Modificarea vitezei SAE cu maini de curent continuu

Posibilitile de reglare a vitezei SAE cu maini de curent continuu, rezult din

expresiile caracteristicii mecanice ale

RA
U
M

M = 0 (1
).
k k 2 2
Mp

U RA

M.
K K2

acestor tipuri de motoare, exprimate prin relaiile:

Din analiza acestor relaii rezult trei metode de reglare a vitezei:

1. prin utilizarea unor rezistene conectate n serie i n derivaie cu indusul,
meninnd constante U i IE,
2. prin modificarea curentului de excitaie, meninnd constant tensiunea U,
3. prin modificarea tensiunii de alimentare a indusului, meninnd constant IE.

1 Modificarea vitezei prin utilizarea unor rezistoare conectate n circuitul indusului

Utilizarea rezistoarelor pentru reglarea vitezei prezint ca singur avantaj simplitatea
constructiv a soluiei de reglare. n acelai timp apare ns inconvenientul important al
randamentului energetic relativ sczut datorit pierderilor de putere electric prin efect Joule,
pe aceste rezistoare. De aceea o astfel de metod de reglare se folosete doar n cazul
regimurilor de funcionare intermitente sau al motoarelor electrice de mic putere, unde
consumul de energie electric este relativ redus.
n practica acionrilor electrice se pot folosi:

reostate reglabile continuu, n mod deosebit pe standurile de ncercri din

laboratoare,

rezistoare reglabile n trepte, care asigur o modificare n trepte a vitezei, cum ar

fi de exemplu cele utilizate n traciunea electric uzinal (electrocare i
electrostivuitoare) sau cea urban (tramvaie, trolee etc.),

rezistoare fixe, asociate cu comutatoare statice (choppere) derivaie, care asigur

o reglare continu a vitezei; aceast soluie se poate utiliza i n regim de reglare
automat a vitezei, valoarea rezistenei echivalente,
Re = R(1 ) ,

depinznd de durata relativ de conducie a chopperului

0 1

1.1 Acionri cu maini de curent continuu cu excitaie separat

Exist dou modaliti de conectare a rezistenelor n circuitul indusului mainilor de
curent continuu cu excitaie separat, n vederea reglrii vitezei:

conectarea n serie cu indusul a unei rezistene R1 aa cum este prezentat n

figura 2.25a,

conectarea n derivaie cu indusul a unei rezistene R2, n prezena rezistenei

nseriate R1 (untarea indusului) aa cum rezult din figura 2.25b.
R1

R1

RA

I2

RA

R2

IE
UE

I1

IE
UE

a)

b)

Fig. 2.25

Conectnd rezisten R1 n serie cu indusul, ca n figura 2.25a, se obin caracteristici

mecanice artificiale de forma celor din figura 2.26a:

'=

U R A + R1

M
K
K2

(2.95)

care prezint aceeai vitez ideal de mers n gol ca i caracteristica natural,

0' = 0 =

U
K

(2.96)

o rigiditate mai sczut, dependent liniar de rezistena R1 :

R +R
R d '
R + R1 d
R
d '
d
= A 2 1<
= A2 ;
= A
<
= A
dM
dM
K
dI
K
K
K dI

(2.97)

i o cdere de vitez n sarcin, dependent liniar de rezistena din circuitul indusului,

' =

R A + R1
R +R
I = A 2 1 M = + ' ' ,
K
K

(2.98)

mai pronunat dect cderea de vitez de pe caracteristica natural, datorit apariiei

cderii de tensiune

U = R1I , pe rezistena R1, ce determin o cdere suplimentar de

vitez,

' ' =

R1
R
I = 12 M .
K
K

(2.99)

Caracteristicile astfel obinute, prezentate n figura 2.26a, pun n eviden

urmtoarele:

a) prin creterea lui R1 viteza motorului de c.c. scade, putndu-se obine chiar valori
negative (punctul A4, n cadranul IV) dac cuplul rezistent are caracter potenial i rezistena
este suficient de mare; funcionarea n cadranul IV, n regim de frn electromegnetic, se
ntlnete adesea, n cazul instalaiilor de ridicat, la coborrea cu vitez redus a sarcinilor;
b)

odat cu creterea lui R1 scade rigiditatea caracteristicii i stabilitatea n

funcionare a SAE;
c) domeniul de reglare a vitezei,

= ' =

R1 M R1 I
=
AB
K
K2

(2.100)

depinde liniar de valorile rezistenei R1 i cuplului rezistent MR, care n regim staionar este
compensat de cuplul electromagnetic M (fig.2.26b). Prin urmare, pentru o anumit valoare a
rezistenei R1, odat cu scderea cuplului rezistent MR, viteza SAE crete, apropiindu-se de
valoarea ideal de mers n gol 0, fapt ce constituie un dezavantaj al acestei metode de
reglare.

0
R

MR

-RA
RA=0
A1
A2

'R

A3

''R

MR=0

0
RA

I=0

RA

RA
-RA

RA+R'1

M'R

I'

M''R

I''

RA+R''1

Ip
MR=Mp
R1

M
A5

'''R

B M'''R

RA+R'''1

a)

R1

b)

I'''

c)

Fig. 2.26

n figura 2.26b sunt prezentate caracteristicile de reglare (R1), la cuplu constant, iar
n figura 2.26c aceleai caracteristici, la curent constant. Se constat c odat cu creterea
lui R1, viteza unghiular scade, iar domeniul de reglare scade cu scderea cuplului, respectiv
a curentului: DC < AB .
Stabilitatea static redus a SAE cu caracteristici artificiale obinute prin metoda de
mai sus, poate fi crescut dac pe lng R1 se folosete o rezisten suplimentar R2 care

unteaz indusul ca n figura 2.25b.

Pentru a obine expresiile caracteristicilor de funcionare artificiale, se utilizeaz
teoremele lui Kirchoff scrise pentru circuitul rotoric, expresia cuplului electromagnetic i a
tensiunii electromotoare:

R1I1 + R 2I 2 U = 0
R1I1 + R AI + E U = 0
I1 + I 2 + I = 0
M = K I
E = K
Prin eliminarea curenilor I1 i I2 din sistemul de mai sus i explicitarea vitezei se
obine mai nti expresia caracteristicilor electromecanice artificiale,

'=

R2
R R I
U
R A + 1 2 ,
R1 + R 2 K
R1 + R 2 K

(2.101)

i apoi a caracteristicilor mecanice artificiale

' =

R2
U
R R M
R A + 1 2 2 ,
R1 + R2 K
R1 + R2 K

(2.102)

Acestea prezint o vitez ideal de mers n gol

0'' =

1
0 ,
R1
+1
R2

(2.103)

mai sczut dect cea a caracteristicii naturale, i o rigiditate,

d' '
1
R1 d' '
1
;
= R A +
= 2
R
dI
K
dM
K
1 + 1

R
2

R1
,
R A +
R1

1
+

R2

(2.104)

mai sczut dect a caracteristicilor naturale, dar mai ridicat dect a caracteristicilor
obinute prin folosirea exclusiv a rezistenei R1 :

R1 d
d '
1
d ' '
1
1
= 2 (R A + R1 ) <
= 2 R A +
<
= 2 RA

R
dM
dM
dM
K
K
K
1
+ 1

R
2

(2.105)

MR

MR

RA=0

RA

A1

'R

0
R'''2

A2

A3

R1 =

R'2
RA+R''1
MA

A1

'''R

A2

''R

A3

'R

A4
A5

R2=0

A4

'''R

RA

RA+R'1
R''2

''R

R2 =

R2=

MB

RA+R'''1

a) R2=ct; R1=ct

b) R1=ct; R2=ct

Fig. 2.27

Prin modificarea celor dou rezistene R1 i R2 se obin dou familii de caracteristici:

-- pentru R2 = ct, R1 ct: o familie de caracteristici mecanice artificiale, de forma
unui fascicul de drepte ce trec prin punctul A (fig. 2.27a),
-- pentru R2 ct, R1 = ct: o familie de caracteristici mecanice artificiale, de forma
unui fascicul de drepte ce trec prin punctul B (fig. 2.27b).
Pentru a afla vitezele i cuplurile corespunztoare punctului A, se intersecteaz
caracteristicile artificiale limit, pentru:
U
M
RA 2
K
K

R1 = 0

' =

R1 =

' = (R A + R2 )

M
K2

obinndu-se:

A = 0 1 +

RA
R2

;M A = M P

R
A
R2

(2.106)

Pentru a afla vitezele i cuplurile corespunztoare punctului B, se intersecteaz

caracteristicile artificiale limit, pentru:
R2 = 0

' = R A

R2 =

' =

M
K2

U
M
(R A + R1 ) 2
K
K

obinndu-se:

B = 0

RA
R
; MB = MP A
R1
R1

(2.107)

1.2 Acionri cu maini de curent continuu cu excitaie serie

Reglarea vitezei SAE cu maini de curent continuu cu excitaie serie prin nserierea
indusului cu o rezisten R1 (fig. 2.28a), respectiv prin untarea acestuia cu o rezisten R2
(fig. 2.28b, c, d), se aseamn ca principiu cu reglarea vitezei prin aceeai metod n cazul
utilizrii motoarelor cu excitaie separat, numai c de aceast dat reglarea vitezei prin

untarea indusului se poate face i n lipsa rezistenei R1 (fig. 2.28c).

Ca i n cazul motoarelor cu excitaie separat, prin utilizarea numai a rezistenei serie R1 n
cazul motorului cu excitaie serie (fig. 2.28a), caracteristicile curentului de sarcin i
caracteristicile mecanice devin mai suple (fig. 2.29), iar viteza n sarcin scade:

R + R E + R1
R + R E + R1
U
A
I = l (1 A
I)
k
k
UN

(2.108)

R +R +R
U
A 2 E 2 1 M
k
k

(2.109)

Caracteristica mecanic (M) a motorului serie se calculeaz din caracteristica limit

l(I), utiliznd relaiile (2.108, 2.5 i 2.23).

Dac rezistena R1 este suficient de mare, n cazul mecanismelor cu cuplu de natur
potenial se pot obine viteze negative, maina electric lucrnd n regim de frn
R1

R1

I2

I1
I

RE
E

RE

RA

E RA

R2

a)

b)
I2

I1

R1

I2

I1
I

I
RE

E RA

R2

RE

E RA

R2

c)

d)

Fig. 2.28

electromagnetic (punctul A4 din fig 2.29).

Pentru a mbunti rigiditatea caracteristicilor mecanice i respectiv stabilitatea
static a SAE, n mod deosebit la sarcini sczute, se unteaz indusul cu rezistena R2 ca n
figura 2.28b.

Se observ c de aceast dat curentul de

excitaie IE = I1 nu mai este dat doar de curentul

MR

rotoric, ci i de curentul prin rezistena R2, care

A1

R1=0

A2

R'1

A3

exist chiar atunci cnd curentul rotoric este zero,

deci se poate spune c motorul poate avea o vitez
ideal de mers n gol, de valoare finit.

M
R''1>R'1
A4

-4

R'''1>R''1

Fig. 2.29

Pentru a obine expresiile caracteristicilor de

funcionare artificiale, pentru schema din figura
2.28b, se utilizeaz teoremele lui Kirchoff scrise
pentru

circuitul

rotoric,

expresia

cuplului

electromagnetic i a tensiunii electromotoare:

(R1 + RE )I1 + R 2I 2 U = 0
(R1 + RE )I1 + R AI U = E
I1 + I 2 + I = 0
M = k I
E = k

Prin eliminarea curenilor I1 i I2 din sistemul de mai sus i explicitarea vitezei, se

obine mai nti expresia caracteristicilor electromecanice artificiale

= l {

R2
(R1 + R2 ) R 2 ] I }
[R A +
(R1 + RE ) + R 2
(R1 + RE ) + R2 U N

(2.110)

i apoi a caracteristicilor mecanice artificiale,

R2
(R + RE ) R2 .
U
M

2 2 R A + 1
(R1 + RE ) + R 2
k (R1 + RE ) + R 2 k

(2.111)

Din relaia (2.110) se observ c atunci cnd I = 0, rezult valoarea vitezei ideale de
mers n gol,

0s =

R2
U
,

k 0 (R1 + RE ) + R 2

(2.112)

unde 0, este valoarea fluxului de excitaie, cauzat de curentul de excitaie,

IE 0 =

U
.
R1 + R2 + RE

(2.113)

atunci cnd curentul prin rotor se anuleaz i a crui expresie se poate obine scriind
teorema a doua a lui Kirchoff pentru circuitul din figura 2.28b, atunci cnd I=0.
Din relaia (2.112) se constat c atunci cnd rezistena R2 scade, va scdea i viteza

0s , i odat cu aceasta va crete rigiditatea caracteristicilor mecanice, mbuntindu-se

astfel stabilitatea static a SAE. Cu o astfel de conexiune a indusului, motorul serie poate
funciona i n cadranul II, ca generator cu recuperare, sub aciunea unui cuplu de natur
potenial, ntlnit de exemplu n traciunea electric. Figura 2.30a prezint o familie de
caracteristici mecanice la modificarea rezistenei R1, n prezena lui R2 = constant, iar figura

2.30b, o familie da caracteristici mecanice la modificarea rezistenei R2, n prezena lui

R1=constant.

R1=0;R2=

MR

MR

A1

R1=ct;R 2=ct=0

R1max

A2

R1=0;R2=0

0s

A2

A3
A4
A5

A6

A1
R1=0;R2=
R2 =

A3
A4
M

M
R2=0

a)

R1=ct=0;R2=ct

b)

Fig. 2.30
Reglarea vitezei prin utilizarea rezistenelor n circuitul indusului prezint avantajul
simplitii constructive, ns datorit randamentului energetic relativ redus, ea se recomand
doar n cazul regimurilor intermitente de funcionare i la puteri relativ reduse.