MATRICES

Ejercicio de Rotacin y
desplazamiento de Robot
2D

Dado el objeto 2D, construya su

matriz euclidiana.

Rotacin y desplazamiento de Robot

2D

Matriz 1

0
1

Cos 0

-Sin 0

0.30

Sin 0

Cos 0

0.17

Matriz 1

0
1

0.30

0.17

Matriz 2

1
2

Cos 30

-Sin 30

0.62

Sin 30

Cos 30

0.29

Matriz 2

1
2

0.87

-0.5

0.62

0.5

0.87

0.29

Concatenacin

Concatenacin

0
2

0.87

-0.5

0.92

0.5

0.87

0.46

Indicar los trminos:

T

r 23 =

0
1

0.17

1
2

r 33 =

0
2

r 12 =

-0.5

Dado la ltima posicin como

origen, el objeto desplaza en
eje x 0.75 unidades y en eje y
0.93 unidades, con un angulo
de 15.
Obtener la matriz euclidiana

Matriz 3

0
3

0.71

0.7
1

1.67

0.71

0.71

1.39