Sunteți pe pagina 1din 190

Gheorghe LAZEA

Sorin HERLE

Radu ROBOTIN
Cosmin MARCU

E CHIPAMENTE DE A UTOMATIZARE
P NEUMATICE S I H IDRAULICE
volumul 1

Echipamente Pneumatice

2006

Prefata

Aceasta carte are, n primul rnd, un scop didactic, dar poate fi utilizata s i de cei care
doresc sa se familiarizeze sai sa utilizeze echipamente cu fluid n automatizari industriale.
Ea este rezultatul activitatii didactice s i de cercetare, de-a lungul mai multor ani,
a colectivului de autori, dar a fost inspirata s i de alte lucrari similare universitare sau
proiecte s i produse de firme.
Utilizarea echipamentelor pneumatice s i hidraulice n automatizarile industriale este
tot att de frecventa cs s i a celor electrice s electronice s i tendintele actuale de introducere
a microelectronicii computationale n partea de comanda i ofera o s ansa sigura de viitor.
Este s i aacesta unul dintre motivele pentru care autorii au redactat aceasta carte.
Primul volum al acestei carti este dedicat echipamentelor de automatizare pneumatice,
de nenlocuit n mediile cu pericol de incendiu sau de explozie. Nu este de neglijatnici
greutatea redusa a echipamentelor n raport cu cele electrice, la preturi comparabile s i
nici posibilitatea de suprancarcare fara pericol de avarie.
Multitudinea solutiilor constructive s i a firmelor producatoare ne-a determinat sa
facem abordari generale, n cele mai multe cazuri. Particularizarile sunt legate, n special, de echipamentele cele mai uzuale n aplicatii s i care ofera o tratare principiala.
Structura cartii a fost gndita ntr-o succesiune de la simplu la complex: fenomene
s i principii, elemente de circuite pneumatice, circuite, echipamente cu actiune continua
s i discreta. Atunci cnd am considerat necesar s-au inclus aplicatii, mai simple sau mai
complexe, pentru a facilita ntelegerea teoriei.
Speram ca prin aceasta carte sa oferim studentilor nca o posibilitate de a patrunde
ntr-un domeniu important, incitant s i care ramactual n preocuparile utilizatorilor de
echipamente de automatizare.
Orice observatie din partea celor care vor parcurge paginile cartii va fi acceptata cu
consideratia cuvenita.

Autorii

Cuprins

Cuprins .

Lista de figuri .

. viii

Lista de tabele .

ix

1 Introducere .

1.1 Aspecte calitative ale aparaturii de automatizare cu fluid

1.2 Principii constructive s i functionale .

1.3 Actualitatea echipamentelor pneumatice s i hidraulice

2 Aspecte teoretice generale privind fluidele

2.2 Proprietati caracteristice pentru fluide . . . . . . . . .


2.2.1 Compresibilitatea . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Vscozitatea . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Clasificarea miscarii fluidelor . . . . . . . . . .
2.2.4 Ecuatia Bernoulli. Interpretarea grafica. . . . . . . .
2.2.5 Calculul pierderilor de energie . . . . . . . . . .
2.2.5.1 Pierderi liniare . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5.2 Pierderi locale . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Aplicatii . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6.1 Relatia Saint-Venant . . . . . . . . . . . .
2.2.6.2 Calculul practic al pierderii de presiune ntr-o conducta . . .
2.2.6.3 Calculul debitului de fluid prin conducte cu ajutorul diafragmelor

9
9
11
13
14
17
17
18
20
20
21
22

2.1 Generalitati.

3 Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice .


3.1 Generalitati.

27

27

.
.
.
.

28
28
30
32

3.2 Principii constructive ale aparaturii pneumatice de automatizare


3.2.1 Compensarea deplasarilor . . . . . . . . . .
3.2.2 Compensarea fortelor . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Compensarea momentelor . . . . . . . . . .
i

Cuprins
3.3 Elemente pasive de circuit . . . . . . .
3.3.1 Rezistente pneumatice . . . . . . .
3.3.1.1 Rezistente pneumatice liniare . . . . .
3.3.1.2 Simbolizarea rezistentelor pneumatice . . .
3.3.1.3 Variante constructive de rezistente pneumatice
3.3.2 Capacitati pneumatice . . . . . . .
3.3.2.1 Capacitatea pneumatica fixa . . . . .
3.3.2.2 Capacitatea pneumatica variabila . . . .
3.3.3 Inductanta pneumatica . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

33
33
33
37
38
39
39
40
42

3.4 Elemente active de circuit . . . . .


3.4.1 Elemente pentru modificarea presiunii .
3.4.1.1 Divizorul de presiune . . . . .
3.4.1.2 Sistemul duza paleta (ajutaj paleta)
3.4.1.3 Sistemul duzapaleta cu ejector. . .
3.4.2 Amplificatorul pneumatic de presiune .
3.4.3 Amplificatoare pneumatice de putere .

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

43
43
43
45
48
49
51

3.5 Elemente elastice .

53

3.6 Aplicatii ale elementelor pasive s i active de circuit .


3.6.1 Circuite RC pneumatice . . . . . . . .
3.6.2 Aplicatii ale circuitelor RC . . . . . . .
3.6.2.1 Circuitul de ntrziere . . . . . . . .
3.6.2.2 Circuit proportional cu ntrziere . . . . .
3.6.2.3 Circuite derivative cu ntrziere . . . . .
3.6.3 Circuite comparatoare . . . . . . . .
3.6.4 Circuite pneumatice de calcul . . . . . .
3.6.4.1 Circuit pneumatic de extragere a radacinii patrate .
3.6.4.2 Element de mpartire (puntea Sorteberg) . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

55
55
57
57
59
60
64
66
66
67

71

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

72
73
73
78
78
81

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

85
85
85
88
92
93

4 Echipamente pneumatice analogice de automatizare.


4.1 Regulatoare pneumatice . . . .
4.1.1 Regulatoare cu burdufuri n linie
4.1.1.1 Legea de reglare P . . . .
4.1.2 Regulatoare cu burdufuri n cruce
4.1.2.1 Principiul functional . . .
4.1.2.2 Legile de reglare . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

4.2 Traductoare pneumatice s i convertoare de semnal


4.2.1 Traductoare pneumatice . . . . . . .
4.2.1.1 Principii constructive . . . . . . .
4.2.1.2 Elemente sensibile (detectoare semnal) . . .
4.2.1.3 Adaptorul pneumatic . . . . . . .
4.2.1.4 Variante constructive de traductoare pneumatice
ii

Cuprins
4.2.2 Convertoare pneumatice . . . . .
4.2.2.1 Convertorul electropneumatic . . .
4.2.2.2 Convertor pneumo electric . . .
4.2.2.3 Convertoare pneumatice A/D si D/A .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

101
101
104
104

4.3 Elemente de executie pneumatice . . . . .


4.3.1 Elemente de executie pneumatice cu membrana
4.3.1.1 Regimul stationar si dinamic . . . . .
4.3.1.2 Pozitionerul pneumatic . . . . . . .
4.3.2 Elemente de executie pneumatice cu piston .
4.3.2.1 Variante constructive . . . . . . .
4.3.2.2 Forte n regim stationar . . . . . . .
4.3.2.3 Regimul dinamic al cilindrilor pneumatici . .

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

106
106
107
109
112
112
114
114

4.4 Elemente de comanda a cilindrilor pneumatici


4.4.1 Ventile de distributie . . . . . . .
4.4.1.1 Comanda ventilelor de distributie . . .
4.4.2 Ventile de blocare . . . . . . . .
4.4.2.1 Ventil (supapa) de retinere . . . . .
4.4.2.2 Ventile (supape) cu comanda dubla . . .
4.4.2.3 Ventile (supape) de reglarea vitezei . . .
4.4.3 Ventile cu functii speciale. . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

119
120
122
124
124
125
126
127

. 129

. 129

5 Echipamente pneumatice cu actiune discreta .


5.1 Generalitati.

.
.
.
.

.
.
.
.

5.2 Principiile constructive s i functionale ale elementelor logice pneumatice


130
5.2.1 Elemente logice cu turbulenta . . . . . . . . . . 130
5.2.2 Elemente logice cu orientarea jetului . . . . . . . . 133
5.2.2.1 Amplificatoare cu devierea jetului (ADJ) . . . . . . . 133
5.2.2.2 Celule cu efect de perete (Coanda) . . . . . . . . . 136
5.2.3 Elemente logice pneumatice cu piese n miscare la joasa presiune
139
5.2.3.1 Element cu trei membrane si centru rigid . . . . . . . 140
5.2.3.2 Elemente logice cu doua membrane . . . . . . . . . 142
5.2.4 Elemente logice realizate cu ventile . . . . . . . . . 144
5.3 Circuite cu elemente logice pneumatice . . . . . . . .
5.3.1 Bistabil T . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Sumator binar . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Generator de semnale cu elemente logice cu orientarea jetului .
5.3.4 Trigger Schmitt fluidic . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Circuit de ntrziere cu un tact . . . . . . . . . .
5.3.6 Generator de impulsuri pneumatice cu celule logice cu doua
membrane . . . . . . . . . . . . . . . .
iii

147
147
149
149
150
151
153

Cuprins
5.3.7 Numarator binar cu relee logice cu doua membrane .

. 153

5.4 Sinteza sistemelor pneumatice de comanda


5.4.1 Generalitati. . . . . . . . .
5.4.2 Metoda lanturilor de comanda . . .
5.4.2.1 Diagrama de functionare . . . .
5.4.2.2 Alegerea echipamentelor . . . .
5.4.2.3 Diagrama de miscare . . . . .
5.4.2.4 Modul de comanda . . . . . .
5.4.2.5 Schema de legaturi . . . . . .
5.4.3 Metoda diagramei Karnaugh . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

6 Prepararea s i distribuirea aerului instrumental

. 171

6.1 Filtrarea.

. 171

6.2 Uscarea aerului

. 173

6.3 Distributia aerului instrumental .

. 173

. 176

Bibliografie.

156
156
156
156
157
159
162
164
166

iv

Lista de figuri

1.1
1.2
1.3

Comparatie ntre sistemele hidraulice s i cele pneumatice . . . . . . . . . .


Schema functionala a unei bucle servo-electro-hidraulice . . . . . . . . . .
Axa servopneumatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
7
8

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

Curgerea fluidului printr-o conducta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Linia de curent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linia energetica s i linia piezometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Determinarea vitezei de iesire a unui gaz printr-un orificiu al unui recipient
Curgerea fluidului printr-o diafragma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variatia debitului n functie de coeficientul de destindere, . . . . . . . . .

12
15
16
20
22
26

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
3.24
3.25
3.26

Principiul compensarii deplasarilor . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Exemplu: compensarea deplasarilor . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principiul compensarii fortelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principiul compensarii fortelor exemplu constructiv . . . . . . .
Principiul compensarii momentelor . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sectiune printr-un capilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curba de separare dinre capilarele liniare s i cele neliniare . . . . .
Sectiune printr-o rezistenta variabila . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capacitatea pmeumatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capacitatea pneumatica fixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capacitatea pneumatica variabila . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inductanta pneumatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Element activ de circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Divizorul de presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Divizorul de presiune variabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amplificatorul ajutaj paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caracteristica experimentala pentru amplificatorul ajutaj paleta
Sistemul duzapaleta cu ejector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caracteristica experimentala a sistemului duzapaleta cu ejector .
Amplificatorul pneumatic de presiune . . . . . . . . . . . . . . . .
Structura amplificatorului pneumatic de putere . . . . . . . . . . .
Amplificatorul de putere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuit RC pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Golirea unui circuit RC pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umplerea unui circuit RC pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuitul de ntrziere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29
30
31
31
32
33
35
36
39
39
40
42
43
43
45
46
47
48
49
50
51
52
55
56
57
57

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Lista de figuri
3.27
3.28
3.29
3.30
3.31
3.32
3.33
3.34

Circuitul proportional s i circuitul proportional cu ntrziere .


Circuit derivativ cu ntrziere de ordinul I . . . . . . . . . . . .
Circuit derivativ cu ntrziere de ordinul II . . . . . . . . . . .
Circuitul de extragere a radacinii patrate . . . . . . . . . . . . .
Puntea Sorteberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puntea Sorteberg - schema bloc pentru subansamblul dreapta
Puntea Sorteberg - schema bloc pentru subansamblul stnga .
Circuitul de ridicare la patrat . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
4.26
4.27
4.28
4.29
4.30
4.31
4.32
4.33
4.34
4.35
4.36
4.37
4.38

Structura tipica a unei bucle de reglare automate . . . . . . . . . . . . . . . 71


Regulator cu burdufuri n linie. Legea de reglare P . . . . . . . . . . . . . . 74
Regulator P cu burdufuri n linie - schema structurala . . . . . . . . . . . . 74
Regulator cu burdufuri n cruce principu constructiv . . . . . . . . . . . 79
Regulator cu burdufuri n cruce. Decompunerea fortelor . . . . . . . . . . 80
Regulator cu burdufuri n cruce legea de reglare P . . . . . . . . . . . . . 81
Regiulator P cu burdufuri n cruce schema bloc functionala . . . . . . . . 82
Regulator cu burdufuri n cruce legea de reglare PI . . . . . . . . . . . . . 83
Regiulator PI cu burdufuri n cruce schema bloc functionala . . . . . . . 83
Regiulator PI cu burdufuri n cruce diagrama de semal simplificata . . . 83
Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce obtinerea legii PID . . . . . 84
Regulator cu burdufuri n cruce schema bloc functionala . . . . . . . . . 85
Structura generala a unui traductor pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Structura funtionala a unui traductor pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . 86
Principiul compensarii deplasarilor la traductoarele pneumatice . . . . . . 87
Principiul compensarii fortelor la traductoarele pneumatice . . . . . . . . 87
Principiul de functionare al traductoarele pneumatice . . . . . . . . . . . . 89
Element sensibil pentru regulatoare pe principiul compensarii deplasarii . 90
Detector de presiune diferentiala (AT 30) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Elemente de masura pentru presiune relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Elemente de masura pentru presiune diferentiala . . . . . . . . . . . . . . . 91
Element de masura pentru temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Adaptorul deplasare presiune (PLT 370) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Traductor pneumatic de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Compensarea temperaturii mediului ambiant la traductorul de temperatura 94
Schema bloc functionala pentru traductorul de temperatura . . . . . . . . 94
Etalonarea traductorului de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Traductorul pneumatic de presiune relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Traductorul pneumatic de presiune relativa. Schema bloc functionala . . . 96
Traductorul pneumatic de presiune diferentiala . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Schema de montaj traductor de presiune diferentiala . . . . . . . . . . . . 100
Convertorul electro pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Convertorul electropneumatic principiu de functionare . . . . . . . . . . 103
Convertorul electropneumatic schema bloc functionala . . . . . . . . . . 103
Convertorul electropneumatic caracteristica statica . . . . . . . . . . . . . 103
Convertorul pneumo electric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Principiul convertorului pneumatic analog digital . . . . . . . . . . . . . 105
Convertorul pneumatic digital analog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
vi

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

59
60
61
66
68
68
68
70

Lista de figuri
4.39
4.40
4.41
4.42
4.43
4.44
4.45
4.46
4.47
4.48
4.49
4.50
4.51
4.52
4.53
4.54
4.55
4.56
4.57
4.58
4.59
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21

Element de executie pneumatic cu membrana . . . . . . . . . . . . . . . .


Structura elementului de executie cu membrana s i pozitioner . . . . . .
Element de executie pneumatic cu membrana caracteristica statica . .
Element de executie pneumatic cu membrana s pozitioner . . . . . . . .
Element de executie pneumatic cu membrana s pozitioner diagrama
functionala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caracteristica statica a elementului de executie pneumatic cu membrana
s pozitioner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pozitioner cu semnal de intrare pneumatic . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pozitioner cu semnal de intrare electric . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Element de executie cu piston, comandat cu un distribuitor pneumatic cu
sertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Evolutia deplasarii cilindrului s i evolutia presiunii . . . . . . . . . . . . .
Ventil de distributie cu sertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventil electromagnetic etajat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supapa de retinere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Separarea a doua elemente pneumatice . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introducerea de temporizare pe alimentarea camerei C1 . . . . . . . . . .
Ventil cu comanda dubla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comanda unui cilindru pneumatic din trei puncte . . . . . . . . . . . . .
Ventil de reglare a vitezei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schema de comanda cu temporizare pe admisie . . . . . . . . . . . . . .
Supapa limitatoare de presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventil de strangulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principiul de functionare al amplificatorului cu turbulenta . . . . . . . .
Caracteristica iesire alimentare s i caracteristica iesire comanda pentru
amplificatorul cu turbulenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementul NICI, principiu constructiv s i simbolizare . . . . . . . . . . . .
Functii logice de baza realizate cu apmificatorul AUGER . . . . . . . . .
Aplificatorul cu devierea jetului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplificatorul cu devierea jetului simetric . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplificatorul cu devierea jetului cu comanda diferentiala . . . . . . . . .
Aplificatorul cu devierea jetului cu ciocnire axiala . . . . . . . . . . . . .
Aplificatorul cu devierea jetului, reprezentare prin cuadripol static . . .
Efectul de perete (Coanda) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Celula realizata cu efectul de perete (Coanda) . . . . . . . . . . . . . . . .
Celula pasiva SI
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Element cu trei membrane USEPPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carcteristicile statice ale releului cu trei membrane USEPPA . . . . . . .
Functiile logice de baza realizate cu relee cu trei membrane . . . . . . . .
Releu cu doua membrane element logic universal . . . . . . . . . . . .
Element logic SAU cu doua membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Element logic universal tabela de adevar 1 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Element logic universal tabela de adevar 2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Functii logice realizate cu elemente cu doua membrane . . . . . . . . . .
Comanda unui cilindru pneumatic din trei puncte . . . . . . . . . . . . .
vii

.
.
.
.

106
107
109
110

. 110
. 111
. 111
. 112
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

115
115
122
123
124
124
125
125
126
126
127
127
128

. 131
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

131
132
133
134
134
135
136
136
137
138
139
140
141
142
143
143
143
144
144
145

Lista de figuri
5.22
5.23
5.24
5.25
5.26
5.27
5.28
5.29
5.30
5.31
5.32
5.33
5.34
5.35
5.36
5.37
5.38
5.39
5.40
5.41
5.42
5.43
5.44
5.45
5.46
5.47
5.48
5.49
5.50
5.51
5.52
5.53

Obtinerea functiilor logice utiliznd ventile cu trei cai . . . . . . . . . . . . 146


Functii logice realizate ventile cu trei s i patru cai . . . . . . . . . . . . . . . 146
Bistabilul T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Bistabilul T realizat cu elemente logice cu turbulenta . . . . . . . . . . . . . 148
Timpul de propagare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Sumator binar realizat cu elemente logice pneumatice cu comutarea jetului 149
Generator de semnale realizat cu comutatoare de nivel . . . . . . . . . . . 150
Generator de semnale principiu de functionare . . . . . . . . . . . . . . . 150
Trigger Schmitt fluidic schema de principiu . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Trigger Schmitt fluidic principiu de functionare . . . . . . . . . . . . . . . 151
Circuit de ntrziere cu un tact schema de principiu . . . . . . . . . . . . 152
Circuit de ntrziere cu un tact principiu de functionare . . . . . . . . . . 152
Generatorul de impulsuri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Numarator binar comutarea unui etaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Celula de numarator binar realizat cu doua porti INHIBITIE
s i o memorie 154
Numarator logic binar celula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Etaj de numarator logic binar realizat cu celule logice cu pese n miscare . 155
Instalatie de debitare pneumatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Diagrama de functionare pentru instalatia de debitare . . . . . . . . . . . . 158
Schemele simplificate ale lanturilor pneumatice de comanda . . . . . . . . 159
Schema de principiu pentru instalatia de debitare . . . . . . . . . . . . . . 160
Diagrama de miscare pentru instalatia de debitare . . . . . . . . . . . . . . 161
Sistem de comanda pneumatic cu doi cilindri . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Programator cu came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Programator cu banda perforata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Schema de legaturi pentru o masina cu 5 elemente de actionare . . . . . . 165
Ciclu automat cu cilindri independenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Ciclograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Diagrama Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Diagrama Karnaugh extinsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Schema logica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Schemade comanda cu elemente logice pneumatice . . . . . . . . . . . . . 169

6.1
6.2
6.3

Statie de preparare a aerului instrumental . . . . . .


Filtru ceramic sau cu cartus din material sinterizat .
Instalatie de distributie a aerului comprimat la mai
matizate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

viii

. . . .
. . . .
multe
. . . .

. . . . . . . . . 172
. . . . . . . . . 173
posturi auto. . . . . . . . . 174

Lista de tabele

2.1
2.2

Valoare critica a numarului lui Raynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14


Coeficientul de pierderi locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.1
3.2
3.3
3.4
3.4
3.5

Simbolizarea rezistentelor pneumatice


Tipuri de rezistente pneumatice . . . .
Elemente elastice . . . . . . . . . . . .
Circuite formatoare de semnal . . . . .
(Continuare) . . . . . . . . . . . . . . .
Circuite comparatoare . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

37
38
54
62
63
65

4.1
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6

Regulatoare PI, PD, PID cu burdufuri n linie


(Continuare) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traductoare pneumatice de presiune . . . . .
Conversie digital analogica cu 5 intrari . . .
Variante constructive de cilindri pneumatici .
Ventile cu scaun . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comanda ventilelor de distributie . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

76
77
99
105
113
121
123

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6

Tipuri de elemente logice pneumatice . . . . . . . .


Functii logice obtinute cu celule cu devierea jetului .
Caracteristicile celulelor logice cu orientarea jetului
Tabelul de adevar al bistabilului T . . . . . . . . . .
Tabelul de adevar al sumatorului binar . . . . . . . .
Tabelul de adevar al numaratorului binar . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

130
138
139
147
149
154

ix

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

Lista de tabele

Capitolul 1

Introducere

Utilizarea energiei hidraulice s i pneumatice se face tot att de des n aplicatiile practice, mai ales cele industriale, ca s i energia electrica s i mecanica. Faptul se datoreaza
unor calitati specifice ale acestora, ceea ce le face sa fie preferate n anumite domenii.

1.1 Aspecte calitative ale aparaturii de automatizare cu


fluid
Echipamentele hidraulice prezinta urmatoarele avantaje:
Forta specifica a unui electromagnet construit din otel electrotehnic este pna la
17.5 daN/cm2 , sau n cazul constructiei acestuia din aliaje de cobalt s i fier ajunge la
22 daN/cm2 . Pentru sistemele hidraulice cu motoare liniare sau rotative, presiunea
de lucru uzuala ajunge la valori 150 300 daN/cm2 , ea putnd ajunge la utilaje speciale (prese folosite la sinteza diamantului) pna la cteva mii de daN/cm2 (1000
3000 daN/cm2 ). Se spune despre sistemele hidraulice ca fiind sistemele cu cea mai
mare densitate de energie.
Greutatea raportata la unitatea de putere (Kg/Kw) a masinilor hidraulice (motoare, pompe), este de pna la 10 ori mai mica dect n cazul masinilor electrice.
Acest lucru este posibil, pe de o parte, datorita densitatii mari de energie (aliniatul
precedent) s i pe de alta parte datorita faptului ca raportul moment motor/moment
de inertie este la masina hidraulica (motor) de cca. 1000 fata de cca. 5 la motorul electric. Acest ultim aspect conduce la randamente mai bune pentru masina
hidraulica, dar s i la posibilitatea utilizarii lui n aplicatii de puteri mari, cu greutate
redusa a echipamentului (bratele robotilor industriali).
Posibilitatea obtinerii unor cicluri automatizate de lucru s i usurinta modificarii
caracteristicilor acestor cicluri.
Obtinerea de forte s i puteri mari cu mecanisme hidraulice simple s i de gabarit mic,
comanda usoara a acestor energii mari s i controlul permanent asupra fortelor.
Posibilitatea obtinerii unor variatii continue a vitezelor mecanismului actionat s i
posibilitatea reglarii automate a vitezei n timpul functionarii, fara efecte s i solicitari dinamice mari.
1

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Fata de actionarea electrica unde modificarea vitezei se face prin blocuri speciale
(reductoare mecanice, variatoare de turatie etc.) la masina hidraulica modificarea
de viteza se face prin modificarea debitului (servovalva, regulator de debit etc.)
permitnd o modificare continua n plaja wmin wmax (de obicei wmin = 0).
Posibilitatea plasarii comode a elementelor de actionare s i comanda n locuri usor
accesibile.
Posibilitatea deservirii centralizate a unui grup de masini.
Principalele dezavantaje ale echipamentelor hidraulice sunt:
Pierderi liniare s i locale de presiune, s i deci de energie, care cresc cu patratul
vitezei de deplasare a uleiului, ceea ce induce s i limitari de viteza.
Influenta temperaturii asupra vscozitatii lichidului de lucru (ulei hidraulic) ceea
ce face necesara luarea n considerare a racirii acestuia (naturala sau fortata).
Viteza de transmitere a semnalului s i distanta la care acesta este transmis este limitat fata de sistemele electrice.
Ca o concluzie, utilizarea sistemelor hidraulice de automatizare este recomandata,
n principal, acolo unde se cer puteri (forte, cupluri) mari la o greutate redusa a echipamentului s i cu precizie ridicata.
Echipamentele de automatizare pneumatice, dar s i cele utilizate n actionari sau
comenzi pneumatice, au urmatoarele avantaje:
Siguranta functionarii n medii cu pericol de incendii, explozie, sau acolo unde
apar cmpuri perturbatoare: magnetice, termice.
Motoarele pneumatice sunt mai usoare dect cele electrice de aceeasi putere (pna
de 10 ori mai usoare), cu mentiunea ca diferenta mare se ntlneste pentru motoarele cu miscare de translatie. Acest lucru justifica utilizarea motoarelor pneumatice n constructia echipamentelor portabile.
Daca n cazul motoarelor electrice suprasarcina produce ncalzire s i defectare (prin
arderea bobinajului) la motoarele pneumatice suprasarcina are ca singur efect oprirea functionarii acestuia, functionare ce se reia dupa reducerea sarcinii.
Lipsa pericolului de electrocutare pentru uneltele portative pneumatice ( masini
de polizat, freza s i turbina pentru cabinetele stomatologice etc.).
Posibilitatea reglarii n limite largi a vitezei s i fortei (turatie s i cuplul motor) prin
modificarea parametrilor aerului comprimat (debit s i presiune).
Principalele dezavantaje ale echipamentelor pneumatice sunt:
Datorita compresibilitatii ridicate a aerului, nu se utilizeaza n aplicatii ce necesita
forte mari deoarece nu asigura precizie n pozitionare.
Distanta s i viteza de transmitere a semnalelor este limitata (pentru distante: 250 m
orizontala, 150 m verticala), datorita ntrzierilor ce pot aparea, dar s i diminuarii
semnalului prin pierderi energetice liniare s i locale.

Introducere

1.2 Principii constructive s i functionale


Asa cum se observa n figura 1.1 echipamentele de actionare s i cele de automatizare pneumatice s i hidraulice s-au dezvoltat n strnsa legatura cu aplicatiile industriale: pozitionari, reglarea vitezei, reglarea fortei, actionari s i comenzi sub forma de
circuite deschise (lanturi de comanda). Ele cuprind: generatoare (pompe hidraulice,
compresoare pentru aer), motoare, elemente de comanda s i distributie (distribuitore,
servoelemente), aparate de masura s i protectie (relee, aparate indicatoare s i nregistratoare, aparate de semnalizare etc.)
Urmatoarele principii constructive s i functionale de baza pot fi enumerate:
Un sistem hidraulic, sau pneumatic este construit dint-un lant energetic ce presupune transformarea energiei: energia mecanica energia fluidului (pneumatica sau hidraulica) energia mecanica. Acest circuit nseamna ca un echipament
hidraulic (sau pneumatic) contine un generator de energie hidraulica (pneumatica) ce furnizeaza la iesire parametrii p s i Q (presiune s i debit) pe seama unei
energii mecanice la intrare s i un motor hidraulic (pneumatic) care intervine n
instalatie cu o energie mecanica. Asa cum se observa n figura 1.1, ntre generatorul hidraulic (pneumatic) s i motorul hidraulic (pneumatic) exista un element
de decizie (bloc comanda, bloc reglare, regulator mecanic, etc.) care da caracterul
echipamentului: actionare, reglare automata.
Masinile pneumatice s i hidraulice, din punct de vedere teoretic, functional, au caracter reversibil, putnd functiona ca motor sau ca generator (pompa, compresor).
Din punct de vedere constructiv, ele sunt realizate fie ca motoare, fie ca generatoare.
La baza functionarii echipamentelor pneumatice s i hidraulice stau legile specifice
pentru lichide s i pentru gaze.

Primar

Maina
For

Energie
Mecanic

! Motor Termic
! Turbin
Hidraulic

HIDRAULIC

Energie

Generator
Hidraulic sau
pneumatic

Energie
hidraulic
Energie
pneumatic

! Pomp
Volumetric

! Servoelemente
! Amplificatoare

! Compresor
Volumic

Echipament

! Motor hidraulic
liniar
! Motor hidraulic
rotativ
! Turbin

! Distribuitoare

Proces

! Motor pn. liniar


! Motor pn.
rotativ

! Poziionare
(maini unelte,
ncrctoare,
navigaie,
transport,
etc.)
! Control
Vitez
! Control For
! Conducere

! Compresor Cinetic
! Ventilator (cinetic)

! Turbin
pneumatic

Figura 1.1: Comparatie ntre sistemele hidraulice s i cele pneumatice

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

PNEUMATIC

Energie Hidraulic
sau Pneumatic

Motor
Hidraulic sau
Pneumatic

! Pomp Cinetic

! Motor Electric
! Motor Eolian

Bloc de
Comand

Introducere

1.3 Actualitatea echipamentelor pneumatice s i hidraulice


Tehnica energiei hidraulice s i a celei pneumatice a avut perioade de avnt, dar s i
perioade de stagnare. De exemplu, tehnica energiei hidraulice a cunoscut perioade de
dezvoltare deosebita la nceputul s i sfrsitul secolului XX (1900 1940; 1970 2000).
n deceniul opt al secolului douazeci o serie de autori de lucrari n domeniu: Richard
C. Beercheck (editor de la revista "Machine Design" - SUA), prof. dr. J. Thoma (Elvetia),
prof. dr. H. Weule (Germania) s i-au pus ntrebarea privind s ansa s i perspectiva tehnicii
hidraulice n viitor. Aceleasi ntrebari s-au pus cu diverse ocazii s i n privinta tehnicii
pneumatice.
Eforturile de reindustrializare din anii 1970 ale unor state, inclusiv SUA, au stimulat
aparitia unor utilaje noi pentru prelucrarea metalelor, a maselor plastice, precum s i pentru manipularea materialelor (roboti industriali). Multe din aceste utilaje nu ar fi putut
sa fie concepute fara puterea furnizata de componentele hidraulice.
Echipamentele hidraulice n functiune la ora actuala, n special cele legate de servovalve s i servopompe, au constituit "o a doua s ansa" pentru energia hidraulica. Pierderile
s i alte probleme ridicate de sistemele hidraulice anterioare au fost n mare masura rezolvate.
Evolutii spectaculoase s-au nregistrat s i n domeniul echipamentelor pneumatice
privind: mbunatatirea raportului pret / calitate, aparatura n tehnica modulara, miniaturizare s i cresterea vitezei de raspuns, legarea microelectronicii pentru partea de comanda.
Competitivitatea sistemelor hidraulice s i pneumatice de automatizare este conditionata de aspecte ce tin de:
economisirea crescnda a energiei;
folosirea extensiva a sistemelor de control electronice cu microprocesoare (microcalculatoarele);
echipamente noi mai mici, mai economice s i mai sigure, cu performante deosebite;
noi fluide de lucru necombustibile s i nepoluante (pentru echipamentele hidraulice).
Multe din aceste probleme sunt rezolvate, la ora actuala, asa cum s-a aratat mai sus.
De exemplu realizarea unor fluide de lucru bazate pe apa HWBF 1 sunt o certitudine. Noile pompe cu piston produse de Sperry Vickers ajung la presiuni de 108 N/m2 cu
HWBF s i au fost testate pompe Parker-Hannifin pentru 1.7 108 N/m2 . Micsorarea pierderilor n sistem este legata de marirea vscozitatii fluidului pe baza de apa prin utilizarea
unei componente de ngrosare. Un asemenea lichid a fost introdus n fabricatie de firma
BASF Wyandotte s i produce o vscozitate de 10 ori mai mare dect a HWBF-ului conventional.
E.F. Hougton and Co. a obtinut un produs care poate ndeplini mai multe functiuni
pentru un utilaj: fluid de racire, fluid hidraulic, n conditiile n care este anticorosiv s i
biodegradabil (nepoluant).
Cercetari din deceniul opt al secolului XX la IOP Zurich s i IHP2 Aachen au condus
la realizarea unor fluide HFA (CETOP 3 recomanda pentru Europa utilizarea simbolului
1

High Water Base Fluid (acronim, en.)


Institute of Hydraulic and Pneumatic Drive Systems (acronim, en.)
3
Comisia Europeana pentru Transmisii Oleo-Pneumatice
2

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

HFA n cazul fluidelor pe baza de apa) cu pna la 90% apa s i aditivi sintetici biodegradabili care ndeplinesc functiile de mai sus.
Legarea microelectronicii de echipamentele hidraulice s i pneumatice se perfectioneaza rapid s i este ceruta de industria robotilor, a masinilor-unelte etc., Acest fapt permite comenzi cu viteza mare, interconectare cu sisteme complexe electrice, n care executia se mentine hidraulica sau pneumatica (forte mari pentru sisteme hidraulice, simplitatea servo-motoarelor pneumatice). Utilizarea microprocesorului (microcalculator,
controler etc.) se poate face n diverse variante:
a). Sistem n bucla nchisa. Avem de-a face cu un sistem de servoreglaj n care microprocesorul nlocuieste sumatorul analogic sau digital s i prelucreaza informatia de
eroare.
b). Sistem cu microprocesorul n afara buclei, microprocesorul avnd aici rolul de programator pentru un sistem analogic conventional.
c). Sistem cu procesoare periferice. Microprocesorul lucreaza cu informatii din afara sistemului, dar generate de operatiile acestuia.
d). Sistem adaptiv. Microprocesorulul asigura att dispozitivul de adaptare ct s i modelul de referinta . Scopul este de a furniza cea mai buna varianta a raspunsului
sistemului, pentru schimbarile identificate ale acestuia.
e). Sistem redundant. Sistemul se bazeaza pe un calculator de comanda care are posibilitatea de a interpreta "esecurile" sistemului s i n functie de tipul "esecului" s i de
actiunea care trebuie facuta, selecteaza canalele ce trebuie ntrerupte. n acest fel
esecurile minore nu vor cauza ntreruperea totala a sistemului.
f). Sistem cu comanda n timp optimal. Exista sisteme de pozitionare cu forta limitata
care cer timp minim de raspuns pentru orice schimbare de pozitie. n aceste sisteme forta maxima este aplicata cnd elementul de executie parcurge jumatate din
cursa sa, apoi se schimba polaritatea fortei aplicate pentru a opri elementul de executie n punctul final specificat. Rolul pe care un microcalculator l poate avea n
sistem este dublu. nti, el poate furniza un punct precis de comutare. n al doilea
rnd, el poate corecta punctul de comutare de la ciclu la ciclu, furniznd comanda
optima.
Ca urmare celor prezentate mai sus figura 1.2 prezinta structura bloc a unei axe
servo-electro-hidraulice specifica constructiei unui robot industrial, iar figura 1.3 structura unei axe servo-pneumatice (document Festo Pneumatik) utilizata n sisteme industriale de pozitionare.
Progrese importante s-au realizat s i n obtinerea de echipamente cu fluid mai economice s i mai sigure. n vederea reducerii consumului de energie s-au initiat cercetari
privind perfectionarea elementelor existente, dar s i realizarea altora noi. S-au creat servovalve la care puterea de comanda este sub 1 W, cum nu sunt de neglijat s i valvele
proportionale cu control electric care lucreaza la presiuni de 1 MPa, fata de 7 15 MPa
valvele servo.
Rezolvarea unor probleme legate de etansa ri a condus la miniaturizarea componentelor de sistem, n special a motoarelor, marirea puterii disponibile la iesire, mbunatatirea dinamicii.

Introducere

Semnal digital

Semnal electric
(tensiune)

+
-

A
Convertor
Digital Analog

Debit hidraulic

Curent

Servo
valv

Motor
hidraulic

Poziie

SARCIN
Reductor

(m, f, k)

Amplificator
modificare
vitez

Agregat
hidraulic

Sistem Hidraulic

Impulsuri

Calculator

Traductor de
poziie

legtura cu mediul
(Senzori)

Figura 1.2: Schema functionala a unei bucle servo-electro-hidraulice

8
E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Figura 1.3: Axa servopneumatica Document Festo Pneumatik

Capitolul 2

Aspecte teoretice generale privind fluidele

2.1 Generalitati
Fluidele se caracterizeaza prin proprietatea de a lua forma vasului n care se afla,
prin deplasarea particulelor unele fata de altele, datorita unei forte de coeziune slaba.
Cuprindem n categoria fluidelor lichidele s i gazele care, n conditiile de lucru ale aparaturii hidro-pneumatice, au proprietatea de mai sus. Ca mediu de lucru hidraulic se
poate ntlni s i metalul lichid la temperaturi de lucru nalte (exemplu: aliaj Eutectoid
77% Na s i 23% Ka, cu punctul de topire 12 C s i punctul de fierbere 850 C).
n interiorul unui fluid n repaus apar numai eforturi normale pe suprafetele de contact. Exista proprietati care diferentiaza lichidele de gaze (ex. compresibilitatea ) ceea
ce face ca s i comportarea lor n situatii speciale sa difere. Mai mult, exista notiunea de
gaz perfect s i gaz real. Aplicarea ecuatiilor de stare de la gazul perfect la gazul real se
face cu anumite corectii. Aceste aspecte ne duc la concluzia ca, desi, n general, se va
discuta de fluide, n anumite situatii se vor particulariza problemele pentru gaze, sau
pentru lichide.
Evident ca s i studiul aparaturii cu fluid pentru automatizari se va face n doua grupe:
pneumatice s i hidraulice, att datorita particularitatilor constructive ct s i datorita celor
functionale.

2.2 Proprietati caracteristice pentru fluide


2.2.1 Compresibilitatea
Prin compresibilitate se defineste proprietatea fluidului de a-si modifica volumul
initial V cu o cantitate V , la o variatie de presiune p s i se exprima prin coeficientul
de compresibilitate relativa () sau modulul de elasticitate volumica (EV ).
Se defineste:


V
= V
p

1 V

V p

(2.1)
9

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

10
sau n modul:

V


p

|| =

1
V

(2.2)

Ultima expresie se mai poate scrie:


|p| =

1 |V |

||
V

(2.3)

relatie care exprima legea lui Hooke pentru compresibilitate volumica.


Cu notatia: EV = 1 avem:
||
EV =

|p|
V
|V |

(2.4)

unde cu EV s-a notat modulul de elasticitate volumica. (Cnd nu se specifica altfel se


noteaza cu E).
Observatii:
a). Modulul de elasticitate al fluidelor se poate calcula cu relatia (2.4) n cazul
unui proces lent (izotermic) cnd are loc o egalizare a temperaturilor s i E
este considerat constant, caz acceptabil n cazul lichidelor la presiuni pna
la 300 daN/cm2 ;
b). n cazul unei variatii rapide a presiunii procesul de comprimare este adiabatic s i se calculeaza modulul de elasticitate adiabatic E0 , plecnd de la relatia vitezei sunetului n fluide:
c=

E0

(2.5)

unde c este viteza sunetului n fluid. Transformarea adiabatica este caracterV


izata de relatia p v = const., unde v este volumul specific (v = M
= 1 ), iar
este indicele adiabatic (pentru aer
= 1.4).
c). Daca se tine cont de faptul ca n timpul comprimarii masa ramne constanta
(m = V = const.), avem:
dm = dV + V d = 0

(2.6)

Din relatiile (2.1), (2.5) s i (2.6) se poate scrie:


d =

dp
c2

(2.7)

Conform acestei ultime relatii trebuie sa admitem ca lichidele sunt compresibile ( 6= const.), altfel viteza sunetului prin ele ar trebui sa fie infinita.
Lichidele pot fi considerate incompresibile n raport cu gazele, dar compresibile n raport cu solidele.

Aspecte teoretice generale privind fluidele

11

Asupra modulului de elasticitate influenteaza temperatura s i presiunea, iar n cazul


special al lichidelor s i aerul nedizolvat. Toti acesti factori se iau n calcul cu ajutorul
unor relatii de corectie. Asemenea relati se prezinta n continuare pentru lichide.
a). Influenta presiunii:
Ep = 12.5 (p + 1000)

"

daN
cm2

b). Influenta temperaturii:


"

Et = EV [1 kt (t t0 )]

daN
cm2

c). Influenta continutului de aer nedizolvat:


EV0

1
= EV
1 + VVa EpV

"

daN
cm2

n aceste relatii s-au notat:


Ep - modulul de elasticitate la presiunea p;
Et - modulul de elasticitate la temperatura t;
EV - modulul de elasticitate volumic;
EV0 - modulul de elasticitate volumic corectat (EV se considera la temperatura de
15 C);
kt - coeficient functie de temperatura (cu valoare 0.9 pentru apa; 0.85 pentru ulei
mineral);
Va - volumul de aer nedizolvat;
V - volum total de aer plus lichid (pentru aplicatii practice se recomanda Va/V <
0.001 );

2.2.2 Vscozitatea
Vscozitatea reprezinta proprietatea fluidului de a opune rezistenta deplasarilor tangentiale s i se exprima prin coeficientul (coeficient de vscozitate dinamica) din legea
frecarii vscoase a lui Newton:
F =
unde:

dw
S
dz

(2.8)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

12

dw este gradientul de viteza dupa o directie normala pe directia miscarii (figura 2.1);
dz
S este suprafata straturilor n contact;
este coeficient de vscozitate dinamica;
Z

Figura 2.1: Curgerea fluidului printr-o conducta

Asa cum se observa n figura 2.1, viteza fluidului este maxima n centrul conductei
s i scade pe masura ce creste z (spre peretele conductei). Datorita fortei F (ecuatia 2.8),
n fluid apar tensiuni tangentiale date de:
F
dw
=
,
S
dz
nct se pot defini:

(2.9)

a). Vscozitatea dinamica


=

dz
dw

(2.10)

b). Vscozitatea cinematica


=

dz

dw

(2.11)

n practica se utilizeaza foarte mult notiunea de "grad de viscozitate" definit ca raportul


ntre timpul de curgere, printr-un orificiu, al unui volum de fluid s i timpul de curgere,
prin acelasi orificiu, al unui volum identic de fluid etalon. Daca se foloseste apa drept
fluid etalon, avem asa numitul "grad Engler" (E 0 ).
Vscozitatea dinamica se exprima n Kg/m s (SI), unitate numita Poissenille s i n g/cm s
(sistemul CGS), unitate numita Poise, iar vscozitatea cinematica, () se exprima n m2/s
(sistemul SI) s i n cm2/s (sistemul CGS) ultima numindu-se Stokes (cu submultiplul centistokes cSt ).
Vscozitatea este foarte mult influentata de variatiile de presiune s i temperatura.
Iata cteva relatii de corectie:
a). pentru lichide:
t = 0 et (T T0 )
p = 0 ep p
=

1.78 106
1 + 0.0337 t + 0.00022 t2

Aspecte teoretice generale privind fluidele

13

b). pentru gaze:




T0 + C
T
= 0

T +C
T0

 23

n aceste relatii s-a notat:


t - coeficient termic (t
= 0.0156);
p - coeficient functie de presiune s i natura lichidului (p = (2.3 2.9) 103 ,
pna la 300 daN/cm2 s i cca. 35 C);
t, p - temperatura s i presiunea fluidului;
C - constanta caracteristica a gazului;
T, T0 - temperaturi absolute [K];
n cazul lichidelor (fluidelor hidraulice), n practica, aprecierea vscozitatii la variatia
temperaturii se face pe baza indicelui de vscozitate DD1. Cu ct acest indice este mai
mare, cu att lichidul este mai stabil la variatii de temperatura. Pentru instalatii de
automatizare se recomanda fluide hidraulice cu indicele DD peste 80.

2.2.3 Clasificarea miscarii fluidelor


Clasificarea miscarii fluidelor se poate face din mai multe puncte de vedere: dupa
numarul directiilor de curgere (spatiala, plana, liniara), dupa variatia n timp a parametrilor miscarii (stationara, nestationara), dupa structura fizica a curgerii (laminara,
turbulenta).
n studiul echipamentelor cu fluid, intereseaza in mod deosebit ultima clasificare. La
curgerea laminara diferitele straturi de fluid se misca paralel unele fata de altele.
Reynolds a stabilit ca miscarea fluidului este n functie de viteza medie (w), diametrul conductei (d) s i de vscozitatea cinematica ().
Trecerea de la regimul de curgere laminar la cel turbulent se face cnd pentru un
diametru s i o vscozitate date, viteza fluidului depas este o valoare critica. Pentru caracterizarea acestui prag s-a introdus numarul Reynolds care, n cazul orificiilor, este dat
de:
Re =

4mw

(2.12)

unde:
m - raza hidraulica (raportul ntre aria sectiunii transversale a orificiului s i perimetrul
udat (Pu ) al acestuia);
1

Dean Davis

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

14
w - viteza fluidului;
- vscozitatea cinematica.

n cazul unui orificiu circular, umplut complet de vna fluida (cazul conductelor
2
rotunde), considernd sectiunea transversala d
, perimetrul udat Pu = d se obtine
4
m = d4 s i relatia (2.12) devine :
Re =

wd

(2.13)

Relatia (2.13) n cazul unui distribuitor, nlocuind w =


Re =

4 C d S0

Pu

Q
,
S

(Q = Cd S0

p) avem:

(2.14)

Numarul Reynolds prag (critic) este dat n tabelul 2.1 pentru diferite tipuri de elemente de curgere [ ]:
Tabelul 2.1 Numarul lui Raynolds critic pentru diverse elemente de curgere

Tipul elementului

Valoare Re critic

Conducte netede
Tuburi flexibile, furtunuri
Fante circulare, concentrice
Fante circulare, concentrice, cu degajare inelara
Fante circulare, neconcentrice
Fante circulare, neconcentrice, cu degajare inelara
Distribuitoare cu sertar cilindric
Distribuitoare cu robinet
Supape plane s i conice

2300
1600
1100
700
1000
400
260
550 750
20 - 100

2.2.4 Ecuatia Bernoulli. Interpretarea grafica.


Forma integrala a ecuatiei Bernoulli, n regim stationar, este data de expresia:
w2
+ + P = C (LC )
2
unde:
- potentialul fortelor masice;
P - potentialul fortelor de presiune;
C(LC ) - constanta de integrare de-a lungul liniei de curent (LC );

(2.15)

Aspecte teoretice generale privind fluidele

15

Nota:Linia
de curent este o curba cu proprietatea ca este tangenta vectorilor de viteza.
w
(Lc)

dl

Figura 2.2: Linia de curent

Ecuatia liniei de curent este:


dl w = 0
unde dl este un element ce apartine liniei de curent. Aceasta relatie dezvoltata duce la:
dx
dy
dz
=
=
wx
wy
wz
Linia de curent se poate vizualiza cu ajutorul unor fotografii instantanee, cnd n
fluid se pun particule n suspensie.
Ecuatia Bernoulli, cunoscuta s i ca ecuatia conservarii energiei, se poate exprima s i
sub forma:
1 +

p1 1 w12
p2 2 w22
+
= 2 +
+
+ g hp

(2.16)

unde indicii 1 s i 2 se refera la parametrii aferenti sectiunilor 1 s i 2 ale traseului (conducta,


canal, etc.).
Notatiile care intervin n expresia (2.16) sunt:
- energia specifica potentiala (de pozitie), raportata la unitatea de masa de
lichid;
p

w 2
2

- energie specifica potentiala de presiune;


- energie specifica cinetica;

g hp - energie specifica disipata de-a lungul tubului ntre sectiunile 1 s i 2.


Sub forma (2.16), ecuatia Bernoulli ne spune ca ntre doua sectiuni ale unei conducte,
prin care curge fluid, o parte din energia acestuia se pierde, pierdere exprimata prin
termenul g hp .
Pentru cmpul gravitational terestru:
= g z + ct

(2.17)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

16

situatie n care se admite un sistem de referinta cu axa OZ paralela s i opusa cu g (acceleratia gravitationala), planul X OY fiind orizontal. nlocuind n (2.16) s i mpartind cu
g, avem:
z1 +

1 w12
p2
2 w22
p1
+
= z2 +
+
+ hp
g
2g
g
2g

(2.18)

n aceasta relatie termenii reprezinta tot energii specifice, dar raportate la unitatea
de greutate. Acesti termeni au dimensiunea de lungimi, ceea ce permite interpretarea
geometrica a relatiei Bernoulli (2.18) ca n figura 2.3

Nivel Energetic Iniial

2
1w1

2g

hp
2 w2

Pierderi de Energie

2g

p1

p2

Linia Piezometric

Conduct

z1

z2
Plan de Referin

2
Figura 2.3: Linia energetica s i linia piezometrica

Astfel:
z - reprezinta distanta de la planul de referinta pna la punctul unde este plasata
priza de presiune.
p

- reprezinta naltimea la care se ridica lichidul ntr-un tub piezometric vertical, deschis, atasat conductei, masurata de la punctul de priza.

Reprezentnd de-a lungul conductei (figura 2.3), n fiecare sectiune, pe verticala ce trece
prin centrul sectiunii, termenii z + p , extremitatile acestora definesc o curba numita
linie piezometrica.
Ea reprezinta naltimea la care se ridica nivelul lichidului n tuburi
piezometrice verticale, deschise, atasate conductei s i masurate de la planul de referinta .
2
p
Daca se reprezinta n acelasi mod suma z + g
+ w
pentru fiecare sectiune, obtinem
2g
linia energetica.
Suma reprezinta energia specifica totala pentru sectiunea aleasa.
Zona hasurata n figura 2.3 este pierderea de energie s i reprezinta diferenta ntre
planul energetic initial s i linia energetica. Aceasta pierdere se datoreaza frecarilor ntre
diversele straturi de fluid n miscare, frecarilor dintre fluid s i peretii conductei, dar s i
datorita unor obstacole locale.

Aspecte teoretice generale privind fluidele

17

2.2.5 Calculul pierderilor de energie


Pierderile de energie, care au loc ntr-o conducta ce serveste la transportul unui fluid
n miscare, constau din:
- pierderi liniare (distribuite uniform);
- pierderi locale.
Pierderile liniare, distribuite uniform n lungul conductei, apar ca urmare a frecarilor
dintre straturile de fluid s i ntre acestea s i perete, iar pierderile locale sunt provocate
de variatii ale sectiunii de trecere, ale traseului de curgere (coturi, curbe, diafragme).
Pierderile locale se concentreaza pe distante scurte s i se considera drept pierderi suplimentare, care se adauga celor liniare.

2.2.5.1

Pierderi liniare

Considernd o conducta ipotetica, de sectiune constanta, n care miscarea fluidului


se face cu viteza medie, pierderile de energie liniare, exprimate sub forma de naltime,
se calculeaza cu relatia Darcy-Weissbach.
hlin =
unde:

l w2

d 2g

(2.19)

- coeficient de pierderi liniare;


d - diametrul conductei;
l - lungimea conductei;
Coeficientul depinde de regimul de curgere al fluidului, de materialul din care este
confectionata conducta s i de calitatea prelucrarii ei (rugozitatea). Pentru se dau relatii
analitice de calcul sau grafice.
Pentru curgerea laminara, calculul lui se poate face pe baza indicatiilor de mai jos
[]:
n conditii teoretice (formula Hagen-Poisenille):
=

64
Re

n conditii practice (cu fenomene termice):


=

75
Re

tuburi flexibile s i furtunuri:


=

80
Re

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

18
ndoiri mici (pna la 30 ):
=

108
Re

fante inelare:
=

24
Re

n conditiile curgerii turbulente pentru calculul lui se utilizeaza:

1
(1, 81 lg (Re ) 1, 5)2

pentru domeniul Re = 2.3 103 105 se poate utiliza formula lui Blasius:
=
4

1
100 Re

pentru domeniul 105 < Re < 3 108 , formula s i diagrama Nikuradze:


= 0.0032 +

0.221
(Re )0.237

Relatia (2.19), trecuta n pierderi de presiune devine:


plin =

l w2

d 2

(2.20)

2.2.5.2 Pierderi locale


Pierderile de energie locale specifice, exprimate sub forma de naltime, se calculeaza
cu relatia:
hloc =

n
X
i=1

wi2
2g

(2.21)

unde i este coeficientul pierderilor locale. Exprimate sub forma de presiune, pierderile
locale se calculeaza cu:
ploc =

n
X
i=1

wi2

(2.22)

Coeficientul i are valori determinate experimental, sau analitic, pentru fiecare tip
de obstacol. Indicele i se refera la numarul obstacolului fiind necesar sa se precizeze s i
viteza fluidului wi n zona acestuia (nainte sau dupa obstacol).
n tabelul 2.2 se dau cteva valori pentru :

Aspecte teoretice generale privind fluidele

19

Tabelul 2.2 Coeficientul de pierderi locale pentru diverse elemente de curgere


Tipul elementului

Orificiu normal (L s i d de acelasi ordin de marime)

1.7 1.9

Ajutaj paleta

1.6 1.9

Intrare n conducta cu flansa

0.5

Intrare n conducta fara flansa

Intrare racordata n conducta

Cot drept (90 )

( dr = 0.12)

0.1

Ramificatie

0.5

Ramificatie

1.3

Cot
= 20
= 40
= 80
= 90
= 120

0.045
0.139
0.364
1
1.861

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

20

2.2.6 Aplicatii
2.2.6.1 Relatia Saint-Venant
Relatia Saint Venant permite calculul vitezei de iesire a unui gaz, n miscare stationara,
printr-un orificiu al unui recipient.

p w

p0
0

w0

Figura 2.4: Determinarea vitezei de iesire a unui gaz printr-un orificiu al unui recipient

Se considera gazul ntr-o transformare adiabatica p v = constant ( unde v =


volumul specific s i indicele adiabatic), sau scris pentru cele doua stari:

V
,
M

p0 v0 = p v
p0
p
=
0

de unde:
p = p0

= 0

p
p0

1

n ecuatia Bernoulli (2.15):


w2
+ + P = C (LC )
2
se calculeaza functia de presiune P:
P=

Zp

Zp

dp
p

p p
=

dp =


p
p
p

nlocuind n ecuatia Bernoulli:

w2

p0
p
++

2
1 0
p0

! 1

1 = C (LC )

(2.23)

La gaze, datorita greutatii lor specifice mici, efectul fortelor masice este foarte redus s i termenul se poate neglija. Constanta de integrare C (LC ) se poate obtine din
conditiile initale.

Aspecte teoretice generale privind fluidele

21

Din p = p0 s i w = w0 avem C (LC ) = w . Deoarece starea notata cu "0 " corespunde interiorului recipientului, viteza gazului n interior este mica s i poate fi neglijata n raport
cu viteza din orificiu. Neglijnd w0 s i explicitnd w avem:

w=

v
u
u
u
t

p
2 p0

1
1 0
p0

! 1

(2.24)

ceea ce reprezinta relatia Saint Venant.

2.2.6.2

Calculul practic al pierderii de presiune ntr-o conducta

Enunt[aplicatie dupa]:
Se pune problema determinarii pierderii de presiune ntr-o conducta cu diametrul
d =125 mm, lungimea 200 m, prin care se vehiculeaza un debit Qm = 50 t/h de fluid
cu densitatea = 735 Kg/m3 s i vscozitatea = 0.9 104 m2/s. Conducta are pe toata
lungimea urmatoarele restrictii: 2 curbe cu raza R = 3 d (1 = 0.4), 2 robinete cu
ventil (2 = 3.5), 1 reductie 125/80 (3 = 0.04), 1 reductie 80/125 (4 = 0.35), 1 diafragma
(5 = 15.65).
Observatii:
a). Debitul masic este:
Qm = S w = QV
unde:
QV - debitul volumetric;
S - sectiunea de trecere;
w - viteza.
b). Coeficientii de pierderi locale i s-au luat din tabele (sau se calculeaza).
Rezolvare:
Pierderea totala de presiune (liniara s i locala):
w2 l
w2
(21 + 22 + 3 + 4 + 5 ) +

pe =
2
2 d
Se stabileste regimul de curgere n conducta calculnd:
viteza
w=

QV
Qm 1
=
2 = 1.54 m/s

d
4

N
m2

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

22
numarul lui Reynolds:
Re =

wd
= 2125

Avem curgere laminara:


Re Recr = 2300
Se calculeaza coeficientul de pierderi locale:
=

64
= 0.03
Re

nlocuind n relatia pierderii totale de presiune:


N
m2

pe = 62.119

2.2.6.3 Calculul debitului de fluid prin conducte cu ajutorul diafragmelor


Diafragma este un obstacol creat anume, montat n conducte, care produce o cadere
de presiune (o pierdere de presiune locala) utilizata n masuratori de debit.
Conduct

Diafragm

d0

S2

0
3

p'1
p1

p3

p'2
p2

Figura 2.5: Curgerea fluidului printr-o diafragma

Aspecte teoretice generale privind fluidele

23

a). Cazul lichidelor:


n conducta din figura 2.5 s-a montat o diafragma (strangulare) cu diametrul orificiului de trecere d0 . Problema care se pune este de a determina debitul n conducta cnd
se cunoaste caderea de presiune p1 p2 (se poate masura).
Prezenta restrictiei determina, pe lnga pierderea locala de presiune (p 2 < p1 ) s i o
strangulare a vnei de fluid (S2 < S0 ). Nu se cunoaste nici pozitia unde S2 are aria
cea mai mica s i nici valoarea acestei arii. Respectarea unor conditii practice de montaj a
diafragmei conduce la reazultate bune n masuratori (vezi s i "observatia a" de la pagina
24).
Se scrie ecuatia Bernoulli pentru sectiunile (1) s i (2):
w12
p1
w2
p2
+
+ z1 = 2 +
+ z2 + h1,2
2g

2g

(2.25)

La o pozare orizontala z1 = z2 s i din ecuatia de continuitate (la lichide valabila n


debite volumetrice ( = constant)):
w 1 S1 = w 2 S2
avem
w1 =

S2
w2
S1

Explicitnd w2 din (2.25) n conditiile de mai sus:


1

w2 = r
 2
1 SS12

2
(p1 p2 ) 2 g h1,2

(2.26)

avem viteza reala n conditii de pierderi (prezenta termenului 2g h1,2 ). n lipsa acestuia
se defineste viteza teoretica:
1

w2t = r
 2
1 SS12

2
(p1 p2 )

astfel nct se poate introduce un coeficient de viteza:


w2
cw =
=
w2t

1g

h1,2
p1 p 2

Se mai introduce s i un coeficient de contractie referitor la aria S2 :


cc =

S2
.
S0

Debitul n sectiunea S2 va fi:


Q = S2 w2 = cc cw S0 w2t

(2.27)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

24
sau
1

Q = c c c w S0 r
1

S22
S12

2
(p1 p2 )

Sub radicalul de la numitor se poate scrie:


v
u
u
t

S2
S1

2

s i cu notatia:

v
u
u
t

S2
S1

2 

S0
S0

2

v
u
u
t1 c2
c

S02
S12

1
C d = c c cw r
 2
1 c2c SS10

avem:

Q = C d S0

2
(p1 p2 )

(2.28)

Observatii:
a). Conform figurii 2.5 presiunile pe cele doua fete ale diafragmei sunt p01 s i p02 .
n practica p01 p02
= p1 p2 , daca priza p1 este suficient de departata de
diafragma, iar p2 la cca. 0.3 d de aceasta .
b). Coeficientul de debit al diafragmei se calculeaza prin proiectare, sau se masoara cu ajutorul unui debitmetru:
Cd =

Qmas
S0

(p1 p2 )mas

s i are valori cuprinse ntre 0.6 0.98, n functie de tipul strangularii.


b). Cazul gazelor
Particularitatea debitului de gaz printr-o conducta cu diafragma se refera la faptul
ca ecuatia de continuitate este valabila numai pentru debite masice (sau gravimetrice),
deoarece 6= constant.
Apelnd tot la figura 2.5, pentru debitul gravimetric n sectiunea (2) avem:
Q = S 2 w 2 2 = C d S0 2 w 2

(2.29)

unde cu Cd s-a notat coeficientul de debit (contractie a sectiunii S2 ).


n ce priveste w2 se utilizeaza relatia Saint Venant (2.24), scrisa pentru sectiunile (1)
s i (2) (w1  w2 ):
w2 =

v
u
u
u
t

2 p1
p2

1
1 1
p1

! 1

Aspecte teoretice generale privind fluidele

25

Din ecuatia gazelor perfecte:


p 1 V 1 = G 1 R T1
avem:
p1 =

G 1 R T1
= 1 g R T1
V1

respectiv:
1 =

p1
g R T1

(2.30)

Deoarece se considera cazul unei transformari adiabatice:


2
=
1

p2
p1

!1

rezulta:
p2
2 = 1
p1

!1

p1
p2
=

g R T1
p1

!1

(2.31)

nlocuind n relatia debitului:


Q = C d S0
s i n final:

v
u
u
u
t

Q = C d S0 p 1

2
p1
p2
(2 g)2 1
1
1
p1

! 1

v
u
u
u
t

p2

p1

2g
p2

( 1) R T1
p1

!2

! +1

(2.32)

n literatura raportul p2/p1 se noteaza cu s i se numeste coeficient de destindere s i


relatia (2.32) devine:
Q = C d S0 p 1

+1
2
2
g


( 1) R T1

(2.33)

n aceasta relatie toate marimile sunt cunoscute cu exceptia coeficientului de destindere. Debitul maxim se obtine prin anularea derivatei de ordinul 1:
dQ
= 0,
d
care conduce la:
cr =

2
+1

(2.34)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

26
Q
Qmax


1

cr

Figura 2.6: Variatia debitului n functie de coeficientul de destindere,

n figura 2.6 este prezentata variatia debitului functie de . Teoretic, pentru 0


(p2 = 0) debitul Q tinde la zero, dar practic acest debit ramne constant (egal cu Qmax )
pentru 0 cr .
n functie de valoarea coeficientului , se pot defini regimurile de curgere ale gazului
prin elemente de strangulare (diafragme):
a). > cr , regimul subcritic s i calculul debitului de face cu relatia (2.33);
b). = cr , regimul critic s i calculul debitului se face cu relatia:

Q = C d S0 p 1

v
u
u
u
t

g
2

R T1
+1

! +1
1

obtinuta din relatia (2.33) prin nlocuirea lui cu cr .


c). < cr , regimul supracritic s i calculul debitului se face cu relatia (2.35).
 
p
= 0.528.
n cazul aerului cr = p12
cr

(2.35)

Capitolul 3

Elemente de circuit s i circuite pneumatice


analogice

3.1 Generalitati
Echipamentele pneumatice se obtin din interconectarea unor elemente de circuit active, sau pasive, dar s i elemente elastice. Functionarea unor asemenea circuite, sau
echipamente, are la baza un sistem de ecuatii care descriu:
miscarea fluidului (conservarea debitului);
ecuatii de echilibru mecanic (forte, cupluri), pentru componente n miscare.
Indiferent de ipotezele simplificatoare cu care se lucreaza, se obtin ecuatii neliniare s i
rezolvarea lor presupune metode specifice. Din nevoia de a lucra mai rapid, mai simplu,
s-au cautat metode de analiza liniara, specifice circuitelor electrice n curent continuu.
Liniaritatea circuitelor pneumatice se poate admite n conditiile unor variatii mici
ale parametrilor (si semnalelor) n jurul unui punct optim de functionare al caracteristicii. Aceasta ar nsemna elemente de circuit liniare, gen rezistenta pneumatica, capacitate s i inductanta pneumatice. ntr-un asemenea caz se poate aplica analogia electropneumatica:
pu
qi
Analogia electropneumatica face parte din analogia electromecanica: analogul
fortei este tensiunea s i analogul vitezei este curentul (este o analogie de tipul I u f ;
i w n care raportul f/w se numeste impedanta mecanica). Conditia de a alege marimi
analoage este ca produsul lor sa reprezinte o putere [ ]:
Pe
Pm
Pp

= ui
= f w
= qp

(puterea electrica)
(puterea mecanicaa)
(puterea n circuitele pneumatice)

Desi analogia electropneumatica aduce simplificari importante n calculul circuitelor


pneumatice, nu se poate face generalizarea ei la toate circuitele, acolo unde neliniaritatile trebuie luate n seama.
27

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

28

3.2 Principii constructive ale aparaturii pneumatice de automatizare


3.2.1 Compensarea deplasarilor
Principiul compensarii deplasarilor se enunta astfel: "deplasarea determinata de
marimea de intrare (l1 ) este compensata cu o deplasare determinata de marimea de
iesire (l2 )." s i se poate urmari n figura 3.1. n aceasta figura l31 s i l32 sunt deplasari ale
punctului C , datorate deplasarilor l1 s i l2 , s i se determina conform schemei din figura
3.1.c.
Figura 3.1.b prezinta o schema de montaj cu elemente specifice. Burduful B1 , n
care se aplica semnalul de intrare de presiune p1 , determina deplasarea l1 n punctul B
al prghiei AB, respectiv l31 n punctul C . Modificarea distantei ajutaj paleta determina semnalul de iesire p2 . Acesta prin intermediul burdufului B2 , produce deplasarea
l2 n punctul A al prghiei AB, respectiv l32 n punctul C. Rezultatul este o compensare a efectului semnalului de intrare, prin intermediul reactiei de la semnalul de iesire.
Schema bloc din figura 3.1d conduce la o functie de transfer:

H(s) = S

1
b
kA

a
k a + b 1 + kA a+b

1
k

n conditia kA  1, aceasta functie de transfer devine:


H(s) =

b
a

(3.1)

s i este o constanta de proportionalitate. Modificarea se face din bratul b, n sensul ca


punctul de actionare al burdufului de reactie poate culisa pe prghie.
Un exemplu de utilizare a principiului compensarii deplasarilor este la regulatoarele
pneumatice locale [], s i se poate urmari n figura 3.2. La aceste tipuri de regulatoare
pneumatice, elementul de masura (M) este inclus n constructia regulatorului s i intervine cu o deplasare la amplificatorul ajutaj paleta. Semnalul modelat de ajutaj
paleta este modificat de amplificatorul de putere (A) s i furnizat ca semnal de iesire p e .
Compensarea deplasarii determinate de semnalul de intrare se realizeaza cu o deplasare
determinata de semnalul de iesire pe prin ansamblul burduf (B) arc elastic (R).
Principalele caracteristici ale echipamentelor pneumatice care utilizeaza principiul
compensarii deplasarilor sunt:
deplasari relativ mari (ordinul mm);

caracteristica de functionare neliniara;

circuitul de masura este inclus n bucla.

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

29

l1

l2

C
l31

l32

l3=l31-l32

(a)

p1
B1
s

l1

l2

B2

l3

p2

(b)

R0

l31

l1

l3 1

p1

1
k

l1

l31

b
a

 
l1

(c)
p2

kA

l32

a
a

1
k

S
(d)

Figura 3.1: Principiul compensarii deplasarilor

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

30

pc1

p0
R0

A
pe

B
R

Figura 3.2: Exemplu: echipament pneumatic cu compensarea deplasarilor

3.2.2 Compensarea fortelor


Principiul compensarii fortelor se enunta : "forta determinata de marimea de intrare
este compensata cu o forta determinata de marimea de iesire" s i se poate urmari n figura
3.3.
Ca o particularitate constructiva, prghia portpaleta este fixata printr-un element
elastic (EE) puternic nct semnalele determinate de marimile de intrare s i iesire sunt
forte s i nu deplasari. Particularitatile functionale ale acestui sistem sunt:

deplasari foarte mici (de ordinul micronilor [m]);


precizia mult mai buna dect la aparatele pe principiul compensarii
deplasarilor.

Figura 3.4 prezinta un exemplu constructiv.


n acest caz marimea de intrare intervine cu forta F1 , care, actionnd prin intermediul
prghiilor (2 ), (3 ), (4 ) s i a cursorului (C) modifica distanta ajutaj paleta (h). Semnalul
de iesire p2 intervine cu forta F2 care readuce paleta n pozitia de functionare dorita.

H(s) =

p2 (s)
S1
= ,
p1 (s)
S2

daca 1  1/ke k

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice


F1

Element
elastic

31

F3=F1-F2

F2
(a) Principiu

p1
F1

S1
S2

Element
elastic

F2

p2
p0

R0

(b) Realizare

p1

S1

F1

1
ke

p2

F2

S2
(c) Diagrama de semnal

Figura 3.3: Principiul compensarii fortelor

R
3

h
4

B
M

p0

F2
pc1

F1

R0

A
p2

Figura 3.4: Principiul compensarii fortelor exemplu constructiv

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

32

3.2.3 Compensarea momentelor


Principiul compensarii momentelor este un caz particular al principiului compensarii fortelor s i se poate urmari n figura 3.5.
F1
M1

M2

F2

M3=M1-M2

(a) Principiu
p1
F1

F2

p2

R0

p0

(b) Realizare
p1

S1

F1

M1

M3

1
a

M2

F2

1
kA
k

p2

S2

(c) Diagrama de semnal

Figura 3.5: Principiul compensarii momentelor

Fata de cazul precedent fortele determinate de semnalele de intrare s i iesire actioneaza


prin intermediul unor brate a s i b, respectiv sub forma de momente. Acest lucru face
posibila obtinerea unei functii de transfer:

H(s) =

S1 a
,
S2 b

(3.2)

respectiv un element proportional, cu amplificare variabila functie de bratul b (burduful


de reactie poate culisa n lungul prghiei).

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

33

3.3 Elemente pasive de circuit


3.3.1 Rezistente pneumatice
Rezistentele pneumatice, cunoscute s i ca elemente de strangulare care produc o cadere de presiune ntre intrarea s i iesirea din ele, sunt caracterizate de o relatie Q =
f (p), unde p = p1 p2 este tocmai caderea de presiune. Aceasta relatie da s i caracterul rezistentei pneumatice: liniara sau neliniara, aspect legat s i de felul curgerii prin ea:
laminara sau turbulenta.
n practica se utilizeaza s i rezistente pneumatice mixte (compuse) ale caror caracteristici de baza le permit sa functioneze att ca rezistente laminare (liniare), ct s i turbulente (neliniare).

3.3.1.1

Rezistente pneumatice liniare

Rezistentele pneumatice liniare corespund tuburilor capilare, la care curgerea gazului (aerului), n regim permanent, este laminara s i caracteristica Q = f (p) este liniara.
n acest caz se defineste rezistenta pneumatica:
p
,
Q

Rp =

(3.3)

unde p = p1 p2 .
Conditiile de existenta ale unei rezistente pneumatice liniare sunt:
viteza fluidului s i variatiile de viteza n rezistenta sunt mici;
pierderile locale la intrarea s i iesirea rezistentei sunt neglijabile n raport cu
cele liniare (de frecare vscoasa);
raportul l/d este mare.
dSe
d

r
dr

d
2

d
p2

p1
l
(a) sectiune longitudinala

(b) sectiune transversala

Figura 3.6: Sectiune printr-un capilar

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

34

n figura 3.6(b) este prezentata o sectiune marita prin capilar s i n cadrul ei elementul
de arie dSe , respectiv:
dSe = r dr d
Debitul masic elementar va fi:
(3.4)

dQme = w dSe = w r dr d
unde
w este viteza fluidului;
r = d2
Limitele de variatie pentru dr s i d sunt:
dr = 0 d2
d = 0 2
Se obtine succesiv:
d

Qm = 2

Z2
0

w r dr

s i cu w din relatia Darcy-Weissbach (curgere laminara):


p = p1 p2 =
w=

l
d

d2
32l

w2
2

64
wd

l
d

w2
2

(p1 p2 )

unde s-a nlocuit = ,


Qm =

d4
(p1 p2 )
128 l

Din relatia Rp =
Rp =

128 l
d4

p
,
Q

(3.5)

avem:
(3.6)

Dupa cum s-a vazut n conditiile de existenta a rezistentelor liniare, viteza fluxului de aer trebuie sa fie mica s i raportul l/d mare. ndeplinirea acestor conditii duce la
un numar Re < Recr . n caz contrar avem de-a face cu rezistente neliniare. Curba de
separare a zonei capilarelor liniare de cele neliniare este prezentata n figura 3.7.

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

35

d
[mm]

neliniar

0.8

liniar

0.4

0
10

30

50

70

90

l
[mm]

Figura 3.7: Curba de separare dinre capilarele liniare s i cele neliniare

Fata de conditiile de existenta a rezistentelor pneumatice liniare impuse, mai exista o


conditie, ca lungimea rezistentei (capilarului) sa fie mai mare dect lungimea sectorului
initial l > Li . Prin sector initial (Li ) se ntelege acea portiune a canalului rezistentei
pneumatice, pe a carei lungime orice perturbatie, care apare la introducerea aerului n
canal, se atenueaza. De asemenea pe sectorul initial se formeaza curgerea laminara.
Lungimea sectorului initial a capilarului este data de:
(3.7)

Li = 0.029 d Re
Observatii:

a). Pe rezistenta capilara exista o diferenta de presiune limita, de la care n sus


curgerea devine turbulenta:

p1 p 2 =

l w2

,
d 2

unde w se nlocuieste n functie de Recr (numarul Reynolds critic), coeficientul


prin R64
s i = . Se obtine:
e
cr

(p1 p2 )lin = 32 Recr

l 2
d3

(3.8)

b). Variatia parametrilor functionali sau constructivi ai rezistentelor utilizate n


aparatura pneumatica duce la modificarea sensibila a caracteristicilor functionale. Astfel, daca diametrul capilarului creste de la d = 0.2 mm la d =
0.23 mm, debitul se modifica de 1.7 ori.
n figura 3.8 este prezentata o rezistenta liniara reglabila, la care obturatorul (2 ) se
poate deplasa n interiorul partii fixe (1 ).

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

36

dSe
d

r
1

dr

r2

r1

(a) sectiune longitudinala

(b) sectiune transversala

Figura 3.8: Sectiune printr-o rezistenta variabila

Trebuie ndeplinite aceleasi conditii de existenta ca n cazul precedent, inclusiv x >


Li . Se poate scrie, cu referire la figura 3.8(b):
dSe = r dr d,
s i
dQm = w r dr d

(3.9)

unde dr variaza ntre r1 s i r2 (d = 2 r1 s i D = 2 r2 ), iar d variaza ntre 0 2.


Pentru calcul se introduce asa numitul diametru echivalent (sectiunea capilarului de
diametru echivalent de identica cu sectiunea inelara din figura 3.8(b)).
d2e
= r22 r12
4
sau


d2e = 4 r22 r12

n aceste conditii:
p1 p 2 =

l w2

de 2

s i:
w=



p1 p 2
p1 p 2
d2e =
4 r22 r12
32 l
32 l

nlocuind n (3.9):
Qm =

Z2
0

Zr2

r1



p1 p 2
4 r22 r12 r dr
32 l

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice


Qm =

37

2
(p1 p2 ) Dm
8l

(3.10)

unde:
= r2 r1 (fanta)
Dm = r2 + r1 (diametrul mediu)
n final se obtine:

Rp =

8
x
2 2
Dm

(3.11)

unde n loc de l s-a introdus x.


Observatie:
Rezistentele pneumatice neliniare se obtin n cazul unei curgeri turbulente, cnd l <
d, pierderile liniare fiind neglijabile. Relatiile sunt de forma Q = f (p), neliniare s i au
fost obtinute n capitolul 2 (ecuatiile 2.32 s i 2.33).

3.3.1.2

Simbolizarea rezistentelor pneumatice

Reprezentarea rezistentelor pneumatice fixe s i reglabile, n schemele de calcul sau de


montaj ale aparaturii pneumatice se face prin simboluri, asa cum se prezinta n tabelul
3.1.
Tabelul 3.1 Simbolizarea rezistentelor pneumatice

Rezistente fixe

Rezistente variabile

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

38
3.3.1.3 Variante constructive de rezistente pneumatice

Tabelul 3.2 Variante constructive ale rezistentelor pneumatice

Tip

Constructiv

Caracteristica

Observatii

Qm
[mg/s]

l = 50 mm
d = 0.8 mm (a)
d = 0.5 mm (b)
d = 0.3 mm (c)

100

Capilar

d
b

50

l
c
0
0.02

0.04

0.06

 

0.08

Zona de lucru:
p = 0.02 0.1 M P a
(liniara)

0.1

p MPa

Qm
[mg/s]

L comparabil cu d
(' 1 mm)

160

Duza (jiclor)

Qm

Zona de lucru:
neliniara

80
L

0
0.02

0.04

0.06

 

0.08

0.1

p MPa

Qm
[mg/s]

d = 0.36 mm (a)
d = 0.26 mm (b)
d = 0.16 mm (c)

b
100

Cilindru con

75
50

25
0
0.02

0.04

0.06

 

0.08

0.1

p MPa

10

Qm
[l/min]

= 2 4
d = 1.5 2.5 mm
L = 5 10 mm
h = 0.4 0.8 mm

h=0.8

8
6

Con con

h=0.6

4
L

2
d

h=0.4
0
0.02

0.04

0.06

 

0.08

0.1

p MPa

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

39

3.3.2 Capacitati pneumatice


Capacitatile pneumatice sunt camere de volum constant, sau de volum variabil, care
se pot ncarca sau descarca cu un gaz dupa o anumita lege de variatie a presiunii n
raport cu presiunea atmosferica. Ele se folosesc frecvent n circuitele pneumatice n
combinatii cu rezistente fixe sau reglabile (figura 3.9).
R1

V,

p1


R2

R1

V,

p1

p2

Figura 3.9: Capacitatea pmeumatica

Pentru definirea notiunii de capacitate pneumatica se impun urmatoarele conditii:


variatii mici ale presiunii n incinta;
densitatea aproximativ constanta;
transformarile gazului de la o stare la alta sunt politropice (p v n = ct, cu v
volumul specific s i n - indicele politropic), sau izotermice;
presiunea medie din interiorul camerei este aceeasi n toate punctele;
se neglijeaza rezistenta canalului de la intrarea n incinta.

3.3.2.1

Capacitatea pneumatica fixa

Se considera o incinta pneumatica (figura 3.10), de volum V , n care se introduce


debitul volumetric qv n timpul dt.

qv

V, p

Figura 3.10: Capacitatea pneumatica fixa

n cazul unui proces politropic:


p vn = k
V
1
= . Cu M s-a notat masa gazului din incinta V la starea initiala. Dupa
M

introducerea debitului qv masa devine M1 , iar presiunea creste la p1 (V ramne constant).


unde v =

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

40
Astfel:
M1 = M + qv v dt = M + dM
p1 = p + dp
Se poate scrie:
1
1
dp = p1 p = k n n
v1
v


q dt
Termenul M + v v
qv dt
M 1+
M v
n

!n

Deci:

n

k
k
= n (M1n M n ) = n
V
V

"

qv dt
M+
v

!n

se poate aproxima prin:

n qv dt

= Mn 1 +
M v

n qv dt
k
dp = n M n
V
M v

k n qv dt
pn

=
qv dt
n
v
V
V

Pentru o variatie finita:


dp =

Z2

dp =

1
V
np

Z2
1

qv dt

Aplicnd analogia electropneumatica:


1
U=
C

Z2
1

i dt

rezulta:
Cp =

V
np

(3.12)

3.3.2.2 Capacitatea pneumatica variabila

Q, p

A
k

Figura 3.11: Capacitatea pneumatica variabila

Se considera:

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

41

starea initiala V0 , 0 , p0 ;
starea finala V , , p;
transformare izotermica:
V0 =

1
(p V ) .
p0

Avem succesiv:
dV0
1
dV
dp
Q0 =
=
p
+V
dt
p0
dt
dt

D2
1 D2
1
D2
V = V0 +
p
= V0 + p
k | 4{z } V
k
4

!2

f orta

{z

deplasare

1
D2
dV
=
dt
k
4

!2

dp
dt

!2
!2
1 1
D2
dp
1
D2
dp
Q0 =
p

+ V0 +
p
=
p0 k
4
dt
k
4
dt

1
2
D2
V0 +
=
p0
k
4

!2

dp
dt

(3.13)

Conform analogiei electropneumatice:


ic = C

du
dt

rezulta:

1
2
D2
Cp =
V0 +
p0
k
4

!2

(3.14)

n conditiile unui arc cu rigiditate foarte mare (k ):


Cp =

V0
p0

(3.15)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

42

3.3.3 Inductanta pneumatica

dx

Inductanta pneumatica se comporta ca un element pasiv reactiv, defaznd n urma


debitul masic Qm de fluid, care strabate linia, fata de caderea de presiune de la capetele
conductei.

p2

p1

l
x
r

Figura 3.12: Inductanta pneumatica

Pentru linia de transmitere a semnalelor, inductanta se defineste (a se vedea n figura


3.12):
Lp =

(3.16)

dQm
dt

Pentru conducta se poate scrie (forta de masa):


dw
F = p A = m
dt
Pentru debitul masic:

(3.17)

dQm
dm
=
dt
dt
iar din m = A s i Qm = A w rezulta succesiv:

dm
dw
=A
,
dt
dt

dw
dm
1
=

dt
dt A

dm
1
p A = m

dt A

1
dm
p A = A l

A dt

l dm
p =
A dt
s i conform relatiei (3.16):
Lp =

l
A

(3.18)

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

43

3.4 Elemente active de circuit


n categoria elementelor active de circuit se includ acele blocuri pneumatice care au
rolul de a modela un semnal de intrare (mecanic sau pneumatic) s i a furniza la iesire un
semnal pneumatic dupa o anumita lege de variatie n raport cu semnalul de intrare.
i

Element
activ

Conform figurii 3.13 semnalul de iesire y


apare modificat (eventual amplificat) pe
seama energiei obtinute de elementul activ (E) de la o sursa auxiliara, functie de
semnalul de intrare (practic semnalul i comanda fluxul de energie E spre iesirea y).

Figura 3.13: Element activ de circuit

3.4.1 Elemente pentru modificarea presiunii

3.4.1.1

Divizorul de presiune

Se considera cazul general din figura 3.14. Divizorul se compune din doua rezistente
fixe sau reglabile, alimentate la ambele capete (p1 s i p3 ), semnalul de iesire obtinndu-se
ntre cele doua rezistente (p2 ). Pentru domeniul de functionare liniar se poate aplica
analogia electro-pneumatica s i n cadrul ei teorema superpozitiei.
p1

R1

p2
p3

R2
pat

Figura 3.14: Divizorul de presiune

a). p3
=0

p1 presiune de alimentare.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

44

Q 1'

p1

Q1 =

R1

p1 pat
R1 + R2

p2 = R2 Q1 =

p2'

R2

Observatie: n circuitele pneumatice presiunea atmosferica se considera presiune


de referinta , egala cu zero, caz n care se va
lucra n supra-presiuni.
Deci:
0

p2 = p 1

pat

b). p1
=0

p1 pat
R2
R1 + R2

R2
R1 + R2

(3.19)

p3 presiune de alimentare

Q1''

R1

pat

00

Q1 =

pat

p3 pat
R1 + R2

00

00

p2 = R1 Q1 =

p3 pat
R1
R1 + R2

sau:

p2''

00

p2 = p 3

R2

R1
R1 + R2

(3.20)

p3

n final presiunea de iesire p2 este suma presiunilor partiale, determinate de fiecare


sursa (ecuatiile (3.19) s i (3.20)), adica:
0

00

p2 = p 2 + p 2 = p 1

R2
R1
+ p3
R1 + R2
R1 + R2

(3.21)

Observatii:
a). n general se utilizeaza divizoare alimentate numai cu p1 , deci:
p2 = p 1

R2
R1 + R2

(3.22)

b). Semnalul de iesire este variabil daca una sau ambele rezistente sunt variabile
(vezi figura 3.15).

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

45

p1

p2

pat

pat

pi
Figura 3.15: Divizorul de presiune variabil

3.4.1.2

Sistemul duza paleta (ajutaj paleta)

Acest sistem mai este cunoscut ca amplificator ajutaj paleta sau detector de deplasare.
Principiile constructive, functionale s i caracteristica sunt prezentate n figura 3.16.
n principiu, un amplificator ajutaj paleta se compune dintr-o rezistenta fixa calibrata R1 , o rezistenta reglabila R2 (formata dintr-o parte fixa duza s i o parte variabila
ajutaj paleta) s i o camera de legatura.
Marimea fantei reglabile dintre ajutaj s i paleta (h), prin care se scurge continuu aer n
atmosfera, este determinata de pozitia paletei mobile, asupra careia actioneaza semnalul
de intrare ().
Acest sistem poate fi tratat ca un divizor de presiune (fig. 3.16(c) ) unde semnalul de
iesire este:

pe = p 0

R20 + R200
R1 + R20 + R200

(3.23)

unde R200 este rezistenta variabila.


Pentru rezistentele pneumatice tip diafragma relatia debitului 2.33, n debit masic,
poate fi scrisa:

q
dm
Qm =
= Cd S0 2 1 p1
dt


 2
x
x+1
x x
x1

(3.24)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

46
h

p=0.02 0.1 M Pa
d1

d0

d 1 =0.2 1 m m

d2

pe

p0

pat
pe

d 2 =0.5 2 m m

h<

d2
8

Camer
nchis

(a) Sectiune
h

p0
R1

R2

pe

(b) Diagrama pneumatica


p0
R1

pe
R2

"

pat

pe =p0

R2' +R2''
R1+R2' +R2''

R2
pat

(c) Diagrama functionala


p0

pe0

pe=f(h)
pe

pr
0

$h
(d) Caracteristica statica

Figura 3.16: Amplificatorul ajutaj paleta

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

47

Alte variante:
Qm = Cd S0
Qm = Cd S0

(3.25)

2 p

2
p2 (p1 p2 )
RT

(3.26)

Revenind la elementele ajutaj paleta, n regim stationar (debitul spre camera nchisa
este zero) , cu relatia (3.25):
Cd1 S1
Cu:

2 (p0 pe ) = Cd2 S2

pat
= 0;

Cd1 = Cd2 ;

S1 =

d21
;
4

2 (pe pat )

S2 = d 2 h

avem:
S2
=
S1

p0 p e
=
pe

pe = p 0

p0
1
pe

(3.27)

1
1+

(4d2 )2

(d21 )

(3.28)

h2

Caracteristica statica generala pe = f (h) este reprezentata n figura 3.16(d), iar n


figura 3.17 se prezinta o caracteristica experiment (document H. Tpfer []).
d &%
ps

pe
po

d2

1.0

'

0 .1 MPa
0 .55 mm
1 .0 mm

0.8
0.6
0.4
0.2

0.5

1.5

2.5


S2
S1

2
Figura 3.17: Caracteristica experimentala pp0e = f S
S1 , pe baza relatiei 3.24

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

48

3.4.1.3 Sistemul duzapalet


a cu ejector

Fenomenul de ejectie apare cnd d3 > d1 (constructiv) s i h > h0 (functional) s i poate


fi urmarit n figura 3.18(a). Presiunea p3 devine mai mica dect presiunea de iesire s i are
loc la o inversare a sensului de curgere a debitului la iesire, nct prin suprafata S 2 va
iesi n atmosfera un debit mai mare dect cel la alimentare.
Caracteristica statica din figura 3.18(b) pune n evidenta o zona cu semnal negativ.
Este zona n care debitul de iesire este mai mare dect debitul de la alimentare pe seama
mediului la care este legata iesirea amplificatorului. O aplicatie posibila a acestuia poate
fi asa numitul ventilator static care evacueaza aerul dintr-o incinta n care pot aparea
substante toxice s i eventual cu pericol de explozie ceea ce face dificila utilizarea unui
ventilator electric.
h

S 3 , p3

d3
p0

d1

021

p at

pe
S1, p1
S

) (

d 12
4

S2

. / -d ,h

+ *

S 2 , p 2 p at

d
4

2
3

(a) sectiune

pe
p0

pat

pat
h

h0
(b) caracteristica

Figura 3.18: Sistemul duzapaleta cu ejector

Caracteristica statica se poate obtine pe baza relatiei:

unde:

S2
=r
S1
2

S1 =

1
S1
S2

d21
;
4

S1
S3

2

(3.29)
+

pe
p0 pe

S2 = d3 h;

S3 =

d23
4

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

49

(a se vedea s i figura 3.18(a)).


n figura 3.19 este prezentata o caracteristica experimentala pentru un sistem duzapaleta cu ejector (document H. Tpfer []).
S1, d1

pe
po

1.0
0.8
d3

p0

0.6
0.4

S2, d2

0.2

d1

d3

-0.2
40

80

120

160
h

46
7 5

200
m

(a) caracteristica experimentala

pe

S1
S2
p0

:
8

0 .7 5 m m

1 .2 0 m m
1
2 .5
0 .1 M P a

(b) sectiune

Figura 3.19: Caracteristica experimentala a sistemului duzapaleta cu ejector (dupa H.


Tpfer, [16])

3.4.2 Amplificatorul pneumatic de presiune


n figura 3.20 este prezentata o varianta constructiva de amplificator de presiune la
care coeficientul de amplificare poate ajunge la valori de 200 400.
Principial, avem de-a face cu un divizor de presiune pe traseul p0 , R0 , incinta D,
duza-paleta, atmosfera. Semnalul de iesire de la divizor, pe , depinde de distanta (h)
dintre ajutaj paleta (rezistenta duza-paleta este variabila), iar aceasta distanta se modifica functie de valoarea presiunilor p1 s i p2 care actioneaza pe membranele elastice M1
s i M2 .
Presiunea p1 provine de la divizorul R1 R2 pe seama semnalului de intrare pi .
1 (pi p1 ) = 2 (p1 pat )

(3.30)

s i cu pat
= 0 (presiune de referinta ):
p1 = p i

1
1 + 2

(3.31)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

50

R2 ( )
2

R1 ( )
1

p1

pi
R4 ( )
4

M1

R3 ( )
3

p2
M2
C

pat
D

pe

R0

p0

Figura 3.20: Amplificatorul pneumatic de presiune

Semnalul p2 este considerat ca un semnal de reactie s i provine de la divizorul R3 R4


pe seama semnalului de iesire pe :
3 (pe p2 ) = 4 (p2 pat )

(3.32)

s i la fel, cu pat
= 0:
p3 = p e

3
3 + 4

(3.33)

unde i , i = 1, ..., 4 sunt coeficienti de debit ai rezistentelor pneumatice.


Echilibrul sistemului (regimul stationar) se obtine cnd fortele de presiune datorate
semnalelor p1 s i p2 sunt egale.
p1 S1 = p2 (S1 S2 )

(3.34)

n final:
pe =

S1
1 (3 + 4 )

pi
S1 S2 3 (1 + 2 )

(3.35)

n relatia 3.35:
K=

S1
1 (3 + 4 )

S1 S2 3 (1 + 2 )

reprezinta coeficientul de amplificare n presiune (cstigul static).

(3.36)

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

51

3.4.3 Amplificatoare pneumatice de putere


Aceste elemente active realizeaza o amplificare semnificativa n putere, dar s i o separare ntre marimea de intrare s i iesire. Ele pot realiza amplificari n presiune de 15
20 bar s i pot controla debite pna la 1000 m3/h.
Exista amplificatoare de putere cu consum permanent de aer s i amplificatoare cu
consum intermitent. Consumul de aer mai mare la prima categorie este compensat de
o dinamica superioara n functionare. De asemenea, exista o multitudine de variante
constructive legate n special de firmele producatoare de aparatura pneumatica.
n figura 3.21 este prezentat un amplificator pneumatic de putere, inclus n constructia regulatoarelor pneumatice de tablou F-AB, F-BB, fabricatie IEPAM Brlad
pi

A
R
2
M1

pat

Ro
C

pe
M2

D
pat

1
M3

p0

Figura 3.21: Structura amplificatorului pneumatic de putere

Iesirea din sistemul comparator-preamplificator la regulatoarele de tablou, are o


variatie de 0.04 bar. Deoarece marimea de iesire din regulator (comanda) trebuie sa fie
variabila n domeniul unificat 0.2 1 bar, este necesara introducerea amplificatorului de
putere.
Si
n cazul acestui amplificator este utilizat ca principiu functional cel al divizorului
de presiune (figura 3.22(a)) ce se poate urmari pe traseul p0 , camera C, rezistenta concilindru R1 , iesirea pe , rezistenta bila-cilindru R2 ), camera B, atmosfera. Modificarea
divizorului se face cu semnalul pi aplicat n camera A asupra membranei elastice M1 .

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

52

Amplificatorul de putere prezent n constructia regulatoarelor F-AB, F-BB mai este


prevazut cu un sistem de stabilizare a semnalului de iesire n cazul unor variatii ale
presiunii de alimentare n limitele 10% (1.4 bar10%). n acest scop, presiunea de alimentare este introdusa simultan n camerele C s i E ale amplificatorului pe fetele laterale
ale unei capsule elastice formate din membranele M2 s i M3 s i cu camera de legatura D
conectata la atmosfera.

(a) amplificatorul ca divizor de presiune

(b) caracteristica (2 ) cu s i (1 ) fara compensarea variatiilor presiunii de alimentare

Figura 3.22: Amplificatorul de putere: circuitul echivalent s i caracteristica statica

Prin dimensionarea corespunzatoare a suprafetelor efective ale membranelor M2 s i


M3 se poate face n asa fel nct semnalul de iesire sa depinda numai de rezultanta
fortelor create pe cele doua fete ale membranei M1 de presiunea atmosferica s i respectiv semnalul de intrare n amplificator. n figura 3.22(b) este prezentata diagrama de
functionare cu s i fara compensarea variatiilor presiunii de alimentare.
Amplificarea realizata este:
K=

pe
1 0.2
=
= 20
pi
0.24 0.2

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

53

3.5 Elemente elastice


Elementele elastice se utilizeaza n constructia aparaturii pneumatice, n special ca
elemente sensibile, care prin forma s i proprietatea materialului de constructie se deformeaza sub actiunea unui element exterior. ntre deformatie s i semnal se stabileste o
anumita dependenta liniara, sau neliniara, dependenta ce constituie caracteristica elementului. n aplicatiile pentru automatica intereseaza zona liniara a caracteristicii.
Forma s i calitatea materialului le confera urmatoarele proprietati:
acumuleaza o cantitate mare de energie mecanica;
fortele s i momentele create de ele sunt proportionale cu deformatia elastica, fara
sa depinda de pozitia n spatiu a elementului;
greutate s i gabarit redus;
pulsatie proprie mare.
Parametrul care caracterizeaza comportarea elementului elastic este rigiditatea k, definita
ca raportul dintre cresterea sarcinii (forta , moment) s i cresterea deformatiei (liniara,
unghiulara).
La deformare liniara avem:
k=

dF
dx

n timp ce pentru o deformare unghiulara:


k=

dM
d

n practica se mai utilizeaza s i inversul rigiditatii 1/k, definit de relatiile inverse de


mai sus. Pentru zona liniara a caracteristicii, acesti parametri sunt constanti.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

54
Tabelul 3.3 Elemente elastice

Tip

Forma

Variante

Observatii

a) Membrana simpla;

Sef =

b) Membrana cu gofra
s i s aiba de rigidizare;

D - diametrul membranei;
d - diametrul s aibei de
rigidizare;

c) Membrana dubla;

Sef - suprafata efectiva;

Membrane
elastice

D2
4

Dd
4

d2
2

d) Membrana ondulata;

a) Capsula simpla;
Capsule
elastice

b) Capsula
(multipla);

dubla

a)
calcul similar membranelor
ondulate;
lucreaza la diferenta de presiune;

b)
multiplica deplasarea
acelasi semnal;

Sef =
Burdufuri
elastice
Burduf cu gofre active

d
2

D 2
;
2
2
Fc ( D
)
2
Eh3 ;

la

= 2nA
n - numarul gofrelor active;
- ?????? sageata????;
Fc - forta;
E - modulul de elasticitate;
3(12 )
A
=

4
h 2
i
m 1
4lmn2
m2 m2 1 ;
m= D
d;
- coeficient Poisson;

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

55

3.6 Aplicatii ale elementelor pasive s i active de circuit


3.6.1 Circuite RC pneumatice
Asa cum s-a precizat la definirea capacitatii pneumatice, ea are sens fizic numai n
combinatie cu rezistente pneumatice. Umplerea s i golirea unei capacitati pneumatice
printr-o rezistenta pneumatica se face dupa caracteristici dinamice similare ca la ncarcarea s i descarcarea unui condensator electric printr-o rezistenta .

Figura 3.23: Circuit RC pneumatic

n figura 3.23 se prezinta un circuit RC pneumatic, unde capacitatea, de tip nfundata,


este caracterizata de volumul V s i presiunea p.
a). Golirea
Se presupune ca pi = pat = 0, situatie n care presiunea din incinta este o suprapresiune (fata de atmosfera). Pentru situatia din figura, relatia de curgere prin rezistenta
constanta este:
Q=

dG
= (pi p) = p
dt

(3.37)

ceea ce practic nseamna sens invers celui din figura pentru debit.
Cu s-a notat coeficientul de debit al rezistentei. Pe de alta parte, n cazul unui
proces izotermic, pe baza ecuatiei generale a gazelor:
pV =GRT
se poate scrie:
dG
V
dp
=

dt
R T dt

(3.38)

V
dp

+ p = 0,
R T dt

(3.39)

ceea ce reprezinta debitul gravimetric de iesire (variatia n timp a greutatii aerului din
capacitatea pneumatica)
Din egalarea relatiilor 3.37 s i 3.38 se obtine:

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

56
o ecuatie diferentiala omogena, cu solutia:
p = Ce

RT
V

(3.40)

Daca notam:
=

V
RT

(3.41)

s i determinam C din conditii initiale t = 0, p = p , unde p este presiunea din capacitate


la momentul initial, se obtine:
t

(3.42)

p = p e
s i este reprezentata grafic n figura 3.24.
p
p*
p

<

n relatia (3.42), reprezinta constanta de


timp a procesului de golire a camerei nfundate. Geometric, ea este data de intersectia
cu axa timpului de subtangenta n origine
la curba presiunii. Depinde n mod deosebit de coeficientul de debit s i de volumul incintei V .

Figura 3.24: Golirea unui circuit


RC pneumatic

b). Umplerea
n cazul umplerii pi 6= 0. Mai mult, se considera ca alimentarea circuitului RC se face
de la o sursa de putere infinita (pi = ct).
Ca urmare, debitul de aer la intrare este:
Q=

dG
= (pi p) ,
dt

(3.43)

iar variatia de greutate a aerului din incinta:


dG
V
dp
=

dt
R T dt

(3.44)

Din cele doua relatii:


V
dp

+ p = pi
R T dt

(3.45)

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

57

cu solutia:


p = p i 1 e

(3.46)

V
n ultima relatie = R
T , reprezinta constanta de timp a circuitului.
Variatia presiunii n capacitate, n timpul procesului de umplere, se poate urmari n
figura 3.25.
p
pi
p

Valorile constantei de timp , care se ntlnesc n practica, sunt foarte diferite.


Cele mai multe aplicatii impun constante
de timp variabile de la secunde pna la
minute (blocurile integrale sau derivative
ale regulatoarelor pneumatice, blocurile
temporizatoare ale releelor de timp, lucru
care se realizeaza cu rezistente pneumatice
reglabile).

Figura 3.25: Umplerea unui circuit


RC pneumatic

3.6.2 Aplicatii ale circuitelor RC


3.6.2.1

Circuitul de ntrziere

Aceasta aplicatie se ntlneste cel mai frecvent n constructia blocurilor care introduc
actiunea integrala s i/sau derivativa n legea de reglare a regulatoarelor pneumatice.
Schema de principiu este cea din figura 3.26
s i cuprinde combinatia capacitate pneumatica (incinta V ) cu una sau doua rezistente pneumatice.
Figura 3.26: Circuitul de ntrziere

Calculul circuitului se face n ipoteza unei curgeri laminare, pe baza analogiei electro
pneumatice. Aplicnd la intrarea circuitului o variatie treapta a debitului gravimetric,
n capacitate are loc o crestere a debitului cu Q = Q1 Q2 , crestere care se mai exprima
sub forma:
Q1 Q2 = Q =

V
dp2

R T dt

(3.47)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

58

plecnd de la ecuatia de stare a gazului n incinta V .


Pentru curgerea laminara prin rezistentele R1 s i R2 , putem scrie:
Q1 = 1 (p1 p2 )
Q2 = 2 (p2 p3 )

(3.48)

unde cu 1 s i 2 s-au notat coeficientii de debit pentru cele doua rezistente.


Din relatiile 3.43 s i 3.44 avem:
1 (p1 p2 ) 2 (p2 p3 ) =
care se aduce la forma:

V
dp2

R T dt

(3.49)

dp2
1
2
V

+ p2 =
p1 +
p3
(1 + 2 ) R T dt
1 + 2
1 + 2

(3.50)

respectiv:

dp2
+ p 2 = k 1 p1 + k 2 p3
dt

(3.51)

unde s-au notat:


=

V
;
(1 + 2 ) R T

k1 =

1
;
1 + 2

k2 =

2
.
1 + 2

Asupra relatiei 3.51 se fac urmatoarele precizari:


a). Daca volumul incintei este neglijabil (V
= 0), constanta de timp este practic
nula s i avem:
(3.52)

p2 = k 1 p1 + k 2 p3

situatie n care avem de-a face cu un divizor de presiune, format din rezistentele R1 s i R2 s i alimentat pe la ambele capete.
Aceeasi relatie se obtine s i n regim stationar

dp2
dt

= 0.

b). Daca circuitul din figura 3.26 este realizat numai din rezistenta R1 s i capacitatea V , situatie n care 2 = 0 (capacitate nfundata), ecuatia 3.50 devine:
V
dp2

+ p2 = p1
1 R T dt

(3.53)

Ecuatia 3.53, trecuta n operational complex s i explicitnd functia de transfer,


conduce la:
H(s) =

p2 (s)
1
=
p1 (s)
s+1

(3.54)

ceea ce caracterizeaza un element de ntrziere de ordinul I (o constanta de


timp).

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice


3.6.2.2

59

Circuit proportional cu ntrziere

Un element elastic care lucreaza pe zona liniara a caracteristicii conduce la un element proportional. n aparatura pneumatica de automatizare un element proportional
se obtine cu ajutorul unui burduf elastic s i un arc (figura 3.27(a)). Un element proportional nseriat cu un circuit de ntrziere de ordinul unu conduce la circuitul proportional cu ntrziere (figura 3.27(b)).
k
S

(a) Circuitul proportional

(b) Circuitul proportional cu ntrziere

Figura 3.27: Circuitul proportional s i circuitul proportional cu ntrziere

Pentru circuitul proportional, se pot scrie relatiile:


Fp = p S forta datorata presiunii aerului
Fe = k x forta datorata elementelor elastice
n aceste relatii:
k - rigiditatea echivalenta burduf-arc elastic (n paralel);
S - suprafata efectiva a burdufului;
x - deplasarea curenta a partii libere;
p - presiunea (semnal de intrare).
Echilibrul sistemului se obtine cnd cele doua forte sunt egale:
k x = p S,
ceea ce conduce la un element proportional:
H(s) =

x(s)
S
= = Kp
p(s)
k

(3.55)

Pentru circuitul proportional cu ntrziere, blocul R1 C1 se comporta ca un circuit de


ntrziere de ordinul 1 s i conform relatiei (3.54) se poate scrie:
p1 = p2 (1 + 1 s)
unde 1 = R1 C1 .
Burduful elastic mpreuna cu arcul constituie un circuit proportional descris de relatia:
p2 =

kx
S

(3.56)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

60
Din combinarea celor doua relatii:
H(s) =

x(s)
S
1
1
=
= Kp
p1 (s)
k 1 s + 1
1 s + 1

(3.57)

respectiv un circuit proportional (Kp ) cu o ntrziere de ordinul I.

3.6.2.3 Circuite derivative cu ntrziere


Un circuit derivativ cu ntrziere de ordinul unu arata ca n figura 3.28 s i se compune
dintr-un circuit proportional (B1 A1 ) s i un circuit proportional cu ntrziere de ordinul
unu (B2 A2 s i R2 C2 ).

Figura 3.28: Circuit derivativ cu ntrziere de ordinul I

Pentru calcul se considera:


suprafetele burdufurilor sunt egale (S);
se considera o rigiditate echivalenta burdufuri-arcuri (ke ).
Cu aceste ipoteze se poate scrie:
forta datorata elementelor elastice:
Fa = ke x
forta datorata presiunilor p1 s i p2 :
Fp = (p1 p2 ) S
La echilibru: (p1 p2 ) S = ke x.
Pentru circuitul R2 C2 , avem:
p1 = p2 (1 + 2 s),
cu 2 = R2 C2 , nct:


p1

p1
S = ke x
1 2 s

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

61

Se obtine functia de transfer a circuitului:


H(s) =

x(s)
ke
2 s
2 s
=

= Kp
p1 (s)
S s s + 1
s s + 1

(3.58)

Daca semnalul de intrare p1 , la circuitul din figura 3.28, se obtine printr-un circuit de
ntrziere R1 C1 , asa ca n figura 3.29, avem un circuit derivativ cu ntrziere de ordinul
doi.

Figura 3.29: Circuit derivativ cu ntrziere de ordinul II

Pentru stabilirea functiei de transfer a acestui circuit vom aplica analogia electropneumatica, pe baza careia se port scrie urmatoarele relatii:
p0 = p1 + R1 Q0 = p1 + R1 (Q1 + Q2 )
Q1 = C1 dpdt1
Q2 = C2 dpdt2
p1 = p2 (R2 C2 s + 1) = p2 (2 s + 1)

(3.59)

Relatiilor de mai sus li se adauga echilibrul de forte:


ke x = (p1 p2 ) S,

(3.60)

n care ke , x, S au semnificatia de la circuitul derivativ cu ntrziere de ordinul unu.


Explicitnd p1 s i p2 din relatiile 3.59 s i nlocuind n relatia 3.60 se obtine:
H(s) =
unde:

x(s)
S
2 s
=

p0 (s)
Ke 1 2 s2 + (1 + 2 + 3 ) s + 1

(3.61)

1 = R1 C1 ;
2 = R2 C2 ;
3 = R1 C2
n tabelul 3.4 sunt prezentate circuite formatoare de semnal, o parte fiind cele detaliate anterior.
Pe lnga schema constructiva s i de semnal (structural functionala) este prezentat s i
semnalul obtinut la iesire, fiecare circuit fiind considerat un element de sistem automat.
Trebuie retinut ca prezenta elementelor elastice puternice permite trecerea de la forta
la deplasare de ordinul zecilor de microni. n acest sens n relatiile scrise Ke reprezinta
rigiditatea elementelor elastice n serie sau n paralel, functie de schema.

62

Tabelul 3.4 Circuite formatoare de semnal


Schema constructiva

Schema de semnal

Semnal de iesire

Functie de transfer

F (s)
p(s)

=S
kp = S

x(s)
p(s)

= kSe
kp = kSe

H(s) = px(s)
= 1+p1 s
1 (s)
kp = kSe 1 = R1 C1
V
1 = 1 RT

x=

F
ke

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

2 s
H(s) = kSe 2s+1
S
kp = ke ; 2 = R2 C2
F =(p1 p2 ) S =
1
p1 1 2 s+1
S

Schema constructiva

Schema de semnal

Semnal de iesire

Functie de transfer

x(s)
1 s+1
p1 (s) = kp 2 s+1
S1
kp = ke ; ke =
k1 + k2 + karc

H(s) =

2 = R2 C2 ; 1 =
2
2 S1SS
1

H(s) =

x(s)
p1 (s)

= kp

1 s+1
2 s+1

2
kp = S1kS
e
2 = R2 C2 ; 1 =
1
2 S1SS
2

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

Tabelul 3.4 C ONTINUARE - Circuite formatoare de semnal

x(s)
p1 (s) =
(2 1 )s
kp (2 s+1)(
1 s+1)
kp = kSe
2 = R2 C2 ; 1 = R1 C1

H(s) =

63

64

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

3.6.3 Circuite comparatoare


Aceste circuite au rolul de a compara doua (sau mai multe) marimi de aceeasi natura
fizica s i care variaza n acelasi domeniu. Sunt circuite specifice n functionarea regulatoarelor pneumatice.
Dupa principiul constructiv al regulatorului: compensarea deplasarilor sau compensarea fortelor se utilizeaza comparatoare avnd la baza acelasi principiu constructiv - cu
prghii (compensare deplasari) sau burdufuri, membrane (compensare forte, momente).
Schemele de principiu, structural functionale s i relatiile de calcul sunt prezentate
n tabelul 3.5 pentru cteva circuite comparatoare.

Diagrama de semnal

Relatii de calcul

Fi = pi (S21 S12 )
Fr = pr (S22 S23 )
F = Fi Fr
= Fk

M i = p i S1 a 1
M r = p r S2 a 2
M = Mi Mr
F = M a1
= F k1

65

Comparator cu burdufuri

Comparator cu membrane

Comparator cu prghii

Structura

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

Tabelul 3.5 Circuite comparatoare

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

66

3.6.4 Circuite pneumatice de calcul


Aceste circuite sunt necesare n schemele de automatizari industriale s i anume cnd
se lucreaza cu semnal pneumatic unificat (0.2 1 bar). Situatiile cele mai frecvente sunt
legate de extragerea radacinii patrate (cazul traductoarelor de debit ce folosesc ca element sensibil diafragma), raportul a doua presiuni (cazul elementelor de raport utilizate
la furnizarea semnalelor spre buclele de reglare ntr-un anumit raport n circuitele de gaz
aer), element de ridicare la patrat etc.

acinii

3.6.4.1 Circuit pneumatic de extragere a rad


patrate
Schema functionala a circuitului este prezentata n figura 3.30.
p0
p1

Q1
pe

A2
R1

pi

pe

A1

pat

A2

pi

A1

R2

Q2

p1

Figura 3.30: Circuitul de extragere a radacinii patrate

Se considera rezistenta R1 neliniara s i rezistenta R2 liniara, cu debitele:

Q1 = 1 p1 pe
Q2 =

p2 pat
R2

unde 1 este coeficientul de debit al rezistentei R1 . Lund pat = 0 drept presiune de


referinta :
pe
Q2 =
R2
Atunci cnd pe este aplicata ntr-o camera nchisa, n regim stationar, debitul spre
camera devine nul s i Q1 = Q2 .

pe
= 1 p1 p e
R2

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice

67

sau
pe = 1 R2

(3.62)

p1 p e

Pe de alta parte din echilibrul de forte care actioneaza asupra membranelor blocului
de calcul se poate scrie:
p1 A2 + pe (A1 A2 ) + pi (A1 A2 ) p1 A1 = 0
care conduce la relatia:
(3.63)

pe + p i = p 1
Din relatiile (3.62) s i (3.63) se obtine:
pe = 1 R2

pi = K

pi

(3.64)

ceea ce defineste un element de extragere a radacinii patrate, K putnd fi interpretat ca


un coeficient de ponderare.
Daca se schimba locul rezistentelor R1 s i R2 ntre ele se obtine un element care realizeaza o ridicare la patrat:
(3.65)

pe = K p2i

3.6.4.2

tire (puntea Sorteberg)


Element de mpar

Varianta din figura 3.31 a circuitului pneumatic realizeaza operatia de mpartire a


doua semnale (p1/p2 ). Constructiv avem doua ansamble ajutaj clapeta comandate de
cele doua semnale p1 s i p2 . Reactiile sunt realizate cu un semnal de iesire (pe s i burduful
3 ) la ajutajul paleta din partea dreapta s i cu forta unui arc (Farc ) la ansamblul ajutaj
clapeta din partea stnga. Semnalul de iesire secundar p0e este utilizat la modificarea
prghiilor a s i b prin deplasarea cursorului (C ) cu ajutorul servomotorului pneumatic.
Figurile 3.32 s i 3.33 prezinta schemele structural functionale (diagramele de semnal) pentru cele doua subansamble care formeaza puntea.
Pe baza lor putem scrie:
pe
=S b
p1
1+

1
l
1
l

1
K1
ke
1
K1
ke

Sa

(3.66)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

68

Sm
km
Farc

(c)

p2

p1

p'e
p0

pe

Figura 3.31: Puntea Sorteberg

Figura 3.32: Schema bloc pentru subansamblul din partea dreapta a puntii Sorteberg

Figura 3.33: Schema bloc pentru subansamblul din partea stnga a puntii Sorteberg

n aceasta relatie, scrisa ca functie de transfer pentru schema din figura 3.32, deoarece

Elemente de circuit s i circuite pneumatice analogice


1

1
l

69

K1 , se ajunge la:

1
ke

pe
b
=
p1
a

(3.67)

Pentru schema din figura 3.33 se poate scrie:


M 0 = p2 S b Farc a
1
1 1
0 K1 S m
M 0 = c M 0
l k e
km

a=
unde:
c=

1 1
1
0 K1 S m
l k e
km

Rezulta:
a = (p2 S b Farc a) c
sau:
a (1 + Farc c) = p2 S b c
respectiv:
b
1 + Farc c
=
a
p2 S c
Deoarece 1  c, vom avea:
b
Farc
=
a
p2 S

(3.68)

Egalnd cu (3.67):
pe =

p1 Farc

p2 S

unde FSarc poate fi privit ca un factor de scala.

(3.69)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

70

Sm
km

p2

(c)

p3

p4

p1

p'e
p0

pe

Figura 3.34: Circuitul de ridicare la patrat

Daca se fac modificari n schema, ca n figura 3.34 s i tinnd cont de modul cum s-au
facut notatiile, relatia (3.67) devine:
p4
b
=
a
p3

(3.70)

iar relatia (3.68):


b
p2
=
a
p1

(3.71)

Din egalarea lor:


p4
p2
=
p3
p1
respectiv:
pe = p 4 =

p2 p3
p1

(3.72)

n aceasta relatie, daca p2 = p3 s i p1 = constant, avem un element de ridicare la


patrat:
pe = p4 = K p22

(3.73)

Relatia (3.72) exprima cel mai bine denumirea de punte pentru circuitul tratat n acest
paragraf.

Capitolul 4

Echipamente pneumatice analogice de


automatizare

n cadrul unui sistem de reglare automat pneumatic se ntlnesc principial: regulatorul automat (R), elementul de executie (EE) s i traductorul (T ), ca n structura din
figura 4.1.
Asupra procesului (P ) nu se fac referiri n acest capitol. n afara acestor componente
mai ntlnim, de la caz la caz: programatoare, convertoare s i adaptatoare de semnal,
elemente secundare (indicatoare, nregistratoare, semnalizare etc.) aparate pentru masurarea parametrilor aerului s i componente de prepararea aerului instrumental.
Aparatura pneumatica de automatizare se realizeaza n varianta panou s i varianta
locala. Dintre componentele enumerate mai sus, elementul de executie este un aparat
local, ceea ce defineste o componenta a sistemului de reglare automata care se monteaza pe proces s i presupune o legatura prin conducte cu panoul de comanda pentru
transmiterea de semnal (afara de cazul cnd regulatorul automat este local).

Figura 4.1: Structura tipica a unei bucle de reglare automate

Regulatorul automat poate fi n varianta de panou sau varianta locala. Traductorul


poate fi de asemenea n varianta de panou sau locala, dar este preferata ultima. Motivul
principal n alegerea variantei de panou, sau locale, este distanta punct de comanda
proces s i viteza redusa de transmitere a informatiei n circuite pneumatice. La distante de ordinul sute de metri se prefera montarea locala a aparatelor, ceea ce elimina ntrzierea n transmiterea s i prelucrarea informatiei la echipamentele din bucla, n
schimb, toata aparatura secundara este montata pe panou.
Echipamentele de automatizare pneumatice se realizeaza din interconectarea circuitelor pneumatice pasive s i active pe baza principiului compensarii fortelor sau compensarea deplasarilor.
71

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

72

4.1 Regulatoare pneumatice


n cadrul unui sistem de reglare automata (vezi figura 4.1), regulatorul pneumatic
este acel echipament care furnizeaza un semnal de comanda (c) dupa o anumita lege
(relatie) functie de abaterea (a). Comparatorul, care stabileste abaterea (a = w r, n
cazul de fata ) face parte din structura regulatorului.
Cea mai completa lege de reglare are forma:
1
c = KR a +
Ti

da
a dt + Td
dt

(4.1)

s i n cadrul ei se pun n evidenta :


efectul proportional (pentru Ti = s i Td = 0):
cP = K R a
efectul derivativ, cu efect numai n regim tranzitoriu (a 6= ct):
cD = KR Td

da
dt

efectul integral:
1
cI = K R
Ti

a dt.

Evident ca n practica se obtin (si se utilizeaza) legi de reglare P, PI, PID 1 , ca o combinatie a efectelor de mai sus.
Observatii:
a). Efectul integral indica posibilitatea ca integrala abaterii, pentru a 6= 0, sa
tinda la infinit. n practica, pentru a > 0, comanda creste pna la o valoare de
saturatie, egala cu presiunea de alimentare, 1.4 bar n cazul echipamentelor
pneumatice, iar pentru a < 0 comanda se reduce la valoarea zero a presiunii.
b). KR , Ti , Td , definiti ca parametri de reglaj, se definesc drept: coeficientul
de amplificare, constanta de timp a actiunii integrale, constanta de timp a
actiunii derivative. Ei sunt variabili ntr-o anumita plaja s i permit acordarea
experimentala a regulatorului.
n practica, n loc de KR , se poate utiliza s i termenul de "banda de proportionalitate",
notata BP s i definita astfel: procentul din domeniul marimii a pentru care un regulator
P produce o marime egala cu 100% din domeniul posibil al marimii de iesire.
BP =
1

100
domeniu c
=
KR
domeniu a

acronim pentru Proportional Integral Derivativ

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

73

Pentru semnal unificat pneumatic, cnd cele doua domenii sunt egale (0.2 1 bar):
BP =

100
KR

(4.2)

n configuratia unui regulator pneumatic se ntlnesc urmatoarele elemente obligatorii: blocul de prescriere a intrarii, blocul de comparare, preamplificatorul, amplificatorul de putere, circuite de corectie, blocurile auxiliare pentru: indicare, calcul abatere,
comutare automat manual, semnalizare etc.
Legile de reglare la regulatoarele pneumatice se obtin cu ajutorul circuitelor de corectie
(formatoare de semnal) n diverse moduri. La regulatoarele cu burdufuri n linie (sistemul Telepneu al firmei Siemens) avem urmatoarele variante:
legea P cu o reactie negativa printr-un divizor de presiune;
legea I se introduce cu o reactie pozitiva locala printr-un circuit de ntrziere de
ordinul 1, sau printr-o reactie locala negativa printr-un circuit derivativ cu o
ntrziere de ordinul I;
legea PI se obtine din combinarea celor doua efecte precedente;
legea PD cu ajutorul unei reactii negative, printr-un circuit de ntrziere de ordinul I;
legea PID se poate obtine n doua moduri:
- cu o reactie negativa printr-un circuit RC legat n serie cu circuitul RC pentru
actiunea integrala;

- prin folosirea unui regulator PI la care marimea de reactie principala se aduce


la comparator printr-un bloc PD la care KP = 1.

4.1.1 Regulatoare cu burdufuri n linie


Sunt regulatoare construite pe principiul compensarii fortelor. Comparatorul inclus
n ansamblul regulator, este realizat cu burdufuri dispuse n linie, la fel fiind dispuse s i
burdufurile care preiau semnalul circuitelor de corectie pozitiva s i negativa locale.

4.1.1.1

Legea de reglare P

n figura 4.2 este prezentata schema constructiva de principiu a unui regulator cu


burdufuri n linie (Telepneu), care realizeaza legea de reglare P.
Se pun n evidenta urmatoarele blocuri:
-

comparator (B1 , B2 s i reazemul O);


preamplificator ajutaj paleta;
amplificator de putere (A);
circuit de corectie negativa (divizor R1 , R2 s i burduful B3 ).

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

74

Figura 4.2: Regulator cu burdufuri n linie. Legea de reglare P

Pentru deducerea legii de variatie a semnalului de comanda pc , functie de abatere,


se fac urmatoarele precizari:
- constanta de rigiditate echivalenta: burdufuri, elemente elastice este Ke ;
- se neglijeaza ntrzierile introduse de amplificatorul ajutaj clapeta s i amplificatorul de putere, nct functiile lor de transfer sunt K1 s i K2 (elemente proportionale).
n figura 4.3 este prezentata schema structural functionala, pe baza careia se deduce
functia de transfer.

Figura 4.3: Regulator pneumatic cu burufuri n line. Schema structurala pentru legea de
reglare P

Marimile care intervin sunt date de relatiile:


Mw = pw S a1
My = py S a2
iesirea de la comparator (abaterea):
M = Mw My
My

1
= F
a

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

75

distanta ajutaj paleta:


h = F

1
Ke

pc 1 = K1 h
pc 2 = K2 pc 1
p3 =

R1
pc
R1 + R2

M3 = p3 S a3
Functia de transfer:
H(s) =

pc (s)
=
M(s)
1+

1
a

1
1 K1 K2
a Ke
1
K1 K2 a3 S
Ke

R1
R1 +R2

Deoarece:
1

1 1

K1 K2 ,
a Ke

aceasta se neglijeaza n expresia de la numitor s i se obtine n final:


H(s) =

1
R1 + R2

= KR
a3 S
R1

(4.3)

ceea ce nseamna o lege de variatie de tip proportional.


Modificarea amplificarii KR (coeficient sau banda de proportionalitate) se face din
divizorul de presiune (una din rezistente este reglabila) sau din bratul a3 (posibilitate de
deplasare laterala a burdufului de corectie B3 ).
n tabelul 4.1 se prezinta mai multe variante de legi de reglare (PI, PD, PID) obtinute
n cazul regulatoarelor cu burdufuri n linie.

Legea PI (varianta 2)

Functia de transfer

1 R1 + R2
a3 S
R1
R1 + R2
1
1
a4 S
1

R1
a3 S
Ti s + 1

R
s

i
a
S
=
a
S
La numitor, dac
a
R
3
4
 2
1
HP I (s) = KR 1 + Ti1s ; cu Ti = R1 C1

p (s)
=
HP I (s) = c
M (s)

K1 K 2
i s
K1 K2
s + 1 
HP I (s) = a1 k1e 1 + 1i s
unde 1  K1 K2 s i i = Ri Ci
(Reactie printr-un circuit derivativ cu ntrziere)
HP I (s) = a1 k1
e 1+

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Schema bloc functionala

Schema constructiva

Legea PI

76

Tabelul 4.1 Regulatoare pneumatice cu burdufuri n linie - obtinerea legilor de reglare PI, PD, PID

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

Tabelul 4.1 C ONTINUARE - Regulatoare pneumatice cu burdufuri n linie - obtinerea legilor de reglare PI, PD, PID
Legea PID

1 1
a Ke K1 K2

HP D (s) =

1 1
1

K1 K2 a3 S
a Ke
Td s + 1
H (s) = a3 S (1 + Td s)
Td = Rd Cd ; 1 << a1 K1e K1 K2
1+

HP ID (s) = KR 1 + TD s + T1I 1s
Ti
1
i
KR = a41S4 TdT+T
; TD = TTdd+T
; T1I = Td +T
i
i
i
Td = Rd Cd ; Ti = Ri Ci
77

Functia de transfer

Schema bloc functionala

Schema constructiva

Legea PD

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

78

4.1.2 Regulatoare cu burdufuri n cruce


Avnd o constructie mai pretentioasa dect regulatoarele cu burdufuri n linie, regulatoarele cu burdufuri n cruce sunt mai precise s i mai sigure n functionare. n cadrul
acestui paragraf se vor detalia regulatoarele cu burdufuri n cruce din seria Flexair (varianta IEPAM Brlad, preluata prin licenta de la KentTieghi) avnd schema constructivfunctionala n figura 4.4.

4.1.2.1 Principiul functional


[Conform prospect IEPAM]
Elementul principal l constituie comparatorul preamplificator, format din:
burdufurile B1 s i B2 pentru marimile de intrare s i masurata (comparator propriuzis);
burdufurile B3 s i B4 pentru corectiile pozitiva s i negativa (reactii locale ce asigura obtinerea legilor de reglare);
preamplificator ajutaj paleta (A1 );

amplificator de putere (A2 ).

Denumirea de regulator cu burdufuri n cruce vine de la pozitia celor patru burdufuri (B1 - burduful marimii reglate, B2 - burduful marimii prescrise, B3 - burduful
corectiei pozitive, B4 - burduful corectiei negative), dispuse la 90 unul de altul, n plan
orizontal s i actionnd asupra axului vertical (1 ) prin intermediul cadrului metalic (4 ).
Se retine (vezi figura 4.4) ca cele patru burdufuri nu actioneaza direct asupra axului ci
prin intermediul cadrului metalic (a se vedea s i figura 4.5(a)).
Tot n figura 4.4 apare unghiul ntre prghia portpaleta s i directia burdufurilor
B1 B2 . Modificarea unghiului se face prin rotirea ansamblului ajutaj paleta, cu
prghiile de fixare, n jurul axului (1 ) ntre 0 90 .
Fortele datorate burdufurilor sunt situate ntr-un plan paralel cu membrana M (5 )
(vezi figura 4.5(a)), la distanta d fata de aceasta. n partea superioara a axului (1 ) sunt
montate prghiile (2 ) s i (3 ), cuplate ntre ele printr-o legatura elastica (4 ). Prghia (2 )
poarta ajutajul (6 ), iar prghia (3 ) poarta paleta. Numai prghia (3 ) are legatura cu
axul (1 ), fixarea realizndu-se printr-un lagar de rotire (8 ). Acest sistem permite doua
miscari:
- o miscare de rotatie a ntregului ansamblu n jurul axului (1 ) cu pastrarea
constanta a distantei ajutaj paleta (h);
- o miscare de ordinul zecilor de microni a prghiei port paleta (B n B 0 ), sub
actiunea fortelor, respectiv modificarea distantei ajutaj paleta (h), la un unghi
constant.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

79

Figura 4.4: Regulator cu burdufuri n cruce principu constructiv

n figura 4.5(b) sunt prezentate fortele ce actioneaza asupra axului (pct. B), vazute
de sus, figura ce permite calculul componentelor active ce modifica distanta h. Se pot
scrie succesiv:
- fortele determinate de marimea prescrisa s i de marimea masurata:
Fw = pw S,
Fy = py S;
- cele doua forte se compun algebric:
F = Fw Fy ;
- forta rezultata se descompune n doua componente dupa doua directii, una perpendiculara pe prghie s i cealalta n lungul prghiei:
Fa = F sin ,
Fp = F cos ;

(4.4)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

80

- componenta pasiva Fp , care actioneaza n lungul prghiei, este anulata de rigiditatea acesteia;
- componenta activa Fa intervine asupra axului (1 ) printr-un moment Fa d s i
modifica distanta ajutaj paleta;
- semnalul de comanda pc (figura 4.4) intervine prin burdufurile B3 (prin circuit
de ntrziere RC) s i B4 (direct) cu o forta de corectie Fc , astfel:
Fc = Fn Fp ,
Fn = pc S,
1
;
Fp = pc S T s+1

(4.5)

- forta de corectie are s i ea doua componente: una activa (perpendiculara) s i una


pasiva (paralela, n lungul prghiei), componenta pasiva fiind anulata de rigiditatea prghiei (Fcp = 0):
Fca = Fc cos ,
Fcp = Fc sin ;

(4.6)

- la fel ca s i componenta activa a fortei de abatere (Fa ) s i componenta activa a


fortei de corectie intervine cu un moment Fca d s i corecteaza distanta ajutaj
paleta, sensul de actiune fiind contrar fortei de abatere.

element
elastic

B'
7

Fp

Fy

Fw

Fn

5
A

(a)

(b)

Figura 4.5: Regulator cu burdufuri n cruce. Decompunerea fortelor

Deoarece momentele care intervin provin din forte diferite, dar care actioneaza la
aceeasi distanta d, toate schemele de calcul se vor analiza considernd forte s i nu momente.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare


4.1.2.2

81

Legile de reglare

Se prezinta modul de obtinere a legilor de reglare asa cum indica firmele constructoare (IEPAM, KentTieghi etc.) prin cataloagele constructive, de montare s i reglare (....)
a). Legea P
Pentru obtinerea unui regulator proportional semnalul de la iesirea amplificatorului
de putere (A2 ) este introdus n burduful de reactie negativa direct, n timp ce burduful
reactiei locale pozitive este nlocuit cu un arc calibrat la 0.6 bar (figura 4.6).

Figura 4.6: Regulator cu burdufuri n cruce legea de reglare P

Starea de echilibru a regulatorului se obtine cnd fortele date de abatere s i corectie


(componentele active) sunt egale:
Fa = Fca

(4.7)

de unde: Fc = F tg.
Factorul de amplificare al regulatorului este:
KR =

Fc
= tg
F

(4.8)

s i el se poate deduce s i pe baza schemei bloc din figura 4.7.


Considernd intrarea F s i iesirea pc , avem:
H(s) =

pc (s)
1
= tg = KR
F (s)
S

(4.9)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

82

Figura 4.7: Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce. Schema bloc functionala pentru
legea de reglare P

Se observa ca modificarea amplificarii (benzii de proportionalitate) la acest tip de


regulator se face din unghiul . n functie de valoarea lui exista urmatoarele limite:
- = 0 ; KR = 0, sistemul este insensibil la orice variatie a semnalului de intrare
(prghia port-paleta n lungul directiei B1 B2 s i orice valoare ar avea intrarea,
nu apare o componenta activa a fortei date de abatere);
- = 45 ; KR = 1, cele doua componente active ale fortelor de abatere s i corectie
sunt egale;
- = 90 ; KR = , sistemul este insensibil la semnalul de reactie locala (eroarea
nu gaseste o opozitie n corectie).
n functionarea normala a regulatorului, unghiul nu va avea niciodata valorile
extreme. n punctul de acordare experimentala, unghiul se fixeaza manual.
b). Legea PI
Pentru obtinerea legii de reglare proportional integrale, semnalul de iesire din amplificatorul de putere (pc ) este introdus n burduful corectiei negative (B4 ), iar apoi este
introdus printr-un circuit de ntrziere de ordinul unu n burduful corectiei pozitive
(B3 ). Ca urmare, amplificarea este variata n timp, pentru o anumita abatere, de la valoarea data de actiunea proportionala pna la maximul admis de amplificator (saturatie,
egala cu presiunea de la alimentare). Viteza de variatie a amplificarii depinde de constanta de timp integrala (Ti = Ri Ci ).
Schema bloc din figura 4.9 permite deducerea functiei de transfer:

pc (s)
1
1
HP I (s) =
= tg 1 +
,
F (s)
S
Ti s

(4.10)

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

83

Figura 4.8: Regulator cu burdufuri n cruce legea de reglare PI

Figura 4.9: Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce. Schema bloc functionala pentru
legea de reglare PI

dupa ce mai nti s-a procedat la reducerea schemei ca n figura 4.10.

Figura 4.10: Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce. Diagrama de semnal simplificata


pentru legea de reglare PI

Pentru modificarea constantei de timp a actiunii integrale Ti este prevazuta rezistenta Ri reglabila.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

84
c). Legea PID

Introducerea actiunii derivative la regulatoarele din seria Flexair I (IEPAM, Kent


Tieghi) se face actionndu-se asupra semnalului marimii reglate, n acest mod actiunea
derivativa este independenta de actiunea integrala s i actioneaza numai pentru variatiile
marimii reglate. Concret, acest lucru se realizeaza prin introducerea pe calea marimii
reglate a unui amplificator avnd n paralel un grup RC (figura 4.11).

Figura 4.11: Regulator pneumatic cu burdufuri n cruce obtinerea legii PID

Amplificatorul actiunii derivative, mpreuna cu grupul Rd Cd ce realizeaza o reactie


locala ntrziata cu Td = Rd Cd , determina un semnal:
(4.11)

p2 = (Td s + 1) py

nct vom avea o schema bloc functionala ca n figura 4.12.


Rezulta ca blocul (Td s + 1), ce actioneaza pe marimea masurata introduce un efect
de anticipare, compensnd ntrzierile introduse de blocurile de reactie locala cu efect
asupra semnalului de comanda. Din combinarea efectului de anticipare s i functia de
transfer de tip PI, dedusa n cazul anterior, rezulta:
HP ID
sau:

1
1
= tg 1 +
(1 + Td s)
S
Ti s


HP ID = Kp 1 + TD s +

1 1

TI s

(4.12)

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

85

Figura 4.12: Regulator cu burdufuri n cruce schema bloc functionala

unde:
KP = 1s tan Td T+ Ti ;
i
1
1
TI = Td + Ti ;
Ti .
TD = TTd+
Ti
d
Parametrii de reglare KP , TI s i TD se modifica din unghiul (KP ) s i din rezistentele
variabile Ri s i Rd (pentru TI s i TD ).

4.2 Traductoare pneumatice s i convertoare de semnal


4.2.1 Traductoare pneumatice
4.2.1.1

Principii constructive

Traductorul este elementul prin care se efectueaza operatia de masurare n sistemele


automate. El stabileste o corespondenta ntre marimea de masurat s i o marime cu un
domeniu de variatie calibrat, apta de a fi receptionata s i prelucrata de echipamentul de
conducere (calculator, regulator automat).
Structura generala a unui traductor pneumatic contine doua blocuri principale (prezentate n figura 4.13):
- elementul sensibil (detectorul)
- adaptorul
Elementul sensibil are rolul de a detecta marimea fizica pe care traductorul trebuie
sa o masoare (si sa reduca, n acelasi timp, influentele altor marimi fizice din zona procesului).

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

86
intrare

(deplasare)

element
sensibil

(mrime
fizic)

adaptor

(for)

ieire
(semnal
pneumatic
unificat)

surs de
alimentare
(aer instrumental)

Figura 4.13: Structura generala a unui traductor pneumatic

Adaptorul are ca functii principale:


- de a adapta informatia obtinuta la iesirea elementului sensibil la cerintele impuse de aparatura de automatizare (adaptoare de nivel sau de putere)
- n cazul sistemelor pneumatice cu semnal unificat, iesirea adaptorului este n
plaja 0.2 1 bar;
- asigurarea posibilitatilor de efectuare a unor operatii de calcul liniare (atenuare,
amplificare, sumare, integrare, diferentiere) sau neliniare (produs, ridicare la
patrat, etc.)
- asigurarea liniarizarii caracteristicii, prin prezenta unei reactii locale, asa cum
apare n schema bloc din figura 4.14, unde:
1. element sensibil;
2. comparator;
3. amplificator pneumatic;
4. reactie locala.

xi

1
ES

2
+
-

pe

>
4
RL

Figura 4.14: Structura funtionala a unui traductor pneumatic

Schema din figura 4.14, care include trei blocuri pentru traductor: element sensibil,
detector s i adaptor, permite ca prin schimbarea elementului sensibil sa se obtina traductoare pentru marimi fizice diferite, sau pentru domenii de variatie diferite ale aceleiasi
marimi fizice.
n constructia traductoarelor pneumatice se utilizeaza cele doua principii de baza ntlnite n constructia altor categorii de echipamente: principiul compensarii deplasarilor
s i principiul compensarii fortelor.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

87

A. Traductoare pneumatice pe principiul compensarii


deplasarilor

(figura 4.15)
p0
4
pe

p1
3

1
2

A
l1

l2

ES

xi
Figura 4.15: Principiul compensarii deplasarilor la traductoarele pneumatice

Elementul sensibil (1 ) transforma marimea de intrare xi ntr-o deplasare l1 a capatului A al prghiei (2 ). Detectorul de eroare, n cazul de fata amplificatorul ajutaj
paleta (3 ) transforma deplasare ntr-o variatie de presiune (p1 ) care apoi este amplificata (amplificatorul (4 )) la semnalul de iesire. Conform acestui principiu, marimea de
iesire pe , intervine cu o deplasare l2 , prin intermediul burdufului de reactie locala (5 ),
compensnd deplasarea datorata semnalului de intrare pna la echilibrul sistemului.
B. Traductor pneumatic pe principiul compensarii
fortelor (figura 4.16)
l3
l1

Fm

l2

Fr

l4

O1
C

Fr

Fr

O2

pe

Figura 4.16: Principiul compensarii fortelor la traductoarele pneumatice

n figura 4.16 s-au notat:


Fm forta datorata elementului sensibil;
Fr forta datorata reactiei;

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

88

Fr0 actiunea (si reactiunea) elementului de sprijin de tip cursor (C).


Conform principiului compensarii fortelor: forta determinata de marimea de intrare
(Fm ) este compensata cu o forta determinata de marimea de iesire (Fr ).
Cu notatiile din figura, privind bratele fortelor, se obtin urmatoarele ecuatii de echilibru, n regim stationar:
Fm l1 + Fr0 l2 = 0
Fr0 (l3 l2 ) = Fr l4

(4.13)

de unde:
Fm =

l2 l 4
Fr = K Fr ,
l1 (l3 l2 )

(4.14)

iar K reprezinta raportul cinematic de transfer.


Se observa ca deplasarea cursorului (C), determina modificarea marimii l2 . Introducnd marimile relative z = ll2 s i y = ll4 se obtine:
3
1
K =y

z
1z

(4.15)

unde 0 z 1 s i 0 y .
Principalele avantaje ale traductoarelor pneumatice pe principiul compensarii fortelor
sunt:
- Elementul sensibil, dar s i amplificatorul ajutaj paleta s i elementul elastic de
reactie, lucreaza cu deplasari foarte mici, de ordinul zeci de microni, nct se
poate alege o zona liniara de functionare pe caracteristica statica a fiecaruia.
Practic, neliniaritatea caracteristicilor statice ale elementelor componente ale
traductorului influenteaza precizia acestuia.
- Tot datorita deplasarilor foarte mici, durata de functionare a elementului sensibil se mareste n mod apreciabil.
- Se reduce influenta histerezisului.

4.2.1.2 Elemente sensibile (detectoare semnal)


Dupa principiul de conversie al marimii fizice aplicate la intrare exista elemente sensibile parametrice s i elemente sensibile generatoare. La cele parametrice are loc modificarea unui parametru ntr-o relatie fizica ce caracterizeaza functionarea elementului.
De
 exemplu,
 n domeniul electric: modificarea rezistentei electrice a unui conductor
R = Sl care poate avea loc datorita modificarii rezistivitatii cu temperatura. n
domeniul pneumatic modificarea presiunii ntr-o incinta (V = constant) functie de temperatura, din relatia p V = G R T care se scrie p = GV R T .
Elementele sensibile pneumatice necesita o sursa de energie auxiliara. Elementele
sensibile tip generator se utilizeaza n cazul marimilor active, marimi care au asociata o

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

89

putere ce poate fi utilizata pentru conversie fara a afecta valoarea marimii masurate. n
scopul de a influenta ct mai putin marimile de masurat, puterea preluata de la acestea
trebuie sa fie ct mai redusa.
n cazul elementelor sensibile pneumatice (detectoare pneumatice) caracteristic este
faptul ca iesirea este totdeauna o deplasare, sau o forta (cuplu), conform figurii 4.17.
intrare
(mrime
fizic)

detector
ES

deplasare
for

regulator
(compensarea
deplasrilor)

(0.2 - 1) bar
adaptor
alimentare
(aer instrumental)

(semnal
pneumatic
unificat)

Figura 4.17: Principiul de functionare al traductoarele pneumatice

n primul caz, iesirea de la detector merge la comparatorul regulatoarelor pe principiul compensarii deplasarilor. Trebuie retinut ca regulatorul se alege cu elementul
sensibil (de masura) ncorporat, functie de marimea fizica care se regleaza automat.
n cazul detectoarelor cu iesirea n forta , are loc o adaptare de semnal (adaptor), iar
n final traductorul va furniza un semnal pneumatic unificat (0.2 1 bar). Pentru aceasta
varianta se pot face combinatii de diverse elemente sensibile cu acelasi tip de adaptor,
obtinndu-se traductoare pentru aceleasi marimi fizice (temperatura, presiune) s i cu
diverse domenii ale semnalului de intrare.
n acest paragraf dorim sa evidentiem cteva principii constructive s i functionale,
motiv pentru care nu se prezinta toata gama de traductoare existenta. Pentru aceasta se
pot consulta carti n domeniu ( ???? ).

Elemente sensibile pentru regulatoare pe principiul compensarii


deplasarii

n figura 4.18 este prezentat un element pentru masurarea presiunii.


Principial se compune dintr-un tub Bourdon (1 ) care transforma presiunea de intrare
ntr-o deplasare a tijei (2 ). Deplasarea se transmite la un regulator local de presiune ce
lucreaza pe principiul compensarii deplasarilor, sau la un indicator. Se utilizeaza la
presiuni pna la 400 bar.
Element sensibil pentru traductoare pe principiul compensarii
fortelor
Daca deplasarea unui element sensibil este transformata n forta prin intermediul
unui element elastic avem de-a face cu detectoare cu iesire n forta . Caracteristic acestor
tipuri de elemente sensibile este deplasarea de ordinul zecilor de microni fata de cazul
celor precedente la care iesirea este o deplasare de ordinul milimetrilor.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

90
spre regulator
2

indicator

presiune
de intrare
Figura 4.18: Element sensibil pentru regulatoare pe principiul compensarii deplasarii

1
p2

p1
4

0 - 8o

( p 1 -p 2 ) S

Farc

5
6
p2

7
p1

(a) Structura

(b) Schema explicativa

Figura 4.19: Detector de presiune diferentiala (AT 30)

n figura 4.19 este prezentata o varianta constructiva de element sensibil pentru presiune diferentiala cu burdufuri elastice. Se utilizeaza doua burdufuri principale, nalta
presiune (2 ) s i joasa presiune (1 ) s i un burduf de compensare (3 ). Diferenta de presiune n cele doua burdufuri determina o forta ce lucreaza n lungul axului (4 ), contrar
fortei arcului de revenire (5 ). Rondela (7 ) de pe ax, prin intermediul s tiftului (9 ), determina un efort de torsiune asupra axului (8 ). Practic, deplasarea liniara a axului (4 ) este
transformata ntr-o deplasare unghiulara, 0 8 , a axului (8 ).

Din punctul de vedere al prizelor de legatura, cnd se masoara presiunea diferentiala


a gazelor, legaturile se fac la orificiile superioare (p1 , p2 ), iar n partea inferioara se monteaza dopuri de purjare pentru lichidul condensat (p01 , p02 ). n cazul masurarii presiunii
diferentiale la lichide, legatura se face la orificiile inferioare (p01 , p02 ), iar la partea superioara se monteaza dopuri de aerisire (eliminarea aerului).
Figurile 4.20, 4.21 s i 4.22 prezinta cteva elemente sensibile (detectoare) mai des utilizate.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

91
Fm

prghie

Fm

Mm

prghie

Mm

punct de
sprijin

pat

pm

pat

pm

(a) Cu burduf elastic

punct de
sprijin

(b) Cu tub elastic

Figura 4.20: Elemente de masura pentru presiune relativa

p2
p2

la adaptor

Mm

la adaptor

Mm

Fm

Fm
aib

p1

p1

(a) Cu membrana dubla verticala

(b) Cu membrana simpla (metalica sau nemetalica) s i s aiba de rigidizare

Figura 4.21: Elemente de masura pentru presiune diferentiala

capsul de compensare

Fm

Mm

capsul elastic
HELIU
capsul pentru temperatur

Figura 4.22: Element de masura pentru temperatura

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

92
4.2.1.3 Adaptorul pneumatic
(document H. Tpfer)

Adaptorul pneumatic transforma iesirea de la elementul sensibil (n general forta)


ntr-un semnal pneumatic proportional n gama 0.2 1 bar.

distan variabil
l2

articulaie

l1

articulaie

distan
fix

>

h0
8?

?
de la ES
0

8?

(detector)

pc1
R0

p0

capsul de
reacie
amplificator

urub
reglare
zero

pe
( 0 .2

1) b a r

Figura 4.23: Adaptorul deplasare presiune (PLT 370)

Figura 4.23 prezinta adaptorul deplasare unghiulara presiune PLT 370 care mpreuna cu elementul sensibil AT 30 (figura 4.19) formeaza traductorul de presiune diferentiala AT30 PLT370.
Adaptorul pneumatic PLT 370 are n componenta :
- sistemul duza-paleta, alimentat la 1.4 10% bar;
- amplificatorul pneumatic;
- circuitul de reactie, tip capsula elastica.
Adaptorul permite reglajul de zero (punctul de 0.2 bar) din s urub reglaj zero s i reglajul
de domeniu (panta caracteristicii egala cu Kp = tg, unde Kp este coeficientul de proportionalitate).

Echipamente pneumatice analogice de automatizare


4.2.1.4

93

Variante constructive de traductoare pneumatice

A. Traductor pneumatic de temperatura (exemplu preluat dupa [.])


l
la
lr
lm

Fm

lc

Fc

Fr

Fa

h0

Bm

Bc

Br
reglaj zero

pc1
R0

p0

B
amplificator

pe
( 0 .2

1) b a r

Figura 4.24: Traductor pneumatic de temperatura

Traductorul pneumatic de temperatura cu schema de principiu din figura 4.24 are ca


element sensibil un bulb de masura legat printr-un capilar de burduful elastic Bm . ntreg
sistemul, umplut cu gaz, transforma variatiile de temperatura n variatii de presiune s i
prin intermediul suprafetei libere a burdufului ntr-o variatie de forta Fm . Principiul
de masura are la baza ecuatia gazelor perfecte (Clapeyron):
pV =GRT
care n acest caz este:
p =

GR
T
V

unde:
p, p - presiunea, variatia de presiune;
V - volumul elementului sensibil (constant);
G - greutatea gazului din elementul sensibil;
R - constanta caracteristica a gazului;
T , T - temperatura absoluta, variatia de temperatura.

(4.16)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

94

Asupra elementului sensibil s i a masuratorii are influenta temperatura mediului ambiant (Tm ), influenta ce trebuie eliminata prin utilizarea burdufurilor de compensare
(Bc )
Sistemul sensibil s i de compensare a variatiilor determinate de temperatura mediului ambiant sunt prezentate n schema bloc functionala din figura 4.25.

F
G

Tm

G1R
V1

GR
V

Tm

G1R
V1

pm

Fm

Sm

Sm

lm

Mm

lm

pc

Fc

Sm

lc

Mc

Figura 4.25: Compensarea temperaturii mediului ambiant la traductorul de temperatura

Conditia de compensare este:


Mm = Mc
sau:
(4.17)

S m lm = S c lc

Ansamblul ajutaj paleta, amplificatorul de putere s i burduful de reactie formeaza


adaptorul cu iesire n semnal unificat pneumatic 0.2 1 bar (0.2 1 MPa).
Schema bloc functionala n care apare s i forta datorata arcului de zero este prezentata
n figura 4.26.

Fa

la
M

M
- a
Mr

1
l

l0

1
ke

K2

K1

pe

Sr

Figura 4.26: Schema bloc functionala pentru traductorul de temperatura

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

95

Functia de transfer, considernd intrarea T s i iesirea pe este:


pe (s)
GR
H(s) =
=
S m lm
t(s)
V
1+

1
l
1
l

1
Ke

1
Ke

K1 K2
K1 K2 S r lr

(4.18)

n aceasta relatie:
1 1

K1 K2  1
l Ke
nct:
H(s) =

G R S m lm

= Kp
V
S r lr

(4.19)

n masura n care Sm s i Sr sunt considerate constante, avem de-a face cu un element


proportional.
Arcul de zero, prin forta Fo , permit ca domeniul de iesire sa nceapa de la 0.2 bar.
Modificarea valorii fortei (se face manual) permite fixarea punctului de zero (0.2 bar)
asa cum apare n figura 4.27(a).
pe

pe
2''

1''
3''

Kp=tg()

2'
1'

3'

0.2

0.2
T
0

Tmax
(a) Reglajul de zero

T
0

Tmax
(b) Reglajul de domeniu

Figura 4.27: Etalonarea traductorului de temperatura

n figura 4.27(b) este prezentat modul cum se face reglajul de domeniu, prin modificarea factorului de proportionalitate Kp . Dintre marimile care intervin n relatia lui Kp ,
se intervine manual asupra lr , respectiv burduful de reactie se poate deplasa stngadreapta n dispozitivul de prindere.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

96
B. Traductor pneumatic de presiune relativa

Figura 4.28 prezinta principiul constructiv s i functional al unui traductor pneumatic


pentru masurarea presiunii relative. Trebuie retinut ca iesirea 0.2 bar se obtine pentru
o presiune diferita de zero, care constituie limita inferioara a domeniului de masura.
Daca aceasta iesire se obtine pentru o presiune zero absolut (practic vid) avem de-a face
cu un traductor de presiune absoluta. Din schema de mai sus se observa elementele
constructive ce stau la baza principiului compensarii fortelor, forta datorata semnalului
de intrare (Fm ) este compensata printr-o forta de reactie datorata semnalului de iesire
(Fr ).

Fm

l1

l2

Mm

Mr

l
h

F'r

01

Bm

l4

02

l3

F'r

pu
Semnal
msurat

Element de
fixare
(elastic)

Fr

l0

Br

pc1

p0

F0

pe
reglaj
zero

semnal ieire
(0.2 - 1) bar

Figura 4.28: Traductorul pneumatic de presiune relativa.


functional

Principiu constructiv s i

Urmarind elementele prin care se transmit semnalele se obtine schema bloc din
figura 4.29.
pu

Sm

Fm

l1

Mm

M
+

Mr

l0 l2
l4

1
ke

1
l

l2

F'r

K2

K1

l3
l4

Fr

pe

Sr

F0

Figura 4.29: Traductorul pneumatic de presiune relativa. Schema bloc functionala

s i care conduce la functia de transfer:


H(s) =
unde:

pe (s)
= S m l1
pu (s)
1+

1
l

1
1 K1 K2
l ke
1
K1 K2 l2 l4ll3 1
ke

Sr

(4.20)

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

97

pu - semnal masurat;
Sm - suprafata burdufului elementului de masura (Bm );
Sr - suprafata burdufului elementului de reactie (Br );
l1 , l2 , l3 , l4 , l - brate ale fortelor;
K1 , K2 - coeficienti de amplificare pentru ajutaj paleta s i amplificator de presiune;
Fo - forta arcului de ajustare a punctului de zero.
Tinnd

cont de:
1 1

K1 K2  1
l k e
se obtine:
H(s) =

S m l1 l 4

S r l2 l 3

(4.21)

care este o constanta de proportionalitate atta timp ct Sm s i Sr sunt mentinute constante pe domeniul de lucru.
Marimea ll1 ll4 reprezinta un raport cinematic de transfer s i prin modificarea lui l2
2
3
(deplasare cursor) se poate face reglajul de domeniu. Reglajul de zero se face prin modificarea fortei arcului de zero (Fo ).
C. Traductor pneumatic de presiune diferentiala
Din combinarea elementului sensibil AT 30 (figura 4.19) cu adaptorul pneumatic
(figura 4.23) rezulta un traductor pneumatic de presiune diferentiala AT30 PLT370, cu
schema bloc din figura 4.30:

p=p1 -p2
Mt

Sb
M

M0

kl

Mr

Fm

1
a

1
karc

n
1
ke

kl

0 8o

K2

K1

Fc

Mt
pe

Sc

F0
Figura 4.30: Traductorul pneumatic de presiune diferentiala

unde s-au notat:

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

98

Sb - suprafata burdufurilor de masura (joasa s i nalta presiune);


Sc - suprafata capsulei;
karc - rigiditatea arcului de revenire;
n - raport cinematic de transformare din miscare liniara n miscare de rotatie;
ka - rigiditatea arcului de torsiune.
S-a mai notat cu kl un raport cinematic cu dimensiunea fizica de lungime, care se
poate interpreta ca un brat ajustat al fortelor de reactie.
Se obtine o functie de transfer de forma:
H(s) =

Sb k i

Sc k l

(4.22)

unde:
ki =

1
karc

n k

s i care este un coeficient de proportionalitate daca Sb , Sc , karc , k sunt constante. Reglajul


de zero se poate face prin arcul de zero (Fa ), iar reglajul de domeniu din kl , mai precis
l2 (figura 4.23), care este inclus n kl .
Tabelul 4.2 prezinta traductoare pneumatice de presiune (relativa, diferentiala, absoluta) s i nivel, care au n comun:
- utilizeaza acelasi adaptor PLT370;
- semnal de iesire pneumatic unificat 0.2 1 bar.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

99

Tabelul 4.2 Traductoare pneumatice de presiune

Traductor

Detectoare (caracteristici)

Adaptoare (caracteristici)

AT 10 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune relativa

AT 10
tip tub Bourdon
iesire deplasare unghiulara 0 8

PLT 370
adaptor pneumatic cu iesire
0.2 1 bar

AT 10 PLT 370 MS 100


Traductor de presiune
relativa cu membrana de
separatie

AT 10 (plus MS 100)
fluide foarte vscoase
fluide foarte corozive
membrana de separatie din inox s i
teflon (sau otel cadmiat)

PLT 370

AT 20 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune relativa

AT 20
element sensibil cu capsula elastica
iesire 0 8

PLT 370

AT 30 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune diferentiala

AT 30
element sensibil cu burdufuri
domenii de masura
0 400 mm H2 O

PLT 370

AT 36 PLT 370
Traductor pneumatic de
presiune diferentiala

AT 36
element sensibil cu burdufuri
domenii de masura pna la
35000 mm H2 O

PLT 370

EFL 271 PLT 370


Traductor pneumatic de
presiune diferentiala

EFL 271
element sensibil cu clopot
domeniu 0 100 mm H2 O

PLT 370

AT 40 PLT 370
Traductor de presiune
absoluta

AT 40
element sensibil cu burduf de
masura (si burduf vacuum)

PLT 370

AT 50 PLT 370
Traductor pneumatic de
nivel

AT 50
element sensibil cu plutitor

PLT 370

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

100

Sunt traductoare fabricate n ultimii 20 de ani la IEPAM Brlad, dupa licenta Kent
Tieghi, fiind des ntlnite n aplicatiile practice. Pentru detalii de montaj s i punere n
functiune se poate consulta lucrarea [.].
aerisire
Element de
execuie

Referin

Traductor

Regulator

Re
Rip

R jp
(Br)

Diafragm

Conduct

Q
Figura 4.31: Schema de montaj traductor pneumatic de presiune diferentiala ntr-o bucla
de reglare de debit

n figura 4.31 este prezentata o schema de montaj cu traductor de presiune diferentiala pentru reglajul debitului.
S-a luat cazul masurarii presiunii diferentiale la lichide, cu montarea prizelor de
presiune la partea inferioara a detectorului (orificiile superioare sunt utilizate pentru
aerisire).
Deoarece presiunea diferentiala masurata este de ordinul zecilor de mm H 2 O pna
la mii de mm H2 O (maxim 3.5 at), iar presiunea fluidului n conducte poate fi de sute
de atmosfere, montarea traductorului la prize se face printr-o baterie de robineti (B r )
care permite efectuarea operatiei de pornire s i oprire a instalatiei, fara a periclita starea
elementului sensibil al traductorului. La pornire se efectueaza operatiile:
- se deschide robinetul de egalizare (Re );
- se deschid robinetele de alimentare (Rjp , Rip joasa s i nalta presiune);
- se nchide robinetul de egalizare.
La oprire operatiile sunt n ordine inversa:
- se deschide robinetul de egalizare;
- se nchid robinetele de alimentare;
- se nchide robinetul de egalizare.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

101

4.2.2 Convertoare pneumatice


n foarte multe aplicatii este necesara interfatarea aparaturii electrice, electronice de
automatizare cu aparatura pneumatica, cum ar fi cazul unei bucle cu regulator electronic
analogic cu semnal unificat s i element de executie pneumatic.
n general, un convertor transforma un semnal de iesire al unui element sub forma
unei marimi fizice, ntr-un alt semnal fizic compatibil cu un element automat ce urmeaza
n schema. n anumite aplicatii convertorul transforma un semnal analogic ntr-unul
numeric sau invers.
ntr-o acceptiune mai restrnsa n acest capitol vom include acele convertoare care
transforma un semnal electronic ntr-unul pneumatic (ambele unificate), sau invers,
pentru a face compatibila utilizarea aparaturii electrice s i pneumatice, mpreuna, n circuite de reglare automata - s i convertoare de semnal A/D s i D/A.

4.2.2.1

Convertorul electropneumatic

n figura 4.32 este prezentata schema convertorului electropneumatic ELA 104, fabricat pentru a fi atasat elementelor de executie pneumatice cu membrana (vezi capitolul
4.3).
Rolul sau este de a converti un semnal electric de comanda, de la regulatorul electronic (2 10 mA sau 4 20 mA) ntr-un semnal pneumatic (0.2 1 bar sau 1 0.2 bar),
dupa tipul servomotorului pneumatic.
Semnalul electronic de intrare se aplica printr-un sistem electromagnetic polarizat,
acesta genernd forta electromagnetica Fe proportionala cu semnalul de la intrare (a se
vedea s i figura 4.33).
Forta Fe se aplica prghiei port-paleta (1 ), mentinuta n echilibru de forta magnetului permanent (Fm ) s i forta arcului de zero (Fo ). Ca urmare apare o modificare a
distantei ajutaj paleta s i a semnalului de iesire pe (modulat de amplificatorul ajutaj
paleta s i de amplificatorul de putere). Stabilizarea sistemului se face cu ajutorul unei
reactii locale prin burduf elastic care intervine prin forta Fr0 (translatata) asupra prghiei
(2 ) s i prin legatura (6 ) asupra prghiei (1 ).
Schema bloc functionala din figura 4.34 permite obtinerea functiei de transfer:
H(s) =

Ke
l1 lr0
=
= Kr
Sb
l0 l r

unde s-a tinut cont ca 1 

1
l

(4.23)
1
Ke

K1 K2 s i s-au notat:

ke o constanta electrica;
Fo forta arcului de zero;
Fm forta magnetica;
ke rigiditatea echivalenta a sistemului elastic complex;
K1 , K2 coeficienti de amplificare pentru ajutaj paleta s i amplificator;
Sb suprafata libera a burdufului de reactie;
l0 , l1 , lr , lr0 , la bratele fortelor.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

102

Ajutaj - palet
S
Electromagnet
4 20 mA )

(2 10 mA;

+
Magnet
permanent

S
0

Distan
variabil

Burduf reacie
Reglaj
zero

Element
elastic

Amplificator

pe

0.2 1bar

Ro

p0

1.4 bar

Figura 4.32: Convertorul electro pneumatic

pc1

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

103

Fm

F0

l0

l1

2
6
1

Fe

F'r

Fr

lr
l'r

Figura 4.33: Convertorul electropneumatic principiu de functionare

F0

l0

ke

Fe

l1

M0

Me
+

210 mA

M
Mr

420 mA

1
l

l1

l0

1
ke

he

F'r

lr
l 'r

K1

hc1

K2

pe
0.21 bar

Fr

Sb

Fm

Figura 4.34: Convertorul electropneumatic schema bloc functionala

Din relatia (4.23) se observa ca avem de-a face cu un element proportional, daca
marimile care intervin n relatie sunt constante. Deoarece se lucreaza pe zona liniara
a electromagnetului, iar suprafata burdufului este constanta, se poate aprecia ca avem
de-a face cu o caracteristica statica liniara (figura 4.35).
pe
[bar]
1

KR=tg()

0.2

10

i
[mA]

Figura 4.35: Convertorul electropneumatic caracteristica statica

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

104

Reglajul de zero se face din forta Fo (arcul de zero), iar reglajul de domeniu prin
modificarea lr (deplasarea burdufului de reactie).

4.2.2.2 Convertor pneumo electric


n figura 4.36 este prezentat un convertor pneumo electric, realizat pe principiul
compensarii fortelor. Practic se compune dintr-un element sensibil de intrare (burduf)
s i un adaptor de semnal (electronic), schema fiind similara traductoarelor de presiune cu
iesire n semnal electronic unificat (420 mA sau 210 mA). Stabilizarea iesirii se asigura prin electromagnet, care se comporta ca un element de reactie locala rigida (asigura
proportionalitatea intrare-iesire). Semnalul de iesire se obtine la receptor pe seama unei
surse de alimentare.

(0.21 ) bar

detector
electromagnetic
reglaj
zero

detetector
electronic

surs
electromagnet

receptor

(210 ) mA
420 mA

Figura 4.36: Convertorul pneumo electric

4.2.2.3 Convertoare pneumatice A/D s i D/A


Conversia unui semnal pneumatic analogic n digital se poate face cu schema din
figura 4.37, iar conversia unui semnal pneumatic din digital n analogic se poate face cu
schema din figura 4.38.
Rigla codata (figura 4.37) contine un numar de n piste (n figura 7), ceea ce permite
ca semnalul de intrare sa fie perceput cu o rezolutie de pi/2n ( pi /128 n figura). Un corp
cu A duze citeste simultan toate cele A piste oferind o iesire sub forma digitala, functie
de codificarea adoptata.
Pentru schema din figura 4.38, intrarile digitale sunt reprezentate de fortele F0 , F1 , ...,
Fn , obtinute practic cu ajutorul unor arcuri calibrate ce pot fi tensionate electromagnetic.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

105

Pentru exemplificare se considera realizarea practica cu 5 intrari 2 0 , ..., 24 ca n tabelul


4.3 (conversie din binar).
corp cu duze

pi
semnal de intrare
analogic

rigl
codat
...
27
...
ieire
(digital)

20

Figura 4.37: Principiul convertorului pneumatic analog digital

(x0)

K
Fn

(xn)

(x1)

h
0

l0
l1

pc1

ln

p0
A

pe

Figura 4.38: Convertorul pneumatic digital analog

Tabelul 4.3 Conversie digital analogica cu 5 intrari


0
0
0
0
0
...
1
1

24

0
0
0
0
0
...
0
1

23

0
0
0
0
1
...
0
1

22

0
0
1
1
0
...
0
1

21

0
1
0
1
0
...
0
1

20

0
1
2
3
4
...
16
31

F0
F1
F2
F4

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

106
ceea ce conduce la conditiile:


F1 = 21 F0 ; F2 = 22 F0 ; . . . F4 = 24 F0 ;
l0 = l 1 = . . . = l 4

(4.24)

F1 = F2 = . . . = F4 = F0
l1 = 2 1 l 0 ; . . . l 4 = 2 4 l 0

(4.25)

sau:

Solutia din figura 4.38 are la baza conditia (4.25), toate arcurile dezvoltnd aceeasi
forta F0 (pentru semnal intrare 1), iar bratele de actionare respectnd conditia de mai
sus.

4.3 Elemente de executie pneumatice


4.3.1 Elemente de executie pneumatice cu membrana
Elementul de executie (EE), ntr-un sistem de reglare automata, primeste la intrare
o marime de comanda (n cazul de fata un semnal pneumatic sub forma de presiune)
"xc " s i furnizeaza la iesire o marime de executie "xm " (n general deplasare), prin care
influenteaza desfas urarea procesului. Se pot distinge n componenta elementelor de
executie pneumatice doua parti (figura 4.39):
- servomotorul pneumatic (partea motoare);
- organul de executie.
pc
1
p, V

2
xm

3
4

Figura 4.39: Element de executie pneumatic cu membrana (1 membrana; 2 arc; 3 tija;


4 obturator; 5 corp organ de reglare)

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

107

Alimentarea servomotorului pneumatic se face cu energie de la regulatoarele pneumatice (0.2 1 bar), sau de la elementele intermediare, gen amplificatoare pneumatice
(cazul pozitionerului pneumatic), sau convertor electropneumatic (cazul regulatorului
electronic).
Figura 4.40 prezinta forma structurala a unui element de executie pneumatic cu
membrana s i pozitioner pneumatic.
Elementul sensibil (ES), comparatorul, amplificatorul pneumatic (A) s i traductorul
de pozitie (T P ) formeaza pozitionerul pneumatic. Asupra rolului s i functionarii lui se
va reveni n partea a doua a paragrafului. n legatura cu notatiile din figura 4.40 se mai
precizeaza ca din punct de vedere fizic xi s i xr reprezinta forte (echipament pe principiul
compensarii fortelor), xc reprezinta presiune iar xm o deplasare.
Element ex. pneumatic

w
(c)

ES

xi +

xc

SM

xm

OR

xr

TP
Pozitioner pneumatic
Figura 4.40: Structura elementului de executie cu membrana s i pozitioner

4.3.1.1

Regimul stationar s i dinamic

Studiul regimului dinamic al elementului de executie cu membrana se face plecnd


de la ecuatiile de debit (n camera servomotorului pneumatic) s i de miscare mecanica a
tijei cu obturator n conditii de frecare vscoasa, inertie s i forte elastice.
Procesul de umplere cu aer a camerei de volum V (vezi figura 4.39) este descris de:
dG
= Qg = (pc p)
dt

(4.26)

unde Qg este debitul gravimetric s i este coeficientul de debit al orificiului de admisie


a aerului n camera servomotorului.
Pe de alta parte, din ecuatia gazelor perfecte:
pV =GRT
avem:
dG
V
dp
=

dt
R T dt

(4.27)

Din (4.26) s i (4.27) se obtine:


V
dp

= (pc p)
R T dt

(4.28)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

108

Pentru calcule mai precise se poate tine cont de modificarea volumului incintei servomotorului pneumatic:
V = V0 + K1 p,
unde V0 este volumul initial, iar K1 este un coeficient ce depinde de suprafata efectiva a
membranei s i coeficientul de rigiditate al acesteia.
Daca se neglijeaza variatia de volum (V = V0 ) s i notam:
=

V
RT

(4.29)

se obtine o ecuatie:

dp
+ p = pc
dt

(4.30)

caracteristica procesului de umplere (element de ntrziere de ordinul unu).


Se observa din relatia (4.30) ca, pentru a micsora constanta de timp ( ) este necesar
sa fie marit coeficientul de debit (), sau sa fie micsorat volumul camerei de intrare a
servomotorului pneumatic (V ). Se pot utiliza s i asa numitele amplificatoare de debit
care furnizeaza debite de aer marite la aceeasi presiune a semnalului de intrare.
Ecuatia de miscare pentru tija servomotorului pneumatic s i a celorlalte elemente n
miscare este:
m

dxm
d2 xm
+
f

+ k xm = Sef p
dt2
dt

(4.31)

unde:
m masa pieselor n miscare, reduse la directia de miscare;
f coeficientul de frecare vscoasa, proportional cu viteza;
k rigiditatea echivalenta a elementelor elastice (arc, membrana).
Sef suprafata efectiva a membranei.
Cu p s-a notat presiunea variabila din camera servomotorului pneumatic, iar cu xm
s-a notat deplasarea curenta a tijei.
Din combinarea ecuatiilor (4.30) s i (4.31) trecute n operational complex, se obtine :
m 3
f
m
s +
+
Sef
Sef
Sef

k+f
s +
Sef
2

s+

k
pc (s)
=
Sef
xm (s)

(4.32)

Se obtine o functie de transfer:


H(s) =

xm (s)
Kp
=
3
pc (s)
a s + b s2 + c s + 1

(4.33)

S
unde Kp = Kef , iar a, b, c (depind de , m, f s i k) sunt coeficienti ai polinomului caracteristic.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

109

n functie de polii sistemului, regimul dinamic poate fi de tip aperiodic, sau oscilant
cu ntrziere de ordinul unu.
n regim stationar ecuatia (4.32) devine:
xm =

Sef
pc
k

(4.34)

s i ar indica un element proportional daca Sef s i k ar fi constante, lucru imposibil de


realizat n practica fara modificari constructive. Este vorba de deplasari de ordinul 10
40 mm pentru care Sef s i k nu pot fi mentinute constante. De asemenea, forta de frecare
depinde s i de presiune (cu exceptia robinetului cu doua scaune), iar n conditii reale s i
K depinde de presiune. Ca urmare, caracteristica statica este neliniara de tip histerezis
s i cu saturatie ca in figura 4.41.

100

m
( xmxmax

100%

80
60
40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

pc [bar]

Figura 4.41: Element de executie pneumatic cu membrana caracteristica statica

O asemenea caracteristica statica nu poate fi utilizata ntr-o bucla de reglare (debit,


nivel etc.) deoarece unei presiuni de comanda i corespund doua valori ale marimii de
iesire (xm ), dupa cum sensul de variatie pentru marimea de comanda este crescator sau
descrescator.
Pentru a elimina efectul de histerezis s i pentru a reduce constanta de timp a servomotorului se folosesc pozitionere (pneumatice, electrice), care sunt de fapt niste amplificatoare pneumatice de putere cu legatura de reactie dupa pozitia tijei organului de
executie, realiznd ceea ce se numeste reactie locala rigida (figura 4.42).

4.3.1.2

Pozitionerul pneumatic

Figura 4.42 constituie un sistem de reglare a axei (tijei) elementului de executie functie
de presiunea pc . n acest sistem se realizeaza o comparare ntre marimea de intrare p c Sb
s i marimea masurata (reactie) ka xm , unde Sb este suprafata burdufului elastic, iar xm
este deplasarea la arc (prin intermediul prghiei (1 )). Eroarea este prelucrata de ansamblul ajutaj paleta s i amplificatorul de putere (7 ) nainte de a fi aplicat semnalul de
comanda n camera servomotorului.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

110
pc2

V, p

pc1
R0

p0

xm

5
h

xc
pc

ka
3

Sb

Figura 4.42: Element de executie pneumatic cu membrana s pozitioner

Se obtine schema bloc din figura 4.43 care conduce la:


H(s) =

pc

xm (s)
= Sb
pc (s)
1+

Sb

Fe
+

1
Ke
1
Ke

F
Fa

K1 K2 Sef K1
K1 K2 Sef K1 Ka

1
ke

K1

pa

pc2
K2

Sef

1
k

xm

KA
Figura 4.43: Element de executie pneumatic cu membrana s pozitioner diagrama
functionala

Deoarece:
1

1
1
K1 K2 Sef
Ke
K

se obtine:
H(s) =

xm (s)
Sb
=
pc (s)
Ka

(4.35)

Comparnd relatiile (4.35) s i (4.34) la o prima analiza ele sunt similare. Analizate din
punct de vedere al marimilor ce intervin la relatia (4.35) datorita unor deplasari foarte
mici (zeci de microni) Sb s i Ka sunt constante (suprafata burdufului s i rigiditatea arcului
de reactie), nct putem spune ca la elementul de executie cu membrana s i pozitioner
caracteristica este de tip proportionala (reactie locala rigida), ca n figura 4.44.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

111

Exista posibilitatea ca semnalul de intrare sa fie electric de tip analogic sau discret,
n cazul utilizarii regulatoarelor electrice (electronice), iar iesirea semnal pneumatic.

m
( xmxmax

*100

100%

50%

0.2

0.6

0.4

0.8

pc [bar]

Figura 4.44: Caracteristica statica a elementului de executie pneumatic cu membrana s


pozitioner

n figura 4.45 se prezinta varianta de pozitioner pneumatic cu semnal de intrare


pneumatic (firma VEB RWD, Dresda), iar n figura 4.46 un pozitioner pneumatic cu
semnal de intrare electric (firma Samson, Frankfurt).
p0

R0

pc2
5

V, p

2
w
(c)

xm
3

Figura 4.45: Pozitioner cu semnal de intrare pneumatic (1 cama; 2 arc; 3 burduf


elastic (ES); 4 arc de zero)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

112
1

pc2
V, p

A
xm
R0

p0
2

Figura 4.46: Pozitioner cu semnal de intrare electric (1 element sensibil electromagnetic;


2 ajutaj - clapeta; 3 prghii pentru reactie)

4.3.2 Elemente de executie pneumatice cu piston


Elementele de executie pneumatice cu piston, cunoscute s i sub denumirea de cilindri
pneumatici, au rolul de a transforma energia potentiala a aerului comprimat n lucru
mecanic. Presiunea aerului comprimat n camera cilindrului poate avea valori foarte
mari, limitata superior doar de dificultatile de etansare. Ca dimensiuni geometrice se
ntlnesc cu diametre 6 350 s i curse 10 4000 mm.

4.3.2.1 Variante constructive

Exista o diversitate de variante constructive, plecnd de la tipul de actiune (simpla


actiune, dubla actiune), tipul aplicatiei (cu mai multe pozitii, telescopic etc.), partea mobila (cilindru mobil sau piston mobil), tipul de etansare ntre camere s i ntre acestea s i
exterior.
n tabelul 4.4 se prezinta cteva variante constructive mai uzuale.

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

113

Tabelul 4.4 Variante constructive de cilindri pneumatici

Caracterizare
! curs activ cu semnal presiune
! revenire cu arc
Efectueaz lucru mecanic n
cursa activ (1 - piston; 2 - arc; 3
- tij)
! ambele curse active cu semnale
de presiune (p1, p2)
Efectueaz lucru mecanic n
ambele curse (1 - corp; 2 piston; 3 - tij)
! dubleaz forele prin aplicarea
presiunii pe o suprafa dubl a
pistonului
! construcie cu doi cilindri cu
dubl aciune cuplai

Tandem

! realizeaz 4 poziii:

Telescopic

Cilindrii speciali

Mai multe
pozii

Cilindru cu
dublu efect

Cilindru cu
simplu efect

Varianta constructiv

poz. 1
poz. 2
poz. 3
poz. 4

alimentat 1 i 4
alimentat 2 i 4
alimentat 1 i 3
alimentat 2 i 3

! realizeaz o curs foarte lung


! aciunea i revenirea se fac
comandate pneumatic
! o singur curs cu efectuare de
lucru mecanic

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

114
4.3.2.2 Forte n regim stationar

Forta activa creata de cilindrul pneumatic cu simpla actiune:


(4.36)

F = p S,
sau:
F =p

D2
4

unde:
p presiunea aplicata n camera;
D diametrul pistonului.
La cilindrul pneumatic cu dubla actiune avem forta activa (pentru cursa activa) data
tot de relatia (4.36), iar pentru cursa de revenire:
F = p (S1 + S2 ) = p

(D 2 d2 )
4

(4.37)

unde d este diametrul tijei pistonului.


Fortele rezistente sunt:
Fa forta arcului (cilindru cu simpla actiune);
Fs forta de rezistenta la sarcina;
Ff forte de frecare (tip vscoasa proportionala cu viteza s i uscata tip Coulomb);
Fi forta de inertie (de tip "m a" unde nu este masa redusa la directia de
miscare).

4.3.2.3 Regimul dinamic al cilindrilor pneumatici


n figura 4.47 este prezentat un element de executie pneumatic cu piston cu dubla
actiune, comandat cu un distribuitor pneumatic cu sertar (x deplasarea sertarului),
iar n figura 4.48 evolutia deplasarii y a tijei elementului de executie s i a presiunii p 1 n
incinta C1 , pe durata actionarii.
Asupra unor notatii din figurile 4.47 s i 4.48 se fac urmatoarele precizari:
cursa y a pistonului (tija pistonului) este cuprinsa ntre 0 s i L cu observatia ca
cilindrul pneumatic dispune de zone moarte la capat de cursa, plus spatiul
ocupat de piston;
p1d s i td se numesc presiune de demarare s i timp de demarare;
tf y este timpul n care pistonul ajunge la capat de cursa (L);
tf p este timpul n care presiunea n camera ajunge la valoarea maxima (presiune de alimentare).
n figura 4.48 se observa existenta a trei cicluri:

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

115

ciclul I n care presiunea creste la p1d , fara ca pistonul sa se miste (forta de


frecare uscata mai mare dect cea activa);
ciclul II pistonul parcurge ntreaga cursa planificata, iar presiunea ramne
aproximativ constanta;
ciclul III pistonul este fixat la capat de cursa s i presiunea creste la valoarea
de saturatie, egala cu cea de alimentare.
Ciclul I s i III se desfas oara la volum constant iar ciclul II la volum variabil.
Lt
L

C2

C1

m,f

p1

p2
y

Q1

Q2

p0

pev

Figura 4.47: Element de executie cu piston, comandat cu un distribuitor pneumatic cu


sertar
y

II

III

saturaie (alimentare)

p1n
cursa maxim
L

p1d
p1n
y

td

tfy

tfp

Figura 4.48: Evolutia deplasarii cilindrului s i evolutia presiunii

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

116
A. Calculul timpului s i a presiunii de demarare (ciclul I)

Consideram presiunea de alimentare p0 s i parametrii de stare initiali n cele doua


incinte: p10 , 10 , T10 (n C1 ), respectiv p20 , 20 , T20 (n C2 ). Plecnd de la relatia G1 = 1 V1 ,
se poate scrie:
dV1 d1
dG1 = d (1 V1 ) = 1 dV1 + V1 d1 = V1 1
+
V1
1

(4.38)

Consideram cazul unei transformari politropice: p v n = constant, unde v este volumul specific s i n este indicele politropic. Pentru incinta C1 se poate scrie succesiv:
p1 = p10
n
1n
10
1

1 = p1n

(4.39)

10
1
n
p10

Prin derivare:
d1 =

1 n1 1 10
1
p1 1 dp1 =
1 dp1
n
n p1
n
p10

s i:
d1
dp1
=
1
n p1

(4.40)

Revenind la relatia (4.38):


1

dG1 = V1 10

p1n
1
n
p10

"

1 dp1 dV1
= Q1 dt

+
n p1
V1

unde:
- Q1 este debitul gravimetric pentru regimul de curgere supracritic
( = p10/p0 < 0.528)
- V1 = V10 = ct s i dV1 = 0 (ciclul I la volum constant)
Din:
1

Q1 dt = V10 10

p1n

1
n

p10

1
dp1
n

se obtine:
t=

Zp1

p10

dt =

V10 10
1
n

p10 n Q1

Zp1

p10

p1n

dp1

(4.41)

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

117

n final:
t=

V10 10
1
n

Q1 p10

1
n

1
n

p1 p10

V10 10 p1
=
Q1
p10

La fel, din relatia (4.42), avem:


t Q1
p1 = p10 1 +
V10 10

!1

!n

(4.42)

(4.43)

Relatiile (4.42) s i (4.43) ne dau timpul de demarare t = td s i presiunea de demarare


p1 = p1d .
B. Functia de transfer pentru ansamblul distribuitor - cilindru pneumatic (ciclul II)
n acord cu figura 4.47 putem scrie:

unde:

G1 = y S 1
G2 = (L y) S 2

(4.44)

G1 , G2 greutatea aerului n incinte (C1 s i C2 );


S suprafata pistonului considerata egala pe ambele fete;
1 , 2 greutatea specifica a aerului n incinte;
y deplasarea curenta.
Pentru incinta C1 :
dG1 = y S d1 + S 1 dy = Q1 dt
Cu relatiile (4.39) s i (4.40):
1

1
pn
pn
yS
10 11 dp1 + S 10 11 dy = Q1 dt
n p1
n
n
p10
p10
care se mai scrie:
yS
p1

n
p10

! 1 1
n

dp1
pn
dy
p10

+ S 111
= Q1
dt
dt
10
n
p10

1
y S n1 1 dp1
dy
p10 n1 1
p1
+ S p1n
= Q1
p
n
dt
dt
10 10

(4.45)

Similar se obtine s i Q2 pentru camera (C2 ):


1
(L y) S n1 1 dp2
dy
p20 n1 1
p2
+ S p2n
= Q2
p
n
dt
dt
20 20

(4.46)

Considernd Q1 de forma:

unde:

Q1 = Cd1 1 x
Q2 = Cd2 2 x

(4.47)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

118
Cd1 , Cd2 coeficienti de debit;
x deplasare sertar distribuitor;
1 , 2 functie de p0 , p1 , 1 , p2 , 2 ;
s i notnd:
Cd1 1
= K1 ;
S
avem:

y
n

1
1
n

p1

Ly
n

dp1
dt

1
1
n

p2

Cd2 2
= K2
S

1
n

+ p1

dp2
dt

(4.48)

dy
dt

1
n

p2

= K1
dy
dt

n
p10
10

= K2

(4.49)

n
p20
20

Sistemul (4.49) se completeaza cu ecuatia de miscare mecanica:


m

dy
d2 y
+f
+ Ka y = S (p1 p2 )
2
dt
dt

Pentru a obtine functia de transfer H(s) =

(4.50)
y(s)
se fac urmatoarele consideratii:
x(s)

- se ncearca liniarizarea ecuatiilor prin acceptarea unor variatii mici ale parametrilor
n jurul unor puncte optime ale caracteristicilor;
- se are n vedere ca la t = 0, y = 0 s i parametrii initiali (la t = 0) sunt:
(p1 )0 = (p2 )0 = (p10 )0 = (p20 )0 = pi
(1 )0 = (2 )0 = (10 )0 = (20 )0 = i
nct la un moment t 6= 0 se poate scrie:
p1 = pi + p1
p2 = pi + p2

(4.51)

- vom transpune ecuatiile (4.49) s i (4.50) n marimi relative (raportate).


n ecuatiile (4.49) se nlocuiesc valorile p1 s i p2 date de (4.51) s i se dezvolta n serie.
Prin neglijarea termenilor de ordin superior (p1 s i p2 foarte mici; la fel s i p = p1
p2 ) s i scaderea celor doua ecuatii vom avea:
d (p)
dy
= AxB
dt
dt

(4.52)

prin integrare rezultnd:


p = A

(4.53)

x dt B y

Se trece la marimi relative prin relatiile:


y =

2y
;
L

p =

p
;
p0

x =

x
xmax

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

119

Ecuatia (4.52) devine:


dp
BL
dy
p0

= x
A xmax dt
2 A xmax dt

(4.54)

iar ecuatia (4.50):


mL
d2 y
f L
dy
Ka L
2 +

+
y = p
2 S p0 dt
2 S p0 dt
2 S p0

(4.55)

Cu notatiile:
a=
c=

p0
;
Axmax

mL
;
2Sp0

d=

b=

BL
;
2Axmax

f L
;
2Sp0

e=

Ka L
2Sp0

s i trecnd n operational complex cele doua ecuatii avem:


a s p (s) + b s y (s) = x (s)
(c s2 + d s + e) y (s) = p (s)

(4.56)

n final, eliminnd p (s):

H(s) =

y (s)
1
=

3
x (s)
a c s + a d s2 + (a e + b) s

H(s) =

Kp
1

s2 + 2 s + 1 s

sau:
(4.57)

d
b
cu Kp = a 1 c , 2 = , 1 = a ae +
c , adica un element de ordinul II cu integrator
c
conectat separat.

4.4 Elemente de comanda a cilindrilor pneumatici


Prin elemente de comanda a cilindrilor pneumatici se nteleg acele dispozitive care
stabilesc caile de circulatie a aerului comprimat spre/dinspre camerele cilindrilor, sau
pot sa regleze parametrii aerului: presiunea, debitul. Denumirea uzuala a acestor dispozitive este de ventile pneumatice s i cuprind: supape, ventile de distributie, vane,
robinete etc.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

120

4.4.1 Ventile de distributie


Rolul ventilelor de distributie este de a stabili calea de circulatie a aerului comprimat
(nchidere, deschidere, sensul fluxului de aer).
Din punct de vedere constructiv se prezinta n tabelul 4.5 ventile cu 2, 3 s i 4 cai, de tip
cu scaun, iar n figura 4.49 un ventil de distributie cu sertar, cu deplasare longitudinala.
Din punct de vedere functional se definesc urmatoarele elemente.
A. Cale de comanda.
Este definita drept traseul posibil de stabilit pentru fluxul de
aer din punct de vedere al alimentarii de la sursa de aer, a consumatorului, a evacuarii.
Se definesc urmatoarele cai:
- cuplare la reteaua de aer comprimat (numarul de cai egal cu numarul orificiilor de cuplare); p1 , p2 , ..., pn ;
- cuplare la consumator (numarul de cai egal cu numarul de orificii de cuplare); A, B, C;
- cuplare la evacuare (numarul de cai egal cu 1 indiferent de numarul de orificii
de evacuare); R, S, ...

Observatii:

- ventilele cu doua cai (P s i A) (vezi tabelul 4.5) sunt considerate ventile de trecere, deoarece evacuarea aerului n faza de revenire nu se face prin ventil.
- n situatia practica a schemei de comanda a cilindrului pneumatic n faza de
revenire, cnd aerul se elimina prin ventil, se impune existenta a cel putin
unui ventil cu trei cai.
- la cilindrii cu dubla actiune sunt necesare doua ventile cu trei cai sau un
ventil cu patru cai.

B. Stare sau pozitie de comutare, defineste o anumita pozitie a elementelor mobile


legata de aplicarea, sau nu, a comenzii ventilului. Notatiile pentru cai prin litere se simbolizeaza n starea initiala, de repaus, cnd partile mobile sunt neactionate. Simbolizarea
ventilelor se face prin numarul de stari (a, b, c, ...) s i prin numarul de cai (P , A, B, ..., R,
S, ...) asa cum apare n tabelul 4.5 iar notatia este data de un raport cai/stari (ex. ventil
4/3 nseamna 4 cai s i 3 stari).

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

121

Tabelul 4.5 Ventile cu scaun cu 2, 3 si 4 cai

Tip

Varianta constructiva

Simbol

Ventil cu bila cu doua cai


(normal nchis)

A
p

p
acionat |

iniial

Ventil cu trei cai


(normal deschis)

A
A

p
acionat |

iniial

Ventil cu patru cai (cu


doua orificii de evacuare)
(normal alimentare A)

R
A

B
S

R p S
acionat |

iniial

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

122
2
3

R p S
R

(a) Cilindru (1 corp ventil; 2 piston cu muchii active; 3 tija)

acionat |

iniial

(b) Simbol ventil 4/2

Figura 4.49: Ventil de distributie cu sertar (A, B orificii consumator; p orificiu alimentare; R,S orificii evacuare)

4.4.1.1 Comanda ventilelor de distributie


Comutarea cailor de circulatie a aerului la ventilele pneumatice se face prin deplasarea unor piese n miscare (sertare, pistoane etc.) sub actiunea unor comenzi manuale, mecanice, pneumatice sau electrice.
Tabelul 4.6 prezinta o parte din comenzile utilizate mai frecvent s i simbolul pentru
fiecare.
Acestea sunt grupate n doua categorii mari: comenzi locale s i comenzi la distanta .
Comenzile locale, caracterizate prin prezenta organelor de comanda direct pe ventil,
sunt manuale s i mecanice. Exista cteva variante n privinta revenirii ventilului n starea
initiala:

- revenirea automata asigurata prin arc sau cu ajutorul unei contrapresiuni;


- revenire prin schimbarea pozitiei manetei de comanda;
- revenirea n urma unei comenzi succesive (la prima apasare se comuta din
starea a n b iar la a doua apasare are loc comutarea din b n a).

Comenzile la distanta , caracterizate prin plasarea organului de comanda la distanta


sunt, n principal, pneumatice s i electrice, cu observatia ca cele pneumatice sunt limitate
la distante de ordinul metrilor datorita pierderilor de aer s i vitezei mici de transmitere
a semnalului.
Aerul comprimat poate fi utilizat n comanda pozitiva pe faza de admisie, sau n comanda negativa pe faza de evacuare (n schema simbolica are loc o inversare a vrfului
triunghiului la comanda negativa). Comanda electrica poate fi declansata de un ntrerupator de sfrsit de cursa sau cu ajutorul unui electromagnet (ventil electromagnetic).
Figura 4.50 (Festo pneumatik) prezinta un ventil etajat (servoventil). Primul etaj (un
ventil pilot) serveste pentru comutarea etajului doi (ventilul principal). Se utilizeaza
atunci cnd ventilul principal necesita forte de comutare mari cum ar fi situatia unor
debite la iesire mari (diametru mai mare de 6 mm).

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

123

Tabelul 4.6 Ventile cu scaun cu 2, 3 si 4 cai

Manual

Comand manual prin buton. Revenire cu arc.


Comand manual prin buton. Comutare cu aer.
Revenire cu arc.
Comutare prin pedal. Revenire cu arc.
Comutare prin cam. Revenire cu arc.

Mecanic

Comand local

Acionare manual (dublu sens)

Comand prin cam. Comutare prin admisie de aer.


Comand prin rol. Revenire cu arc.

Pneumatic

Comand pneumatic. revenire cu arc.


Comand pneumatic prin impulsuri (dubl)
Comand electromagnetic. Revenire cu arc.

Electric

Comand la distan

Comand prin rol cu curs de ntoarcere n gol.

Comand electromagnetic. Comutare prin admisie


de aer. Revenire cu arc. (servoventil)
Comand electromagnetic. Comutare prin admisie
de aer. (servoventil)

Etaj I

Etaj II

(a) Ventil

(b) Simbol

Figura 4.50: Ventil electromagnetic etajat etajul I (pilot) comota etajul II (ventil principal)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

124

4.4.2 Ventile de blocare


Ventilele de blocare, sau supapele de blocare, au rolul de a permite trecerea aerului
comprimat ntr-un sens s i blocarea trecerii acestuia n celalalt sens. Din acest motiv se
mai numesc s i diode pneumatice. Exista mai multe variante de ventile de blocare, dintre
care se prezinta n continuare cele mai uzuale.

de retinere
4.4.2.1 Ventil (supapa)

Sens
blocare

Sens
trecere

(a) Ventil

(b) Simbol

Figura 4.51: Supapa de retinere

n figura 4.51 avem un organ de blocare (bila) mentinut pe scaun de un resort. Deschiderea are loc cnd n sensul de curgere al aerului pe bila, este nvinsa forta arcului.
Ca organ de blocare se poate folosi o bila, un con sau o membrana. Principalele utilizari
ale ventilului de retinere sunt:

- separarea a doua elemente pneumatice ntr-o schema pentru eliminarea influentelor reciproce (figura 4.52);
- introducerea de temporizari n comanda motoarelor pneumatice (admisie s i
evacuare) cnd lucreaza n combinatie cu ventile de strangulare (drosele) ca
n figura 4.53.

Figura 4.52: Separarea a doua elemente pneumatice

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

125

C
C2

C1

R
p

Figura 4.53: Introducerea de temporizare pe alimentarea camerei C 1

Astfel, cilindrul C va avea cursa activa (alimentare camera C1 ) temporizata datorita


droselului D (rezistenta pneumatica variabila) care mpreuna cu incinta C1 formeaza
un grup RC pneumatic caracterizat de o constanta de timp . Prezenta supapei de
retinere n combinatie cu droselul D impune ca admisia aerului sa se faca prin drosel,
temporizat, iar evacuarea prin supapa (direct). Evident ca un asemenea montaj poate
fi prevazut s i pe incinta C2 , iar temporizarea poate fi prezenta fie la alimentare, fie la
evacuare.

4.4.2.2

Ventile (supape) cu comanda dubla

Asa cum este s i denumirea lor, ele dispun de doua alimentari s i o iesire. Traseul
va fi ntotdeauna de la orificiul de alimentare conectat la aerul instrumental spre iesire
(figura 4.54).
A

p2

p1

(a) Legatura p1 A

p2

p1

(b) Legatura p2 A

(c) Simbol

Figura 4.54: Ventil cu comanda dubla

Este usor de imaginat ca principalul scop al acestor ventile este utilizarea n scheme
care admit mai multe puncte de comanda pentru un element pneumatic (figura 4.55).

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

126

S1
S2

DS1

DS2

DS3

T
p

Figura 4.55: Comanda unui cilindru pneumatic din trei puncte (manual, pedala s i electrica prin buton)

4.4.2.3 Ventile (supape) de reglarea vitezei


Sunt cunoscute s i sub denumirea de ventile de strangulare s i retinere datorita faptului ca ntr-un sens fluxul de aer trece printr-o rezistenta variabila (drosel), iar n sens
contrar aerul va trece liber prin supape de retinere. Functionarea are la baza relatia de
debit:
Q = w S,

Figura 4.56: Ventil de reglare a vitezei

cu observatia ca droselul modifica sectiunea de trecere S s i implicit viteza w. Simbolul


acestui ventil este prezentat n figura 4.56 (admisia se face prin drosel s i evacuarea prin
supapa), iar o schema de comanda pentru un cilindru pneumatic n figura 4.57 (schema
FestoPneumatic).

Echipamente pneumatice analogice de automatizare

127

S2

S1

Figura 4.57: Schema de comanda cu temporizare pe admisie n ambele curse ale cilindrului. Evacuarea se face direct prin supapele cilindrului

4.4.3 Ventile cu functii speciale


Am inclus n aceasta categorie ventilele (supapele) limitatoare de presiune (figura
4.58) s i ventilele de strangulare (figura 4.59).
Supapa limitatoare de presiune va conecta sistemul la atmosfera cnd presiunea n
el depas este o valoare maxima considerata prag admisibil s i fixat prin tensionarea unui
arc elastic. Cu referire la figura 4.58, cnd forta datorata aerului comprimat n sistem
p S (unde S este suprafata pistonului (1 )) depas este forta arcului (2 ), se deschide esaparea la atmosfera. Rolul acestei supape este n primul rnd de protectie n sistemele de
producere a aerului comprimat.
atmosfer

1
2

Reglaj

(a) Ventil

(b) Simbol

Figura 4.58: Supapa limitatoare de presiune (p presiunea variabila n sistem)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

128

Ventilele de strangulare, cunoscute sub denumirea uzuala de drosele, realizeaza operatiunea de reglare a debitului pe calea de admisie a aerului la elementele pneumatice.

(a) Ventil

Figura 4.59: Ventil de strangulare

(b) Simbol

Capitolul 5

Echipamente pneumatice cu actiune


discreta

5.1 Generalitati
Comanda logica de tipul "tot" sau "nimic" are la baza operatiile algebrei logice (Boole),
numita s i algebra binara, deoarece utilizeaza doua valori ale semnalului 1 s i 0. n
tehnica de comanda logica cu fluide valorile binare ale semnalului pot fi asociate urmatoarelor situatii:
semnal de iesire la valoarea nominala (1) sau la valoarea zero (0).
existenta semnalului de comanda (1), sau inexistenta acestuia (0).

Prima situatie se ntlneste la elementele logice fluidice (fara piese n miscare), iar a
doua este caracteristica celor cu piese n miscare.
Functiile logice permit sa se exprime relatiile ntre valorile binare de presiune n
orice moment s i n oricare punct al unui circuit cu fluid. Realizarea functiilor logice are
la baza existenta unor celule (elemente) logice de baza cu fluid a caror descriere se va
face n paragraful urmator.
Constructia celulelor logice de baza urmeaza doua cai distincte: celule logice fluidice
(fara piese n miscare) s i celule cu piese n miscare. Primele utilizeaza fenomene din
dinamica fluidelor: efectul Coanda, transformarea unui jet laminar ntr-unul turbulent,
inductia jeturilor etc., n general alte fenomene dect la elementele fluidice continue.
Tabelul 5.1 prezinta principalele variante constructive de elemente logice pneumatice.
Principalele caracteristici s i avantaje ale elementelor logice pneumatice sunt:
- posibilitatea de a fi utilizate n medii influentate de cmpuri exterioare (termice, magnetice), sau n medii cu pericol de incendii sau explozie;
- analogia cu elementele logice electronice s i utilizarea acelorasi metode de
analiza s i sinteza;
Elementele fluidice se caracterizeaza, n plus, prin :
- durata de viata foarte mare (teoretic nelimitata), datorita lipsei pieselor n
miscare s i, ca urmare, lipsa uzurii;
129

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

130

- comutatia celulelor este asigurata prin interactiunea jeturilor;


- celulele fluidice se utilizeaza la presiuni joase (sub 1 bar) datorita faptului ca
anumite fenomene care stau la baza functionarii lor (ex: caracterul laminar al
unui jet) nu pot fi obtinute dect la presiune joasa, n plus, la presiuni ridicate
consumul de aer devine excesiv.
Tabelul 5.1 Tipuri de elemente logice pneumatice

Principii:
Elemente logice fluidice
(fara piese n miscare)

Elemente logice cu
turbulenta

- transforma un jet laminar n turbulent;


- efect Coanda;
- devierea jetului;
- presiuni sub 1 bar s i orificii sub 1 mm;

Celule logice cu orientarea


jetului

Elemente logice cu piese


n miscare

Celule la joasa presiune


- cele la joasa presiune sub 1.4 bar, iar cele la
presiune industriala la 3 7 bar;
- orificii ntre 1 4 mm;
- piese n miscare care comuta cai de aer.
Celule la presiune
industriala (ventile)

5.2 Principiile constructive s i functionale ale elementelor


logice pneumatice
5.2.1 Elemente logice cu turbulenta
Fenomenul de turbulenta este cunoscut de mult, dar aplicarea lui la constructia unor
elemente logice fluidice s-a facut de inginerul american R.N. Auger doar n 1960. Primele
celule industriale au fost construite n 1965 de firma engleza MAXAM. Aceeasi firma
construieste s i primele elemente periferice necesare utilizarii celulelor.
Universitatea Tehnica Delft (Olanda) a realizat primele celule logice cu turbulenta n

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

131

varianta plana s i a dezvoltat aplicatii n comanda unor categorii de masini unelte.


Principiul de functionare al unui amplificator logic cu turbulenta (Anger) se poate
urmari n figura 5.1.
pc= 1.2 mbar

pc=0

pa

pe

pa
30 mbar

~0
pe=

30 mbar

12 mbar
L

(a)

(b)

Figura 5.1: Principiul de functionare al amplificatorului cu turbulenta

Experimental se constata ca un jet laminar, eliberat dintr-un ajutaj, si pastreaza


caracterul curgerii pna la o distanta L = (100 120) d, unde d este diametrul ajutajului. Daca n interiorul acestei distante (L) se aseaza un orificiu receptor, coaxial cu
primul, acesta va receptiona un semnal pe , comparabil ca nivel cu cel de alimentare (pe =
12 mbar). Daca se aplica un semnal de comanda, de nivel n presiune mult mai mic dect
cel de alimentare (pc =1.2 mbar) perpendicular pe jetul principal, distributia de viteza a
acestuia se schimba, curgerea devine turbulenta, ceea ce are ca efect micsorarea sensibila
a semnalului receptionat la iesire. (pe
= 0).
Rezulta ca acestui element i se poate asocia o functie logica NU: pe = pc .
n figura 5.2 se prezinta caracteristica iesire-alimentare pe = f (pa ), s i caracteristica
iesire-comanda pe = f (pc ).
pe
[mbar]

laminar

pe
[mbar]

turbulent

25

25

20

20

15

15

10

10

10

20

30

40

50

60

pa
[mbar]

pc
[mbar]

Figura 5.2: Caracteristica iesire alimentare s i caracteristica iesire comanda pentru amplificatorul cu turbulenta

Din analiza acestor caracteristici se desprind urmatoarele:


exista o limita de obtinere a curgerii laminare chiar n lipsa semnalului de
comanda (pentru exemplul nostru 40 mbar);

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

132

caracteristica pe = f (pc ) este de tip releu s i permite obtinerea celor doua


nivele logice "0" s i "1" cu semnale de comanda pc = 0 s i pc >1.2 mbar;
tinnd cont de faptul ca un semnal de iesire de 12.5 mbar este distrus (adus
la zero) de un semnal de comanda de 1.2 mbar se poate discuta de un factor
de amplificare:

Kp =

pe
12
=
= 10
pc
1.25

Asa cum s-a aratat anterior, elementul de turbulenta realizeaza functia logica negatie
(NU). n practica se multiplica orificiile de comanda astfel ca fiecare dintre semnalele de
comanda poate sa anuleze presiunea de iesire. Se obtine un element care realizeaza
functia logica NICI (n figura 5.3 este prezentat acest element logic s i simbolul sau).
a b c d

p0

a b c d

32 mbar

(a) y = a + b + c + d = a b c d

(b) Simbol

Figura 5.3: Elementul NICI, principiu constructiv s i simbolizare

Cu ajutorul elementului NICI se pot realiza functiile logice de baza, prezentate n


figura 5.4.
Principalele caracteristici ale amplificatoarelor logice cu turbulenta (Auger) sunt:

- lungimea de curgere laminara: 25 mm;


- presiunea de alimentare nominala: 32 mbar;
- presiunea de iesire: 12 mbar;
- presiunea de comanda nominala: 1.2 mbar;
- factor de amplificare: 8 10;
- timpul de raspuns: 5 ms.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

133
a

a
1

b
a+b

y=a+b=ab

y=a+b

(a) SAU

(b) S I
x1
x

x0
1

(c) Memorie

Figura 5.4: Functii logice de baza realizate cu apmificatorul AUGER

5.2.2 Elemente logice cu orientarea jetului


Elementele logice cu orientarea jetului difera fata de cele cu turbulenta (paragraful
5.2.1) prin faptul ca jetul principal nu este distrus, ci are loc orientarea acestuia (schimbarea directiei) sub actiunea unui semnal de comanda (sau mai multe semnale de comanda). n continuare se prezinta doua principii de baza utilizate n realizarea acestor
elemente:
a) devierea jetului prin efectul cantitatii de miscare;
b) devierea jetului prin efect Coanda (efectul de perete).
n literatura [.] sunt descrise s i alte principii: reflexia jetului, devierea jetului cu
turbion de contrareactie.

5.2.2.1

Amplificatoare cu devierea jetului (ADJ)

Celulele cu devierea jetului prin efectul cantitatii de miscare, cunoscute s i ca amplificatoare cu devierea jetului, se utilizeaza att ca elemente logice, ct s i ca elemente analogice. n ultimul caz se exploateaza factorul de amplificare n presiune, asupra caruia
se va reveni.
Exista variante constructive cu un singur jet de comanda perpendicular pe jetul principal (figura 5.5), cu doua jeturi de comanda actionnd de aceeasi parte (figura 5.6),
cu doua jeturi de comanda diferentiale (figura 5.7), sau cu jeturi care se ciocnesc axial
(frontal) (figura 5.8).

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

134
jet liber

jet comand

jet deviat

Figura 5.5: Aplificatorul cu devierea jetului principiu de functionare

La constructia din figura 5.5 cnd se intervine asupra jetului principal (liber) cu un
jet de comanda perpendicular, are loc devierea jetului principal cu unghiul , care se
poate determina cu relatia:
tg() =

mc wc
c Sc wc2
=
m0 w0
0 S0 w02

(5.1)

unde:
mc , m0 debitele masice ale jeturilor comanda s i alimentare;
Sc , S0 sectiunea canalului de comanda s i principal (alimentare);
c , o densitatile.
Daca c = 0 = s i considernd viteza fluidelor de forma w 2 = K p (din relatia
w = K 2 g h) se poate scrie:
tg() =

Sc p c
S0 p 0

(5.2)

Daca la unghiul se aplica un orificiu receptor se poate scrie y = pc , iar daca orificiul
receptor este pe directia jetului liber y = pc . Se pot utiliza mai multe orificii de comanda
ca n figura 5.6 pentru a putea obtine functia SAU, respectiv NICI.
a

b
atm
a+b

p0
Q0

a b

a+b

a+b
a+b

atm

(a) Principiu constructiv

(b) Simbol

Figura 5.6: Aplificatorul cu devierea jetului simetric

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

135

La constructia simetrica din figura 5.6 avem doua canale de comanda (Qc1 , pc1 ) s i
(Qc2 , pc2), doua canale de iesire (Qe1 , pe1 ) s i (Qe2 , pe2 ) s i un canal de alimentare. n lipsa
semnalelor de comanda, jetul principal se mparte n parti egale n camerele de iesire.
Daca se aplica un semnal de comanda (pc1 ), jetul principal este deviat n partea opusa
aplicarii comenzii pe2 > pe1 . Abaterea unghiulara este data de relatia (5.2).
n cazul cnd semnalele de comanda opuse pc1 s i pc2 sunt aplicate simultan (figura
5.7(b) deviatia jetului principal este proportionala cu diferenta cantitatilor de miscare
ale celor doua jeturi de comanda:
tg() =

Sc (pc1 pc2 )
S0 p 0

(5.3)

Figurile 5.7(c) s i 5.7(d) prezinta simboluri pentru amplificatorul cu devierea jetului,


constructia diferentiala n varianta analogica 5.7(c) s i logica 5.7(d). Varianta din figura
5.7(d) are comportarea unui bistabil (element memorie).
Lund n considerare elementele functionale ale amplificatorului cu devierea jetului
(ADJ) se poate face o reprezentare echivalenta cu cuadripol static (figura 5.9), unde:
Rc rezistenta de intrare a canalului de comanda, este functie de debitul
masic de comanda s i marimea sectiunii canalului de comanda;
Re rezistenta spatiului de interactiune s i a duzei de iesire, este functie de
debitul masic de iesire s i sectiunea canalului de iesire.
Q0

p0

Qc1

Qc2

pc1

pc2

Q0
pc1

pc2

pc1

Qe1

Qe2

p0
pc2

Qe

Qe1

Qe2

pe1

pe2

(a) Principiu constructiv

pe1

(b) Explicativ

pe2

(c) Simbolizare analogica

x1
x
1
x
x0

(d) Simbol bistabil


(element logic)

Figura 5.7: Aplificatorul cu devierea jetului cu comanda diferentiala

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

136

atm.

Alimentare

jet
principal
(Q1)

ieire

Camer de
interaciune

jet
secundar

jet
principal
(Q2)

perete de
presiune de
egalizare

(a) Principiu constructiv

(b) Formarea peretelui de


presiune de egalizare

Figura 5.8: Aplificatorul cu devierea jetului cu ciocnire axiala

Re
pc1

Rc

p1

pc2

Rc

p2

pe1

pe2
Re

Figura 5.9: Aplificatorul cu devierea jetului, reprezentare prin cuadripol static

Sub influenta deviatiei de jet, pe una din duzele de iesire presiunea scade, iar pe
celelalte creste s i n conditiile unei rezistente de sarcina Rs , amplificarea de presiune
este:
Kp = K p 0

Rs
Re + Rs

(5.4)

O constructie aparte este cea din figura 5.8 unde devierea jetului se face n urma unei
ciocniri frontale (axiale) s i care poarta denumirea de modulator de impact. Se utilizeaza
att ca element logic ct s i analogic.
La ciocnirea celor doua jeturi (alimentare s i secundar) viteza de propagare se micsoreaza, jeturile deviaza axial (figura 5.8(b) s i se formeaza un perete de presiune de egalizare,
dependent de impulsurile jeturilor. Daca presiunea jeturilor este egala, acest perete se
situeaza la mijlocul distantei dintre cele doua duze. Modificnd presiunea jetului secundar se poate pozitiona peretele de egalizare pe directia canalului de iesire.

5.2.2.2 Celule cu efect de perete (Coanda)


Celulele cu efect de perete sunt legate de fenomenul descoperit de H. Coanda nca
din 1930, s i de activitatea practica a inginerului american R.E. Bowles, care, n 1950, a
utilizat prima data fenomenul n automatizarile industriale. Principiul de functionare
al celulelor cu efect Coanda se poate urmari n figura 5.10.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

137

Daca un jet liber de fluid este eliberat dintr-un ajutaj cu o anumita viteza ntr-un
mediu fluid, care initial se afla n repaus (ex: mediul ambiant), el antreneaza n miscarea
sa particulele din fluidul nconjurator. n urma acestui fenomen apare o miscare radiala
n interiorul jetului (figura 5.10(a).

Prin asezarea n apropierea jetului a unui perete solid, nclinat cu un unghi , miscarea radiala a fluidului pe partea peretelui este oprita. Ca urmare a antrenarii particulelor de fluid aflate ntre jet s i perete, are loc o scadere a presiunii statice n aceasta
zona. Fenomenul continua prin atasarea jetului de perete s i formarea zonei depresionare. Depresiune formata n interiorul zonei mentine jetul atta timp ct conditiile ramn
neschimbate (figura 5.10(b)).

Daca se practica n perete un canal, prin care se poate introduce un jet de comanda,
atunci se poate elibera jetul de perete (figura 5.10(c)). La disparitia semnalului de comanda jetul se ataseaza din nou.

zon
depresionar
(a) Jet liber

(b) Jet atasat la perete

pc 0
(c) Jet comandat

Figura 5.10: Efectul de perete (Coanda)

Figura 5.11 prezinta o celula realizata pe baza efectului Coanda (bistabil). n absenta comenzii, jetul de aer se ataseaza la unul din pereti (hazard), alimentnd iesirea
corespunzatoare. Un semnal de comanda (jos, n figura) determina atasarea jetului de
peretele opus, unde ramne pna la schimbarea jetului de comanda (memorie). Pentru
a elimina hazardul se asigura un semnal de comanda, din doua, permanent.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

138

Figura 5.11: Celula realizata cu efectul de perete (Coanda)

Modul de obtinere a functiilor logice cu celule cu devierea jetului este prezentat n


tabelul 5.2. Functiile DA, NU s i MEMORIE au fost prezentate pe parcursul paragrafului.
Tabelul 5.2 Functiile logice SAU, SI, obtinute cu celule cu devierea jetului
Functia

Realizare
a b
1

SAU

a+b

a
1

a
1

a+b =ab

1
b

a b (celul pasiv)

SI

Observatii:
a). Principul devierii jetului permite realizarea de celule pasive. Termenii de
celula pasiva sau celula activa sunt legati de inexistenta, sau existenta unui
jet de alimentare permanent. n tabelul 5.2 s-a prezentat o varianta de celula
pasiva care realizeaza functia logica SI
(figura 5.12). Pentru functionarea
corecta a acestui element este necesar ca cele doua semnale de intrare a s i
b sa aiba nivele sensibil egale (lucreaza pe principiul interactiunii cantitatii
de miscare).
b). Pentru realizarea de aplicatii practice s i automatizari se pot urma doua cai.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

139

Daca aplicatia imaginata este repetitiva se justifica un studiu fluidic special s i


complet care conduce la conceperea s i punerea la punct a unor ansamble gravate cuprinznd mai multe celule, legaturile dintre ele, alimentarea, restrictii,
esapari. Aceasta cale conduce la blocuri miniaturizate, usor de montat, interschimbabile, similare circuitelor integrate din electronica. A doua cale consta
n utilizarea componentelor logice standard pentru implementarea functiei
logice care descrie aplicatia.

Figura 5.12: Celula pasiva SI

Tabelul 5.3 prezinta o parte dintre caracteristicile functionale s i constructive ale celulelor logice cu orientarea jetului.
Tabelul 5.3 Caracteristicile functionale si constructive ale celulelor logice cu orientarea jetului
Dimensiuni canal alimentare (mm)
Presiunea de alimentare (bar)
Presiunea de comanda (mbar)
Presiunea de iesire (mbar)
Amplificare
Timp de raspuns (ms)

0.2 1
0.1 1.5
15 40
100 150
48
1

5.2.3 Elemente logice pneumatice cu piese n miscare la joasa presiune


Elementele logice pneumatice cu piese n miscare la joasa presiune au fost create initial ca un complement logic al sistemelor analogice pneumatice care utilizeaza presiuni
ntre 0 s i 1.4 bar. Se caracterizeaza prin deplasari mici datorate presiunilor aplicate unor
elemente elastice (n special membrane elastice).
Comutatia cu fluid prin deplasare, n circuit etans de intrare reclama doua actiuni
(stari):
starea "1" nchide esaparea s i stabileste comunicarea cu circuitul de presiune;
starea "0" nchiderea circuitului de alimentare s i punerea la esapare.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

140
5.2.3.1 Element cu trei membrane s i centru rigid

n figura 5.13 este prezentat un releu cu trei membrane, element ce a stat la baza
sistemului USEPPA. Releul este format din camerele A, B, C s i D despartite de trei
membrane elastice de suprafete S1 , S2 , S3 s i care pot deplasa un centru rigid. Centrul
rigid comanda nchiderea s i deschiderea duzei de alimentare, la partea superioara, s i a
duzei de evacuare, la partea inferioara, facnd o cursa de aproximativ 0.5 mm.
pa

pa
D

S1
S2

C
B

S1

pc1
pc2

pc1
pc2

A
pe
pe

(a) Structura

(b) Simbolizare

Figura 5.13: Element cu trei membrane USEPPA

Unul din semnalele de comanda poarta denumirea de semnal de sustinere (de polarizare), avnd o valoare constanta 0.3 pa sau 0.7 pa s i el trebuie sa asigure revenirea
blocului de membrane la suprimarea semnalului de comanda variabil. Semnalul de
comanda poate lua numai doua valori 0 s i 1.4 bar (nivele discrete "0" s i "1"). n schema
simbolica camera de sustinere se hasureaza simplu pentru 0.3 pa s i dublu pentru 0.7 pa.
n cazul cnd pc1 < pc2 , blocul de membrane se gaseste n pozitia stabila superioara,
situatie n care duza de alimentare este blocata s i pe = 0.
Cnd pc1 creste, devenind mai mare ca pc2 , blocul de membrane se deplaseaza jos,
duza de alimentare se deschide, iar duza de evacuare se nchide s i la iesire se obtine
pe 6= 0. n aceasta situatie, asupra membranei de sus actioneaza s i o forta de reactie
datorita lui pe .
n starea stabila de jos releul ramne pna cnd suma fortelor produse de presiunea
de reactie pe s i de presiune pc1 va fi mai mare dect forta data de pc2 , adica:
pe S1 + pc1 (S2 S1 ) > pc2 (S2 S1 )

(5.5)

n acest fel, daca pentru prima declansare (nivel "1") este necesara conditia:
p0c1 (S2 S1 ) > pc2 (S2 S1 )

(5.6)

p0c1 > pc2 ,

(5.7)

sau:

pentru a doua declansare (nivel "0") este necesara conditia:


p00c1 (S2 S1 ) + pa S1 < pc2 (S2 S1 )

(5.8)

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

141

sau:
S1
S2 S 1
Tinnd

cont de conditia data de relatia (5.8), la limita, se poate scrie:


p00c1 < pc2 pa

(5.9)

S1
(5.10)
S2 S 1
unde p0c1 s i p00c1 sunt valorile la care apare prima, respectiv a doua declansare.
Daca se considera marimea de comanda pc2 constanta (semnal de polarizare), atunci
diferenta p ntre valorile p0c1 s i p00c1 , la care are loc declansarea releului, va fi:
S1
p = pa
(5.11)
S1 S 2
s i reprezinta histerezisul releului (figura 5.14).
Latimea zonei de declansare trebuie astfel dimensionata nct sa fie exclusa posibilitatea declansa rilor false (hazard) la fluctuatii ale presiunii de comanda n pozitiile
stabile ale releului.
Precizia s i viteza de actionare ale releului depind de posibilitatea apropierii maxime
a caracteristicii reale a acestuia de caracteristica ideala, care se asigura prin alegerea
corespunzatoare a materialului s i grosimii membranelor.
Rezultatele experimentale au indicat ca performante pentru aceste relee:
p00c1 < p0c1 pa

- frecventa maxima 25 Hz;


- timp de raspuns la admisie 70 80 ms;
- valoarea histerezisului 0.14 0.24 bar.

n figura 5.15 sunt prezentate functiile logice de baza realizate cu releu cu trei membrane.
pa=1.4 bar

pa=1.4 bar

pc1

pc1

pc2

pc2

pe

pe
pe
[bar]

pc2=0.4 bar

pe
[bar]

(constant)

1.4

pc1=0.98 bar
(constant)

1.4

0.4

(a)

pc1
[bar]

0.98

pc2
[bar]

(b)

Figura 5.14: Element cu trei membrane USEPPA - caracteristici statice

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

142
pa=1.4 bar

pa=1.4 bar

pa=1.4 bar

pc1

pc1

0.3 pa

pc2

0.7 pa

pc2

0.9 pa

b
y=pc1

y=pc2

(a) DA

y=a+b

(b) NU

(c) SAU

pa=1.4 bar

pa=1.4 bar

0.3 pa

0.3 pa

x1

x0

0.7 pa

x
y=ab

(d) S I

(e) Memorie

Figura 5.15: Functiile logice de baza realizate cu relee cu trei membrane

5.2.3.2 Elemente logice cu doua membrane


Releele cu membrana dubla, cu actiune discreta, au fost utilizate n sistemele DRELOBA (Germania) s i SEFRO (Romnia). Acest releu este cunoscu ca un element logic universal (ELU) pentru ca permite obtinerea functiilor logice de baza. Pentru functia SAU
a fost creat un element separat (ELS). Cele doua relee sunt prezentate n figurile 5.16 s i
5.17.
La releul din figura 5.16 avem 5 camere, dintre care doua A s i E sunt nchise, iar celelalte trei (B, C, D) pot comunica ntre ele, sau pot fi izolate prin deplasarea membranelor
(M1 s i M2 ) fixate cu o tija.
n functie de nivelul ("1", "0") al presiunilor p1 s i p2 , aplicate n camerele A s i E, se
poate lega succesiv camera C (de iesire) de camerele B s i D. n constructiile uzuale
semnalele p3 s i p4 sunt fixate: unul la "0" logic s i celalalt la 1 logic (presiune nominala).
Tinnd

cont ca n camerele B s i D presiunile lucreaza pe suprafata S1 S2 , mai mica


dect S1 se pot construi urmatoarele tabele de adevar (figurile 5.18 s i 5.19).
Din punct de vedere constructiv elementele ELU s i ELS sunt blocuri paralelipipedice
cu dimensiunile 18 18 18 mm (ELU) s i 18 18 12 (ELS) s i ca performanta se remarca
timpul de comutare de cca. 1 ms la aplicarea semnalului treapta. n figura 5.20 sunt
prezentate conexiunile pneumatice pentru a realiza o parte din functiile logice.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

143

Figura 5.16: Releu cu doua membrane element logic universal

Figura 5.17: Element logic SAU cu doua membrane

x1

x4=0

x3=1

x1
0
0
1
1

x2
0
1
0
1

x3
1
1
1
1

x4
0
0
0
0

y
1
0
1
1

y = (x1 + x2 ) x3
x2

Figura 5.18: Element logic universal tabela de adevar 1

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

144
x1

x4=1

x3=0

x1
0
0
1
1

x2
0
1
0
1

x3
0
0
0
0

x4
1
1
1
1

y
1
1
0
1

y = (x1 + x2 ) x3
x2

Figura 5.19: Element logic universal tabela de adevar 2

Figura 5.20: Functii logice realizate cu elemente cu doua membrane: (a). DA; (b). NU; (c).
SI

5.2.4 Elemente logice realizate cu ventile


Ventilele pneumatice (paragraful 4.4), utilizate n comenzile industriale ale cilindrilor pneumatici, dar s i n distributia de fluide (distribuitoare), pot fi utilizate n automatizari discrete. Variabilele logice se pot alege n acest caz tinnd cont de:
- existenta unei presiuni n conducta (nivel "1") sau lipsa acesteia (nivel "0");
- o pozitie mecanica a unui element de executie semnalata cu ajutorul unui dispozitiv de sfrsit de cursa, sau nceput de cursa (nchis echivalent semnalului
logic "1", deschis corespunde pentru "0" logic);
- existenta semnalului de comanda (de exemplu tensiune n cazul unui ventil
electromagnetic) corespunde pentru "1" logic, iar lipsa acestuia este echivalenta
cu "0" logic.
n aplicatiile industriale, pentru a realiza elementele logice de baza, se utilizeaza
ventile miniaturizate, denumite relee. Figura 5.21 este o reluare a figurii 4.51 cu scopul
explicarii functiilor logice obtinute cu ventile pneumatice.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

145
A+

A-

C
a

S1
S2

V1

V2

p1

p2

V3

p3

1
Figura 5.21: Comanda unui cilindru pneumatic din trei puncte

Cele trei ventile vor avea iesirea "1" (presiunea n conducta de iesire), daca la fiecare
se aplica comanda corespunzatoare: manuala "a", pedala "b" s i electrica "c".
V1 = a;

V2 = b,

V3 = c,

cu conditia ca alimentarea sa existe ("1").


Pentru ventilul V3 se poate impune s i conditia ca presiunea de pilotare sa fie mai
mare dect valoare fixata (d = 1): V3 = c d. Cele doua supape duble realizeaza functia
SAU.
S1 = V 2 + V 3 = b + c
sau S1 = b + c d (cu observatia de mai sus)
S2 = V 1 + S 1 = V 1 + V 2 + V 3 = a + b + c

(5.12)

S2 = a + b + c d

(5.13)

sau

ceea ce nseamna ca cilindrul pneumatic poate fi comandat daca V1 SAU V2 SAU V3


exista.
Pentru actiunea A+ a cilindrului pneumatic este necesara conditia: A+ = S2 a, ceea
ce nseamna ca tija sa fie retrasa (a = 1) s i alimentarea cu aer sa existe (S 2 = 1).
n figura 5.22 sunt prezentate variante de obtinere a functiilor logice cu ventile pneumatice cu trei cai (diverse tipuri de comenzi).
Functiile logice se pot obtine s i cu un ventil cu 4 cai (sau mai multe). n figura 5.23
sunt prezentate functii logice de baza obtinute cu ventile de distributie cu trei s i patru
cai cu comanda pneumatica s i/sau electrica.

146

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Figura 5.22: Obtinerea functiilor logice utiliznd ventile cu trei cai

Figura 5.23: Functii logice realizate ventile cu trei s i patru cai

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

147

5.3 Circuite cu elemente logice pneumatice


5.3.1 Bistabil T
Circuitul bistabil T are doua iesiri AT s i AT . La aparitia unui impuls t, se schimba
starea precedenta (AT0 ), n sensul ca cele doua iesiri vor comuta s i semnalul va apare
pe iesirea la care nu a fost nainte de aplicarea impulsului. Functionarea circuitului este
descrisa n tabelul de adevar 5.4.
Tabelul 5.4 Tabelul de adevar al bistabilului T
t

AT0

AT

0
0
1
1

0
1
0
1

0
1
1
0

AT
1
0
0
1

AT0 reprezinta iesirea circuitului nainte de aplicarea impulsului.


Se observa ca semnalul de iesire (AT ) depinde de doua variabile: impulsul (t) s i
starea precedenta (AT0 ) s i este dat de functia logica:

(5.14)

AT = t AT0 + t AT0

RC

AT

AT

Figura 5.24: Bistabilul T

n figura 5.24 este prezentat simbolul bistabilului iar n figura 5.25 varianta de bistabil T realizat cu elemente logice cu turbulenta .

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

148

Figura 5.25: Bistabilul T realizat cu elemente logice cu turbulenta

p
impuls

t
propagare

0
aplicare
impuls

basculare

Figura 5.26: Timpul de propagare

n schema simbol (figura 5.24) s i varianta cu elemente logice cu turbulenta (figura


5.25) s-a introdus elementul de ntrziere reglabil (RC) cu scopul de a elimina hazardul.
Daca timpul de propagare a impulsului de la intrare la iesire este mai mic dect durata
impulsului de tact (t) are loc o noua basculare (a doua pe acelasi impuls).

Referitor la figura 5.26 daca iesirea a basculat (de exemplu din "1" n "0") fiind aplicat
impulsul t = 1, pe durata sunt ndeplinite conditiile unei noi basculari (din "0" n
"1"). Prin circuitul RC se mareste timpul de propagare nct prop > impuls .

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

149

5.3.2 Sumator binar


Principiul de realizare a unui sumator binar este asemanator cu cel al circuitelor
electronice. La adunarea a doua numere (reprezentate binar) se obtine tabelul 5.5, cu
urmatoarele functii logice:
S =AB+AB
T =AB

(5.15)

Implementarea circuitului cu elemente logice pneumatice cu comutarea jetului este


prezentata n figura 5.27.
Tabelul 5.5 Tabelul de adevar al sumatorului binar
A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

Suma S
0
1
1
0

Transport T
0
0
0
1

Figura 5.27: Sumator binar realizat cu elemente logice pneumatice cu comutarea jetului

Din analiza circuitului rezulta:




S = (A + B) AB = (A + B) A + B = AB + AB,
care corespunde relatiei (5.15).
Daca este necesar un circuit pentru adunarea numerelor binare cu mai multi termeni se tine cont de necesitatea efectuarii transportului, utilizndu-se un semi sumator (figura 5.27) s i un sumator cu mai multe intrari pentru fiecare rang.

5.3.3 Generator de semnale cu elemente logice cu orientarea jetului


Generatorul de semnale, prezentat n figura 5.28, este construit cu ajutorul unor comutatoare de nivel. H1 s i H3 dau semnal logic "1" pe iesire la suprapresiune, iar H2 la

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

150
subpresiune. Valorile de comutatie sunt reglate ca:

(5.16)

H1 > H 3 > H 2

Figura 5.28: Generator de semnale realizat cu comutatoare de nivel

Y1
H1
H3

H2
0
t

Y2

Cu comutatoarele H1 s i H2 se
formeaza un tren de impulsuri de
forma dinti de fierastrau (figura
5.29) a carui frecventa este functie de
nivelul de comutare al acestor elemente s i de elementul RC (iesirea y1 ).
Al treilea comutator de nivel H3 taie
din impulsurile dinti de fierastrau s i
se obtin impulsuri dreptunghiulare
(iesirea y2 ). Latimea impulsurilor se
regleaza din nivelul de comutare al
elementului H3 .

Figura 5.29: Generator de semnale principiu


de functionare

5.3.4 Trigger Schmitt fluidic


Rolul triggerului Schmitt fluidic (figura 5.30) este de a furniza semnal la iesire (y =
1), atunci cnd semnalul de intrare (pi ) este mai mare dect semnalul prag (pp ). Este
realizat ca un bistabil s i un monostabil dar poate utiliza mai multe etaje (mai multe
bistabile). Forma semnalului la iesire este prezentata n figura 5.31. Latimea impulsului
la iesire se modifica din presiunea prag pp reglabila din reductorul R.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

151

Figura 5.30: Trigger Schmitt fluidic schema de principiu

pi

pi

pp

pp1
pp2

0
t
y

t
0
y

Figura 5.31: Trigger Schmitt fluidic principiu de functionare

5.3.5 Circuit de ntrziere cu un tact


Circuitul de ntrziere cu un tact, a carui schema realizata cu relee logice cu 3 membrane este prezentata n figura 5.32, produce ntrzierea unui semnal n functie de durata altui semnal. Practic, fiecare impuls de iesire (pe ) apare cu un tact mai trziu dect
impulsul de tact (pt ), asa cum se observa n figura 5.33.
Schema din figura 5.32 contine doua celule a caror functionare este urmatoarea:
Celula 1 3
- daca pt = 0, p2 reproduce p1 ;
- daca pt = 1, p2 memoreaza p1 .

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

152
Celula 2 4

- daca pt = 0, pe memoreaza p2 ;
- daca pt = 1, pe reproduce p2 .

Figura 5.32: Circuit de ntrziere cu un tact schema de principiu

pt

t
p1

t
p2

t
pe

Figura 5.33: Circuit de ntrziere cu un tact principiu de functionare

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

153

5.3.6 Generator de impulsuri pneumatice cu celule logice cu doua membrane


Generatorul de impulsuri pneumatice este o constructie utilizata n schema de comanda pentru motoare pneumatice pas cu pas s i poate fi urmarit n figura 5.34.

Figura 5.34: Generatorul de impulsuri

Generatorul de impulsuri pneumatice propriu-zis este format din celulele 1, 2 s i 3,


iar forma semnalului de iesire (pe ) este cea din figura 5.34(b). Frecventa impulsurilor de
iesire este variabila n domeniul 0.1 120 Hz s i se modifica din rezistentele pneumatice
R, care mpreuna cu camerele de intrare formeaza circuite de ntrziere RC.
Forma impulsurilor pneumatice se mbunatateste considerabil prin conectarea la
iesire a unui releu logic activ "IDENTITATE" (DA), cu rol de amplificator, eliminndu-se
n acest mod influenta impedantei de iesire.

5.3.7 Numarator binar cu relee logice cu doua membrane


Numaratorul binar cu relee logice n varianta cu element SEFRO a fost tratat n [.]
s i are rolul de a afisa n cod binar numarul de impulsuri aplicate la intrare. Este o
constructie etajata cu numarul de etaje n, functie de numarul N afisat:
N = 2n 1

(5.17)

Principiul numaratorului s i tabela de adevar este prezentata n tabelul 5.6. Din analiza tabelului 5.6 rezulta:
- primul etaj (celula) are la intrare semnalul impuls N;

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

154

- fiecare etaj (21 , ..., 2n ) comuta n iesire 1 cnd etajul precedent comuta din 1 n 0,
ceea ce permite ca semnalul de intrare sa fie tocmai iesirea negata a etajului precedent
(figura 5.36).
Tabelul 5.6 Tabelul de adevar al numaratorului binar

Nr. impulsuri N

0
1
2
3
4
5
6
7
8
...
15
16

Etaj

0
20

1
21

2
22

3
23

4
24

Iesire

y1

y2

y4

y8

y16

0
1
0
1
0
1
0
1
0

0
0
1
1
0
0
1
1
0

0
0
0
0
1
1
1
1
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1

0
0
0
0
0
0
0
0
0

...

...

...

...

...

1
0

1
0

1
0

1
0

0
1

y1

y2

y1

y2

Figura 5.35: Numarator binar comutarea unui etaj

n forma sa cea mai simpla o celula are o memorie s i doua porti SI,
sau o memorie s i
doua porti INHIBITIE
(varianta prezentata n figura 5.36).

INH
MEM

y1

INH

y1

Figura 5.36: Celula de numarator binar realizat cu doua porti INHIBITIE


s i o memorie

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

155

Figura 5.37: Numarator logic binar celula

n figura 5.37 este prezentata o schema logica a numaratorului binar, n care s-au mai
introdus:

doua porti SAU prin care se realizeaza interblocarea intrarilor n memorie dupa
prima basculare;
doua functii: S (set) s i R (reset) prin doua porti SAU s i care permit aducerea
numaratorului la zero (comanda R), sau ca urmatoarea sa nceapa de la o valoare prestabilita (din comanda S s i apoi R individual pe fiecare etaj).

Implementarea cu celule logice pneumatice cu piese n miscare cu doua membrane este


prezentata n figura 5.38

Figura 5.38: Etaj de numarator logic binar realizat cu celule logice cu pese n miscare

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

156

5.4 Sinteza sistemelor pneumatice de comanda


5.4.1 Generalitati
Orice sistem pneumatic de comanda este format dintr-un bloc logic, care asigura preluarea informatiei s i un bloc de executie (de iesire). Blocul logic poate lucra cu semnale
de nivel energetic scazut (presiune s i/sau debit), ceea ce permite miniaturizarea componentelor, inclusiv lucrul cu elemente fluidice. Blocul de executie dezvolta puteri mari
ceea ce impune, n anumite situatii, amplificatoare s i surse auxiliare de energie. ntr-un
"sistem de comanda pneumatic" o marime este influentata de prezenta, sau absenta, altei
marimi, influenta ce se transmite ntr-un sens unic, n circuit deschis spre deosebire de "sistemul de reglare automata pneumatic" unde influenta marimilor are loc n circuit
nchis (n bucla). n paragraful de fata se vor avea n atentie sistemele pneumatice de
comanda.

5.4.2 Metoda lanturilor de comanda


(Sinteza pe baza diagramei de functionare n timp)

Prin lant de comanda se ntelege o nsiruire de dispozitive n ordinea comanda


executie (declansare comanda organ executie actionare) s i cu reprezentare n
directia fluxului de energie. Sistemul pneumatic de comanda poate contine de la unul la
mai multe lanturi de comanda, care interactioneaza s i determina actiuni dupa anumite
secvente de tact, sau timp.
Pentru ntocmirea lantului de comanda s i a sistemului pneumatic se parcurg mai
multe secvente de lucru.

5.4.2.1 Diagrama de functionare


Primul pas este ntocmirea "diagramei de functionare". Scopul acestei diagrame este
precizarea modului de functionare s i a posibilitatilor de realizare a aplicatiei:
daca se folosesc elemente de executie cu miscare de rotatie sau cu miscare de
translatie (cilindri pneumatici);
functia de miscare (operatia) n functie de specificul masinii (instalatiei): avans,
fixare;
tipurile de deplasari ale elementului de executie: nainte napoi; lenta rapida;
stnga dreapta etc.
Diagrama de functionare este realizata pentru fiecare element de actionare s i are ca
diviziuni: tactul de lucru, timpul.
n figura 5.39 este prezentata o instalatie de debitare cu disc cu actionare pneumatica.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

157

Figura 5.39: Instalatie de debitare pneumatica

Din punct de vedere functional discul are o singura miscare, de rotatie, iar operatia
de debitare se realizeaza prin deplasarea piesei cu masa de lucru cu ajutorul cilindrului
de avans (C2 ). Fixarea piesei se face cu cilindrul de fixare (C1 ), care este solida cu masa
de lucru.
Se pot alege urmatoarele functii:

cilindrul de avans cursa directa rapida (pna la atingere material);


avans (cursa directa lenta);
cursa revenire rapida;
cilindrul de fixare cursa directa rapida;
cursa revenire rapida.

Observatie:
Pentru cursa directa a cilindrului de avans se poate alege o varianta lenta (viteza
mica) daca distanta disc material este mica, caz n care pe admisia n camera corespunzatoare a cilindrului se introduce o supapa de strangulare s i retinere (acest caz va
fi luat n aplicatie).
Diagrama de functionare este prezentata n figura 5.40 (datele sunt pentru exemplificare s i nu se refera la o situatie reala).

5.4.2.2

Alegerea echipamentelor

Se aleg motoarele pneumatice n functie de tipul miscarii (translatie sau rotatie) s i


elementele de transformare: reductoare, sisteme roata dintata - cremaliera etc. n cazul
cilindrilor pneumatici, cazul frecvent pentru astfel de aplicatii, se tine cont de cursele
pe care trebuie sa le faca (lungimea cursei) s i fortele ce trebuie dezvoltate (diametrul
pistonului s i presiunea minima de lucru). De exemplu, pentru cilindrul de avans se va
tine cont de greutatea masei de lucru, forta de frecare, forta de taiere etc. De asemenea
se aleg cilindri cu simpla actiune sau cu dubla actiune, functie de aplicatie s i comenzile
dorite a fi incluse. n cazul exemplului de mai sus se vor folosi cilindri cu dubla actiune
pentru ca dorim comenzi att pentru cursa activa, ct s i pentru revenire.

158

timp 10
NR

Funcia

Denumirea

Poziia

Cursa
[mm]

nainte
C1

Cilindru de
prindere

30

40

50

tact
1

30

30

Revenire

Fixare

20

napoi

0
Avans

Avans

580

nainte

C2

Cursa
direct
rapid

580

Cursa
direct
rapid

napoi
0

Figura 5.40: Diagrama de functionare pentru instalatia de debitare

Cursa
direct
lent
(inclusiv avans)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Cilindru de
avans

500

Cursa
direct
lent

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

159

Ventilele pneumatice (distribuitoarele) se aleg n functie de cilindrii pneumatici. Vom


alege distribuitoare cu patru cai pentru cilindri cu dubla actiune, daca dorim ca un distribuitor sa asigure comanda n ambele sensuri ale acestui tip de cilindru pneumatic.
Numarul de stari va fi ales 2 sau 3, n primul caz fara pozitie de repaus (cnd se doreste
ca n starea zero (necomandat) cilindrul sa se afle la nceput de cursa).
Se poate lucra cu ventile 3/2 (3 cai / 2 stari) daca se asigura comenzi individuale
pe fiecare camera a cilindrilor, dar este necesar un interblocaj suplimentar pentru eliminarea pozitiilor nedorite (hazard).
C1

C2

S2

V1

(a) Cilindrul C1

V2

(b) Cilindrul C2

Figura 5.41: Schemele simplificate ale lanturilor pneumatice de comanda

n figura 5.41 sunt prezentate schemele simplificate ale celor doua lanturi pneumatice (variante posibile). n figura 5.41(b) apare o supapa de strangulare s i retinere (S 2 )
pentru a asigura o viteza redusa (modificabila) a pistonului cilindrului n cursa activa.

5.4.2.3

Diagrama de miscare

Fata de diagrama de functionare, diagrama de miscare contine s i elementele de comanda necesare (n plus fata de cele de actionare). Scopul diagramei de miscare este
de a facilita obtinerea schemei de legaturi. Pentru aplicatia din figura 5.39 diagrama de
miscare arata ca n figura 5.43 s i a fost ntocmita pe baza schemei de principiu 5.42.

160

C1

C2

S2

V1.1

V1.2

V2.1

Figura 5.42: Schema de principiu pentru instalatia de debitare

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

V3

V2.2

10

Elemente componente

20

30

40

50

60

Starea
Cursa
[mm]

Poziia

Denumirea

Funcia

Poziia

V1.1

Ventil 3/2

Comand C1
curs revenire

Acionat
1
Neacionat 2

V1.2

Ventil 3/2

Comand C1
curs activ

Acionat
1
Neacionat 2

C1

Cilindru dubl
aciune

Fixare

V2.1

Ventil 3/2

Comand C2
curs revenire

Acionat
1
Neacionat 2

V2.2

Ventil 3/2

Comand C2
curs activ

Acionat
1
Neacionat 2

C2

Cilindru dubl
aciune

Tiere
(avans)

V3

Ventil

Cuplare aer

Acionat
Neacionat

Acionat
Neacionat

1
2

1
2

Acionat
1
Neacionat 2

tact
1

5800-

sec

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

timp

300-

pornire ciclu
conectare aer comprimat

161

Figura 5.43: Diagrama de miscare pentru instalatia de debitare

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

162
5.4.2.4 Modul de comanda

Alegerea modulului de comanda este foarte importanta deoarece impune nsusi modul
de lucru al masinii: manual, semiautomat, automat.
n practica se pot utiliza:
a). Comanda la alegerea operatorului.
Asa cum este denumirea se caracterizeaza prin prezenta operatorului uman,
care are la dispozitie comenzi manuale prin supape actionate manual.
b). Comanda n functie de deplasare.
Este caracteristica sistemelor de urmarire s i se caracterizeaza prin prezenta
unor elemente de nceput s i sfrsit de cursa care prin nchidere/deschidere
comanda comutarea sensului de miscare sau cuplarea/decuplarea altor lanturi de comanda. Aceste elemente de nceput/sfrsit de cursa sunt intercalate
pe circuitul de alimentare al bobinei ventilului cu circuitul de comanda electric (sau n circuitul de comanda pneumatic) sub forma unor contacte normal
deschise (ND) sau normal nchise (NI).
n figura 5.44 este prezentat un sistem de comanda pneumatic cu doi cilindri
(doua lanturi de comanda), care poate realiza un ciclu de lucru n L (punctele
A B C n figura 5.44(b)) sau un ciclu patrat (A B C D).
Elementele de sfrsit s i nceput de cursa (de exemplu limitatoarele de cursa)
sunt notate cu a, b, c s i d. Actiunea (cursa activa C1 +) a cilindrului C1 are loc
cnd a s i c nchid (comanda A0 = a c). Similar se judeca s i celelalte actiuni
s i comenzi.
Observatie:
Pentru determinarea sensului de parcurgere a ciclului patrat la revenire (CBA
sau CDA) se introduce o memorie dar acest lucru va fi explicat ntr-un paragraf urmator.

Figura 5.44: Sistem de comanda pneumatic cu doi cilindri

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

163

c). Comanda dupa program.


Face parte din categoria comenzilor complet automatizate. Programul este
furnizat de un dispozitiv auxiliar, programator, care poate fi realizat n diverse variante. Cea mai uzuala varianta este cea cu came n care un ax electric cu came comanda supape de admisie a aerului (figura 5.45). Viteza de
rotatie constanta (cazul unui motor pas cu pas la frecventa constanta) asigura secventa de timp sau de tact.

Figura 5.45: Programator cu came principiu constructiv (a) s i semnale de iesire de la


ventile (b)

O alta varianta de programator, cu banda perforata este prezentata n figura


5.46. Circulatia aerului se stabileste cnd captatoarele sunt n zona peretilor
benzii.

Figura 5.46: Programator cu banda perforata principiu constructiv (a) s i semnale de


iesire de la ventile (b)

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

164

Exista un canal cu perforatii de antrenare (cititorul de banda cu antrenare


la viteza constanta) s i un numar de 1 8 canale pentru perforatii de lucru.
Practic pot fi comandate 1 8 supape de admisie a aerului n lanturile de
comanda.
d). Comanda de urmarire.
Comanda de urmarire este o varianta a comenzii functie de deplasare, dar
se introduc s i elemente de temporizare. Are caracter combinational, sau
secvential, n sensul ca fiecare etapa (secventa de lucru) este initiata numai
la finalizarea etapei precedente (la obtinerea combinatiei dorite a setului marimilor de intrare, sau la modificarea setului marimilor de intrare asistate de
elemente de memorie). Nefinalizarea unei etape conduce la oprirea programului de lucru (avarie).

5.4.2.5 Schema de legaturi


Schema de legaturi reprezinta totalitatea elementelor de declansare, comanda s i executie grupate n lanturi de comanda s i care asigura executia aplicatiei. n realizarea
schemei de legaturi se tine cont de:
lanturile de comanda se reprezinta alaturat n ordinea n care lucreaza elementele
de executie;
n cazul schemelor electropneumatice se face gruparea elementelor pneumatice
s i a celor electrice n doua scheme partiale (pneumatica s i electrica) care sunt
prezentate alaturat (vezi figura 5.47);
fiecare lant de comanda pneumatica se reprezinta de jos n sus, n sensul fluxului
de energie (elementul de executie n partea superioara).
Schema de legaturi, ca documentatie tehnica, este nsotita de "planul de ansamblu",
"diagrama de miscare" s i "lista dispozitivelor".
Planul de ansamblu prezinta dispunerea n spatiu a elementelor de actionare;
Lista dispozitivelor prezinta toate elementele schemei de legaturi: pozitia (n
schema de legaturi), denumirea, tipul (standardizat), firma furnizoare.
n functie de scopul documentatiei pe schema de legaturi pot aparea s i specificatii
suplimentare: tipul de dispozitiv, dimensiuni trasee de aer instrumental etc. Aparatele
din schema sunt prezentate n pozitia de repaus, iar simbolurile reprezinta normativele
(standardele n vigoare).

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

1.5

b1

b7

3.3

2.4

1.4

b4

b3

S2.3

S3.2

b2

5.2

V2.2

V3.2

4.2
b5

V1.3

d1
V1.1

V1.2

V3.2

d2

V2.1

V3.1

V4.1

V5.1

d2
d2

b1

b4

d1
b6

b5

b3

b2

b7

d1

Figura 5.47: Schema de legaturi pentru o masina cu 5 elemente de actionare

165

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

166

5.4.3 Metoda diagramei Karnaugh


Se considera cazul ciclurilor automate realizate cu cilindri independenti (figura 5.48).

Figura 5.48: Ciclu automat cu cilindri independenti

Fiecare cilindru poate efectua ambele curse comandate prin admisia aerului comprimat cu ajutorul a cte unui distribuitor 4/2 (patru cai s i doua stari). nceputul s i
sfrsitul cursei sunt puse n evidenta cu ajutorul limitatoarelor a s i b, respectiv c s i d. n
stare intermediara a cursei pistonului, limitatoarele sunt deschise.
Presupunem urmatoarea secventa de lucru:
deplasare dreapta piston cilindru A (A+);

deplasare dreapta piston cilindru C (C+);

deplasare stnga (revenire) piston cilindru C (C);

deplasare stnga piston cilindru A (A);

care poate fi urmarita n figura 5.49. Pe baza ciclogramei se poate ntocmi diagrama din
figura 5.50.
Se observa n diagrama ca n starea b c = 1 (b s i c = 1) sunt posibile doua actiuni
diferite C+ s i A respectiv comenzile C1 s i A0 , iar prin comanda C0 se revine ntr-o
stare precedenta. evitarea acestei situatii este posibila prin introducerea unei memorii
cu doua stari x s i x, fiecare stare asociata unei actiuni, respectiv comenzi. Se obtine
diagrama din figura 5.51.
Comanda x face trecerea de la starea abcdx la starea abcdx (simetric fata de axa care
separa cele doua zone x s i x) s i este mentinuta n starea x ca masura de securitate. Comanda x0 face comutarea n starea de plecare (revenire de la x la x). Fara aceasta revenire
ciclul nu poate fi reluat.

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

Figura 5.49: Ciclograma

Figura 5.50: Diagrama Karnaugh

Figura 5.51: Diagrama Karnaugh extinsa

167

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

168
Pe baza figurii 5.51 avem:

A1 = abcdx;
A0 = abcdx;
C1 = abcdx;
C0 = abcdx;
X1 = abcd;
X0 = abcd.

(5.18)

Cele s ase functii de comanda se pot simplifica aplicnd principii din algebra logica
s i tinnd cont de observatiile practice (o functie este cu att mai simpla cu ct suprafata
pe care o ocupa n diagrama este mai mare).
Ca principii de simplificare se pot utiliza:
utilizarea locatiilor ramase libere (A1 = ax);
mentinerea semnalului de comanda de-a lungul ciclului n sensul ca starea este
conservata pna la aparitia comenzii inverse (A1 = x).
Prin aceste reguli:

A1 = x;

A0 = cx;
X1 = d;

C1 = bx;
X0 = a

C0 = x;

(5.19)

ceea ce conduce la schema logica din figura 5.52


Ultima etapa consta n implementarea functiilor logice (5.19) cu elemente logice s i
eventual introducerea unor variabile suplimentare (buton pornire ciclu, micronterupator de semnalare prezenta piesa etc.).
c
cx

x1

x0

A0

C0

x
x

A1
C1

b
bx

Figura 5.52: Schema logica

Echipamente pneumatice cu actiune discreta

C1
bx

A1
x

b
1
1

a
1

a
1

d
1

C0
x

cx

A0

A1

C1

A0

C0

169

Figura 5.53: Varianta de schemade comanda cu elemente logice pneumatice pe baza diagramei din figura 5.52

n figura 5.53 se prezinta implementarea functiilor logice cu elemente logice pneumatice (amplificatoare Auger) s i distribuitoare comandate pneumatic.
ntre iesirile de la blocul logic s i intrarea pe elementele de comanda se pot introduce
amplificatoare, daca acest lucru este necesar.

170

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Capitolul 6

Prepararea s i distribuirea aerului


instrumental

Aerul comprimat utilizat n instalatiile de automatizare, dar uneori s i n cele de


actionare, poarta denumirea de "aer instrumental" s i se caracterizeaza prin lipsa apei
(aer uscat) s i lipsa impuritatilor mecanice (aer filtrat). Din acest motiv, aerul comprimat
obtinut de la statia de comprimare proprie, sau din reteaua de aer industrial (28 Kgf/cm2 )
este trecut prin mai multe trepte de preparare cu scopul obtinerii aerului instrumental.
Figura 6.1 prezinta o statie de preparare a aerului instrumental cu rol att de filtrare ct
s i n eliminarea apei.

6.1 Filtrarea
Asa cum se observa n figura 6.1 exista mai multe trepte de filtrare:
Filtru preliminar (nainte de comprimare) realizat din tesaturi metalice sau textile
care retine particulele solide pna la 0.1 mm.
Filtrare dupa comprimare care se poate face n una sau mai multe trepte. O prima
varianta poate fi un filtru centrifugal tip ciclon care, prin schimbarea directiei de curgere
a aerului, partile n suspensie de o anumita greutate se depun la partea inferioara de
unde pot fi eliminate prin purjare.
Pentru retinerea prafului din aer (granulatie 5 10 m) se pot utiliza filtre ceramice
sau din materiale sinterizate, sub forma unor cartuse montate n calea fluxului de aer
(figura 6.2).
De obicei n instalatiile de automatizare ultima treapta de filtrare se afla nainte de
intrarea n aparat (filtru reductor) s i este inclusa n reductorul de presiune care va avea
rolul de a retine particulele antrenate de aer n conducte, dar s i de a fixa presiunea de
alimentare pentru aparat (echipament).

171

172

RT
V1
R

ap

F2

Rezervor
tampon

F3

V2

(racitor)

P magistral

F1

T1

ME
3~

T2

ap
separator

Uscare
aer

aer
cald

magistral
Figura 6.1: Statie de preparare a aerului instrumental

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

Separator
ap
(condens)

Prepararea s i distribuirea aerului instrumental

173

6.2 Uscarea aerului


Procedeul cel mai utilizat este cel chimic folosit n majoritatea instalatiilor industriale de preparare a aerului instrumental. n cadrul acestui procedeu se utilizeaza o
substanta higroscopica absorbanta (carbune activ, oxizi metalici, geluri de siliciu etc.)
care, n contact cu aerul comprimat, absoarbe apa sau vaporii de apa pna la saturatie.
Prin regenerare cu aer cald are loc eliminarea apei s i substanta higroscopica si recapata
proprietatile.
Alt procedeu de eliminare a apei din aerul comprimat este cel prin racire. Aerul
saturat trece printr-un sistem frigorific unde se ajunge la punctul de roua (de exemplu,
la presiunea aerului de 7 bar, punctul de roua se obtine la temperatura de -23 C ). n
acest fel, vaporii de apa condenseaza, fiind colectati ntr-un separator s i apoi eliminati
prin purjare.
Majoritatea echipamentelor de filtrare s i nmagazinare a aerului comprimat dispun
de sisteme de purjare prin care se asigura eliminarea apei, dar s i a particulelor care
sedimenteaza.
Statia de preparare a aerului instrumental din figura 6.1 contine o instaltie de uscare
formata din doua coloane (T1 s i T2 ), n care se gaseste substanta absorbanta (oxid de
siliciu sau de aluminiu). O coloana este n functiune s i una n regenerare, comutarea
ntre ele facndu-se la intervale de timp determinate. Regenerarea se face cu aer cald la
200 C care provine de la iesirea compresorului.

Qi

Qe
Figura 6.2: Filtru ceramic sau cu cartus din material sinterizat

6.3 Distributia aerului instrumental


Dimensionarea unei instalatii de distributie a aerului comprimat, tine cont de:
Presunea din sistem, cel putin egalacu presiunea de alimentare a oricarui echipament. n general se lucreaza cu presiunea industriala 2 8 bar.
Debitul necesar, att din punct de vedere al statiei de compresoare ct s i al dimensionarii retelei de distributie. Debitul se calculeaza lund consumurile pe
fiecare aparat (regulatoare 1300 Nl/h, aparate auxiliare 200 500 Nl/h, traductoare
200 300 Nl/h etc), regimul de lucru (continuu, intermitent), factorul de simultaneitate etc.

E CHIPAMENTE P ENUMATICE

174

Prezenta unui rezervor tampon (eventual s i un rezervor suplimentar n punctul


cel mai ndepartat de compresor) care asigura o functionare pentru 20 minute.
Elemente de purjare s i esapare.
Elemente de siguranta .
Figura 6.3 prezinta o instalatie de distributie a aerului comprimat la mai multe posturi automatizate. Se remarca:

Rezervor
secundar

Alimentarea fiecarui post automatizat se face printr-o statie de preparare a aerului instrumental.
Existenta a doua circuite de aer: circuitul principal (8 bar) s i circuitul secundar
(2 bar).
Toate racordurile spre consumatori se fac n plan vertical, pentru a evita antrenarea
apei.

Supap reglare presiune

Conduct
Racord
(evit antrenarea apei)

Post
automatizat

Sens de curgere

Circuit principal (8 bar)

Rezervor
principal

Eapare

Circuit secundar (2 bar)


Compresor
Circuit
purjare
(circ. sec.)

Post
automatizat

Post
automatizat

Figura 6.3: Instalatie de distributie a aerului comprimat la mai multe posturi automatizate

Bibliografie

[1] D. A NCU SA
Mecanica fluidelor s i masini hidraulice, Lito Institutul Politehnic Traian
Vuia, Timisoara, 1979.
[2] L. B IVOLARU Montarea instalatiilor de automatizare. Volumul 4. Elemente si sisteme
de reglare pneumatice, Editura Tehnica, Bucuresti, 1978.
[3] D. B RUTEILLE Les commandes logiques fluides et lautomatisation industrielle, Editura Dunod, Paris, 1970.
[4] T. D EMIAN, V. B ANU Micromotoare pneumatice liniare si rotative, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1984.
[5] W. D EPPERT, K. S TOLL Initiere n pneumoautomatica. Elemente si sisteme de comanda,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1975.
[6] E. O. D OEBELIN Measurement systems, McGrow Hill, International, 1990.
[7] S. F LOREA, I. C ATAN A Echipamente de automatizare pneumatice si hidraulice, Lito I.
P. Bucuresti, 1977.
[8] S. F LOREA, I. D UMITRACHE Elemente si circuite fluidice, Editura Academiei, Bucuresti, 1979.
[9] J. F RADEN Handbook of modern sensors, ATB Press, 1996.
[10] F. I ONESCU , D. C ATRINA, A. D ORIN Mecanica fluidelor si actionari hidraulice si
pneumatice, Editura Didactica s i Pedagogica, Bucuresti, 1980.
[11] G. I ONESCU Traductoare pentru automatizari industriale, volumul 2, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1996.
[12] G. L AZEA Echpamente de automatizare pneumatice si hidraulice, Lito UT ClujNapoca, 1986.
[13] D. P ETCU , C. N I T A , D. B OIANGIU Pneumoautomatica, Editura Tehnica, Bucuresti,
1970.
[14] N. S PRNCEAN A , R. D OBRESCU, T. B ORANGIU Automatizari discrete n industrie,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1978.

[15] A. S TANESCU
, V. B ANU , M. ATODIROAEI, V. G BURICI Sisteme de automatizare
pneumatice, Editura Tehnica, Bucuresti, 1987.

175

Bibliografie
[16] H. TPFER, W. K RIESEL Funktionseinheiten der automatiesierungstechnik, VEB Verlag Technik, Berlin, 1977.
[17] Catalog G. Kent.
[18] Automatisieren in der Prozesstechnik Catalog Siemens 1973.
[19] Catalog Kent Tieghi.
[20] Catalog Festo Penumatik.
[21] Catalog IEPAM.

176

S-ar putea să vă placă și