Rezumat Teza Lungu Ion

FACULTATEA DE MECANIC
Ing. Lungu Ion
TEZ DE DOCTORAT
CERCETRI PRIVIND DEZVOLTAREA
ACTUATORILOR LINIARI I ROTATIVI PE BAZ DE
ALIAJE CU MEMORIA FORMEI, CU APLICAII N
SISTEMELE DE TIP MICROFABRIC
Numit prin Ordinul Rectorului Universitii Tehnice din Cluj-Napoca,
Nr. 342/7.09.2010
Conductor tiinific,
Prof.dr.ing.Vencel CSIBI
Comisia de evaluare a tezei de doctorat:
PREEDINTE:
MEMBRI:
- Prof.dr.ing. Liviu Vaida - prodecan, Facultatea de Mecanic,

Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca;
- Prof.dr.ing. Vencel Csibi - Conductor tiinific, Facultatea Mecanic
,Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca;
- Prof.dr.ing. Constantin Niu - Referent, Universitatea Politehnica din
Bucureti;
- Conf.dr. ing. Alexandru Pozdrc - Referent, Universitatea Petru Maior
din Trgu Mure;
- Prof.dr.ing. Dan Mndru Referent, Facultatea de Mecanic, Universitatea
Tehnic din Cluj-Napoca.
Organizeaz LUNI, 27-09-2010, ora 12.00, n Amfiteatrul A 113, B-dul Muncii, nr.103105, susinerea public a tezei de doctorat:
" Cercetri privind dezvoltarea actuatorilor liniari i rotativi pe baz de
aliaje cu memoria formei, cu aplicaii n sistemele de tip microfabric"

elaborat de ing. Lungu Ion, n vederea obinerii titlului tiinific de DOCTOR, n
domeniul: Inginerie mecanic.
Comisia de analiz i susinere a tezei se compune din:
PREEDINTE:- Prof.dr.ing. Liviu Vaida - prodecan, Facultatea de Mecanic, Universitatea
Tehnic din Cluj-Napoca;
MEMBRI:
- Prof.dr.ing. Vencel Csibi - Conductor tiinific, Facultatea de Mecanic,

Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca;
- Prof.dr.ing. Constantin Niu - Referent, Universitatea Politehnica din
Bucureti;
- Conf.dr. ing. Alexandru Pozdrc - Referent, Universitatea Petru Maior din
Trgu Mure;
- Prof.dr.ing. Dan Mndru Referent, Facultatea de Mecanic, Universitatea
Tehnic din Cluj-Napoca.
.
Eventualele aprecieri sau observaii, asupra coninutului lucrrii, v rugm s le transmitei n
timp util pe adresa Universitii Tehnice din Cluj-Napoca.
V invitm s participai la edina public de susinere a tezei.
RECTORATUL,
Cuprins
Introducere .1
1. Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric...................5/3
1.1 Conceptul de microfabric
......................................................................................7/3
1.2.1 Scurt istoric al sistemelor de tip microfabric
..................................................7/3
1.2.2 Conceptul de baz al sistemelor de tip microfabric
......................................8/4
1.2.3 Cererea pe pia a sistemelor de tip microfabric ..................................................9/5

1.2 Componentele i clasificarea sistemelor de tip microfabric
1.2.1 Componentele din structura unei microfabrici
1.2.2 Clasificarea tipurilor de microfabrici
......................................9/5
..................................................9/5
............................................................10/6
1.3 Avantajele i dezavantajele sistemelor de tip microfabric
....................................16/6
1.3.1 Avantajele sistemelor de tip microfabric 16/6

1.3.2 Dezavantajele sistemelor de tip microfabric
................................................23/7
1.4 Influena conceptului de microfabric asupra proiectrii produselor
........................24/7
1.4.1 Strategii pentru dezvoltarea sistemelor de tip microfabric
...........................25
1.4.2 Influenele tehnologice asupra proiectrii produsului

1.4.3 Restriciile privind dezvoltarea produselor
.......................................26
...................................................26
1.5 Efectul social al sistemelor de tip microfabric ............................................................27/8

1.6 Exemple de aplicaii ale sistemelor de tip microfabric ................................................27/8
1.6.1 Microfabric de tip desktop
........................................................................27/8
1.6.2 Aplicaii chimice i termo-mecanice

1.6.3 Alte aplicaii ale microfabricilor
...............................................................29
........................................................................31/9
1.7 Concluzii ......................................................................................................................39/11

2. Actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei
2.1 Introducere
..............................................41/12
..........................................................................................................43/12
2.2 Efectul de memorare a formei
..................................................................................44/12
2.3 Tipuri de elemente active din aliaje cu memoria formei ..............................................48/14

2.4 Materiale cu efect de memorare a formei
..........................................................49/15
2.5 Avantajele i dezavantajele actuatorilor pe baz de aliaje cu memorie ......................51/15

2.6 Structura unor actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei ..................................52/16
2.7 Sisteme de comand pentru actuatori cu fire din aliaje cu memorie
2.8 Analiza comparativ a unor actuatori
......................................................................63/18
2.8.1 Actuatorul DM 01 - MIGA Motors Company

2.8.2 Actuatorul NanoMuscle
......................59/17
..............................................63/18
..................................................................................65/19
2.8.3 Actuator Starsys folosit n industria aero-spaial ...................................................68
2.8.4 Actuator liniar umed pe baz de aliaj cu memorie
.......................................69
2.8.5 Actuator liniar pe baz de aliaj cu memorie utilizat la display-uri tactile ...............71
2.8.6 Actuator liniar de tip Electric Piston
..........................................................73/19
2.8.7 Actuator liniar cu arc elicoidal din aliaj cu memorie
.......................................74
2.8.8 Actuator liniar cu fire din aliaj cu memorie i lamele elastice
......................75/20
2.8.9 Actuator liniar diferenial cu arcuri elicoidale din aliaj cu memorie

2.8.10 Actuator liniar cu elemente multiple
...............76
..........................................................78/20
2.9 Analiza unor aplicaii ale aliajelor cu memoria formei n sisteme de tip microfabric
......................................................................................................................................79/20
2.10 Actuatori pe baz de memorie magnetic a formei
2.11 Concluzii
..............................................84/22
..........................................................................................................86/22
3. Analiza termo-mecanic a firelor din aliaje cu memoria formei

3.1 Modelarea matematic a efectului de memorarea formei
3.2 Determinarea timpilor de nclzire-rcire
..89/24
..................................91/24
........................................................102/24
3.3 Studiul parametrilor funcionali ai firelor din aliaje cu memorie
....................111/27
3.3.1 Parametrii mecanici ai firelor din AMF
........................................................111/27
3.3.2 Parametrii electrici ai firelor din AMF
........................................................113/28
3.3.3 Parametrii termici ai firelor din AMF
........................................................114/28
3.4 Dezvoltarea unui stand de testare a firelor din aliaj cu memorie
....................116/29
3.5 Contribuii privind studiul experimental al firelor din aliaje cu memorie
........126/32
3.6 Concluzii ....................................................................................................................135/35

4. Dezvoltarea de actuatori liniari i rotativi pe baz de fire din aliaje cu memoria
formei
....................................................................................................................139/36
4.1 Cercetri privind structura modular a actuatorilor
............................................141/36
4.2 Actuatori liniari pe baz de fire din aliaje cu memoria formei ................................147/38
4.3 Actuatori rotativi pe baz de fire din aliaje cu memoria formei ................................159/43
4.4 Concluzii ....................................................................................................................165/45
5. Testarea familiei de actuatori pe baz de fire din aliaje cu memoria formei ........167/47
5.1 Noiuni introductive privind controlul elementelor de tip fir din aliaje cu memoria
formei.........................................................................................................................169/47
5.2 Realizarea standului de testare a actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei.173/48
5.3 Rezultatele experimentale privind actuatorii liniari cu fire din aliaje cu memoria
formei.........................................................................................................................177/51
5.4 Control PID pentru actuatorii liniari cu fire din aliaje cu memoria formei
.......187/52
5.5 Concluzii ...................................................................................................................198/59
6. Aplicaii propuse ale actuatorilor dezvoltai n sisteme de tip microfabric ........201/60

6.1 Aplicaii propuse pentru actuatorii liniari cu memoria formei ................................203/60
6.2 Aplicaii propuse pentru actuatorii rotativi cu memoria formei ................................207/61
6.3 Concluzii ....................................................................................................................208/62
7. Concluzii generale. Contribuii personale. Direcii viitoare de cercetare .............209/63
7.1 Concluzii generale
............................................................................................211/63
7.2 Contribuii personale
............................................................................................214/65
7.3 Modul de valorificare a rezultatelor

7.4 Direcii viitoare de cercetare
....................................................................216/66
................................................................................217/67
Bibliografie ....................................................................................................................218/68
Anexa I
.........................................................................................................................230
Anexa II
.231
Anexa III
.232
Anexa IV
.233
Anexa V
.234
Anexa VI
.235
Anexa VII
.236
INTRODUCERE
Evoluia n dezvoltarea sistemelor mecatronice, n general, i a celor specifice
micromecatronicii, n special, determin nemijlocit creterea potenialului comercial al
sistemelor de tip microfabric. Nevoia de astfel de sisteme de producie miniaturizate dar cu
nalte performane funcionale, este evident, astfel c sunt pe deplin justificate cercetrile legate
de dezvoltarea unor noi sisteme de tip microfabric, pe de o parte, sau de mbuntirea i
perfecionarea celor existente, pe de alt parte.
Pornind de la aceste consideraii, teza de doctorat intitulat CERCETRI PRIVIND
DEZVOLTAREA ACTUATORILOR LINIARI I ROTATIVI PE BAZ DE ALIAJE CU
MEMORIA FORMEI, CU APLICAII N SISTEMELE DE TIP MICROFABRIC i
propune s realizeze cercetri teoretice i experimentale n domeniul unor sisteme noi de
acionare, aplicabile n domeniul microfabricilor, i anume, n domeniul actuatorilor pe baz de
aliaje cu memoria formei.
Teza de doctorat cuprinde 236 pagini, 251 de figuri, 21 tabele i este structurat pe
apte capitole ce prezint n mod gradat problema i rezolvarea ei, precum i concluziile,
contribuiile originale i respectiv modul de valorificare a rezultatelor i direcii viitoare de
cercetare. De asemenea, teza mai cuprinde alte 7 anexe, pe 7 pagini.
Capitolul 1 prezint un scurt istoric al sistemelor de tip microfabric, conceptul de baz
specific acestora i noiuni privind nevoia de astfel de sisteme n ingineria de precizie. Sunt
sistematizate avantajele i dezavantajele sistemelor de tip microfabric, dup care este
evideniat influena asupra proiectrii produselor. Sunt studiate exemple reprezentative de
microfabrici de diferite tipuri.
Capitolul 2 i propune studiului actuatorilor realizai pe baz de aliaje cu memoria formei.
Dup ce sunt prezentate bazele fizice ale efectului de memorarea formei sunt date principalele
tipuri de elemente active i sunt sistematizate materialele cu aceste proprieti. Sunt prezentate
structuri generale a actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei Este efectuat o analiz
comparativ a aplicaiilor acestor actuatori n special n domeniul microfabricilor.
Capitolul 3 trateaz n prima parte un model matematic al aliajelor cu efect de memorare a
formei. Se prezint modul de determinare a timpilor de nclzire-rcire pentru diferite forme
geometrice ale aliajelor cu memoria formei. Este prezentat standul dezvoltat pentru testarea
firelor din aliaj cu memoria formei. Este detaliat structura mecanic, structura electronic i
modul de msurare a firelor, pentru standul dezvoltat. Rezultatele obinute sunt prezentate
succint i susinute de grafice relevante.
Capitolul 4 este dedicat cercetrilor efectuate pentru dezvoltarea actuatorilor liniari i

rotativi pe baz de fire din aliaje cu memoria formei. Este prezentat nevoia de modularizare i
structura modular a actuatorilor pe baz de fire din aliaje cu memoria formei. Capitolul
cuprinde prezentarea succint a actuatorilor liniari i rotativi realizai care funcioneaz pe baz
de fire din aliaje cu memoria formei.
Capitolul 5 trateaz pe larg detalii privind modul de concepere i componentele standului
de msurare precum i programul folosit pentru obinerea rezultatelor experimentale privind
actuatorii liniari cu fire din aliaje cu memoria formei. n urma unei analize a rezultatelor obinute
s-a conceput controlul PID pentru actuatorii liniari cu fire din aliaje cu memoria formei.
Capitolul se ncheie cu rezultatele obinute n urma aplicrii controlerului PID.
Capitolul 6 are ca i scop prezentarea anumitor aplicaii posibile privind implementarea
familiei de actuatori n structura unei microfabricii. Sunt prezentate pe rnd soluii pentru
diverse aplicaii specifice actuatorilor liniari i celor rotativi.
Capitolul 7 prezint concluziile generale ale rezultatelor obinute, elementele de
originalitate i contribuiile aduse de ctre autor n cadrul acestei teze doctorale precum i
valorificarea rezultatelor i direciile viitoare de cercetare.
Teza se ncheie cu referine bibliografice i anexele. Bibliografia, actual i variat,
cuprinde un numr de 281 referine, dintre care 17 aparin autorului.
O mare parte din cercetrile experimentale ale tezei au fost posibile datorit accesului
asigurat n cadrul laboratoarelor Catedrei Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic a
Universitii Tehnice din Cluj-Napoca. De asemenea, cercetarea experimental a fost posibil cu
sprijinul ENSMM - FEMTO-ST, departamentul AS2M, Besancon, Frana. Un sprijin nsemnat n
derularea cercetrilor i n finalizarea acestei teze l-a reprezentat participarea mea ca i membru
n colectivul de cercetare al Proiectului de tip IDEI 1076 Dezvoltarea unei familii modularizate
de actuatori liniari i rotativi pe baz de aliaje cu memoria formei.
Doresc s mulumesc n mod deosebit conductorului tiinific, domnul Prof.dr.ing. Csibi
Vencel, pentru contribuia la formarea mea pe plan tiinific. Mulumesc domnului Prof. dr. ing.
Dan Mndru, directorul de contract IDEI nr. 1076, pentru sprijinul profesional, financiar i
personal acordat pentru realizarea acestei lucrri.
Nu n ultimul rnd, doresc s mulumesc n mod deosebit familiei mele pentru sprijinul
moral i financiar acordat n special pe durata activitii mele doctorale.
August, 2010
Autorul
Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric
1. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR N DOMENIUL

SISTEMELOR DE TIP MICROFABRIC
1.1 Conceptul de microfabric
1.1.1 Scurt istoric al sistemelor de tip microfabric
Conceptul de microfabric a fost dezvoltat pentru prima dat n Japonia la sfritul
secolului XX. Din 1988 centrul de cercetri Micromachine Centre, susinut
de Ministerul
Japonez al Economiei, Comerului i Industriei i de Mechanical Engineering Laboratory (MEL)

a discutat despre miniaturizarea mainilor unelte sau a sistemelor de prelucrare, n cadrul unui
proiect naional. ntregul proiect a durat din 1991 pn n 2000. Cercetarea a nceput cu ideea
miniaturizrii mainilor care ar putea fi necesar la producerea micro-pieselor iar organizarea
unei microfabrici a nceput prin conceperea (crearea) de fabrici desk-top, maini unelte
corespunztoare, faciliti de producie ntr-o anumit direcie, scopul principal fiind reducerea
consumului energetic precum i economia de material. La nceputul demersurilor de a transforma
conceptul de microfabric n realitate s-a realizat un micro-strung mai mic dect palma unui om,
aceasta petrecndu-se n 1996, fiind primul mare succes pentru urmtorul pas nspre uimitorul
concept de microfabric [182]. Dei micro-strungul a avut dimensiunea de doar 1 inch cub, a fost
capabil s taie n metal cu o acuratee mai mare dect un strung convenional adaptat unui efect
restrictiv din punct de vedere economic. Succesul micro-strungului a constat n fora motoare a
prototipului ntregii fabrici prelucrtoare.
Apoi primul prototip general de microfabric a fost produs de MEL (Laboratorul de
Inginerie Mecanic, Tsukuba, Japonia). Acesta a fost un sistem de fabricaie de tip desktop
pentru fabricarea microbilelor pentru rulmeni. Conceptul de microfabric a fost recunoscut n
comunitatea internaional dup prezentarea lui la trei workshop-uri
despre microfabrici
desfurate n 1998 n Tsukuba, Japonia, n 2000 n Fribourg, Elveia i n 2002 n Mineapolis,

SUA,[182].
Institutul Fraunhofer pentru Inginerie i Automatizri (FhG-IPA) din Germania a
dezvoltat un sistem unic de minifabric care are o structur modular incluznd platforma de
baz, actuatori, unitile de transfer ca hardware i software. Ecole Polytchnique Fdrale de
Lausanne, Elveia, a dezvoltat o main de gravat i de gurit de tip desktop pentru realizarea de
microaplicaii, [182]. Alte pri active ale acestor dezvoltri n domeniul microfabricilor au fost
Institutul Federal de Tehnologie al Elveiei (Swiss Federal Institute of Technology), Ehrfeld
Mikrotechnik AG i Forschungsezentrum Karlsrushe din Germania. Dintre rile asiatice pe lng

Japonia, Corea, Taiwan, Singapore i China s-au artat interesate de domeniu.
1.1.2. Conceptul de baz al sistemelor de tip microfabric
Prin microfabric (termen preluat din limba englez - microfactory) se nelege un sistem
de producie miniaturizat folosit la realizarea de piese i produse de dimensiuni reduse. n general
n structura unei microfabrici se regsesc, la scar redus, toate componentele unui sistem clasic
de producie, din structura unei fabrici.
Sistemele de tip microfabric au sloganul Ce alt modalitate este mai bun pentru a
realiza piese mici dect maini mici? acesta fiind conceptul pe care se bazeaz dezvoltarea
microfabricilor, [238]. Dac este posibil realizarea de echipamente i de sisteme de producie
miniaturizate de ctre maini miniaturizate atunci ar fi nevoie de mult mai puine resurse i mult
mai puin energie ce ar fi necesar pentru funcionarea lor. Zgomotele, vibraiile i poluarea pot
fi reduse considerabil astfel nct fabricile s fie compatibile cu mediul. Aceste avantaje
identificate de cercettori conduc la ideea produciei la dimensiuni mici denumit cu termenul de
microfabric.
n prezent costul unui sistem micro depinde de costul de producie (60%-80%). Acest cost
ar putea fi redus prin reducerea costului echipamentului de producie, producia la viteze mari,
[30]. Costul unei micro-piese este:
Costul piesei
Costul echipamentului
Numrul de buci
n concluzie va fi nevoie de o main la pre favorabil care s lucreze la viteze mari.

Pentru a obine viteze mari n producie va trebui micorat distana i masa, acest lucru fiind
posibil ntr-un sistem de tip microfabric. Diagrama de mai jos arat ciclul complet al
conceptului de microfabric:
Spaii i echipamente de producie mici
Producerea de maini la un cost redus i viteze mari
Minimizarea distanei i masei

Fig. 1.1 Evoluia conceptului de microfabric [30]
4
Microfabric

1.1.3 Cererea pe pia a sistemelor de tip microfabric
n prezent exist o tendin global pentru miniaturizarea produselor ct i a proceselor de
producie. Pe un asemenea fond exist un uria potenial comercial pe piaa global pentru
conceptul de microfabric. Viitoarea pia pentru microfabrici poate fi mprit n dou:
a) piaa pieselor de schimb
b) o pia nou
Piaa pieselor de schimb
Pe aceast pia microfabricile ctig teren n domeniul tehnologiei sistemelor. Att
interesul ct i profitul va crete dac se vor nlocui sistemele convenionale de prelucrare cu
microfabrici. Mainile existente i procesele de fabricaie vor fi nlocuite de microfabrici i
respectiv de procesele de microfabricaie. Actualii roboi industriali, mainile unelte,
montatoarele de chip-uri i echipamentele de prelucrare a semiconductorilor pot fi nlocuite cu
micro-sisteme. n aceast direcie se estimeaz o pia n jur de 1614 milioane de dolari pn n
anul 2015, [30].
O pia nou
Pe aceast pia microfabricile vor extinde piaa de produse tehnologice. Este generatoare
de idei noi, cmpuri noi de aplicaii ca de exemplu echipamentele de prelucrare, structuri
micromecanice, noi aplicaii casnice i echipamente de reciclare. n aceast direcie se estimeaz
o pia n jur de 1875 milioane de dolari pn n anul 2015, iar aplicaiile n acest domeniu se vor
mri de patru ori pn n 2015 [30].
1.2. Componentele i clasificarea sistemelor de tip microfabric

1.2.1 Componentele din structura unei microfabrici
Echipamentele i accesoriile necesare unei microfabrici sunt aceleai ca echipamente
necesare ntr-o fabric tradiional de dimensiuni clasice, diferena e doar de dimensiune, mas i
precizie. La nivel de microfabric este nevoie de maini de precizie ridicat i cu uniti pentru
prindere i manipulare cu interfa prietenoas. Diagrama din figura 1.2 prezint principalele
cerine funcionale ale unei microfabrici; cerine care determin structura acestea.
La sistemele actuale de prelucrare chiar dac produsele finale sunt de dimensiuni mici,
manipulatoarele i alte elemente structurale au rigiditate ridicat la evitarea deformaiilor sau la
prelucrarea forelor de reaciune i asta se ntmpl datorit dimensiunilor mult mai mari a
sistemului de prelucrare fa de produsul prelucrat, [238]. Dac sistemele de prelucrare, vor fi de
dimensiuni mai mici, atunci va fi nevoie de resurse mai puine pentru realizarea nsi a
5

mainilor, cu un consum de energie considerabil mai mic. Pentru a ajunge la performane
economice bune este nevoie de componente de dimensiunile necesare realizrii unei microfabrici.
1.2.2 Clasificarea tipurilor de microfabrici
Sunt propuse trei sisteme tipice de microfabrici [211]:
1.
Microfabric de tip desktop;
2.
Sisteme de producie cu roboi miniaturizai;
3.
Sisteme pentru reacii chimice.
Prima categorie se refer la:

Sisteme de prelucrare mobile amplasate fie n autovehicul, tren sau nav, cu scopul de a
realiza piese mecanice sau electrice de dimensiuni mici.
Sisteme de lucru n medii extreme cum ar fi vacuum, camer criogenic, presiune ridicat,
ap, etc.
Posturi de lucru n supermarket-uri sau acas cu scopul de a produce produse potrivite
fiecrui client sau realizarea de cosmetice, bijuterii sau lentile de contact personalizate.
Sisteme de prelucrare, la faa locului, utiliznd aparatur portabil, pentru realizarea de
elemente interschimbabile la dimensiunile dorite, cum ar fi elemente de baz speciale, sau
pri componente pentru nlocuire, etc.
A doua categorie de microfabrici poate realiza sarcini cum ar fi:
Distrugerea paraziilor
Colectarea uleiurilor vrsate i unele activiti de tip underground, sarcinile fiind realizate de
un grup de microroboi.
Al treilea tip presupune:
Realizarea de reacii chimice complexe pentru obinerea de substane chimice, pentru
farmaciile de dimensiuni mici i pentru sisteme cosmetice.
1.3 Avantajele i dezavantajele sistemelor de tip microfabric

1.3.1 Avantajele sistemelor de tip microfabric
Din literatura de specialitate [52],[236],[237],[238] avantajele unei microfabrici pot fi
observate n diferite arii ale industriei i constau n:
Reducerea spaiului
Modularitate n procesul de fabricaie
Reducerea costurilor
Flexibilitate.
Realizarea de produse personalizate

6
Reducerea costului de stocare/depozitare
Rspuns rapid
Economisire de energie
Avantaje privind aspectul uman
Reducerea costului pe operaii
Avantaje din punct de vedere tehnic
Avantaje
privind
protecia
(preciziei)
mediul
nconjurtor
Avantaje economice
1.3.2 Dezavantajele sistemelor de tip microfabric

Interesul asupra conceptului de microfabric nu este remarcabil pentru c pe termen lung
poate economisi bani, spaiu, resurse i personal. Conceptul are nu numai avantaje ci i unele
dezavantaje de care specialitii trebuie s in seama nainte de a construi o microfabric. Acestea
sunt:
Principalul dezavantaj al unei microfabrici este reprezentat de suprapunerile n provocrile
tehnice. Standardizarea n lumea micro este departe de a fi realizat. Interfaa ntre micro i
macro este o alt provocare tehnic.
Microfabrica i microtehnologia este un cmp de cercetare interdisciplinar. Este nevoie de un
grup multidisciplinar i multicultural de cercettori. Este nevoie de cercetare i dezvoltare
intens. Ideea poate fi realizat numai prin nalt tehnologie bazat pe o societate avansat.
O fabric la scar mic are nevoie de un numr redus de personal. Aceasta va afecta piaa
forei de munc. Un numr semnificativ de persoane i vor pierde locul de munc pe termen
lung dac conceptul de microfabric este acceptat pe scar larg.
1.4 Influena conceptului de microfabric asupra proiectrii produselor

Conceptul de microfabric s-a nscut din ideea de a produce microelemente folosind
microprocese de fabricare care sunt la o scar mai mic dect a fabricilor actuale. De-a lungul
procesului de fabricare procesul de realizare a produsului trebuie s fie proiectat special pentru
microelemente pentru a fi produs de o microfabric. Conform cu inovarea prof. Hans Nrgaard
Hansen [242] cmpul microtehnologiilor este prea ntins caracterizat prind deprinderi
multidisciplinare. De exemplu, un senzor pentru analiza chimic a fluidelor, este influenat de
chimia, biologia, mecanica fluidelor i fabricarea industrial a senzorului. Procesul de concepere
a produsului este realizat pentru un numr mare de consumatori, avnd ntr-o baz de date
cerinele consumatorilor, materialele disponibile, detaliile tehnice i tehnologice asociate.
Dezvoltarea i proiectarea rapid a unui produs nou depinde de competenele fiecrei

companii. Dezvoltarea unui produs nou i proiectarea noilor metodologii au nevoie de discipline
profesionale, n special cnd vorbim despre dimensiuni micrometrice ce trebuiesc realizate,
manipulate, asamblate, controlate i msurate. Pentru introducerea unui microprodus pe o pia
larg sunt necesare dezvoltarea de procese, materiale, tehnologii de producie care pot fi suportate
de industria productoare. Pentru ca un produs s fie realizat de o microfabric sau ntr-o fabric
mobil va trebui s se in seama de noi concepte de fabricare, unde standardizarea va devenii o
necesitate n aceast arie, aria micro [241].
1.5 Efectul social al sistemelor de tip microfabric

Utilizarea microfabricilor pe o scar din ce n ce mai larg are implicaii de natur social
deoarece, prin particularitile sale, conceptul de microfabric are potenialul de a aduce
schimbri n societatea modern industrializat. Astfel, n procesul convenional de realizare a
produselor o multitudine de specialiti lucreaz n mari fabrici. Odat cu extinderea utilizrii
microfabricilor, nu este greu de imaginat c este nevoie de un numr redus de muncitori care s le
deserveasc. Sistemele de fabricaie miniaturizate nu nseamn doar spaiu redus, ci i cerine
sczute de resurse umane. n prezent multe companii cumpr unele componente sau accesorii de
la ali productori. Dar dac ar produce ei aceste componente i accesorii n afara liniei de
producie principale cu ajutorul mini-fabricilor, componente pe deplin adaptate la procesul
principal de producie, marii productori i vor putea asigura necesarul de componente, astfel c
furnizorii vor fi nevoii s se orienteze ctre alte piee.
1.6 Exemple de aplicaii ale sistemelor de tip microfabric

1.6.1 Microfabric de tip desktop
Pentru a realiza o microfabric trebuie s ai aproximativ aceleai mainrii ce le ntlnim
la fabricile obinuite cu excepia c sunt proiectate la o scar mult mai mic. Laboratorul
Mechanical Engineering Laboratory (MEL) din Japonia a dezvoltat cele mai importante maini
necesare pentru a realiza o fabric de birou. Ea include un strung, o main de presat, o main de
frezat, un micromanipulator i un microgriper. Toate mainile s-au dovedit a fi funcionale.
Fig. 1.15 Echipamente pentru microprelucrri. a) Microstrung; b) Microgriper;

c) Microfrez; d) Micropres; e) Micromanipulator. [182]
Laboratorul MEL a dezvoltat o microfabric care produce un rulment miniaturizat cu un
diametru exterior de 900m i o lungime a arborelui de 3mm. Ansamblul rulmentului este
compus din bile de rulment, arbore de rotaie, carcas i capac. Microfabrica este compus din
microstrung, main de frezat i gurit. Toate componentele sunt transportate din zona de
prelucrare n zona de asamblare folosind un bra robotic cu o poziionare foarte precis [3]. Cele
spuse mai sus sunt redate n figurile 1.16 i 1.17.
Fig. 1.16 Microfabric de tip desktop [182] Fig. 1.17 Rulment produs n microfabric [182]
1.6.3 Alte aplicaii ale microfabricilor
Miniaturizarea sistemelor de fabricare au fost din ce n ce mai studiate dup ce s-a realizat
cel mai mic strung din lume. O echip de la Ecole Polytchnique Fdrale de Lausanne, Elveia
unde s-a realizat o fabric de buzunar. Obiectivul principal al proiectului a fost de proiectare,
realizare a unei uniti miniaturizate i modulare de curire a microsistemelor i crearea unei

baze de date pentru accesoriile necesare ntr-un lan de producie. n figura 1.25 este prezentat
fabrica de buzunar [224]. Unitatea de curat are dimensiunile 5050mm.
Un alt dispozitiv de tip microfabric a fost realizat de Haruo Ogawa de la Corporate R D
Center, Olympus Optical CO. din Japonia proiectnd un microprodus optic. Acesta poate
asambla lentile i cadre pentru lentile cu diametrul exterior de 1mm, aceast operaie fiind foarte
greu de realizat pe mainile convenionale. Maina ocup un spaiu de numai 0.125m3 i poate fi
vzut n figura 1.27[181]. n cadrul unei microfabrici manipularea microobiectelor, schimbarea
dispozitivelor de
prindere este absolut necesar. De exemplu, dup forma i dimensiunea
Fig. 1.25 Microfabric de curire a microsistemelor

microobiectului, vrem s schimbm dispozitivele de prindere. Aceasta pare costisitor avnd n
vedere fabricarea micromanipulatoarelor.
Fig. 1.30 Tipuri de efector final pentru o microfabric

De aceea se utilizeaz efector final diferit, care este montat pe manipulator. n funcie de
microobiectul manipulat, efectorul final este schimbat pe manipulator. n figura 1.30.a regsim
diferite forme de efector final utilizate pentru diferite forme ale microobiectelor n scopul de a
10

minimiza fora de aderen. Figura 1.30.b este prezentat un dispozitiv de prindere echipat cu un
astfel de efector final. Un exemplu de schimbare a efectorului final bazat pe principiul termic,
este artat n figura 1.30.c. Aceste tipuri de efector final au fost realizate de Ecole Nationale
Superieure de Mecanique et des Microtechnique de Besancon, Frana.
1.7 Concluzii
Din primul capitol al tezei, se desprind urmtoarele concluzii:
conceptul de microfabric a aprut in Japonia, n jurul anului 1990; microfabricile
prezint multe avantaje printre care: economia de energie, economia de spaiu i economia de
resurse materiale, cost minim de investiie, rspuns rapid, construcie modularizat, precizie
ridicat, precum i schimbarea cu uurin a liniei de producie;
microfabricile se clasific n funcie de structura i rolul lor funcional, cele mai
reprezentative fiind cele de tip desktop, sistemele de producie avnd n structur roboi
miniaturizai i sistemele dedicate unor reacii chimice, fiecare avnd o gam bine stabilit de
aplicaii consacrate;
evoluia tehnicilor de fabricare a materialelor inteligente a deschis o nou etap n
evoluia actuatorilor, dnd posibilitatea de a asigura precizii de ordinul micrometrilor i chiar
nanometrilor, astfel ca noii actuatori, cum ar fi cei piezoelectrici, magnetostrictivi, electrostatici,
chimici sau cei pe baz de aliaje cu memoria formei au completat gama de aplicaii a celor clasici
(electrici, hidraulici, pneumatici, etc.);
posibilitatea de a miniaturiza aceti actuatori i de a fi uor integrai cu celelalte
structuri, le confer actuatorilor neconvenionali o flexibilitate ridicat, ceea ce deschide noi
perspective n ceea ce privete folosirea lor pe scar larg n structura sistemelor de tip
microfabric;
Evoluia n dezvoltarea sistemelor mecatronice, n general, i a celor specifice
micromecatronicii, n special, determin nemijlocit creterea potenialului comercial al sistemelor
de tip microfabric. Nevoia de astfel de sisteme miniaturizate de producie, cu nalte performane
funcionale, este evident, astfel c sunt pe deplin justificate cercetrile legate de dezvoltarea
unor noi sisteme de tip microfabric, pe de o parte, sau de mbuntirea i perfecionarea celor
existente, pe de alt parte.
11
Actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei
2. ACTUATORI PE BAZ DE ALIAJE CU MEMORIA FORMEI

2.1 Introducere
Aliajele cu memoria formei - AMF (n englez Shape Memory Alloys - SMA) se
ncadreaz n categoria aa numitelor materiale inteligente, alturi de materialele
piezoelectrice, magnetostrictive, electro i magnetoreologice etc.
Actuatorii realizai cu astfel de materiale au n structur unul sau mai multe elemente
active, cu deformaie limitat controlat, determinat de manifestarea efectului de memorare a
formei EMF (Shape Memory Effect - SME). Memoria formei reprezint proprietatea
termomecanic a anumitor aliaje de a reveni la o form i dimensiuni memorate, ca urmare a
unei transformri reversibile martensit-austenit, n anumite condiii de temperatur, [128].
2.2 Efectul de memorare a formei

Memoria formei - reprezint proprietatea termomecanic a unor anumite materiale, n
special a anumitor aliaje, de a reveni la o form/dimensiune memorat, ca urmare a unei
transformri reversibile martensit-austenit, n anumite condiii de temperatur, [128].
Fenomenul principal care a fost pus n legtur cu comportamentul de memoria formei
este cunoscut de peste 100 de ani i perpetueaz amintirea ilustrului metalograf german Von
Martens - transformarea martensitic.
Denumirea transformrii provine de la produsul de reacie martensita un
microconstituent din oelul clit caracterizat printr-un model acicular sau aciform, obinut dintr-o
soluie solid stabil la temperaturi nalte, - austenita pe baz de Fe, cu reeaua cristalin cubic
cu fee centrate (cfc) i a fost observat pentru prima dat la oelurile-carbon.
n general, transformarea martensitic este o transformare fr difuzie la care atomii sunt
rearanjai ntr-o structur cristalin nou, mai stabil, prin deplasri pe distane scurte, fr
modificarea chimic a matricii. Martensita ia natere n urma rcirii din faza precursoare, numit
generic austenit. ntr-un anumit interval de temperatur, martensita i austenita precursoare coexist. Din punct de vedere cristalografic, transformarea din austenit n martensit, se realizeaz
n dou etape [128] :
A. Deformarea reelei cristaline const n micarea tuturor atomilor pe distane foarte
mici a crei rezultat este o nou structur martensitic. Astfel n figura 2.2 a este reprezentat
structura cubic specific austenitei, iar n b i c este reprezentat trecerea ctre structura,
romboidal, specific fazei martensitice din d.
12
Fig. 2.2 Reprezentare schematic a transformrii martensitice

B. Forfecarea reelei Forfecarea reelei este o etap de acomodare, ce poate fi realizat
prin cele dou mecanisme prezentate n figura 2.3: alunecare sau maclare. Alunecarea (a) este un
proces permanent. Maclarea (b) asigur o acomodare ntr-o manier reversibil, jucnd un rol
hotrtor n manifestarea fenomenului de memorare a formei. Prin maclare o parte din cristal se
reorienteaz n raport cu cealalt, de-a lungul unui anumit plan, numit plan de maclare,
reorientarea prezentndu-se ca o imagine n oglind a obiectului considerat. Partea rotit a
cristalului poart numele de macl. Atomii nu prsesc poziiile lor de echilibru stabil.
Prin rcire are loc transformarea austenitei n martensit, materialul devenind din nou
deformabil. Reeaua cubic se relaxeaz la forma romboidal prin procesul de maclare. Dac
nu este mpiedicat, revenirea la forma original are loc cu o for remarcabil, de cteva ori mai
mare dect fora necesar pentru deformare (fig. 2.6) [183].
Fig. 2.6 Transformri structurale asociate efectului de memorare a formei

Transformarea ntre cele dou faze este nsoit de histerezis termic i se realizeaz ntr-un
interval de temperatur (fig. 2.7.a). n urma procesului de rcire, transformarea martensitic
debuteaz la temperatura Ms (martensite start) i devine complet la temperatura Mf (martensite
finish). Primele cristale de austenit i fac apariia la temperatura As (austenite start), iar
transformarea total a structurii materialului n austenit are loc la temperatura Af (austenite
13

finish). Limitele intervalului de temperaturi, care caracterizeaz efectul de memorare a formei,
depind de compoziia aliajelor i de condiiile de fabricare. Temperatura de transformare este
foarte sensibil la raportul n care sunt dozate componentele aliajului cu memoria formei.
b)
a)
Fig. 2.7 a) Histerezis termic la transformarea de faz; b) Dependena ntre fora i deformaie
2.3 Tipuri de elemente active din aliaje cu memoria formei

Alegerea aliajului, a compoziiei sale chimice i a tratamentului termomecanic de educare
sunt condiionate de cerinele impuse urmtorilor parametri funcionali: temperatur de
transformare, for/cuplu, curs util, numr de cicluri de funcionare, histerezis, rezisten
mecanic i la coroziune, pre.
Fig. 2.8 Elemente active din AMF

Stabilirea caracteristicilor geometrice ale elementelor active (forma, lungimea i seciunea
transversal) se realizeaz, pe baza urmtoarelor consideraii: lungimea este determinat de cursa
impus i de structura mecanic asociat actuatorului; seciunea transversal este determinat de
fora sau cuplul impuse actuatorului, dar i de viteza de rspuns, aceasta fiind dependent, la
rndul ei, de temperatura mediului n care opereaz actuatorul; forma geometric depinde att de
metodele de acionare (nclzire) i de relaxare (rcire)- dependente de viteza impus ct i de
preul actuatorului.
14
2.4 Materiale cu efect de memorare a formei

Principalele grupe de materiale care prezint efect de memorarea formei sunt:
aliajele pe baz de Fe, Co, Ti, Zr, cum ar fi : Fe-Pt, Fe-Ni, Fe-Cr, Fe-Ni-Cr, Fe-Ni-Co-Ti,
Fe-Mn-Si;
aliajele cu transformare cubic-tetragonal: In-Ti, In-Cd, Mn-Cu, Mn-Si, la care memoria

formei este de mic amplitudine, datorit unei deformri omogene mici la transformare;
unele metale pure: Co, Ti, Zr;
aliaje pe baz de metale nobile ( Au, Ag );
aliajele cuprului i aliaje Ni-Ti.

Dintre aceste aliaje, cele pe baz de Cu i Ni-Ti au fost cel mai mult studiate, sunt cele mai
rspndite avnd proprieti favorabile unei game largi de aplicaii. Ele asigur un raport lucru
mecanic/volum ridicat, au capacitatea de a reveni la forma memorat prin alungire, scurtare,
ndoire, rsucire, astfel nct genereaz variate tipuri de micri.
2.5 Avantajele i dezavantajele actuatorilor pe baz de aliaje cu memorie

Principalele avantaje ale actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, care justific
utilizarea lor n aplicaii sunt:
rezisten mecanic i la coroziune a
greutate i volum redus;

simplitate constructiv;
elementelor active;
posibiliti de miniaturizare i numr redus
biocompatibilitate;
operare fr poluare;
de componente n micare;
nu este necesar lubrifierea;
performane funcionale raportate la
numr mare de cicluri de funcionar
gabarit, superioare;
aciune direct liniar;
rezoluie bun la poziionare;
sileniozitate;
Dintre dezavantajele acestor actuatori amintim:
randament energetic sczut ;
cureni de activare relative mari;
rspuns lent la rcire, ceea ce determin o
necesitatea
frecven redus a ciclurilor de nclzire
utilizrii
unor
materiale
termorezistente i/sau termoizolatoare;

complexitatea schemelor pentru controlul
rcire;
influena temperaturii mediului;
precis.
Din aplicaiile actuatorilor din aliajele cu memorie formei pot fi ncadrate:
15

n ingineria biomedical: electrozi stimulare electric, display reabilitare simt tactil,
endoproteze de old, articulaii intervertebrale, endoscop;
n robotic: dispozitive de prindere, miniroboi mobili cu picioare, microgripere,
micropompe, microsupape.
Construcii de maini i aparate: industria auto, inginerie de precizie, electrotehnic,
industrie uoar.
2.6 Structura unor actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei

Actuatorii liniari pe baz de AMF pot fi realizai n configuraii variate, din punct de
vedere constructiv, n diferite tipodimensiuni. Diferenele ntre modelele de actuatori sunt date de
o serie de criterii de care se ine cont n procesul de proiectare, cum ar fi:
tipul elementelor active utilizate: fire, arcuri elicoidale, benzi, etc.
natura efectului de memorare indus n elementul activ: uni-sens, dublu-sens.
tipul forei de relaxare sau deformare a elementelor active educate cu efect de memorare
unisens: for constant, for cresctoare - obinut prin intermediul unui element elastic
antagonist, fora dat de un element activ antagonist.
numrul de elemente active folosite.
modul de conectare a elementelor active: serie sau paralel.
structura mecanic asociat actuatorului, etc.
n cele ce urmeaz se va prezenta sinteza structurala a actuatorilor liniari pe baz de
AMF, prezentndu-se principalele componente din structur i modul n care acestea
funcioneaz. Criteriul de baz care face diferenierea ntre modele este reprezentat de tipul
elementelor active utilizate. Astfel, se vor prezenta dou grupe de actuatori: (a) cu element activ
de tip fir; (b) cu element activ de tip arc elicoidal de traciune.
Fig. 2.9 Schema structurala AMF-01
16
Fig. 2.10 Schema structural AMF-02
Fig. 2.19 Actuator rotativ pe baz de AMF
2.7 Sisteme de comand pentru actuatori cu fire din aliaje cu memorie

Proiectarea actuatorilor reprezint un proces complex ce presupune proiectarea
componentelor din structura unui sistem de acionare de acest fel [166, 131].
Sistemul de comand a AAMF trebuie s asigure curentul necesar pentru funcionarea n
parametri optimi, dar s nu produc o depire a puterii maxime disipate pe elementele active,
ceea ce ar conduce la supranclzire i la pierderea efectului indus. Respectnd restricia
energetic impus, n [131] au fost propuse schemele din figurile de mai jos:
- cu reglare pasiv a intensitii, prin rezistena reglabil Pot, respectiv R1 (fig.2.24);
- cu reglare activ i meninerea constant a intensitii curentului, asigurnd controlul
puterii disipate prin controlul tensiunii de alimentare, (fig. 2.25);
- cu reglare prin implementarea unor circuite de modulare a impulsurilor n lime (PWM,
fig. 2.26)
17

Ual=12V
Ual=12V
R1
9.1/1.5W
R1
9.1/1.5W
B1
Ram f
20
P ot
R2
1k
Ual
T1
IRF640
T1
T IP 120
Uc
Ram f
Ram f
20
Uc
b)
a)
c)
Fig. 2.24 Scheme electronice de comand pasiv
R5
470
C1
4700uF
R3
500
Ual=14V
R1
9.1/1.5W
C10
100u/25V
In
Adj
Out
Ux=5V
LM 317
2
Out
Uout =1.25(1+R2/R1)+IadjR2
R5
470
R1
9.1/1.5W
In
Gnd
Uout =Ux+2UxR2/R1
Uout <Ual
Ual=14V
Ux=5V
LM7805
C1
4700uF
Ram f
20
R3
500
C10
100u/25V
Ram f
20
Fig. 2.25 Scheme electronice de comand activ
C1
0.1uF
THR
TR
CV
GND
DIS
5
TR
DIS
7
6
2
Pot1
1M
VCC
LM555
R2
2k8
C2
0.1uF
THR
CV
C3
0.1uF
GND
U2
R1
82k
Ual
R3
10 /5W
Ram f
6
3
T1
IRF640
VCC
LM555
Ual
U1
Ual
Fig. 2.26 Schem electronic de comand n impulsuri PWM
2.8 Analiza comparativ a unor actuatori

Pe baza unei bibliografii bogate i actuale, [65], [66], [67], [85], [92], [126], [131], [169],
[185], [196], [197], [245], [246], [247], [248] au fost studiate i analizate cele mai reprezentative
exemple de actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei (AMF), realizai n construcie
compact.
2.8.1. Actuatorul DM 01 - MIGA Motors Company
Acest model de actuator, produs de compania Miga Motor, ofer o curs de 12,7 mm,
putnd dezvolta fore de pn la 20 N. DM01 este un dispozitiv nou, destinat a fi utilizat de ctre
18

persoanele avizate n operarea dispozitivelor electromecanice.
b)
a)
Fig. 2.31 Actuatorul DM 01 - MIGA Motors Company

2.8.2. Actuatorul NanoMuscle
Cu o densitate a energiei de 1000 de ori mai mare dect cea a muchiului uman, i de
4000 de ori mai mare dect a unui motor electromagnetic, AMF-urile permit dezvoltarea i
realizarea unor dispozitive de acionare puternice, la o scar foarte mic, ca de exemplu
actuatorul NanoMuscle, (fig. 2.32) .
Fig. 2.32 Actuatorul NanoMuscle [245]

Spre deosebire de un motor electromagnetic, fora dezvoltat de actuatorul NanoMuscle
nu depinde de viteza de acionare, ceea ce nseamna c la acest tip de actuator nu este necesar
folosirea unei cutii de viteze, reducndu-se astfel gabaritul, complexitatea i costul dispozitivului.
2.8.6. Actuator liniar de tip Electric Piston
n acest caz, elementul activ este un arc elicoidal (fig. 2.39). Fiind parcurs de un curent
electric, arcul din AMF se contract, dezvoltnd o curs de 19 mm, putnd astfel ridica greuti
de pn la 450 g, dei actuatorul n ansamblu cntrete doar 10 g.
Fig. 2.39 Cursa actuatorului i cele trei stri n funcionare
19

2.8.8. Actuator liniar cu fire din aliaj cu memorie i lamele elastice
Modelul analizat folosete dou lamele elastice din oel inoxidabil n scopul amplificrii
forei dezvoltate de firele din AMF prin nclzire i contractare. Actuatorul (fig. 2.41) este format
din dou lamele elastice fixate pe dou suporturi din teflon. Lamele sunt confecionate din aliaj
inoxidabil cu modul de elasticitate de 66 GPa.
Fig. 2.41 Actuator liniar cu fir din AMF i lamele elastice

2.8.10 Actuator liniar cu elemente multiple
Actuatorul liniar prezentat n Fig. 2.43 este compus din 12 fire de NiTi esute n form
de spiral ntre discurile suport. Discurile sunt conectate ntre ele prin intermediul unor arcuri de
prencrcare, care au rolul de a menine n tensiune firele de AMF, pe perioada strii de relaxare a
actuatorului.
Fig. 2.43 Actuator liniar pe baz de AMF, cu multiple elemente active
2.9 Analiza unor aplicaii ale aliajelor cu memoria formei n sisteme de

tip microfabric
n cadrul sistemelor de tip microfabric sunt folosii att actuatorii clasici ct i cei
neconvenionali. Actuatorii neconvenionali se regsesc n aplicaii precum sisteme de prindere,
mini i micro gripere, sisteme de poziionare fin, sisteme de manipulare fin, etc. n figura 2.48
este prezentat un sistem de miocropoziionare plan. Deplasarea n lungul axelor X i Y este
realizat de masa mobil cu ajutorul a patru fire cu aliaje cu memoria formei, NiTi, prin punerea
acestora sub tensiune electric.
20
b)
a)
Fig. 2.44 Dispozitive de prindere pentru micro-obiecte [72]

Dimensiunile masei mobile sunt de 4mm2 (2 mm pe X i 2 mm pe Y). Considernd
deformarea firului de AMF ca fiind 3% din lungimea lui , s-a ales lungimea firului s fie de
50mm.
a)
b)
Fig. 2.48 Sistem de micropoziionare XY
Un alt exemplu de sistem de poziionare este prezentat n figura 2.49. Acest manipulator
este acionat de un fir de AMF. Fora de revenire este generat de o cupl elastic. Atunci cnd
temperatura din firul de aliaj din memoria formei minigriperul se deplaseaz n zona de lucru.
Deplasarea maxim pe axa Z este de 1,5mm cu o precizie de 1m. Cum manipulatorul descris are
un singur grad de libertate i poate fi crescut numrul de grade de libertate dup cum se observ
n figura 2.50.
a)
b)
Fig. 2.49 Micromanipulator
Pornind de la aceste modele prezentate se pot concepe microsisteme de manipulare care

ar conduce la realizarea de staii de lucru i/sau staii de microasamblare din cadrul unei
microfabrici, aa cum se poate vedea n figura 2.51.
21
Fig. 2.51 Staii de lucru din cadrul unei microfabrici
2.10 Actuatori pe baz de memorie magnetic a formei

Principala proprietate a acestui tip de materiale const n capacitatea de a-i modifica
dimensiunile sau forma (cu variaii de peste 6%), prin variaia cmpului magnetic n care sunt
amplasate, producnd astfel un lucru mecanic (micare)[131]. Este de subliniat faptul c MMF au
un mecanism diferit de cel al magnetostriciunii, ca urmare variaiile de dimensiuni sunt de peste
30 de ori mai mari n cazul MMF fa de cele specifice materialelor magnetostrictive.
Mecanismul MMF se bazeaz pe maclarea martensitei determinat de un cmp magnetic
extern, cnd materialul este complet n stare martensitic, sub temperatura MS (fig. 2.55).
Fig. 2.55 Inducerea efectului all around

Sub aciunea cmpului magnetic, maclele se orienteaz n direcia acestuia, rezultnd
schimbarea formei. Principalii parametrii ce intervin n acest proces sunt: temperatura de nceput
de transformare martensitic MS i temperatura Curie, TC.
2.11 Concluzii
Din cel de-al doilea capitol al tezei se desprind urmtoarele concluzii:
actuatorii de diferite tipuri determin mbuntirea performanelor sistemelor de tip
microfabric, oferind posibiliti de miniaturizare, de integrare n structura sistemului, de control
precis n condiiile unor performane funcionale deosebite;
memoria (termic) a formei reprezint proprietatea termomecanic a anumitor aliaje de
a reveni la o form i dimensiuni memorate, ca urmare a unei transformri reversibile
22

martensit-austenit, n anumite condiii de temperatur; memoria magnetic const n
capacitatea de a-i modifica dimensiunile sau forma la variaia cmpului magnetic n care sunt
amplasate;
aliajele cu memoria formei sunt greu prelucrabile, astfel c elementele active din
structura actuatorilor au forme simple (fire, benzi, arcuri elicoidale, tuburi, membrane, discuri,
etc), materialele cel mai frecvent utilizate fiind aliajele NiTi si cele pe baz de cupru;
actuatorii care au n structur elemente active din materiale cu memorie sunt
caracterizai de mare simplitate constructiv, greutate i volum reduse, numr mare de cicluri de
funcionare, performane funcionale raportate la gabarit superioare, aciune direct liniar,
sileniozitate, operare fr poluare i rezoluie bun la poziionare;
schemele structurale propuse i analizate n acest capitol confirm posibilitile multiple
de a realiza actuatori liniari, n construcie compact, n mai multe tipodimensiuni, cu elemente
active de tip fir; n funcie de caracteristicile geometrice ale firelor (diametru, lungime), de
numrul firelor, de material i de structura mecanica asociat, se pot obine diferite valori ale
parametrilor de ieire (cursa, fora, cuplu);
sunt propuse i discutate scheme electronice de comand (pasiv, activ, n impulsuri
PWM), pentru elemente active de tip fir, din aliaje cu memoria formei;
din analiza comparativ a unor actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei,
disponibili comercial (DM01-MIGA, NanoMuscle, Starsys, Electric Piston, etc. ), rezult c
dezavantajul major al acestor actuatori este reprezentat de faptul c sunt concepui pentru o
anumit aplicaie, fiind limitate posibilitile de modificare a parametrilor funcionali, n
concordan cu cerinele altor aplicaii, nu au o structur modularizat i au un rspuns lent la
rcire, ceea ce determin o frecven redus a ciclurilor de operare iar schemele de control sunt
complexe.
Unul din obiectivele acestei teze const n realizarea unei familii modularizate de
actuatori liniari i rotativi, pe baz de fire din aliaj cu memoria formei, concepui n construcie
compact, n mai multe tipodimensiuni, cu conectare facil att cu mecanismele acionate ct i
cu sistemul de alimentare, comand i control, pentru a asigura adaptarea optim a actuatorilor
alei de ctre un potenial utilizator, la condiiile impuse de o anumit aplicaie.
23
Analiza termo-mecanic a firelor din aliaje cu memoria formei
3. ANALIZA TERMO-MECANIC A FIRELOR DIN ALIAJE CU

MEMORIA FORMEI
3.1 Modelarea matematic a efectului de memorarea formei
Odat cu descoperirea efectului de memorare a formei pentru aliajele pe baz de cupru i
aliajele NiTi (nitinol), cercetrile s-au intensificat pe fenomenele fizice aferente proprietilor
mecanice. Datorit posibilitii extraordinare care o ofer aceste materiale pentru microacionri,
cercetrile au un caracter interdisciplinar pentru c nglobeaz cunotine ale inginerului mecanic,
fizicianului, inginerului automatist, inginerului specialist n robotica si a specialistului n tiina
materialelor. Pentru utilizarea acestor materiale n domeniul microacionrilor sunt necesare
cunotine de baz pentru aceste materiale. De aici necesitatea unei modelri termomecanice.
Pentru un asemenea model trebuie luate n considerare legile de comand adecvate, avnd o
natura dinamic, s permit evoluia materialului n timp, inclusiv regimurile tranzitorii.
Pentru nceput se propune un model de comportament termomecanic care permite
anticiparea rspunsului AMF sub efectul temperaturii i al tensionrii. Modelul propus se bazeaz
pe descrierea termodinamic dezvoltat de Leclercq i Lexcellent [98]. Modelul lor se bazeaz pe
formulele termodinamicii proceselor ireversibile i constituie o extensie a modelului RL dezvoltat
de Raniecki i Lexcellent [192] potrivit pentru un comportament pseudoelastic al aliajelor cu
memoria formei. Pentru o familiarizare cu anumite noiuni de termodinamic i mai exact cu
termodinamica proceselor ireversibile, sunt descrise cele dou principii ale
termodinamicii
precum i inegalitatea ClausiusDuhem, care st la baza modelrii efectului de memorarea

formei ajungndu-se n final la ecuaiile de transformare din austenit n martensit i din invers.
a F
&
(
1
)(
& bF T& )
z
=
&
z& = a T (1 z )T&
F
T
T
pentru transformarea AM
(3.42)
a R
&
(
& bR T& )
z
=
z

&
z& = a T z T&
R T
T
pentru transformarea MA
(3.43)
3.2 Determinarea timpilor de nclzire-rcire

Rspunsul n timp al actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei este exprimat prin
numrul de cicluri, activare/relaxare pe minut. Creterea numrului de cicluri pe unitatea de timp
se realizeaz prin reducerea att a timpului de nclzire ct i a celui de rcire [142].
24

n funcie de natura aplicaiei, elementele active din aliaje cu memoria formei din
structura actuatorilor se pot rci liber sau forat. Asupra elementelor active educate cu efect de
memorare a formei uni-sens n faza de rcire acioneaz fora de relaxare.
Pentru determinarea duratei de nclzire rezistiv a unui element activ din AMF se pleac
de la ecuaia general a conduciei [131]:
qv
d 2 t d 2 t d 2 t 1 dt
+ 2+ 2 =
; a=/c,
a d
dx 2
dy
dz
(4.47)
Prin rezolvarea ecuaiei rezult expresia timpului necesar pentru nclzirea unui element
activ de la temperatura iniial t0 la cea final t, sub forma:
2
Vc S (t t f ) I R
=
ln
,
s S (t 0 t f ) I 2 R
(3.50)
n mod analog, pentru calculul duratei de rcire considerm ca la orice moment dat de
timp , temperatura t este aceeai n ntregul fir. n timp, temperatura firului scade deoarece este
ntr-un mediu cu o temperatur mai mic.
' =
Vc t t f
ln
S t 0 t f
(3.57)
Pe baza relaiilor de mai sus este investigheaz influena geometriei elementelor active
asupra timpului de nclzire i de rcire, comparativ, pentru elemente de tip fir cu seciune
circulara i pentru band cu seciune rectangulara (fig. 3.7). Benzile 1, 2 i 3 au aceeai arie a
seciunii transversale dar au limi i grosimi diferite b1>b2>b3 i h1<h2<h3.
Fig. 3.7. Tipurile de plci din aliaj cu memoria formei

Astfel pentru determinarea timpului de nclzire la un fir cu seciune circular s-a folosit
ecuaia:
l
2
2 d (T Tamb ) 4 I p 2
c d fir
d fir
fir =
ln
(3.69)
l
4
2
2 d (T0 Tamb ) 4 I p 2
d fir
25

,iar ecuaia pentru seciunile ptrat i dreptunghiular este:
l
2
2 l (bi + hi ) (T Tamb ) I p
bi + hi
c bi hi
i =
ln
l
2 (bi + hi )
2
2 l (bi + hi ) (T0 Tamb ) I p
bi + hi
Timpii de rcire s-au calculat cu relaiile:

c d T Tamb
' =
ln
4
T0 Tamb
i' =
c bi hi T Tamb
ln
2 (bi + hi ) T0 Tamb
(3.70)
(3.71)
(3.72)
Astfel, s-au analizat timpul de nclzire n funcie de variaia diametrului (fig. 3.8.a), n
funcie de variaia curentului prin fir (fig. 3.9), n funcie de variaia temperaturii finale (fig.
3.11), iniiale (fig. 3.13) i a mediului ambiant (fig. 3.15). De asemenea au fost reprezentate i
graficele timpilor de rcire n funcie de variaia diametrului firului (fig. 3.8.b), n funcie de
variaia coeficientului de transfer termic (fig. 3.10), n funcie de variaia temperaturii finale (fig.
3.12), iniiale (fig. 14) i a mediului ambiant (fig. 16).
a)
b)
Fig. 3.8 Timpii de nclzire a), rcire b), n funcie de variaia diametrului firului AMF
Analiznd graficele timpilor de nclzire i rcire n funcie de variaia temperaturii finale
se observ o cretere liniar a timpilor de nclzire odat cu creterea temperaturii finale.

Totodat timpul de rcire are o variaie neliniar cu creterea temperaturii finale. Se mai poate
observa comportarea buna a firului cu seciune ptrat la nclzire i a firului cu seciune
dreptunghiular A1 la rcire.
26
Fig. 3.11 Timpii de nclzire n funcie de variaia temperaturii finale a firului AMF
Fig. 3.12 Timpii de rcire n funcie de variaia temperaturii finale a firului AMF
Din studiul acestor grafice s-a realizat n tabelul 3.2 tendinele parametrilor analizai.
Tabelul 3.2. Tendina timpului de nclzire i rcire
Nr. Denumire parametru
Tendina
parametru
1
Diametrul firului
dfir
2
Curentul prin fir
I
3
Coeficientul de transfer termic
4
Temperatura final
T
5
Temperatura iniial
T0
6
Temperatura mediului ambiant
Tamb
Timpul de nclzire Timpul de rcire

- exponenial
- - exp.
- - lin.
- - lin.
- - lin.
- liniar
- exp.
- nelin.
- exp.
- exp.
3.3 Studiul parametrilor funcionali ai firelor din aliaje cu memorie

Proiectarea elementelor active de tip fir din AMF debuteaz cu alegerea aliajului, a
compoziiei sale chimice i a tratamentului termomecanic de educare, etc., acestea fiind
condiionate de cerinele impuse de o serie de parametri funcionali. Aceti parametrii se mpart
n trei mari categorii: parametrii mecanici, electrici i termici.
3.3.1 Parametrii mecanici ai firelor din AMF
1. Diametrul firului - dfir. Acesta reprezint dimensiunea geometric corespunztoare diametrului

firului din aliaj cu memoria formei.
2. Fora dezvoltat. Aliajele din NITINOL pot dezvolta o for de 6108 N/m2. Fora dezvoltat
27

de un fir depinde de compoziia lui, diametrul i modul de nvare a firului.
3. Alungirea (contracia) firului. Aceasta reprezint deformaia elastic a firului din starea de
martensit n starea de austenit.
4. Superelasticitatea reprezint proprietatea firelor din aliaj cu memoria formei de a avea o
deformaie mult mai mare dect metalele obinuite n faza austenitic, fr a
distruge reeaua cristalin.
5. Modulul lui Young E pentru majoritatea materialelor modulul lui Young este constant. n
cazul firelor din AMF acesta este variabil i anume pentru nitinol este de
25GPa n faza martensitica i 75GPa n faza austenitic.
6. Coeficientul lui Poisson - descrie ct de mult un material se ngusteaz atunci cnd este
ntins. n cazul firelor din AMF acesta este de 0,33.
3.3.2. Parametrii electrici ai firelor din AMF
Parametrii electrici ai firelor AMF (fig. 3.19) sunt:

1.
Tensiunea electric U este tensiunea electric necesar activrii firului, adic aducerea
lui n starea memorat, austenitic.
2.
Curentul recomandat I este curentul necesar pentru acionarea firului n mod normal, nu
prin supranclzirea firului, cu rcire n aer la temperatura camerei (20C).
3.
Puterea disipat pe fir Pfir este puterea consumat de fir atunci cnd este acionat.
4.
Rezistivitatea firului reprezint opoziia materialului la trecerea curentului electric.
5.
Rezistena liniar a firului Rl este rezistena electric a firului raportat la unitate de

lungime. Se msoar n /m.
3.3.3. Parametrii termici ai firelor din AMF
Din punct de vedere termic sunt o serie de parametrii care influeneaz firele din AMF:
1.
Temperatura de nceput de activare a firului As este temperatura de la care structura

cristalina din starea martensitic ncepe s se transforme n starea austenitic.
2.
Temperatura de sfrit de activare a firului Af reprezint temperatura la care structura

cristalin este complet n starea austenitic.
3.
Temperatura de nceput de relaxare a firului Ms este temperatura de la care structura

cristalina din starea austenitic ncepe s se transforme n starea martensitic.
4.
Temperatura de sfrit de relaxare a firului Mf reprezint temperatura la care structura

cristalin este complet n starea martensitic.
5.
Temperatura de histerezis Th este diferena dintre temperatura de nceput i ce de sfrit

dintre transformarea martensit-austenit i austenit-martensit.
6.
Temperatura de topire Tt este temperatura la care firul din stare solid ajunge n stare
28

lichid. Aceasta este n jur de 1300C pentru nitinol.
7.
Conductivitatea termic reprezit capacitatea materialului de a transfera energia termic.

Pentru nitinol conductivitatea termic este de 0,08W/cmC n faza martensitic i
0,18W/cmC n faza austenitic.
3.4 Dezvoltarea unui stand de testare a firelor din aliaj cu memorie

Pornind de la exemplele analizate s-a propus dezvoltarea unui stand pentru firele AMF
care s msoare intensitatea electric prin fir, contracia realizat la nclzirea firului, temperatura
ambiant i temperatura firului, fora dezvoltat de fir i tensiunea absorbit de fir. Toate datele
nregistrate la o msurtoare sunt salvate ntr-un fiier de tip ASCII, extensie .txt. Astfel cu
aceste msurtori se poate calcula rezistivitatea firului i puterea absorbit de fir. Schema bloc de
msurarea a standului este prezentat n figura 3.24.
Fig. 3.24 Schema de principiu a standului de testare a firelor AMF

Structura mecanic a fost proiectat n Solidworks dup cum se poate observa n figura
3.25. Aceasta este compus dintr-o structur de aluminiu (13) n form de U, pe post de batiu,
de care sunt fixate dou ghidaje (11) cu diametrul de 3mm. Pe acete ghidaje culiseaz masa
mobil (5) din textolit prin intermediul a dou buci de alunecare (6). Masa mobil este pus n
micare de firul AMF (8) ce este fixat de batiu prin intermediul a unui urub M3 (12).
b)
a)
Fig. 3.25 Structura mecanic a standului de testare
29

Firul de AMF este izolat de batiu printr-un distanier de plastic. Pe firul din AMF este amplasat
un termocuplu pentru msurarea temperaturii. Acesta este meninut n contact cu firul AMF
printr-o past termoconductoare. Pentru a fi inut i fixat n apropierea firului s-au folosit suportul
(9) i masca de fixare a firului electric (10). n figura 3.25.b este redat explodat subansamblul de
fixarea a termocuplului. Fora de deformare a firului AMF este asigurat de arcul elicoidal (2).
Acesta este prins de masa mobil printr-un suport filetat (4) care poate fi folosit i ca suport de
apsare pe senzorul de for. De batiu arcul este asamblat prin dou bride (2) care permite
introducerea senzorului de for ntre brid i batiu.
Fig. 3.27. Schema bloc de funcionare a standului de testare

Astfel structura mecanic realizat s-a conceput un sistem de achiziie a semnalelor
generate de senzori i comanda firului AMF n impulsuri modulate n lime (PWM) sau
frecven (PFM). Schema bloc a ntregului ansamblu (mecanic-electronic-soft) este prezentat n
figura 3.27. Acesta schem este dezvoltat pentru a putea observa conexiunea ntre componenta
mecanic, electric i soft.
Schema electronic a standului de testare a fost conceput n mediul de proiectare
ORCAD 9 Capture CIS [250], iar cablajul n mediul de proiectare Layout plus [251, 254].
30

Cablajul este comparat n ceea ce privete dimensiunile figura 3.34.b folosind Circuitworks din
Solidworks, iar n figura 3.34.c putei vedea fotografie a cablajului realizat.
a)
b)
c)
Fig. 3.34 Cablajul standului de testare a firelor AMF

Toate semnalele electrice primite de la senzori sunt preluate n mediul de programare
Labview prin intermediul plcii de achiziii de date NI-cDAQ9172. Interfaa cu utilizatorul
realizat n Labview este redat n figura 3.35.
1
2
3
7
8
Fig. 3.35 Interfaa n Labview pentru testarea firelor AMF

Aceasta este compus din ase grafice, fiecare reprezentnd contracia firului AMF (1),
fora dezvoltat de fir (2), variaia curentului electric aplicat firului de AMF (3), tensiunea
aplicat firului (4), temperatura firului i temperatura mediului ambiant (6) i semnalele de
comand aplicate bazei tranzistorului Q1 TIP122 (8). De asemenea interfaa mai este prevzut
cu afiarea instantanee a valorii fiecrui parametru msurat la un moment dat. Pot fi modificate
frecvena de msurare (5), frecvena impulsurilor aplicate i i factorul de umplere a l semnalelor
PWM i PFM (7). Acest stand este o soluie rapid de testare a firelor AMF folosind elemente
31

componente uzuale. De asemenea pot fi dezvoltate i alte aplicaii folosind acest stand. n figura
3.37 este redat o fotografie a standului.
Fig. 3.37 Fotografie a standului de msurare a firelor AMF
3.5 Contribuii privind studiul experimental al firelor din aliaje cu memorie

Testele au fost realizate n dou etape. n prima etap s-au msurat deplasarea (contracia)
firului, curentul prin fir, temperatura pe fir i temperatura ambiant. A doua etap a fost
concentrat pe msurarea forei dezvoltate de fir. Diametrele firelor care au fost testate sunt:
37m, 50m, 75m, 100m, 125m, 150m i 200m. Semnalul msurat este nsoit de o serie
de zgomote generate de o gama larg de factori cum ar fi frecarea n lagre, reeaua de alimentare
cu energie electric, impuritile depuse pe senzorul de deplasare etc. aa cum se observ n
figura 3.38.a. Pentru a elimina o parte din aceti factori perturbatori, rezultatele obinute au fost
filtrate cu un filtru oprete banda ntre 50Hz i 500Hz (fig. 3.38.b).
a)
b)
Fig. 3.38 Filtrarea semnalului msurat pe stand
n continuare sunt prezentate variaiile deplasrii firului, curentului prin fir, temperaturii
pe fir i temperatura ambiant n timp pentru fiecare tip de fir msurat. Totodat s-au analizat i
32

caracteristicele intrare ieire cum sunt deplasare-curent, temperatur-curent i for-curent.
a)
b)
Fig. 3.44 a) Variaia deplasrii i a curentului n timp a firului AMF de 75m;
b) Caracteristica deplasare-curent
b)
a)
Fig. 3.45 a) Variaia temperaturii i a curentului n timp a firului AMF de 75m;

b) Caracteristica temperatur-curent
a)
b)
Fig. 3.46 a) Variaia forei i a curentului n timp a firului AMF de 75m;
b) Caracteristica fora-curent
Sunt prezentate variaia contraciei firului pentru toate firele msurate, timpii de nclzire
33

(fig. 3.58.a) i timpii de rcire (fig. 3.58.b) a firelor n aer liber. Se poate observa un timp de
rcire i nclzire destul de mic pentru firele cu diametre ntre 37m i 100m. Acest lucru
dovedete c firele din aliaj cu memoria formei se preteaz pentru miniaturizare.
a)
b)
Fig. 3.58 a) Timpii de nclzire a firului AMF; b) Timpii de rcire a firului AMF
n figura 3.59 este redat variaia forei dezvoltate de fire. Se observ c n numai 0.5s
toate firele ating valoarea medie a forei dezvoltate. Forele msurate variaz ntre 4N i 10N.
Fig. 3.59 Variaia forei pentru firele din AMF
34
3.6 Concluzii
Din cel de-al treilea capitol al tezei se desprind urmtoarele concluzii:
modelul comportamental termomecanic dezvoltat n lucrare, pe baza referinelor
bibliografice actuale, permite anticiparea rspunsului aliajelor cu memoria formei, ca urmare a
modificrii temperaturii i strii de teniune; astfel, materialul este considerat ca fiind un sistem
termodinamic constituit din trei faze: faza austenic, martensit autoacomodant sau maclat i
martensit orientat;
cele mai bune posibiliti de control a micrii generate prin efect de memorare a formei le
ofer actuatorii electrici, nclzii rezistiv, prin efect Joule; n acest caz, principalele ci de
reducere a timpului la nclzire sunt: reducerea temperaturii de nclzire; utilizarea unor aliaje cu
temperaturi de transformare martensit-austenit ct mai apropiate de temperatura mediului
ambiant; dimensiunile materialului s fie ct mai mici; creterea intensitii curentului de
activare;
studiul privind influena geometriei elementelor active asupra timpilor de nclzire i rcire
pune n eviden variaia acestor intervale de timp, comparativ, pentru un fir cu seciune circular
i pentru benzi cu seciuni dreptunghiulare, dar cu acelai volum cu al firului, n funcie de
variaia diametrului, variaia curentului prin fir, variaia temperaturii finale, iniiale i a mediului
ambiant, n funcie de variaia coeficientului de transfer termic;
pornind de la o analiz sistematizat a parametrilor mecanici, electrici i termici specifici
firelor din aliaje cu memorie, a fost proiectat i realizat un stand de testare a acestora, care s
msoare intensitatea electric prin fir, contracia realizat la nclzirea firului, temperatura
ambiant i temperatura firului, fora dezvoltat de fir i tensiunea absorbit de fir; toate datele
nregistrate la o msurtoare sunt salvate ntr-un fiier de tip ASCII, extensie .txt, astfel cu
aceste msurtori se poate calcula rezistivitatea firului i puterea absorbit de fir;
au fost testate fire cu diametre de: 37m, 50m, 75m, 100m, 125m, 150m i 200m;
n prima etap s-au msurat deplasarea (contracia) firului, curentul prin fir, temperatura pe fir i
temperatura ambiant, iar a doua etap a fost concentrat pe msurarea forei dezvoltate de fir; sau ridicat diagrame ce reprezint deplasarea firului, curentul prin fir, temperatura firului i
temperatura ambiant, n funcie de
timp, pentru fiecare tip de fir msurat, precum i
caracteristici intrare-ieire, cum sunt: deplasare-curent, temperatur-curent i for-curent
35
Dezvoltarea de actuatori liniari i rotativi din fire de aliaje cu memoria formei
4. DEZVOLTAREA DE ACTUATORI LINIARI I ROTATIVI PE BAZ

DE FIRE DIN ALIAJE CU MEMORIA FORMEI
4.1 Cercetri privind structura modular a actuatorilor
n prezent se remarc o tendina accentuat de a dezvolta produse n conformitate cu
nevoile individuale ale fiecrui client, fr a influena negativ productivitatea, costurile, etc.
Acest deziderat presupune trecerea de la producia de mas (aa numita mass production) la ceea
ce se cheam mass customization. n acest fel, se asigur customizarea unei mari varieti de
produse, realizate n serie mare (fig. 4.1) [12].
Fig. 4.1 Stategii bazate pe nivelul cererii unui produs i pe cel al customizrii sale
O metod recunoscut prin care se asigur adaptarea la nevoile clienilor n condiiile
produciei n mas, const n dezvoltarea de familii de produse. O familie de produse reprezint
un set de produse derivate dintr-o platforma comun, astfel nct s se obin o mare varietate de
parametri de ieire, cu o platform comun minimal. Dezvoltarea unei familii de produse are la
baz modularizarea acestora.
Modularizarea actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei este un caz particular al
modularizrii sistemelor tehnice. Acest demers permite realizarea varietii diferiilor actuatori pe
baz de aliaje cu memoria formei, prin combinarea simplitii setului de elemente
modularizate. Modularizarea i realizarea n mai multe tipodimensiuni a produselor, n general, i
a actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, n special, ofer urmtoarele avantaje:
prin modularizare, proiectarea sistemelor i proceselor complexe este abordata mult

mai eficient, prin descompunerea acestora n componente mult mai simple;
36
proiectantul poate opta ntre diferite combinaii de componente pentru a dezvolta o

serie mare de produse, adaptate la nevoile utilizatorilor;
simplificarea proiectrii;
reducerea cheltuielilor de proiectare i fabricaie;
derularea unitar a metodologiei de testare;
dezvoltarea unei familii de actuatori din care potenialii utilizatori, sa poat alege cel
mai potrivit actuator pentru o anumit aplicaie.
Modularizarea propus este constructiv i funcional. Necesitatea este determinat de

nevoia de acionare, tot mai diversificat, utiliznd actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei.
Astfel, sunt necesari actuatori liniari de tip electric-piston sau de tip translation stage ,
precum i actuatori rotativi sau oscilani (fig. 4.3).
Fig. 4.3 Actuatori liniari i rotativi realizai n mai multe tipodimensiuni

Un anumit actuator poate fi conceput prin nlnuirea cte unui modul component al
urmtoarelor sistem modulare:
a. Sistemul modular al elementelor active
b. Sistemul modular al structurii mecanice asociate;
c. Sistemul modular de comand i control;
d. Sistemul modular de ncapsulare i carcasa.
e. Sistem modular pentru rcire forat (eventual).
Fig. 4.5 Conceperea unui actuator pe baz de aliaje cu memoria formei

n structura modular
37
4.2 Actuatori liniari pe baz de fire din aliaje cu memoria formei

Actuatorii liniari au fost concepui astfel nct s aib o form simpl i pentru a deservi o
gama larg de aplicaii. S-au dezvoltat trei tipodimensiuni ale actuatorilor liniari. Principiul de
funcionare este bazat pe axul principal 1 ce este ghidat n bucele 2. Axul principal este antrenat
de firul din aliaj cu memoria formei 4, iar revenirea acestuia la forma iniial se realizeaz cu
ajutorul arcului elicoidal 3. Firul din aliaj cu memoria formei este ghidat dup rolele 6 pentru a
avea o lungime mai mare i implicit o contracie mai mare. Acesta este fixat de axul de fixare 5
prin cleme metalice. Rolele de ghidare a firului 6 sunt realizate din material termoizolant i
electroizolant, de exemplu textolit. S-a impus aceast condiie pentru ca firul s nu intre n scurt
circuit i pentru a nu pierde din temperatura de activare. Axul de fixare este prevzut cu un tub de
protecie din plastic pe zona de prindere a firului pentru aceleai condiii invocate mai sus. De
asemenea orificiul axului de antrenare prin care trece firul din aliaj cu memoria formei are nevoie
de un tub termo i electroizolant.
Fig. 4.7 Principiul de funcionarea al actuatorului liniar

Pentru calculul lungimii firului i a celorlali parametrii s-a utilizat schema din figura 4.8 i
ecuaiile de calcul de mai jos.
Fig. 4.8 Actuatorul liniar cu AMF. Schia de calcul

38
lt = 6l + 7
d 2fir
4
+ 2s
(4.1)
Cunoscnd lungimea total a firului se poate determina contracia firului i deplasarea

exercitat de actuator utiliznd relaia (4.2).
f = 0.03...0.05
lt
2
(4.2)
Pentru determinarea forei efective s-a folosit ecuaia (4.3), iar fora maxim dezvoltat de
actuator se poate calcula cu relaia (4.4).
Fef = 2
d 2fir
4
(4.3)
Deformarea firului din aliaj cu memoria formei se realizeaz cu ajutorul unui arc
elicoidal. tiind acestea pentru fiecare diametru diferit al firului de aliaj cu memorie trebuie
calculat arcul elicoidal de deformare corespunztor. Calculul acestuia s-a realizat utiliznd
literatura de specialitate [47] i s-a analizat influena acestor parametrii asupra performanelor
actuatorului.
n figura 4.9.b s-a analizat variaia numrului de spire a arcului de deformare pentru cele
trei ansamble. Acestea au o cretere aproximativ exponenial cu creterea diametrului firelor din
aliaj cu memoria formei. Astfel cu aceast analiz teoretic s-a trecut la proiectarea familiei de
actuatori liniari cu aliaje cu memoria formei. Aceast familie este conceput pe principiul
prezentat mai sus i poate fi modificat uor datorit proiectrii modularizate pentru
componentele mecanice i electronice.
a)
b)
Fig. 4.9 Analiza parametrilor actuatorilor liniari

Ansambul actuatorului are urmtoarea structur i funcionare: n interiorul carcasei 1 se
monteaz axul de ieire 2, prin intermediul bucei 3, precum i reperele ax lung 8 i ax scurt 10,
39

pe care se monteaz rolele 7, cu rol de ghidare a firului din aliaj cu memorie 6. Acesta este trecut
printr-o prelucrare a axului de ieire 2, capetele fiind fixate prin intermediul axului de fixare 13.
Axul de ieire 2 are suprimat micarea de rotaie prin tiftul 5. Reperele ax lung 10 servesc i la
montarea plcii electronice 15. Capacele 12, prevzute cu fante, sunt fixate prin uruburile 11. Sau mai notat: 9 inel de siguran, 14 aib, 16 piuli. La activarea firului din aliaj cu
memorie 6, acesta se nclzete rezistiv pn la o temperatur ce depete temperatura de
transformare de faz, astfel c revine la o lungime mai scurt; capetele fiind fixate, firul din aliaj
cu memorie 6 va exercita o traciune asupra axului 2 care se va deplasa nspre interiorul carcasei,
comprimnd arcul elicoidal 4. Cnd firul din aliaj cu memorie 6 este dezactivat, temperatura lui
scade sub cea de transformare de faz i sub aciunea arcului 4, firul este ntins la lungimea
corespunztoare relurii unui nou ciclu iar axul 2 este deplasat n afar. Micarea liniar produs
de actuator este controlat pe cursa sa activ, la tragerea axului 2 nspre interiorul carcasei,
revenirea n sens invers fiind asigurat de arcul 4. Prin modificarea distanei dintre role i a
numrului de role, se modific lungimea firului din aliaj cu memoria formei, i astfel, cursa
actuatorului. Prin modificarea diametrului firului sau prin legarea mai multor fire, n paralel, din
punct de vedere mecanic, se modific fora dezvoltat.
b)
a)
Fig. 4. 10 Ansamblul actuatorului liniar cu fir din aliaj cu memoria formei

n figura 4.10.a este prezentat ansamblul actuatorului liniar MAMF-01-00 n varianta
montat, iar n figura 4.10.b se poate vedea varianta explodat a ansamblului. n acelai mod sunt
40

proiectate i ansamblurile MAMF-02-00 i MAMF-03-00 dup cum se poate observa n figura
4.11. Cele trei tipodimensiuni permit obinerea unor parametri de ieire diferii: curse liniare i
fore.
Fig. 4. 11 Familia de actuatorii liniari cu fir din aliaj cu memoria formei

Parametrii electrici de acionare a unor asemenea actuatori s-au analizat pornind de la
proprietatea firelor din aliaj cu memoria formei de a fi activate rezistiv prin efectul Joule.
Utiliznd relaiile specifice calcului electric al firelor s-au calculat rezistena de limitare,
rezistena de comand, puterile disipate pe acestea i curenii efectivi pentru toat gama de
diametre ale firelor din aliaj cu memoria formei folosite n actuatorii liniari (tabelul 4.4).
Folosirea unor tensiuni de alimentare mici a dus la eliminarea rezistenei de limitare i respectiv a
puterii disipate pe aceasta. Se observ o cretere exponenial a puterii disipate pe firul din aliaj
cu memoria formei i pstrarea curentului efectiv ct mai aproape de curentul recomandat de
productor. Aceste observaii se pot vedea cu uurin n figura 4.13, unde sunt reprezentate
grafic variaiile curenilor i variaia puterilor disipate pe fir.
a)
b)
Fig. 4.13 Variaia curentului i a puterii disipate pe firul AMF la actuatorii liniari
41

De asemenea pentru controlul actuatorului a fost implementat un senzor de curent.Senzorul
de curent este conceput dintr-un amplificator operaional utilizat n regim diferenial. Acesta
poate amplifica semnalul preluat de la cderea de tensiune pe rezistena de precizie Rs.
Aceste semnale sunt preluate de microcontroler n care este implementat controlul firului
din aliaj de memoria formei. Firul este acionat cu impulsuri modulate n lime (pulse width
modulation PWM).
Schema electronic a actuatorului liniar (fig. 4.16) este compus dintr-un microcontroler de
tip AVR ATmega8 care comand firele din aliaj cu memoria formei prin impulsuri modulate n
lime. Aceste impulsuri sunt aplicate n baza tranzistorului Darlington Q1, TIP122. Firul din
aliaj cu memoria formei se conecteaz la cablaj prin conectorul J3. Curentul ce strbate firul este
msurat prin rezistena R7. Cderea de tensiune pe rezisten este amplificat de amplificatorul
U2, uA741, fiind conceput ca i amplificator diferenial. Tensiunea amplificat de U2 este
aplicat convertorului analog-digital al microcontrolerului prin pinul PC02(ADC02). Valoarea
curentului msurat este aplicat algoritmului de control al actuatorului pentru al controla n bucl
nchis . Totodat n algoritmul de control este inclus i msurarea temperatului firului printr-un
termistor ce se conecteaz la cablaj prin conectorul J1. Semnalul electric preluat de la termistor
este aplicat microcontrolerului prin pinul PC04(ADC04). Schema electronic a actuatorului este
conceput astfel nct se pot aplica la intrare semnale analogice (PC04-ADC04) ct i digitale
J1
Termistor
R3 10k
+5V
+5V
4MHz
C1
33p
C2
33p
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
R4
10
U2
UA741
6
R6 1k
2
3
1
7
+5V
RESET
PC6(ADC5/SCL)
PD0(RXD)
PC4(ADC4/SDA)
PD1(TXD)
PC3(ADC3)
PD2(INT0)
PC2(ADC2)
PD3(INT1)
PC1(ADC1)
PD4(XCK/T0)
PC0(ADC0)
VCC
GND
AREF
GND
PB6(XTAL1/TOSC1)
AVCC
PB7(XTAL2/TOSC2) PB5(SCK)
PD5(T1)
PB4(MISO)
PD6(AIN0)
PB3(MOSI/OC2)
PD7(AIN1)
PB2(SS/OC1B)
PD8(ICP1)
PB1(OC1A)
4
3
2
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Reset
5
4
ATmega8
R5 0
J2
CON4
+5V
2
1
R1 1k
R2 0
+5V
SCK
MISO
MOSI
+5V
R7
1
R8
1k
R9
10k
2
1
J3
SMA wire
R10 1k
Q1
TIP122
+5V
+5V
D1
5V1
R12
1k
C3
100n
D2
LED
R11
22k
Reset
J4
MOSI
J5
C4
1n
Reset
SCK
MISO
1
2
Reset
1
3
5
7
9
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
2
+5V
4
6
8
10
STK200
Fig. 4.16 Schema electronic de acionare a actuatorului liniar

(Rxd, Txd). Alegerea tipului de semnal se realizeaz prin intermediul rezistenelor R2 i R5 ce
sunt folosite pe post de jumper. Algoritmul de comand este astfel conceput nct pentru o intrare
analogic de 5V s rezulte la ieirea actuatorului o deplasare de 5mm. Semnalele de intrare sunt
42

aplicate circuitului prin conectorul J2. Alimentarea actuatorului se poate face ntre 5V i 10V.
Acesta este prevzut i cu un LED de semnalizare D3 a prezenei tensiunii n circuit.
Microcontrolerul funcioneaz cu o frecven de lucru de 8MHz i se poate programa utiliznd un
programator STK200.
Fig. 4.18 Integrarea cablajul electronic n carcasa actuatorului liniar

Cablajul electronic a fost realizat folosind softul de proiectare electronic ORCAD.
Pentru ca dimensiunile cablajului s poat fi comparate cu dimensiunile carcasei i pentru a
analiza dac componentele electronice se ncadreaz n structura mecanic cablajul electronic se
export n Solidworks Circuits. Se folosete formatul de proiectare integrat electro-mecanic .idf
(the intermediate data format) pentru a realiza acest transfer (fig. 4.19). Odat importat n
Solidworks Circuits este creat placa de cablaj 3D iar componentele electronice sunt importate
din librria softului sau din librriile online prin folosirea funciei 3D ContentCentral [124, 125].
4.3 Actuatori rotativi pe baz de fire din aliaje cu memoria formei

Actuatorii rotativi cu fire din aliaj cu memoria formei au o structur similar cu actuatorii
liniari prezentai anterior. Principiul de funcionare este bazat pe nfurarea firului din aliaj cu
memoria formei 3 pe rola de antrenare 2 ce este solidarizat de axul principal 1 al actuatorului
prin tiftul 4. Firul din aliaj cu memoria formei este ghidat dup rolele 9 i fixat de axul de fixare
11. Schema de principiu a actuatorului rotativ este prezentat n figura 4.20.a.
a)
b)
Fig. 4. 20 Schema de funcionare a actuatorilor rotativi
43

Calculul actuatorilor rotativi s-a realizat dup schema de funcionare prezentat n figura 4.
20.b. S-au dezvoltat trei tipuri de actuatori cu lungima dintre rolele de ghidare l de 16mm, 32mm
i 48mm. Lungimea total a firului a fost calculat cu relaia 4.17, iar contracia firului folosind
relaia 4.2.
lt = 2l +
dr
2
(4.17)
Analiznd calculele de mai sus s-a conceput actuatorul rotativ. Un actuator rotativ, n
concordan cu cele prezentate n figurile 4.22 i 4.23, are urmtoarea structur i funcionare: n
carcasa 12, se monteaz axul de ieire 1, prin intermediul bucei 7. De axul 1 se solidarizeaz
rola de antrenare 2, cu ajutorul tiftului 4. Acesta are i rolul de a fixa cte o extremitate a firelor
3a i 3b, de rola de antrenare 2, i astfel de axul 1. Cealalt extremitate a firelor 3a i 3b este
fixat de axul de fixare 11. Reperele ax scurt 10 susin rolele 9, care asigur traseul celor dou
fire din aliaj cu memoria formei 3a i 3b. Capacul cu fante 5 este montat cu uruburile 6. Firele
3a i 3b sunt activate succesiv: la activarea firului 3a, acesta se nclzete pn la o temperatur
peste cea de transformare de faz, revine la o lungime mai mic (se scurteaz); cum un capt este
fixat la carcas, prin cellalt capt antreneaz n micare rola de antrenare 2 i astfel, axul ieire
1. n aceast etap are loc alungirea firului 3b. La activarea firului 3b, funcionarea este similar,
micarea avnd loc n sens invers. Prin modificarea distanei dintre rolele 9, a numrului de role
i a diametrului rolei de antrenare 2, se modific lungimea firelor din aliaj cu memoria formei, i
astfel, cursa unghiular a actuatorului. Prin modificarea diametrului firelor sau prin legarea mai
multor fire, n paralel, din punct de vedere mecanic, se modific cuplul dezvoltat.
Fig. 4.22 Actuator rotativ cu AMF. Vedere explodat.

Pentru acionarea firelor se folosete o schem electric similar cu cea utilizat la
actuatorii liniari. Aceasta este compus dintr-un microntroler ATmega8 n care este inscripionat
44

algoritmul de control. Comanda firelor se realizeaz cu impulsuri modulate n lime prin
intermediul tranzistorului Darlington TIP122. Schema electronic mai conine senzorii de curent
i senzorii de temperatur, circuitul de programare a microcontrolerului, circuitul de alimentare i
oscilatorul extern.
Fig. 4. 25 Actuatorii rotativi din fire de aliaj cu memoria formei

n figura 4.25 sunt prezentate desenele de ansamblu al celor trei actuatori rotativi
proiectai. Dimensiunile de gabarit al primului modul MAMF-04-00 sunt de 303020mm,
505020mm pentru modulul MAMF-05-00 i 707020mm pentru modulul MAMF-06-00. De
asemenea se pot observa n figura 4.26 fotografii ai actuatorilor dezvoltai.
Fig. 4.26 Fotografii ale familiilor de actuatori
4.4 Concluzii
Dezvoltarea de familii de produse este o metod recunoscut prin care se asigur
adaptarea la cerinele individuale ale fiecrui client, n condiiile produciei n mas, fr a
influena negativ productivitatea i costurile. n general, o familie de produse reprezint un set de
produse derivate dintr-o platforma comun, astfel nct s se obin o mare varietate de parametri
de ieire, cu o platform comun minimal, iar dezvoltarea unei familii de produse are la baz
modularizarea acestora.
Cele mai importante concluzii, ce se desprind din acest capitol sunt urmtoarele:
structura modular, pe mai multe tipodimensiuni, a familiei de actuatori, asigur
45

simplificarea proiectrii i reducerea cheltuielilor de fabricaie i permite derularea unitar a
metodologiei de testare;
funcia fiecrui modul s-a stabilit pe baza unei analize morfologice, astfel nct s se
acopere un numr ct mai mare de funcii, cu un numr ct mai mic de module diferite; astfel, sau descompus funciile generale ale actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, n funcii
elementare, crora li s-a asociat cte un sistem modular; ca urmare, un actuator poate fi conceput
prin nlnuirea cte unui modul component al urmtoarelor sisteme modulare: sistem modular al
elementelor active, sistem modular al structurii mecanice asociate, sistem modular de comand i
control, sistem modular de ncapsulare i carcasa, sistem modular pentru rcire forat (eventual);
familia de actuatori liniari i rotativi dezvoltai, acoper o plaj larg a parametrilor de
ieire (curs liniar sau unghiular, for, cuplu); parametri de ieire sunt modificai prin
modificarea caracteristicilor geometrice ale unor repere din structur sau prin modificarea
numrului i a modalitii de dispunere a unor repere;
- lungimea firului/firelor din aliaj cu memorie influeneaz nemijlocit cursa liniar/unghiular a
actuatorilor;
- diametrul firului/firelor din aliaj cu memorie, sau numrul firelor conectate n paralel din punct
de vedere mecanic, influeneaz nemijlocit fora sau cuplul actuatorilor;
construcia actuatorilor din structura familiei de actuatori este simpl, cu puine piese n
micare, asigurnd o funcionare sigur, silenioas, un numr mare de cicluri de funcionare, n
condiiile reducerii greutii i volumului; prin soluia aleas, placa electronic este ncorporat n
carcas, alturi de elementele active i structura mecanic asociat, conducnd la o structur
compact a actuatorilor; cchema electronic a actuatorilor liniari este compus dintr-un
microcontroler de tip AVR ATmega8 care comand firele din aliaj cu memoria formei prin
impulsuri modulate n lime.rspunsul n timp al actuatorilor este mbuntit prin reducerea
timpului de rcire a elementelor active, prin realizarea unor fante n capacele actuatorilor;
prin aceast soluie, exist posibilitatea de a alege cel mai potrivit actuator, pentru o
aplicaie dat, dintr-o familie de actuatori liniari i rotativi, n funcie de parametri de ieire
necesari, precum i posibilitatea de a diversifica, n continuare, familia de actuatori.
46
Testarea familiei de actuatori pe baz de fire din aliaj cu memoria formei
5. TESTAREA FAMILIEI DE ACTUATORI PE BAZ DE FIRE DIN

ALIAJE CU MEMORIA FORMEI
5.1 Noiuni introductive privind controlul elementelor de tip
fir din aliaje cu memoria formei
Pentru controlul firelor din aliaj cu memoria formei n literatura de specialitate sunt folosite
mai multe tipuri de control cum ar fi PI (proporional, integrativ), PID (proporional, integrative,
derivativ), fuzzy logic, controler PI cu optimizare LQR,etc. n continuare sunt prezentate
controlerul PI i fuzzy logic.
Structura controlerului este artat n figura 5.1. Modelul neliniar este liniarizat prin
punctele de operare. Punctele de operare sunt calculate din dinamica caracteristicilor a aliajului
cu memoria formei. Controlerul este conceput astfel nct s urmreasc intrrile definite.
Fig. 5.1 Diagrama bloc a actuatorului AMF.

A proiecta un regulator nseamn a alege att structura lui, adic numrul blocurilor de
reglare i ordinul lor, ct i parametrii, adic coeficienii reprezentrilor n spaiul strilor sau prin
funcii de transfer, astfel nct sistemul rezultant s aib comportamentul dorit. A acorda un
regulator, nseamn a determina coeficienii unei structuri de reglare impuse, avnd ordinul fixat,
astfel nct s se obin un comportament al sistemului rezultant ct mai apropiat de cel dorit.
47
5.2 Realizarea standului de testare a actuatorilor pe baz de

aliaje cu memoria formei
Msurarea deplasrii actuatorilor liniari i implementarea controlului PID s-a realizat la
Ecole Nationale Superieure de Mecanique et des Microtechnique de Besancon (ENSMM),
institutul de cercetare Franche-Comte Electronique, Mecanique, Thermique et Optique, Sciences
et Technologie (FEMTO-ST), departamentul Automatique et Systemes Micromecatronique
(AS2M). Principiul standului de msurare este prezentat n figura 5.4. Acesta este compus din
trei pri principale: software - prin utilizarea mediului de programare Matlab i Control Desk de
la DSpace; electronic prin folosirea plcii de achiziii DSpace PX10 ME911D, a unui convertor
tensiune-curent, a senzorului de deplasare LK-G125 cu convertorul de semnal LK-GD500 de la
Keyence i a unui convertor de tensiune-tensiune folosit pe post de amplificator de tensiune;
mecanic const din ansamblul actuatorului liniar pe baz de fir din aliaj cu memoria formei.
Fig. 5.4 Schema bloc a standului de msurare pentru actuatorii liniari

Principiul de msurare este prezentat n continuare. Se realizeaz un program de msurare
n Matlab Simulink (fig. 5.5) n care se introduc toi parametrii necesari msurtorii: semnalele
generatoare (ramp, treapt, sinus i impuls), amplificatoare de conversie a semnalului pentru
curent i pentru senzorul de deplasare, placa DS2102 convertor digital-analog pe 16bii de mare
vitez i placa DS2004 convertor analog-digital pe 16 bii.
Acest program este rulat i ncrcat n Controldesk. n Controldesk se fac legturile cu
variabilele din programul din Matlab Simulink i se realizeaz o interfa cu utilizatorului aa
cum se poate observa n figura 5.6. Tot aici sunt prezentate i principalele ferestre de lucru cum
48

ar fi bara de meniu standard (1), fereastra de alegere a plcii DSpace utilizate (2), fereastra de
comand (3) realizat de utilizator, fereastra de salvare a rezultatelor msurate (4), fereastra de
realizare a legturilor cu Matlab Simulink (5), graficele pentru deplasare (6), curent (8), tensiunea
pe ventilator (9) i caracteristica deplasare-curent (7).
Fig. 5.5 Programul n Simulink
Fig. 5.6 Interfaa cu utilizatorul n Control Desk

Din computer semnalele de comand a firului din aliaj cu memorie sunt aplicate plcii
Dspace PX10 care la rndul ei comand convertorul tensiune curent. S-a utilizat un astfel de
convertor pentru c firul i modific rezistena odat cu creterea tensiunii. Astfel prin utilizarea
unui amplificator de putere OP541 care rezist pn la 5A pe ieire s-a realizat convertorul
tensiune-curent.
Ca urmare acestei conversii firul din aliaj cu memoria formei este comandat n curent.
Deplasarea rezultat n urma contractrii firului este msurat de un senzor de poziie cu fascicul
laser. Acesta este produs de firma Keyence i are codul de identificare LK-G125 i funcioneaz
mpreun cu modulul LK-GD500.
Semnalul generat de senzorul de poziie este preluat de placa DSpace nchiznd bucla de
49

control a actuatorului. Datele au fost salvate n fiiere ASCII cu extensia .csv. Pentru
mbuntirea controlului aplicat actuatorului s-a luat n considerare i comanda actuatorului
utiliznd un ventilator pentru rcirea forat a firului. Comanda ventilatorului se realizeaz de la
placa DSpace printr-un amplificator de tensiune.
Fig. 5.9 Schema bloc a standului de msurare pentru actuatorii rotativi

n mod similar s-a conceput standul de msurare i control a actuatorilor rotativi din aliaje
cu memoria formei. Diferena esenial este ca s-au controlat dou fire de aliaj cu memoria
formei n mod antagonist. Schema bloc de msurare este prezentat n figura 5.9, iar n figura
5.10 este redat o fotografie a standului de msurare.
Fig. 5.10 Fotografie a standului de msurare
50
5.3 Rezultatele experimentale privind actuatorii liniari cu fire

din aliaje cu memoria formei
Msurtorile au fost concepute pentru fiecare actuator liniar n parte. Diametrul firului din
aliaj cu memoria formei a fost de 150m i de 125m pentru ansamblul MAMF-01-00. S-a
msurat deplasarea efectuat de actuatori pentru semnale treapt, sinus i impulsuri
dreptunghiulare pentru identificarea sistemului. n figurile urmtoare sunt prezentate rspunsul la
treapt a actuatorului, variaia deplasrii (ieirea) n timp pentru semnale sinusoidale i
dreptunghiulare ale curentului de intrare i caracteristica intrare-ieire (curent-deplasare).
Fig. 5.30 Rspunsul treapt pentru ansamblul

MAMF-03-00 pentru fir de 150m diametru
Fig. 5.31 Rspunsul la semnal drept. de

0.01Hz - MAMF-03-00 cu fir de 150m
a)
b)
Fig. 5.35 Variaia deplasri i a curentului n timp a) i caracteristica deplasare curent b) pentru
un semnal sinus de 0.01Hz a ansamblului MAMF-03-00 cu fir de 150m diametru
51
b)
a)
a)
b)
Prin analiza graficelor de mai sus pe poate observa comportarea relativ bun a
actuatorului pentru frecvene mici pn la 0.1Hz; apariia histerezisului la toate frecvenele;
rspunsul relativ lent al actuatorilor. Peste anumite frecvene n special peste frecvena de 0,5Hz
actuatorul nu mai rspunde la comanda aplicat i se impune rcirea firelor din aliaj cu memoria
formei. Aceasta se poate realiza fie prin ventilaie fie prin folosirea de elemente Peltier.
5.4 Control PID pentru actuatorii liniari cu fire din aliaje cu memorie
n urma msurtorilor de mai sus actuatorilor liniari s-a ales actuatorul MAMF-03-00
pentru aplicarea unui controlul PID al acestuia. S-a realizat n Matlab Simulink programul din
figura 3.39 pentru implementarea unui control PID asupra actuatorilor liniari. Acesta are n
52

componen generatorul de semnale, controlerul PID detaliat ca subprogram n figura 5.40, un
comutator pentru folosirea ventilatorului la rcirea firului i subprogramul SMA-cooler (fig.
5.41) pentru conectarea cu placa DSpace.
Fig. 3.39 Programul n Simulink pentru controlul PID a actuatorului liniar
Fig. 3.40 Controlerul PID

Iniial s-au ncercat valori diferite pentru coeficientul proporional i cel integrativ pn sa ajuns la o oarecare stabilitate a sistemului. Apoi n urma testelor efectuate s-a decis nceperea
msurtorilor cu valori de 0,2 pentru KP i KI. Valorile acestor msurtori sunt date n figurile
5.42 5.50 pentru frecvene cuprinse ntre 0,01Hz i 5Hz. S-au continuat msurtorile pentru
valori de 0,2 KP i 0,4 KI i se pot vedea n figurile 5.51 -5.57.
Fig. 3.41 Modulul de conectare cu placa DSpace

53

Analiznd caracteristica intrare-ieire a rezultatelor se poate observa liniarizarea
procesului pentru frecvene mici, 0,01Hz, 0,02Hz, 0,05Hz. Pentru a avea o liniarizare i pentru
frecvene mai mari s-a folosit un ventilator pentru rcirea firelor, iar coeficieni de control au
rmas la 0,2. Pentru aceast configuraie msurtorile sunt redate n figurile 5.58-5.67.
b)
a)
Fig. 5.43 Variaia semnalului de referin i a deplasrii n timp a) i caracteristica semnal de

referin i deplasare b) pentru un semnal sinus de 0.01Hz cu control PID, Kp-0.2, Ki-0.2
a)
b)

a)
b)

54
a)
b)

a)
b)
a)
b)
55
b)
a)
a)
b)
Fig. 5.59 Variaia referinei i a deplasrii n timp a) i caracteristica referin - deplasare b)
pentru un semnal sinus de 0.01Hz cu control PID, Kp-0.2, Ki-0.2 cu ventilaie
a)
b)
56
b)
a)
a)
b)
a)
b)
57
b)
a)
a)
b)
c)
Fig. 5.68 Fotografii din timpul msurtorilor
n figura 5.68 sunt prezentate cteva fotografii din timpul msurtorilor cu rcire cu
ventilator figura 5.68.a i fr rcire figura 5.68.b.
58
5.5 Concluzii
Din capitolul cinci al tezei, se desprind urmtoarele concluzii:
standul de msurare conceput pentru testarea actuatorilor prezentai n capitolul anterior

este alctuit din trei mari componente:
- software - prin utilizarea mediului de programare Matlab i Control Desk de la DSpace;
- electronic prin folosirea plcii de achiziii DSpace PX10 ME911D, a unui convertor
tensiune-curent, a senzorului de deplasare LK-G125 cu convertorul de semnal LK-GD500
de la Keyence i a unui convertor de tensiune-tensiune folosit pe post de amplificator de
tensiune;
- mecanic ce const din ansamblul actuatorului liniar pe baz de fir din aliaj cu memoria
formei
standul de msurare i control dedicat testrii actuatorilor rotativi pe baz de fire din aliaje
cu memoria formei este similar, cu particularitatea c ofer posibilitatea de a controla dou
fire din aliaj cu memoria formei, dispuse antagonist, activate succesiv;
pentru actuatorii liniari MAMF-01-00, MAMF-02-00, MAMF-03-00,
s-au msurat
deplasrile efectuate la aplicarea unor semnale treapt, sinus i impulsuri dreptunghiulare

pentru identificarea sistemului, avnd elemente active din fire cu diametrul de 150m i de
125m i s-au ridicat graficele ce prezint rspunsul treapt, variaia deplasrii i a
curentului n funcie de timp, caracteristica deplasare curent pentru diferite frecvene a
semnalului de intrare;
actuatorii dovedesc o bun comportare pentru frecvene mici, pn la 0.1Hz; se remarc

prezena histerezisului la toate frecvenele precum i rspunsul relativ lent al actuatorilor;
peste anumite frecvene, n special peste frecvena de 0,5Hz, actuatorii nu mai rspund la
comanda aplicat i se impune rcirea firelor din aliaj cu memoria formei, fie prin
ventilaie, fie prin folosirea de elemente Peltier;
actuatorului MAMF-03-00 i s-a aplicat un control PID; s-a realizat n Matlab Simulink
programul pentru implementarea acestuia; pe baza testelor iniial efectuate, s-a decis
nceperea msurtorilor cu valori de 0,2 pentru KP i KI, s-au efectuat msurtori pentru
frecvene cuprinse ntre 0,01Hz i 5Hz, s-au continuat msurtorile pentru valori de 0,2 KP
i 0,4 KI; se remarc liniarizarea procesului pentru frecvene mici, 0,01Hz, 0,02Hz,
0,05Hz, pentru a avea o liniarizare i pentru frecvene mai mari s-a folosit un ventilator
pentru rcirea firelor, iar coeficienii au rmas la 0,2.
59
Contribuii privind implementarea familiei de actuatori n structura unei microfabrici
6. CONTRIBUII PRIVIND IMPLEMENTAREA FAMILIEI DE

ACTUATORI N STRUCTURA UNEI MICROFABRICI
6.1 Aplicaii propuse pentru actuatorii liniari cu fire din aliaje cu
memoria formei
Una din primele aplicaii pentru actuatorii liniari sunt sisteme pentru tehnologia de
prindere n sistemele de tip microfabric. Tehnologia de prindere este un element important
pentru dexteritatea din microfabrici, deoarece ansamblele i subansamblele trebuie fixate i
transportate n siguran. Tehnologia de prindere asigur o relaie de siguran ntre piesa care
urmeaz a fi prelucrat i unealta de prelucrare. Dispozitivele de prindere trebuie, s absoarb
forele de prelucrare, cu excepia cazurilor n care piesa este prelucrat cu laser, caz n care nu
exist fore aplicate piesei de prelucrat.
Actuatorului liniar pe baz de fire din aliaje cu memoria formei a fost simbolizat ca n
figura 6.1.a . n figura 6.2.b este prezentat un mod de fixare direct, iar n figura 6.2.c, d, e sunt
redate mecanisme de fixare cu amplificarea forei de fixare.
a)
b)
c)
d)
e)
Fig. 6.2 Metode de fixare a pieselor de prelucrat
Anumite tipuri de sisteme de prindere pe baz de prghii profilate necesit un spaiu mare
la instalare necesar sistemului de prghii. n figura 6.4 se poate vedea principiul de funcionare al
acestora a) prindere orizontal, aciune de prindere prin tragere b) prindere vertical, aciune de
prindere prin mpingere.
60
b)
a)
Fig. 6.4 Sisteme de prindere cu prghii profilate

Alte aplicaii ale actuatorilor liniari pe baz de fire din aliaje cu memoria formei sunt
sisteme de prehensiune n minigripere (fig. 6.6.a), sisteme de indexare, (fig. 6.6.c), sisteme de
eliminare (fig. 6.6.b).
a)
b)
c)
Fig. 6.6 Alte aplicaii ale actuatorilor liniari n sisteme de tip microfabric
Sistemele prezentate sunt doar cteva posibile aplicaii ale actuatorilor liniari pe baz de
fire din aliaje cu memoria formei n sisteme de tip microfabric.
6.2 Aplicaii propuse pentru actuatorii rotativi cu fire din aliaje cu

memoria formei
Actuatorii rotativi au o alt gam de aplicaii fa de cei liniari cum ar fi tehnologia de
manipulare, ce cuprinde toate mijloacele i procesele care servesc la manipularea obiectelor cu
forme geometrice bine determinate din spaiul de lucru [77, 78]. Actuatorii rotativi se preteaz
mai mult pentru mecanisme de poziionare i aezare a pieselor pentru mpachetare (fig. 6.7).
Piesele sunt ntr-o zon de ateptare fiind blocate de un mecanism cu arc (3). Componenta activ
este alctuit din actuatorul 4 i prghia de mutare a pieselor pe banda rulant (5).
61
Fig. 6.6 Mecanism de poziionare i aezare a pieselor

Alte posibile aplicaii posibile ale actuatorilor rotativi sunt mecanisme de contorizare aa
cum sunt redate n figura 6.7 sau mecanisme de selectare ce pot fi utilizate ntr-o microfabric
(fig. 6.8).
a)
b)
c)
Fig. 6.7 Mecanisme de contorizare
a)
b)
Fig. 6.8 Mecanisme de selectare
6.3 Concluzii
Actuatorii propui pentru dezvoltare au aplicaii n special n microfabrici. Aceti
actuatori pe baz de fire din aliaje cu memoria formei pot fi utilizai n sisteme de fixare,
orientare, indexare, selectare, din cadrul unei microfabrici. Acetia au avantajul c pot dezvolta
fore mari n raport cu dimensiunile lor reduse, pot fi silenioi, nu sunt foarte costisitori, sunt
ecologici i uor de ntreinut. Pot fi folosii pentru procesele ce nu necesit viteze de operare
foarte mari. Soluiile propuse pot fi adaptate n funcie de tipul procesului efectuat.
62
Concluzii generale. Contribuii personale. Direcii viitoare de cercetare
7. CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII PERSONALE. DIRECII

VIITOARE DE CERCETARE
7.1 Concluzii generale
Dup cum este precizat n titlul su, lucrarea de fa i-a propus s dezvolte o familie
modularizat de actuatori liniari i rotativi, pe baz de fire din aliaje cu memoria formei,
realizai n mai multe tipodimensiuni, pentru a aciona diferite subsisteme din structura
sistemelor de tip microfabric.
Concluziile generale ale acestei lucrri pot fi sistematizate dup cum urmeaz:
microfabricile prezint avantaje cum ar fi economia de energie, economia de spaiu
i economia de resurse materiale, cost minim de investiie, rspuns rapid, construcie
modularizat, dar i unele dezavantaje determinate de lipsa standardizrii i tipizrii in
domeniile micro- i nano- i nevoia cercetrilor complexe, interdisciplinare pentru dezvoltarea
unor astfel de sisteme;
actuatorii piezoelectrici, magnetostrictivi, electrostatici, termici, chimici sau cei pe
baz de aliaje cu memoria formei sunt caracterizai de posibiliti de miniaturizare,
performane funcionale deosebite raportate la gabarit, simplitate constructiv, control precis,
astfel c se deschid noi perspective n folosirea lor n structura sistemelor de tip microfabric;
aliajele cu memoria formei au capacitatea de a rspunde la anumii stimuli exteriori
prin modificarea unor proprieti de material i caracteristici geometrice, astfel c pot fi
ncadrate n categoria materialelor inteligente;
dezavantajul major al actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, disponibili
comercial, este reprezentat de faptul c sunt concepui pentru o anumit aplicaie, fiind
limitate posibilitile de modificare a parametrilor funcionali, n concordan cu cerinele
altor aplicaii, nu au o structur modularizat i au un rspuns lent la rcire.
mbuntirea rspunsului n timp se asigura prin reducere a timpului la nclzire i a
duratei de rcire;
studiul privind influena geometriei elementelor active asupra timpilor de nclzire i
rcire pune n eviden variaia acestor intervale de timp, comparativ, pentru un fir cu seciune
circular i pentru benzi cu seciuni dreptunghiulare, dar cu acelai volum cu al firului;
a fost proiectat i realizat un stand de testare a firelor din aliaj cu memorie, care
permite msurarea intensitaii curentului prin fir, contracia realizat la nclzirea firului,
temperatura ambiant i temperatura firului, fora dezvoltat de fir i tensiunea absorbit de
fir;
63

au fost testate fire cu diametre de: 37m, 50m, 75m, 100m, 125m, 150m i
200m; s-au ridicat diagrame ce reprezint deplasarea firului, curentul prin fir, temperatura
firului i temperatura ambiant, n funcie de timp, pentru fiecare tip de fir msurat, precum i
caracteristici intrare-ieire, cum sunt: deplasare-curent, temperatur-curent i for-curent;
structura modular, pe mai multe tipodimensiuni, a familiei de actuatori, asigur
simplificarea proiectrii i reducerea cheltuielilor de fabricaie i permite derularea unitar a
metodologiei de testare;
construcia actuatorilor din structura familiei de actuatori este simpl, cu puine
piese n micare, asigurnd o funcionare sigur, silenioas, un numr mare de cicluri de
funcionare, n condiiile reducerii greutii i volumului; prin soluia aleas, placa electronic
este ncorporat n carcas, alturi de elementele active i structura mecanic asociat;
standul de msurare conceput pentru testarea actuatorilor este alctuit din trei mari
componente: software - mediul Mathlab i Control Desk de la DSpace; electronic plca de
achiziii DSpace PX10 ME911D, a unui convertor tensiune-curent, a senzorului de deplasare
i a unui convertor de tensiune-tensiune; mecanic ansamblul actuatorului liniar;
pe actuatorii liniari s-au msurat deplasrile efectuate la aplicarea unor semnale
treapt, sinus i impulsuri dreptunghiulare pentru identificarea sistemului, avnd elemente
active din fire cu diametrul de 150m i de 125m i s-au ridicat graficele ce prezint
rspunsul treapt, variaia deplasrii i a curentului n funcie de timp, caracteristica deplasare
curent pentru diferite frecvene a semnalului de intrare;
actuatorii dovedesc o bun comportare pentru frecvene mici, pn la 0.1Hz; se
remarc prezena histerezisului la toate frecvenele precum i rspunsul relativ lent al
actuatorilor; peste anumite frecvene, n special peste frecvena de 0,5Hz, actuatorii nu mai
rspund la comanda aplicat i se impune rcirea firelor din aliaj cu memoria formei, fie prin
ventilaie, fie prin folosirea de elemente Peltier;
actuatorului MAMF-03-00 i s-a aplicat un control PID; pe baza testelor iniial
efectuate, s-a decis nceperea msurtorilor cu valori de 0,2 pentru KP i KI, s-au efectuat
msurtori pentru frecvene cuprinse ntre 0,01Hz i 5Hz, s-au continuat msurtorile pentru
valori de 0,2 KP i 0,4 KI; se remarc liniarizarea procesului pentru frecvene mici;
Actuatori pe baz de fire din aliaje cu memoria formei pot fi utilizai n sisteme de
fixare, orientare, indexare, selectare, din cadrul unei microfabrici. Acetia au avantajul c pot
dezvolta fore mari n raport cu dimensiunile lor reduse, pot fi silenioi, nu sunt foarte
costisitori, sunt ecologici i uor de ntreinut.
64
7.2 Contribuii personale

n conformitate cu obiectivele propuse, precum i n urma rezultatelor obinute pe
parcursul elaborrii tezei de doctorat, autorul consider c n cazul acestei lucrri a adus
urmtoarele contribuii personale:
sintez original, bazat pe o bibliografie extins, a caracteristicilor generale, constructive
i funcionale, ale sistemelor de tip microfabric;
sistematizarea principalelor avantaje i dezavantaje la utilizarea sistemelor de tip
microfabric;
argumentarea, prin analiza comparativ a unor exemple, a posibilitilor de a mbunti
performanele microfabricilor, prin utilizarea a noi tipuri de actuatori, printre care i cei pe
baz de aliaje cu memoria formei;
studiu bibliografic privind fenomenele fizice ce stau la baza efectului de memorare a
formei, materialele cu aceasta proprietate, caracteristicile geometrice ale elementelor
active;
sinteza unor scheme structurale de actuatori liniari, avnd elemente active de tip fir;
proiectarea unor scheme electronice de comand (pasiv, activ, n impulsuri PWM),
pentru elemente active de tip fir;
studiul comparativ a unor actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei, disponibili
comercial i analiza critic a caracteristicilor lor constructive i funcionale;
studiu original privind influena geometriei elementelor active asupra timpilor de nclzire
i rcire, comparativ, pentru un fir cu seciune circular i pentru benzi cu seciuni
dreptunghiulare, dar cu acelai volum cu al firului;
proiectarea i realizarea unui stand complex, destinat studiului experimental al elementelor
active de tip fir, din aliaje cu memoria formei;
testare experimental a firelor cu diametre de: 37m, 50m, 75m, 100m, 125m, 150m
i 200m i ridicare diagrame ce reprezint deplasarea firului, curentul prin fir,
temperatura firului i temperatura ambiant, n funcie de timp;
studiul structurii modulare, pe mai multe tipodimensiuni, a unei familii de actuatori liniari
i rotativi, pe baz de aliaje cu memoria formei;
65

proiectarea i realizarea a trei actuatori liniari i trei actuatori rotativi, n construcie
compact, cu elemente active de tip fir;
realizarea unui stand de msurare pentru familia de actuatori pentru identificarea i testarea
actuatorilor liniari i rotativi.
conceprea programului de msurarea n Matlab i ControlDesk a actuatorilor liniari.
testare experimental a actuatorilor liniari pentru fire din aliaj cu memoria de diametre
125m i 150m.
aplicarea de control PID pentru ansamblul MAMF-03-01
propunerea unor aplicaii de utilizarea a actuatorilor pe baz de fire din aliaje cu memoria
formei.
7.3 Modul de valorificare a rezultatelor

Cercetrile tiinifice efectuate asupra temei i domeniilor adiacente ei, care s-au ntins
pe o perioad de cinci ani, s-au materializat prin unele rezultate valorificate prin publicaii n
reviste de specialitate de diverse categorii, prin cri i contracte de cercetare, care se
structureaz n felul urmtor:
1 lucrri publicate n reviste de specialitate cotate / indexate ISI
2 lucrri publicate n reviste de specialitate de circulaie internaional recunoscute indexate n

alte baze de date internaionale;
6 articole/studii publicate n reviste din ar recunoscute de ctre CNCSIS;
7 studii publicate la Conferinte indexate n ISI Web of Knowledge - ISI Proceedings

Database sau n alte baze de date;
16 studii publicate n volumele unor manifestari tiinifice internaionale din strintate;
10 studii publicate n volumele unor manifestari tiinifice internaionale din ar;
19 articole/studii publicate n buletine tiinifice;
7 studii publicate n volumele unor manifestri tiinifice naionale recunoscute din ar;
7 alte conferine i reviste din tara;
1 capitol n carte;
1 propunere de brevet de invenie;
14 proiecte de cercetare dezvoltare inovare pe baz de contract/grant naionale, membru;
n total 75 de titluri i 14 contracte de cercetare.

Dintre acestea, autorul este: la 3 - unic autor, la 17 - prim autor i la 55 - coautor.
66
7.4 Direcii viitoare de cercetare
Rezultatele teoretice i experimentale ale cercetrilor dezvoltate n prezenta tez de

doctorat deschid noi orizonturi de cercetare n mecatronic i n ingineria de precizie, n
special n domeniul unor noi tipuri de actuatori i a aplicaiilor lor n sisteme de tip
microfabric. Dintre numeroasele cercetri ce pot fi abordate n viitor se pot meniona:
dezvoltarea unor subsisteme (module) din structura unei microfabrici;
proiectarea, realizarea i testarea experimental a unei microfabrici, pentru a
anumit gam de aplicaii;
cercetarea teoretic i experimental a aliajelor cu memorie magnetic a formei i a
actuatorilor cu elemente active din aceste materiale;
cercetarea teoretic i experimental a polimerilor cu memoria formei si dezvoltarea
de aplicaii specifice cu aceste materiale;
studiul experimental al elementelor active de alt tip, de exemplu arc elicoidal i
mbuntirea standului pentru testarea acestora;
proiectarea, realizarea i testarea unei familii de actuatori liniari i rotativi, n
construcie compact, cu elemente active de alt tip, de exemplu arc elicoidal;
mbuntirea structurii mecanice a familie de actuatori liniari i rotativi dezvoltai;
diversificarea i extinderea familiei de actuatori liniari i rotativi cu elemente active
de tip fir;
perfecionarea sistemului de comand i control, echiparea cu senzori a actuatorilor
liniari i rotativi i comanda lor n bucl nchis;
echiparea actuatorilor cu sisteme de rcire forat;
testarea actuatorilor pentru alte dimensiuni ale diametrului firului.
mbuntirea controlului pentru actuatorii dezvoltai.
testarea actuatorilor rotativi pe baz de aliaje cu memoria formei
implementarea unui control adecvat pentru actuatorii rotativi pe baz de aliaje cu
memoria formei.
dezvoltarea unor aplicaii cu actuatorii liniari i rotativi pe baz de fire din aliaj cu
memoria formei.
67
Bibliografie
68
69
70
CURRICULUM VITAE
Ion Lungu
Date personale
Adresa : Com. Bertea, Nr. 678, jud. Prahova.
Telefon: 0724057999
Starea civil: Cstorit
E-mail : lungu_ion@yahoo.com, lungu.ion@mmfm.utcluj.ro
Pregtire profesional
2008-prez Universitatea Tehnic Cluj-Napoca, asistent cercetator, Facultatea de Mecanica,
Catedra Mecanisme, Mecanica Fina si Mecatronica.
Iul. 2010 Workshop Microrobotics and Self-Assembly for Hybrid MEMS, ENSMM, Femto-ST,
AS2M, Besancon, Frana.
Iun. 2010 Stagiu de cercetare ENSMM, Femto-ST, AS2M, Besancon, Frana.
Aug. 2009 Curs Ansys Workbanch, Sheffield, Marea Britanie.
Iun. 2009 Curs Ansys Clasics, Abingdon, Marea Britanie.
Iun. 2009 Curs de Catia V5R18, Zaragoza, Spania.
Oct. 2008 Curs de Catia V5R18, Zaragoza, Spania.
Sept.2008 Stagiu de cercetare ENSMM, Femto-ST, AS2M, Besancon, Frana.
Iul. 2008 Curs de Catia V5R18, Zaragoza, Spania.
Mar. 2008 Curs de Ansys, Universitatea Tehnica Cluj-Napoca i University of Sheffield U.K.
Dec. 2007 Curs Simulink Mathlab, Kista, Stockholm, Suedia.
Nov. 2007 Curs intensiv n Ingineria Transporturilor, Gyor, Viena, Linz (firma QBB).
Mar. 2007 Curs intensiv de tehnologie asistiv, Jyvaskyla, Finlanda.
2005-2006 Universitatea Tehnic Cluj-Napoca, Facultatea de Mecanic, Master n Metode i
mijloace avansate n ingineria i managementul asigurrii calitii.
2000-2005 Universitatea Tehnic Cluj-Napoca, Facultatea de Mecanic, secia Mecatronic.
1996-2000 Grup colar Industrial Electrotehnic Plopeni, Profil: Mecanic Fin, Diplom de
Bacalaureat i atestat n Mecanic fin.
Dezvoltare profesional
2005
Membru n Asociaia Romn pentru Teoria Mainilor i Mecanismelor (ARoTMM)
i membru n Societatea Romn de Mecatronic SROMECA .
2005
Diploma de excelenta pentru ntreaga activitate. ef de promoie Facultatea de Mecanic
2002
Am obinut locul III n cadrul concursului studenesc de electrotehnic ELSTAT
2002
Am obinut locul 13 n cadrul fazei naionale a Concursului Profesional tiinific
Studenesc de Rezistena Materialelor C.C. Teodorescu
2000
Am obinut locul II n cadrul fazei naionale a Olimpiadei Interdisciplinare Tehnice de
profil Mecanic desfurat la Cluj-Napoca
2000
Atestat profesional n mecanic fin.
1999
Am obinut locul II n cadrul fazei naionale a Olimpiadei Interdisciplinare Tehnice de
profil Mecanic desfurat la Iai
Experien n munc
Aug. 2008 prezent, asistent cercettor la Universitatea Tehnic Cluj-Napoca, Facultatea de
Mecanica, Catedra Mecanisme, Mecanica Fina si Mecatronica.
Oct. 2005 iul. 2008, stagiu de doctorat la Universitatea Tehnica Cluj-Napoca, Facultatea de
Mecanic, Catedra Mecanisme, Mecanica Fina si Mecatronica.
Apr. 2005 oct. 2005, Ing. proiectant la S.C. Tehnomat Inginerie Industrial SRL
Dec. 2004 iulie 2005, voluntar la fundaia Estuar;
Cunotine, deprinderi, caliti i abiliti personale

Operare PC: Microsoft Office: Word, Excell, PowerPoint; Acces;
Proiectare Mecanic: Solidworks; AutoCAD; Catia V5 R18; Ansys Workbench; RDM6;
VisualNastran.
Prelucrri CNC: Galaad3.
Proiectare Electronic: OrCAD; Eagle.
Programare: Borland C; Delphi; FST4; BascomAvr; Mathlab; Labview.
Alte programe: Automation Studio; FluidSIM; MathCAD.
Deprinderi : Deprinderi de comunicare prin participarea la olimpiade, cursuri intensiv, conferine
naionale i internaionale, concursuri studeneti; participare la proiecte colare n
echip.
Membru n colectivul de organizare la Conferina internaional MTM 2004
desfurat la Cluj-Napoca
Membru n colectivul de organizare la Conferina internaional COMEFIM 8, iunie
2006 la Cluj-Napoca.
Membru n colectivul de organizare la al II-lea Seminar de Mecanisme aprilie 2007.
Limbi strine
Engleza avansat; Franceza mediu
Recomandari
Prof. dr. ing. Csibi Vencel, adresa mail: csibiven@yahoo.com.
Prof. dr. ing. Mandru Dan, adresa mail: mandrud@yahoo.com.
Ing. Cristina Coman, Sef birou de proiectare la S.C. Tehnomat Inginerie Industriala S.R.L., adresa
mail: c.coman@tehnomat.com.
Hobby
Sistemele automate, aplicaiile cu microcontroler, electronica, desenul tehnic, excursiile montane,
muzica folclorica si clasica, ahul, fotbalul.

Rezumat Teza Lungu Ion

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rezumat Teza Lungu Ion

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

FACULTATEA DE MECANIC

Ing. Lungu Ion

- Prof.dr.ing. Liviu Vaida - prodecan, Facultatea de Mecanic,

" Cercetri privind dezvoltarea actuatorilor liniari i rotativi pe baz de

aliaje cu memoria formei, cu aplicaii n sistemele de tip microfabric"

- Prof.dr.ing. Vencel Csibi - Conductor tiinific, Facultatea de Mecanic,

1.2.1 Scurt istoric al sistemelor de tip microfabric

1.2.2 Conceptul de baz al sistemelor de tip microfabric

1.2.3 Cererea pe pia a sistemelor de tip microfabric ..................................................9/5

1.3 Avantajele i dezavantajele sistemelor de tip microfabric

1.3.1 Avantajele sistemelor de tip microfabric 16/6

1.4 Influena conceptului de microfabric asupra proiectrii produselor

1.4.1 Strategii pentru dezvoltarea sistemelor de tip microfabric

1.4.2 Influenele tehnologice asupra proiectrii produsului

1.5 Efectul social al sistemelor de tip microfabric ............................................................27/8

1.6.2 Aplicaii chimice i termo-mecanice

1.7 Concluzii ......................................................................................................................39/11

2.2 Efectul de memorare a formei

2.3 Tipuri de elemente active din aliaje cu memoria formei ..............................................48/14

2.5 Avantajele i dezavantajele actuatorilor pe baz de aliaje cu memorie ......................51/15

2.8.1 Actuatorul DM 01 - MIGA Motors Company

2.8.3 Actuator Starsys folosit n industria aero-spaial ...................................................68

2.8.4 Actuator liniar umed pe baz de aliaj cu memorie

2.8.7 Actuator liniar cu arc elicoidal din aliaj cu memorie

2.8.8 Actuator liniar cu fire din aliaj cu memorie i lamele elastice

2.8.9 Actuator liniar diferenial cu arcuri elicoidale din aliaj cu memorie

3. Analiza termo-mecanic a firelor din aliaje cu memoria formei

3.3 Studiul parametrilor funcionali ai firelor din aliaje cu memorie

3.3.1 Parametrii mecanici ai firelor din AMF

3.3.2 Parametrii electrici ai firelor din AMF

3.3.3 Parametrii termici ai firelor din AMF

3.4 Dezvoltarea unui stand de testare a firelor din aliaj cu memorie

3.5 Contribuii privind studiul experimental al firelor din aliaje cu memorie

3.6 Concluzii ....................................................................................................................135/35

4.1 Cercetri privind structura modular a actuatorilor

5.5 Concluzii ...................................................................................................................198/59

6. Aplicaii propuse ale actuatorilor dezvoltai n sisteme de tip microfabric ........201/60

7.2 Contribuii personale

7.3 Modul de valorificare a rezultatelor

Capitolul 4 este dedicat cercetrilor efectuate pentru dezvoltarea actuatorilor liniari i

Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric

1. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR N DOMENIUL

Japonez al Economiei, Comerului i Industriei i de Mechanical Engineering Laboratory (MEL)

desfurate n 1998 n Tsukuba, Japonia, n 2000 n Fribourg, Elveia i n 2002 n Mineapolis,

Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric

n concluzie va fi nevoie de o main la pre favorabil care s lucreze la viteze mari.

Producerea de maini la un cost redus i viteze mari

Minimizarea distanei i masei

Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric

1.2. Componentele i clasificarea sistemelor de tip microfabric

Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric

Microfabric de tip desktop;

Sisteme de producie cu roboi miniaturizai;

Sisteme pentru reacii chimice.

Prima categorie se refer la:

1.3 Avantajele i dezavantajele sistemelor de tip microfabric

Modularitate n procesul de fabricaie

Realizarea de produse personalizate

Stadiul actual al cercetrilor n domeniul sistemelor de tip microfabric

Reducerea costului de stocare/depozitare

Avantaje privind aspectul uman

Reducerea costului pe operaii

Avantaje din punct de vedere tehnic

1.3.2 Dezavantajele sistemelor de tip microfabric