RUMENTACION CTRONICA INS re r — T i a) —_ aren C. Campo [terete [tse ae Foo. Javier Ferrero Martin EH Gustavo J. Grillo Ortega aa , ;Introducci6n Sobre la estructura del libro El presente libro de instrumentacién electrénica tiene como objetivo establecer conceptos generales sobre los sistemas de instrumentacién electronica sea cual sea su ambito de aplicacién. Sin embargo, dado el carécter globalizador de los sistemas de instrumentacién en el campo del control de procesos, hemos em- pleado este caso como marco de todo el libro. Tratando de huir de un tono enciclopédico se han desarrollado diversos temas que configuran en su con- junto un sistema de instrumentacién genérico, Para no alargar la obra, en el tintero se han quedado algunos aspectos y el lector echara en falta que no se trate de determinado sensor, aplicacién o circuito de tratamien- to; sin embargo, esperamos que el poso de conocimiento que quede tras la lectura del libro sea suficiente para abordar otros temas no tratados 0 aquellos sistemas que sencillamente no existen a fecha de hoy. Nuestro objetivo ha sido estimular la critica y el interés por la indagacién del lector en un tema de indole horizontal, en progreso constante como es la Instrumentacién Electrénica y de tan amplias miras que afecta a Ia mayorfa de las facetas de nuestra vida diaria, desde el hogar hasta los lugares de trabajo. Para conseguirlo, el contenido de la obra se estructura en 31 capitulos y un CD con informacién adicio- nal, pero no menos relevante. Como al principio se indicaba, usando como marco el control de procesos se ha presentado un sistema de instrumentacién electrénica segi se indica en la figura En el capitulo 1 se dan las ideas bisicas de caricter general de la Instrumentacién Electronica y que se usarin después a lo largo de los demas capitulos; el lector debe prestar un especial interés a este capitulo. En Jos capitulos 2 al 4 se tratan los sistemas de tratamiento de sefal de tipo analogico que usardn los circuitos de acondicionamiento de los diversos sensores tratados en los capitulos 5 al 18. ITES-Paraninfo « XVINSTRUMENTACION ELECTRONICA ‘Hemios optado por una clasificacién horizontal de los sensores, por su principio fisico de funcionamiento ¥ no por la variable a medir porque creemos que esto facilita tanto la comprensién de su modo de trabajo como el estudio de los nevesarias circuitos de acondicionamiento cuyas bases ya estén establecidas, Sin embargo, creemos que es necesario también hacer una recapitulacién por variable a medir: en el capitulo 19 se realiza una clasificacién de tipo vertical, estableciendo los criterios para scleccionar sensores para una medida concreta, sea cual sea su principio fisico de trabajo. El lector podré usar este capitulo a modo de resumen de los anteriores, como reforzamiento de los conceptos ya manejados y como pequefia guia de disefio. La necesidad de transmisién de la informacién procedente de los sensores hasta los puntos de lectura 0 control se trata en los capitulos 20, 21 y 26 de cuyo conjunto se puede extraer el concepto de telemedida como uno de los aspectos que caracteriza la Instrumentacién Electrénica hoy en dia. Ya sea por necesidades de control ya sca por la necesidad de ajustes, modificacién de la informacién 0 por su distribucién, Ja mayoria de los datos de un sistema de instrumentacién acaban en algin tipo de proce- sador digital, Para tratar estos aspectos sc han dedicado los capitulos 22 y 23 al paso de seffales analégicas al dominio digital y los capitulos 24, 25 y 27 al tratamiento digital de los datos, haciendo especial hincapié en los sistemas instrumentales digitales basados en computador. Para concluir el libro se vuelve al concepto general de sistema de instrumentacién para tratar aspectos {an relevantes como las interferencias, la seguridad y el disefio optimizado de los sistemas desde este punto de vista, tanto en el nivel de interconexién de bloques, equipos y subsistemas como en el trazado de tarjetas de cireuito impreso. Cada uno de los capitulos se ha desarrollado tedricamente pero obviando los desarrollos matematicos, que el lector muy interesado podra encontrar en la bibliografia que se detalla al final del texto, e incluyendo un buen niimero de ejercicios y ejemplos que contribuyen a hacer mas amena la lectura y permiten compro- bar 1a asimilacién de los conceptos més importantes. Ain esté disponible una comprobacién mds, por medio de los problemas propuestos; todos ellos estén completamente resueltos en el CD adjunto pero invitamos al lector a tratar de resolverlos por su cuenta, acudiendo a Jas soluciones para contrastar los resultados obtenidos. ‘También se suministran en el CD adjunto todas las hojas de caracteristicas de los dispositives que se mencionan en el texio del libro y que el lector debe consultar para comprobar que es capaz de asimilar la mayoria de los datos que figuran en ellas y conceder le importancia que tengen en cada caso o aplicacién. También el lector podré buscar en Internet —o en otra fuente como catdlogos impresos— nuevas hojas de datos bien sea usando los enlaces que se proporcionan en el CD adjunto o utilizando las hetramientas cl cas de bisqueda, La curiosidad puede hacer interesante conocer cémo son determinados componentes o sistemas y el aspec- to que tienen; para satisfacer esta curiosidad se han proporcionado en el CD adjunto unas cuantas fotografias de sensores y sistemas que ayudarén a una mejor identificacién y a una cierta familiarizacién con ellos. Para concluir, queremios destacar un aspecto que consideramos como muy importante: se han realizado cinco diseitos completos de sistemas de instrumentacién de diversa indole que el lector podrd consultar en el CD adjunto. No sou “problemas” en el sentido clésico que la palabra tiene en el entorno docente, sino que constituyen ejercicios de recapitulacién de una buena parte del texto. Invitamos al lector a que los siga con detalle y con una actitud critica; como ejemplos de diseiio que son, el lector deberia ser capaz de proporcio- nat otras altemativas, cuestionar las decisiones tomadas, valorar su ambito de validez, en fin, aproveckar los conocimientos que haya obtenido para alcanzar el nivel de sintesis en la escala del aprendizaje. En el CD adjunto hemos incluido unas presentaciones muy sencillas en PowerPoint de todos los capitu- los de este texto, incluyendo la mayoria de las figuras que forman parte del libro. Creemos que puede ser de XVI + ITES-ParaninfoINTRODUCCION alguna ayuda bien para poder usarlas como estan, bien para modificarlas afiadiendo Ia informacion que esti- me oportuna en la exposicién de la materia a los alumnos. Si desea incluir alguna o parte de Jas figuras de esas presentaciones 0 de las fotografias que se incluyen en el CD en cualquier otto documento recordamos la necesidad de cumplir con las condiciones del copyright. A pesar del cuidado que hemos tenido en la elaboracién del texto y en la resolucién de los ejereicios y problemas somos conscientes que se habrin colado algunos gazapos. Estariamos muy agradecidos nos hagan llegar cuantos comentarios, sugerencias y criticas tengan a bien hacernos. Solo asi podremos mejorar el libro. Finalmente agradecer a D* Patricia Roldén (Universidad de Oviedo) y a D. Diego Gago (DME S.L.) el esfuuerzo y dedicacién que han puesto en la elaboracién de las figuras que forman parte del libro y que se incluyen en las transparencias. ITES-Paraninfo » XVIIContenido Capitulo 1 Introducci6n ala instrumentacién electronica .. 1 1.1 Introduceién msnssconscnnnsstsoonnne . 1 LLL. Variables y sefiales. sen 2 1.12, Lainstrumentacién electronica en el contol de procesas 3 1.2 Sistemas de medida......... sossssnsnn 9 12.1. Funciones de un sistema de medida.. 10 12.2. Sistemas de medida multicanal n 123, Arguitectras de Tos sistemas de insrumentaciéa.. . B 13. Caracteristicas estiticas . 15 13.1, Curvade calibracién (Static Transfer Function)... 15 13.2. Errores: exactitad, veracidad y precisidn nnn 20 13.3. Propagacién de ervores... : sown 2D 134, Calibracion...... 23 14 Caracteristicas dinémicas sete 28 14.1, Funcidn de transferencia. 25 142. CaracterizaciGn dela funcibn de ransferencia, ee 28 143. Evaluacién de ta respuesta dinémica 32 Capitulo 2 Amplificacion . AL 2.1 Conceptos generales. es 41 21.1. Amplificar y modifica Tos valores de uaa seal 46 2.1.2. Ruido generado 46 213 Fltrado oss rn 4 2.2 Elamplificador operacional 48 2.2.1. Elamplificador operacional idea! . 48 22.2. El amplificador operacional realimentado en tension st 2.2.3. — Pardmetros resles de los operacionales 52 2.23.1. Caracttitica etiicas de las amplifieadores opeacionales 55 223.2. Caracteristicas dindmicas de los amplificadores operacionales.. 16 223.3. Rudo imteM0.ennrnrmn Conn 86 Capitulo 3 Circuitos amplificadores de uso en instrumentacién 99 3.1 Amplificadores de instrumentacién. 99 3.1.1, Patticularidades del amplificador de instrumentacion 100 3.1.2. Parémetros que caracterizan a un amplificador de instrumentacién ve HO ITES-Paraninfo + VINSTRUMENTACION ELECTRONICA 3.2 33 34 3.5 3.6 Capitulo 4 Filtros analégicos 41 42 43 44 45 46 47 48 49 4.10 4.1 412 Capitulo 5 Sensores potenciométricos.. 5.1 5.2 53 5.4 5.5 Capitulo 6 Sensores de temperatura de resistencia metalica. 6.1 Amplificadores aisiados o de aislamiento Tipos de amplificadores aislados.. Seen y Parametros caracteristicos de los amy -adores de aislamiento..... 3.2.3. Aplicaciones de los amplificadores aislados. Amplificadores de transimpedancia y transconductanci 3.3.1. Amplificador de transimpedancia. 3.3.2. Amplificador de transconductancia. Otros tipos de amplificador 341 Amplificadores troceadores .. 3.4.2. Amplificadores logaritmicos. Algunos criterios de seleccién de amplificadores operacionales para instrumentacién tras consideraciones en el disefto de circuitos con amplificadores operacionales 3.6.1. Cireuitos basados en operacionales con resistencias reales.. 3.6.2. Circuitos integradores.. 3.6.3. Cireuitos derivadores... Introduccién.... . Clasificacién de filtt08 von Especificaciones de un filtro 43.1, Especificaciones frecuenciales 43.2. Especificaciones temporales.. Aproximaciones matensitica Filtros pasivos RC Filtros activos 4.6.1. Estructuras para la realizacién de filtros activos 4.6.2. Diseito de filtros paso bajo. seven 4.6.3. Disetio de filtros paso alto.. vs 4.6.4. Disefio de filtros paso banda y rechazo de banda. Filtros activos de variables de estado.... Filtros de capacidad conmutada Seleccién de componentes. Programas de ayuda al disefio de filtros. Comparacién de tecnologias de filtros Aplicaciones de los filtros. Caracteristicas generales Parémetros caracteristicos de los potenciémetros Tipos de potenciémetros... Acondieionamiento de sefal en poten Errores debidos al cableado..... Caracterfsticas generales 6.11 ‘Curvas de calibracién.. 6.1.2. Modelo matematico de ia ls ITES-Paraninfo Ms 116 120 123 123 124, 126 128 128 130 134 136. 137 139 141 145 145 146 148 148 150 151 156 161 161 161 169 170 173 175 179 182. 183 184 191 191 193 194 198, 203 207 207 208 2106.2 63 64 65 Capitulo 7 Galgas extensométricas . WW 72 73 7A 75 76 Capitulo 8 Termistores y fotorresistencias... 8.1 8.2 83 84 CONTENIDO Tipos de RTD. Comparaci6n general El autocalentamiento . Aplicaciones... Acondicionamiento de Ja seal. 65.1. Puente de Wheatstone alimentado con tens 65.1.1. Linealidad. 63.1.2. Sensibilidad. 6.5.13, Conexién remote del puente 652. Puente de Wheatstone alimentado por cortiente... 652.1, Linealidad cence 6522. Sensibilidad... 65.3. Otros cirenitos acondicionadores para RTI Principio de funcionamiento Tipos de galgas extensomeétricas Utilizacién de las galgas extensométricas Circuitos de medid: Utilizacién de los cireuitos de medic Aplicaciones, 7.6.1. Medida de estados de deformacién. 7.6.2. Medidas de otras variables con galgas extensométricas.. Introduccién: Caracteristica R~ 1 de una, NTC. ‘Aproximaciones dela caracterstica resistencia-temperatura La NTC como elemento de circuito. La NTC como sensor de temperatura. Otras aplicaciones de las NTCs...... Termistores de coeficiente de temperatura positive a) 8 Principio fisico de funcionamiento. 8 Caracteristices generales.. 8.3.3. Aplicaciones Fotorresistencias (LDRs) 84.1. Principio de funcionamiento 84.2, Modelo de la LDR ...... 8.4.3. Aplicaciones de la LDR Capitulo 9 Otros sensores resistivos...... 9.1 9.2 Sensores de gases de 6xidos metalicos semiconductores. Magnetorresistencias 210 212 213 213 23 214 215 207 220 220 21 223 227 227 230 232 234 239 242 242 245 249 249 249 251 251 252 254 258 262 262 262 266 268 268 270 am 277 277 281 ITES-Paraninfo « VILINSTRUMENTACION ELECTRONICA Capitulo 10 Sensores capacitivos. 10.1 Introduccion 10.2. Variacién de la capacidad en un condensador de placas paralelas 10.2.1. Condensadior simple . 10.2.2, Condensador diferencial 10.3 Circuitos de medida. 10.3.1. Sefial de excitacién .. 10.3.2. Amplificador de alterna ., 103.3. Puentes de alterna 4, Oscilador de frecuenci: variable. 5. Demodulador sincrono...... 10.3.6. Circuitos de capacidad commutada, 10.4 Detectores de proximidad capacitivos. 10.5 Sensores capacitivos en silicio .. Capitulo 11 Sensotes inductivos.. 11.1 Introduccién .. 11.2. Sensores inductivos basicos - 11.2.1. Sistemas con sensores inductive: 11.2.2. Circuitos de medida... 11.2.3. Sistemas de medida con sensores inductivos..... 11.3 El transformador diferencial lineal (LVDT) 11.3.1. Descripcién de funcionamiento 11.3.2. Cireuitos de medida 11.3.3. Consideraciones practicas en el disefio de cireuitos con VDT... 11.4 Otros sensores inductivos...... Capitulo 12 Sensores electromagnéticos.. 12.1 Introduccién .. 12.2 Sensores electromagnéticos lineales... 12.3 Sensores electromagnéticos rotativo: 123.1, Sensores electromagnéticos rotativos de Velocidad angular. 12.3.2. Sensores electromagnéticos rotativos de posicién angular... Capitulo 13 Termopares 13.1 Principio de funcionamiento 13.2. Tipos de termopares 13.3. Curvas de calibracién 13.4 Efectos de las uniones parasitas 13.5 Acondicionamiento de sefial .. VII + !TES-Paraninto 285 285 287 287 287 289 290 290 291 292 292 293 295 297 305 305 307 307 309 311 3il 3iL 312 314 318 325 325 326 326 37 329 333 333 335 337 341 341CONTENIDO Capitulo 14 Sensores piezoeléctricos..... 347 14.1 Introduccién 347 142 Comportamiento de los materiales piezoeléctricos. 350 14.3 Los dispositivos piezoeléctricos como sensore: on 353 143.1. Medida de fuerza, presién y aceleracién.....-. 353 143.2. Problematica de la utilizacién de sensores piezoeléctricos 355 14.4 Sensores de ultrasonidos 364 14.4.1. Los ultrasonidos......neneree 365 144.2. Técnicas de impulso-eco.. 365 14.43. Aplicaciones de las técnicas de impulso-eco on 370 Capitulo 15 Sensores pitoeléctricos.. oeoeeee 377 15.1 Introduecién . a 377 15.2 Principio de funcionamiento ...... 377 153. Circuito equivalente de un sensor piroeléctrico 379 15.4 Acondicionamiento de seffal ....... 381 15.5 Aplicaciones.. ese eo 383 Capitulo 16 Sensores optoelectrénicos genetadores de sefial ........ 387 16.1 Fotodiodos y fototransistores .... 387 16.1.1, Principio de funcionamiento de los fotodiodos.. 387 ._Tipos de fotodiodos seme 390 Modelo eléctrico de un fotadiod «0. 392 Caracteristicas de los fotodiodss.... 393 Acondicionamiento de fotodiodos 397 1615, Generalidades oe 397 1615.2. Amplificador corrinte-tensién (amplificador de transimpedanci)... 399 16.133, Problemética del amplificadorcoctiente-tensi6n s..e 403 16.1.6. Fototransistores.. 405 161.7. Aplicaciones de fotodiodos y fototransistores 406 16.1.7.1. Detectores de proximidad fotoelétricos, 407 161.72 Codifcadres pions (pia! encoder. 408 161.73. Sensores de C010. an 16.1.7. Detectores de humo y tubidimetos.. an 16.1.7. Espectrofotometria de absorcion. 412 16.2 Dispositivos de acoplamiento de carga (CCDS).. 413, 162.1. Principio de funcionamiento...... 413 162.11. Conversién dea iz a carga ectice.. 44 162.1.2. Transferencia de ls cargas. 415 162.13. envein ecg 8a ie di inure 47 16.2.2. Arquitecturas....cm 419 1623. Caracteristicas ; 21 16.2.4. CCDs para deteceion de imiigenes en color. 422 163 adores. 43 163.1. Principio de funcionamiento, 423 16.3.2. Tipos de fotomultiplicadores sn 423 163.3. Caracteristicas nn 424 ITES-Paraninto « IXINSTRUMENTACION ELECTRONICA 16.3.4, Alimentacién... 425 163.5. Acondicionamiento de sefial 426 163.6. Aplicaciones........ 427 Capitulo 17 Sensores de efecto Hall... 431 17.1 Blefecto Hall 431 17.2. Sensores Hail de salida lineal 433 17.3. Sensores Hall de salida digital 436 17.4 Modos de operacién 438 17.5 Dispositivos de medida basados en el efecto Hall. 440 17.6 Bjemplos de aplicaciones 442 Capitulo 18 Otros tipos de sensores 451 18.1 Sensores de fibra éptica. 451 18.1.1, Fundamentos de ia fibra dptca...... 451 18.1.2. Clasificacién de los seasores de fibra 6ptica... 436 18.1.3. Sensores de fibra éptica basados en modulacién de amplitud, 457 18.1.4, Sensores de fibra dptica basados en modulacién de fase 461 18.2 Biosensores “ 7 464 18.2.1. Introduccion 465 18.2.2. ‘Tipos de biosensores.. 466 Capitulo 19 Criterios para la seleccién de sensores ... . 473 19.1 Medida de la temperatura 473 19.1.1, Introduccién, 43 19.1.2. RTD vs termopar 414 19.1.3. NTC vs sensores de silicic 477 19.1.4, Sensores de radiacié 478 19.2 Medida de las principales variables mecanicas 481 19.2.1. Medida de presencia y proximidad.. 482 19.2.2. Medida de la posicién.. 486 19.2.3, Medida de la velocidad. 493 19.24. Media de Ia aceleracion y de la vibracién 496 19.2.5. Medida de fuerza y de peso .... 498 19.2.6. Medida de la presin 301 19.2.7, 507 1928, son smenmnne 5B 19.3 Medida de magnitudes eléctricas S19 19.3.1 : 519 19.3.2, Transformador de intensi 321 19.3.3, Sensores de efecto Hall... 523 19.3.4, Sensores magnetorresistivos 526 19.3.5. Sensores de fibra éptica 528 19.4 Medida de magnitudes dpticas ... 530 19.4.1. Sistemas de medida de radiacion pti 530 19.4.2. Sensores 6pticos.. 532 X # ITES-ParaninfoCONTENIDO Capitulo 20 Introduccién a Ja transmisién de sefial . 20.1 La transmision 20.1.1. Medios de transmisién 20.1.1 1. Medios de transmisin guido. 20.1,1.2, Medios no guiados, 20.1.2. Codificacién de la informacidr 20.2 Telemedida. 20.3 Bucles de tensién y bucles de corriente. 20.3.1. Bucles de tensién: ee 20.3.2. Bucles de corriente... 20.3.3, Conversién VII. 20.3.4, Conversion VV. 20.3.5. Consideraciones practicas ‘Sobre los bucles de corri iente. Capitulo 21 Modulacién y demodulacién 21 213 Mosulaciin con portadora analgiea y moduadora analdgia.. 21.1.1, Modulacién AM... 21.1.2. Modulacién FM. 21.1.3. Modulacion PM. Modilcién con portadora analégica y moduladora digital 21.2.1. Modulacién ASK... 21.2.2. Modulacién PSK. 21.2.3. Modulacién PSK.. Modulaciones con portadora digital y moduladora analdgica Capitulo 22 Variables muestreadas ........ 22.1 22.2 22.3 Introduccién . Variables analégicas, digitales y muestreada Teorema del muestreo 22.3.1. El problema del solapamiento o aliasing. 22.3.2. Seleccidn de la frecuencia de muestreo.. 22.3.3. Limitaciones ... 22.4 Variables submuestreadas 22.5 Reconstruccidn de seftales a partir de mucstras. 22.6 Muestreo y retencié: 22.6.1. El modo muestreo. 22.62. El modo retencién 22.6.3. La transicion del modo ‘muestreo ‘al modo retencién. 22.6.4. Circuitos practicos de muestreo y retencién .. 22.7 Multiplexacién de sefales analégicas 22.7.1. Lamultiplexacién y la frecuencia de muestreo... Capitulo 23 Conversién entre variables analdgicas y digitales.... 23.1 Cuantificacién. 23.2 Codificacién. 23.2.1. Cédigos binarios unipolares, 23.2.2. Cédigos binarios bipolares 537 537 538 $39 546 549 350, 551 351 555 559 362 563 567 569 569 573 576 377 377 580 583 586 591 591 591 592 596 397 598 601 601 603 603 604 60S 607 609 611 617 617 621 621 622 ITES-Paraninfo + XIINSTRUMENTACION ELECTRONICA 23,3 Conversion Digital-Analégica.. 23.3.1. Caracteristicas de la conversion D/A. 233.11. Caracteristicas estiticas 23.3.2. Tips de convertidores D/A... . 2332.1. Convertidores de elementos ponderados en binario 2332.2. Convertidores de cédigo de termémetr.. 233.23. Convertidores de redes escalera (ladder) 233.24. Convertidores de tensiones o corcientes seamen 2332.5. Convertdores Sigma-Delta, 233.3. Estructuras de la entrada en los citcuitos integrades. 23.3.3.1. structuras de la entrada, 2333.2. Convertidores miitiples. 23.3.4. Comparacién y criterios de seleccién 23.4 Conversién Analégica-Digital 23.4.1. Caracteristicas de la conversién A/D DBA. Caracteristicas estat 23.4.1.2. Carsctersticas dindmica 23.4.1.3. Enrores en los convertidares AVD... 23.4.2. Tipos de convertidores. 23.4.2.1. Convertidores directos 23.422. Convertidores inditect0$ 0.0 23.4.3, Comparacisn y criterios de selecci6n ... ircuitos miéltiples... Capitulo 24 Procesadores digitales de sefial . 24.1 Microprocesadores, microcontroladores y DSP 24,2 Procesamiento de la informacién . 24.3 Commnicacién hombre-maquina 24.3.1. Presentacién de la informaciér 24.4 Sensores inteligentes Capitulo 25 Sistemas de adquisicién de datos 25.1 Introduccién a los sistemas de adquisicion de datos (SAD). 25.2 Configuraciones de un sistema de adquisicién de datos. 25.2.1. Tarjetas de adquisicién de datos. 25.3. Buses de instrumentos. 25.3.1. El bus GPIB 25.3.2, Bus VXI... Capitulo 26 Buses de campo .... 26.1 Introduccién: conceptos previos 26.2 Caracteristicas de las redes de control. 26.3 Buses de campo. Xie ITES-Paraninfo 624 625 625 626 628 631 ol 634 637 639 641 642 642 643 643 645 645 648 649 654 654 659 669 673 673 692, 693 693 700 707 707 708 709 716 nT 721 725 725 729 T32CONTENIDO Capitulo 27 Software de instrumentacién 741 27.1. Instrumentos digiteles .. 741 27.2. Software de instrumentacié TAL Capitulo 28 Interferencias electromagnéticas.. 747 28.1 Introduccién ... 747 28.1.1. Definiciones.. 747 28.1.2, Desde la fuente a la victima 749, 28.1.3. Normativa, 752 28.2 Fuentes de interferencias 752 28.2.1, Sistemas y componentes sin transitorios, 733 28.2.2. Sistemas y componentes con transitorio: 755 28.2.3, Sistemas genetadotes de arcos. 756 28.2.4, Otras fuentes de interferencias. 758 28.3 Acoplamiento de fuentes de interferencias. 759 283.1. Acoplamientos conductivos 759 283.2. Acoplamientos no conductive: 763 28.4 Minimizacién de los efectos de las interferencias 770 Capitulo 29 Cableado y apantallado... 773 29.1 Minimizacién de interferencias conductivas .. 713 29.1.1. Conexionado de las masas y alimentaciones. 773 29.1.2. Problematica de la conexién a tiers 78 29.1.2.1. Beles de tera 715 29.1.22. Punto de conexidn a tierra 781 29.2 Minimizacién de interferencias debidas a acoplamientos inductivos... 783 29.3 Minimizacién de interferencias debidas a acoplamientos capacitivos 784 29.3.1. Guardas activas. cnn 186 29.4 Minimizacin de interferencias radiadas. Pantallas. 789 29.4.1. Pantallas para campos cereanos . TO Capitulo 30 Las tarjetas de circuito impreso... 797 30.1 Aspectos generales en el disefio de circuitos electrénicos y normativa... 197 30.2. Tarjetas de circuito impreso. Tecnologias.. 801 30.3 Consideraciones de disefio de tos circuitos impresos para sistemas de instrumentacion 803, 303.1. Lasalimentaciones y la masa 805 30.3.2. Las pistas de Seffal.........0 810 30,3.2.1. Tazo de pista para sefles refesidas a masa sto 30.32.2, Pistas para seiaes diferencias. ais 30.4 ,Qué debemos tener en cuenta? 820 ITES-Paraninfo « XillINSTRUMENTACION ELECTRONICA Capitulo 31 Seguridad en los sistemas de instrumentacién .. 31.1 La puesta a tierra, 31.2. Seguridad en atmésferas explosivas | Métodos de proteccién. vs Seguridad intrinseca... 3122.1 31222 312.23, 312.24 312.25. Bibliografia y referencias, Indice alfabético. XIV + ITES-Paraninfo Riesgo de inflamacién debide a chispas. Riesgo de inflamacién debido a temperaturas clevadas.. Interfaz entre circuitos de seguridad intrinseca y cireuitos sin seguridad intrinseca La puesta a tierra... sonst Centificacién 823 823 826 828 829 829 833, 833 835, 836Introduccion a la instrumentacion electrénica Introduccién Sistemas de medida 1.3. Caracteristicas estaticas Caracteristicas dinamicas 1.1 Introduccién —— ee La medida consiste en la determinacién de una magnitud por comparacién con un estindar. Aunque algunos de nuestros sentidos puedan parecernos, a priori, extraordinariamente desarrollados, la pereepeién y medida de magnitudes fisicas no puede realizarse con precisién. En primer lugar, no todos percibimos de la misma forma, por lo que se hace muy dificil cuantificar con objetividad, Ades, los sentidos son incapaces de estimar ciertas variables fisicas. Asi, por citar algunos ejemplos, no podemos percibir ondas sonoras de una frecuencia superior a 20 kHz, ni tampoco ondas electromagnéticas que salgan fuera de nuestro reducido espectro visible. Para suplir estas deficiencias se recurre a los instrumentos de medida. Los instrumentos son capaces de cuantificar de forma sistematica y de “ver” lo que el hombre no es capaz de ver. Un microscopic, por ejemplo, es un instrumento dptico que nos permite reconocer objetos extraordinariamente pequefios y una simple cinta métrica, otro instrumento del que nos valemos para estimar distancias, EI ser humano percibe la informacién del mundo que le rodea a través de sus sentidos y adquiere el co- nocimiento, sobre todo el cientifico, cuando es capaz de cuantificar las magnitudes que pereibe, es decir, a través de la medida, Segiin J. Ferrero [1.17]: “La instrumentacién comprende todas las técnicas, equipos y metodologias relacionadas con el disefio, la construccién y la aplicacién de dispositivos fisicos para mejorar, completar y aumentar Ia eficiencia de los mecanismos de percepeién del ser humano”” ITES-Paraninfo + 1INSTRUMENTACION ELECTRONICA Entre los instrumentos, gozan de especial interés aquellos que utilizan técnicas electrénicas para realizar la medida. Por ello, una de las tecnologias de instrumentacién mas avanzadas es la denominada Instrumen- tacién Electrénica que ¢s la técnica que se ocupa de la medicién de cualquier tipo de magnitud fisica, de la conversién de la misma a magnitudes eléctricas y de su tratamiento para proporcionar la informacién ade- cuada a un sistema de control, a un operador humano o a ambos. La instrumentacién electrOnica tiene su campo de aplicacién en numerosas actividades relacionadas con la ciencia y la tecnologia donde la electré- nica se incorporé de forma masiva. En el laboratorio y en la industria se realiza un uso intensivo de la ins- trumentacién electronica porque en estos entornos, como en otros muchos, es necesario medir para conocer. 1.1.1 VARIABLES Y SENALES La informacién de las variables que se pretenda capturar se almacena en algin tipo de variable eléetrica, generalmente tensién, Esa variable eléctrica es lo que se denomina sefial. La naturaleza de las variables y de Jas sefiales que las contienen puede ser igual o distinta: en el primer caso, variable y sefial coinciden (0 son proporcionales) mientras que, en el segundo, la variable es almacenada “entro” de alguno de los parémetros de la sefial. En cualquiera de los casos, variables y sefiales pueden clasificarse siguiendo varios criterias, pero aqui nos fijaremos en aquellos que resultan interesantes desde el punto de vista de la instrumentacién electronica. De esta forma, tenemos: a) Variables analégieas cuando los datos constituyen matematicamente un conjunto denso', es decir, que puede tener cualquier valor dentro de un intervalo determinado segiin se indica en ia figura 11a, lo que implica que el numero total de valores es infinito. b) Variables digitales cuando los datos constituyen un conjunto finito de valores; un caso particular de este tipo de variables es el sistema binario que permite dos valores diferentes, denotados nor- malmente por “0” y “1” (figura 1.1b). x¢t) ux’ Interval. ane &) Figu 1.1, Tipos de variables. Representacién de: (a) una variable analégica y {b) una variable digital binaria. Las sefiales, igual que las variables, pueden clasificarse segim el mismo criterio, obteniendo sefiales ana- logicas y setiales digitales. Tengamos en cuenta que una sefial digital o una sefial analégica puede contener "Un conjunto denso de datos es aguel que tiene la particularidad de que entee dos valores cualesquiera de él, se puede incluir otro valor del mistno conjunto. 2. ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA variables (informaciones) tanto digitales como analdgicas. Esto se observa mejor en las figuras 1.2a y 1.2b donde se muestra una variable analdgica o en la figura 1.2d, en que aparece una variable digital: ambas pue- den incluir diversas variables cuya naturaleza puede ser anal6gica o digital. co xed tet Figura 1.2. Sefiales que guardan informacién acerca de variables: el valor que interesa se guarda en {a} el valor instantaneo, (b) la amplitud 0 {c) la fase de una sefial periddica, (d) la frecuencia de una sefial digital, (e} la fase de una sefial digital o en el ancho de pulso como en (f}. Teniendo en cuenta lo anterior, tenemos que una seital analdgica v(t) puede contener informacién x(t) en cualquiera de los parametros que la definen: a) En su valor instanténeo en cuyo caso la variable contenida coincide con la sefial 0 es proporcional a ella segin aparece en la figura 1.2a: v(t) =Kx(t) ay ITES-Paraninfo » 3INSTRUMENTACION ELECTRONICA, b) En su amplitud en el caso de ser una sefial periddica (figura 1.2b): v(t) = K'x(0) sen(at) (12) ©) En su frecuencia, también en el caso de estar en presencia de una sefial periddica (figura 1.2b): v(t) = A sen (K"x(1)t) (1.3) d) Ensu fase (figura 1.2c), con lo que la variable que tenemos es: v(t) = A sen (wt +K"x(t)) (1.4) Cuando la sefial v(t) es digital, se puede almacenar también informacion x(t) tanto digital como analégi- ca en los parametros que determinan el aspecto de la sefial: a) _Informacién en el nivel, en cuyo caso, ta informacién debe ser digital y la sefial deberé contener ~—al menos— tantos niveles como los que se quieran distinguir en la variable original. En la figura 1.2d se ha dibujado una sefal binaria que, sélo podré almacenar dos posibles estados de la variable, b) En su frecuencia (figura 12d) lo que constituye un caso particular del de una variable analégica pero en la que se ha sustituido la senoide por una onda cuadrada. ¢) En ssu fase (figura 1.2e) también similar al caso anterior de sefial analégica. @) En la duracién de los pulsos 0 en el ciclo de trabajo (duty cycle)’ de la sefal (figura 1.2/), Hay que tener en cuenta que una determinada sefial puede contener mas de una variable de informacién, almacenada en sus diversos parémetros. Pero, desgraciadamente, tanto las variables como las sefiales no suelen ser tan simples como las indica- das en las figuras 1.1 y 1.2, sino que contienen factores que tienden a dificultar su lectura. En efecto, cual- quier sefial o variable puede ser “contaminada” por otras variables no deseadas y de diffi control a lo que amaremos, en general, “rvido”. Aunque esto se tratard més exhaustivamente en capitulos posteriores, si que interesa clasificar las sefiales desde este punto de vista como: a) Sefiales deterministas en las que la sefal s6lo contiene la informacién o informaciones que intere- san (figura I.3a). b) _Seiiates aleatorias 0 pseudoaleatorias en las que, sobre los niveles de la sefiat que interesa, apare- cen niveles de muido (figura 1.3b) que modifican el valor de la sefial. Estos niveles pueden afectar 0 no a la variable (informacién contenida), En general, todas las sefiales tienen un cierto componente de aleatoriedad lo que implica que todas son aleatorias y ninguna es estrictamente determinista; sin embargo, si los niveles del ruido son bajos en relacién con Jos de la sefal 0 su informacién no se ve afectada por aquel, cabe considerar el caso como determinista y esto es lo que se hace en multitud de ocasiones Cuando los niveles de ruido son elevados, la sefial cae dentro del area de las aleatorias y requeriré un tra- tamiento estadistico especifico. A este respecto, cabe decir que el ruido que se afiade en la sefial puede tener dos origenes distintos: a) _Ruido que no contiene informacién alguna y que corresponde a la idea exacta de una sefial aleatoria que se aflade a la nuestra, Se trata de un ruido sin ningiin tipo de estractura, b) _Ruido que si contiene informacién y que tiene estructura definida, es decir, un patron de compor- tamiento y que, por ello, no cabe calificarlo como aleatorio y se usard el término pseudoaleatorio ° Bl duty cyele o ciclo de trabajo se define para una seta binaria periddica como el cociente entre el tiempo en que la seal estd en el nivel alto y su periode, 4 + ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA (figura 1.3c). Este ruido puede contener informacién itil que interese extraer o informacién no de- seada como en el caso de una interferencia de 50 Hz de red que “se cuela” en nuestro sistema: no es aleatorio ya que sigue el patrén de la red eléctrica (con una cierta aleatoriedad) pero no nos interesa para nada. En cualquier caso, dado lo dificil de predecirlo 0 controlarlo cabe calificarlo como ruido. we, ® &) Ruido a 50 Hz Figura 1.3. (a) Sefia! determinista; (b) sefial aleatoria que incluye informacién y ruido aleatorio; {c) sofial pseudoaleatoria que incorpora la informacién y un ruido con estructura. 1.1.2 LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA EN EL CONTROL DE PROCESOS La instrumentacién electrénica cobra su méximo protagonismo en el entomno industrial y adquiere una rele- vancia especial en lo que hace referencia al control de procesos. La realidad es que estas dos disciplinas, instrumentacién y control, estén fuertemente imbricadas hasta e! punto de que comparten algunos critetios de disefio, afectando las decisiones de una directamente a la otra. Para conocer el ambito y la aplicacién de la instrumentacién electrénica en este contexto, realizaremos primero una breve introduccién que tiene por objetivo familiarizamnos con los conceptos y la terminologia relacionada con los sistemas de control. El concepto de control es extraordinariamente amplio y abarca escenarios de complejided muy diversa. En su concepcién més simple, el control alude al gobiemo de un sistema por otro sistema. La figura 1.4 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control genérico. Figura 1.4. Sistema de control genérico. ITES-Paraninfo « 5INSTRUMENTACION ELECTRONICA, El objetivo de un sistema de control es obtener una salida, es decir, una respuesta que coincida con la que pretende el operador pero sin que intervenga ditectamente sobre el sistema. Para ello, el operador se sirve de unas entradas, denominadas consignas o variables de control, que le permiten especificar la res- puesta deseada de la planta. A partir de estas sefiales, el sistema de control genera las denominadas sefiales de mando que son las que actitan sobre la planta con objeto de modificar la salida del proceso, Generalmen- te, el sistema de contro! funciona con magnitudes de baja potencia, llamadas seffales, y gobierna unos ac- clonamientos 0 actuadores. Esta idea se refleja en la figura 1.5 donde el conjunto formado por el sistema de control y los accionamientos ejecutan las érdenes dadas por el operador a través de las entradas de consigna, DISPOSITIVOS DE POTENCIA DISPosiTIVOS DE SEAAL Figura 1.5. Sistema de control en lazo abierto. Este tipo de sistemas se denomina en “lazo abierto”, debido a que ei sistema de control no recibe nin- atin tipo de informacién del comportamiento de la planta, es decir, la salida del proceso no afecta a la accién de control. Consigne ~~ ate he Operador Figura 1.6. Sistema de control realimentado o en lazo certado. En un sistema de control en lazo abierto, a cada consigna le corresponde un modo de funcionamiento fi- Jo. Este método se utiliza cuando se conoce de antemano fa relacién entre Ia entrada y la salida y no existen perturbaciones de ningtin tipo. Una perturbacién es una seiial que modifica negativamente la salida de un sistema. Si sobre un sistema se producen perturbaciones impredecibles, los sistemas de control en bucle abierto no pueden corregir Ia situacin ya que el sistema de control no recibe informacién sobre ese hecho. Resulta interesante 1a consideraciéa de “perturbacién impredecible” ya que si fuesen predecibles siempre se podrian compensar dentro del sistema, Cuando se producen perturbaciones impredecibles y pretendemos que la planta se comporte de la forma deseada, es necesario informar al sistema de control sobre esta situacién, La figura 1.6 muestra el diagrama de bloques genérico de un sistema de control realimentado. Ahora, el operador fija las variables denominadas de consigna o de referencia, que establecen el comportamiento deseado, y cl sistema de control genera las seviales de mando adecuadas para conseguir que la salida del 6 + ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA proceso, variable regulada, se mantenga en el valor descado a pesar de las perturbaciones exteriores. Regu- lar una variable significa mantener esa variable en un valor deseado frente a las influencias extemas. Fste tipo de sistemas se denominan “sistemas de control en lazo cerrado” o “realimentados”. En esta configu- raci6n se alimenta al controlador con la denominada “sefial de error” que es la diferencia entre la sefial de referencia y la sefial de realimentacion, La sefial de realimentacién puede ser fa propia sefial de salida, varia- ble regulada, 0 una funcion de ésta, Una ventaja de los sistemas de control realimentados es que desensibili- za el sistema frente a las perturbaciones exteriores e incluso frente a las variaciones intemnas de los pardme- tros del sistema. EJEMPLO 1.1 EL siguiente ejemplo tata de ilustrar estos conceptos mediante un sistema de control en lazo cerrado basa- do en una piscina cuyo nivel de llenado se pretende controlar. El sistema consta de una vdlvula para el Henado de la piscina, otra para el vaciado y un flotador para conocer el nivel actual del liquido, El contro Tador se encarga de mantener el nivel del liguido a un valor deseado, especificado en la entrada de consig- na de la figura 1.7a a pesar de las inclemencias meteorolégicas. fa) — a ceieeh pap be vine (b) () Figura 1.7. Sistema de control en lazo cerrado. (a) Sistema de control del nivel de agua en un depésito; {b} diagrama de bloques det sistema de control con realimentacién automética; (c) diagrama de bloques del sistema de control con realimentacién manual. ITES-Paraninfo + 7INSTRUMENTACION ELECTRONICA La comparacién entre el nivel real del depasito, variable regulada, y el nivel deseado, consigna, genera una seAal de error. En el caso de que el nivel sea inferior al establecido, el sistema de control genera una seftal de mando que actiia sobre la electro-valvula A (el actuador) permitiendo el lenado del tanque (la Planta): si fuese superior, se actuaria sobre la electro-valvula B, En caso contrario, la valvula se mantiene cerrada. Para conocer el estado de la planta, es decir, el nivel actual del liquido, se wiiliza un flotador (el captador 0 sensor) que informa al sistema de control sobre la variable regulada, En la figura 1.7b se representa el diagrama de bloques del sistema descrito, un sistema de control au- tomdtico en bucle cerrado. En la figura 1.7e se representa el diagrama de bloques en el caso de control manual, lo que equivate a sustituir el bloque de control por un operador. En este caso, el cerebro del ope- rador acta como sistema de control, sus ojos, el sensor, permiten deierminar el valor de la variable regu- ada, nivel del depdsito, y sus brazos, los actuadores, abren o cierran las valvulas de lenado y vaciado en et caso necesario, Cuando a una planta se Ie aplica un control automiético realimentado, como en el ejemplo descrito, se habla de control de procesos. En el contexto del control de procesos, el interés de la instrumentacién elec- trénica radica en las téenicas y procedimientos que esta disciplina aporta para medir la variable de proceso e informar al sistema de control. No se puede controlar una variable de forma més precisa a como la podemos medir, asi que la medida ¢s un elemento fundamental para el control, En definitiva, el conocimiento sobre el estado de un proceso se realiza empiricamente a través de a medida, y esta labor puede realizarse recurrien- do a procedimientos electrénicos de instrumentacién disefiando un sistema de medida integrado en el ciclo de control. Cuando se habla de instrumentar cualquier sistema fisico se refiere a afiadirle todos los sistemas de captacién que sean capaces de leer los parimetros fisicos que formen parte de él. La figuta 1.8 representa los elementos esenciales de un sistema de medida en el contexto del control de procesos. Visualizador Variable fisica SISTEMA DE CONTROL, Figura 1.8. Diagrama de bloques de un sistema de medida en el contexto del control de procesos. Los bloques basicos que se reflejan en la figura, y que estudiaremos con més detalle en la siguiente sec- cién, son: © Sensor trica. mn es capturar la variable de proceso, variabie fisica, y convertiria en una sefial eléc- 8 « ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA * Acondicionamiento de sefial: trata la sefial eléctrica para adaptarla al siguiente bloque de la cadena. El acondicionamiento puede incluir: ~ Amplificacién. —Filtrado. - Conversién de niveles. — Conversién de tensidn a corriente, y viceversa. — Conversién de tensién a frecuencia, y viceversa ~ Linealizacién, etc. « Visualizacién: unidad que presenta la informacién al operador. «Sistema de control: procesa los datos de acuerdo al algoritmo de control y genera la sefial de mando. Los sistemas de control pueden ser: — Analogicos; emplean circuits analégicos para el control, — Digitales: basados en procesadores digitales. * Actuadores: conjunto de dispositives que modifican la respuesta dl sistema. © Sistemas de transmisién remota: permite transmitir la informacién entre la planta y el sistema de control en el caso de que estén alejados uno del otro. La instrumentacién electronica se ocupa fundamentalmente de los bloques relacionados con Ja captura de sefiales de proceso y el acondicionamiento de seffal aunque su ambito de estudio también incluye los actuadores, el disefto de los sistemas reguladores y comparadores, el disefio de los sistemas de transmisién, la representacion o visualizacién de magnitudes, etc. En realidad, la frontera entre instrumentacién y control no siempre es evidente, aunque el ambito del control se delimita cuando los criterios de disefio quedan esta- blecidos por la teoria de regulacién automatica. Algunos autores solventan el problema hablando de instru- mentacién electronica de medida e instrumentacién electrénica de control, haciendo referencia, respectiva. mente, a la captacién (incluyendo los procesos de acondicionamiento) y al accionamiento (ineluyendo los sistemas de toma de decisiones). En este texto se hard referencia a la instrumentacién clectrénica de medida a la que denominaremos sencillamente, instrumentacién electronica. 1.2 Sistemas de medida Un sistema de medida electrénico es aquel equipo cuya finalidad es obtener informacién acerca de un proce- so fisico y presentar dicha informacién en la forma adecuada a un observador 0 a otro sistema técnico de control (figura 1.9). Existen multitud de magnitudes fisicas susceptibles de ser medidas, si bien cada una de ellas podria considerarse dentro de los tipos de variables que muestra ta tabla 1. ENTRADAS. SALIDAS = Visualizacion SISTEMA DE MEDIDA - Almacenamiento -Tronsmision Figura 1.9. Objeto de un sistema de medida. ITES-Paraninfo « 9INSTRUMENTACION ELECTRONICA Mecénica Desplazamiento, velocidad, aceleracién, fuerza, par, presién, masa, flujo, ete, Ténmica, ‘Temperatura, calor, enttopla, ete. Magnética ‘Campo magnético, flujo, permeabilidad magnética, eto, Eléetrica ‘Carga, corriente, tensién, resistencia, conductancia, capacidad, permitivi- dad dieléctrica, polarizacién, frecuencia, etc. Optica’ Rayos gamma, rayos X, ultravioleta, visible, infrarrojo, microondas, etc. Quimica Humedad, pH, concentracién iGnica, andlisis de gases, etc. Biolégica Protefnas, hormonas, antigenos, ete, Tabla 1.1. Naturaleza y tipos de variables, 1.2.1 FUNCIONES DE UN SISTEMA DE MEDIDA Considerando el sistema de medida como una caja negra, la entrada serfa el valor verdadero de la variable a medir y la salida, el valor medido. Sélo en el caso ideal, la diferencia entre ambos valores sera nula por lo que siempre cometetemos un error de medida. Las causas de este error son de origen diverso: ruido del sistema de medida, interferencias exteriores, desviaciones en los parametros de componentes, mala calibra- bracién, ete. En un sistema de medida podemos distinguir tres funciones principales: adquisicién de datos, procesamiento de datos y distribucién de los datos (figura 1.10): ‘© Adquisicién de datos. La informacién de las variables a medir es adquirida y convertida en una seftal eléctrica. De esta ctapa dependera en gran medida las prestaciones del sistema de medida. * Procesamiento de datos. Consiste en el procesamiento, seleccién y manipulacién de los datos con arreglo a los objetivos perseguidos. Esta funciéa suele ser realizada por un procesador digital, tipo microcontrolador 0 procesador digital de seftal (Digital Signal Processor 0 DSP) * Distribucién de datos. E1 valor medido se presenta a un observador (por ejemplo, mediante un dis- play), se almacena (por ejemplo, en disco en un chip de memoria) o bien se transmite a otto sistema. Entrada (Valor verdadero) ema de medida electrénico. Figura 1.10, Funciones principales de un A su vez, la funcién de adquisicién de datos puede ser dividida en unidades funcionales més pequeias co- ‘mo se muestra en Ja figura 1.11. En primer lugar, la variable del mundo fisico es convertida en una sefial elé trica mediante un dispositive sensor fin de poder ser procesada adecuadamente. Con frecuencia, la sefial procedente del sensor tiene unas caracteristicas que la hacen poco adecuada para ser procesada: seflal de pe- — ® Entrada: [Sensor |_| Acondicionader ADE ° 2 Me 2 PP) oz c i s ‘DAC [> Salica ° . Sea } me Figura 1.13. Sistema de medida multicanal con un ADC por canal. EJEMPLO 1.2: Sistema de instrumentacién industrial La medida de la temperatura es, sin duda, una de las mediciones mds frecuentes y més importantes que se suelen efectuar en los procesos industriales. La mayoria de los sistemas fisicos, electrénicos, quimicos, mecdnicos y biolégicos se ven afectados de una u otra forma por la temperatura. Algunos procesos trabajan bien sélo dentro de un margen estrecho de temperatura; ciertas reacciones quimicas, procesos biolégicos ¢ incluso los circuitos elecirénicos se comportan mejor dentro de ciertos limites de temperatura. Cuando estos procesos necesitan ser optimizados, se requiere la medida de la temperatura. Los sensores de temperatura son la entrada a estos sistemas de control. La figura siguiente muestra un sistema de medida de la temperatura de un horno industrial. Esta varia- ble ha de estar comprendida entre ciertos limites. La seal proporcionada por el sensor de temperatura es acondicionada en las proximidades del horno y enviada a un dispositivo de control que puede 0 no encon- trarse en el mismo lugar del horno, En este caso, la seftal puede enviarse directamente (mediante bucle de Figura 1.14. Ejemplo de sistema de instrumentacién de aplicacién industrial. 12 « ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA corriente) 0 bien modulada., El controlador, en funcién del valor medido de la temperatura, dard las érde- nes oportunas al dispositivo de potencia para mantener la temperatura dentro de los limites requerides. EJEMPLO 1.3: Sistema de instrumentacién biomédica La instrumentacién biomédica se encarga de la medida de las sefales procedentes de un ser vivo. Las sefta- les a medir proceden de situaciones clinicas diferentes: diagndstico, terapia, cirugia, rehabilitacién, etc. Estas seRales han de ser procesadas garantizando en todo momento la seguridad del paciente, de ahi que muchas veces se recurra a métodos de medida indirectos. La figura siguiente muestra un esquema basico de un sistema para monitorizar la actividad eléctrica det corazén (electrocardiograma-ECG). Para ello, se sitian una serie de electrodos en distintas partes del cuerpo obteniéndose unas sehales de amplitud y frecuencia caracteristicas. Las senales obtenidas son am- plificadas mediante un amplificador de instramentacién. Como ya se ha comentado, la seguridad del pa- ciente es vital en este tipo de aplicaciones, por ello se introduce un aislamiento elécirico entre el sistema de medida y el paciente. Dentro del acondicionado de la sefal es necesario realizar un filtrado de la’ misma a {fin de limitar el ancho de banda de las sehales de interés al estrictamente necesario. Todos estos bloques serén estudiados a lo largo de! libro, por lo que no cunda el pénico, pica | atansre >D im Actuadores: ae | | | Procesador ° Indicadores 850 me. Figura 1.15. Ejemplo de sistema de instrumentacién de aplicacién médica. 1.2.3 ARQUITECTURAS DE LOS SISTEMAS DE INSTRUMENTACION En los procesos tecnolégicos son muchas las variables de Ias que hay que tener informacién oportuna para mantenerles en un punto de operacién determinado. En tales casos, el sistema de medida y control puede adoptar dos arquitecturas basicas: Arquitectura centralizada La figura 1.16 presenta esta arquitectura que se caracteriza por realizar la ejecucién del algoritmo de medi- cién y control en un niécleo inteligente, es decir, centralizadamente. Generalmente, se emplea en procesos de pocas variables y con distancias cortas entre los sensores y ef niicleo inteligente. Sus desventajas son la ne- cesidad de mucho cable generaimente de alto coste y las elevadas exigencias sobre el sistema de acondicio- namiento de seitales debido al ruido eléctrico presente, ITES-Paraninfo «13INSTRUMENTACION ELECTRONICA Arquitectura distribuida La figura 1.17 presenta el esquema general de esta arquitectura. Es utilizada cuando el mimero de sefiales del proceso es muy elevado, 0 su dispersién geogréfica es muy grande y/o cuando las exigencias dindmicas de las variables medidas son altas. Se caracteriza por poseer varios micleos inteligentes (1, 2, 3...N), sobre la base de microprocesadores, microcontroladores, que se comunican con otros sistemas a través de un bus de proceso digital (generalmente a 2 hilos), por el que fluye Ia informacién en forma serie y con alta inmunidad al ruido. reoles de a vartabies Figura 1.16. Arquitectura centralizada. NUCLEO Figura 1.17. Arquitectura distribuida. 14 ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA EI niicleo inteligente de segundo nivel (M) realiza las funciones de organizacién de la transferencia de informacién y ejecuta parcial o totalmente el algoritmo de medicién y control. Pueden existir varios de estos sistemas que intercambien informacién digital con mayor rapidez e inmunided al ruido a través de una es- tructura en bus. A diferencia de la arquitectura de estrella, en esta estructura se realiza el procesamiento de la informacién descentralizadamente. El nficleo ejecutor del algoritmo de medicién y control posee entradas y salidas digitales, a través de los buses de proceso y de campo, respectivamente. Al propio tiempo, cada terminal de medicién (1, 2, 3...N) se encuentra muy proximo a los sensores o en el propio sensor (sensores inteligentes 0 smart sensors) y en ellas se realiza el procesamiento primario de ta informacién (adquisicién, filtrado, validacién, linealizacién, calibracién, ete.) El comportamiento de un sensor o de un instrumento de medida se puede definir, en general, mediante la funcién de transferencia, que indica tanto el comportamtiento en régimen estatico como dinémico. El primero corresponde a la relacién entre fa entrada y la salida cuando la entrada es constante 0 cuando ha transcurrido un tiempo suficiente para que la salida haya alcanzado el valor final o régimen permanente. El segundo indica la evolucién del sistema hasta que fa salida aleanza el valor final ante una variacién en la entrada. Una funcién de transferencia que recogiese con rigurosidad ambos comportamientos resultaria tremen- damente compleja por lo que, en la practica, suelen indicarse por separado mediante una serie de pardmetros. El presente apartado define las caracteristicas estaticas. 1.3.1 CURVA DE CALIBRACION (STATIC TRANSFER FUNCTION) La curva de calibracion es la relacién entre la entrada al sensor o sistema y su salida en régimen estatico (figura 1.18). Salida ee magritut a enie (a) (b) Figura 1.18. Ejemplos de curva de calibracién. (a} Curva de calibracién lineal. (b) Curve de calibracién no lineal. ~- Magnitud a medic Para definir la curva adecuadamente se necesita como minimo indicar su forma y sus limites. Estos Ulti- ‘mos se especifican con algunos de los siguientes parémetros (figura 1.19): © Campo de medida (range): conjunto de valores comprendidos entre los limites superior e inferior en- tre los que puede efectuarse la medida. Por ejemplo, si se dispone de un termémetro diseftado para medir entre —20 y 60°C, el campo de medida es de -20°C/60°C. También se conoce como rango di- namico aunque este término se empica mas frecuentemente para indicar la diferencia entre el limite superior ¢ inferior expresada en decibelios. ITES-Paraninfo * 15INSTRUMENTACION ELECTRONICA Magnitud a modi, X —+ x Campo demedide gt mite sme inferior Aeanco=XX sperior Figura 1.19. Representacién del campo de medida, alcance y salida a fondo de escala sobre la curva de calibracién. + Alcance, fondo de escala (span, input full scale —FS—): es la diferencia entre los limites superior ¢ inferior de medida. Por ejemplo, en el caso del termémetro mencionado anteriormente el aleance es de 80°C, También se conace con el término fondo de escala. Conviene no confandit este témino con cl limite superior de medida, que es de 60°C, aunque en muchos sistemas el alcance y el limite supe- rior puedan coincidir. # Salida a fondo de escala (full scale output, —FSO—): es la diferencia entre las salidas para los ex- tremos del campo de medida, En cuanto a la forma de la curva de la calibracién, hay que tener en cuenta que muchos de los sensores de mayor interés presentan una respuesta que puede aproximarse a una linea recta. Por tanto, la curva de calibracién puede definirse fécilmente mediante dos puntos o mediante un punto y la pendiente, siendo esta Ultima definicién mucho més habitual. No obstante, cuando la recta pasa por el origen sélo es necesario especificar Ia pendiente. Ademés, es necesario indicar, de algtin modo, el error cometido en la aproximacion, es decir, la diferencia entre la curva teal y la curva linealizada. Por ello, para definir la curva linealizada se emplean los siguientes términos: * Sensibilidad (sensitivity): es la pendiente de la curva de calibracién. * No linealidad (nozlinearity): es Ia maxima desviacién de la curva de calibracién con respecto a la li- nea recta por la que se ha aproximado. Habitualmente se suele expresar en % con respecto al aleance y suele denominarse como error de linealidad e incluso como linealidad, Téngase en cuenta que este exror depende de Ia aproximacién que se haya realizado. Asi, por ejemplo, en la figura 1.20 se mues- tra la misma curva de calibracién linealizada por dos formas diferentes sieado el error tambign dife- rente. En muchos casos, Ia linealizacién se suele realizar atendiendo a los extremos del campo de medi- da 0 atendiendo a la zona més habitual de medida. Por ejemplo, si se pretende realizar un termémetro para aplicaciones domésticas puede resultar conveniente utilizar como uno de los puntos de linealiza- cién el que corresponde a la temperatura ambiente habitual (por ejemplo, 20°C) de forma gue el error alrededor de esta zona sea minimo. También se puede realizar por el método de minimos cuadrados con lo que el ertor sera el minimo posible sobre el conjunto del campo de medida [1.9], aunque en la préetica la calibracién del sistema resulta dificil de llevar a cabo. Este iltimo método de linealizacién suele ser el que emplean los fabricantes de los sensores para indicar el error de lincalidad de los mis- mos, también llamado finealidad independiente. 16 « ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA Desviacion Salida maxima Salida ¢ Curva linealizada curva Ler linealizada | Magnitud,X Magnitud,x @ ) Figura 1.20. Ejemplos de linealizaci6n de una curva de calibracién. (a) El ajuste de la recta se ha realizado mediante los extremos de medida; la no-linealidad es igual @ h, -100/Xs —X,)[%] - {b) Otra posible linealizacién que lleva a una menor desviacién; no-linealidad igual ah, + 100/%; —%} [9%] Se dispone de un sensor cuya salida, “y” en funcién de la magnitud a medir, “x” es 5x 10)" Toax donde 0 “medir Figura 1.26. Representacion de la curva de calibracién ideal y la que corresponde a dos instrumentos reales. Se puede observar que él instrumento 1 proporciona una salida que siempre es un cierto nivel AS,, mayor que el ideal. El instrumento 2, ademas de presentar un cierto nivel menor AS, , tiene una sensibilidad —tan(ct,)— diferente a la ideal —tanto,)-—. En muchos sistemas, la calibracién a un punto suele efectuarse sobre el valor cero de la variable de entrada porque suele ser uno de los puntos para los que mis ficilmente suele ser conocido el valor verdadero, como en el caso del ejemplo de fa bascula, los velocimetros, acelerémetros, sistemas para medir desplazamiento, ete. © Calibracién del cere y de la sensibilidad: para ajustar perfectamente una curva de catibracion lineal se necesitarian ajustar dos puntos o un punto y la pendiente o sensibiidad. Muchos instrumentos de ‘medida incorporan esta posibilidad de calibracién aunque no siempre sea accesible por el usuario me- diante mandos externos, aunque si por el fabricante. El ajuste se realiza mediante dos mandos, uno permite modificar el nivel (offed) y el otro la sensibilidad 0 ganancia del sistema (gain). El procedi- iento debe realizarse ajustando primero el cero (figura 1.276) y, a continuacién, la ganancia (figura {TES-Paraninfo + 23INSTRUMENTACION ELECTRONICA 1.270), Para este ditimo ajuste es necesario medir en otro punto y ajustar la ganancia de forma que en este segundo punto la salida sea la deseada Respuesta Salida real Salida Salida , ye @ e) Figura 1.27. Calibracién dei cero y de la ganancia. (a) Situacién original. (b) En el primer paso 50 ajusta el nivel de cero. (c) Seguidamente se mide a otro punto y se ajusta ta ganancia hasta que la salida coincida con la esperada, Se dispone de una béscula industrial para medir entre 0 y 1000 kg. Después de un uso repetido de la misma 4e han observado desviaciones en ta medida (por ejemplo, en ausencia de peso indica 10 kg) por lo que se hha decidido recalibrar el sistema, La bascula permite ajustar el cero y la ganancia, ¢Seria correcto ajustar en primer lugar la ganancia y después el cero? SOLUCION: No. Si, por ejemplo, Ia situacién originales la mostrada en la figura 1.28a y se ajusta en primer lugar le sali- ds en un punto de medida X, mediante la modificacién de la genancia (figura 1.28). a continuacién, so ajusta el nivel en el cero, la curva de calibracién resultante (figura 1.28c) presenta un extor considerable. Respuesta Salida val Salida Salida yh — so AO J Respuesta | x x x ta) ) ° Figura 1.28. (a) Situacién original. (b) Resultado de haber aumentado la ganancia haste que la salida en el punto Xs coincida con la deseada. (c) Curva de calibracién resultante después de ajustar el cero en el siguiente paso. a utlizacién de microcontroladores y microprocesadores permite tGenicas de calibracién mis eomple- Jas como la calibracién a varios puntos realizando el ajuste mediante minimos cuadrados 0 mediante el corn, ajuste del equipo realizando una calibracién a dos puntos cualesquiera, 24 « ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA, No obstante, existe un problema inherente a todo proceso de calibracién consistente en que para calibrar tun equipo es necesario conocer el valor asumido como exacto de la variable de entrada. Si bien es cierto que algunos puntos son en ocasiones ficiles de determinar (como, por ejemplo, el cero en una bascula) general- ‘mente un usuario final no dispone de los medios necesarios para catibrar otros puntos. Para calibrar un equi- po se necesita otro que presente una exactitud mayor que el equipo que se pretende calibrar o bien, recurrir a patrones o ensayos de referencia (por ejemplo, si se desea calibrar el cero de un termémetro, se podria de- terminar el valor exacto a través del punto de congelacién del agua). Por ello, Ia calibracién adecuada de un equipo solo suele estar al alcance de grandes empresas que disponen de laboratories especificos o de deter- minados organismos como el Centro Espafiol de Metrologia’. 1.4 Caracteristicas dinamicas 1.4.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA Cualquier sistema fisico puede ser considerado como un bloque con entradas, salidas yuna expresién que las relaciona. En una primera aproximacién, esta expresién més o menos compleja se considera como indepen- diente del tiempo, determinando la caracterizacién estatica de dicho sistema como se comento en el apartado anterior; sin embargo, en condiciones mas reales, el principio de causalidad obliga a que las salidas vayan siempre detris de las entradas, es decir, las salidas serdn una respuesta ante las excitaciones de entrada. A este principio bésico no escapan los sistemas de instramentacién electr6nica, considerados como blo- ques con una o més variables de entrada que son excitaciones y una o mds variables de salida que son res~ puestas —no inmediatas— ante esas excitaciones. Para simplificar, consideremos el caso de un sistema ‘cualquiera con una variable de entrada y una variable de salida como el de la figura 1.29a. 2 valor “~~ final valor Iniciat x) ttl ow (a) Figura 1.29. {a) Concepto general de funcién de transterencia y, (b} seitales de entrada y salida teniendo en cuenta el “retraso y modificacién” impuesto por el sistema. “BICEM fue ereado por Real Decreto 415/1985, de 27 de marzo y esté situado en Ia localidad de Tres Cantos (Madrid). Algunas de sus funciones son las siguientes: ~Custodia y conservacion de los patrones nacionales de las unidades ce medida, ~ Establecizmiento de las cadenas oficiales de ealibracién, ~ Ejercicio de las funciones de Ia Administracién General del Estado en materia de metologia legal. ~ Fjecucién de proyectos de investigucién y desarrollo en ef ambito metrol6gico. ~ Formacin de especialistas en Metrologia. ITES-Paraninfo + 25INSTRUMENTACION ELECTRONICA El efecto de la no inmediatez en la respuesta del sistema se traduce en una diferencia entre el valor espe- rado en cada momento y el que realmente se produce, lo que se podria modelar como un “error momenté- eo’ del sistema de medida que se manifiesta cuando hay cambios en la variable de entrada (figura 1.290). Entonces, en sistemas que presenten uns entrada que esté variaado constantemente, la salida lo hard tambien ero con un retraso (figura 1.30a) impuesto por la causatidad del sistema, mientras que en otros sistemas en due Ta entrada varie en un momento dado (pasa de un valor a otro), pasado un tiempo se lograra alcanzar el valor final que corresponda (figura 1.30b), Teniondo en cuenta que el objetivo de un sistema de instrumentacién es aproximarse todo lo que sea po- sible a la obtencién del valor real que se protende medir, estos efectos introducen una desviacion momeres, hea o permanente que afecta a la medida, La pregunta que nos podemos hacer es: :resulta importante este efecto? Ta respuesta no ¢s general, sino que depende de cada caso: en referencia a las seftales de ia figura 1.30a, Fone nformactén es Ia amplitud o la frecuencia el efecto del retraso carecerd de importancia pero, ila in, Formacion ¢s la fase 0 el valor instanténeo, se estaré introduciendo un error sistemétien que deberd ser tenido en cuenta. En el caso de la figura 1.30b, la seftal puede considerarse correcta durante la mayor parte det Hare, excepto en el intervalo de cambio, y la importancia del efecto se traduce en un tiempo de espera hasta obtener el valor “real” después de cada cambio, Za ciencia matemética proporciona algunas herramientas de antlisis tiles basadas en el uso de las trans- formadas de Laplace o de Fourier [1.12] que permiten modelar el comportamiento de un sistema lineal me- Giante una funcién de la frecuencia compleja s 0 de la frecuencia joo denominada funcién de transferencia, YG@) = G(jo)-x(ja)__y(s) = Gis)-x¢s) (1.7) x4 dt) A 7 | VALOR t “EXAcTO" Exact” VALOR “EXACTO” (a) (b) Figura 1.30. Efectos sobre la sefial de salida de un sistema: (a) efecto de fetraso permanente sobre una sefial senoidal; (b) efecto transitorio sobre un cambio de nivel, Tas funciones de tansferencia G(s) y Gj) son expresiones racionales iguales (una en $ y otra en jo) conn polinomio en el numerador y otro en el denominador; est iltimo sera de mayor 9 igual grado que el 26 « ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA primero en sistemas causales como cualquiera de los que nos podemos encontrar en el émbito de Ia ingenie- ria [1.12], [1.15]. Estas funciones pueden llegar a resultar muy complicadas, presentando polinomios de grado muy alto, si se quieren recoger todos los efectos propios del sistema. Fn la préctica, la mayoria de los sistemas quedan bien representados por funciones de transferencia cuyo grado miximo sea dos 0 tres. La funcién de transferencia dependiente de Ja frecuencia jo representa el comportamiento del sistema para cualquier frecuencia de la sefial de entrada y es una forma muy comin de caracterizar el comportamicn- fo de los sistemas electrénicos. Resulta una expresién en el plano complejo con una parte real y una imagi- aria, aunque se suele preferir usar la representacion mediante el médulo y la fase, Consideremos, por ejem- plo, fa siguiente funci6n de transferencia correspondiente a un determinado sistema: oF +3045 20° +07 +60+10 [GGo)] = La funcién recoge el comportamiento del sistema a todas las frecuencias; asi, si en la anterior expresién hacemos © = 0 rad/s lo que significa una entrada de continua, la funcién nos indica que el médulo de Ia ganancia del sistema es 1/2 mientras que a la frecuencia @ ~ 100 rad/s, ef médulo de la ganancia del sistema resulta un poco mayor de 0,005. Lo mismo se podria hacer para todas las demas frecuencias, pudiendo re- presentarse en un diagrama en que se coloca en el eje horizontal la frecuencia y, en el vertical, el médulo de Ja ganancia. Sea un sistema definido por el médulo de su funcin de transferencia G(o) = (8 + 300+ 50M + ot 10). Represente de forma aproximada el médulo de la ganancia en decibelios en funcién del logaritmo de ta frecuencia SOLUCION: Como la frecuencia se va a representar en un eje logaritmico, vamos dando valores que se vayan espaciando més 0 menos igual a lo largo del eje: « = 0,01, 0,02, 0,04, 0,08, 1, 2, 4, 8, y asi, sucesivamente. Hay que notar que el valor de continua @ = 0 no puede ser representado en el eje¢ horizontal, En la figura 1.31 se muestra una tabla de valores y la representacion correspondiente. 2008 20 Log I¢ia)| 20.40 Figura 1.31. Tabla de valores y representacidn de la funcién del ejercicio 1.5. ITES-Paraninfo « 27INSTRUMENTACION ELECTRONICA 1.4.2 CARACTERIZACION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA La obtencién de la funcion de transferencia de cualquier sistema resulta una tarea muy interesante puesto que permite caracterizar su comportamiento dinémico; es lo que se conoce como modelado dinémico. Para modelar un sistema existen varias posibilidades aunque ninguna de ellas resulte simple en la mayoria de los casos: a) Modelado teérico: consiste en extracr las relaciones teéricas entre las variables del sistema, su li- nealizacién en toro a un Punto de funcionamiento y la aplicacién de la transformacién de Fourier (© de Laplace) para conseguir su funcién de transférencia, Suele ser una labor tediosa en muchos casos y la necesidad de realizar aproximaciones y linealizaciones le impide alcanzar gran exactitud 5) Modelado empirico: consiste en someter el sistema a determinadas excitaciones en la entrada y ob- Servar su salida, que muestra una buena parte del comportamiento del sistema. Esta técnica se pue- de llevar a cabo de varias formas diferentes: introduciendo un barrido de todas las frecuencias en la sefial de entrada con lo que obtenemos punto a punto, y para cada una de esas frecuencias, la rela- cién satida/entrada, introduciendo ruido blanco® u observando la respuesta del sistema ante una en trada impulsional o en escalén [1.12], [1.15] segiin se muestra en la figura 1.32 Ne ny ' Re, We pole ets Figura 1.32. Obtencién empirica de la respuesta de un sistema para caracterizar su funcién de transferencia mediante diversas técnicas. | | Una vez obtenida la funcién de transferencia del sistema con alguno de los anteriores métodos o con una combinacién de ambos, tenemos la reptesentacién matemética del comportamiento dinamico del sistema; la pregunta que viene ahora es obvia: {como utilizamos esa funcidn para definir de una manera més cOmoda nuestro sistema? Para contestar a esta cuestién, introduciremos otro concepto que es la representaciGn de la funcién de transferencia en funcién de la frecuencia «, representacién que se denomina diagrama de Bode y que dibuja cl médulo (en 4B) y Ia fase (en *) de G(jo) en fancidn del logaritmo de la frecuencia. Representaciones habituales en sistemas electténicos se muestran en la figura 1.33. * El ruido blanco constituye un ruido totamente alestoro (sn estructura ni informacién alguna) y se caractrisa Porque su espectro ‘ecuencial presenta una distribucién plana lo que significa que todas ls frecuencias tienen la misma partcipacién 28 « ITES-Paraninfo.INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA BANDA Gy PASANTE | campione FASE Figura 1.33. Representaci6n del diagrama de Bode en dos casos muy habitueles dentro de los sistemas electrénicos. La interpretaciGn que se puede hacer es la siguiente: todas las sefiales senoidales de frecuencia compren- dida en la zona plana son amplificadas por igual por el sistema, mientras que las demas son amplificadas ‘menos o atenuadas en un nivel mayor cuanto mas se alejen de la zona plana. El desarrollo en serie de Fourier permite descomponer toda sefial periédica de periodo T en suma de se- noides de periodos submiltiplos de T; cada una de esas componentes se puede representar por una Tinea vertical de valor igual a su amplitud situada en el punto correspondiente a su frecuencia (espectro de la se- fal). Teniendo en cuenta que el sistema es lineal, se puede aplicar superposicién para concluir que, a la sali- da, se obtendré una suma de todas las senoides que constituyen el espectto, amplificadas o atenuadas en funcién de su frecuencia. Asi se obtiene la salida del sistema para esa seiial de entrada (figura 1.34). | L DESARROLLO EN RO Figura 1.34. Utilizacién del diagrama Bode y el desarrollo en serie de Fourier para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada cualquiera. El resultado obtenido se traduce en una serie de cambios en el aspecto de la sefial de salida respecto al aspecto de ta sefial de entrada a través de Ia diversa amplificacién/atenuacién y desfase (cambio respecto ala fase inicial de la seftal introducido por el sistema) que sufre cada una de las componentes senoidales de la entrada, Esto se puede cuantificar en fineién de varios pardmetros que permiten caracterizar el comporta- miento del sistema: ITES-Paraninfo + 29INSTRUMENTACION ELECTRONICA, 4) La distorsién de amplitud es el efecto que se produce por él ‘cainbio en el espectro de la funcién de salida respecto al espectro de la entrada debido a cambios en la amplificacién de cada una de las componentes, b) La adici6n de otras seffates no presentes en la entrada que se originan por un comportamiento no li- neal del sistema. Este efecto se suele cuantificar mediante un parametro globalizador como es la distorsién arménica total (Total Harmonic Distorsion 0 THD). De acuerdo con [1.10], [1.13] la THD del sistema se define como el cociente entre la suma de la potencia de todos los arménicos de frecuencias superiores a la frecuencia fundamental y la potencia del findamental, Se suele expresar en dB 0 en porcentaje, siendo esta tiltima la forma mas habitual en el campo de la instrumentacién clecirénica y de la electrénica de potencia mientras que la primera es mucho mas frecuente en el campo de los procesos de telecomnicacién, Sobre una misma impedancia, se puede considerar s6- lo la cortiente 0 sdlo Ja tension y la expresién de la THD resulta ser: THD(%) (18) donde cada V,; representa el valor efieaz de cada uno de fos arménicos obtenidos a la salida y V;es el valor eficaz de! fundamental, ©) La distorsién de fase es el cambio introducido en la fase de cada una de las componentes del es- pectro de entrada cuando atraviesan el sistema, como se muestra en la figura 1.33, La importancia de estos efectos depende del caso, aunque los dos primeros suelen tener mas trascenden- cia que el iitimo. También puede ocurrir que cualquiera de estos efectos sean expresamente buscados, como en el caso de algunos sistemas como los de filtrado (véase la leccién correspondiente a filtrado) en que el ‘objetivo es precisamente la eliminacién de determinadas componentes no deseadas. Considerando sélo el comportamiento lineal de los sistemas (no hay distorsién arménica) y simplifican- do en consecuencia el anterior andlisis, se puede llegar a dividir la respuesta del sistema en dos zonas: la que cortesponde a la. zona plana en que todas las sefiales son amplificadas en magnitud en igual cuantia y las Zonas en que se produce una amplificacién menot. Al establecer esa separacién en valor de 3 dB (la potencia de la salida se reduce a la mitad respecto a la potencia que se obtendria en la zona plana), se puede decir que 4 zona en que la amplificacién no varia mas de 3 dB es la banda pasante del sistema y esté limitada por una © dos frecuencias de corte (frecuencias a las que la ammplificacién es 3 dB menos que la que corresponde a la banda pasante). En Ja figura 1.35 se muestran las caracteristicas de ganancia y de fase de dos sistemas dife- rentes, correspondientes al caso en que tenga una frecuencia de corte superior, « (a) y al caso en que tenga una frecuencia de corte superior y otra inferior, «, (b). En el primer caso, el sistema amplifica hasta las seftales de continua (@~ 0) y el ancho de banda es B = «4, mientras que en el segundo sélo amplifica sefia- les entre las dos frecuencias de corte y B = @y ~ 0x. + B=o, t ‘sa5 saB > a : . [| — on a) : o {b) ow Figura 1.35. Concepto de ancho de banda sobre los diagrames de Bode de dos sistemas. 30 « ITES-PeraninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA, Como se puede observar en la figura 1.35, la fase cambia incluso dentro del ancho de banda del sistema; si no fuese deseable un cambio de fase, la zone itil de trabajo del sistema resultarfa menor que el ancho de banda, Aparece asi el concepto de ancho de banda atil del sistema B’ y que puede coincidir con B (no importa el desfase) 0 ser menot (si importa el desfase). Determinar el ancho de banda del circuito de la figura 1.36. ¢Qué salida se obtendria con una entrada de tension vi) = 10 sen (10) + 10 sen (1000 1)? 40K. o—T,— ‘ soonF — Ne o_o Figura 1.36. Circuito para el ejerci SOLUCION: El sistema tiene una funcién de transferencia vo/vi = 1/(1 + j0,05e) cuya representaciGn gréfica aparece en la figura 1.37. El ancho de banda es equivalente a la frecuencia de corte superior y se calcula para el punto en el que la ganancia es de-3 dB y que resulta ser B= 20 rad’s. La sefial de entrada posee dos componentes, de frecuencias 10 y 1000 rad/s; la primera atraviesa el sis- tema con ganancia unidad, mientras que la segunda es atenuada en un valor de 0,02, es decir, unos 34 dB, ya que cae fuera del ancho de banda del circuit. - adie - nadie 10 1000 Figura 1.37. Diagrama de Bode del circuito de la figura 1.36 y su efecto sobre la sefial de entrada. ITES-Paraninfo + 31INSTRUMENTACION ELECTRONICA En cuanto a la fase que presentaran tas sefiales en la salida, la primera (10 rad/s) suftira un desfase de ~30° = ~a6 rad, mientras que la segunda (1000 rad/s), que esta totalmente fuera del ancho de banda, suftira el maximo desfase, es decir, -90° = -1/2 rad. Por lo tanto, la salida que se obtendria seria v.(t) = 10 sen (10 t ~ 2/6) + 0,2 sen (1000 t - x/2). 1.4.3 EVALUACION DE LA RESPUESTA DINAMICA En el apartado anterior hemos caracterizado la funcién de transferencia en el dominio de la frecuencia, ob- servando los cambios que introducfa en las variables que atravesaban un determinado sistema para generar su respuesta en todas las frecuencias, Si bien la respuesta dindmica de un sistema puede establecerse desde el punto de vista de los conceptos antes estudiados, también son posibles otras caracterizaciones en funcidn de conceptos que se refieran direc tamente al tiempo en lugar de referirse a la frecuencia, En este sentido, tiene especial importania en el dm- bito de la instrumentacién, la respuesta que proporeiona un determinado sistema 0 equipo en su salida ante tun cambio brusco en Ia variable de entrada (escalén de entrada) ya que incorpora todos los efectos dindni- cos propios del sistema. La rapidez en el cambio de la salida ante un cambio en la entrada y el aspecto que presenta durante el cambio la variable de salida permiten evaluar el comportamiento det sistema de la misma forma que se hacia con el ancho de banda. La respuesta de un sistema ante un cambio en Ia entrada se traduce en un cambio en la salida con un cierto retraso y una determinada evolucién desde el valor anterior hasta el nuevo (figura 1.38). —L}- To (a) Figura 1.38. Respuestas de un sistema (a) ante una entrada en escalén (b), (c) sistema lento y, {d) sistema rapido y poco emortiguado. La respuesta de un sistema ideal que no incorporase dinémica alguna corresponderia a la respuesta pun- teada mientras que la de un sistema real puede tener un aspecto similar a la de Ia figura 1.38c 0 1.384, en las que se ve cémo Ia salida alcanza finalmente el mismo valot previsto en el caso ideal (permanente) aunque Pasado un determinado tiempo (transitorio). Aunque los sistemas pueden tener auuchos tipos de respuestas ante un escalén de entrada y que estén directamente relacionadas con el orden del numerador y denominador de su funcién de transferencia lo cierto es que, en la inmensa mayoria de los casos, la respuesta es similat a Ja que presentaria un sistema de primer orden en el denominador o de segundo orden en el denominador y ue corresponden de forma aproximada a las representadas en Ia figura 1.38c y 1.38d. Asi pues, vamos a ‘ratar de caracterizar emo se comportan estos sistemas en cuanto a su respuesta ante entrada en escaldn, 32 + ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA Sistemas de primer orden La respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada en escalén corresponde con una fancién tempo- ral como ésia: x(t)= x[-e") (1.9) Y se representa en la figura 1.39, El valor de Xp corresponde a su valor final (el que se aleanzaria hipoteti- camente en el infinito) y t es el valor de la constante de tiempo. Esta constante representa el tiempo que tarda la salide en aleanzar el 63% de su valor final, Por tanto, el parimetro dindmico que define un sistema de primer orden es ta constante de tiempo aun- que se pueden definir otros parimetros que también permiten caracterizar lo répido que resulta un sistema de primer orden, tales como: a) El tiempo de subida (rise time), t; definido como el tiempo que transcurre entre que el sistema al- canza el 10% y el 90% del valor final. 8) El tiempo de establecimiento (setting time), t, definido como el tiempo que transcurre hasta que el sistema proporciona una salida dentro del margen de tolerancia definido por su precisién®. permitida por la precision Figura 1.39. Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada en escalén. Sistemas de segundo orden En Jos sistemas de segundo orden, Ia respuesta ante una entrada en escalén no tiene un aspecto iico, sino que pueden presentarse tres casos diferentes segtin la inercia y la amortiguacién que presente el sistema. Tenemos: a) Sistemas sobreamortiguados, sistemas lentos cuya respuesta es similar a le de un sistema de primer orden (figura 1.40a). b) Sistemas subamortignades, sistemas rapidos que presentan oscilaciones por encima del valor final (figura 1.40b). ©) Sistemas con amortiguamiento critica, que estén en el limite entre los dos comportamientos anterio- res, més répidos que los primeros pero con un aspecto de respuesta muy parecido (figura 1.40c). ® Ei tiempo de establecimieato se puede definir de otras formas; por ejemplo, es fiecuente el uso de cinco veces la constante de tiempo para ddeterminatlo, sobre todo en el 4mbito de la regulacién antomética. Aqui hemos preferido utilizar una definicién instrumental [1.12]. ITES-Paraninfo « 33INSTRUMENTACION ELECTRONICA, Xt) xy x0, x —> ae | (a) (b) Figura 1.40. Sistemas de segundo orden: (a) sobreamortiguado, (b) subamortiguado y, (c) con amortiguamiento critico. La definicién de la respuesta de un sistema de segundo orden es, por tanto, dependiente de le forma real que presente lo que significa que, en términos generales, se hablar de uno u otro parametro en funcidn de ella. No obstante, euando la respuesta corresponde a los tipos sobreamortiguado 0 con amostiguamiento titico los parimetros a utilizar pueden ser los mismos que en Ios sistemas de primer orden, tiempo de subi- da y tiempo de establecimiento ya que la respuesta s6lo se diferencia significativamente de aquel caso en la pendiente en el origen que ahora es mula Cuando estemos en el caso de sistemas poco amortiguados (figura 1.40b), la presencia de sobreoscila- Clones (momentos en los que se sobrepasa el valor final) hace que el término tiempo de subida no suela tener mucho sentido mientras que si que puede ser importante conocer cufinto se llega a sobrepasar el valor final. Para este caso se define! 8) Sobreoscilacién (S,), definida como el cociente entre el valor maximo que se alcanza en el tiempo t, (figura 1.41) y el valor final en tanto por uno o en porcentaje. 8,(%) = X25.100 (1.9) Xp No suelen interesar valores altos de sobreoscilacién ya que puede poner en peligro los sistemas por valores excesivos no tolerables de la seta b) Tiempo de establecimiento (1.), parimetro similar al definido para los sistemas de primer orden pero, en este caso, como quiera que la sefial se acerca y se aleja varias veces del valor final, se defi- ze como el tiempo a partir del cual la sefial queda siempre dentro de la banda del margen de con fianza definida por la precisién del sistema [1.17]. x(t) tolerancia permitida | porla precisién Figura 1.41. Respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada en escalén. 34-6 ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA Hay que tener en cuenta que si bien la respuesta temporal de un sistema lo define univocamente y con- fempla aspectos tanto lineales como no lineales, la asimilacién de esa respuesta a un sistema de primer 0 de segundo orden es slo una aproximacién de la que se pueden extraer algunos pardmetros caracteristicos como los que hemos comentado. Asi pues, usando sélo esos datos no definimos el sistema pero, al menos, cextraemos de él aquello que nos resulta més util para decir cémo se comporta desde el punto de vista dind- mico, es decir, lo répido que es y si presenta o no sobreoscilaciones. Existe una relacién entre el comportamiento frecuencial y temporal de cualquier sistema que indica que sistemas con frecuencias de corte superiores elevadas resultan répidos y tienen bajos tiempos de subida y establecimiento; por el contrario, cuando las frecuencias de corte superior son reducidas, los sistemas resul- tan lentos y los tiempos de subida y de establecimiento son largos. Los sistemas que presentan sobreoscila- ciones pronunciadas suelen tener picos de resonancia en sus diagramas de Bode por lo que también puede hacerse un traspaso de ideas entre el dominio de la frecuencia y del tiempo. Como criterio general, se prefiere que los equipos de medida tengan una buena velocidad de respuesta con tiempos de subida y establecimiento cortos y, sobre todo, cuando estén inmersos en un sistema de control como sensor de una determinada variable; en este caso, la dindmica del equipo de medida puede provocar serios problemas en el funcionamiento del proceso en bucle cerrado y dificultar la tarea del regulador [1.12]. Tenemos un termabmetro de mercurio que esté constituide por un tubo de vidrio de conductividad térmica k y que presenta un espesor de pared d, superficie total S y masa térmica despreciable en cuyo interior hay una masa de mercurio m con calor especifico c, [1.7]. Determine la funcién de transferencia del sistema, ast como la constante de tiempo y el tiempo de subida de ta respuesta cuando se produce un escaldn térmico en la entrada desde 20°C hasta 50°C. SOLUCION: Partimos de una situacién de equilibrio en la que tanto el ambiente exterior como el mercurio del interior estin a 20°C. En estas condiciones la temperatura exterior cambia bruscamente a 50°C (por ejemplo, sumer- gimos el termémetro en un liquido a esa temperatura o, simplemente, lo cambiamos de sitio). El flujo de calor q(t) que atraviesa Ia superficie de vidrio es proporcionat a la diferencia de temperaturas y viene dado por la expresién: ks 40) =F (Ts THe) donde T,(t) es la variable que representa la temperatura ambiente y Ty,(t) representa a 1a temperatura inter- ior del mereurio. Suponiendo que la masa térmica del vidrio es despreciable, todo ese flujo de calor es absorbido por la masa térmica del mercurio siguiendo la expresi6n: ATyg(t) dt Sustituyendo el valor de q(t) en una de ellas, se obtienc la expresién: aTyg(t) _ KS, mmo, HE =P (tal Tact) q(t) = me, ITES-Paraninfo + 35INSTRUMENTACION ELECTRONICA con lo que podemos encontrar Ia influencia de la entrada, Ta(t) sobre la salida Ty,(t) segdn la siguiente ecuacién diferencial: aTyy(t) ks ks Mg | KS 7 ye at dime, #9" Ging, TO La resolucién de una ecuacién diferencial en variables separadas como esta es muy sencilla y ya se pue- de ver que el comportamiento va a corresponder a una subida exponencial como Ia de la expresion (1.9). No obstante, proseguiremos para buscar el modelo matematico del sensor Si al término kS/dme, se le denomina A, lo que es un pardmetro que depende s6lo del sistema, y se apli- ca la transformada de Laplace, se obtiene la expresién: Tha (5)+ AT (8) = ATs (5) 0, lo que es lo mismo, el sistema queda caracterizado por la siguiente funcidn de transferencia en el dominio s: Ty) A 1 Gs) — TQ Ats Lts/A Si se trabajase en el dominio de la frecuencia, fa funcién de transferencia seria la misma pero con joo en lugar de la variable s, es decir: —Ju(i0)_ A 1 Ge) T,G@) Atjo 1+jo/A La constante de tiempo para el sistema resulta ser 1/A Jo que implica que la respuesta temporal det sis- tema cuando pasa de 20°C a 50°C seguird la expresion’: Tye (t) = cra ek Jaa EI valor final, tras el escalén de 30°C, ser 50°C Jo que ocurriria para t = <0 pero el tiempo de subida se caleularé resolviendo la expresién para Try = 30°0,9 + 20° (tiempo para el 90% del valor final) y Try — 30°-0,1 + 20° (tiempo para el 10% del valor final): tog = 2,30A. tye, = 0,105 Lo que fija un tiempo de subida de 2,19 veces la constante de tiempo del sistema, Podria calcularse tam- bién el tiempo de establecimiento siempre que se nos facilitara el dato de la tolerancia que se admite para el valor de la salida en funcién de la precisién del sistema, En el ejercicio anterior, calcule el tiempo de establecimiento considerando que la tolerancia permitida para ta lectura es del 2%. ¢Cémo se incrementaria el tiempo de establecimiento si la tolerancia permitida fuese sdlo del 0.1%? ” Todos los sistemas @e primer orden tienen una respuesta ante una entrada en escalon que se puede estimar siguiendo la expresidn: Herb -%ftee ‘|r onde Vs esl valor final (en régimen pertianene), Yoel valor nici yx, le constant de tempo de a exponensil 36 « ITES-ParaninfoINTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA SOLUCION: A pattir de la expresién de fa respuesta del sistema, el 2% del valor final que corresponde al escalén de subi- da se produce a un nivel de 30 — 0,02-30 = 49,4°C. De la expresién de la temperatura se concluye que el tiempo para el que se alcanza es: ts= 3,914; para el caso de una especificacién mis rigida en cuanto a tole- rancias (<0,1%), tenemos que el tiempo de establecimiento del sistema seria el que corresponde a que la salida alcance el valor de 50 — 0,001-30 = 49,97°C lo que ocurre para un tiempo de establecimiento mucho mayor, ts= 6,914. Como se puede observar, el tiempo de establecimiento aumenta en Ja medida que erece la especificacién de exactitud del sistema. Resumen + La instrumentacién comprende todas las técnicas, equipos y metodologias relacionados con el disefio, construccién y aplicacién de dispositivos fisicos para mejorar, completar y aumentar la eficiencia de los mecanismos de percepcién del ser humano. + La instrumentacién electrénica es ta técnica que se ocupa de la medicién de cualquier tipo de magnitud fisica, de la conversién de la misma a magnitudes eléctricas y de su tratamiento para proporcionar infor- macién al sistema de control, al operador o a ambos. * Un sistema que mantiene una relacién entre la salida y Ia entrada de referencia, comparindolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado, * En un sistema de control en lazo abierto la salida del proceso no afecta la accién de control. En un sistema en lazo cerrado la salida se realimenta ai sistema de control. * La instrumentacién es titil en el control, porque proporciona las técnicas y los procedimientos necesarios para medir la variable de proceso ¢ informar al sistema de control. + Bi Ambito de Ja instrumentacién en un sistema de control de procesos incluye, fundamentalmente, el sis- tema de medida integrado por ef sensor y el acondicionamiento de sefial. ‘+ La curva de calibracién se define, en general, por una ecuacién 0 por una tabla de valores. En particular, las curvas de calibracién lineales se definen mediante un punto, la sensibilidad y el error de no linealidad. * Los limites de la curva de calibracién se definen mediante el campo de medida, alcance y la salida a fondo de escala, * Otros valores que pueden resultar interesantes para definir la curva de calibracién son la zona muerta, la resolucién, la histéresis, las derivas y la zona de saturacién, La veracidad mide el grado de concordancia entre los resultados de una medida y el valor exacto mientras que la precisi6n mide el grado de concordancia de los resultados entre si. El término exactitud se emplea para referirse a ambos términos conjuntamente. ‘# La precisidn se determina a partir de la repetibilidad y la reproducibilidad. * Las formas més habituales para expresar la exactitud de un sensor o de un instrumento de medida son el error en tanto por ciento sobre el fondo de escala y en tanto por ciento sobre la lectura. ITES-Paraninfo « 37INSTRUMENTACION ELECTRONICA, * La calibracién permite disminuir los errores sistematicos, Los procedimientos de calibracién mas elemen- tales son la calibracién a un punto y la calibracién a ua punto y la sensibilidad, * El comportamiento de los sistemas de instrumentacién presenta un retardo en su respuesta de salida a partir de los estimulos de entrada. « La caracterizacin de la forma de la respuesta temporal o frecuencial de un sistema de instrumentacién permite definir su respuesta dinamica. * El ancho de banda y Ja distorsion arménica total son las principales caracteristicas dinamicas en el domi- aio de la frecuencia, * El tiempo de establecimiento y la sobreoscilacién son la principal forma de caracterizar la respuesta tem- poral de un sistema de instrumentacion, Problemas propuestos SS 1.1 Ampiie el sistema de contro! del tanque de agua de Ia figura 1.7 y considere una vilvula de seguri- dad que deberé actuar si por cualquier circunstancia no prevista el tangue se desborda, 1.2 Construya el diagrama de bloques de un sistema para controlar Ia velocidad de un vehiculo. Es un sistema realimentado? 1.3 Construya el diagrama de bloques de un sistema para controlar la direccién de un vehiculo, ZEs un sistema realimentado? 1.4 ¢Por qué es importante la instrumentacién en el control de procesos? 1.5 Se dispone de un sensor de presién que presenta la siguiente curva de calibracion: 90 | 10.0 | 200 | 300 | 40,0 | 50,0 | 60.0 | 70.0 | 80.0 | 90.0 | 100.0 [ssalda, 4 (V9 [0.005 [0,098 | 0,224 [ 0300 | 0.405 | 0,520 | 0.602 [o,715 | 0.799] 0902} 0.909 a) Linealizar la curva de calibracién por el método de minimos cuadrados. 'b) Determinar el error de linealidad expresado en % sobre el fondo de escala. Nota: la recta resultante aplicando la aproximacién por minimos cuadrados, y = a + bx, se puede determinar teniendo en cuenta que: donde 7 es el nimero de medidas realizadas, 1.6 Se dispone de dos sensores de temperatura para medi entre 0 y 100°C. El primero proporciona una tension de salida v\(T) = 30T pV y el segundo, vo(T) = 100-T pV, donde T es la temperatura ex- 38 « ITES-Paraninfo17 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION ELECTRONICA presada en °C. Suponiendo que el instrumento para medir la fensiOa presenta un error de +10 LV. {Con cual de los dos sensores se podria determinar Ia temperatura con mayor exactitud? Las hojas de caracteristicas de un acelerémetro indican: Campo de medida: +508, No linealidad: 0,2% respecto de! fondo de escala Tension de salida a 0g: 2,50+0,35 V Sensibifidad: 40,0 + 5,0 mV/g a) Deteminar Ia curva de calibracién. 1b) Determinar el maximo error en % sobre el fondo de escala si no se calibrase el sistema, ©) Deteminar el maximo error en % sobre el fondo de escala si se ealibrase perfectamente el cero y la ganancia 4) Suponiendo que se va a realizar la calibracién a partir de la salida a Og y a 1g (valores muy fi- cilmente obtenibles, puesto que 1g es la aceleracién de la gravedad), proponer un procedimien- to de calibracién Sea un sistema definido por su funcién de transferencia G(@) = (@” + 15@ + 35)/( @ + 1007 + 10). Representar de forma aproximada el médulo de la ganancia en decibelios en funcién del logaritmo de la frecuencia «. En el problema anterior, representar la fase de G() en funcion de la frecuencia @. Dibuje el diagrama de Bode de una red LC con L = 10 pH y C= 50 nF, considerando que se intro- duce una tensién de entrada v; y que se obtiene la tensién de salida vo sobre el condensador. En el problema anterior, ,qué ocurre con la tensién de salida cuando se igualan los valores de la impedancia capacitiva y la inductiva? Sien el problema 1.10 se aftade una resistencia de LK en serie con la bobina, ;c6mo se modifica la respuesta del conjunto? Sea un sistema con una funcién de transferencia G(jo) = 100/(1000+jo). ;Qué ganancia presenta en continua? ,Cual es el diagrama de Bode de esa funcion de transferencia? Si introducimos una sefial senoidal de $00 Hz en el sistema del problema anterior, {cual es la salida que se obtiene? {Qué forma de onda de tensién de salida aparece en el sistema del problema 1.13 si la entrada es una sefial cuadrada de 3 V de pico a pico y 400 Hz de frecuencia. ITES-Paraninfo + 39Amplificacion 2.1, Conceptos generales 2.2 El amplificador operacional 2.1 Conceptos generales Una etapa de amplificacién en un sistema electrénico es un bloque con una entrada y una salida que se en- carga de tomar la seital presente en esa entrada y situarla en la salida con un mayor nivel de potencia En el presente capitulo estudiaremos as particularidades de los amplificadores y justificaremos su nece- sidad en las distintas etapas de un sistema de instrumentacién. Las seflales eléctricas pueden ser cortientes 0 tensiones por lo que tendremos cuatro tipos de amplifica- dores segan sean su entrada y su salida: a) Amplificadores con entrada y salida en tension. ‘b) Amplificadores con entrada y salida en corriente, ) Amplificadores con entrada en tensién y salida en corriente, d) Amplificadores con entrada en cortiente y salida en tensién. La ganancia de potencia A, se define como Ia potencia de la seftal de salida P, dividida entre la potencia de la seftal de entrada P;: Q1) Si se pretendiese obtener una ganancia elevada, se deberia tener un sistema que absorbiese baja potencia, es decit, cuando la sefial de entrada se comporte como una fuente de cortiente, seria un cortocirouito mien- tras que para entradas en tensién, el equivalente de entrada deberia ser un circuito abierto (figura 2,14). En la parte de salida, si pretendemos que la variable de salida no se vea afectada por la carga sobre la gue se desarrolla la potencia, cuando la salida sea en tensién la impedancia de salida interesaria que fuese nla y que, cuando la salida sea en corriente, infinita (figura 2.1b). ITES-Paraninfo «41INSTRUMENTACION ELECTRONICA, vO A A fl ° ¢ CARGA ° ——___] BR =0 P, nolimitada fa) (b) Figura 2.1. Equivalentes de entrada (a) y de salida (b) de amplificadores ideales. En estas condiciones se conseguiria una dptima amplificacién de potencia sin perder seftal en ningin unto puesto que el amplificador no precisa potencia en la entrada y toda cuanta genera en Ia sefial de salida es entrogada sobre la carga Las situaciones de impedancia nula o infinita planteadas no son reales y, en la prictica, siempre se tiene algin nivel de impedancia lo que por otra parte resulta imprescindible a Ia entrada de! amplificador para representar la influencia de la lectura de la setial de entrada, es decir, si mo se toma ninguna energia de la entrada, no sera posible amplificarla. Si, a ello atfadimos la inevitable presencia de impedancias de salida en {i fuente de sefal, resultan esquemas como los de Ia figura 2.2 donde se reptesentan los equivalentes de Thévenin (a) y Norton (b) de Ja fuente de sefal que introducimos en el amplificador. fa) {b) Figura 2.2, Conexién de una fuente de sejial a la entrada de un amplificador: (2) equivatente Thévenin; (b) equivalente Norton. En estos casos se producen efectos de carga que provocan la aparicién de tensiones o corrientes de en- trada menores que las que proporcionarian las fuentes en vacio (cuando es fuente de tensién) o en cortocir- 42 « ITES-ParaninfoAMPLIFICACION cuito (cuando es fuente de corriente) y que vienen determinadas por el correspondiente divisor resistivo. Para el caso de la figura 2.2a, la tensién en los bornes de entrada del amplificador es: Zz yay Zeek en el segundo) la relacién S/N (2.4) se transforma, respectivamente, en S/N = (y'v,)" y SIN = AMPLIFICADOR ‘Laneuricanor a () Figura 2.3. Inclusion de las fuentes de ruido en las entradas de los amplificadores con equivalente Thévenin {a) y equivalente Norton (b). Las conclusiones de las expresiones (2.4) se pueden aplicar a Ia etapa de salida del amplificador, en el cual la fuente de seftal es el propio amplificador y se esté entregando la potencia sobre otro sistema: desde el puinto de vista de la relacién sefial/ruido (S/N), la salida del amplificador debe parecerse lo més posible a una fuente ideal, no influyendo la carga sobre la relacién S/N. En cualquiera de los anteriores casos, si la seilal de partida ya incluye el ruido, el amplificador se limita- 4a amplificar el conjunto no produciendo —en condiciones ideales— ningin efecto adicional, ‘Asi pues, con referencia a las distintas arquitecturas de los sistemas de instrumentacién que se han estu- diado en los primeros apartados y como quiera que el objetivo suele ser llevar informacién desde un proceso ITES-Paraninfo + 43INSTRUMENTACION ELECTRONICA, (desde la salida del sensor) a otro punto, nos podriamos preguntar por la necesidad de amplificar: en el fon- do, si s6lo estamos incrementando los niveles, podriamos dejarlo como esta y presentar la informacién entre dos valores mas bajos. Por ejemplo, si un sensor proporciona una sefial comprendida entre 0 y 1 mV, lo tinico que necesitamos 6 un instrumento que realice la reptesentacién oportuna con ese fondo de escala, ;Para qué necesitariamos evantar el nivel de la sefiaf hasta Hevarla a 0 — 10 V? La raz6n esté en que si la introduccién de ruido tiene probabilidad de ocurrir en cualquier punto del circuito, su importancia relativa seré menor cuanto mayor sea el nivel de ta sefial; asi, si el ruido equivaliese a una tensiGn adicional de 0,1 mV, con la sefial de 1 mV, la relacién S/N resultaria ser de 20 dB mientras que si la sefial fuese de 1 V, S/N = 80 dB. Supongamos que el ruido se introduce con la misma potencia en todas las zonas del circuito (figura 2.4): se puede ver cémo el efecto del ruido va teniendo menos importancia a medida que se avanza en el citcuito y la sefial se va ampli- ficando. Figura 2.4. Pérdida de valor de la relacién S/N a medida que se avanza en la cadena de icacién 0 tratamiento. No obstante, la pérdida cada vez es menor ya que la potencia de sefial cada voz es mas grande. A modo de conclusién, cuanto antes podamos elevar los niveles de las seffales, tanto mejor porque los posibles ruidos que se introducirén en el circuito resultarin cuantilativamente menotes: si no tienes rmuy claro qué hacer con una sefial, jamplificala! De esta forma, observamos que el uso de amplificadores resulta trascendental en cualquier sistema pero, en particular en el caso de fa instrumentacién electrénica puesto que la relacién S/N cobra una gran impor- tancia. Pero los amplificadores no presentan caracteristicas ideales, sino que tienen desviaciones en su funci namiento, introduciendo una serie de limitaciones de cardcter estitico y dinémico definidas por los valores de los parémetros ya estudiados en el capitulo anterior (apartados 1.1.4 y 1.1.5). Asi, un amplificador presen- ta una serie de no idealidades: 44 « ITES-ParaninfoAMPLIFICACION * Ganancia no lineal. © Gencracion interna de ruido. + Brrores estaticos producidos por desviaciones. « Distorsin arménica y distorsi6n de fase provocadas por un ancho de banda limitado. ‘Segin el uso que se vaya a hacer del amplificador se tendrin 0 no en cuenta estas no idealidades y, en el mis sencillo de los casos se podrd considerar que es ideal, quedando caracterizado por una serie de valores que definen su comportamiento y que son, en una primera aproximaci a) La gananeia de porencia, A,, pardmetro general que hace referencia al efecto basico del ampliticador. b) Las ganancias de tension, Ay, de corriente, Ay, de trans-resistencia Ro de trans-conductancia G, se- gun sea la naturaleza de las sefiales de entrada y salida, c) Las resistencias de entrada y salida. En una segunda aproximacién, hay que considerar posibles desviaciones en este funcionamiento ideal ta- Jes como’ 2) La presencia de efectos de desviacién (offset) en el valor de salida, introduciendo el correspondien- te error en el valor de salida. b) La presencia de ganancia no-lineal. ©) Los cambios en la ganancia en funcién de la frecuencia, debidos a la propia ganancia, a la presencia de impedancias de entrada y salida 0 a efectos de carga. En una tercera aproximacién y para un estudio més completo, se pueden considerar otros efectos no de- seados como el ruido generado internamente y que se aftade al que poseia la propia sefial a le entrada empeo- rando la relacién S/N. En resumen, en la figura 2.5, se pueden observar estos efectos sobse una seal que pretendia ser amplificada, ruido | A Ce distorsion desviacién Figura 2.8. Efectos no deseados sobre las sefiales que son amy BI panorama que se ha presentado parece ser bastante desalentador y puede hacer pensar que cualquier sistema funciona mejor que uno electrénico. Sin embargo, la realidad es que Ia importancia de esos efectos debe ser cuantificada y —en muchas ocasiones— resulta despreciable por lo que los amplificadores suelen complir sw funcién de una forma digna. En el caso particular de Ja Instrumentacion Electronica, con sefiales débiles, relaciones S/N bajas, fre~ cuencias altas en muchos casos, el disefio se pone dificil ITES-Paraninfo + 45INSTRUMENTACION ELECTRONICA, 2.1.1 AMPLIFICAR Y MODIFICAR LOS VALORES DE UNA SENAL La amplificacién puede resultar muy til para propoteionar una ganancia répida de potencia a una sefial y conseguir que se vea menos afectada por el ruido y demas fendmenos adversos. Pero las etapas de amplifi- caci6u se pueden usar para otros fines diferentes aunque siempre ligados a los catubios en los valores de las magnitudes —tensi6n y corriente— que definen una determinada seal Estos casos se dan en muchos disefios en que se precisa una sefial con un margen de vatiacién diferente al que posee. Los circuitos que realizan esa funcién son circuitos de acondicionamiento de seffal cuya misién es asignar de forma univoca un nuevo conjunto de valores a los actuales (figura 2.6): y, Vins Vy Figura 2.6. Circuito general de acondicionamiento de sefial. La funcién del circuito de la figura 2.6 resulta muy general ya que en la mayoria de los casos, Ia sefial es modificada de unas formas muy coneretas: 2) Se produce una adaptaci6n lineal de niveles siguiendo una expresién tal como v, = av; +b constitu- yendo un circuito adaptador de nivel. b) Se produce una atenuacidn lineal de la seftal v, = av; con a <1 que define ef comportamiento de un atenuador, ©) Se produce una deteccién no lineal de nivel provacando una salida digital que constituye el funcio- namiento de un comparador basico, Las dos primeras aplicaciones son de tipo analégico mientras la segunda implica el paso a sefial digital puesto que todas las situaciones se codifican en funcién de dos estados tinicamente. 2.1.2 RUIDO GENERADO La relacién S/N es uno de los parémetros més importantes siempre que hablemos de sistemas de instrumen- tacidn ya que acota su incertidumbre. Como hemos visto, las sefiales incorporan niveles de ruido y, ademas, se va afiadiendo mas ruido a to largo de la cadena de tratamiento de fos datos, de tal forma que poco a poco va disminuyendo la telacién S/N. (SIN),< (S/N), Figura 2.7. Modelo de inclusién de ruido en un amplificador. 46 « ITES-ParaninfoAMPLIFICACION Los amplificadores —como cualquier circuito electrénico— no son una excepcién a la hora de incre- mentar los niveles de ruido y cualquier sefial que los atraviese inctementard su nivel de ruido disminuyendo la relacién S/N (figura 2.7). Este ruido afiadido por el amplificader, v, provocado por los distintos compo- nentes clectronicos que lo constituyen (resistencias, diodos y transistores) [2.18] se conoce como ruido in- terno, El conjunto del ruido interno generado por el amplificador se puede cuantificar mediante un pardmetro global conocido como figura de ruide (Noise Figure NF) definido come el cociente entre la relacién S/N a ta entrada y la relacién S/N a la salida: (SiN (SIN), expresin que siempre resulta mayor que cero y que presenta valores elevados en amplificadores ruidosos y bajos en amplificadores poco ruidosos. No obstante, la importancia del ruido generado es mayor cuando las sefiales son mas débiles lo que significa que las primeras etapas de amplificacién resultan criticas en este aspecto (figura 2.4), mientras que en las etapas finales en donde los niveles de potencia son mis elevados, el ruido generado internamente puede despreciarse. IF = 10log- (2.5) Cuando diseflemos las etapas de entrada que deben aportar la amplificacién para seitales débiles proce- dentes de un sensor, deberemos prestar especial atencién a la selecciOn de todos sus componentes para tratar de minimizar el ruido interno ya que su magnitud podria llegar a ser comparable con el de la sefial. Este andlisis del ruido generado resulta una primera aproximacién al problema puesto que hay més fac- tores a tener en cuenta, que permiten un mejor tratamiento del asunto y que se tratarin en el apartado 2.2.3.3. 2.1.3 FILTRADO Ya hemos visto que cualquier circuito electrénico posee un determinado comportamiento en frecuencia que puede introducir modificaciones en el espectro de la sefial de entrada produciendo distorsién arménica; en muchas ocasiones, este hecho resulta no deseable y se buscarin circuitos de banda aucha que permitan el paso de todas las componentes de frecuencia de Ia seftal de entrada sin introducir atenuaciones en ninguna de ellas. Sin embargo, en otras ocasiones se busca limitar la banda pasante para eliminar o reducir todas las com- ponentes excepto unas en concreto. Cuando el circuito esté disefiado con este criterio estamos en presencia de un filtro y se conoce como filtrado la accidn de seleccién de determinadas frecuencias y la de eliminacion ‘0 atenuacién de otras. Para comprender la necesidad de filtrado de una determinada sefial hay que tener en cuenta lo siguiente: a) El ruido presente en cualquier sistema suele tener un espectro de frecuencias muy amplio con lo que su contribucién a la sefial ser mayor en la medida que el ancho de banda del sistema sea mayor. b) Cualquier sefial posee un espectro de frecuencias que incorpora datos necesarios y algunos que no Jo son. Desde el punto de vista de instrumentacién todo lo que forma parte de la informacion que se pretende tratar constituye la sefial en sentido estricto mientras que el resto, sea cual sea su origen, puede ser considerado como “ruido” Como lo que perseguimos es obtener Ia informacién de un determinado proceso, debemos tener las sefia- les sin presencia de componentes no deseadas y limitar el ancho de banda a las componentes que nos intere- san, atenuando todas las demas que no nos proporcionan ninguna informacién relevante y s6lo contribuirian a reducir Ia relacién S/N segiin se muestra en la figura 2.8. ITES-Paraninfo + 47INSTRUMENTACION ELECTRONICA ve rujdo ' C4 Ei sens eliminagas (SIN),> (SIN Figura 2.8. Mejora de la relacién S/N por reduccién del ancho de banda. Asi pues, reducir adecuadamente el ancho de banda de los sistemas mejora la relacién S/N. 2.2 El amplificador operacional Existen muchos circuitos electrGnicos capaces de amplificar una sefial de tensién o de corriente y desarrollat més potencia sobre una carga que la que podria producir Ia sefial original, En muchos textos de electronica general se dedican amplios capitulos a todos estos circuitos basados en el uso de transistores diserctos, sean de tipo bipolar 0 de tipo FET, pero en el campo de le instrumentacién electrénica el dispositivo amplificador por excelencia es el amplificador operacional 0, como se le suele conocer, el operacional. No cabe duda que el amplificador operacional esté constituide por etapas, formadas, a su vez, por diver- 80s transistores. Si bien su estudio intemo tiene interés intrinseco, aqui lo asumiremos como un componente electrénico mas, estudiaremos sus caracteristicas extemas en detalle y veremos cémo afectan a su funciona- miento, a su ambito de aplicacién y al disetio de los circuitos en los que esté inmerso, dejando para textos més especificos cl andlisis pormenorizado de su estructura interna [2.8]. 2.2.1 EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL IDEAL Las excelentes prestaciones del amplificador operacional —operacional en lo sucesivo— le han proporcio- nado un inmenso campo de aplicacién dentro del mundo de la electronica analégica constituyendo el bloque basico de la mayoria de los amplificadores Estas caracteristicas se acercan mucho a las que se podrian pedir de cualquier anaplificador ideal, de tal ma- nera que en gran mimero de aplicaciones puede ser considerado como ideal sin introducir demasiados errores en el célculo y, en cualquier caso, siempre ser la primera aproximacién dentro de un proceso de diseiio. El operacional se representa con un simbolo como el que se muestra en la figura 2.9 con dos entradas, una inversora (-) y otra no inversora (+), una salida y dos terminales de alimentacién. La fianeién que desarrolla el operacional es la de amplificar con una ganancia de tensién Aq la tensién di- ferencial vy segin Ay (26) 48 + ITES-ParaninfoAMPLIFICACION +, Figura 2.9. Simbolo del amplificador operacional. La consideracién de idealidad del operacional queda definida por los valores extremos de tos diversos parmetros que 1o definen y que son los de cualquier amplificador: # Resistencia de entrada infinita, lo que obliga a que Ia corriente de entrada por cualquiera de sus dos entradas sea siempre nula. ‘* Resistencia de salida nula, lo que implica infinita capacidad de proporcionar corriente sobre cualquier carga. ‘© Ganancia de tensién Ag infinita, 1o que significa que si su salida es finita, la tensién diferencial de en- trada deberd ser nula. Como consideracion adicional, hay que tener en cuenta que la tension de salida siempre se encuentra li- mitada por las tensiones de alimentacién y no podra sobrepasarlas en ningin caso con lo que, si el operacio- nal esté alimentado entre un valor positive +V,, y un valor negativo —V,,, se cumpliré que la tensién v, siempre estar comprendida entre ellas, es decir: “Vy SV, +V ep Qn Las consideraciones de idealidad permiten un estudio simplificado del operacional y de los circuitos construidos en tomo a él, obteniendo algunas aplicaciones muy interesantes en los circuitos de tratamiento de seiial. Cabe hablar de aplicaciones analégicas en los casos en que la salida del amplificador produce ten- siones de salida que pueden tomar cualquier valor intecmedio entre dos dados con las limitaciones impuestas por la expresién (2.7) y otras aplicaciones digitales en las que s6lo tomara dos estados sin posibilidad de ningin valor intermedio. En Ja tabla 2.1 se presenta un resumen de las principales aplicaciones analégicas del operacional ideal constituyendo algunos de los circuitos mas habituales para tratamiento de sefial. En la tabla 2.2 se resumen aplicaciones digitales en que la salida del amplificador puede tomar sélo dos valores. Las aplicaciones incluidas en fa tabla 2.1 se han obtenido teniendo en cuenta la idealidad del operacional que implica que cuando esta rcalimentado negativamente y no saturado, la tensidn diferencial de entrada es nula, Llegar a obtener cualquiera de esas expresiones resuita muy simple y aqui omitiremos la demostracién matematica aunque el lector interesado puede acudir a cualquier texto de electrénica analdgica de nivel basi- co [2.6], [2.10], [2.17] Existen muchas més aplicaciones de los amplificadores operacionales tanto de tipo analégico como digi tal y una multitud de circuitos en los que se combinan con otros bloques o circuitos para realizar fimeiones més complejas. Ell mimero de casos que podemos encontrar resulta tan amplio que resultarfa tedioso repetir- los aqui ya que forman parte de cualquier texto de electrénica analégica o de electronica general. En ellos se pueden encontrar circuiios con amplificacién no lineal (logaritmica o antilogaritmica), multiplicadores. y divisores, recortadores, limitadores, osciladores, detectores, etc. [2.1] constituyendo un amplio abanico de posibilidades para el disefiador. ITES-Paraninfo + 49INSTRUMENTACION ELECTRONICA ‘Ganancia negativa con cualquier valor absolut. Amplificador inversor S| = Ganancia positiva siempre mayor que 1. Amplificador no inversor veo BitRay, L.. oR ct ne Tsun sumadoviosador con gavancia. Se pueden % face sumnderes) etadore eliminand9 gu Amplificador genérice yy + ., nas entradas. Ry no — Reet yg ve ¥ R 445, 2 . Teiarior de enisora No implica carga para la fuente de sotal y Biardowmnoe TNL. See ae lds ve wt ™ Es un caso patticular del amplificadar genérico {Sutiad en nstumentasio. Amplificado diferencal Cireulio bésico para obtener una salida de Convertidor , tensién correspondiente a una entrada en co- cost a oe Yee-Rt Tima Wien pay abeaet ane ae camerier Ste Sepa tom els seston owl resp solar in aga de wa eT Integrador Pe] tensidn de ented. j : Le fade x . we pl tt ty praca aevada owl Denn : See cada APRS. st ‘Girouito de precision, capaz de rectificar ebimi- = Se nando Ia tension de codo del diodo, Rectificador de previsién vf 8 ma vo= |i] Tabla 2.1. Circuitos analégicos con amplificadores operacionales y funcién que realizan considerando que su comportamiento es ideal. 50 « ITES-ParaninfoAMPLIFICACION RS aa] ‘Comparador basico a jico de compara- os ‘ein con una tension referen- ‘Comparador eon Circuito para evitar los eam histéresis bios multiples en los instantes e cambio del comparedor mediante una tension de histéresis H. Comparador con ‘Como el anterior pero la bistros I histéresis tiene lugar alrededor de a tensi6n de referencia, a. Fe agtagete Tabla 2.2. Circuitos de comparacién con amplificadores operacionales y funcién que realizan considerando que su comportamiento es ideal. Sin embargo, en el ambito de la instrumentacién electronica sélo se usa un reducido grupo de circuitos que usan el operacional como nicleo y que son aquellos capaces de proporcionar amplificacién o de cambiar niveles y/o magnitudes (tabla 2.1) 0 detectar niveles de una sefial (tabla 2.2). A pesar de Ja aparente sencillez de las aplicaciones, al considerar que el operacional no es ideal sino real, aparecen una serie de efectos secundarios que pueden llevar a graves errores si se usan los circuitos tal y como estén presentados en esas tablas. Asi, podemos decir que las tensiones representadas en las formulas de la tabla 2.1 no son exactas o, en algunos casos, no se corresponden en absoluto con la realidad si se con- sidera que el operacional empleado es real. Los efectos secundarios en los amplificadores operacionales debidos a su no-idealidad conducen a la aparicién de (érminos adicionales no deseados que constituyen un error permanente en la salida del circuito © en ja introduccién de distorsién arménica o de fase no deseada de la sefial. Todos estos efectos pueden tener més 0 menos importancia en funcién de su cuantia por lo que no siem- pre deben ser tenidos en cuemta; en general, resultan valores pequefios en términos de valor absoluto y en la mayoria de las aplicaciones analégicas podrian ser despreciados sin detrimento de la operatividad del disefio. En realidad, s6lo son importantes cuando su efecto es comparable con los niveles de sefial que se manejen. Desafortunadamente, es el caso de las sefiales en instrumentacién... 2.2.2 EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL REALIMENTADO EN TENSION En este apartado daremos solucién al problema planteado en el apartado anterior para el operacional mas habi- tual: el que se realimenta en tensién y que actiia como un amplificador de tensiGn, es decir, se caracteriza por: ‘* Una elevada resistencia de entrada. + Una baja resistencia de salida, © Una ganancia de tensién muy elevada. ITES-Paraninfo « 51INSTRUMENTACION ELECTRONICA Si recordamos lo que deciamos al comienzo del apartado 2.1.2, las especificaciones se parecen a las de tun amplificador ideal excepto en gue en aquel caso, los valores eran extremes: ahora no son infinitas ni la resistencia de entrada ni la ganancia y la resistencia de salida no es nula. En las siguientes secciones veremos cémo afectan estos valores y la importancia que tienen otros factores adicionales que pueden dar al traste con cualquier disefio. La diferencia de comportamiento del operacional respecto al ideal debe ser cuantificada. El resultado de esa cuantificacién es un error que puede ser asumible en muchos casos, resultando despreciable la no- idealidad del dispositivo, mientras que, en otros, no seré posible considerar al operacional como ideal y habré que tratar de reducir los efectos de esas no-idealidades o recurrir a utilizar otro dispositivo que aporte menos errores, Para ello, sera imprescindible conocer en detalle cada uno de los pardmetros reales de los operacionales. 2.2.3 PARAMETROS REALES DE LOS OPERACIONALES Vamos a ir analizando cada uno de los parimetros que definen el funcionamiento de un operacional real, aprendiendo a cuantificar su efecto sobre la salida, otorgandole la importancia relativa que le corresponda y analizando cuales son mas criticos por su influencia en cualquier aplicacidn. Para entender las causas de la no-idealidad consideremos un operacional cualquiera, por ejemplo el cl sico 741 que es uno de los mas utilizados (ver CD adjunto). Se trata de un dispositivo de tecnologia bipolar y de uso general (general purpose) que no tiene unas prestaciones excepcionales pero que permite ilustrar todos los parémetros reales que definen el funcionamiento de cualquier otro. En la figura 2.10 se muestra su simbolo de circuito, sus pines de conexién y su estructura interna, (a) Me wv. % no my. OFFSET Mew (b) Figura 2.10, Amplificador operacional 741: (a) patillaje; (b) simbolo de circuito y, (c) estructura interna. Aunque no entraremos a describir detalladamente como funciona [2.8], si que describiremos somera- mente su estructura, compuesta por tres etapas principales: 52+ ITES-ParaninfoAMPLIFICACION * Etapa de entrada de tipo diferencial y que aporta una buena parte de Ia ganancia total del circuito (2.8). ‘* Etapa intermedia que se encarga fundamentaimente de la adaptacion de niveles [2.8] ya que el aco- plamiento entre etapas se hace en continua, ‘+ Etapa de salida que proporciona la potencia necesaria para manejar pequefias cargas y que incorpora protecciones [2.8]. Haciendo un recorrido por su estructura desde las entradas a Ja salida nos vamos encontrando con las causas que provocan un comportamiento que difiere del funcionamiento ideal antes deserito, Comencemos pues, por la etapa de entrada: La etapa de entrada del 741 Observamos una clisica entrada diferencial bipolar con las dos entradas conectadas a masa; para su funcio- namiento precisa corrientes en las bases de los transistores Q; y Qz, de tal manera que no es cierta Ia supo- sicién ideal de corrientes nulas en las entradas (figura 2.11). Cortientes de entrada L Ver Conientes do —> EEE acién Tension de sesviacién ntrada Ajuste de offset {potenclometro externo} Figura 2.11. Etapa de entrada del 741, Asi, aparecen eorrientes de polarizacién Ip, ¢ Ip: que serian iguales si las dos ramas de la etapa dife- rencial lo fueran. Como quiera que eso resulta imposible en la practica (aunque si resultan muy parecidas no son estrictamente iguales) las dos corrientes de polarizacién (bias current) serin distintas. No es posible saber cuil de las dos va a ser mayor asi que se define un parimetro que recoge la diferencia entre ambas, denominado corriente de desviacion (offset current) y que se define como: Yo = Toy Tor (2.8) De le misma forma, la presencia de asimetrias en las dos ramas de la etapa diferencial provecara —in- cluso con corrientes de polarizacién hipotéticamente iguales— una tensién en la salida (recordemos que, con Jas dos entradas a masa, Ja tensién de salida deberia ser nula). Esa tensién de salida se puede modelar me- diante la aparicién de una tensidn diferencial en a entrada que se conoce como tensién de desviacion de entrada. ITES-Paraninfo « 53INSTRUMENTACION ELECTRONICA, Estos efectos se iran transmitiendo hacia la salida y daran lugar a la aparicién de una tensién de salida distinta de cero que se conoce como tensién de desviacién de salida. Por otro lado, aunque la ctapa diferencial presenta una ganancia muy alta [2.8] no es infinita y las demas ¢tapas contribuiran algo a la ganancia total pero él conjunto del operacional nunca tendra las caracteristicas ideales. Por tanto, no cabe hablar de ganancia infinita en un operacional real. FI 741 incorpora dos terminales para el ajuste de la tensidn de desviaci6n de entrada. En la figura 2.11 se muestra un potenciémetro de ajuste que permitiria al usuario corregir las diferencias entre las dos ramas y Hegar a hacer nula la tensién de salida del operacional cuando sus dos entradas estén situadas a masa. Si bien puede hacerse, los cambios introducidos pueden afectar negativamente a otras caracteristicas dindmicas del operacional, Finalmente, las entradas “ven” una alta impedancia entre ellas y también ven una impedancia elevada entre cada una de ellas y masa peto, en ambos casos, esa impedancia elevada no resulta infinita por lo que tampoco es cierta la impedancia de entrada infinita que se suponia en el operacional ideal. La etapa intermedia del 74] Su misién es la de adaptar los niveles de tensién ya que el operacional esté acoplado en continua y la de realizar la compensacién en frecuencia, Su principal efecto se muestra en el comportamiento dindmico del operacional ya que define en bastante medida su ancho de banda mediante el condensador C La etapa de salida del 741 En [a figura 2.12 se muestra el circuito de la etapa de salida del 741 que resulta ser una clasica etapa en con- trafase y que incluye las protecciones de sobrecorriente. os Soe ors aie Soetissers ayers sa i Figura 2.12. Etapa de salida del 741. La presencia de resistencias en serie con la salida y la propia impedancia de los transistores hacen que no sea cierta la suposicién de impedancia de satida nula, Por otro lado, los transistores de salida (Que y Qos) soportardn siempre una caida de tensién —inchiso en saturacién— que puede llegar a set pequefia pero nunca nula por lo que la tensién de salida nunca Ilegaré a alcanzar los valores extremos de la alimenta- cién, La maxima variacién posible en la salida del operacional es la excursién de la tensién de salida y suele ir desde un par de voltios por encima de —V,. hasta uno o dos voltios por debajo de +Vz.. Algunos operacio- 54 + ITES-ParaninfoAMPLIFICACION nales que trabajan con tensiones de alimentacién muy bajas no pueden permitirse el lujo de perder un mar- gen de salida de més de tres voltios y permiten tensiones de salida mucho mas cercanas a las alimentaciones; son los amplificadores rail-to-rail! (que se podria traducir como “de extremo a extremo”) que pricticamente tienen una excursién de la tensién de salida de V.s+Vee ‘Aungue las explicaciones hayan sido cualitativas, se ha podido comprobar que el comportamiento del operacional 741 dista de ser el de un dispositivo ideal en el sentido que se ha expuesto aqui; este comporta- miento —en mayor 0 menor medida— puede ser extendido a cualquiera de los operacionales comerciales ‘con los que nos podamos encontrar en el futuro. Del analisis detallado del comportamiento del circuito interno del 741 se pueden Iegar a extraer todos sus parimetros caracteristicos y se puede justificar completamente su comportamiento real (2.14); sin em- bargo, en este texto sélo haremos hincapié en ¢l estudio de las caracteristicas externas sin efectuar la deduc- cién matemitica desde el circuito interno ya que, en general, lo que nos va 2 interesar ¢s el comportamiento del dispositivo como elemento de circuito y cémo intluye en el disefio de los bloques y sistemas utilizados en instrumentacion. La caracterizacién real de un sistema se realiza mediante la determinacién de su comportamiento estati- co y de st comportamiento dindmico segin se comenté en el primer capitulo. Siguiendo ese criterio, esttidiaremos fos parimetros estiticos caracteristicos (parametros en continua) y luego analizaremos los parmetros dindmicos (parametros de alterna) que caracterizan al operacional. 2.2.3.1 Caracteristicas esti as de los amplificadores operacionales El comportamiento del operacional ante entradas estéticas 0 con un cambio lento en el tiempo viene definido por una serie de parémetros que estudiaremos a continuacién. Ganancia diferencial o ganancia en lazo abierto (open loop gain) La ganancia diferencial resulta no ser infinita aunque su valor puede set muy elevado. Dependen del opera- cional pero son frecuentes ganancias diferenciales Ag cercanas o superiores a los 100 dB. Si consideramos un operacional con una ganancia diferencial Ay, la tensién de salida no sera exactamente la que se indicaba en [a tabla 2.1 para las diversas configuraciones. El primer efecto que se produce afecta a la conchisién de que vy ~ 0 con amplificadores realimentados, ya que con Ay finita, como vy = Ay si la salida no es nufa resulta que vs # 0. Consideremos el caso de una ‘configuracién no inversora como Ta de la figura 2.13 en la que el operacional resulta ideal en todo excepto en que su ganancia diferencial es finita, iso ino Figura 2.13. Amplificador operacional con ganancia diferencial finita en configuracién no inversora. "Bl término raif-to-rail se aplica en dos situaciones diferentes: para definir un amplifieador operacional que es capaz.de llegar précticamen- tea alcanzar en Ia salida los valores de i alimentacién (rail-to-rail de salida) y para dcfinir un amplifcador operacional que es capaz de admit (y procesar corectamente) valores de tensién muy prGxims alos de alimentacién en la entrada (rail-to-rail de entrada). En snu- hos casos, presenta los dos eomportamientos, teniendo un amplificador operacional calificedo como input-output rail-to-rail, ITES-Paraninfo + 55INSTRUMENTACION ELECTRONICA, ‘Vamos a calcular la tensién diferencial que se pioduce en la entrada del operacional. Si a la salida hay Vo, considerando que la corriente pot Ia entrada inversora es nula, el divisor formado por R, ¥ Ry establece una tensién en esa entrada de valor: R 2.9) R, +R, 29) con Jo que la tensién diferencial vg= v, — v_seré: Ry Ve (2.10) “ R\+R, e190) Como ve = Auvz, despejando v= v,/Ag, sustituyendo en (2,10) y operando un poco se obtiene que: y= a (2.1) 1+Ag 4 R,+R, Expresién que proporciona la tensién de salida de un amplificador no inversor cuando la ganancia dife- rencial del operacional o ganancia en lazo abierto (open loop gain) Ag no es infinita, La expresin (2.11) es similar a la que se presentaba en la tabla 2.1 ya que para Ay—> 2», son iguales, De una forma paralefa a la seguida hasta aqui, pero con la intenciGn de hacer mas general el andlisis, se considera la fraccién de la tension de salida que aparece en la entrada como Bv, (en el caso anterior, B = R/(R, + R2) y suponiendo una realimentacién negativa o, lo que es lo mismo, que esa fraccién de la tension de salida se resta de la tensién de entrada, se tiene que: vy = v,~Bv, (2.12) con lo que, en general, tenemos que: (2.13) Jo que resulta en una expresién general de cualquier sistema realimentado en cl que Aq sea la ganancia en lazo abierto y B el factor de realimentacién segiin se indica en la figura 2.14. Figura 2.14. Diagrama general de un sistema realimentado con ganancia A. Con ganancia diferencial muy elevada (Ag—> «:), la expresién (2.13) se transforma en: (2.14) La pregunta que nos podemos hacer es: ,qué validez tiene la aproximacion (2.14)? Y, en la misma linea: 4son vilidas las expresiones de la tabla 2.1? Desde el punto de vista vinicamente de la ganancia diferencial finita resultan bastante validas ya que la mayorfa de los operacionales tienen valores muy altos de Ay. 56 «ITES-Paraninfoeo 6 (6 hy AMPLIFICACION Consideremos un amplificador diferencial de ganancia teérica 10 como el de la figura 2.15 construido con el 741 que tiene una ganancia en lazo abierto de 106 dB. Considerando que es ideal en todo excepto en ese pardmetro, se pide calcular la ganancia de tensién y el error producido con la suposicién ideal de ganancia infinita para una entrada diferencial de 1,00000 V. ¢Tiene importancia suponer ganancia infinita en este caso? Figura 2.15 SOLUCION: Segin la figura, Ry ~ 4K7 y Rz = 47K. Vamos a calcular la tensién diferencial que tendré como causas las dos tensiones de entrada v, y V2 y la fraccién de la tensién de salida que aparezca en la entrada, asi pues, la tensién en la entrada no inversora sera: En la entrada inversora, la tensién se deberd a la tensién de entrada v; y a la fraceién de la tension de sa- lida que aparezca en la entrada; por superposicién: __& ~ R\+R, vt By, 0 La tensién diferencial serd va =v. — v_y como Vy = Vo/Ag, tenemos que: Xo 2 Be _(y,-y,)- - Ae By BoA Bho > Mo = Tay eR) expresién que con ganancia infinita se convierte en la mostrada en la tabla 2.1. Como Ay = 106 dB, es decir, Aq = 200000, tenemos que vo = 9,999945(v2~ v1); para una entrada diferencial de 1,00000 V, el error produ- cido en la tensién de salida sera: 999945| 10 Resulta un error relativo muy pequefio para la mayorfa de las aplicaciones pero su importancia depende de la precisién buscada. 000055 5,5-10° : 55-10% No obstante, veremos que hay otras no-idealidades cuyas influencias pueden hacerse notar bastante mas. ITES-Paraninfo + 57INSTRUMENTACION ELECTRONICA, La ganancia diferencial en azo abierto no tiene un comportamiento constante en funcién de la frecuen- cia, sino que va cayendo progresivamente a medida que sube la frecuencia de trabajo. Resistencias de entrada (input resistances) En una primera aproximacién hay que considerar que la impedancia de entrada no es infinita y que puede aproximarse bastante bien por una resistencia finita, Ry, de elevado valor situada entre los terminales de las entradas inversora y no inversora (figura 2.16a) eV, (b) (c) Figura 2.16. Resistencia de entrada de un operacional: (a) modelo basico: (b) circuito inversor; {ch circuito para el célculo de su efecto sobre el funcionamiento del circuito inversor. En le figura 2.16b se muestra un circuito amplificador inversor y en la figura 2.16c, ef circuito equivae lente incluyendo Ie citada resistencia. La inelusién de Ru da lugar a la circulacién de corriente a su través, apareciendo la correspondiente tensién diferencial. Si la ganancia diferencial fuese infinita, el efecto de la resistencia de entrada seria nulo, puesto que la tensidn diferencial tendrfa que ser mula con lo que no circularia corriente por las entradas. Pero con Aq finita, tenemos que: RiWRy 5 RVR Ya = Vig ton ap RRR? RFR VR Teniendo en cuenta que vs = vo/Aa ¥ operando un poco se obtiene: Ag Ae (2.15) Ri R SU(FAg) 414 SE Ry Ra Como antes comentébamos, si Ay fuese infinita, Is expresién obtenida no dependeria de Ry. Por otro la- do, valores bajos de la resistencia de entrada, incrementan el valor del titimo término del denominador y contribuyen a hacer menos ideal el circuito. Los valores de resistencia de entrada que se pueden esperar de un operacional real son, en general, bas- tante elevados y van desde varias centenas de kQ en el caso de los operacionales con entrada bipolar sencilla hasta 10° MQ. mis en el caso de operacionales con entrada FET. Considerando que la resistencia diferencial del operacional 741 tiene un valor tipieo de 2 MO.y un valor minimo de 300 kQ. se desea caicular el error producido en la salida de un amplificador inversor de ganan- cia ~10 con Rr = 10K y R; = 100K construido usando el 741 cuando a la entrada hay una tensién de 0,10000 V. Considérese Ay = 106 dB, 58 « ITES-ParaninfoAMPLIFICACION SOLUCION: El circuito a considerar es el de la figura 2.16b con los valores indicados de R; y Ro; cuando se hace cual- quier caleulo en que los valores tienen un margen de variacién, siempre hay que considerar el peor caso. Desde el punto de vista de Ja resistencia de entrada, et peor caso es cuando su valor es mas bajo, asi que supondremos que Riy= 300K. En ese caso, la tensiGn de salida vale, aplicando la expresion (2.15): Vv, =-9,99943y, con lo que la tensién de salida seria v, = -0,99943 V, lo que representa un error del 0,06%. Como en cualquier caso que se pueda presentar, fa importancia del error depende de la aplicacién y, para in mayoria de Jos circuitos un error menor del 1% suele ser aceptable. Pero en otras ocasiones resultard exce- sivo y obligaré a elegir otro operacional con mayor resistencia de entrada. En una segunda aproximacién, también deben considerarse las resistencias que aparecen entre las entra- das y Ia masa de referencia del circuito. Estas resistencias son de mayor valor en general que la resistencia diferencial aunque del mismo orden de magnitud. En la figura 2.172 se muestra ¢} circuito con estas resis- tencias y en la figura 2.17b, el equivalente eléetrico correspondiente a un amplificador diferencial (a) Figura 2.17, (a) Modelo completo de la resistencia de entrada de un operacional y, (b) circuito para el célculo de su efecto sobre el funcionamiento. Si ambas son iguales —puede suponerse asi en la prictica totalidad de los casos— su efecto puede cuanti- ficarse asumiendo una resistencia de entrada mis baja ¢ igual al paralclo de la resistencia de entrada diferencial con las dos resistencias de entrada que concctan las entradas a masa. Asi, se puede considerar R; = Ry//Rje, Los fabricantes suelen proporcionar este valor como resistencia de entrada y no suelen dar los valores de las dos componentes tesistivas por separado, asi que no solemos tener como dato ni Rig ni 2Rj- [2.19]. Resistencia de satida (ouiput resistance) La resistencia de salida del operacional posee, en general, bajos valores puesto que la salida est4 formada por tna etapa en colector comiin con buenas caracteristicas en este aspecto; para amplificadores de propésito general, Ia resistencia de satida oscila entre 40 y 100 2 mientras que en amplificadores operacionales de potencia es posible encontrar valores bastante mas bajos. En la figura 2.18a se muestra un operacional inelu- yendo la resistencia de salida, en fa figura 2.18b un amplificador inversor cargado con una resistencia Ry y ITES-Paraninfo + 59