Introducere n modelarea sistemelor

Paula Raica
Departmentul de Automatic
a
Str. Dorobantilor, sala C21, tel: 0264 - 401267
Str. Baritiu, sala C14, tel: 0264 - 202368
email: Paula.Raica@aut.utcluj.ro
http://rrg.utcluj.ro/ts
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Introducere
Un model matematic este o ecuatie sau un set de ecuatii care
descrie comportamentul unui sistem.
Dou
a abord
ari pentru determinarea unui model:

Modele cu parametri concentrati: pentru fiecare element al

unui sistem se determin
a un model din legile fizicii.

Identificarea sistemelor: se poate realiza un experiment si

modelul se determin
a din rezultate..

Relatia important
a este ntre intrarea si iesirea sistemului.
y(t)

u(t)
Dynamic System
input

output

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Modele cu parametri concentrati

Sistemele studiate n acest curs sunt:
Liniare - respect
a principiul superpozitiei
Stationare (sau invariabile n timp) - parametrii nu
variaz
a n timp
Deterministe - Iesirea sistemului se poate determina
din intrarea sistemului la orice moment de timp
Exemple.

Rezistenta: i (t) = R1 v (t)

R
Bobina: i (t) = L1 v (t)dt or v (t) = L didt(t)
Condensatorul: i (t) = C dvdt(t)

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Exemple

k
Friction
f
Mass
M

displacement

Spring-mass-damper

y(t)

Force
r(t)

d 2 y (t)
dy (t)
+f
+ ky (t) = r (t)
2
dt
dt
unde: f -coeficientul de frecare, M - masa, k - constanta elastic
aa
resortului.
M

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Sisteme liniare
Un sistem se defineste ca fiind liniar n termenii intr
arii si iesirii.
Principiul superpozitiei
x1 (t) y1 (t)
x2 (t) y2 (t)
x1 (t) + x2 (t) y1 (t) + y2 (t)
Omogen
x(t) y (t)
mx(t) my (t)

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Liniarizare
Sistem neliniar:
y = x2
Sistem neliniar !
y = mx + b
Liniarizare n jurul unui punct de functionare x0 , y0 pentru variatii
micix si y . Dac
a x = x0 + x si y = y0 + y :
y0 + y = mx0 + mx + b
rezult
a:
y = mx

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Liniarizare
Intrare x(t) si r
aspuns y (t): y (t) = g (x(t))
Seria Taylor n jurul punctului de functionare x0 :
y = g (x) = g (x0 ) +

dg
x x0 d 2 g
(x x0 )2
|x=x0
+ 2 |x=x0
+ ...
dx
1!
dx
2!

Panta la punctul de functionare:

m=

dg
|x=x0 ,
dx

dg
|x=x0 (x x0 ) = y0 + m(x x0 ),
dx
Ecuatia poate fi rescris
a ca una liniar
a:
y = g (x0 ) +

(y y0 ) = m(x x0 ) sau y = mx
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Liniarizare
Dac
a variabila y depinde de mai multe intr
ari: x1 , x2 , ..., xn :
y = g (x1 , x2 , ..., xn ).
seria Taylor n jurul punctului de functionare x10 , x20 , ..., xn0 (dupa
neglijarea termenilor de ordin mai mare ca 1):
y

dg
|x=x0 (x1 x10 ) +
dx1
dg
dg
|x=x0 (x2 x20 ) + ... +
|x=x0 (xn xn0 )
dx2
dxn

= g (x10 , x20 , ..., xn0 ) +

+

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Exemplu - Pendulul
Cuplul:
T = MgLsin(x)
Conditia de echilibru pentru mas
a
o
este: x0 = 0 .

Length L
angle x

sinx
T T0
|x=x0 (x x0 ),
= MgL
x
unde T0 = 0.

Mass M

T = MgL(cos0o )(x 0o ) = MgLx

Aproximarea este suficient de precis

a pentru /4 x /4.
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Transformata Laplace
F (s) = L[f (t)] =

f (t)e st dt

Table : Proprietatile transformatei Laplace

1 Liniar
a
2 Inmultirea cu o constant
a
3 Deplasare complex
a
4 Deplasare real
a
5 Scalare
6 Prima derivat
a
7 Integrala

f1 (t) f2 (t)
af(t)
at
e f (t)
f(t-T)
f( at )
d
f(t)
R tdt
0 f (t)dt

F1 (s) F2 (s)
aF(s)
F(sa)
e Ts F (s), T0
aF(as)
sF(s) - f(0)
1
s F (s)
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Introducere n modelarea sistemelor

Transformata Laplace

Table : Transformata Laplace a unor functii

1
2
3
4
5
6

f(t)
Impuls Dirac (t)
Treapt
a unitar
a u(t)=1
Ramp
a unitar
a v(t)=t
e at
cost
sint

F(s)
1
1
s
1
s2
1
sa
s
s 2 + 2

s 2 + 2

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Semnale
1. Treapta unitar
a:
u(t) =

0, t < 0
1, t 0

Transformata Laplace a functiei treapt

a:
L[u(t)] =

1
s
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Introducere n modelarea sistemelor

Semnale
2. Rampa unitar
a
v (t) =

0, t < 0
t, t 0

Transformata Laplace a functiei ramp

a:
L[v (t)] =

1
s2
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Introducere n modelarea sistemelor

Semnale
3. Impulsul ideal (Dirac)

(t) =

0, t < and t > +

, lim
A, t +
0

(t)dt = 1

Transformata Laplace a impulsului:

L[(t)] = 1
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Functia de transfer
= Raportul dintre transformata Laplace a semnalului de iesire si
transformata Laplace a semnalului de intrare n conditii initiale
nule.
dr (t)
d m r (t)
dy (t)
d n y (t)
+...+am
=
b
y
(t)+b
+...+b
0
1
n
dt
dt m
dt
dt n
unde r (t) si y (t) sunt semnalele de intrare si iesire.
Se aplica transformata Laplace n conditii initiale nule:
a0 r (t)+a1

(a0 + a1 s + ... + am s m )R(s) = (b0 + b1 s + ... + bn s n )Y (s)

si functia de transfer este:
H(s) =

Y (s)
a0 + a1 s + ... + am s m
=
R(s)
b0 + b1 s + ... + bn s n
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Introducere n modelarea sistemelor

Exemplu

k
Friction
f
Mass
M

displacement

d 2 y (t)
dy (t)
+ ky (t) = r (t)
+f
dt 2
dt

Ms 2 Y (s) + fsY (s) + kY (s) = R(s)

y(t)

Force
r(t)

H(s) =

Y (s)
1
=
2
R(s)
Ms + fs + k

iesire = continut x intrare

O functie de transfer H(s) arat
a cum intrarea este transferat
a la
iesire.
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Exemplu. Sistem electric

Legile lui Kirchhoff:
iL N
L
vin

iR

iL = iC + iR

iC
C

vout

vin = vL + vC
diL
1
= vL
dt
L
dvC
1
= iC
Condensatorul:
dt
C
Rezistenta: vR = RiR
Bobina:

H(s) =

vC

= vR = vout

Se presupun conditii initiale zero,

se aplic
a transformata Laplace, se
elimin
a toate variabilele n afar
a de intrare si iesire.

1
R
Vout (s)
=
=
L
2 + Ls + R
2
Vin (s)
RLCs
LCs + R s + 1

(1)

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Functia de transfer
Pentru un sistem fizic realizabil functia de transfer H(s) este un
raport de dou
a polinoame n s:
H(s) =

N(s)
D(s)

ordinul lui D(s) ordinul lui N(s).

Ecuatia caracteristic
a
D(s) = 0
R
ad
acinile lui D(s) : poli
R
ad
acinile lui N(s) : zerourile
Ordinul sistemului: gradul polinomului de la numitor, D(s)
Polii si zerourile lui H(s) pot fi variabile complexe, s = + j.
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Functia de transfer

H(s) =

k(s z1 )(s z2 )...(s zm )

s r (s p1 )(s p2 )...(s pn )

unde m n, pi si zi sunt polii si zerourile functiei de transfer, r num

arul polilor la origine, n + r - ordinul sistemului.
Q m1

Q m2

1 2
j=1 ( 2 s +
k
nj
H(s) = r Qn
Qn2 1 2
1
s
j=1 (Tj s + 1)
j=1 ( 2 s +
j=1 (Tj s

+ 1)

nj

2j
nj s

+ 1)

2j
nj s

+ 1)

unde k - factorul de proportionalitate (sau de c

astig), nj frecvente naturale, Tj - constante de timp, j - factori de
amortizare.
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Raspunsul sistemelor
R(s)

H(s)

Y(s)

Figure : Schema bloc a unui sistem

Din definitia funtiei de transfer:

Y (s) = H(s) R(s)
Aplic
and transformata Laplace invers
a:
y (t) = L1 [H(s) R(s)].
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Exemplu

H(s) =

Y (s)
1
=
, R(s) = L[(t)], y (t) = L1 [H(s)1]
2
R(s)
Ms + fs + k

M = 1, f = 3, k = 2
1
Y (s) =
(s + 1)(s + 2)
y (t) = e t e 2t

M = 1, f = 1, k = 3
H(s) =

K
1 2
s
n2

2
n s

+1

2 t/2
11
y (t) = e
sin(
t)
2
11

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Exemplu

0.5

0.25

0.4
0.2

0.3
0.15

0.2
0.1

0.1

0
0.05

-0.1
0

-0.2

10

12

Figure : Raspunsul sistemului. (Stanga) Raspuns supra-amortizat.

(Dreapta) Raspuns subamortizat

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Scheme bloc
Schemele bloc sunt formate din blocuri unidirectionale conectate
care reprezint
a functii de transfer.
Conexiuni de baz
a: serie, paralel, cu reactie.
R1(s)

H1(s)

R(s)

Y1(s)
R2(s)

Y2(s)

H2(s)

Y(s)

Y1(s)

H1(s)
R(s)

H2(s)
R(s)

Y(s)

Y2(s)
Y(s)

E(s)

Hd(s)

Hr(s)
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Functii de transfer echivalente

Conexiunea serie
H(s) =

Y (s)
Y2 (s)
Y2 (s) Y1 (s)
=
=
= H1 (s) H2 (s)
R(s)
R1 (s)
R1 (s) R2 (s)

Conexiunea paralel
Y (s) = Y1 (s) Y2 (s), H(s) =

Y (s)
= H1 (s) H2 (s)
R(s)

Conexiunea cu reactie
H(s) =

Y (s)
Hd (s)
=
R(s)
1 Hd (s) Hr (s)
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Introducere n modelarea sistemelor

Transformarea schemelor bloc

X3

X1

X1

X3
G
X2

X2

Figure : Sumator n fata unui bloc

X1

X2

G
X2

X1
X2

X2

Figure : Mutarea unui punct n fata unui bloc

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Transformarea schemelor bloc

X1

X2

X1
X1

X1

X2

G
1/G

Figure : Mutarea unui punct n spatele unui bloc

X1

X3

G
X2

X1

X3
G

1/G

X2

Figure : Mutarea unui sumator n fata unui bloc

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Suprapunerea semnalelor

R1

R2
H1

R1

H2
R2
H3

H01

H02

Y (s) = R1 (s) H01 (s)|R2 (s)=0 + R2 (s) H02 (s)|R1 (s)=0

Y (s) =

H1 H2
H2
R1 (s) +
R2 (s)
1 + H1 H2 H3
1 + H1 H2 H3

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Matricea de transfer

y1(t)

R1(s)

r2(t)

y2(t)

R2(s)

rm(t)

Y1(s)

H11
H12

Y2(s)

Hn1

...

Hn2

...

H22

...

linear multiple
input multiple
output (MIMO)
system

...

...

r1(t)

yn(t)

Rm(s)

Yn(s)
Hnm

Figure : Sistem MIMO

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Matricea de transfer

Y1 = H11 R1 + H12 R2 + . . . H1m Rm

Y2 = H21 R1 + H22 R2 + . . . H2m Rm
...
Yn = Hn1 R1 + Hn2 R2 + . . . Hnm Rm
unde functia de transfer de la intrarea k la iesirea j:
Hjk =

Yj
Rk

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor

Matricea de transfer
Forma matricial
a:
Y=HR
Vectorii de intrare si iesire:
R = [R1 (s) R2 (s) ... Rm (s)]T , Y = [Y1 (s) Y2 (s) ... Yn (s)]T
Matricea de transfer:

H11 H12
H21 H22
H=
... ...
Hn1 Hn2

. . . H1m
. . . H2m

... ...
. . . Hnm
Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca

Introducere n modelarea sistemelor

Conexiunile sistemelor MIMO

Conexiunea serie
H = H2 H1 , for n systems H =

1
Y

Hj

j=n

Conexiunea paralel
a
H = H1 H2
Conexiunea cu reatie
H = (1 Hd Hr )1 Hd

Universitatea Tehnic
a din Cluj-Napoca
Introducere n modelarea sistemelor