Produse mecatronice

curs 11-14

Roboi
Sisteme hard

C a lc u la to r

Robotul industrial este un exemplu reprezentativ de

produs mecatronic utilizat n procesul de producie, n
S is te m u l d e
scopul realizrii unor funcii de manipulare analoage cu
a c tio n a re
cele realizate de mna omului.
Din punct de vedere structural robotul industrial este un
S is te m u l
hipersistem constituit din 3 sisteme:
m e c a n ic
Sistemul de conducere sau comand, avnd drept scop
stabilirea succesiunii parametrilor i duratei micrilor
I n te ra c tiu n e
elementelor sistemului mecanic. Sistemul de comand
are rolul sistemului nervos uman, pe baza informaiilor
primite de la senzori, traductoare i aparate de msur,
adapteaz starea intern a roboilor industriali la starea
extern a mediului, prin comenzi date sistemului de
M e d iu
acionare.
Sistemul de acionare, realizeaz punerea n micare a
elementelor sistemului mecanic, este analog cu sistemul
muscular uman.
Sistemul mecanic, acioneaz asupra mediul impunnd
obiectului manipulat micarea dorit, are rolul sistemului
osos uman.
Senzorii (organe de sim artificiale) preleveaz informaiile
din mediu, traductoarele prelucreaz informaiile luate
direct de la sistemul mecanic i de acionare, aparatele de
msur afieaz parametrii funcionali ai sistemelor de
acionare i preparare a energiei.

L im b a j d e
p ro g ram a re

S e n z o ri e x te rn i

S e n z o ri in te rn i

Robotul industrial

S a rc in i d e
in d e p lin it

Robotul industrial
Modalitatea de
deplasare

Deplasarea roboilor se poate

realiza prin pire (b, c ) cu
ajutorul roilor (e, f) cu enile (d)
sau combinaii ale acestora. Exist
i roboi care se pot deplasa prin
zbor (g,) sau not (h).
a)

Robotul industrial

Robotul industrial

Robot inspirat din

lumea vie

Picioarele robotului din figur sunt

deplasate nainte i napoi cu ajutorul
unor pistoane hidraulice i
pneumatice. Pistoanele sunt ataate la
diferitele segmente ale picioarelor
ntocmai muchilor. Important este
programul pentru a obine colaborarea
dintre aceste pistoane n vederea
deplasrii robotului. Muli roboi mobili
au un sistem de balans incorporat (o
colecie de giroscoape) care comunic
unitii centrale cnd este necesar
corectarea micrilor.
Locomoia biped este instabil, ceea
ce nu permite implementarea ei n
roboi. Pentru a proiecta roboi pitori
mai stabili se ncearc imitarea lumii
animale, n special a insectelor.
Insectele cu ase picioare sunt foarte
stabile i se adapteaz uor la orice fel
de teren.

Unii roboi mobili sunt controlai

de la distan. Comunicarea se
realizeaz prin cablu, radio sau
semnale n infrarou. Acest tip de
roboi sunt utili n explorarea
mediilor inaccesibile sau
periculoase (n interiorul unui
vulcan sau pe fundul mrii).

Robotul industrial

Acest tip de robot are un senzor

pentru detectarea obstacolelor.
Robotul pornete n linie dreapt
pn cnd senzorul atinge un
obstacol. Controlerul ntoarce robotul
la dreapta, dup care acesta se
deplaseaz din nou n linie dreapt.

Robotul industrial

Robotul are 7 grade de mobilitate; toate

componentele electronice sunt integrate
n braul robotului. n fiecare cupl sunt
un senzor de poziie i un senzor de for.
Astfel, robotul poate fi controlat ca poziie,
vitez i for.

Comunicarea dintre cuple se realizeaz printr-un sistem de fibre

optice.

Robotul industrial

Robotul din figur (MARGe) se

utilizeaz n transportarea
paturilor de spital i n operaii
de remorcare. Robotul
lucreaz autonom, ntregul
control fiind realizat cu un
computer amplasat pe el.
MARGe e format din 3 module:
platform mobil;
Unitate de control;
Braul robotului.

Robotul industrial
Platforma include module pe 4 roi. Fiecare
modul are un grad de mobilitate pentru
acionare i un grad de mobilitate pentru
direcie. Modulele sunt montate ntr-o carcas
de aluminiu, n care sunt amplasate i baterii
pentru asigurarea puterii interne.

Unitatea de control este plasat

pe platform i conine unitatea
central i dou scannere laser.

Braul are 5 grade de

mobilitate.

Robotul industrial

Robot pentru colonoscopie

Un mare numr de intervenii destinate
diagnosticrii se ncadreaz n domeniul
colonoscopiei. n prezent, colonoscopia se
realizeaz prin sisteme endoscopice destul de
rigide, a cror extremitate se poate roti cu pn la
180 prin intermediul unor elemente flexibile
(cabluri sau fire) controlate manual de medic, prin
intermediul unor manete. Datorit flexibilitii
limitate a endoscopului precum i necesitii de a
insufla aer n colon, inseria lui provoac durere i
disconfort. Microrobotul este alctuit din trei
module: modulul principal ce cuprinde sistemul de
deplasare, modulul de control i un micro-bra
destinat orientrii unei camere de luat vederi de tip
CCD. El are posibilitatea deplasrii autonome n
interiorul colonului utiliznd locomoia inchworm.
Acest tip de locomoie este adecvat pentru
avansul eficient al microrobotului n colon, fr
distrugeri semnificative ale esuturilor. Sistemul de
locomoie cuprinde dou module pentru fixare pe
pereii colonului i un modul central pentru
extensie axial. Acionarea microrobotului este
pneumatic. Puterea pneumatic este controlat
prin intermediul unor microvalve normal-nchise,
acionate cu elemente din aliaj cu memoria formei
de tip arc elicoidal.
Micro-braul, amplasat la extremitatea distal a
microrobotului, are posibilitatea orientrii camerei
de luat vederi prin efectuarea a dou rotaii cu
amplitudini de 45, fiind acionat tot prin
intermediul unor actuatori pe baz de aliaje cu
memoria formei.

A rc d in
a lia j c u m e m o rie

1)

P o z iia d e s c h is

2)

In tra re

Ie ire
3)
4)

C o n e x iu n i
e5 l) e c t r i c e
6)
7)

P o z iia
n c h is

E le m e n t d e
e ta n a re

Prelucrarea datelor

Prelucrarea datelor const n executarea sistematic de operaii asupra lor (de exemplu:
culegere, codificare, selecionare, stocare, manipulare, transmitere). Transmiterea datelor (a
informaiilor) se realizeaz cu ajutorul semnalelor. Se numete semnal o valoare dependent de
timp i spaiu, atribuit unui fenomen fizic care transport date. Echipamentele numerice de
prelucrare a datelor utilizeaz semnale discrete.
Stocarea informaiilor se face pe suporturi de date, adic pe obiecte materiale, n care sau pe
care o mrime fizic variabil poate reprezenta date. Datele sunt depuse pe suporturi sub form
de simboluri sau caractere. Reprezentarea datelor sub form discret se face cu ajutorul
codurilor. Un cod este un ansamblu de reguli care specific modul n care se pot reprezenta
datele ntr-o form discret. A codifica nseamn a reprezenta date sau un program sub o form
simbolic, acceptat de maina de prelucrat date. Orice proces de prelucrare a datelor cuprinde:
metoda de prelucrare;
mijloacele tehnice utilizate (manuale, mecanizate, mecanografice, automate, de teleprelucrare
etc).
Caracteristica unui sistem informatic const n faptul c are ca element de culegere, stocare,
prelucrare i transmitere a datelor un calculator electronic. Denumirea de calculatoare sau
sisteme de calcul este direct legat de principala sarcin pe care o aveau de realizat (calculul)
specific anilor apariiei lor. n prezent, rolul lor s-a extins, constnd n vehicularea i prelucrarea
unui volum din ce n ce mai mare de date ce sunt exploatate sub diferite forme, specifice
aplicaiei respective. Astfel, prin sistem de calcul se nelege un dispozitiv care lucreaz automat,
sub controlul unui program memorat, acceptnd i prelucrnd date n vederea producerii de
informaii ca rezultat al prelucrrii. Orice unitate de calcul este n legtur cu o serie de
echipamente ce completeaz structura sistemului de calcul, fiind utilizate pentru introducerea,
extragerea i stocarea datelor. Astfel, n figur este prezentat schema bloc a unui sistem de
calcul, determinat de cele trei funcii de baz pentru executarea unei sarcini: transferul, stocarea
i prelucrarea datelor.

Prelucrarea datelor
E c h ip a m e n te p e rife ric e
c o n v e rs a io n a le (E P C )

E c h ip a m e n te
p e rife ric e d e
in tra re (E P I)

U N IT A T E A C E N T R A L (U C )
U n ita te a d e c o m a n d
i c o n tro l (U C C )

E c h ip a m e n te
p e rife ric e d e
ie ir e (E P E )

U n ita te a a r itm e tic o lo g ic (U A L )

M e m o ria in te rn
(M I)

M e m o rii
e x te rn e (M E )

Schema bloc a unui sistem de calcul

 Unitatea central (UC) coordoneaz activitatea ntregului sistem de calcul. Unitatea de

comand i control (UCC) examineaz succesiv instruciunile, interpreteaz fiecare
instruciune i pe baza acestei interpretri transmite semnale corespunztoare, care
reprezint comenzi, ctre celelalte componente ale sistemului de calul. Principalele funcii
ale UCC sunt: stabilirea ordinii de execuie a instruciunilor, controlul memoriei principale n
timpul memorrii datelor i instruciunilor i activarea tuturor unitilor i subunitilor
sistemului de calcul. Unitatea de prelucrare, numit i unitate aritmetico-logic (UAL),
manipuleaz un numr finit de tipuri de date (bit, octet, ntreg, real etc.) cu ajutorul unor
operaii primare, care sunt instruciuni ale mainii respective. Operaiile executate sunt de
dou categorii: aritmetice (adunri, scderi, nmuliri i mpriri) i logice (operaii booleene).
Memoria intern (MI) sau operativ, format din mai multe circuite integrate, are sarcini n
operaiile de memorare i de regsire a informaiilor pe timpul prelucrrii lor. Este locul n care
se pstreaz datele i instruciunile n vederea executrii programelor n UC. Din punctul de
vedere al accesului, memoriile operative pot fi de tip ROM (Read Only Memory), de capaciti
mai mici i din care se pot doar citi informaiile i de tip RAM (Random Acces Memory), al
cror coninut poate fi modificat.
Echipamente periferice de intrare (EPI) sunt utilizate pentru introducerea sau citirea
informaiilor i nregistrarea lor, ntr-un anumit cod pe diverse suporturi. Acestea preiau un
numr nelimitat de date i instruciuni de la utilizatori i le transform n informaii prelucrabile
de ctre un dispozitiv numeric. Din aceast categorie de echipamente periferice fac parte
cititoarele de band magnetic, de discuri magnetice, tastaturile, scannerele etc.
Echipamente periferice de ieire (EPE) sunt utilizate pentru extragerea i inscripionarea
informaiilor pe un suport. Ele transform rezultatele din memorie n informaii exploatabile de
ctre utilizator, cruia i le i furnizeaz. Din aceast categorie de echipamente periferice fac
parte imprimantele, plotterele, monitoarele etc.
Memoriile externe (ME) sunt utilizate pentru a extinde capacitatea de memorare a
informaiilor de ctre sistemul de calcul. Unitile pentru discuri magnetice rigide sau flexibile,
unitile pentru band magnetic etc. sunt exemple reprezentative de memorii externe.
O serie de echipamente periferice asigur conversaia ntre operator i calculator (mouse,
joystick etc.). Acestea se numesc echipamente periferice de intrare-ieire (I/O).

Sistemul de poziionare a capetelor de

citire/scriere
D is c m a g n e t ic

C ap
c it ir e / s c r ie r e
C ap
c it ir e / s c r ie r e

B o b in

M a g n e t p e rm a n e n t

Este unul din cele mai importante

componente ale unitii de hard disc, avnd
rolul de a poziiona capetele de citire scriere
deasupra pistei selectate. Exist dou
variante de sisteme de poziionare: cu avans
radial (a) respectiv cu avans tangenial (b).
Ultima variant este cel mai des ntlnit
datorit avantajelor pe care le prezint:
inerie mic, timp de acces redus, precizie
ridicat.

B o b in

Dup tipul motorului utilizat, sistemele de poziionare a capetelor magnetice pot fi cu motoare pas cu pas
sau cu actuatori Lorentz. La soluiile constructive care utilizeaz motoare pas cu pas transmisia de la motor
la carul port capete se alege astfel nct un pas al motorului s corespund avansului cu o pist a capului
magnetic. De obicei se realizeaz n varianta cu band metalic, pentru avans tangenial, sau pinion
cremalier pentru avansul radial. n cazul actuatorilor Lorentz este utilizat fora electromagnetic
(funcionarea este similar cu a difuzorului).

Sistemul de poziionare a capetelor de

citire/scriere

Un capt al bobinei fiind legat de carul port capete, prin activarea spirelor bobinei,
aceasta este atras sau respins de magnetul permanent, antrennd astfel i capul
magnetic. Sistemul este mai rapid i mai silenios putnd fi realizat att n variant de
actuator liniar ct i rotativ. Principalul avantaj l constituie ns, eliminarea transmisiei
mecanice dintre motor si ansamblul port capete, fapt care permite o mai bun
precizie de poziionare, densitate mare de piste pe unitatea de lungime, deci,
creterea capacitii de memorare.
Sistemele ce utilizeaz bucla deschis sunt ntlnite la hard-discurile cu unul sau
dou discuri la care blocul capetelor nu are o inerie mare i este acionat cu motoare
pas cu pas. La aceste uniti din cauza lipsei controlului i multiplelor surse de erori,
numrul de piste pe unitatea de lungime este mic deci scade i capacitatea de
memorare.
Cealalt posibilitate este oferit de controlul n bucl nchis unde, cu ajutorul unui
traductor de poziie se realizeaz o reacie negativ. Unitile mai vechi foloseau
traductoare optice sau electromagnetice pentru controlul poziiei i al vitezei. n
prezent controlul se realizeaz prin adugarea unui cap magnetic servo i dedicarea
unei fee a unui disc pentru prenregistrare cu informaii referitoare la poziionare.
Exist i varianta cu servoinformaii incluse (intercalate) n sectoare. Aceste harddiscuri au cea mai mare capacitate de memorare, att datorit numrului mare de
discuri magnetice ct i datorit densitii mari de piste pe unitatea de lungime,
permis de un control strict al poziionrii.

Uniti de band magnetic

Banda magnetic 2 (care are 1, 2 sau 4 piste longitudinale) este antrenat de cureaua izoelastic
11, antrenat la rndul ei prin rola de friciune 7, de ctre rola motoare 6. Banda magnetic se
deplaseaz cu vitez constant, n condiiile unor tensiuni n band foarte mici (0,3 0,8 N). S-au
mai notat: 1 rol debitoare, 3 role de ghidare, 4 sistem de curire a benzii, 5 motor pentru
antrenarea benzii, 8 rol de curea, 9 cap magnetic, 10 rol acceptoare, 12 role de ghidare
a curelei. Aceste uniti mai au n structur dispozitive pentru introducerea i extragerea
cartuului, dispozitive de sesizare a prezenei cartuului, blocul capetelor magnetice. Cureaua 11
(iniial executat din oel sau nichel) se execut n prezent din elastomeri. Viteza ei este
constant indiferent de mrimea pachetului de band de pe role.

1
2
12
11
10

3
4

8 7

Structura cartuului cu band magnetic

Uniti pentru Compact Disc

Unitatea de CD-ROM rotete discul cu o turaie variabil, funcie de poziia pe care o ocup
cititorul optic. Citirea datelor se face cu o vitez constant de 1,4 m/s, indiferent de locul n care
se gsesc pe suprafaa discului.
Pentru a accesa o zon cu date, cititorul optic se deplaseaz n apropierea locaiei respective, se
poziioneaz pe pist i apoi focalizeaz raza laser n vederea citirii. Reflexiile fascicolului laser
sunt captate de un element fotodetector, decodificate, corectate i transformate n semnale
digitale.
Pentru citirea corect a unui CD-ROM (compact disc read only memory) sau CD-DA (compact
disc digital audio), elementele mobile ale unitii, trebuie s execute urmtoarele micri:
ncrcarea discului discul este introdus n unitate i poziionat corect n vederea citirii;
Rotirea discului cu o turaie variabil, pentru a se asigura citirea cu vitez constant, adic
derularea aceleiai lungimi de pist n unitatea de timp prin faa capului optic;
Deplasarea uniform liniar a capului de citire pe una din razele discului dinspre interior spre
exterior. Micarea este simultan cu rotirea discului, din combinarea lor rezultnd traiectoria sub
form de spiral care urmrete forma pistei;
Corecia focalizrii respectiv corecia erorilor de urmrire a pistei (traking), micri n plane
perpendiculare realizate de un dispozitiv, ataat cititorului optic, numit poziioner;
Descrcarea discului aciune prin care discul este scos din poziia de funcionare putnd fi
extras din unitate;
Toate aceste operaii sunt realizate de servosisteme controlate de un microprocesor.
C om pact
d is c

F o to d e te c to r

L e n tile

D io d
la s e r

P r is m
S e r v o m o to r

Schema bloc a unei

uniti pentru compact
disc

Uniti de discuri flexibile (Floppy-Disk)

n figur se prezint schema structural a unitilor pentru dischete, utilizate

n prezent.
n mod normal unitile de floppy-disk au dou capete de citire/scriere cte
unul pentru fiecare fa. Capetele au o structur destul de complex, fiecare
fiind alctuit dintr-un cap de citire/scriere centrat ntre dou capete de
tergere. Prin aceast amplasare a capetelor se evit apariia interferenelor
ntre piste, operaia de citire/scriere efectuat de primul cap fiind urmat de
o tergere tunel a marginilor pistei.
Cele dou capete magnetice sunt montate pe dou lamele elastice fiind n
permanen n contact cu suprafaa discului magnetic. Cum turaia discului
nu depete 300 rot/min, nu apar probleme deosebite n ceea ce privete
frecrile.
Blocul capetelor este antrenat ntr-o micare de translaie cu ajutorul unui
motor pas cu pas i a unei transmisii urub-piuli. Uzual motoarele au
pasul de 1,8o, transmisia fiind conceput astfel nct, la un pas al motorului
deplasarea capetelor s fie egal cu distana ntre dou piste consecutive.
Astfel timpul de acces la informaie este destul de mare, cca. 80 100 ms.

Uniti de discuri flexibile (Floppy-Disk)

C a p e te d e c itir e / s c r ie r e

D is c

M o to r p a s c u p a s
M o to r
a n tre n a re

P ro te c ie
te r g e re

S e s iz a r e
in d e x / s e c to r

C o n tr o le r
m o to r

C ir c u it e
c it i r e / s c r ie r e

In te rfa

Schema structural a unitilor

pentru floppy-disk

C o n t r o le r
p o z iio n a r e

Uniti de discuri flexibile (Floppy-Disk)

O unitate de floppy-disc este format din:

Capetele de citire / scriere: dispuse pe ambele pri ale dischetei, ele se mic
mpreun ntr-un ansamblu. Capetele nu sunt la 180 grade pentru a preveni
interaciunea ntre operaiile de scriere pe cele dou suprafee media. Acelai cap
este utilizat pentru citire i scriere, n timp ce al doilea terge o pist chiar nainte de a
fi scris.
Motorul de antrenare: un mic motor rotativ antreneaz partea central (metalic) a
dischetei n micare de rotaie cu 300 sau 360 rotaii/min.
Motorul pas cu pas: deplaseaz ansamblul de citire/scriere n dreptul pistei dorite.
Transmisia mecanic: un sistem de bare deschide sistemul de protecie al dischetei
pentru a permite capetelor de citire/scriere s ating cele dou fee ale acesteia. La
apsarea butonului de evacuare a dischetei, fereastra de protecie, acionat prin arc,
se nchide.
Componentele electronice: controleaz datele scrise sau citite pe dischet;
controleaz motorul pas cu pas pentru a deplasa capetele n dreptul fiecrei piste i
micarea ansamblului de citire/scriere spre suprafaa dischetei.
Capetele de citire/scriere nu ating discheta cnd se trece de la o pist la cealalt. Un
senzor optic detecteaz dac utilizatorul dorete s protejeze discheta mpotriva
scrierii.

Uniti de discuri flexibile (Floppy-Disk)

Uniti de discuri flexibile (Floppy-Disk)

n timpul scrierii pe dischet, etapele sunt urmtoarele:

Programul de calculator d hard-ului instruciunea de scriere a unui fiier pe
floppy-disc.
Hard-ul calculatorului i controlerul unitii pornesc motorul de antrenare a
floppy-discului.
Discul are multe piste concentrice pe fiecare parte. Fiecare pist este
mprit n segmente mai mici, numite sectoare.
Motorul pas cu pas rotete urubul cu un increment de ordinul minutelor,
corespunztor spaiului dintre piste.
Timpul necesar pentru a ajunge la pista dorit este numit timp de acces.
Unitatea central tie ci pai trebuie s se roteasc motorul pas cu pas
pentru a duce capul de citire/scriere pn deasupra pistei corecte.
Capetele de citire/scriere se opresc la pista dorit. Capul de citire verific
adresa de pe discheta formatat dac este pista dorit.
nainte de a scrie datele din program pe dischet, o bobin de tergere (aflat
pe acelai ansamblu de citire/scriere) este energizat pentru a terge un
sector ceva mai larg dect este necesar pentru a scrie datele. Astfel nu
intervin semnale din sectoarele nvecinate celui pe care se scrie.
Capul de scriere scrie datele pe dischet prin magnetizarea particulelor
inserate pe suprafaa dischetei.
Discheta se oprete. Unitatea ateapt urmtoarea comand.

Echipamente de imprimare i trasare

Blocul de comand a imprimrii transform informaiile primite de la unitatea central sau

de la tastatur n comenzi necesare acionrii celorlalte mecanisme, corelnd micrile
ntre ele. Mecanismul de imprimare are n structur fie un suport al caracterelor, fie un
subansamblu ce genereaz caracterele. Subansamblul de avans al suportului de informaii
asigur deplasarea acestuia cu viteza i precizia cerut, sincronizat cu procesul de
imprimare. Legtura cu unitatea central se realizeaz prin interfa.
Dup metoda de imprimare, imprimantele pot fi prin impact sau fr impact. Dup modul
de formare a caracterelor, pot fi cu caractere din matrice de puncte sau cu caractere din
linie continu. Dup modul de imprimare a caracterelor din punctul de vedere al
succesiunii n timp, imprimantele sunt de dou feluri : serie i linie. La primele, caracterele
unei linii sunt imprimate succesiv cte unul ntr-un ciclu, capul de imprimare fiind deplasat
n lungul liniei de imprimare pentru a genera un rnd complet. La cele linie elementele
staiei de imprimare sunt dispuse de-a lungul liniei de imprimare, pe toat limea paginii.
n figura urmtoare sunt prezentate schemele structural-funcionale, ale principalelor tipuri
de imprimante prin impact. n procesul de imprimare particip urmtoarele elemente: 1
corpul de impact, 2 suportul colorantului, 3 suportul cu caractere, 4 hrtia, 5
reazemul hrtiei, 6 electromagnet.
Exemplul (a) se refer la imprimantele cu cap sferic, (b) la imprimantele cu cap margaret,
(c) la cele matriciale cu ace iar (d) la cele cu tambur cu caractere.
La exemplele a, b i c corpul de impact 1 este plasat n faa hrtiei 4 i lovete direct
banda cu colorant 3. La exemplul (d) corpul de impact lovete hrtia 4 cnd prin dreptul
poziiei de imprimare trece caracterul dorit de pe suprafaa cilindric a tamburului 2, n
micare continu de rotaie. S-au notat micrile :
m 1 micare de selectare a caracterului de pe suportul cu caractere;
m 2 - micare pentru realizarea impactului ;
m 3 micarea suportului cu caractere, de generare a unui rnd de caractere;
m 4 micarea de avans a hrtiei.

Echipamente de imprimare i trasare

U n ita te a
c e n tra l

T a s ta tu r

B lo c d e
com and a
im p rim rii

M e c a n is m d e
im p rim a re

S is te m e d e a c io n a re a
m e c a n is m u lu i d e
im p rim a re i a
s u b a n s a m b lu lu i d e a v a n s
Structura general a unei imprimante

S u p o rtu l
in fo rm a ie i (h rtie )
S u b a n s a m b lu l d e
a v a n s a l s u p o rtu lu i
d e im p rim a re

Echipamente de imprimare i trasare

6
m

m
5

1 ,2
m

4
m

2 ,5

Scheme structural-funcionale, ale imprimantelor prin impact

m
1

13

12

11

10

n figura de sus sunt prezentate principalele componente din structura unei imprimante matriceale cu
ace. Capul de imprimare 1, (ce cuprinde acele dispuse, de regul, n coloan i electromagneii pentru
acionarea lor) este fixat pe carul de imprimare 2, mobil n lungul formatului de imprimare. Incrementul
de poziionare a carului 2 este egal cu distana dintre dou coloane consecutive ale matricei
caracterului (rezoluia de imprimare pe orizontal). Antrenarea este realizat de motorul 4 (motor pas
cu pas sau servomotor de curent continuu), transmisia prin curea 5-6 i urubul de micare 3. Hrtia
11 este antrenat, n acest exemplu, prin friciune, de ctre tamburul 10 i rolele presoare 12, de la
motorul 7, prin transmisia cu roi dinate 8-9. ntre capul de imprimare i hrtie se afl banda cu
colorant 13, antrenat i ea n micare de ctre un subansamblu specializat, nereprezentat.

Echipamente de imprimare i trasare

Imprimarea electrofotografic are la baz ncrcarea
electrostatic difereniat, prin expunere la lumin, a
unui suport intermediar (tambur sau cilindru)
fotoconductor. Imagina latent a caracterelor astfel
obinut este developat prin acoperirea cu toner, apoi
transferat pe hrtie i fixat. Aceste operaii au loc n
timpul micrii continue a suportului fotoconductor. Din
aceast categorie de imprimante, cele Laser utilizeaz
ca element de impresionare o raz Laser modulat
corespunztor pentru a genera matriceal caracterele.
Raza generat de Laserul 1 este focalizat de
obiectivul 2 ctre modulatorul acustico-optic 3. La
ieirea din modulator, trece prin obiectivul 4, este
ngustat de lentila 5 i astfel ajunge pe una din feele
prismei rotitoare 6. Fiecare faet a acesteia contribuie
la impresionarea luminoas a unei linii de pe
cilindru12. Prisma este antrenat de motorul 9 i
transmisia prin curea 7-8. Raza reflectat de fiecare
fa a prismei este trimis n lentila toroidal 10 (prin
care se compenseaz erorile de paralelism ale
suprafeelor reflectante fa de axa prismei).
Obiectivul 11 focalizeaz razele pe generatoarea
tamburului acoperit cu material fotoconductor 12.
Prisma are ntre 12 i 16 fee i turaii de la 20.000 la
70.000 rot/min. Viteza de baleiere a razei este de1800
m/sec. i viteza tangenial a tamburului 0,8 m/sec.

9
8
5
4
3
10
11
12

2
1

Imprimante cu jet de cerneal

Imprimanta cu jet de cerneal

plaseaz picturi foarte mici
(ntre 50 i 60 microni) de
cerneal pe hrtie pentru a crea
o imagine. Acestea sunt
poziionate foarte precis, cu
rezoluii mai mari de 1440x720
picturi pe inch (dpi).
Picturile pot avea culori diferite
pentru a se obine o imagine de
calitate superioar.

Pri componente:
Ansamblul de tiprire
Capul de tiprire conine o serie de duze, utilizate pentru a preia
picturile de cerneal.
Cartue de cerneal pot fi dou cartue: unul cu cerneal neagr i unul
- color sau ambele tipuri de cerneal ntr-un singur cartu.
Motorul pas cu pas al capului de tiprire motorul pas cu pas mic
ansamblul de tiprire nainte i napoi de-a lungul hrtiei. Unele imprimante
au nc un motor pas cu pas pentru a parca ansamblul cnd imprimanta nu
este utilizat.
Cablu utilizat pentru a cupla ansamblul la motorul pas cu pas.
Bara de stabilizare asigur precizia i controlul micrii ansamblului.
Ansamblul de aprovizionare cu hrtie
Tava pentru hrtie ;
Role pentru avansul hrtiei;
Motorul pas cu pas pentru aprovizionarea cu hrtie antreneaz rolele
pentru avansul hrtiei cu pasul cerut.
Sursa de putere

Circuitul de control controleaz aspectele mecanice ale operaiei i

decodeaz informaia trimis imprimantei de la calculator.

Imprimante cu jet de cerneal

Ansamblul capului de tiprire

Motorul pas cu pas

Imprimante cu jet de cerneal

Bara de stabilizare i cablul

Rolele deplaseaz hrtia prin

imprimant

Imprimante cu jet de cerneal

Microprocesorul i memoria

La comanda "OK" etapele sunt urmtoarele:

Softul trimite datele imprimantei pentru a fi tiprite.
Driverul transcrie datele ntr-un format accesibil imprimantei i verific dac
imprimanta este gata de tiprire.
Imprimanta primete datele de la calculator i stocheaz cantitatea mare de
date(ntre 512 kB i 16 MB RAM) n memoria intermediar.
Dac imprimanta a fost neutilizat o perioad de timp, se verific dac
capul de tiprire este curat.
Circuitul de control activeaz motorul pas cu pas pentru antrenarea hrtiei.
Acesta acioneaz rolele care antreneaz hrtia. Un mic mecanism de
declanare din tava de alimentare este presat dac exist hrtie n acesta.
n caz contrar, pe imprimanta se aprinde LED-ul pentru "Out of Paper i se
trimite un mesaj la calculator.
De ndat ce hrtia este poziionat la nceputul paginii, motorul pas cu pas
pentru acionarea capului de tiprire, prin intermediul cablului, deplaseaz
ansamblul de tiprire de-a lungul paginii. Motorul se oprete pentru o
fraciune de secund de fiecare dat cnd se preiaz cerneal pe hrtie,
dup care se mic foarte puin nainte de a se opri din nou.
La sfritul fiecrei curse, motorul pas cu pas antrenarea hrtia cu o
fraciune de inch.
Procesul continu pn cnd ntreag pagin este tiprit.
Capul de tiprire este parcat. Motorul pas cu pas antreneaz rolele pentru a
duce hrtia n tava de ieire.

Imprimante laser

Principiul de lucru al imprimantei laser const n utilizarea electricitii statice. Se bazeaz

pe faptul c atomii cu electriciti statice opuse se atrag.
Componenta de baz a sistemului este fotoreceptorul, un cilindru rotitor. Acesta este fcut
dintr-un material fotoconductiv.
Iniial, cilindrul este ncrcat pozitiv printr-un cablu electric. n timp ce cilindrul se rotete,
imprimanta trimite un fascicul laser subire spre suprafa, pentru a descrca anumite
puncte. Astfel, imprimanta scrie literele i imaginile ca machete de imagini electrostatice.
Sistemul poate lucra i cu sarcinile inversate: imagine electrostatic pozitiv i suport
negativ.
Dup ce s-a fixat macheta, imprimanta acoper cilindrul cu toner, care este ncrcat
pozitiv. Tonerul este atras de zonele descrcate (ncrcate negativ).
Dup ce tonerul s-a fixat, cilindrul se rotete peste o fil de hrtie. Aceasta este ncrcat
negativ nainte de a trece printre role. Astfel, imaginea se imprim identic pe hrtie (hrtia
are aceeai vitez cu cilindrul). Imediat dup ce tonerul s-a imprimat, hrtia este
descrcat printr-un cablu.
Hrtia trece printre role spre ieire, restul de toner topindu-se i amestecndu-se ntre
fibrele hrtiei.
Suprafaa cilindrului trece prin dreptul lmpii de descrcare. Lumina expune ntreaga
suprafa a fotoreceptorului, tergnd imaginea electrostatic. Dup aceea, cilindrul este
ncrcat din nou electrostatic.

Imprimante laser

Controlerul imprimantei are rolul de a primi datele de la calculator i a

stabili modul n care imaginea ajunge pe hrtie.
Controlerul trebuie s organizeze toate datele primite, toate
comenzile prin care imprimanta tie ce s fac, ce hrtie s
foloseasc, ce format are pagina, etc.
De ndat ce informaiile au fost structurate, controlerul pune toate
datele laolalt. Se seteaz marginile textului, aranjeaz cuvintele i
graficele. Apoi procesorul ia pagina de date, ca un ntreg sau bucat
cu bucat, i o mparte ntr-o reea de puncte fine.
Imprimantele Laser color utilizeaz patru tonere de culori diferite
(cyan, magenta, yellow, black). Tamburul se rotete de patru ori,
aplicnd prima dat tonerul galben, apoi cel cyan, apoi violet i n final
tonerul negru. ntreaga imagine se transfer apoi pe hrtie.

Imprimante laser

Laserul scrie pe un cilindru rotitor

fotoconductiv

Plotere

La ploterele cu tambur, hrtia este stocat sub forma unor role i antrenat pe axa Y iar capul de
trasare, fixat pe carul port-cap este mobil pe axa X. n figur s-au notat: 1- cap de trasare, 2 car
port-cap, 3 ghidaj, 4 hrtie, 5 tambur de antrenare a hrtiei.

n cazul ploterelor electrostatice, la fel ca i la imprimantele electrostatice, se ncarc

electrostatic difereniat chiar hrtia i nu un alt suport intermediar. Imaginea virtual, din sarcini
electrice, devine vizibil dup ce este pus n contact cu o substan de tonare care se fixeaz
pe poriunile ncrcate electrostatic ale hrtiei.

x
Schema structuralfunctional a
ploterelor cu
tambur

Plotere

n figur s-au utilizat urmtoarele notaii: 1 hrtie, 2 role

(tamburi) de ghidare, 3 electrod de impresionare (cap de trasare),
4 plac superioar electrod, 5 toner lichid, 6 staie de tonare, 7
pu de vacuum, 8 jet de aer, 9 subansamblu de uscare, 10
tambur acceptor de hrtie, 11 tambur receptor de hrtie.

Mouse-ul

Mouse-ul asigur controlul deplasrii unui cursor grafic pe ecran. Datele pot fi transmise
unitii centrale prin fir sau prin unde radio. Se realizeaz n mai multe variante
constructive: cu carcas mobil, cu carcas fix (hand-held mouse sau track ball) i
combinat. n funcie de modul de convertire a micrii mouse-lui pe o suprafa, n
semnale electrice, exist urmtoarele tipuri de mouse: mecanic, electromecanic,
optomecanic, optic, piezoelectric, inductiv, inerial etc.
n figur este prezentat o schem de principiu a unui mouse optomecanic. S-au fcut
notaiile: 1 bil, 2x, 2y elemente pentru transmiterea prin friciune a micrii, 3x, 3y
discuri cu fante, 4x, 4y leduri, 5x, 5y elemente fotoreceptoare (fototranzistori), 6
butoane, 7 - carcas.

5y

4y

3y

2y

2x

3x

4x

5x

Mouse-ul
Scopul unui mouse este de a
transforma micarea minii n
semnale pe care calculatorul le
poate utiliza. Pentru aceasta se
folosesc urmtoarele 5 componente:
1.

O bil din interiorul mouse-ului

atinge biroul i se rotete n timp ce
mouse-ul se deplaseaz.

2.

Dou role ating bila. Una din role

detecteaz micarea pe direcia X,
iar cealalt pe direcia Y. Cnd bila
se rotete, la rndul lor se rotesc
una sau ambele role.

Mouse-ul
3.

4.

5.

Rolele sunt conectate la arbori, pe

care se afl i cte un disc perforat.
Rolele, arborii i discurile se rotesc
mpreun.
De-o parte i de alta a discurilor se
afl cte un LED cu infrarou i un
senzor optic. Senzorul primete
numai pulsuri de lumin. Viteza
pulsurilor este direct proporional
cu viteza mouse-ului i distana
parcurs.
Un procesor pe un chip citete
pulsurile primite de senzori i le
transform n cod binar, accesibil
calculatorului. Prin cablul mouseului se transmit datele binare
calculatorului.
Fiecare disc are 2 LED uri i doi
senzori, cte unul pe fiecare parte.
Astfel, procesorul detecteaz
direcia de rotaie.

Joystick-ul

permite controlul deplasrii cursorului

pe ecran. Micarea este descompus
dup dou direcii prin intermediul a
dou poteniometre dar antrenarea
este realizat prin intermediul unei
prghii articulate. Poate fi incorporat
lng taste sau poate fi independent,
legat prin cablu la unitatea central. Se
utilizeaz la jocuri i la sisteme de
instruire de tip CBT (Computer Based
Training) pentru formarea deprinderilor.
Joystick-ul const ntr-o manet ataat unei baze
din plastic. n suportul de plastic, chiar sub
manet, se afl placa cu circuite. Circuitele sunt
fire ce conecteaz maneta cu terminalele.

Joystick-ul

Cnd maneta este n poziia neutr, toate circuitele sunt deschise i nu se

transmite tensiune electric.
Fiecare circuit are unul din capete acoperit cu un buton de plastic ce conine
un disc de metal foarte mic. Cnd maneta este micat n orice direcie,
apas pe unul dintre butoane, presnd discul de metal conductiv pe placa
cu circuite. Astfel se nchide un circuit i tensiunea se transmite spre i
dinspre computer.
Calculatorul recunoate poziia manetei joystick-ului prin circuitul pe care
acesta l nchide (recunoate i poziii diagonale, cnd se nchid cte dou
circuite). Se recunoate numai direcia de micare, nu i mrimea
deplasrii.
Pentru a stabili i mrimea deplasrii, joystick-ul trebuie s msoare poziia
manetei pe dou axe: X (stnga dreapta) i Y (sus jos).
n proiectul unui joystick standard, mnerul mic o tij subire care se afl
n doi arbori rotativi cu fante. Deplasnd maneta nainte i napoi, arborele
dup axa Y pivoteaz dintr-o parte n cealalt. Un sistem de arcuri aduce
maneta n poziie neutr cnd aceasta este lsat liber.

Joystick

Pentru a determina poziia manetei, sistemul de control al joystick-ului

monitorizeaz poziia fiecrui arbore. Pentru aceasta se folosesc dou
poteniometre.
Fiecare poteniometru este conectat la cte un arbore, astfel nct pivotarea
acestora rotete pointer-ul senzorului.
Variaia rezistenei poteniometrelor modific tensiunea din circuit. Astfel,
poziia arborilor este transformat n semnal electric, care este transmis la
calculator.
Semnalul electric este analog (ca un semnal radio). Pentru ca informaia s
poat fi utilizat de calculator semnalul analog trebuie s fie transformat n
semnal digital.
O alt soluie de joystick utilizeaz principiul de funcionare al mouse-ului
(utilizeaz senzori optici, al cror semnal de ieire este digital ). Pe fiecare
arbore este montat un disc cu fante; cnd arborii se rotesc, senzorii optici
citesc pulsurile luminoase generate de LED-uri.

Scanner-ul

este un echipament periferic pentru citirea optic a unei poriuni de

document. Funcionarea se bazeaz pe reflexia luminii de ctre documentul
scanat. n interior exist o surs de lumin care lumineaz materialul scanat.
Fascicolul reflectat este direcionat de un sistem de oglinzi i apoi receptat
de un numr de senzori de tip CCD (Charge Coupled Device). Acetia
convertesc fluxul luminos n sarcini electrice i apoi n semnale digitale.
Imaginea scanat este descompus n puncte, fiecare punct fiind
caracterizat prin intensitatea fascicolului luminos reflectat. Astfel scanner-ul
execut o digitizare a imaginii (mprire a imaginii n puncte foarte mici, pe
orizontal i vertical) i o memorare a caracteristicilor luminii reflectate
pentru fiecare punct. Cu ajutorul unui scanner se pot prelua caractere,
semnturi, imagini, fotografii etc.
Din punct de vedere constructiv scannerele pot fi de mn (handy scanner),
staionare (flatbed) i cu transportul documentului. Primele citesc imaginea
prin micarea lor pe deasupra obiectului ce conine informaia scanat. Cele
staionare au o suprafa transparent pe care se aeaz documentul,
dispozitivele de citire fiind deplasate cu ajutorul unui motor pas cu pas.
Ultimele, asemenea imprimantelor, deplaseaz documentul original prin faa
dispozitivelor de citire (un exemplu tipic este faxul).
Scannerele de calitate sunt nsoite de un software de tip OCR (Optical
Character Recognition) pentru transformarea fiierelor text scanate n fiiere
prelucrabile cu editoare de texte.

Scanner-ul
Prile componente ale unui scanner:

Un senzor Charge-coupled device (CCD)

oglinzi

Capul de scanare

Plac de sticl

Lamp

Lentil

capac

filtre

Motor pas cu pas

Bar de stabilizare

curea

Surs de putere

Circuit de control
CCD este cea mai utilizat tehnologie pentru capturarea imaginii n scannere. CCD este o colecie de
diode foarte mici, sensibile la lumin, care transform fotonii (lumina) n electroni (sarcini
electrice). Cu ct luminozitatea este mai mare, cu att sarcina electric care se acumuleaz pe
diod este mai mare.

Imaginea documentului scanat ajunge la senzor printr-un sistem de oglinzi, filtre i

lentile.

Scanner-ul
La scanarea unui document etapele sunt urmtoarele:

Documentul este aezat pe placa de sticl i capacul

este nchis. Capacul (alb la interior) asigur un
background uniform , pe care softul scanner-ului l
folosete ca punct de referin pentru determinarea
mrimii documentului scanat.

O lamp este utilizat s ilumineze documentul.

Lampa poate fi fluorescent sau o lamp xenon.

Capul de scanare este format din oglinzi, lentile, filtre

i senzorul CCD. Capul de scanare este deplasat
ncet de-a lungul hrtiei prin intermediul unei curele
ataate la un motor pas cu pas. Capul de scanare
este ataat la o bar de stabilizare care asigur
micarea uniform, fr deviaii.

Imaginea documentului este reflectat de o oglind

nclinat ctre alt oglind. Ultima oglind reflect
imaginea spre lentil. Aceasta focalizeaz imaginea
printr-un filtru pe senzor CCD. Dispunerea filtrului i a
lentilei difer de la un scanner la altul. Unele scannere
utilizeaz o trecere tripl deasupra documentului. La
fiecare trecere, ntre lentil i senzor se interpune un
alt filtru (rou, verde sau albastru). Dup aceea, softul
scanerului asambleaz cele trei imagini ntr-una
singur.

Dup scanare, imaginea este transferat la calculator,

pe care se utilizeaz un driver.

Lampa fluorescent situat pe capul de scanare

Maina de splat
Pentru maina semiautomat de splat:
Mrimi de intrare: ct de mare este cantitatea de haine, ce temperatur
trebuie s aib apa n ciclul de splare, care este programul de splare sau
dac necesit centrifugare sau nu.
Dup ce cuva este umplut cu rufe, maina umple cuva cu ap i apoi
mic hainele n interior cu ajutorul unui agitator.
Dup expirarea timpului de agitare, maina elimin apa i rotete cuva
pentru a ndeprta cea mai mare parte a apei. Dup aceea, reumple cuva i
o rotete din nou pentru a ndeprta tot detergentul. Elimin apa i se
rotete din nou.
Maina de splat are dou cuve de oel. n cuva din interior se pun rufele; la
mijloc are un agitator, iar capetele sunt perforate pentru a se putea elimina
apa. Cuva din exterior se umple cu ap; este fixat de carcasa mainii.
Deoarece cuva din interior vibreaz n timpul ciclului de splare, trebuie
montat astfel nct s se poat mica fr a antrena alte pri componente
ale mainii.
Cuva din interior este conectat la cutia de viteze.

Maina de splat

Maina are un sistem de amortizare care utilizeaz frecarea

pentru a absorbi o parte din fora generat prin vibraii. Pentru
aceasta n fiecare col este un mecanism care lucreaz ca un disc
de frn.

Maina de splat
Valvele permit
accesul apei n
funcie de
temperatura cerut:
una din valve permite
accesul apei calde,
iar cealalt a apei
reci.

Pompa este format din dou pri: partea

de jos este conectat la circuitul de
eliminare a apei, iar partea de sus
recirculeaz apa. Motorul care antreneaz
pompa poate inversa direcia de rotaie.
Acesta se rotete ntr-un sens n timpul
ciclului de splare cnd apa este recirculat
i n cellalt sens cnd se elimin apa.
Pompa este montat pe cuva din exterior,
fix, n timp ce motorul i cuplajul sunt
montate pe suportul exterior care se rotete
mpreun cu cuva interioar.
Cnd electromagnetul conecteaz, acesta
activeaz cuplajul care solidarizeaz
arborele motorului de pomp.
Cutia de viteze rotete ntreaga cuv, pentru
a elimina apa i agit rufele, micndu-le
nainte i napoi n cuv.
Comutatorul pentru programe stabilete ct
dureaz fiecare parte a ciclului. n interiorul
comutatorului se afl un mic motor echipat
cu un reductor, care face ca discul de
control s se roteasc foarte ncet. n
jumtatea de sus a comutatorului este un
set de 6 contacte. Acestea sunt acionate de
bucile mici de metal de pe discul de
control.

Discul de control este

predecesorul softului de la
mainile automate. Lungimea
proeminenelor stabilete ct
dureaz fiecare parte a ciclului de
splare, iar distana dintre
proeminene determin ct
dureaz pauzele mainii ntre
prile ciclului de lucru.

Comutatoarele de control ale vitezei motorului

i temperaturii apei sunt mai simple.
Fiecare biel din plastic antreneaz 2 seturi de
contacte, fie deschiznd sau nchiznd circuitul
conectate la aceste contacte. Pentru fiecare
ntreruptor exist ntotdeauna un set de
contacte nchis i unul deschis.
Senzorul de nivel utilizeaz un comutator de
presiune pentru a detecta nivelul apei n cuv.
Acest comutator controleaz ct se umple cuve
cu ap.
Captul mai gros al furtunului este conectat la
partea de jos a cuvei iar captul mai subire
la ntreruptor. Dac nivelul apei din cuv
crete, crete i nivelul apei n furtun; apa din
furtun comprim aerul din acesta. n interiorul
carcasei comutatorului este un mic piston.
Aerul comprimat mpinge pistonul n sus,
nchiznd un contact electric. Punctul n care
se nchide contactul este ajustabil. n figur se
vede mecanismul cu cam care este conectat
la butonul de ajustare de pe panoul de control
al mainii. n timp ce cama se rotete, ea
preseaz un arc pe un cilindru, fcnd ca
acesta s nu poat sri uor. Astfel, nivelul apei
trebuie s mai creasc puin nainte ca
presiunea din furtun s fie suficient pentru a
comuta switch-ul.

Maina de splat

Maina de splat

Maina de splat