sunt concretizate, considernd un mecanism de control a turaiei
unui motor (a) i schema bloc corespunztoare (b).
Parametrii definitorii ai mecanismului rezult astfel:
r n k T 100 0,1n
- Eroarea
- Tensiunea la ieirea din amplificator: U a k 10 V
- Turaia motorului: n U a n1 10 100 1000 rot/min
nlocuind a treia relaie n prima se obine eroarea: 100 0,1 1000 100 100 ;

S em nal
de
r e f e r in

r = 100V

0,9901 V

T a h o g e n e ra to r

A m p lif ic a to r

n
M o to r

k = 1 0 V /V
E ro a re

S a r c in

= 1 0 0 ( r o t/m in ) / v o lt

0 ,1 V
r o t/m in
+
=

A m p lific a to r

(a)
+

(b)

k = 1 0 V /V
-

M o to r + S a r c in

Ua

1 0 0 r o t /m in
v o lt

T a h o g e n e ra to r k

kT=

0 ,1 V
r o t/m in

T u r a ie

Controlul prin prevenirea erorilor (feedbefore)

Mecanismele de control prin corectarea erorilor (feedback) nu pot asigura buna funcionare a
sistemului ntr-un mediu n care se produc modificri care nu mai pot fi corectate. Aceast
problem se rezolv cu ajutorul mecanismelor de control n avans (feedbefore), sau
mecanisme de control prin prevenirea erorilor.
Schema principial a unui astfel de mecanism de control este prezentat n figur.
Mecanismul cuprinde senzorii Se1, Se2, Se3 capabili s sesizeze variaia parametrilor mediului
X1, X2, X3, precum i senzori pentru sesizarea variaiei parametrilor interni Si1, Si2.
Centrul de control CC, prelucreaz aceste informaii i se transmit comenzile corespunztoare
ctre actuatorii A1, A2, A3, care acioneaz elementele reglate Y1, Y2, Y3.
Dac pe baza informaiilor primite din exterior i din interior, centrul de comand ajunge la
concluzia c este foarte probabil s se produc evenimentul X i, atunci mecanismul de
feedbefore va alege strategia Yj, capabil s previn tulburrile pe care evenimentul Xi le-ar
putea determina.
Acest mecanism funcioneaz ireproabil n organismul uman. Homeostazia (capacitatea
organismului de meninere a temperaturii, glicemiei, lipidemiei etc.) n limite bine definite este
o confirmare n acest sens.
Y1

S e1

X1

X2

S i1
Se2
S i2

X3

A1

Se3

CC

A2

Y2

A3
Y3

Exemple de control n lumea vie

Mecanismul de control a tensiunii arteriale la om include: centrii de comand (CC) scoara cerebral (SC),
hipotalamusul (H) i centrii cardiovasculari din bulb (CVB); organele de execuie (actuatorii OE) inima (I),
musculatura arterial (MA), corticosuprarenala (CS), suprarenala (SR) i rinichiul (R); senzorii (S) sinusul
carotidian (Sin), receptorii aortici (RA), ventriculari (RV) i auriculari (A).
n funcionarea mecanismului de control, inima intervine prin variaiile de debit; musculatura arterial, poate crete
sau reduce arborele vascular; medulo suprarenala, prin adrenalina pe care o secret poate influena debitul i starea
de contracie a musculaturii arteriale; corticosuprarenala, prin mineralcorticoizii pe care i secret, poate influena
volumul sanguin; rinichiul, prin secreia de renin, duce la apariia angiotensiunii i la contracia musculaturii
arteriale, iar prin variaiile cantitii de lichide eliminate poate influena de asemenea volumul sanguin.
Ansamblul buclelor de reacie din structura mecanismului de control se prezint n figur. Aceste bucle au
urmtoarea componen: TA baroreceptori sistem nervos; TA rinichi angiotensin ; Volemie osmoreceptori
sistem nervos hormon antidiuretic (HAD) rinichi volemie.

S IS T E M N E R V O S
O s m o re c e p to ri

B a ro r e c e p to ri

S is t e m s im p a t ic
C o r tic o s u p r a r e n a l

A p , s a re

TA

S u p r a r e n a l
A n g io te n s in
R e n in

V o le m ia

R in ic h iu l

H A D

Analiza i proiectarea mecanismelor de control

T e n s iu n e a
de
Analiza are drept scop evaluarea
r
e
f
e
r in
performanelor mecanismului de

control prin prisma rspunsului la

diferite semnale de intrare i la
perturbaii.
Pe baza analizei, la proiectare se
urmrete
mbuntirea
performanelor fr a schimba
blocurile eseniale cum ar fi: procesul
controlat, actuatorii, amplificatorul,
etc. n general, este de dorit ca
mbuntirea performanelor s se
realizeze pe seama controlerului.
Principalii indicatori de performan
ai mecanismului de control se vor
analiza cu referire la mec. de control
a turaiei unui motor, considernd un
semnal de intrare de tip treapt. Un
indicator important se refer la durata
regimului tranzitoriu, care, trebuie s
fie ct mai scurt i cu minimum de
oscilaii.

100V

t im p
E ro a re a

100V

R e g im
t r a n z ito r iu

R e g im s ta b iliz a t

t im p
T u r a ia
n

T u r a ia d e r e f e r in 1 0 0 0 r o t / m in
R e g im
t r a n z ito r iu

E ro a re
- 9 ,9 r o t /m in

R e g im s ta b iliz a t
t im p

Rspunsul mecanismului la semnalul treapt

Analiza i proiectarea mecanismelor de control

De asemenea, eroarea n regim stabilizat s fie ct mai mic. Ideal este ca mecanismul s nu fie
sensibil la perturbaii. Important este ca i solicitarea dinamic a mecanismului la variaia
parametrilor s fie ct mai redus. n concluzie mecanismele de control cu feedback asigur:
reducerea efectelor variaiei parametrilor;
reducerea efectelor perturbaiilor;
reducerea duratei fazei tranzitorii;
reducerea erorilor n faza de regim stabilizat.
Stabilitatea este un alt indicator de performan deosebit de important. Problema poate fi
explicat pe baza analogiei mecanice aa cum se arat n figur.
B il

S ta b il

In s ta b il

Sistemele stabile revin la faza de echilibru dup dispariia perturbaiilor. Sistemele instabile
intr n vibraii care pot duce la distrugerea unor componente. Stabilitatea se apreciaz pe
baza unor criterii de stabilitate.

STRUCTURA HARDWARE A UNUI SISTEM MECATRONIC

Structura de baz a unui sistem mecatronic este prezentat n figur:

S is t e m d e
p ro g ra m a re
a s a r c in ilo r
S IS T E M
P o z iia d o r it

M a in a A
S is t e m d e
p ro g ra m a re
a s a r c in il o r

C o n tr o le r
s e c v e n ia l
C o n tr o le r
m i c a r e

A m p lif ic a t o r
d e p u te re

P ro c e s

A c tu a to r

D is p o z it iv d e
c o n d iio n a r e
a s e m n a le lo r

M o d u lu l C 1

M o d u lu l C 2

M o d u lu l C 3

M E D IU

Fluxul informaional ;

Interaciune mecanic

S e n z o ri

STRUCTURA HARDWARE A UNUI SISTEM MECATRONIC

Modulele componente ndeplinesc urmtoarele funcii:

Sistemul de programare a sarcinilor, genereaz micrile dorite i secvenele acestora n
concordan cu cerinele sau comenzile transmise. Microprocesorul i microcontrolerele
materializeaz acest modul;
Controlerul de secvene i micare compar parametrii cureni ai micrii cu cei impui i
realizeaz corecturile necesare;
Amplificatorul de putere amplific semnalul n concordan cu cerinele actuatorului;
Actuatorul transform semnalul corectat n semnal de intrare (moment, for, vitez) n acord cu
cerinele procesului;
Mecanismele i transmisiile mecanice realizeaz adaptarea parametrilor actuatorului la cerinele
impuse de procesul tehnologic;
Senzorii prelucreaz informaii privind parametrii procesului i transmit semnale corespunztoare
spre controlerul micrii;
Dispozitivul de condiionare a semnalelor cuprinde filtre, amplificatoare, etc. care, prelucreaz
semnalele n concordan cu cerinele impuse de intrarea n controlerul micrii.
n funcie de natura sistemului, modulele pot fi combinate mai multe ntr-un singur element.
Structura acestora a fost i este nc influenat de progresele n domeniul electronicii de
comand i de putere precum i de progresele n domeniul tehnicii de calcul.

Microprocesoare i microcontrolere

Microprocesoarele i microcontrolerele sunt module de baz n structura unui

sistem mecatronic.
Un microprocesor este, n esen, o unitate central ntr-un singur chip. Memoria i
sistemul de intrri/ieiri sunt, n cea mai mare parte, externe microprocesorului.
mpreun ns formeaz un microcomputer a crui structur este reprezentat n
figur.
Dintre modulele unui microcomputer reprezentate mai jos, doar unitatea central
(CPU) mpreun cu o parte a sistemului de ntreruperi i a sistemului de timere se
regsesc n arhitectura unui microprocesor. Datorit faptului c, n bun msur
sistemul de intrri-ieiri trebuie implementat extern, numrul de componente crete.
Acest lucru nu convine n multe aplicaii ce trebuie s fie de un volum redus,
compacte i cu un consum redus de energie. Ca urmare, s-au dezvoltat familii de
microcontrolere ce conin modulele de intrare/ieire specifice aplicaiilor n timp
real.

Structura unui microcomputer

C LO C K E X T E R N

N T R E R U P E R I
E X TE R N E

R X

T X

P O R T U R I I/O

C LO C K
IN T E R N
C O N T R O LE R
N T R E R U P E R I

T IM E R E

B U S

C P U

IN T R A R E A
S E R IA L

A D R E S E , D AT E , C O N T R O L

R O M

R A M

IN T R R I/IE IR I
D IG IT A L E

Structura unui microcontroler

Microcontrolerele sunt caracterizate prin:

- dimensiune redus a memoriei program i a memoriei de date;
- conin module pentru interfaarea att digital ct i analogic cu senzori i actuatori;
- rspund rapid la evenimente externe;
- sunt de o mare varietate pentru a putea fi satisfcute cerinele diverselor aplicaii la un raport
pre/performane corespunztor necesitilor.

Microprocesorul se folosete n special n aplicaiile de procesare de date ce necesit o mare putere de calcul: PC-uri,
staii de lucru etc. Diferena esenial apare n modul de folosire a memoriei i n dimensiunea ei. Microcontrolerul
tipic este condus de un program fix n timp ce n aplicaiile de procesare de date sistemul este capabil s ncarce n
memorie o varietate de programe stocate pe hard disc, floppy disc, compact disc etc.

Dimensiunea programului nscris n memoria microcontrolerului variaz funcie de aplicaie. De exemplu pentru
controlul unei maini de splat pot fi necesari 2 kilobytes (2*1024 octei) de memorie.

Utilizarea intensiv a microcontrolerului n controlul proceselor se datoreaz urmtorilor factori:

- program memorat: un microcontroler este n esen o configuraie minimal de sistem de calcul, capabil s execute la o
vitez foarte mare instruciunile unui program stocat n memorie; acest program este o secven logic de operaii ce
poate implementa algoritmii necesari pentru controlul proceselor;
- calcul digital (numeric): informaia este reprezentat binar i deci nu este supus zgomotului de natur analogic; n plus
se poate folosi o rezoluie variabil n funcie de cerinele aplicaiei;
- viteza de operare: un microcontroler poate s execute o mulime de sarcini ntr-un timp foarte scurt;
- flexibilitate n proiectare: schimbnd programul memorat se pot obine noi funciuni utiliznd acelai hardware (sau cu
modificri minore); se pot proiecta aparate ce nglobeaz funciuni multiple; o mare parte din software poate fi
utilizat n diverse aplicaii;
- autotestul: sistemele realizate cu microcontroler au posibilitatea de a-i testa funcionarea corect;
- comunicaiile: multe microcontrolere pot comunica cu alte sisteme de calcul, aspect important ntr-un sistem mecatronic;
- consum de energie redus: acest aspect poate fi foarte important n aplicaiile n care se folosete ca surs de energie o
baterie;
- integrarea pe aceiai pastil de siliciu a funciunilor necesare conduce la reducerea dimensiunilor fizice ale
microcontrolerului; acest aspect este important n unele aplicaii (de exemplu n biomecatronic);
- costul n continu scdere datorit:
- integrrii pe scar larg;
- creterii exponeniale a numrului de aplicaii.
Modulele de baz ale unui microcontroler sunt:

unitatea central (central processing unit -CPU);

memoria (ROM, RAM, EEPROM);

sistemul de intrri/ieiri (I/O - input/output system).

Comunicaiile ntre modulele microcontrolerului

Modulele microcontrolerului comunic ntre ele prin intermediul bus-ului sistemului format din magistralele de adrese, date,
control. Fizic, un bus este o colecie de conexiuni paralele ntre dou sau mai multe dispozitive. Numrul de linii coninute de
fiecare bus este dependent de tipul microcontrolerului utilizat i de funciile pe care le asigur bus-ul.
Magistralele pot fi doar interne (adic fizic nu sunt legate la pinii microcontrolerului) sau pot s comunice cu exteriorul, caz n
care se pot accesa memorii i module I/O externe. n primul caz, avantajul este c microcontrolerul poate avea un numr redus
de conexiuni spre exterior(pini),ceea ce implic un cost mai redus, reducerea dimensiunilor, reducerea consumului de curent i
n general o folosire mai eficient corespunztoare scopurilor aplicaiei. Dac aplicaia este cu un grad de complexitate mai
ridicat ce necesit o capacitate de memorie mai mare, se folosesc microcontrolere din cea de a doua categorie.
S presupunem c bus-ul de adrese are 16 linii iar bus-ul de date are 8 linii. Fiecare locaie de memorie este identificat de
unitatea central prin intermediul unui numr numit adres. Cu 16 linii de adres se pot accesa 65536 (216) locaii de memorie
de 8 bii (octei). Pentru acces, unitatea central va plasa adresa octetului pe magistrala de adrese, apoi prin intermediul
semnalelor magistralei de comenzi va efectua operaia dorit (scriere, citire). Datele sunt transmise/recepionate pe magistrala
de date. n mod similar se face comunicarea cu modulele de intrare / ieire.

C LO C K

C LO C K

ADR ES

ADR ES
A D R E S V A L ID

DAT

A D R E S V A L ID

DAT
V A L ID

READ /

D AT
V A L ID
W R IT E /

AD R ESE
R D/
W R/

M O D U L
M E M O R IE
S A U I/O

DATE

Citirea/scrierea unui
modul conectat la
magistral

Aplicaii ale microcontrolerelor

Controlul alimentrii cu combustibil
n vederea reducerii consumului de combustibil, a reducerii emisiilor de noxe (dar i n alte scopuri
ce vizeaz alte aspecte ale funcionrii), a aprut necesitatea nzestrrii automobilelor moderne cu
sisteme evoluate de msur i control.
Combustia optimal depinde de mai muli factori (n principal viteza) ce pot varia n timp; scopul
controlului este stabilirea precis a intervalelor de timp n care fiecare cilindru va fi alimentat cu
combustibil. Pentru stabilirea momentelor de timp pentru care se valideaz / invalideaz alimentarea
cu combustibil, se folosete ca punct de referin un semnal cules de pe arborele motor.
Implementarea semnalelor de control ale injectorului se poate realiza prin utilizarea Timerului 2 i a
circuitelor aferente lui din microcontrolerul 80C552. Pentru simplificare presupunem c se folosete
un motor cu patru cilindri, dar trebuie remarcat faptul c, utiliznd acelai microcontroler, se poate
controla un motor cu ase cilindri. De asemenea, se pot realiza aplicaii pentru controlul altor procese
ce funcioneaz dup ciclograme de timp.
R E F E R IN A
T S TA R T
TSTO P
IN J E C IE C IL IN D R U L 1
IN J E C IE C IL IN D R U L 2
IN J E C IE C IL IN D R U L 3
IN J E C IE C IL IN D R U L 4

Diagrama de alimentare a
celor patru cilindri

Aplicaii ale microcontrolerelor

n figur prezint momentele de timp n care este necesar injecia de combustibil pentru fiecare
cilindru. Momentele de START i STOP ale injeciei sunt date relativ la un punct de referin de
pe arborele motor. Cilindrii sunt numerotai n ordinea secvenei de alimentare. Startul injeciei
este dat de regul nainte de semnalul punctului de referin corespunztor cilindrului ales.
Durata injeciei este calculat innd seama de urmtorii parametri:
- parametri de proces citii pe baza traductoarelor;
- parametri de operare introdui de utilizator.
Unghiul pentru startul injeciei trebuie s fie convertit n uniti de timp innd cont i de
punctul de referin.
S considerm secvena de evenimente ce apare n cursul unei rotaii complete. Presupunem c
automobilul este n micare i c toi parametrii necesari sunt accesibili. Se calculeaz timpul
dup care se deschide primul injector.
Urmtoarea ntrerupere ce apare este rezultatul comparrii timerului 2 cu coninutul registrului
comparator. Acesta conine o valoare calculat pentru oprirea alimentrii cilindrului 4. Se
memoreaz numrul de ordine al cilindrului activ. Dup identificarea ntreruperii,
microcontrolerul utilizeaz momentul validrii alimentrii cilindrului 1 precum i durata
predeterminat a alimentrii pentru a calcula momentul n care alimentarea va fi oprit.
Urmtoarea ntrerupere apare ca urmare a faptului c, urmeaz a fi alimentat cilindrul 2. Se
observ c momentele de validare/invalidare a alimentrii sunt independente pentru fiecare
cilindru ceea ce permite alimentarea simultan a doi cilindri (ceea ce de altfel este necesar).

Aplicaii ale microcontrolerelor

Aparat de electrochirurgie
Aparatul de electrochirurgie este un aparat medical destinat efecturii unor operaii de tiere
i/sau coagulare. Se bazeaz pe utilizarea unor impulsuri nesinusoidale n curent, de putere
relativ mare. Prin utilizarea unor regimuri de lucru specifice (monopolar, bipolar) se obin
efectele fizice dorite de personalul medical. Principalele avantaje fa de chirurgia clasic sunt
posibilitatea realizrii unor operaii precise i reducerea semnificativ a pierderilor de snge.
Complexitatea funciilor realizate de aparat a condus la necesitatea utilizrii unei uniti de
comand i control bazat pe un microcontroler, utilizat pentru:
- Citirea de semnale de intrare:
- semnal de sesizare a esutului;
- semnal de simetrie;
- semnale de avarie: depire temperatur,lips electrod neutru;
- semnale de tiere, coagulare.
- Generarea de semnale de ieire:
- semnale analogice i logice de tiere sau coagulare n cele dou regimuri
(monopolar, bipolar);
- semnal monopolar complex ce permite realizarea tierii cu hemostaz;
- semnale ce indic blocului de putere modul de lucru: monopolar, bipolar,
automat.

Aplicaii ale microcontrolerelor

Interfaa cu utilizatorul:
panou frontal avnd taste,
afiaje cu leduri;
interfaa serial pentru
cuplare la un calculator
P.C.;
semnale de avarie optic
i sonor;
semnal audio cu
frecvena depinznd de
modul de lucru (deci
medicul va recunoate
operaia efectuat dup
sunetul emis de aparat;
astfel se evit erorile
datorate neateniei).

Aplicaii ale microcontrolerelor

Utilizarea microcontrolerului n aparatura de msurare a consumului de energie termic, electric,
ap, gaz;
Dotarea consumatorilor industriali i casnici cu dispozitive ieftine i flexibile de msur a
energiei i a consumurilor de materii prime devine din ce n ce mai important avnd n vedere
ponderea mare pe care energia i materiile prime le au n costul unui produs finit sau n
cheltuielile de ntreinere a locuinelor.
Calcularea ct mai precis a costurilor, utilizarea unui mod ct mai puin costisitor de citire i
transmitere a datelor sunt caracteristici pe care aparatura modern trebuie s le ndeplineasc.
Ca urmare este necesar:
- utilizarea unor senzori performani;
- msurarea i a unor mrimi auxiliare n special pentru realizarea unor corecii ale mrimilor
primare;
- utilizarea unor metode variate de citire i transmitere a datelor.

Aplicaii ale microcontrolerelor

Temperatura gazului este msurat cu scopul creterii

preciziei volumului msurat, deoarece dependena
volumului de temperatur poate fi luat n calcul
(aplicnd legile Boyle-Mariotte i Gay-Lussac).

n figur se prezint un
contor de gaz, realizat cu
microcontroler
(mc).
Exist dou modaliti de
realizare a interfeei de
volum:
- interfa mecanic cu
contacte, ce dau informaia
de volum spre mc. Ieirea
Oz este utilizat pentru
scanare, reducnd n acest
fel curentul dac unul sau
mai multe contacte sunt
nchise permanent;
- interfa electronic, ce
d semnale electrice spre
microcontroler att timp
ct intrarea de validare
este activ. Semnalele
V1,V2 sunt decalate cu
90 pentru a putea obine
sensul de curgere al
gazului.