UNIVERSITATEA TEHNICA GHEORGHE ASACHI IASI, FACULATEA DE

CONSTRUCTII DE MASINI SI MANAGEMENT INDUSTRIAL, INGINERIA

SUDARII

Proiect
Echipamente pentru sudare

Student: Graur Alex

Grupa: 4303
Indrumator: Conf. Dr. Ing. Cohal Viorel

1.Generaliti despre roboi

Robotul poate fi definit ca o instalaie pentru automatizarea

operaiilor pe care n condiii clasice le realizeaz omul, cu
mna sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea ochi-mn
realizndu-se de ctre creier. Pe lng roboi, operaii de
manipulare execut i manipulatoarele.
Din cele de mai sus putem realiza urmtoarele definiii:
-Robotul are o structur mecanic mai complex (mai multe
grade de mobilitate) i este condus dup un program flexibil.
-Manipulatoarele au o structur mecanic mai simpl (mai
puine grade de mobilitate) i este condus dup un program rigid
(greu modificabil).
Robotii industriali pot fi utilizati in multiple aplicatii, cum ar
fi:
-

operatii de sudura
operatii de vopsire
operatii de manipulare si paletizare
operatii de asamblare
Printe cele mai populare aplicatii a robotilor industriali sunt
operatiile de sudura. Repetabilitatea, calitatea uniforma si viteza
unui brat robotic de sudura este de inegalat.

Fig. 1 Statie de lucru ABB IRB140

2. Etape de lucru:

2.1 Crearea piesei intr-un program CAD

Pentru a putea creea traiectoriile de sudare in RobotStudio a
unei piese, este necesar mai nti construirea acesteia intr-un
program de tip CAD. n functie de complexitatea piesei, aceasta
poate fi construita ca part sau assembly apoi salvat ntr-un
format pe care RobotStudio il recunoate. n Tabelul 1 sunt
prezentate formatele recunoscute de RobotStudio si extensiile cu
care pot fi salvate.
2

Format
Extensie
Acis
sat
Iges
igs , iges
Step
stp, step, p21
Vdafs
vda, vdafs
Catia V4
model, exp
Catia V5
CATpart, CATproduct
Pro/Engineer
prt, asm
Inventor
ipt
Vrml
wrl, vrml, vrml1, vrml2
Jupiter
jt
Stl
stl
Ply
plz
3Dstudio
3ds
Tabelul 1. Extensiile compatibile cu RobotStudio

Pentru realizarea reperului de tip eapament s-a utilizat

programul SolidEdge, unde au fost create toate prile
componente in Part, apoi lipite in Assembly (Figura 3.1). La final
ansamblul a fost salvat in format ACIS cu extensia *.SAT.

Figura 2.1 Reprezentare piesa in SolidWorks

3.2. Crearea staiei de lucru in RobotStudio

Crearea staiei de lucru se poate face n trei moduri: Crearea
unei staii de lucru cu un sistem ablon, cu un sistem existent sau
fr sistem predefinit. n momentul in care am deschis programul
RobotStudio, in fereastra de lucru avem posibilitatea de a creea o
staie de lucru simpla, cu un stem robot de unde putem selecta
modelul de robot pe care vrem sa-l utilizm sau o staie cu un
controller virtual. Pentru aceast aplicaie s-au utilizat dou staii
de lucru de tip IRB140 (Fig.2.2).

Figura 2.2. Creare statie de lucru

Poziionarea sau rotirea staiilor se poate poate face cu
ajutorul coordonatelor (Figura 2.3a) sau cu ajutorul comenzilor
freehand (Figura 2.4). Aceste doua metode sunt valabile i pentru
piese, scule, suporturi.

Figura2.3 Poziionare prin coordonate

Figura2.4 Poziionare cu Freehand

3.3. Alegerea i poziionarea sculei

5

Dup aezarea roboilor lui, s-au importat din meniul de

echipamente efectoarele Tregasskiss22deg (Figura 2.4), care s-au
ataat staiilor robot prin comanda Attach to, urmnd s se
poziioneze piesa de sudat la aproximativ 800 mm pe axa X fa
de centrul de fixare a roboilor care au fost poziionai unul in faa
celuilalt la o distan de 1600 mm.

Figura2.4 Poziia sculei pe braul robotic

3.4. Crearea intelor i a traiectoriilor de sudare

Crearea unei traiectorii se poate face automat prin comanda
(AutoPath) sau se poate face introducnd mai multe inte manual
(HomePath), dup care se vor configura intele generate
automat in funcie de pozitia sculei. Forma traiectoriilor poate fi
curb sau dreapt, n funcie de suprafaa sau muchia
aleas(Figura3).
6

Figura 3. AutoPath

Dup ce au fost create intele va apare un pe meniul din

partea stang semnul exclamrii ntr-un triunghi galben pe fiecare
int, atunci cnd o int este configurat complet, acesta va
disprea. Configurarea intelor se face in mai muli pai:
View tool at target. Aceast comand arat poziia sculei
pe int;
View robot at target. Aceast comand arat poziia
robotului atunci cnd scula este pe int;
Check reachability. Aceast comand verific dac inta
nu este in afara razei de aciune a robotului;
Configure. Se selecteaz o opiune de micare.
Poziia pistoletului trebuie sa varieze uor de la o int la alta
pentru a nu aparea erori de micare. Totodat inta nu trebuie s
ias din raza de aciune a braului robotic. Toate aceste comenzi
se pot accesa apasnd click dreapta pe inta care trebuie
modificat.
7

3.5. Detectarea coliziunilor

Verificarea coliziunilor se face ntre piesa de prelucrat i
scula de lucru pentru a ne asigura ca nu vor fi coliziuni intre cele
doua elemente. Iar nainte de simulare se realizeaz sincronizarea
fiecrei comenzi pe care noi am stabilit-o in prealabil prin
construirea traiectoriilor astfel nct fiecare traiectorie sa fie
sincronizat cu VC ( Virtual Controler ).

3.6. Crearea WPS-ului(Welding Procedure

Specification)
Pentru crearea WPS-ului este necesara instalarea extensiei
ArcWelding Powerpac a programului RobotStudio. ArcWelding
Powerpac utilizeaza geometria CAD ca baza pentru programarea
robotilor. Utilizatorul defineste zona de sudare si creeaza pozitii
favorabile de sudare pentru robot. ArcWelding PowerPac citeste
automat procesarea datelor cum ar fi viteza de sudare, voltajul
unghiurile din casetele de text. Acesti parametric sunt utilizati mai
apoi in sabloanele de procesare pentru a genera instructiuni de
sudare. Utilizatorii pot de asemenea accesa VirtualArc direct din
ArcWelding PowerPac, pentru a modifica parametrii pentru a
putea vizualiza calitatea sudurii.

Figura 5(Parametrii sistemului)

Figura 6 Alegerea dimensiunilor

Figura 7(Parametrii procesului)

10

Figura 8 Analize de dinaintem de sudare

Figura 9. Calcule economice

11

12