Transformata Laplace

Transformata Laplace generalizeaz ideea transformatei Fourier in tot planul complex.

Pt un semnal x(t) spectrul sau transformata Fourier este

X ( ) =

x ( t )e

jt

dt

Pt acelai semnal x(t) se poate introduce transformata Laplace

L ( x(t ) ) ( s ) = X ( s ) =

x (t ) e

st

dt ; s = + j

unde integrala se efectueaz pe o curba = cst de la la .

Pentru = 0 transformata Laplace este spectrul semnalului adic transformata Fourier.

=cst

Domeniul de convergenta = domeniul valorilor lui s pt care integrala este convergenta

sau X(s) - finita.
Proprietati DC
1. format din benzi paralele cu axa imaginara j
2. nu conine nici un pol al transformatei Laplace
3. pt semnale cu ntindere spre dreapta (o subcategorie fiind semnalele cauzale), DC
ncepe cu cel mai dreapta pol si se ntinde tot spre dreapta Re {s} > p max

4. pt semnale cu ntindere spre stnga (o subcategorie fiind semnalele anticauzale),

DC ncepe cu cel mai dreapta pol si se ntinde tot spre stnga Re {s} < p min
5. pt semnale cu ntindere de la la , DC este o banda ce nu include poli
6. semnalele cu suport mrginit au transformata Laplace definita in tot planul.
7. sistemul stabil <=> axa j inclusa in DC.

Transformata inversa

1
x (t ) =
X ( s )e st ds

2 j
Integrala se efectueaz pe dreapta paralela cu axa imaginara ( = cst )
Mai des se folosete metoda descompunerii in fracii simple si inversarea cu ajutorul
tabelelor.
Probleme
1. Transformata Laplace X(s) a unui semnal x(t) este X ( s ) =

s+2
.
( s 1) 2 ( s + 3)

Sa se determine x(t) in urmtoarele condiii

a) Re(s)<-3; b) -3< Re(s)<1; c) Re(s)>1.
Rezolvare
X ( s) =

A
A2
s+2
B
= 1+
+
;
2
2
( s 1) ( s + 3) s-1 ( s-1) s+3

=> B = ( s + 3) X ( s ) s =3 =
A2 = ( s 1) 2 X ( s )

A1 =

s =1

s+2
( s 1) 2

= 1/16
s =3

s+2
= 3/ 4
s + 3 s =1

d
s +3 s 2
( s 1) 2 X ( s ) =
= 1/16
( s + 3) 2 s =1
ds
s =1

X ( s) =

s+2
1/16 3 / 4 1/16
=
+

2
( s 1) ( s + 3) s-1 ( s-1)2 s+3

a) DC : Re(s)<-3 => x(t ) =

1 t
3
1
e ( t ) tet ( t ) + e3t ( t )
16
4
16

b) DC: -3< Re(s) <1 => x(t ) =

c) DC: Re(s) > 1 => x(t ) =

1 t
3
1
e ( t ) tet ( t ) e3t ( t )
16
4
16

1 t
3
1
e ( t ) + tet ( t ) e3t ( t )
16
4
16

Verificati expresia lui x(t) folosind mediul Matlab:

>> L=(s+2)/((s-1)^2*(s+3))
>> ilaplace(L)

2. Funcia de transfer a unui sistem liniar invariant in timp si cauzal este data de expresia
s+2
H (s) = 2
. Determinai si desenai rspunsul sistemului, daca la intrarea sa se
s + 2s + 2
2 t
aplica semnalul x(t ) = e .

Rezolvare
y (t ) = x (t ) y (t ) Y ( s ) = X ( s ) H ( s )
H (s) =

s+2
s+2
=
cu poli compleci s1,2 = 1 j p max = 1
s + 2s + 2 ( s s1 )( s s2 )
2

j
1 DC pentru H(s)

-2

-1
-1

Sistemul este cauzal: DC este Re {s} > 1

e 2t , t 0 2t
x(t ) = e = 2t
= e ( t ) + e 2t ( t )
e ,t < 0
1
1
4

= 2
cu DC: -2<Re(s)<2
=> X ( s ) =
s+2 s2 s 4
4
s+2
4
Y (s) = X (s) H (s) = 2
=
2
s 4 s + 2s + 2
( s 2 ) s 2 + 2s + 2
2 t

)(

Domeniul sau de convergenta este intersectia DC pentru H ( s ) si DC pentru X ( s ) :

1 < Re {s} < 2
Y (s) =

4
A
Bs + C
=
+ 2
2
( s 2 ) s + 2s + 2 s 2 s + 2s + 2

=> A s 2 + 2s + 2 + ( Bs + C )( s 2 ) = 4
=> s= 2, A = -2/5
s=0, C = 8/5
s=1, B = 2/5

2 1
2 s+4
2 1
2 s +1
3
+
=

+
+

5 s 2 5 s 2 + 2s + 2
5 s 2 5 ( s + 1)2 + 1 ( s + 1)2 + 1

2
2
=> y (t ) = e 2t ( t ) + e t cos t + 3e t sin t ( t )
5
5

=> Y ( s ) =

3. Fie un sistem liniar, invariant in timp si cauzal a crui funcie de sistem H(s) are
constelaia de poli si de zerouri din figura:

j
-3

-1

a) Sa se indice toate regiunile de convergenta posibile; b) Indicai in fiecare caz daca

sistemul satisface sau nu condiiile de stabilitate si/sau cauzalitate.
Rezolvare.
Re(s)<-3 -> sistem anticauzal si instabil,
-3<Re(s)<-1 -> sistem instabil,
-1<Re(s) -> sistem cauzal si stabil.
4. Sa se demonstreze urmtoarele proprieti ale transformatei Laplace: a) deplasarea in
domeniul timp; b) deplasarea in domeniul s; c) scalarea in timp x(at); d) convoluia in
domeniul timp; e) derivarea in domeniul s.
5. Fie un sistem obinut prin conectarea in cascada a doua sisteme liniare si invariante in
timp ale cror funcii de transfer sunt H1(s) si H2(s). Daca funcia de transfer a sistemului
echivalent H(s) este unitara, sistemul descris de H2(s) se numete sistem invers sistemului
descris de H1(s).
a) Sa se determine relaia de legtura intre H1(s) si H2(s).
b) In figura este prezentata constelaia de poli si zerouri a lui H1(s), corespunztoare unui
sistem cauzal si stabil. Sa se determine constelaia de poli si zerouri pentru funcia de
transfer a sistemului invers asociat.
c) Sa se determine h2(t), rspunsul la impuls al sistemului invers in ipoteza ca este stabil.
d) sa se demonstreze ca rspunsul la impuls al sistemului echivalent h(t) este identic cu
(t).

j
-3

-1

6. Un SLIT cu intrarea x(t) si ieirea y(t) este descris de ecuaia difereniala:

d2y
dy
+ 2 3y = x
2
dt
dt

a) Determinai H(s), funcia de transfer a sistemului. Schiai constelaia de poli si

zerouri.
b) Determinai h(t) daca sistemul este stabil; - sistemul este cauzal; - sistemul nu
este nici stabil nici cauzal.
Rezolvare.
d
d2
x ( t ) sX ( s ) ;
x (t ) s2 X ( s ) .
a)
dt
dt 2
1
1
A
B
=> s 2Y + 2sY 3Y = X => H ( s ) = 2
=
=
+
s + 2s 3 ( s 1)( s + 3) s 1 s + 3
A = ( s 1) H ( s ) s =1 =

1
1
=
s + 3 s =1 4

B = ( s + 3) H ( s ) s =3 =

1
1
=
s 1 s =3
4

1 1
1
H (s) =

4 s 1 s + 3

-3

1
1
b) sistem stabil <=> DC: -3<Re(s)<1, h ( t ) = et ( t ) e 3t ( t )
4
4
1 t
1 3 t
sistem cauzal <=> DC: Re(s)>1, h ( t ) = e ( t ) e ( t ) (instabil)
4
4
Verificati expresia raspunsului la impuls folosind mediul Matlab:
>> L=1/4/(s-1)-1/4/(s+3)
>> ilaplace(L)

1
1
sistem instabil,anticauzal <=> DC: Re(s)<-3, h ( t ) = et ( t ) + e 3t ( t )
4
4

7. Un SLIT are rspunsul: y ( t ) = 2et 2e4t ( t ) daca la intrare se aplica semnalul

x ( t ) = ( et + e3t ) ( t ) .

a) determinai rspunsul in frecventa al sistemului, H ( )

b) determinai funcia pondere a sistemului, h(t)

c) care este ecuaia difereniala care descrie sistemul,
d) dai o implementare posibila a sistemului.
Rezolvare.
2
2
1
1

X (s) =
+
;
s +1 s + 4
s +1 s + 3
Y (s)
( s + 1)( s + 3) = 3 ( s + 3) ; DC: Re(s)>-2, sistem cauzal
6
H (s) =
=
X ( s ) ( s + 1)( s + 4 ) 2 ( s + 2 )
( s + 2 )( s + 4 )

a) Y ( s ) =

3 ( j + 3)

H ( ) = H ( s ) s = j =

( j + 2 )( j + 4 )
3 ( s + 3)
A
B
b) H ( s ) =
=
+
( s + 2 )( s + 4 ) s + 2 s + 4
3 ( s + 3)
3
A = ( s + 2 ) H ( s ) s =2 =
= ;
s+4

s =2

B = ( s + 4 ) H ( s ) s =4 =

3 ( s + 3)
s+2

s =4

3 1
1
3 2t 4t
H (s) =
+
h (t ) = ( e + e ) (t )
2 s+2 s+4
2
Verificati expresia raspunsului la impuls folosind mediul Matlab:
>> L=(3/2)/(s+2)+(3/2)/(s+4)
>> ilaplace(L)
M

Y (s)
dk y M
dkx
c) Ecuaia difereniala ak k = bk k H ( s ) =
=
dt
dt
X (s)
k =0
k =0
N

=> y + 6 y + 8 y = 3x + 9 x
d) Se folosete una din cele 2 forme canonice de implementare:
a0 y + a1 y + a2 y = b0 x + b1 x + b2 x
a0 y + a1 y + a2 y = b0 x + b1 x + b2 x
a0 y + a1 y + a2 y = b0 x + b1 x + b2 x
=> y =

1
b0 x + b1 x + b2 x a0 y a1 y

a2 0

b s

a s

k =0
N

k =0

3
2

Forma canonic 1
x

Forma canonic 2

1/a2

b2

1/a2

-a1

-a1

b1

b0

b2

b1

-a0

-a0

b0

-6

-8

8. Pentru sistemul liniar si invariant in timp cauzal cu rspunsul in frecventa

7 + j
H ( ) =
( 4 + j ) 1 2 + j

a) determinai h(t),
b) dai o structura de implementare constnd din doua sisteme conectate in cascada,
c) dai o structura de implementare constnd din doua sisteme conectate in paralel.
Rezolvare.
H ( s ) = H ( ) s = j =

s+7
A
Bs + C
=
+ 2
2
( s + 4) s + s + 1 s + 4 s + s + 1

s+7
3
=
s + s + 1 s =4 13
s=0 => C=22/13 => B=-3/13.
A = ( s + 4 ) H ( s ) s =4 =

22
22

s
s
3
3 1
1
3

2 3 =

H (s) =
2
13 s + 4 s + s + 1 13 s + 4
1 3

s+ +

2 4

22 1
1

+
s+
3 1
3
2
2

H (s) =

+
2
2
13 s + 4
1 3
1 3

s+ +
s+ +
2 4
2 4

1
3

s+

3 1
47 2
2
2
H (s) =

+
2
2
2
13 s + 4
1 3 6 3
1 3
s+ +
s+ +

2 4

2 2

3
3
3
3 47 t / 2
3
h ( t ) = e 4t ( t ) e t / 2 cos
t ( t ) +
e sin
t ( t )
13
13
2
13 3 3
2
Verificati expresia raspunsului la impuls folosind mediul Matlab:
>> L=(s+7)/(s+4)/(s^2+s+1)
>> ilaplace(L)

b) H ( s ) =

s+7
1
s+7
=
= H a ( s) H b (s)
2
2
( s + 4) s + s + 1 s + 4 s + s + 1

Pentru Ha(s): a0 y + a1 y = b0 x + b1 x sau 4 y + y = x

Pentru Hb(s): a0 y + a1 y + a2 y = b0 x + b1 x + b2 x sau y + y + y = x + 7 x

-4

-1

-1

22

3 1
c) H ( s ) =
2 3 = H ( s ) + H ( s )
13 s + 4 s + s + 1

H(s)
x

y
H(s)

9. Fie sistemul din figura:

I1(s)
x
X(s)

I3(s)
C
I2(s)

y
Y(s)

a) sa se determine funcia de transfer a circuitului, daca R=100k , C=10uF.

b) Ce tip de caracteristica realizeaz acest circuit? Sa se determine factorul de
calitate Q, amplificarea si pulsaia de rezonanta naturala 0 .
c) Sa se determine rspunsul sistemului la un impuls unitate, respectiv la un semnal
armonic x ( t ) = A0 cos 0t .
Rezolvare.
Y (s)
I 3 ( s) =
= sCY ( s ) ;
1
sC
1
1

I2 ( s )
= I3 ( s ) R +
I 2 ( s ) = I 3 ( s )(1 + sCR ) = (1 + sCR ) sCY ( s )
sC
sC

I1 ( s ) = I 2 ( s ) + I 3 ( s ) = sC ( 2 + sCR ) Y ( s )
1
2
= ( sCR ) + 3sCR + 1 Y ( s )

sC
Y
1
1
=> H ( s ) = = 2
= 2
, pentru RC=1 (filtru trece-jos)
2
X s ( CR ) + 3s ( CR ) + 1 s + 3s + 1
X ( s ) = I1 ( s ) R + I 2 ( s )

b) H ( ) =
Q=

1
A
= 2
=> A=1, amplificare la joasa frecventa
2
1 + 3 j 0 + 2 j0
2

1
= 0.33 , factorul de calitate, 0 = 1 pulsaia naturala
2

c) H ( s ) =
H (s) =

3 5
1
1
, s1,2 =
,
=
2
s + 3s + 1 ( s s1 )( s s2 )
2

A
B
+
s s1 s s2

=> A = ( s s1 ) H ( s ) s = s =

1
s s2

=> B = ( s s2 ) H ( s ) s = s =

1
s s1

2
1
5
=
=
5
5
3 + 5 (3 5)

2
1
5
=
=
5
3 5 (3 + 5)
5

s = s1

s = s2

5 s1t
e ( t ) e s2t ( t )
5
Rspunsul sistemului la impulsul unitate, x ( t ) = ( t ) => y ( t ) = h ( t )
=> h ( t ) =

Rspunsul sistemului la x ( t ) = A0 cos 0t =>

y ( t ) = A0 H (0 ) cos 0t + arg { H (0 )}
H ( ) =

(1 ) + 9
arg { H ( )} = arg {1
2 2

H ( 0 ) =

)
1

(1 )

2 2

+ 3 j

+ 90 2

Daca 0 < 1 atunci arg { H (0 )} = arctg

30
2

1 0
30
Daca 0 > 1 atunci arg { H (0 )} = + arctg
2
1 0

10. Pentru un SLIT rspunsul in frecventa este H ( ) =

( j + 4 ) ( ( j )

a) Sa se determine rspunsul la impuls al sistemului h(t),

b) Dai o structura de implementare a sistemului.
a) H ( s ) =

5s + 7
1
s+2
=

+
2
( s + 4 ) ( s 2 + s + 1) s + 4 s + s + 1

10

5 j + 7
2

+ j + 1

1
3
1
2
4
+
+2
H (s) =
2
2
s+4
1 3
1 3

+
+
+
s
s

+
2 4
2 4

s+

h ( t ) = e 4t ( t ) + e t 2 cos

3
3
t ( t ) + 2e t 2 sin
t ( t )
2
2

Verificati expresia raspunsului la impuls folosind mediul Matlab:

>> L=-1/(s+4)+(s+2)/(s^2+s+1)
>> ilaplace(L)

b) H ( s ) =

5s + 7
5s + 7
= 3
2
( s + 4 ) s + s + 1 s + 5 s 2 + 5s + 4

b1=5, b0=7
a3=1, a2=5, a1=5, a0=4
sau: y + 5 y + 5 y + 4 y = 5 x + 7 x

11