Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Sorin HERLE
Radu ROBOTIN
Cosmin MARCU
E CHIPAMENTE DE A UTOMATIZARE
P NEUMATICE S I H IDRAULICE
volumul 1
Echipamente Pneumatice
2006
Prefata
Aceasta carte are, n primul rnd, un scop didactic, dar poate fi utilizata s i de cei care
doresc sa se familiarizeze sai sa utilizeze echipamente cu fluid n automatizari industriale.
Ea este rezultatul activitatii didactice s i de cercetare, de-a lungul mai multor ani,
a colectivului de autori, dar a fost inspirata s i de alte lucrari similare universitare sau
proiecte s i produse de firme.
Utilizarea echipamentelor pneumatice s i hidraulice n automatizarile industriale este
tot att de frecventa cs s i a celor electrice s electronice s i tendintele actuale de introducere
a microelectronicii computationale n partea de comanda i ofera o s ansa sigura de viitor.
Este s i aacesta unul dintre motivele pentru care autorii au redactat aceasta carte.
Primul volum al acestei carti este dedicat echipamentelor de automatizare pneumatice,
de nenlocuit n mediile cu pericol de incendiu sau de explozie. Nu este de neglijatnici
greutatea redusa a echipamentelor n raport cu cele electrice, la preturi comparabile s i
nici posibilitatea de suprancarcare fara pericol de avarie.
Multitudinea solutiilor constructive s i a firmelor producatoare ne-a determinat sa
facem abordari generale, n cele mai multe cazuri. Particularizarile sunt legate, n special, de echipamentele cele mai uzuale n aplicatii s i care ofera o tratare principiala.
Structura cartii a fost gndita ntr-o succesiune de la simplu la complex: fenomene
s i principii, elemente de circuite pneumatice, circuite, echipamente cu actiune continua
s i discreta. Atunci cnd am considerat necesar s-au inclus aplicatii, mai simple sau mai
complexe, pentru a facilita ntelegerea teoriei.
Speram ca prin aceasta carte sa oferim studentilor nca o posibilitate de a patrunde
ntr-un domeniu important, incitant s i care ramactual n preocuparile utilizatorilor de
echipamente de automatizare.
Orice observatie din partea celor care vor parcurge paginile cartii va fi acceptata cu
consideratia cuvenita.
Autorii
Cuprins
Cuprins .
Lista de figuri .
. viii
Lista de tabele .
ix
1 Introducere .
9
9
11
13
14
17
17
18
20
20
21
22
2.1 Generalitati.
27
27
.
.
.
.
28
28
30
32
Cuprins
3.3 Elemente pasive de circuit . . . . . . .
3.3.1 Rezistente pneumatice . . . . . . .
3.3.1.1 Rezistente pneumatice liniare . . . . .
3.3.1.2 Simbolizarea rezistentelor pneumatice . . .
3.3.1.3 Variante constructive de rezistente pneumatice
3.3.2 Capacitati pneumatice . . . . . . .
3.3.2.1 Capacitatea pneumatica fixa . . . . .
3.3.2.2 Capacitatea pneumatica variabila . . . .
3.3.3 Inductanta pneumatica . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
33
33
33
37
38
39
39
40
42
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
43
43
43
45
48
49
51
53
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
55
55
57
57
59
60
64
66
66
67
71
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
72
73
73
78
78
81
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
85
85
85
88
92
93
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Cuprins
4.2.2 Convertoare pneumatice . . . . .
4.2.2.1 Convertorul electropneumatic . . .
4.2.2.2 Convertor pneumo electric . . .
4.2.2.3 Convertoare pneumatice A/D si D/A .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
101
101
104
104
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
106
106
107
109
112
112
114
114
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
119
120
122
124
124
125
126
127
. 129
. 129
.
.
.
.
.
.
.
.
147
147
149
149
150
151
153
Cuprins
5.3.7 Numarator binar cu relee logice cu doua membrane .
. 153
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 171
6.1 Filtrarea.
. 171
. 173
. 173
. 176
Bibliografie.
156
156
156
156
157
159
162
164
166
iv
Lista de figuri
1.1
1.2
1.3
4
7
8
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
12
15
16
20
22
26
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
3.24
3.25
3.26
29
30
31
31
32
33
35
36
39
39
40
42
43
43
45
46
47
48
49
50
51
52
55
56
57
57
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Lista de figuri
3.27
3.28
3.29
3.30
3.31
3.32
3.33
3.34
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
4.26
4.27
4.28
4.29
4.30
4.31
4.32
4.33
4.34
4.35
4.36
4.37
4.38
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
59
60
61
66
68
68
68
70
Lista de figuri
4.39
4.40
4.41
4.42
4.43
4.44
4.45
4.46
4.47
4.48
4.49
4.50
4.51
4.52
4.53
4.54
4.55
4.56
4.57
4.58
4.59
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
.
.
.
.
106
107
109
110
. 110
. 111
. 111
. 112
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
115
115
122
123
124
124
125
125
126
126
127
127
128
. 131
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
131
132
133
134
134
135
136
136
137
138
139
140
141
142
143
143
143
144
144
145
Lista de figuri
5.22
5.23
5.24
5.25
5.26
5.27
5.28
5.29
5.30
5.31
5.32
5.33
5.34
5.35
5.36
5.37
5.38
5.39
5.40
5.41
5.42
5.43
5.44
5.45
5.46
5.47
5.48
5.49
5.50
5.51
5.52
5.53
6.1
6.2
6.3
viii
. . . .
. . . .
multe
. . . .
. . . . . . . . . 172
. . . . . . . . . 173
posturi auto. . . . . . . . . 174
Lista de tabele
2.1
2.2
3.1
3.2
3.3
3.4
3.4
3.5
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
37
38
54
62
63
65
4.1
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
76
77
99
105
113
121
123
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
130
138
139
147
149
154
ix
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Lista de tabele
Capitolul 1
Introducere
Utilizarea energiei hidraulice s i pneumatice se face tot att de des n aplicatiile practice, mai ales cele industriale, ca s i energia electrica s i mecanica. Faptul se datoreaza
unor calitati specifice ale acestora, ceea ce le face sa fie preferate n anumite domenii.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Fata de actionarea electrica unde modificarea vitezei se face prin blocuri speciale
(reductoare mecanice, variatoare de turatie etc.) la masina hidraulica modificarea
de viteza se face prin modificarea debitului (servovalva, regulator de debit etc.)
permitnd o modificare continua n plaja wmin wmax (de obicei wmin = 0).
Posibilitatea plasarii comode a elementelor de actionare s i comanda n locuri usor
accesibile.
Posibilitatea deservirii centralizate a unui grup de masini.
Principalele dezavantaje ale echipamentelor hidraulice sunt:
Pierderi liniare s i locale de presiune, s i deci de energie, care cresc cu patratul
vitezei de deplasare a uleiului, ceea ce induce s i limitari de viteza.
Influenta temperaturii asupra vscozitatii lichidului de lucru (ulei hidraulic) ceea
ce face necesara luarea n considerare a racirii acestuia (naturala sau fortata).
Viteza de transmitere a semnalului s i distanta la care acesta este transmis este limitat fata de sistemele electrice.
Ca o concluzie, utilizarea sistemelor hidraulice de automatizare este recomandata,
n principal, acolo unde se cer puteri (forte, cupluri) mari la o greutate redusa a echipamentului s i cu precizie ridicata.
Echipamentele de automatizare pneumatice, dar s i cele utilizate n actionari sau
comenzi pneumatice, au urmatoarele avantaje:
Siguranta functionarii n medii cu pericol de incendii, explozie, sau acolo unde
apar cmpuri perturbatoare: magnetice, termice.
Motoarele pneumatice sunt mai usoare dect cele electrice de aceeasi putere (pna
de 10 ori mai usoare), cu mentiunea ca diferenta mare se ntlneste pentru motoarele cu miscare de translatie. Acest lucru justifica utilizarea motoarelor pneumatice n constructia echipamentelor portabile.
Daca n cazul motoarelor electrice suprasarcina produce ncalzire s i defectare (prin
arderea bobinajului) la motoarele pneumatice suprasarcina are ca singur efect oprirea functionarii acestuia, functionare ce se reia dupa reducerea sarcinii.
Lipsa pericolului de electrocutare pentru uneltele portative pneumatice ( masini
de polizat, freza s i turbina pentru cabinetele stomatologice etc.).
Posibilitatea reglarii n limite largi a vitezei s i fortei (turatie s i cuplul motor) prin
modificarea parametrilor aerului comprimat (debit s i presiune).
Principalele dezavantaje ale echipamentelor pneumatice sunt:
Datorita compresibilitatii ridicate a aerului, nu se utilizeaza n aplicatii ce necesita
forte mari deoarece nu asigura precizie n pozitionare.
Distanta s i viteza de transmitere a semnalelor este limitata (pentru distante: 250 m
orizontala, 150 m verticala), datorita ntrzierilor ce pot aparea, dar s i diminuarii
semnalului prin pierderi energetice liniare s i locale.
Introducere
Primar
Maina
For
Energie
Mecanic
! Motor Termic
! Turbin
Hidraulic
HIDRAULIC
Energie
Generator
Hidraulic sau
pneumatic
Energie
hidraulic
Energie
pneumatic
! Pomp
Volumetric
! Servoelemente
! Amplificatoare
! Compresor
Volumic
Echipament
! Motor hidraulic
liniar
! Motor hidraulic
rotativ
! Turbin
! Distribuitoare
Proces
! Poziionare
(maini unelte,
ncrctoare,
navigaie,
transport,
etc.)
! Control
Vitez
! Control For
! Conducere
! Compresor Cinetic
! Ventilator (cinetic)
! Turbin
pneumatic
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
PNEUMATIC
Energie Hidraulic
sau Pneumatic
Motor
Hidraulic sau
Pneumatic
! Pomp Cinetic
! Motor Electric
! Motor Eolian
Bloc de
Comand
Introducere
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
HFA n cazul fluidelor pe baza de apa) cu pna la 90% apa s i aditivi sintetici biodegradabili care ndeplinesc functiile de mai sus.
Legarea microelectronicii de echipamentele hidraulice s i pneumatice se perfectioneaza rapid s i este ceruta de industria robotilor, a masinilor-unelte etc., Acest fapt permite comenzi cu viteza mare, interconectare cu sisteme complexe electrice, n care executia se mentine hidraulica sau pneumatica (forte mari pentru sisteme hidraulice, simplitatea servo-motoarelor pneumatice). Utilizarea microprocesorului (microcalculator,
controler etc.) se poate face n diverse variante:
a). Sistem n bucla nchisa. Avem de-a face cu un sistem de servoreglaj n care microprocesorul nlocuieste sumatorul analogic sau digital s i prelucreaza informatia de
eroare.
b). Sistem cu microprocesorul n afara buclei, microprocesorul avnd aici rolul de programator pentru un sistem analogic conventional.
c). Sistem cu procesoare periferice. Microprocesorul lucreaza cu informatii din afara sistemului, dar generate de operatiile acestuia.
d). Sistem adaptiv. Microprocesorulul asigura att dispozitivul de adaptare ct s i modelul de referinta . Scopul este de a furniza cea mai buna varianta a raspunsului
sistemului, pentru schimbarile identificate ale acestuia.
e). Sistem redundant. Sistemul se bazeaza pe un calculator de comanda care are posibilitatea de a interpreta "esecurile" sistemului s i n functie de tipul "esecului" s i de
actiunea care trebuie facuta, selecteaza canalele ce trebuie ntrerupte. n acest fel
esecurile minore nu vor cauza ntreruperea totala a sistemului.
f). Sistem cu comanda n timp optimal. Exista sisteme de pozitionare cu forta limitata
care cer timp minim de raspuns pentru orice schimbare de pozitie. n aceste sisteme forta maxima este aplicata cnd elementul de executie parcurge jumatate din
cursa sa, apoi se schimba polaritatea fortei aplicate pentru a opri elementul de executie n punctul final specificat. Rolul pe care un microcalculator l poate avea n
sistem este dublu. nti, el poate furniza un punct precis de comutare. n al doilea
rnd, el poate corecta punctul de comutare de la ciclu la ciclu, furniznd comanda
optima.
Ca urmare celor prezentate mai sus figura 1.2 prezinta structura bloc a unei axe
servo-electro-hidraulice specifica constructiei unui robot industrial, iar figura 1.3 structura unei axe servo-pneumatice (document Festo Pneumatik) utilizata n sisteme industriale de pozitionare.
Progrese importante s-au realizat s i n obtinerea de echipamente cu fluid mai economice s i mai sigure. n vederea reducerii consumului de energie s-au initiat cercetari
privind perfectionarea elementelor existente, dar s i realizarea altora noi. S-au creat servovalve la care puterea de comanda este sub 1 W, cum nu sunt de neglijat s i valvele
proportionale cu control electric care lucreaza la presiuni de 1 MPa, fata de 7 15 MPa
valvele servo.
Rezolvarea unor probleme legate de etansa ri a condus la miniaturizarea componentelor de sistem, n special a motoarelor, marirea puterii disponibile la iesire, mbunatatirea dinamicii.
Introducere
Semnal digital
Semnal electric
(tensiune)
+
-
A
Convertor
Digital Analog
Debit hidraulic
Curent
Servo
valv
Motor
hidraulic
Poziie
SARCIN
Reductor
(m, f, k)
Amplificator
modificare
vitez
Agregat
hidraulic
Sistem Hidraulic
Impulsuri
Calculator
Traductor de
poziie
legtura cu mediul
(Senzori)
8
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Capitolul 2
2.1 Generalitati
Fluidele se caracterizeaza prin proprietatea de a lua forma vasului n care se afla,
prin deplasarea particulelor unele fata de altele, datorita unei forte de coeziune slaba.
Cuprindem n categoria fluidelor lichidele s i gazele care, n conditiile de lucru ale aparaturii hidro-pneumatice, au proprietatea de mai sus. Ca mediu de lucru hidraulic se
poate ntlni s i metalul lichid la temperaturi de lucru nalte (exemplu: aliaj Eutectoid
77% Na s i 23% Ka, cu punctul de topire 12 C s i punctul de fierbere 850 C).
n interiorul unui fluid n repaus apar numai eforturi normale pe suprafetele de contact. Exista proprietati care diferentiaza lichidele de gaze (ex. compresibilitatea ) ceea
ce face ca s i comportarea lor n situatii speciale sa difere. Mai mult, exista notiunea de
gaz perfect s i gaz real. Aplicarea ecuatiilor de stare de la gazul perfect la gazul real se
face cu anumite corectii. Aceste aspecte ne duc la concluzia ca, desi, n general, se va
discuta de fluide, n anumite situatii se vor particulariza problemele pentru gaze, sau
pentru lichide.
Evident ca s i studiul aparaturii cu fluid pentru automatizari se va face n doua grupe:
pneumatice s i hidraulice, att datorita particularitatilor constructive ct s i datorita celor
functionale.
V
= V
p
1 V
V p
(2.1)
9
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
10
sau n modul:
V
p
|| =
1
V
(2.2)
1 |V |
||
V
(2.3)
|p|
V
|V |
(2.4)
E0
(2.5)
(2.6)
dp
c2
(2.7)
Conform acestei ultime relatii trebuie sa admitem ca lichidele sunt compresibile ( 6= const.), altfel viteza sunetului prin ele ar trebui sa fie infinita.
Lichidele pot fi considerate incompresibile n raport cu gazele, dar compresibile n raport cu solidele.
11
"
daN
cm2
Et = EV [1 kt (t t0 )]
daN
cm2
1
= EV
1 + VVa EpV
"
daN
cm2
2.2.2 Vscozitatea
Vscozitatea reprezinta proprietatea fluidului de a opune rezistenta deplasarilor tangentiale s i se exprima prin coeficientul (coeficient de vscozitate dinamica) din legea
frecarii vscoase a lui Newton:
F =
unde:
dw
S
dz
(2.8)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
12
dw este gradientul de viteza dupa o directie normala pe directia miscarii (figura 2.1);
dz
S este suprafata straturilor n contact;
este coeficient de vscozitate dinamica;
Z
Asa cum se observa n figura 2.1, viteza fluidului este maxima n centrul conductei
s i scade pe masura ce creste z (spre peretele conductei). Datorita fortei F (ecuatia 2.8),
n fluid apar tensiuni tangentiale date de:
F
dw
=
,
S
dz
nct se pot defini:
(2.9)
dz
dw
(2.10)
dz
dw
(2.11)
1.78 106
1 + 0.0337 t + 0.00022 t2
13
T0 + C
T
= 0
T +C
T0
23
4mw
(2.12)
unde:
m - raza hidraulica (raportul ntre aria sectiunii transversale a orificiului s i perimetrul
udat (Pu ) al acestuia);
1
Dean Davis
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
14
w - viteza fluidului;
- vscozitatea cinematica.
n cazul unui orificiu circular, umplut complet de vna fluida (cazul conductelor
2
rotunde), considernd sectiunea transversala d
, perimetrul udat Pu = d se obtine
4
m = d4 s i relatia (2.12) devine :
Re =
wd
(2.13)
4 C d S0
Pu
Q
,
S
(Q = Cd S0
p) avem:
(2.14)
Numarul Reynolds prag (critic) este dat n tabelul 2.1 pentru diferite tipuri de elemente de curgere [ ]:
Tabelul 2.1 Numarul lui Raynolds critic pentru diverse elemente de curgere
Tipul elementului
Valoare Re critic
Conducte netede
Tuburi flexibile, furtunuri
Fante circulare, concentrice
Fante circulare, concentrice, cu degajare inelara
Fante circulare, neconcentrice
Fante circulare, neconcentrice, cu degajare inelara
Distribuitoare cu sertar cilindric
Distribuitoare cu robinet
Supape plane s i conice
2300
1600
1100
700
1000
400
260
550 750
20 - 100
(2.15)
15
Nota:Linia
de curent este o curba cu proprietatea ca este tangenta vectorilor de viteza.
w
(Lc)
dl
p1 1 w12
p2 2 w22
+
= 2 +
+
+ g hp
(2.16)
w 2
2
(2.17)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
16
situatie n care se admite un sistem de referinta cu axa OZ paralela s i opusa cu g (acceleratia gravitationala), planul X OY fiind orizontal. nlocuind n (2.16) s i mpartind cu
g, avem:
z1 +
1 w12
p2
2 w22
p1
+
= z2 +
+
+ hp
g
2g
g
2g
(2.18)
n aceasta relatie termenii reprezinta tot energii specifice, dar raportate la unitatea
de greutate. Acesti termeni au dimensiunea de lungimi, ceea ce permite interpretarea
geometrica a relatiei Bernoulli (2.18) ca n figura 2.3
2
1w1
2g
hp
2 w2
Pierderi de Energie
2g
p1
p2
Linia Piezometric
Conduct
z1
z2
Plan de Referin
2
Figura 2.3: Linia energetica s i linia piezometrica
Astfel:
z - reprezinta distanta de la planul de referinta pna la punctul unde este plasata
priza de presiune.
p
- reprezinta naltimea la care se ridica lichidul ntr-un tub piezometric vertical, deschis, atasat conductei, masurata de la punctul de priza.
Reprezentnd de-a lungul conductei (figura 2.3), n fiecare sectiune, pe verticala ce trece
prin centrul sectiunii, termenii z + p , extremitatile acestora definesc o curba numita
linie piezometrica.
Ea reprezinta naltimea la care se ridica nivelul lichidului n tuburi
piezometrice verticale, deschise, atasate conductei s i masurate de la planul de referinta .
2
p
Daca se reprezinta n acelasi mod suma z + g
+ w
pentru fiecare sectiune, obtinem
2g
linia energetica.
Suma reprezinta energia specifica totala pentru sectiunea aleasa.
Zona hasurata n figura 2.3 este pierderea de energie s i reprezinta diferenta ntre
planul energetic initial s i linia energetica. Aceasta pierdere se datoreaza frecarilor ntre
diversele straturi de fluid n miscare, frecarilor dintre fluid s i peretii conductei, dar s i
datorita unor obstacole locale.
17
2.2.5.1
Pierderi liniare
l w2
d 2g
(2.19)
64
Re
75
Re
80
Re
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
18
ndoiri mici (pna la 30 ):
=
108
Re
fante inelare:
=
24
Re
1
(1, 81 lg (Re ) 1, 5)2
pentru domeniul Re = 2.3 103 105 se poate utiliza formula lui Blasius:
=
4
1
100 Re
0.221
(Re )0.237
l w2
d 2
(2.20)
n
X
i=1
wi2
2g
(2.21)
unde i este coeficientul pierderilor locale. Exprimate sub forma de presiune, pierderile
locale se calculeaza cu:
ploc =
n
X
i=1
wi2
(2.22)
Coeficientul i are valori determinate experimental, sau analitic, pentru fiecare tip
de obstacol. Indicele i se refera la numarul obstacolului fiind necesar sa se precizeze s i
viteza fluidului wi n zona acestuia (nainte sau dupa obstacol).
n tabelul 2.2 se dau cteva valori pentru :
19
1.7 1.9
Ajutaj paleta
1.6 1.9
0.5
( dr = 0.12)
0.1
Ramificatie
0.5
Ramificatie
1.3
Cot
= 20
= 40
= 80
= 90
= 120
0.045
0.139
0.364
1
1.861
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
20
2.2.6 Aplicatii
2.2.6.1 Relatia Saint-Venant
Relatia Saint Venant permite calculul vitezei de iesire a unui gaz, n miscare stationara,
printr-un orificiu al unui recipient.
p w
p0
0
w0
Figura 2.4: Determinarea vitezei de iesire a unui gaz printr-un orificiu al unui recipient
V
,
M
p0 v0 = p v
p0
p
=
0
de unde:
p = p0
= 0
p
p0
1
Zp
Zp
dp
p
p p
=
dp =
p
p
p
w2
p0
p
++
2
1 0
p0
! 1
1 = C (LC )
(2.23)
La gaze, datorita greutatii lor specifice mici, efectul fortelor masice este foarte redus s i termenul se poate neglija. Constanta de integrare C (LC ) se poate obtine din
conditiile initale.
21
Din p = p0 s i w = w0 avem C (LC ) = w . Deoarece starea notata cu "0 " corespunde interiorului recipientului, viteza gazului n interior este mica s i poate fi neglijata n raport
cu viteza din orificiu. Neglijnd w0 s i explicitnd w avem:
w=
v
u
u
u
t
p
2 p0
1
1 0
p0
! 1
(2.24)
2.2.6.2
Enunt[aplicatie dupa]:
Se pune problema determinarii pierderii de presiune ntr-o conducta cu diametrul
d =125 mm, lungimea 200 m, prin care se vehiculeaza un debit Qm = 50 t/h de fluid
cu densitatea = 735 Kg/m3 s i vscozitatea = 0.9 104 m2/s. Conducta are pe toata
lungimea urmatoarele restrictii: 2 curbe cu raza R = 3 d (1 = 0.4), 2 robinete cu
ventil (2 = 3.5), 1 reductie 125/80 (3 = 0.04), 1 reductie 80/125 (4 = 0.35), 1 diafragma
(5 = 15.65).
Observatii:
a). Debitul masic este:
Qm = S w = QV
unde:
QV - debitul volumetric;
S - sectiunea de trecere;
w - viteza.
b). Coeficientii de pierderi locale i s-au luat din tabele (sau se calculeaza).
Rezolvare:
Pierderea totala de presiune (liniara s i locala):
w2 l
w2
(21 + 22 + 3 + 4 + 5 ) +
pe =
2
2 d
Se stabileste regimul de curgere n conducta calculnd:
viteza
w=
QV
Qm 1
=
2 = 1.54 m/s
d
4
N
m2
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
22
numarul lui Reynolds:
Re =
wd
= 2125
64
= 0.03
Re
pe = 62.119
Diafragm
d0
S2
0
3
p'1
p1
p3
p'2
p2
23
2g
(2.25)
S2
w2
S1
w2 = r
2
1 SS12
2
(p1 p2 ) 2 g h1,2
(2.26)
avem viteza reala n conditii de pierderi (prezenta termenului 2g h1,2 ). n lipsa acestuia
se defineste viteza teoretica:
1
w2t = r
2
1 SS12
2
(p1 p2 )
1g
h1,2
p1 p 2
S2
.
S0
(2.27)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
24
sau
1
Q = c c c w S0 r
1
S22
S12
2
(p1 p2 )
S2
S1
2
s i cu notatia:
v
u
u
t
S2
S1
2
S0
S0
2
v
u
u
t1 c2
c
S02
S12
1
C d = c c cw r
2
1 c2c SS10
avem:
Q = C d S0
2
(p1 p2 )
(2.28)
Observatii:
a). Conform figurii 2.5 presiunile pe cele doua fete ale diafragmei sunt p01 s i p02 .
n practica p01 p02
= p1 p2 , daca priza p1 este suficient de departata de
diafragma, iar p2 la cca. 0.3 d de aceasta .
b). Coeficientul de debit al diafragmei se calculeaza prin proiectare, sau se masoara cu ajutorul unui debitmetru:
Cd =
Qmas
S0
(p1 p2 )mas
(2.29)
v
u
u
u
t
2 p1
p2
1
1 1
p1
! 1
25
G 1 R T1
= 1 g R T1
V1
respectiv:
1 =
p1
g R T1
(2.30)
p2
p1
!1
rezulta:
p2
2 = 1
p1
!1
p1
p2
=
g R T1
p1
!1
(2.31)
v
u
u
u
t
Q = C d S0 p 1
2
p1
p2
(2 g)2 1
1
1
p1
! 1
v
u
u
u
t
p2
p1
2g
p2
( 1) R T1
p1
!2
! +1
(2.32)
+1
2
2
g
( 1) R T1
(2.33)
n aceasta relatie toate marimile sunt cunoscute cu exceptia coeficientului de destindere. Debitul maxim se obtine prin anularea derivatei de ordinul 1:
dQ
= 0,
d
care conduce la:
cr =
2
+1
(2.34)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
26
Q
Qmax
1
cr
Q = C d S0 p 1
v
u
u
u
t
g
2
R T1
+1
! +1
1
(2.35)
Capitolul 3
3.1 Generalitati
Echipamentele pneumatice se obtin din interconectarea unor elemente de circuit active, sau pasive, dar s i elemente elastice. Functionarea unor asemenea circuite, sau
echipamente, are la baza un sistem de ecuatii care descriu:
miscarea fluidului (conservarea debitului);
ecuatii de echilibru mecanic (forte, cupluri), pentru componente n miscare.
Indiferent de ipotezele simplificatoare cu care se lucreaza, se obtin ecuatii neliniare s i
rezolvarea lor presupune metode specifice. Din nevoia de a lucra mai rapid, mai simplu,
s-au cautat metode de analiza liniara, specifice circuitelor electrice n curent continuu.
Liniaritatea circuitelor pneumatice se poate admite n conditiile unor variatii mici
ale parametrilor (si semnalelor) n jurul unui punct optim de functionare al caracteristicii. Aceasta ar nsemna elemente de circuit liniare, gen rezistenta pneumatica, capacitate s i inductanta pneumatice. ntr-un asemenea caz se poate aplica analogia electropneumatica:
pu
qi
Analogia electropneumatica face parte din analogia electromecanica: analogul
fortei este tensiunea s i analogul vitezei este curentul (este o analogie de tipul I u f ;
i w n care raportul f/w se numeste impedanta mecanica). Conditia de a alege marimi
analoage este ca produsul lor sa reprezinte o putere [ ]:
Pe
Pm
Pp
= ui
= f w
= qp
(puterea electrica)
(puterea mecanicaa)
(puterea n circuitele pneumatice)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
28
H(s) = S
1
b
kA
a
k a + b 1 + kA a+b
1
k
b
a
(3.1)
29
l1
l2
C
l31
l32
l3=l31-l32
(a)
p1
B1
s
l1
l2
B2
l3
p2
(b)
R0
l31
l1
l3 1
p1
1
k
l1
l31
b
a
l1
(c)
p2
kA
l32
a
a
1
k
S
(d)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
30
pc1
p0
R0
A
pe
B
R
H(s) =
p2 (s)
S1
= ,
p1 (s)
S2
daca 1 1/ke k
Element
elastic
31
F3=F1-F2
F2
(a) Principiu
p1
F1
S1
S2
Element
elastic
F2
p2
p0
R0
(b) Realizare
p1
S1
F1
1
ke
p2
F2
S2
(c) Diagrama de semnal
R
3
h
4
B
M
p0
F2
pc1
F1
R0
A
p2
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
32
M2
F2
M3=M1-M2
(a) Principiu
p1
F1
F2
p2
R0
p0
(b) Realizare
p1
S1
F1
M1
M3
1
a
M2
F2
1
kA
k
p2
S2
H(s) =
S1 a
,
S2 b
(3.2)
33
3.3.1.1
Rezistentele pneumatice liniare corespund tuburilor capilare, la care curgerea gazului (aerului), n regim permanent, este laminara s i caracteristica Q = f (p) este liniara.
n acest caz se defineste rezistenta pneumatica:
p
,
Q
Rp =
(3.3)
unde p = p1 p2 .
Conditiile de existenta ale unei rezistente pneumatice liniare sunt:
viteza fluidului s i variatiile de viteza n rezistenta sunt mici;
pierderile locale la intrarea s i iesirea rezistentei sunt neglijabile n raport cu
cele liniare (de frecare vscoasa);
raportul l/d este mare.
dSe
d
r
dr
d
2
d
p2
p1
l
(a) sectiune longitudinala
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
34
n figura 3.6(b) este prezentata o sectiune marita prin capilar s i n cadrul ei elementul
de arie dSe , respectiv:
dSe = r dr d
Debitul masic elementar va fi:
(3.4)
dQme = w dSe = w r dr d
unde
w este viteza fluidului;
r = d2
Limitele de variatie pentru dr s i d sunt:
dr = 0 d2
d = 0 2
Se obtine succesiv:
d
Qm = 2
Z2
0
w r dr
l
d
d2
32l
w2
2
64
wd
l
d
w2
2
(p1 p2 )
d4
(p1 p2 )
128 l
Din relatia Rp =
Rp =
128 l
d4
p
,
Q
(3.5)
avem:
(3.6)
Dupa cum s-a vazut n conditiile de existenta a rezistentelor liniare, viteza fluxului de aer trebuie sa fie mica s i raportul l/d mare. ndeplinirea acestor conditii duce la
un numar Re < Recr . n caz contrar avem de-a face cu rezistente neliniare. Curba de
separare a zonei capilarelor liniare de cele neliniare este prezentata n figura 3.7.
35
d
[mm]
neliniar
0.8
liniar
0.4
0
10
30
50
70
90
l
[mm]
Li = 0.029 d Re
Observatii:
p1 p 2 =
l w2
,
d 2
l 2
d3
(3.8)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
36
dSe
d
r
1
dr
r2
r1
(3.9)
n aceste conditii:
p1 p 2 =
l w2
de 2
s i:
w=
p1 p 2
p1 p 2
d2e =
4 r22 r12
32 l
32 l
nlocuind n (3.9):
Qm =
Z2
0
Zr2
r1
p1 p 2
4 r22 r12 r dr
32 l
37
2
(p1 p2 ) Dm
8l
(3.10)
unde:
= r2 r1 (fanta)
Dm = r2 + r1 (diametrul mediu)
n final se obtine:
Rp =
8
x
2 2
Dm
(3.11)
3.3.1.2
Rezistente fixe
Rezistente variabile
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
38
3.3.1.3 Variante constructive de rezistente pneumatice
Tip
Constructiv
Caracteristica
Observatii
Qm
[mg/s]
l = 50 mm
d = 0.8 mm (a)
d = 0.5 mm (b)
d = 0.3 mm (c)
100
Capilar
d
b
50
l
c
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Zona de lucru:
p = 0.02 0.1 M P a
(liniara)
0.1
p MPa
Qm
[mg/s]
L comparabil cu d
(' 1 mm)
160
Duza (jiclor)
Qm
Zona de lucru:
neliniara
80
L
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
p MPa
Qm
[mg/s]
d = 0.36 mm (a)
d = 0.26 mm (b)
d = 0.16 mm (c)
b
100
Cilindru con
75
50
25
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
p MPa
10
Qm
[l/min]
= 2 4
d = 1.5 2.5 mm
L = 5 10 mm
h = 0.4 0.8 mm
h=0.8
8
6
Con con
h=0.6
4
L
2
d
h=0.4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
p MPa
39
V,
p1
R2
R1
V,
p1
p2
3.3.2.1
qv
V, p
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
40
Astfel:
M1 = M + qv v dt = M + dM
p1 = p + dp
Se poate scrie:
1
1
dp = p1 p = k n n
v1
v
q dt
Termenul M + v v
qv dt
M 1+
M v
n
!n
Deci:
n
k
k
= n (M1n M n ) = n
V
V
"
qv dt
M+
v
!n
n qv dt
= Mn 1 +
M v
n qv dt
k
dp = n M n
V
M v
k n qv dt
pn
=
qv dt
n
v
V
V
Z2
dp =
1
V
np
Z2
1
qv dt
Z2
1
i dt
rezulta:
Cp =
V
np
(3.12)
Q, p
A
k
Se considera:
41
starea initiala V0 , 0 , p0 ;
starea finala V , , p;
transformare izotermica:
V0 =
1
(p V ) .
p0
Avem succesiv:
dV0
1
dV
dp
Q0 =
=
p
+V
dt
p0
dt
dt
D2
1 D2
1
D2
V = V0 +
p
= V0 + p
k | 4{z } V
k
4
!2
f orta
{z
deplasare
1
D2
dV
=
dt
k
4
!2
dp
dt
!2
!2
1 1
D2
dp
1
D2
dp
Q0 =
p
+ V0 +
p
=
p0 k
4
dt
k
4
dt
1
2
D2
V0 +
=
p0
k
4
!2
dp
dt
(3.13)
du
dt
rezulta:
1
2
D2
Cp =
V0 +
p0
k
4
!2
(3.14)
V0
p0
(3.15)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
42
dx
p2
p1
l
x
r
(3.16)
dQm
dt
(3.17)
dQm
dm
=
dt
dt
iar din m = A s i Qm = A w rezulta succesiv:
dm
dw
=A
,
dt
dt
dw
dm
1
=
dt
dt A
dm
1
p A = m
dt A
1
dm
p A = A l
A dt
l dm
p =
A dt
s i conform relatiei (3.16):
Lp =
l
A
(3.18)
43
Element
activ
3.4.1.1
Divizorul de presiune
Se considera cazul general din figura 3.14. Divizorul se compune din doua rezistente
fixe sau reglabile, alimentate la ambele capete (p1 s i p3 ), semnalul de iesire obtinndu-se
ntre cele doua rezistente (p2 ). Pentru domeniul de functionare liniar se poate aplica
analogia electro-pneumatica s i n cadrul ei teorema superpozitiei.
p1
R1
p2
p3
R2
pat
a). p3
=0
p1 presiune de alimentare.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
44
Q 1'
p1
Q1 =
R1
p1 pat
R1 + R2
p2 = R2 Q1 =
p2'
R2
p2 = p 1
pat
b). p1
=0
p1 pat
R2
R1 + R2
R2
R1 + R2
(3.19)
p3 presiune de alimentare
Q1''
R1
pat
00
Q1 =
pat
p3 pat
R1 + R2
00
00
p2 = R1 Q1 =
p3 pat
R1
R1 + R2
sau:
p2''
00
p2 = p 3
R2
R1
R1 + R2
(3.20)
p3
00
p2 = p 2 + p 2 = p 1
R2
R1
+ p3
R1 + R2
R1 + R2
(3.21)
Observatii:
a). n general se utilizeaza divizoare alimentate numai cu p1 , deci:
p2 = p 1
R2
R1 + R2
(3.22)
b). Semnalul de iesire este variabil daca una sau ambele rezistente sunt variabile
(vezi figura 3.15).
45
p1
p2
pat
pat
pi
Figura 3.15: Divizorul de presiune variabil
3.4.1.2
Acest sistem mai este cunoscut ca amplificator ajutaj paleta sau detector de deplasare.
Principiile constructive, functionale s i caracteristica sunt prezentate n figura 3.16.
n principiu, un amplificator ajutaj paleta se compune dintr-o rezistenta fixa calibrata R1 , o rezistenta reglabila R2 (formata dintr-o parte fixa duza s i o parte variabila
ajutaj paleta) s i o camera de legatura.
Marimea fantei reglabile dintre ajutaj s i paleta (h), prin care se scurge continuu aer n
atmosfera, este determinata de pozitia paletei mobile, asupra careia actioneaza semnalul
de intrare ().
Acest sistem poate fi tratat ca un divizor de presiune (fig. 3.16(c) ) unde semnalul de
iesire este:
pe = p 0
R20 + R200
R1 + R20 + R200
(3.23)
q
dm
Qm =
= Cd S0 2 1 p1
dt
2
x
x+1
x x
x1
(3.24)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
46
h
p=0.02 0.1 M Pa
d1
d0
d 1 =0.2 1 m m
d2
pe
p0
pat
pe
d 2 =0.5 2 m m
h<
d2
8
Camer
nchis
(a) Sectiune
h
p0
R1
R2
pe
pe
R2
"
pat
pe =p0
R2' +R2''
R1+R2' +R2''
R2
pat
pe0
pe=f(h)
pe
pr
0
$h
(d) Caracteristica statica
47
Alte variante:
Qm = Cd S0
Qm = Cd S0
(3.25)
2 p
2
p2 (p1 p2 )
RT
(3.26)
Revenind la elementele ajutaj paleta, n regim stationar (debitul spre camera nchisa
este zero) , cu relatia (3.25):
Cd1 S1
Cu:
2 (p0 pe ) = Cd2 S2
pat
= 0;
Cd1 = Cd2 ;
S1 =
d21
;
4
2 (pe pat )
S2 = d 2 h
avem:
S2
=
S1
p0 p e
=
pe
pe = p 0
p0
1
pe
(3.27)
1
1+
(4d2 )2
(d21 )
(3.28)
h2
pe
po
d2
1.0
'
0 .1 MPa
0 .55 mm
1 .0 mm
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
S2
S1
2
Figura 3.17: Caracteristica experimentala pp0e = f S
S1 , pe baza relatiei 3.24
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
48
S 3 , p3
d3
p0
d1
021
p at
pe
S1, p1
S
) (
d 12
4
S2
. / -d ,h
+ *
S 2 , p 2 p at
d
4
2
3
(a) sectiune
pe
p0
pat
pat
h
h0
(b) caracteristica
unde:
S2
=r
S1
2
S1 =
1
S1
S2
d21
;
4
S1
S3
2
(3.29)
+
pe
p0 pe
S2 = d3 h;
S3 =
d23
4
49
pe
po
1.0
0.8
d3
p0
0.6
0.4
S2, d2
0.2
d1
d3
-0.2
40
80
120
160
h
46
7 5
200
m
pe
S1
S2
p0
:
8
0 .7 5 m m
1 .2 0 m m
1
2 .5
0 .1 M P a
(b) sectiune
(3.30)
s i cu pat
= 0 (presiune de referinta ):
p1 = p i
1
1 + 2
(3.31)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
50
R2 ( )
2
R1 ( )
1
p1
pi
R4 ( )
4
M1
R3 ( )
3
p2
M2
C
pat
D
pe
R0
p0
(3.32)
s i la fel, cu pat
= 0:
p3 = p e
3
3 + 4
(3.33)
(3.34)
n final:
pe =
S1
1 (3 + 4 )
pi
S1 S2 3 (1 + 2 )
(3.35)
n relatia 3.35:
K=
S1
1 (3 + 4 )
S1 S2 3 (1 + 2 )
(3.36)
51
A
R
2
M1
pat
Ro
C
pe
M2
D
pat
1
M3
p0
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
52
pe
1 0.2
=
= 20
pi
0.24 0.2
53
dF
dx
dM
d
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
54
Tabelul 3.3 Elemente elastice
Tip
Forma
Variante
Observatii
a) Membrana simpla;
Sef =
b) Membrana cu gofra
s i s aiba de rigidizare;
D - diametrul membranei;
d - diametrul s aibei de
rigidizare;
c) Membrana dubla;
Membrane
elastice
D2
4
Dd
4
d2
2
d) Membrana ondulata;
a) Capsula simpla;
Capsule
elastice
b) Capsula
(multipla);
dubla
a)
calcul similar membranelor
ondulate;
lucreaza la diferenta de presiune;
b)
multiplica deplasarea
acelasi semnal;
Sef =
Burdufuri
elastice
Burduf cu gofre active
d
2
D 2
;
2
2
Fc ( D
)
2
Eh3 ;
la
= 2nA
n - numarul gofrelor active;
- ?????? sageata????;
Fc - forta;
E - modulul de elasticitate;
3(12 )
A
=
4
h 2
i
m 1
4lmn2
m2 m2 1 ;
m= D
d;
- coeficient Poisson;
55
dG
= (pi p) = p
dt
(3.37)
ceea ce practic nseamna sens invers celui din figura pentru debit.
Cu s-a notat coeficientul de debit al rezistentei. Pe de alta parte, n cazul unui
proces izotermic, pe baza ecuatiei generale a gazelor:
pV =GRT
se poate scrie:
dG
V
dp
=
dt
R T dt
(3.38)
V
dp
+ p = 0,
R T dt
(3.39)
ceea ce reprezinta debitul gravimetric de iesire (variatia n timp a greutatii aerului din
capacitatea pneumatica)
Din egalarea relatiilor 3.37 s i 3.38 se obtine:
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
56
o ecuatie diferentiala omogena, cu solutia:
p = Ce
RT
V
(3.40)
Daca notam:
=
V
RT
(3.41)
(3.42)
p = p e
s i este reprezentata grafic n figura 3.24.
p
p*
p
<
b). Umplerea
n cazul umplerii pi 6= 0. Mai mult, se considera ca alimentarea circuitului RC se face
de la o sursa de putere infinita (pi = ct).
Ca urmare, debitul de aer la intrare este:
Q=
dG
= (pi p) ,
dt
(3.43)
dt
R T dt
(3.44)
+ p = pi
R T dt
(3.45)
57
cu solutia:
p = p i 1 e
(3.46)
V
n ultima relatie = R
T , reprezinta constanta de timp a circuitului.
Variatia presiunii n capacitate, n timpul procesului de umplere, se poate urmari n
figura 3.25.
p
pi
p
Circuitul de ntrziere
Aceasta aplicatie se ntlneste cel mai frecvent n constructia blocurilor care introduc
actiunea integrala s i/sau derivativa n legea de reglare a regulatoarelor pneumatice.
Schema de principiu este cea din figura 3.26
s i cuprinde combinatia capacitate pneumatica (incinta V ) cu una sau doua rezistente pneumatice.
Figura 3.26: Circuitul de ntrziere
Calculul circuitului se face n ipoteza unei curgeri laminare, pe baza analogiei electro
pneumatice. Aplicnd la intrarea circuitului o variatie treapta a debitului gravimetric,
n capacitate are loc o crestere a debitului cu Q = Q1 Q2 , crestere care se mai exprima
sub forma:
Q1 Q2 = Q =
V
dp2
R T dt
(3.47)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
58
(3.48)
V
dp2
R T dt
(3.49)
dp2
1
2
V
+ p2 =
p1 +
p3
(1 + 2 ) R T dt
1 + 2
1 + 2
(3.50)
respectiv:
dp2
+ p 2 = k 1 p1 + k 2 p3
dt
(3.51)
V
;
(1 + 2 ) R T
k1 =
1
;
1 + 2
k2 =
2
.
1 + 2
p2 = k 1 p1 + k 2 p3
situatie n care avem de-a face cu un divizor de presiune, format din rezistentele R1 s i R2 s i alimentat pe la ambele capete.
Aceeasi relatie se obtine s i n regim stationar
dp2
dt
= 0.
b). Daca circuitul din figura 3.26 este realizat numai din rezistenta R1 s i capacitatea V , situatie n care 2 = 0 (capacitate nfundata), ecuatia 3.50 devine:
V
dp2
+ p2 = p1
1 R T dt
(3.53)
p2 (s)
1
=
p1 (s)
s+1
(3.54)
59
Un element elastic care lucreaza pe zona liniara a caracteristicii conduce la un element proportional. n aparatura pneumatica de automatizare un element proportional
se obtine cu ajutorul unui burduf elastic s i un arc (figura 3.27(a)). Un element proportional nseriat cu un circuit de ntrziere de ordinul unu conduce la circuitul proportional cu ntrziere (figura 3.27(b)).
k
S
x(s)
S
= = Kp
p(s)
k
(3.55)
kx
S
(3.56)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
60
Din combinarea celor doua relatii:
H(s) =
x(s)
S
1
1
=
= Kp
p1 (s)
k 1 s + 1
1 s + 1
(3.57)
p1
p1
S = ke x
1 2 s
61
x(s)
ke
2 s
2 s
=
= Kp
p1 (s)
S s s + 1
s s + 1
(3.58)
Daca semnalul de intrare p1 , la circuitul din figura 3.28, se obtine printr-un circuit de
ntrziere R1 C1 , asa ca n figura 3.29, avem un circuit derivativ cu ntrziere de ordinul
doi.
Pentru stabilirea functiei de transfer a acestui circuit vom aplica analogia electropneumatica, pe baza careia se port scrie urmatoarele relatii:
p0 = p1 + R1 Q0 = p1 + R1 (Q1 + Q2 )
Q1 = C1 dpdt1
Q2 = C2 dpdt2
p1 = p2 (R2 C2 s + 1) = p2 (2 s + 1)
(3.59)
(3.60)
x(s)
S
2 s
=
p0 (s)
Ke 1 2 s2 + (1 + 2 + 3 ) s + 1
(3.61)
1 = R1 C1 ;
2 = R2 C2 ;
3 = R1 C2
n tabelul 3.4 sunt prezentate circuite formatoare de semnal, o parte fiind cele detaliate anterior.
Pe lnga schema constructiva s i de semnal (structural functionala) este prezentat s i
semnalul obtinut la iesire, fiecare circuit fiind considerat un element de sistem automat.
Trebuie retinut ca prezenta elementelor elastice puternice permite trecerea de la forta
la deplasare de ordinul zecilor de microni. n acest sens n relatiile scrise Ke reprezinta
rigiditatea elementelor elastice n serie sau n paralel, functie de schema.
62
Schema de semnal
Semnal de iesire
Functie de transfer
F (s)
p(s)
=S
kp = S
x(s)
p(s)
= kSe
kp = kSe
H(s) = px(s)
= 1+p1 s
1 (s)
kp = kSe 1 = R1 C1
V
1 = 1 RT
x=
F
ke
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
2 s
H(s) = kSe 2s+1
S
kp = ke ; 2 = R2 C2
F =(p1 p2 ) S =
1
p1 1 2 s+1
S
Schema constructiva
Schema de semnal
Semnal de iesire
Functie de transfer
x(s)
1 s+1
p1 (s) = kp 2 s+1
S1
kp = ke ; ke =
k1 + k2 + karc
H(s) =
2 = R2 C2 ; 1 =
2
2 S1SS
1
H(s) =
x(s)
p1 (s)
= kp
1 s+1
2 s+1
2
kp = S1kS
e
2 = R2 C2 ; 1 =
1
2 S1SS
2
x(s)
p1 (s) =
(2 1 )s
kp (2 s+1)(
1 s+1)
kp = kSe
2 = R2 C2 ; 1 = R1 C1
H(s) =
63
64
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Diagrama de semnal
Relatii de calcul
Fi = pi (S21 S12 )
Fr = pr (S22 S23 )
F = Fi Fr
= Fk
M i = p i S1 a 1
M r = p r S2 a 2
M = Mi Mr
F = M a1
= F k1
65
Comparator cu burdufuri
Comparator cu membrane
Comparator cu prghii
Structura
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
66
acinii
Q1
pe
A2
R1
pi
pe
A1
pat
A2
pi
A1
R2
Q2
p1
Q1 = 1 p1 pe
Q2 =
p2 pat
R2
pe
= 1 p1 p e
R2
67
sau
pe = 1 R2
(3.62)
p1 p e
Pe de alta parte din echilibrul de forte care actioneaza asupra membranelor blocului
de calcul se poate scrie:
p1 A2 + pe (A1 A2 ) + pi (A1 A2 ) p1 A1 = 0
care conduce la relatia:
(3.63)
pe + p i = p 1
Din relatiile (3.62) s i (3.63) se obtine:
pe = 1 R2
pi = K
pi
(3.64)
pe = K p2i
3.6.4.2
1
l
1
l
1
K1
ke
1
K1
ke
Sa
(3.66)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
68
Sm
km
Farc
(c)
p2
p1
p'e
p0
pe
Figura 3.32: Schema bloc pentru subansamblul din partea dreapta a puntii Sorteberg
Figura 3.33: Schema bloc pentru subansamblul din partea stnga a puntii Sorteberg
n aceasta relatie, scrisa ca functie de transfer pentru schema din figura 3.32, deoarece
1
l
69
K1 , se ajunge la:
1
ke
pe
b
=
p1
a
(3.67)
a=
unde:
c=
1 1
1
0 K1 S m
l k e
km
Rezulta:
a = (p2 S b Farc a) c
sau:
a (1 + Farc c) = p2 S b c
respectiv:
b
1 + Farc c
=
a
p2 S c
Deoarece 1 c, vom avea:
b
Farc
=
a
p2 S
(3.68)
Egalnd cu (3.67):
pe =
p1 Farc
p2 S
(3.69)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
70
Sm
km
p2
(c)
p3
p4
p1
p'e
p0
pe
Daca se fac modificari n schema, ca n figura 3.34 s i tinnd cont de modul cum s-au
facut notatiile, relatia (3.67) devine:
p4
b
=
a
p3
(3.70)
(3.71)
p2 p3
p1
(3.72)
(3.73)
Relatia (3.72) exprima cel mai bine denumirea de punte pentru circuitul tratat n acest
paragraf.
Capitolul 4
n cadrul unui sistem de reglare automat pneumatic se ntlnesc principial: regulatorul automat (R), elementul de executie (EE) s i traductorul (T ), ca n structura din
figura 4.1.
Asupra procesului (P ) nu se fac referiri n acest capitol. n afara acestor componente
mai ntlnim, de la caz la caz: programatoare, convertoare s i adaptatoare de semnal,
elemente secundare (indicatoare, nregistratoare, semnalizare etc.) aparate pentru masurarea parametrilor aerului s i componente de prepararea aerului instrumental.
Aparatura pneumatica de automatizare se realizeaza n varianta panou s i varianta
locala. Dintre componentele enumerate mai sus, elementul de executie este un aparat
local, ceea ce defineste o componenta a sistemului de reglare automata care se monteaza pe proces s i presupune o legatura prin conducte cu panoul de comanda pentru
transmiterea de semnal (afara de cazul cnd regulatorul automat este local).
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
72
da
a dt + Td
dt
(4.1)
da
dt
efectul integral:
1
cI = K R
Ti
a dt.
Evident ca n practica se obtin (si se utilizeaza) legi de reglare P, PI, PID 1 , ca o combinatie a efectelor de mai sus.
Observatii:
a). Efectul integral indica posibilitatea ca integrala abaterii, pentru a 6= 0, sa
tinda la infinit. n practica, pentru a > 0, comanda creste pna la o valoare de
saturatie, egala cu presiunea de alimentare, 1.4 bar n cazul echipamentelor
pneumatice, iar pentru a < 0 comanda se reduce la valoarea zero a presiunii.
b). KR , Ti , Td , definiti ca parametri de reglaj, se definesc drept: coeficientul
de amplificare, constanta de timp a actiunii integrale, constanta de timp a
actiunii derivative. Ei sunt variabili ntr-o anumita plaja s i permit acordarea
experimentala a regulatorului.
n practica, n loc de KR , se poate utiliza s i termenul de "banda de proportionalitate",
notata BP s i definita astfel: procentul din domeniul marimii a pentru care un regulator
P produce o marime egala cu 100% din domeniul posibil al marimii de iesire.
BP =
1
100
domeniu c
=
KR
domeniu a
73
Pentru semnal unificat pneumatic, cnd cele doua domenii sunt egale (0.2 1 bar):
BP =
100
KR
(4.2)
n configuratia unui regulator pneumatic se ntlnesc urmatoarele elemente obligatorii: blocul de prescriere a intrarii, blocul de comparare, preamplificatorul, amplificatorul de putere, circuite de corectie, blocurile auxiliare pentru: indicare, calcul abatere,
comutare automat manual, semnalizare etc.
Legile de reglare la regulatoarele pneumatice se obtin cu ajutorul circuitelor de corectie
(formatoare de semnal) n diverse moduri. La regulatoarele cu burdufuri n linie (sistemul Telepneu al firmei Siemens) avem urmatoarele variante:
legea P cu o reactie negativa printr-un divizor de presiune;
legea I se introduce cu o reactie pozitiva locala printr-un circuit de ntrziere de
ordinul 1, sau printr-o reactie locala negativa printr-un circuit derivativ cu o
ntrziere de ordinul I;
legea PI se obtine din combinarea celor doua efecte precedente;
legea PD cu ajutorul unei reactii negative, printr-un circuit de ntrziere de ordinul I;
legea PID se poate obtine n doua moduri:
- cu o reactie negativa printr-un circuit RC legat n serie cu circuitul RC pentru
actiunea integrala;
4.1.1.1
Legea de reglare P
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
74
Figura 4.3: Regulator pneumatic cu burufuri n line. Schema structurala pentru legea de
reglare P
1
= F
a
75
1
Ke
pc 1 = K1 h
pc 2 = K2 pc 1
p3 =
R1
pc
R1 + R2
M3 = p3 S a3
Functia de transfer:
H(s) =
pc (s)
=
M(s)
1+
1
a
1
1 K1 K2
a Ke
1
K1 K2 a3 S
Ke
R1
R1 +R2
Deoarece:
1
1 1
K1 K2 ,
a Ke
1
R1 + R2
= KR
a3 S
R1
(4.3)
Legea PI (varianta 2)
Functia de transfer
1 R1 + R2
a3 S
R1
R1 + R2
1
1
a4 S
1
R1
a3 S
Ti s + 1
R
s
i
a
S
=
a
S
La numitor, dac
a
R
3
4
2
1
HP I (s) = KR 1 + Ti1s ; cu Ti = R1 C1
p (s)
=
HP I (s) = c
M (s)
K1 K 2
i s
K1 K2
s + 1
HP I (s) = a1 k1e 1 + 1i s
unde 1 K1 K2 s i i = Ri Ci
(Reactie printr-un circuit derivativ cu ntrziere)
HP I (s) = a1 k1
e 1+
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Schema constructiva
Legea PI
76
Tabelul 4.1 Regulatoare pneumatice cu burdufuri n linie - obtinerea legilor de reglare PI, PD, PID
Tabelul 4.1 C ONTINUARE - Regulatoare pneumatice cu burdufuri n linie - obtinerea legilor de reglare PI, PD, PID
Legea PID
1 1
a Ke K1 K2
HP D (s) =
1 1
1
K1 K2 a3 S
a Ke
Td s + 1
H (s) = a3 S (1 + Td s)
Td = Rd Cd ; 1 << a1 K1e K1 K2
1+
HP ID (s) = KR 1 + TD s + T1I 1s
Ti
1
i
KR = a41S4 TdT+T
; TD = TTdd+T
; T1I = Td +T
i
i
i
Td = Rd Cd ; Ti = Ri Ci
77
Functia de transfer
Schema constructiva
Legea PD
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
78
Denumirea de regulator cu burdufuri n cruce vine de la pozitia celor patru burdufuri (B1 - burduful marimii reglate, B2 - burduful marimii prescrise, B3 - burduful
corectiei pozitive, B4 - burduful corectiei negative), dispuse la 90 unul de altul, n plan
orizontal s i actionnd asupra axului vertical (1 ) prin intermediul cadrului metalic (4 ).
Se retine (vezi figura 4.4) ca cele patru burdufuri nu actioneaza direct asupra axului ci
prin intermediul cadrului metalic (a se vedea s i figura 4.5(a)).
Tot n figura 4.4 apare unghiul ntre prghia portpaleta s i directia burdufurilor
B1 B2 . Modificarea unghiului se face prin rotirea ansamblului ajutaj paleta, cu
prghiile de fixare, n jurul axului (1 ) ntre 0 90 .
Fortele datorate burdufurilor sunt situate ntr-un plan paralel cu membrana M (5 )
(vezi figura 4.5(a)), la distanta d fata de aceasta. n partea superioara a axului (1 ) sunt
montate prghiile (2 ) s i (3 ), cuplate ntre ele printr-o legatura elastica (4 ). Prghia (2 )
poarta ajutajul (6 ), iar prghia (3 ) poarta paleta. Numai prghia (3 ) are legatura cu
axul (1 ), fixarea realizndu-se printr-un lagar de rotire (8 ). Acest sistem permite doua
miscari:
- o miscare de rotatie a ntregului ansamblu n jurul axului (1 ) cu pastrarea
constanta a distantei ajutaj paleta (h);
- o miscare de ordinul zecilor de microni a prghiei port paleta (B n B 0 ), sub
actiunea fortelor, respectiv modificarea distantei ajutaj paleta (h), la un unghi
constant.
79
n figura 4.5(b) sunt prezentate fortele ce actioneaza asupra axului (pct. B), vazute
de sus, figura ce permite calculul componentelor active ce modifica distanta h. Se pot
scrie succesiv:
- fortele determinate de marimea prescrisa s i de marimea masurata:
Fw = pw S,
Fy = py S;
- cele doua forte se compun algebric:
F = Fw Fy ;
- forta rezultata se descompune n doua componente dupa doua directii, una perpendiculara pe prghie s i cealalta n lungul prghiei:
Fa = F sin ,
Fp = F cos ;
(4.4)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
80
- componenta pasiva Fp , care actioneaza n lungul prghiei, este anulata de rigiditatea acesteia;
- componenta activa Fa intervine asupra axului (1 ) printr-un moment Fa d s i
modifica distanta ajutaj paleta;
- semnalul de comanda pc (figura 4.4) intervine prin burdufurile B3 (prin circuit
de ntrziere RC) s i B4 (direct) cu o forta de corectie Fc , astfel:
Fc = Fn Fp ,
Fn = pc S,
1
;
Fp = pc S T s+1
(4.5)
(4.6)
element
elastic
B'
7
Fp
Fy
Fw
Fn
5
A
(a)
(b)
Deoarece momentele care intervin provin din forte diferite, dar care actioneaza la
aceeasi distanta d, toate schemele de calcul se vor analiza considernd forte s i nu momente.
81
Legile de reglare
Se prezinta modul de obtinere a legilor de reglare asa cum indica firmele constructoare (IEPAM, KentTieghi etc.) prin cataloagele constructive, de montare s i reglare (....)
a). Legea P
Pentru obtinerea unui regulator proportional semnalul de la iesirea amplificatorului
de putere (A2 ) este introdus n burduful de reactie negativa direct, n timp ce burduful
reactiei locale pozitive este nlocuit cu un arc calibrat la 0.6 bar (figura 4.6).
(4.7)
de unde: Fc = F tg.
Factorul de amplificare al regulatorului este:
KR =
Fc
= tg
F
(4.8)
pc (s)
1
= tg = KR
F (s)
S
(4.9)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
82
Figura 4.7: Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce. Schema bloc functionala pentru
legea de reglare P
pc (s)
1
1
HP I (s) =
= tg 1 +
,
F (s)
S
Ti s
(4.10)
83
Figura 4.9: Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce. Schema bloc functionala pentru
legea de reglare PI
Pentru modificarea constantei de timp a actiunii integrale Ti este prevazuta rezistenta Ri reglabila.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
84
c). Legea PID
p2 = (Td s + 1) py
1
1
= tg 1 +
(1 + Td s)
S
Ti s
HP ID = Kp 1 + TD s +
1 1
TI s
(4.12)
85
unde:
KP = 1s tan Td T+ Ti ;
i
1
1
TI = Td + Ti ;
Ti .
TD = TTd+
Ti
d
Parametrii de reglare KP , TI s i TD se modifica din unghiul (KP ) s i din rezistentele
variabile Ri s i Rd (pentru TI s i TD ).
Principii constructive
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
86
intrare
(deplasare)
element
sensibil
(mrime
fizic)
adaptor
(for)
ieire
(semnal
pneumatic
unificat)
surs de
alimentare
(aer instrumental)
xi
1
ES
2
+
-
pe
>
4
RL
Schema din figura 4.14, care include trei blocuri pentru traductor: element sensibil,
detector s i adaptor, permite ca prin schimbarea elementului sensibil sa se obtina traductoare pentru marimi fizice diferite, sau pentru domenii de variatie diferite ale aceleiasi
marimi fizice.
n constructia traductoarelor pneumatice se utilizeaza cele doua principii de baza ntlnite n constructia altor categorii de echipamente: principiul compensarii deplasarilor
s i principiul compensarii fortelor.
87
(figura 4.15)
p0
4
pe
p1
3
1
2
A
l1
l2
ES
xi
Figura 4.15: Principiul compensarii deplasarilor la traductoarele pneumatice
Elementul sensibil (1 ) transforma marimea de intrare xi ntr-o deplasare l1 a capatului A al prghiei (2 ). Detectorul de eroare, n cazul de fata amplificatorul ajutaj
paleta (3 ) transforma deplasare ntr-o variatie de presiune (p1 ) care apoi este amplificata (amplificatorul (4 )) la semnalul de iesire. Conform acestui principiu, marimea de
iesire pe , intervine cu o deplasare l2 , prin intermediul burdufului de reactie locala (5 ),
compensnd deplasarea datorata semnalului de intrare pna la echilibrul sistemului.
B. Traductor pneumatic pe principiul compensarii
fortelor (figura 4.16)
l3
l1
Fm
l2
Fr
l4
O1
C
Fr
Fr
O2
pe
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
88
(4.13)
de unde:
Fm =
l2 l 4
Fr = K Fr ,
l1 (l3 l2 )
(4.14)
z
1z
(4.15)
unde 0 z 1 s i 0 y .
Principalele avantaje ale traductoarelor pneumatice pe principiul compensarii fortelor
sunt:
- Elementul sensibil, dar s i amplificatorul ajutaj paleta s i elementul elastic de
reactie, lucreaza cu deplasari foarte mici, de ordinul zeci de microni, nct se
poate alege o zona liniara de functionare pe caracteristica statica a fiecaruia.
Practic, neliniaritatea caracteristicilor statice ale elementelor componente ale
traductorului influenteaza precizia acestuia.
- Tot datorita deplasarilor foarte mici, durata de functionare a elementului sensibil se mareste n mod apreciabil.
- Se reduce influenta histerezisului.
89
putere ce poate fi utilizata pentru conversie fara a afecta valoarea marimii masurate. n
scopul de a influenta ct mai putin marimile de masurat, puterea preluata de la acestea
trebuie sa fie ct mai redusa.
n cazul elementelor sensibile pneumatice (detectoare pneumatice) caracteristic este
faptul ca iesirea este totdeauna o deplasare, sau o forta (cuplu), conform figurii 4.17.
intrare
(mrime
fizic)
detector
ES
deplasare
for
regulator
(compensarea
deplasrilor)
(0.2 - 1) bar
adaptor
alimentare
(aer instrumental)
(semnal
pneumatic
unificat)
n primul caz, iesirea de la detector merge la comparatorul regulatoarelor pe principiul compensarii deplasarilor. Trebuie retinut ca regulatorul se alege cu elementul
sensibil (de masura) ncorporat, functie de marimea fizica care se regleaza automat.
n cazul detectoarelor cu iesirea n forta , are loc o adaptare de semnal (adaptor), iar
n final traductorul va furniza un semnal pneumatic unificat (0.2 1 bar). Pentru aceasta
varianta se pot face combinatii de diverse elemente sensibile cu acelasi tip de adaptor,
obtinndu-se traductoare pentru aceleasi marimi fizice (temperatura, presiune) s i cu
diverse domenii ale semnalului de intrare.
n acest paragraf dorim sa evidentiem cteva principii constructive s i functionale,
motiv pentru care nu se prezinta toata gama de traductoare existenta. Pentru aceasta se
pot consulta carti n domeniu ( ???? ).
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
90
spre regulator
2
indicator
presiune
de intrare
Figura 4.18: Element sensibil pentru regulatoare pe principiul compensarii deplasarii
1
p2
p1
4
0 - 8o
( p 1 -p 2 ) S
Farc
5
6
p2
7
p1
(a) Structura
n figura 4.19 este prezentata o varianta constructiva de element sensibil pentru presiune diferentiala cu burdufuri elastice. Se utilizeaza doua burdufuri principale, nalta
presiune (2 ) s i joasa presiune (1 ) s i un burduf de compensare (3 ). Diferenta de presiune n cele doua burdufuri determina o forta ce lucreaza n lungul axului (4 ), contrar
fortei arcului de revenire (5 ). Rondela (7 ) de pe ax, prin intermediul s tiftului (9 ), determina un efort de torsiune asupra axului (8 ). Practic, deplasarea liniara a axului (4 ) este
transformata ntr-o deplasare unghiulara, 0 8 , a axului (8 ).
91
Fm
prghie
Fm
Mm
prghie
Mm
punct de
sprijin
pat
pm
pat
pm
punct de
sprijin
p2
p2
la adaptor
Mm
la adaptor
Mm
Fm
Fm
aib
p1
p1
capsul de compensare
Fm
Mm
capsul elastic
HELIU
capsul pentru temperatur
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
92
4.2.1.3 Adaptorul pneumatic
(document H. Tpfer)
distan variabil
l2
articulaie
l1
articulaie
distan
fix
>
h0
8?
?
de la ES
0
8?
(detector)
pc1
R0
p0
capsul de
reacie
amplificator
urub
reglare
zero
pe
( 0 .2
1) b a r
Figura 4.23 prezinta adaptorul deplasare unghiulara presiune PLT 370 care mpreuna cu elementul sensibil AT 30 (figura 4.19) formeaza traductorul de presiune diferentiala AT30 PLT370.
Adaptorul pneumatic PLT 370 are n componenta :
- sistemul duza-paleta, alimentat la 1.4 10% bar;
- amplificatorul pneumatic;
- circuitul de reactie, tip capsula elastica.
Adaptorul permite reglajul de zero (punctul de 0.2 bar) din s urub reglaj zero s i reglajul
de domeniu (panta caracteristicii egala cu Kp = tg, unde Kp este coeficientul de proportionalitate).
93
Fm
lc
Fc
Fr
Fa
h0
Bm
Bc
Br
reglaj zero
pc1
R0
p0
B
amplificator
pe
( 0 .2
1) b a r
GR
T
V
unde:
p, p - presiunea, variatia de presiune;
V - volumul elementului sensibil (constant);
G - greutatea gazului din elementul sensibil;
R - constanta caracteristica a gazului;
T , T - temperatura absoluta, variatia de temperatura.
(4.16)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
94
Asupra elementului sensibil s i a masuratorii are influenta temperatura mediului ambiant (Tm ), influenta ce trebuie eliminata prin utilizarea burdufurilor de compensare
(Bc )
Sistemul sensibil s i de compensare a variatiilor determinate de temperatura mediului ambiant sunt prezentate n schema bloc functionala din figura 4.25.
F
G
Tm
G1R
V1
GR
V
Tm
G1R
V1
pm
Fm
Sm
Sm
lm
Mm
lm
pc
Fc
Sm
lc
Mc
S m lm = S c lc
Fa
la
M
M
- a
Mr
1
l
l0
1
ke
K2
K1
pe
Sr
95
1
l
1
l
1
Ke
1
Ke
K1 K2
K1 K2 S r lr
(4.18)
n aceasta relatie:
1 1
K1 K2 1
l Ke
nct:
H(s) =
G R S m lm
= Kp
V
S r lr
(4.19)
pe
2''
1''
3''
Kp=tg()
2'
1'
3'
0.2
0.2
T
0
Tmax
(a) Reglajul de zero
T
0
Tmax
(b) Reglajul de domeniu
n figura 4.27(b) este prezentat modul cum se face reglajul de domeniu, prin modificarea factorului de proportionalitate Kp . Dintre marimile care intervin n relatia lui Kp ,
se intervine manual asupra lr , respectiv burduful de reactie se poate deplasa stngadreapta n dispozitivul de prindere.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
96
B. Traductor pneumatic de presiune relativa
Fm
l1
l2
Mm
Mr
l
h
F'r
01
Bm
l4
02
l3
F'r
pu
Semnal
msurat
Element de
fixare
(elastic)
Fr
l0
Br
pc1
p0
F0
pe
reglaj
zero
semnal ieire
(0.2 - 1) bar
Principiu constructiv s i
Urmarind elementele prin care se transmit semnalele se obtine schema bloc din
figura 4.29.
pu
Sm
Fm
l1
Mm
M
+
Mr
l0 l2
l4
1
ke
1
l
l2
F'r
K2
K1
l3
l4
Fr
pe
Sr
F0
pe (s)
= S m l1
pu (s)
1+
1
l
1
1 K1 K2
l ke
1
K1 K2 l2 l4ll3 1
ke
Sr
(4.20)
97
pu - semnal masurat;
Sm - suprafata burdufului elementului de masura (Bm );
Sr - suprafata burdufului elementului de reactie (Br );
l1 , l2 , l3 , l4 , l - brate ale fortelor;
K1 , K2 - coeficienti de amplificare pentru ajutaj paleta s i amplificator de presiune;
Fo - forta arcului de ajustare a punctului de zero.
Tinnd
cont de:
1 1
K1 K2 1
l k e
se obtine:
H(s) =
S m l1 l 4
S r l2 l 3
(4.21)
care este o constanta de proportionalitate atta timp ct Sm s i Sr sunt mentinute constante pe domeniul de lucru.
Marimea ll1 ll4 reprezinta un raport cinematic de transfer s i prin modificarea lui l2
2
3
(deplasare cursor) se poate face reglajul de domeniu. Reglajul de zero se face prin modificarea fortei arcului de zero (Fo ).
C. Traductor pneumatic de presiune diferentiala
Din combinarea elementului sensibil AT 30 (figura 4.19) cu adaptorul pneumatic
(figura 4.23) rezulta un traductor pneumatic de presiune diferentiala AT30 PLT370, cu
schema bloc din figura 4.30:
p=p1 -p2
Mt
Sb
M
M0
kl
Mr
Fm
1
a
1
karc
n
1
ke
kl
0 8o
K2
K1
Fc
Mt
pe
Sc
F0
Figura 4.30: Traductorul pneumatic de presiune diferentiala
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
98
Sb k i
Sc k l
(4.22)
unde:
ki =
1
karc
n k
99
Traductor
Detectoare (caracteristici)
Adaptoare (caracteristici)
AT 10 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune relativa
AT 10
tip tub Bourdon
iesire deplasare unghiulara 0 8
PLT 370
adaptor pneumatic cu iesire
0.2 1 bar
AT 10 (plus MS 100)
fluide foarte vscoase
fluide foarte corozive
membrana de separatie din inox s i
teflon (sau otel cadmiat)
PLT 370
AT 20 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune relativa
AT 20
element sensibil cu capsula elastica
iesire 0 8
PLT 370
AT 30 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune diferentiala
AT 30
element sensibil cu burdufuri
domenii de masura
0 400 mm H2 O
PLT 370
AT 36 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune diferentiala
AT 36
element sensibil cu burdufuri
domenii de masura pna la
35000 mm H2 O
PLT 370
EFL 271
element sensibil cu clopot
domeniu 0 100 mm H2 O
PLT 370
AT 40 PLT 370
Traductor de presiune
absoluta
AT 40
element sensibil cu burduf de
masura (si burduf vacuum)
PLT 370
AT 50 PLT 370
Traductor pneumatic de
nivel
AT 50
element sensibil cu plutitor
PLT 370
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
100
Sunt traductoare fabricate n ultimii 20 de ani la IEPAM Brlad, dupa licenta Kent
Tieghi, fiind des ntlnite n aplicatiile practice. Pentru detalii de montaj s i punere n
functiune se poate consulta lucrarea [.].
aerisire
Element de
execuie
Referin
Traductor
Regulator
Re
Rip
R jp
(Br)
Diafragm
Conduct
Q
Figura 4.31: Schema de montaj traductor pneumatic de presiune diferentiala ntr-o bucla
de reglare de debit
n figura 4.31 este prezentata o schema de montaj cu traductor de presiune diferentiala pentru reglajul debitului.
S-a luat cazul masurarii presiunii diferentiale la lichide, cu montarea prizelor de
presiune la partea inferioara a detectorului (orificiile superioare sunt utilizate pentru
aerisire).
Deoarece presiunea diferentiala masurata este de ordinul zecilor de mm H 2 O pna
la mii de mm H2 O (maxim 3.5 at), iar presiunea fluidului n conducte poate fi de sute
de atmosfere, montarea traductorului la prize se face printr-o baterie de robineti (B r )
care permite efectuarea operatiei de pornire s i oprire a instalatiei, fara a periclita starea
elementului sensibil al traductorului. La pornire se efectueaza operatiile:
- se deschide robinetul de egalizare (Re );
- se deschid robinetele de alimentare (Rjp , Rip joasa s i nalta presiune);
- se nchide robinetul de egalizare.
La oprire operatiile sunt n ordine inversa:
- se deschide robinetul de egalizare;
- se nchid robinetele de alimentare;
- se nchide robinetul de egalizare.
101
4.2.2.1
Convertorul electropneumatic
n figura 4.32 este prezentata schema convertorului electropneumatic ELA 104, fabricat pentru a fi atasat elementelor de executie pneumatice cu membrana (vezi capitolul
4.3).
Rolul sau este de a converti un semnal electric de comanda, de la regulatorul electronic (2 10 mA sau 4 20 mA) ntr-un semnal pneumatic (0.2 1 bar sau 1 0.2 bar),
dupa tipul servomotorului pneumatic.
Semnalul electronic de intrare se aplica printr-un sistem electromagnetic polarizat,
acesta genernd forta electromagnetica Fe proportionala cu semnalul de la intrare (a se
vedea s i figura 4.33).
Forta Fe se aplica prghiei port-paleta (1 ), mentinuta n echilibru de forta magnetului permanent (Fm ) s i forta arcului de zero (Fo ). Ca urmare apare o modificare a
distantei ajutaj paleta s i a semnalului de iesire pe (modulat de amplificatorul ajutaj
paleta s i de amplificatorul de putere). Stabilizarea sistemului se face cu ajutorul unei
reactii locale prin burduf elastic care intervine prin forta Fr0 (translatata) asupra prghiei
(2 ) s i prin legatura (6 ) asupra prghiei (1 ).
Schema bloc functionala din figura 4.34 permite obtinerea functiei de transfer:
H(s) =
Ke
l1 lr0
=
= Kr
Sb
l0 l r
1
l
(4.23)
1
Ke
K1 K2 s i s-au notat:
ke o constanta electrica;
Fo forta arcului de zero;
Fm forta magnetica;
ke rigiditatea echivalenta a sistemului elastic complex;
K1 , K2 coeficienti de amplificare pentru ajutaj paleta s i amplificator;
Sb suprafata libera a burdufului de reactie;
l0 , l1 , lr , lr0 , la bratele fortelor.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
102
Ajutaj - palet
S
Electromagnet
4 20 mA )
(2 10 mA;
+
Magnet
permanent
S
0
Distan
variabil
Burduf reacie
Reglaj
zero
Element
elastic
Amplificator
pe
0.2 1bar
Ro
p0
1.4 bar
pc1
103
Fm
F0
l0
l1
2
6
1
Fe
F'r
Fr
lr
l'r
F0
l0
ke
Fe
l1
M0
Me
+
210 mA
M
Mr
420 mA
1
l
l1
l0
1
ke
he
F'r
lr
l 'r
K1
hc1
K2
pe
0.21 bar
Fr
Sb
Fm
Din relatia (4.23) se observa ca avem de-a face cu un element proportional, daca
marimile care intervin n relatie sunt constante. Deoarece se lucreaza pe zona liniara
a electromagnetului, iar suprafata burdufului este constanta, se poate aprecia ca avem
de-a face cu o caracteristica statica liniara (figura 4.35).
pe
[bar]
1
KR=tg()
0.2
10
i
[mA]
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
104
Reglajul de zero se face din forta Fo (arcul de zero), iar reglajul de domeniu prin
modificarea lr (deplasarea burdufului de reactie).
(0.21 ) bar
detector
electromagnetic
reglaj
zero
detetector
electronic
surs
electromagnet
receptor
(210 ) mA
420 mA
105
pi
semnal de intrare
analogic
rigl
codat
...
27
...
ieire
(digital)
20
(x0)
K
Fn
(xn)
(x1)
h
0
l0
l1
pc1
ln
p0
A
pe
24
0
0
0
0
0
...
0
1
23
0
0
0
0
1
...
0
1
22
0
0
1
1
0
...
0
1
21
0
1
0
1
0
...
0
1
20
0
1
2
3
4
...
16
31
F0
F1
F2
F4
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
106
ceea ce conduce la conditiile:
F1 = 21 F0 ; F2 = 22 F0 ; . . . F4 = 24 F0 ;
l0 = l 1 = . . . = l 4
(4.24)
F1 = F2 = . . . = F4 = F0
l1 = 2 1 l 0 ; . . . l 4 = 2 4 l 0
(4.25)
sau:
Solutia din figura 4.38 are la baza conditia (4.25), toate arcurile dezvoltnd aceeasi
forta F0 (pentru semnal intrare 1), iar bratele de actionare respectnd conditia de mai
sus.
2
xm
3
4
107
Alimentarea servomotorului pneumatic se face cu energie de la regulatoarele pneumatice (0.2 1 bar), sau de la elementele intermediare, gen amplificatoare pneumatice
(cazul pozitionerului pneumatic), sau convertor electropneumatic (cazul regulatorului
electronic).
Figura 4.40 prezinta forma structurala a unui element de executie pneumatic cu
membrana s i pozitioner pneumatic.
Elementul sensibil (ES), comparatorul, amplificatorul pneumatic (A) s i traductorul
de pozitie (T P ) formeaza pozitionerul pneumatic. Asupra rolului s i functionarii lui se
va reveni n partea a doua a paragrafului. n legatura cu notatiile din figura 4.40 se mai
precizeaza ca din punct de vedere fizic xi s i xr reprezinta forte (echipament pe principiul
compensarii fortelor), xc reprezinta presiune iar xm o deplasare.
Element ex. pneumatic
w
(c)
ES
xi +
xc
SM
xm
OR
xr
TP
Pozitioner pneumatic
Figura 4.40: Structura elementului de executie cu membrana s i pozitioner
4.3.1.1
(4.26)
dt
R T dt
(4.27)
= (pc p)
R T dt
(4.28)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
108
Pentru calcule mai precise se poate tine cont de modificarea volumului incintei servomotorului pneumatic:
V = V0 + K1 p,
unde V0 este volumul initial, iar K1 este un coeficient ce depinde de suprafata efectiva a
membranei s i coeficientul de rigiditate al acesteia.
Daca se neglijeaza variatia de volum (V = V0 ) s i notam:
=
V
RT
(4.29)
se obtine o ecuatie:
dp
+ p = pc
dt
(4.30)
dxm
d2 xm
+
f
+ k xm = Sef p
dt2
dt
(4.31)
unde:
m masa pieselor n miscare, reduse la directia de miscare;
f coeficientul de frecare vscoasa, proportional cu viteza;
k rigiditatea echivalenta a elementelor elastice (arc, membrana).
Sef suprafata efectiva a membranei.
Cu p s-a notat presiunea variabila din camera servomotorului pneumatic, iar cu xm
s-a notat deplasarea curenta a tijei.
Din combinarea ecuatiilor (4.30) s i (4.31) trecute n operational complex, se obtine :
m 3
f
m
s +
+
Sef
Sef
Sef
k+f
s +
Sef
2
s+
k
pc (s)
=
Sef
xm (s)
(4.32)
xm (s)
Kp
=
3
pc (s)
a s + b s2 + c s + 1
(4.33)
S
unde Kp = Kef , iar a, b, c (depind de , m, f s i k) sunt coeficienti ai polinomului caracteristic.
109
n functie de polii sistemului, regimul dinamic poate fi de tip aperiodic, sau oscilant
cu ntrziere de ordinul unu.
n regim stationar ecuatia (4.32) devine:
xm =
Sef
pc
k
(4.34)
100
m
( xmxmax
100%
80
60
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
pc [bar]
4.3.1.2
Pozitionerul pneumatic
Figura 4.42 constituie un sistem de reglare a axei (tijei) elementului de executie functie
de presiunea pc . n acest sistem se realizeaza o comparare ntre marimea de intrare p c Sb
s i marimea masurata (reactie) ka xm , unde Sb este suprafata burdufului elastic, iar xm
este deplasarea la arc (prin intermediul prghiei (1 )). Eroarea este prelucrata de ansamblul ajutaj paleta s i amplificatorul de putere (7 ) nainte de a fi aplicat semnalul de
comanda n camera servomotorului.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
110
pc2
V, p
pc1
R0
p0
xm
5
h
xc
pc
ka
3
Sb
pc
xm (s)
= Sb
pc (s)
1+
Sb
Fe
+
1
Ke
1
Ke
F
Fa
K1 K2 Sef K1
K1 K2 Sef K1 Ka
1
ke
K1
pa
pc2
K2
Sef
1
k
xm
KA
Figura 4.43: Element de executie pneumatic cu membrana s pozitioner diagrama
functionala
Deoarece:
1
1
1
K1 K2 Sef
Ke
K
se obtine:
H(s) =
xm (s)
Sb
=
pc (s)
Ka
(4.35)
Comparnd relatiile (4.35) s i (4.34) la o prima analiza ele sunt similare. Analizate din
punct de vedere al marimilor ce intervin la relatia (4.35) datorita unor deplasari foarte
mici (zeci de microni) Sb s i Ka sunt constante (suprafata burdufului s i rigiditatea arcului
de reactie), nct putem spune ca la elementul de executie cu membrana s i pozitioner
caracteristica este de tip proportionala (reactie locala rigida), ca n figura 4.44.
111
Exista posibilitatea ca semnalul de intrare sa fie electric de tip analogic sau discret,
n cazul utilizarii regulatoarelor electrice (electronice), iar iesirea semnal pneumatic.
m
( xmxmax
*100
100%
50%
0.2
0.6
0.4
0.8
pc [bar]
R0
pc2
5
V, p
2
w
(c)
xm
3
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
112
1
pc2
V, p
A
xm
R0
p0
2
113
Caracterizare
! curs activ cu semnal presiune
! revenire cu arc
Efectueaz lucru mecanic n
cursa activ (1 - piston; 2 - arc; 3
- tij)
! ambele curse active cu semnale
de presiune (p1, p2)
Efectueaz lucru mecanic n
ambele curse (1 - corp; 2 piston; 3 - tij)
! dubleaz forele prin aplicarea
presiunii pe o suprafa dubl a
pistonului
! construcie cu doi cilindri cu
dubl aciune cuplai
Tandem
! realizeaz 4 poziii:
Telescopic
Cilindrii speciali
Mai multe
pozii
Cilindru cu
dublu efect
Cilindru cu
simplu efect
Varianta constructiv
poz. 1
poz. 2
poz. 3
poz. 4
alimentat 1 i 4
alimentat 2 i 4
alimentat 1 i 3
alimentat 2 i 3
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
114
4.3.2.2 Forte n regim stationar
F = p S,
sau:
F =p
D2
4
unde:
p presiunea aplicata n camera;
D diametrul pistonului.
La cilindrul pneumatic cu dubla actiune avem forta activa (pentru cursa activa) data
tot de relatia (4.36), iar pentru cursa de revenire:
F = p (S1 + S2 ) = p
(D 2 d2 )
4
(4.37)
115
C2
C1
m,f
p1
p2
y
Q1
Q2
p0
pev
II
III
saturaie (alimentare)
p1n
cursa maxim
L
p1d
p1n
y
td
tfy
tfp
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
116
A. Calculul timpului s i a presiunii de demarare (ciclul I)
(4.38)
Consideram cazul unei transformari politropice: p v n = constant, unde v este volumul specific s i n este indicele politropic. Pentru incinta C1 se poate scrie succesiv:
p1 = p10
n
1n
10
1
1 = p1n
(4.39)
10
1
n
p10
Prin derivare:
d1 =
1 n1 1 10
1
p1 1 dp1 =
1 dp1
n
n p1
n
p10
s i:
d1
dp1
=
1
n p1
(4.40)
dG1 = V1 10
p1n
1
n
p10
"
1 dp1 dV1
= Q1 dt
+
n p1
V1
unde:
- Q1 este debitul gravimetric pentru regimul de curgere supracritic
( = p10/p0 < 0.528)
- V1 = V10 = ct s i dV1 = 0 (ciclul I la volum constant)
Din:
1
Q1 dt = V10 10
p1n
1
n
p10
1
dp1
n
se obtine:
t=
Zp1
p10
dt =
V10 10
1
n
p10 n Q1
Zp1
p10
p1n
dp1
(4.41)
117
n final:
t=
V10 10
1
n
Q1 p10
1
n
1
n
p1 p10
V10 10 p1
=
Q1
p10
!1
!n
(4.42)
(4.43)
unde:
G1 = y S 1
G2 = (L y) S 2
(4.44)
1
pn
pn
yS
10 11 dp1 + S 10 11 dy = Q1 dt
n p1
n
n
p10
p10
care se mai scrie:
yS
p1
n
p10
! 1 1
n
dp1
pn
dy
p10
+ S 111
= Q1
dt
dt
10
n
p10
1
y S n1 1 dp1
dy
p10 n1 1
p1
+ S p1n
= Q1
p
n
dt
dt
10 10
(4.45)
(4.46)
Considernd Q1 de forma:
unde:
Q1 = Cd1 1 x
Q2 = Cd2 2 x
(4.47)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
118
Cd1 , Cd2 coeficienti de debit;
x deplasare sertar distribuitor;
1 , 2 functie de p0 , p1 , 1 , p2 , 2 ;
s i notnd:
Cd1 1
= K1 ;
S
avem:
y
n
1
1
n
p1
Ly
n
dp1
dt
1
1
n
p2
Cd2 2
= K2
S
1
n
+ p1
dp2
dt
(4.48)
dy
dt
1
n
p2
= K1
dy
dt
n
p10
10
= K2
(4.49)
n
p20
20
dy
d2 y
+f
+ Ka y = S (p1 p2 )
2
dt
dt
(4.50)
y(s)
se fac urmatoarele consideratii:
x(s)
- se ncearca liniarizarea ecuatiilor prin acceptarea unor variatii mici ale parametrilor
n jurul unor puncte optime ale caracteristicilor;
- se are n vedere ca la t = 0, y = 0 s i parametrii initiali (la t = 0) sunt:
(p1 )0 = (p2 )0 = (p10 )0 = (p20 )0 = pi
(1 )0 = (2 )0 = (10 )0 = (20 )0 = i
nct la un moment t 6= 0 se poate scrie:
p1 = pi + p1
p2 = pi + p2
(4.51)
(4.52)
(4.53)
x dt B y
2y
;
L
p =
p
;
p0
x =
x
xmax
119
= x
A xmax dt
2 A xmax dt
(4.54)
+
y = p
2 S p0 dt
2 S p0 dt
2 S p0
(4.55)
Cu notatiile:
a=
c=
p0
;
Axmax
mL
;
2Sp0
d=
b=
BL
;
2Axmax
f L
;
2Sp0
e=
Ka L
2Sp0
(4.56)
H(s) =
y (s)
1
=
3
x (s)
a c s + a d s2 + (a e + b) s
H(s) =
Kp
1
s2 + 2 s + 1 s
sau:
(4.57)
d
b
cu Kp = a 1 c , 2 = , 1 = a ae +
c , adica un element de ordinul II cu integrator
c
conectat separat.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
120
Observatii:
- ventilele cu doua cai (P s i A) (vezi tabelul 4.5) sunt considerate ventile de trecere, deoarece evacuarea aerului n faza de revenire nu se face prin ventil.
- n situatia practica a schemei de comanda a cilindrului pneumatic n faza de
revenire, cnd aerul se elimina prin ventil, se impune existenta a cel putin
unui ventil cu trei cai.
- la cilindrii cu dubla actiune sunt necesare doua ventile cu trei cai sau un
ventil cu patru cai.
121
Tip
Varianta constructiva
Simbol
A
p
p
acionat |
iniial
A
A
p
acionat |
iniial
R
A
B
S
R p S
acionat |
iniial
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
122
2
3
R p S
R
acionat |
iniial
Figura 4.49: Ventil de distributie cu sertar (A, B orificii consumator; p orificiu alimentare; R,S orificii evacuare)
123
Manual
Mecanic
Comand local
Pneumatic
Electric
Comand la distan
Etaj I
Etaj II
(a) Ventil
(b) Simbol
Figura 4.50: Ventil electromagnetic etajat etajul I (pilot) comota etajul II (ventil principal)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
124
de retinere
4.4.2.1 Ventil (supapa)
Sens
blocare
Sens
trecere
(a) Ventil
(b) Simbol
n figura 4.51 avem un organ de blocare (bila) mentinut pe scaun de un resort. Deschiderea are loc cnd n sensul de curgere al aerului pe bila, este nvinsa forta arcului.
Ca organ de blocare se poate folosi o bila, un con sau o membrana. Principalele utilizari
ale ventilului de retinere sunt:
- separarea a doua elemente pneumatice ntr-o schema pentru eliminarea influentelor reciproce (figura 4.52);
- introducerea de temporizari n comanda motoarelor pneumatice (admisie s i
evacuare) cnd lucreaza n combinatie cu ventile de strangulare (drosele) ca
n figura 4.53.
125
C
C2
C1
R
p
4.4.2.2
Asa cum este s i denumirea lor, ele dispun de doua alimentari s i o iesire. Traseul
va fi ntotdeauna de la orificiul de alimentare conectat la aerul instrumental spre iesire
(figura 4.54).
A
p2
p1
(a) Legatura p1 A
p2
p1
(b) Legatura p2 A
(c) Simbol
Este usor de imaginat ca principalul scop al acestor ventile este utilizarea n scheme
care admit mai multe puncte de comanda pentru un element pneumatic (figura 4.55).
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
126
S1
S2
DS1
DS2
DS3
T
p
Figura 4.55: Comanda unui cilindru pneumatic din trei puncte (manual, pedala s i electrica prin buton)
127
S2
S1
Figura 4.57: Schema de comanda cu temporizare pe admisie n ambele curse ale cilindrului. Evacuarea se face direct prin supapele cilindrului
1
2
Reglaj
(a) Ventil
(b) Simbol
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
128
Ventilele de strangulare, cunoscute sub denumirea uzuala de drosele, realizeaza operatiunea de reglare a debitului pe calea de admisie a aerului la elementele pneumatice.
(a) Ventil
(b) Simbol
Capitolul 5
5.1 Generalitati
Comanda logica de tipul "tot" sau "nimic" are la baza operatiile algebrei logice (Boole),
numita s i algebra binara, deoarece utilizeaza doua valori ale semnalului 1 s i 0. n
tehnica de comanda logica cu fluide valorile binare ale semnalului pot fi asociate urmatoarelor situatii:
semnal de iesire la valoarea nominala (1) sau la valoarea zero (0).
existenta semnalului de comanda (1), sau inexistenta acestuia (0).
Prima situatie se ntlneste la elementele logice fluidice (fara piese n miscare), iar a
doua este caracteristica celor cu piese n miscare.
Functiile logice permit sa se exprime relatiile ntre valorile binare de presiune n
orice moment s i n oricare punct al unui circuit cu fluid. Realizarea functiilor logice are
la baza existenta unor celule (elemente) logice de baza cu fluid a caror descriere se va
face n paragraful urmator.
Constructia celulelor logice de baza urmeaza doua cai distincte: celule logice fluidice
(fara piese n miscare) s i celule cu piese n miscare. Primele utilizeaza fenomene din
dinamica fluidelor: efectul Coanda, transformarea unui jet laminar ntr-unul turbulent,
inductia jeturilor etc., n general alte fenomene dect la elementele fluidice continue.
Tabelul 5.1 prezinta principalele variante constructive de elemente logice pneumatice.
Principalele caracteristici s i avantaje ale elementelor logice pneumatice sunt:
- posibilitatea de a fi utilizate n medii influentate de cmpuri exterioare (termice, magnetice), sau n medii cu pericol de incendii sau explozie;
- analogia cu elementele logice electronice s i utilizarea acelorasi metode de
analiza s i sinteza;
Elementele fluidice se caracterizeaza, n plus, prin :
- durata de viata foarte mare (teoretic nelimitata), datorita lipsei pieselor n
miscare s i, ca urmare, lipsa uzurii;
129
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
130
Principii:
Elemente logice fluidice
(fara piese n miscare)
Elemente logice cu
turbulenta
131
pc=0
pa
pe
pa
30 mbar
~0
pe=
30 mbar
12 mbar
L
(a)
(b)
laminar
pe
[mbar]
turbulent
25
25
20
20
15
15
10
10
10
20
30
40
50
60
pa
[mbar]
pc
[mbar]
Figura 5.2: Caracteristica iesire alimentare s i caracteristica iesire comanda pentru amplificatorul cu turbulenta
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
132
Kp =
pe
12
=
= 10
pc
1.25
Asa cum s-a aratat anterior, elementul de turbulenta realizeaza functia logica negatie
(NU). n practica se multiplica orificiile de comanda astfel ca fiecare dintre semnalele de
comanda poate sa anuleze presiunea de iesire. Se obtine un element care realizeaza
functia logica NICI (n figura 5.3 este prezentat acest element logic s i simbolul sau).
a b c d
p0
a b c d
32 mbar
(a) y = a + b + c + d = a b c d
(b) Simbol
133
a
a
1
b
a+b
y=a+b=ab
y=a+b
(a) SAU
(b) S I
x1
x
x0
1
(c) Memorie
5.2.2.1
Celulele cu devierea jetului prin efectul cantitatii de miscare, cunoscute s i ca amplificatoare cu devierea jetului, se utilizeaza att ca elemente logice, ct s i ca elemente analogice. n ultimul caz se exploateaza factorul de amplificare n presiune, asupra caruia
se va reveni.
Exista variante constructive cu un singur jet de comanda perpendicular pe jetul principal (figura 5.5), cu doua jeturi de comanda actionnd de aceeasi parte (figura 5.6),
cu doua jeturi de comanda diferentiale (figura 5.7), sau cu jeturi care se ciocnesc axial
(frontal) (figura 5.8).
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
134
jet liber
jet comand
jet deviat
La constructia din figura 5.5 cnd se intervine asupra jetului principal (liber) cu un
jet de comanda perpendicular, are loc devierea jetului principal cu unghiul , care se
poate determina cu relatia:
tg() =
mc wc
c Sc wc2
=
m0 w0
0 S0 w02
(5.1)
unde:
mc , m0 debitele masice ale jeturilor comanda s i alimentare;
Sc , S0 sectiunea canalului de comanda s i principal (alimentare);
c , o densitatile.
Daca c = 0 = s i considernd viteza fluidelor de forma w 2 = K p (din relatia
w = K 2 g h) se poate scrie:
tg() =
Sc p c
S0 p 0
(5.2)
Daca la unghiul se aplica un orificiu receptor se poate scrie y = pc , iar daca orificiul
receptor este pe directia jetului liber y = pc . Se pot utiliza mai multe orificii de comanda
ca n figura 5.6 pentru a putea obtine functia SAU, respectiv NICI.
a
b
atm
a+b
p0
Q0
a b
a+b
a+b
a+b
atm
(b) Simbol
135
La constructia simetrica din figura 5.6 avem doua canale de comanda (Qc1 , pc1 ) s i
(Qc2 , pc2), doua canale de iesire (Qe1 , pe1 ) s i (Qe2 , pe2 ) s i un canal de alimentare. n lipsa
semnalelor de comanda, jetul principal se mparte n parti egale n camerele de iesire.
Daca se aplica un semnal de comanda (pc1 ), jetul principal este deviat n partea opusa
aplicarii comenzii pe2 > pe1 . Abaterea unghiulara este data de relatia (5.2).
n cazul cnd semnalele de comanda opuse pc1 s i pc2 sunt aplicate simultan (figura
5.7(b) deviatia jetului principal este proportionala cu diferenta cantitatilor de miscare
ale celor doua jeturi de comanda:
tg() =
Sc (pc1 pc2 )
S0 p 0
(5.3)
p0
Qc1
Qc2
pc1
pc2
Q0
pc1
pc2
pc1
Qe1
Qe2
p0
pc2
Qe
Qe1
Qe2
pe1
pe2
pe1
(b) Explicativ
pe2
x1
x
1
x
x0
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
136
atm.
Alimentare
jet
principal
(Q1)
ieire
Camer de
interaciune
jet
secundar
jet
principal
(Q2)
perete de
presiune de
egalizare
Re
pc1
Rc
p1
pc2
Rc
p2
pe1
pe2
Re
Sub influenta deviatiei de jet, pe una din duzele de iesire presiunea scade, iar pe
celelalte creste s i n conditiile unei rezistente de sarcina Rs , amplificarea de presiune
este:
Kp = K p 0
Rs
Re + Rs
(5.4)
O constructie aparte este cea din figura 5.8 unde devierea jetului se face n urma unei
ciocniri frontale (axiale) s i care poarta denumirea de modulator de impact. Se utilizeaza
att ca element logic ct s i analogic.
La ciocnirea celor doua jeturi (alimentare s i secundar) viteza de propagare se micsoreaza, jeturile deviaza axial (figura 5.8(b) s i se formeaza un perete de presiune de egalizare,
dependent de impulsurile jeturilor. Daca presiunea jeturilor este egala, acest perete se
situeaza la mijlocul distantei dintre cele doua duze. Modificnd presiunea jetului secundar se poate pozitiona peretele de egalizare pe directia canalului de iesire.
137
Daca un jet liber de fluid este eliberat dintr-un ajutaj cu o anumita viteza ntr-un
mediu fluid, care initial se afla n repaus (ex: mediul ambiant), el antreneaza n miscarea
sa particulele din fluidul nconjurator. n urma acestui fenomen apare o miscare radiala
n interiorul jetului (figura 5.10(a).
Prin asezarea n apropierea jetului a unui perete solid, nclinat cu un unghi , miscarea radiala a fluidului pe partea peretelui este oprita. Ca urmare a antrenarii particulelor de fluid aflate ntre jet s i perete, are loc o scadere a presiunii statice n aceasta
zona. Fenomenul continua prin atasarea jetului de perete s i formarea zonei depresionare. Depresiune formata n interiorul zonei mentine jetul atta timp ct conditiile ramn
neschimbate (figura 5.10(b)).
Daca se practica n perete un canal, prin care se poate introduce un jet de comanda,
atunci se poate elibera jetul de perete (figura 5.10(c)). La disparitia semnalului de comanda jetul se ataseaza din nou.
zon
depresionar
(a) Jet liber
pc 0
(c) Jet comandat
Figura 5.11 prezinta o celula realizata pe baza efectului Coanda (bistabil). n absenta comenzii, jetul de aer se ataseaza la unul din pereti (hazard), alimentnd iesirea
corespunzatoare. Un semnal de comanda (jos, n figura) determina atasarea jetului de
peretele opus, unde ramne pna la schimbarea jetului de comanda (memorie). Pentru
a elimina hazardul se asigura un semnal de comanda, din doua, permanent.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
138
Realizare
a b
1
SAU
a+b
a
1
a
1
a+b =ab
1
b
a b (celul pasiv)
SI
Observatii:
a). Principul devierii jetului permite realizarea de celule pasive. Termenii de
celula pasiva sau celula activa sunt legati de inexistenta, sau existenta unui
jet de alimentare permanent. n tabelul 5.2 s-a prezentat o varianta de celula
pasiva care realizeaza functia logica SI
(figura 5.12). Pentru functionarea
corecta a acestui element este necesar ca cele doua semnale de intrare a s i
b sa aiba nivele sensibil egale (lucreaza pe principiul interactiunii cantitatii
de miscare).
b). Pentru realizarea de aplicatii practice s i automatizari se pot urma doua cai.
139
Tabelul 5.3 prezinta o parte dintre caracteristicile functionale s i constructive ale celulelor logice cu orientarea jetului.
Tabelul 5.3 Caracteristicile functionale si constructive ale celulelor logice cu orientarea jetului
Dimensiuni canal alimentare (mm)
Presiunea de alimentare (bar)
Presiunea de comanda (mbar)
Presiunea de iesire (mbar)
Amplificare
Timp de raspuns (ms)
0.2 1
0.1 1.5
15 40
100 150
48
1
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
140
5.2.3.1 Element cu trei membrane s i centru rigid
n figura 5.13 este prezentat un releu cu trei membrane, element ce a stat la baza
sistemului USEPPA. Releul este format din camerele A, B, C s i D despartite de trei
membrane elastice de suprafete S1 , S2 , S3 s i care pot deplasa un centru rigid. Centrul
rigid comanda nchiderea s i deschiderea duzei de alimentare, la partea superioara, s i a
duzei de evacuare, la partea inferioara, facnd o cursa de aproximativ 0.5 mm.
pa
pa
D
S1
S2
C
B
S1
pc1
pc2
pc1
pc2
A
pe
pe
(a) Structura
(b) Simbolizare
Unul din semnalele de comanda poarta denumirea de semnal de sustinere (de polarizare), avnd o valoare constanta 0.3 pa sau 0.7 pa s i el trebuie sa asigure revenirea
blocului de membrane la suprimarea semnalului de comanda variabil. Semnalul de
comanda poate lua numai doua valori 0 s i 1.4 bar (nivele discrete "0" s i "1"). n schema
simbolica camera de sustinere se hasureaza simplu pentru 0.3 pa s i dublu pentru 0.7 pa.
n cazul cnd pc1 < pc2 , blocul de membrane se gaseste n pozitia stabila superioara,
situatie n care duza de alimentare este blocata s i pe = 0.
Cnd pc1 creste, devenind mai mare ca pc2 , blocul de membrane se deplaseaza jos,
duza de alimentare se deschide, iar duza de evacuare se nchide s i la iesire se obtine
pe 6= 0. n aceasta situatie, asupra membranei de sus actioneaza s i o forta de reactie
datorita lui pe .
n starea stabila de jos releul ramne pna cnd suma fortelor produse de presiunea
de reactie pe s i de presiune pc1 va fi mai mare dect forta data de pc2 , adica:
pe S1 + pc1 (S2 S1 ) > pc2 (S2 S1 )
(5.5)
n acest fel, daca pentru prima declansare (nivel "1") este necesara conditia:
p0c1 (S2 S1 ) > pc2 (S2 S1 )
(5.6)
(5.7)
sau:
(5.8)
141
sau:
S1
S2 S 1
Tinnd
(5.9)
S1
(5.10)
S2 S 1
unde p0c1 s i p00c1 sunt valorile la care apare prima, respectiv a doua declansare.
Daca se considera marimea de comanda pc2 constanta (semnal de polarizare), atunci
diferenta p ntre valorile p0c1 s i p00c1 , la care are loc declansarea releului, va fi:
S1
p = pa
(5.11)
S1 S 2
s i reprezinta histerezisul releului (figura 5.14).
Latimea zonei de declansare trebuie astfel dimensionata nct sa fie exclusa posibilitatea declansa rilor false (hazard) la fluctuatii ale presiunii de comanda n pozitiile
stabile ale releului.
Precizia s i viteza de actionare ale releului depind de posibilitatea apropierii maxime
a caracteristicii reale a acestuia de caracteristica ideala, care se asigura prin alegerea
corespunzatoare a materialului s i grosimii membranelor.
Rezultatele experimentale au indicat ca performante pentru aceste relee:
p00c1 < p0c1 pa
n figura 5.15 sunt prezentate functiile logice de baza realizate cu releu cu trei membrane.
pa=1.4 bar
pa=1.4 bar
pc1
pc1
pc2
pc2
pe
pe
pe
[bar]
pc2=0.4 bar
pe
[bar]
(constant)
1.4
pc1=0.98 bar
(constant)
1.4
0.4
(a)
pc1
[bar]
0.98
pc2
[bar]
(b)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
142
pa=1.4 bar
pa=1.4 bar
pa=1.4 bar
pc1
pc1
0.3 pa
pc2
0.7 pa
pc2
0.9 pa
b
y=pc1
y=pc2
(a) DA
y=a+b
(b) NU
(c) SAU
pa=1.4 bar
pa=1.4 bar
0.3 pa
0.3 pa
x1
x0
0.7 pa
x
y=ab
(d) S I
(e) Memorie
143
x1
x4=0
x3=1
x1
0
0
1
1
x2
0
1
0
1
x3
1
1
1
1
x4
0
0
0
0
y
1
0
1
1
y = (x1 + x2 ) x3
x2
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
144
x1
x4=1
x3=0
x1
0
0
1
1
x2
0
1
0
1
x3
0
0
0
0
x4
1
1
1
1
y
1
1
0
1
y = (x1 + x2 ) x3
x2
Figura 5.20: Functii logice realizate cu elemente cu doua membrane: (a). DA; (b). NU; (c).
SI
145
A+
A-
C
a
S1
S2
V1
V2
p1
p2
V3
p3
1
Figura 5.21: Comanda unui cilindru pneumatic din trei puncte
Cele trei ventile vor avea iesirea "1" (presiunea n conducta de iesire), daca la fiecare
se aplica comanda corespunzatoare: manuala "a", pedala "b" s i electrica "c".
V1 = a;
V2 = b,
V3 = c,
(5.12)
S2 = a + b + c d
(5.13)
sau
146
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
147
AT0
AT
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
0
AT
1
0
0
1
(5.14)
AT = t AT0 + t AT0
RC
AT
AT
n figura 5.24 este prezentat simbolul bistabilului iar n figura 5.25 varianta de bistabil T realizat cu elemente logice cu turbulenta .
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
148
p
impuls
t
propagare
0
aplicare
impuls
basculare
Referitor la figura 5.26 daca iesirea a basculat (de exemplu din "1" n "0") fiind aplicat
impulsul t = 1, pe durata sunt ndeplinite conditiile unei noi basculari (din "0" n
"1"). Prin circuitul RC se mareste timpul de propagare nct prop > impuls .
149
(5.15)
B
0
1
0
1
Suma S
0
1
1
0
Transport T
0
0
0
1
Figura 5.27: Sumator binar realizat cu elemente logice pneumatice cu comutarea jetului
S = (A + B) AB = (A + B) A + B = AB + AB,
care corespunde relatiei (5.15).
Daca este necesar un circuit pentru adunarea numerelor binare cu mai multi termeni se tine cont de necesitatea efectuarii transportului, utilizndu-se un semi sumator (figura 5.27) s i un sumator cu mai multe intrari pentru fiecare rang.
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
150
subpresiune. Valorile de comutatie sunt reglate ca:
(5.16)
H1 > H 3 > H 2
Y1
H1
H3
H2
0
t
Y2
Cu comutatoarele H1 s i H2 se
formeaza un tren de impulsuri de
forma dinti de fierastrau (figura
5.29) a carui frecventa este functie de
nivelul de comutare al acestor elemente s i de elementul RC (iesirea y1 ).
Al treilea comutator de nivel H3 taie
din impulsurile dinti de fierastrau s i
se obtin impulsuri dreptunghiulare
(iesirea y2 ). Latimea impulsurilor se
regleaza din nivelul de comutare al
elementului H3 .
151
pi
pi
pp
pp1
pp2
0
t
y
t
0
y
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
152
Celula 2 4
- daca pt = 0, pe memoreaza p2 ;
- daca pt = 1, pe reproduce p2 .
pt
t
p1
t
p2
t
pe
153
(5.17)
Principiul numaratorului s i tabela de adevar este prezentata n tabelul 5.6. Din analiza tabelului 5.6 rezulta:
- primul etaj (celula) are la intrare semnalul impuls N;
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
154
- fiecare etaj (21 , ..., 2n ) comuta n iesire 1 cnd etajul precedent comuta din 1 n 0,
ceea ce permite ca semnalul de intrare sa fie tocmai iesirea negata a etajului precedent
(figura 5.36).
Tabelul 5.6 Tabelul de adevar al numaratorului binar
Nr. impulsuri N
0
1
2
3
4
5
6
7
8
...
15
16
Etaj
0
20
1
21
2
22
3
23
4
24
Iesire
y1
y2
y4
y8
y16
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
...
...
...
...
...
1
0
1
0
1
0
1
0
0
1
y1
y2
y1
y2
n forma sa cea mai simpla o celula are o memorie s i doua porti SI,
sau o memorie s i
doua porti INHIBITIE
(varianta prezentata n figura 5.36).
INH
MEM
y1
INH
y1
155
n figura 5.37 este prezentata o schema logica a numaratorului binar, n care s-au mai
introdus:
doua porti SAU prin care se realizeaza interblocarea intrarilor n memorie dupa
prima basculare;
doua functii: S (set) s i R (reset) prin doua porti SAU s i care permit aducerea
numaratorului la zero (comanda R), sau ca urmatoarea sa nceapa de la o valoare prestabilita (din comanda S s i apoi R individual pe fiecare etaj).
Figura 5.38: Etaj de numarator logic binar realizat cu celule logice cu pese n miscare
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
156
157
Din punct de vedere functional discul are o singura miscare, de rotatie, iar operatia
de debitare se realizeaza prin deplasarea piesei cu masa de lucru cu ajutorul cilindrului
de avans (C2 ). Fixarea piesei se face cu cilindrul de fixare (C1 ), care este solida cu masa
de lucru.
Se pot alege urmatoarele functii:
Observatie:
Pentru cursa directa a cilindrului de avans se poate alege o varianta lenta (viteza
mica) daca distanta disc material este mica, caz n care pe admisia n camera corespunzatoare a cilindrului se introduce o supapa de strangulare s i retinere (acest caz va
fi luat n aplicatie).
Diagrama de functionare este prezentata n figura 5.40 (datele sunt pentru exemplificare s i nu se refera la o situatie reala).
5.4.2.2
Alegerea echipamentelor
158
timp 10
NR
Funcia
Denumirea
Poziia
Cursa
[mm]
nainte
C1
Cilindru de
prindere
30
40
50
tact
1
30
30
Revenire
Fixare
20
napoi
0
Avans
Avans
580
nainte
C2
Cursa
direct
rapid
580
Cursa
direct
rapid
napoi
0
Cursa
direct
lent
(inclusiv avans)
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Cilindru de
avans
500
Cursa
direct
lent
159
C2
S2
V1
(a) Cilindrul C1
V2
(b) Cilindrul C2
n figura 5.41 sunt prezentate schemele simplificate ale celor doua lanturi pneumatice (variante posibile). n figura 5.41(b) apare o supapa de strangulare s i retinere (S 2 )
pentru a asigura o viteza redusa (modificabila) a pistonului cilindrului n cursa activa.
5.4.2.3
Diagrama de miscare
Fata de diagrama de functionare, diagrama de miscare contine s i elementele de comanda necesare (n plus fata de cele de actionare). Scopul diagramei de miscare este
de a facilita obtinerea schemei de legaturi. Pentru aplicatia din figura 5.39 diagrama de
miscare arata ca n figura 5.43 s i a fost ntocmita pe baza schemei de principiu 5.42.
160
C1
C2
S2
V1.1
V1.2
V2.1
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
V3
V2.2
10
Elemente componente
20
30
40
50
60
Starea
Cursa
[mm]
Poziia
Denumirea
Funcia
Poziia
V1.1
Ventil 3/2
Comand C1
curs revenire
Acionat
1
Neacionat 2
V1.2
Ventil 3/2
Comand C1
curs activ
Acionat
1
Neacionat 2
C1
Cilindru dubl
aciune
Fixare
V2.1
Ventil 3/2
Comand C2
curs revenire
Acionat
1
Neacionat 2
V2.2
Ventil 3/2
Comand C2
curs activ
Acionat
1
Neacionat 2
C2
Cilindru dubl
aciune
Tiere
(avans)
V3
Ventil
Cuplare aer
Acionat
Neacionat
Acionat
Neacionat
1
2
1
2
Acionat
1
Neacionat 2
tact
1
5800-
sec
timp
300-
pornire ciclu
conectare aer comprimat
161
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
162
5.4.2.4 Modul de comanda
Alegerea modulului de comanda este foarte importanta deoarece impune nsusi modul
de lucru al masinii: manual, semiautomat, automat.
n practica se pot utiliza:
a). Comanda la alegerea operatorului.
Asa cum este denumirea se caracterizeaza prin prezenta operatorului uman,
care are la dispozitie comenzi manuale prin supape actionate manual.
b). Comanda n functie de deplasare.
Este caracteristica sistemelor de urmarire s i se caracterizeaza prin prezenta
unor elemente de nceput s i sfrsit de cursa care prin nchidere/deschidere
comanda comutarea sensului de miscare sau cuplarea/decuplarea altor lanturi de comanda. Aceste elemente de nceput/sfrsit de cursa sunt intercalate
pe circuitul de alimentare al bobinei ventilului cu circuitul de comanda electric (sau n circuitul de comanda pneumatic) sub forma unor contacte normal
deschise (ND) sau normal nchise (NI).
n figura 5.44 este prezentat un sistem de comanda pneumatic cu doi cilindri
(doua lanturi de comanda), care poate realiza un ciclu de lucru n L (punctele
A B C n figura 5.44(b)) sau un ciclu patrat (A B C D).
Elementele de sfrsit s i nceput de cursa (de exemplu limitatoarele de cursa)
sunt notate cu a, b, c s i d. Actiunea (cursa activa C1 +) a cilindrului C1 are loc
cnd a s i c nchid (comanda A0 = a c). Similar se judeca s i celelalte actiuni
s i comenzi.
Observatie:
Pentru determinarea sensului de parcurgere a ciclului patrat la revenire (CBA
sau CDA) se introduce o memorie dar acest lucru va fi explicat ntr-un paragraf urmator.
163
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
164
1.5
b1
b7
3.3
2.4
1.4
b4
b3
S2.3
S3.2
b2
5.2
V2.2
V3.2
4.2
b5
V1.3
d1
V1.1
V1.2
V3.2
d2
V2.1
V3.1
V4.1
V5.1
d2
d2
b1
b4
d1
b6
b5
b3
b2
b7
d1
165
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
166
Fiecare cilindru poate efectua ambele curse comandate prin admisia aerului comprimat cu ajutorul a cte unui distribuitor 4/2 (patru cai s i doua stari). nceputul s i
sfrsitul cursei sunt puse n evidenta cu ajutorul limitatoarelor a s i b, respectiv c s i d. n
stare intermediara a cursei pistonului, limitatoarele sunt deschise.
Presupunem urmatoarea secventa de lucru:
deplasare dreapta piston cilindru A (A+);
care poate fi urmarita n figura 5.49. Pe baza ciclogramei se poate ntocmi diagrama din
figura 5.50.
Se observa n diagrama ca n starea b c = 1 (b s i c = 1) sunt posibile doua actiuni
diferite C+ s i A respectiv comenzile C1 s i A0 , iar prin comanda C0 se revine ntr-o
stare precedenta. evitarea acestei situatii este posibila prin introducerea unei memorii
cu doua stari x s i x, fiecare stare asociata unei actiuni, respectiv comenzi. Se obtine
diagrama din figura 5.51.
Comanda x face trecerea de la starea abcdx la starea abcdx (simetric fata de axa care
separa cele doua zone x s i x) s i este mentinuta n starea x ca masura de securitate. Comanda x0 face comutarea n starea de plecare (revenire de la x la x). Fara aceasta revenire
ciclul nu poate fi reluat.
167
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
168
Pe baza figurii 5.51 avem:
A1 = abcdx;
A0 = abcdx;
C1 = abcdx;
C0 = abcdx;
X1 = abcd;
X0 = abcd.
(5.18)
Cele s ase functii de comanda se pot simplifica aplicnd principii din algebra logica
s i tinnd cont de observatiile practice (o functie este cu att mai simpla cu ct suprafata
pe care o ocupa n diagrama este mai mare).
Ca principii de simplificare se pot utiliza:
utilizarea locatiilor ramase libere (A1 = ax);
mentinerea semnalului de comanda de-a lungul ciclului n sensul ca starea este
conservata pna la aparitia comenzii inverse (A1 = x).
Prin aceste reguli:
A1 = x;
A0 = cx;
X1 = d;
C1 = bx;
X0 = a
C0 = x;
(5.19)
x1
x0
A0
C0
x
x
A1
C1
b
bx
C1
bx
A1
x
b
1
1
a
1
a
1
d
1
C0
x
cx
A0
A1
C1
A0
C0
169
Figura 5.53: Varianta de schemade comanda cu elemente logice pneumatice pe baza diagramei din figura 5.52
n figura 5.53 se prezinta implementarea functiilor logice cu elemente logice pneumatice (amplificatoare Auger) s i distribuitoare comandate pneumatic.
ntre iesirile de la blocul logic s i intrarea pe elementele de comanda se pot introduce
amplificatoare, daca acest lucru este necesar.
170
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Capitolul 6
6.1 Filtrarea
Asa cum se observa n figura 6.1 exista mai multe trepte de filtrare:
Filtru preliminar (nainte de comprimare) realizat din tesaturi metalice sau textile
care retine particulele solide pna la 0.1 mm.
Filtrare dupa comprimare care se poate face n una sau mai multe trepte. O prima
varianta poate fi un filtru centrifugal tip ciclon care, prin schimbarea directiei de curgere
a aerului, partile n suspensie de o anumita greutate se depun la partea inferioara de
unde pot fi eliminate prin purjare.
Pentru retinerea prafului din aer (granulatie 5 10 m) se pot utiliza filtre ceramice
sau din materiale sinterizate, sub forma unor cartuse montate n calea fluxului de aer
(figura 6.2).
De obicei n instalatiile de automatizare ultima treapta de filtrare se afla nainte de
intrarea n aparat (filtru reductor) s i este inclusa n reductorul de presiune care va avea
rolul de a retine particulele antrenate de aer n conducte, dar s i de a fixa presiunea de
alimentare pentru aparat (echipament).
171
172
RT
V1
R
ap
F2
Rezervor
tampon
F3
V2
(racitor)
P magistral
F1
T1
ME
3~
T2
ap
separator
Uscare
aer
aer
cald
magistral
Figura 6.1: Statie de preparare a aerului instrumental
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
Separator
ap
(condens)
173
Qi
Qe
Figura 6.2: Filtru ceramic sau cu cartus din material sinterizat
E CHIPAMENTE P ENUMATICE
174
Rezervor
secundar
Alimentarea fiecarui post automatizat se face printr-o statie de preparare a aerului instrumental.
Existenta a doua circuite de aer: circuitul principal (8 bar) s i circuitul secundar
(2 bar).
Toate racordurile spre consumatori se fac n plan vertical, pentru a evita antrenarea
apei.
Conduct
Racord
(evit antrenarea apei)
Post
automatizat
Sens de curgere
Rezervor
principal
Eapare
Post
automatizat
Post
automatizat
Figura 6.3: Instalatie de distributie a aerului comprimat la mai multe posturi automatizate
Bibliografie
[1] D. A NCU SA
Mecanica fluidelor s i masini hidraulice, Lito Institutul Politehnic Traian
Vuia, Timisoara, 1979.
[2] L. B IVOLARU Montarea instalatiilor de automatizare. Volumul 4. Elemente si sisteme
de reglare pneumatice, Editura Tehnica, Bucuresti, 1978.
[3] D. B RUTEILLE Les commandes logiques fluides et lautomatisation industrielle, Editura Dunod, Paris, 1970.
[4] T. D EMIAN, V. B ANU Micromotoare pneumatice liniare si rotative, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1984.
[5] W. D EPPERT, K. S TOLL Initiere n pneumoautomatica. Elemente si sisteme de comanda,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1975.
[6] E. O. D OEBELIN Measurement systems, McGrow Hill, International, 1990.
[7] S. F LOREA, I. C ATAN A Echipamente de automatizare pneumatice si hidraulice, Lito I.
P. Bucuresti, 1977.
[8] S. F LOREA, I. D UMITRACHE Elemente si circuite fluidice, Editura Academiei, Bucuresti, 1979.
[9] J. F RADEN Handbook of modern sensors, ATB Press, 1996.
[10] F. I ONESCU , D. C ATRINA, A. D ORIN Mecanica fluidelor si actionari hidraulice si
pneumatice, Editura Didactica s i Pedagogica, Bucuresti, 1980.
[11] G. I ONESCU Traductoare pentru automatizari industriale, volumul 2, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1996.
[12] G. L AZEA Echpamente de automatizare pneumatice si hidraulice, Lito UT ClujNapoca, 1986.
[13] D. P ETCU , C. N I T A , D. B OIANGIU Pneumoautomatica, Editura Tehnica, Bucuresti,
1970.
[14] N. S PRNCEAN A , R. D OBRESCU, T. B ORANGIU Automatizari discrete n industrie,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1978.
[15] A. S TANESCU
, V. B ANU , M. ATODIROAEI, V. G BURICI Sisteme de automatizare
pneumatice, Editura Tehnica, Bucuresti, 1987.
175
Bibliografie
[16] H. TPFER, W. K RIESEL Funktionseinheiten der automatiesierungstechnik, VEB Verlag Technik, Berlin, 1977.
[17] Catalog G. Kent.
[18] Automatisieren in der Prozesstechnik Catalog Siemens 1973.
[19] Catalog Kent Tieghi.
[20] Catalog Festo Penumatik.
[21] Catalog IEPAM.
176