Sunteți pe pagina 1din 4

Amplitudinea si margimea de faza pentru

regulatoare LQG cu bucle multiple


Abstract Se arata ca regulatoarele (LQSF) cu feedback pe spatiul
starilor, liniar-patratice cu bucle multiple sunt robuste la o gama larga
de variatii temporale nonliniare fara memorie si variatii ample dinamice
liniare si invariante in timp, in bucla deschisa. Rezultatele sunt
interpretate in termenii clasici de amplitudine si margine de faza, astfel
intarind legatura dintre teoria moderna a feedback-ului si cea clasica.
I.

INTRODUCERE

In trecut, feedback-ul a fost folosit in proiectarea sistemelor de conducere


ca mijloc pentru a satisface constrangerile de proiectare care cereau:
1) stabilizarea sistemelor insuficient de stabile;
2) reducerea raspunsului sistemului la zgomot;
3) realizarea unei conexiuni dedicate intrare/iesire (de exemplu poli si zerouri
specificate) ;
4) imbunatatirea robustetei sistemului la variatiile acestuia in arhitectura in
bucla deschisa ;
Tehnicile clasice de sinteza a feedback-ului includ proceduri care asigura in
mod direct ca fiecare dintre aceste constrangeri de proiectare este satisfacuta
[1], [2]. Din nefericire, metodele directe ale teoriei clasice a feedback-ului devin
coplesitor de complicate pentru aproape toate configuratiile de feedback, cu
exceptia celor mai simple. In particular, teoria clasica nu se poate imbina simplu
si eficient cu feedback-ul in bucle multiple.
Teoria controlului liniar patratic Gaussian (LQG) a facut ca solutia multor
probleme de sinteza a conducerii in bucle multiple sa fie relativ simpla.
Algoritmul LQG [3] ofera mijloace directe pentru sintetizarea sistemelor de
feedback stabile liniare care sunt insensibile la zgomotul alb Gaussian. Variatii ale
algoritmului LQG au fost create de asemenea pentru sinteza sistemelor de
feedback cu poli specificati [4, pag. 77 87], [5], [6]. Astfel, algoritmul LQG este
un ajutor valoros de proiectare pentru satisfacerea primelor trei dintre
constrangerile de poiectare mentionate anterior.
Rezultatele care urmeaza arata cum proiectarea LQG multivariabila poate
satisface constrangerile de al patrulea tip, spre exemplu constrangeri care cer ca
un sistem sa fie robust la variatiile in comportamentul in bucla deschisa. Va fi
utilizat regulatorul liniar patratic de stare cu feedback, la care ne vom referi ca
regulatorul LQSF. Robustetea in proiectarea regulatorului LQSF la variatii in bucla
deschisa este masurata in termeni ai generalizarii in bucle multiple a notiunilor
clasice de amplitudine si margine de faza. La fel ca si amplitudinea si marginea
de faza clasice, rezultatele de fata considera robustetea ca o proprietate intrare -

iesire ce caracterizeaza variatiile in functii de transfer in bucla deschisa care nu


vor conduce la instabilitate in bucla inchisa. Variatiile parametrilor sistemului (de
exemplu locatiile polilor/zerourilor) sunt luate in calcul mai intai prin
determinarea modului in care aceste variatii se potrivesc cu variatiile matricei
raspunsului in frecventa in bucla deschisa. S-a demonstrat ca proiectarea
multivariabila LQSF are proprietatea unei margini de amplitudine infinite si cel
putin 60 margine de faza pentru fiecare canal de control. Rezultate similare au
fost derivate din perturbatii neliniare in bucla de feedback.
Astfel de rezultate de robustete pot parea incorecte la prima vedere, in
special inginerilor familiari cu proiectarea clasica a servomecanismelor. Ar trebui
mentionat ca in proiectarea clasica a servomecanismelor natura
compensatoarelor utilizate (de exemplu retele cu latenta in conducere) conduce
in general la o latent excesiva in faza la frecvente inalte, astfel incat este posibil
sa nu fie obtinuta niciodata proprietatea de margine de amplitudine infinita.
Totusi, ar trebui subliniat ca atunci cand este folosit feedback pe intreg spatiul
starilor, sunt introduse, de fapt, in compensator, o multitudine de zerouri ce
corecteaza latenta in faza, fara sa fie introdusi polii corespunzatori care sa
introduca latenta. Aceasta abundenta de zerouri, alaturi de procedura de
proiectare optima liniar-patratica determina proprietatile de robustete
surprinzatoare ale proiectarii LQSF.
Exploatand dualitatea matematica dintre filtrele Kalman si controllerele de
feedback optimal liniar-patratice, autorii au aratat ca rezultatele in robustete ale
acestei lucrari conduc catre conditii pentru non-divergenta estimarilor generate
de filtre neliniare de acest tip, luate in calcul de Gilman si Rhodes [33] ; aceste
rezultate duale vor face obiectul unei publicatii viitoare. In contrast cu rezultatele
prezentate aici, rezultatele de filtrare neliniara duale necesita disponibilitatea
unei descrieri exacte a sistemului considerat si ca urmare nu au nicio interpretare
de robustete comparabila. Se poate arata ca inlocuirea estimarii de stare nondivergenta din acest tip de filtru cu starea de adevar intr-un regulator neliniar de
feedback pe stare, nu va destabiliza sistemul in bucla inchisa.
Pentru a pune la dispozitie o punte mai detaliata si realistica intre
abordarile moderna si clasica, in special cu privire la probleme de robustete,
trebuie examinat cazul in care nu toate variabilele de stare sunt disponibile
pentru feedback. In abordarile moderne de conducere va trebui folosit un
reconstructor de stare (observator Luenberger sau filtru Kalman cu amplitudine
constanta). In ansamblu, proprietatile de robustete ale unor astfel de tehnici de
proiectare nu sunt definite in intregime pana in momentul de fata ; acestea for fi
adresate intr-o publicatie viitoare. De asemenea, exista probleme interesante si
pana in acest moment nerezolvate, ale proprietatilor de robustete ale proiectarii
cu feedback al variabilelor de iesire folosind crieri ide performanta patratice [31].

II.

CERCETARE ANTERIOARA

Cercetarea fundamentala asupra robustetii sistemelor bazate pe feedback


se datoreaza lui Bode, [1, pag. 451 488]. Folosing criteriul de stabilitate
Nyquist, Bode a aratat cum notiunile de amplitudine si margine de faza pot fi
exploatate pentru a ajunge la un mijloc simplu si util pentru caracterizarea
claselor de variatie in comportament in bucla inchisa care nu vor destabiliza
sistemele cu feedback cu o singura intrare. Desi atentia lui Bode era concentrata
in principal asupra amplificatoarelor de feedback decat asupra sistemelor de
conducere, ideile lui au jucat un rol cheie in proiectarea sistemelor de conducere.
Implicatiile tehnice in conducere ale ideilor lui Bode sunt cercetate si dezvoltate
mai departe. spre exemplu, de Horowitz[2]. Desi criteriul Nyquist a fost extins
asupra sistemelor cu feedback in bucle multiple [7] si [8], pana acum a existat un
succes limitat in explotarea versiunii in bucle multiple a analizei robustetei
sistemelor cu feedback in bucle multiple. [9] [14].
In ceea ce priveste proprietatile de robustete specifice regulatoarelor LQSF,
poate ca cel mai semnificativ rezultat este datorat lui Anderson si Moore [4, pag.
70 76]. Exploatand faptul ca regulatoarele LQSF cu o singura intrare au o
diferenta returnata mai mare decat unitatea pentru orice frecventa [15], acesti
autori arata ca modelele de proiectare a regulatoarelor LQSF cu o singura intrare
au 60 margine de faza, margine de amplitudine infinita si 50% toleranta a
reducerii amplitudinii. A fost de asemenea demonstrat ca proprietatile de
amplitudine se extind si asupra amplitudinilor neliniare fara memorie de tipul
prezentat in Fig. 1([16] si [4, pag. 96 98]) 1. Rezultate de acelasi tip obtinute de
Barnett si Storey [18] si Wong [19], [35] parametrizeaza o clasa de perturbatii
constante, liniare, in feedbackul amplitudinii, care nu vor destabiliza un regulator
LQSF in bucle multiple. O generalizare a rezultatului de mai sus pentru
neliniaritati in bucle multiple in regulatoare cu feedback pe stare, neliniare si
optime, cu index de performanta patratic este incorect atribuita [16] de catre
[20]. Atata timp cat generalizarea declarata in [20] se aplica regulatoarelor
LQSF,aceasta este in esenta echivalenta Teoremei I a acestei lucrari.
Au fost obtinute diferite alte rezultate, care sunt mai mult sau mai putin
legate indirect de intrebarea pusa aici. Aspecte legate de problema inversa de
control optimal, de exemplu caracterizarea proprietatilor sistemelor optimale,
sunt abordate de [15] si [20 24]. Problema sensibilitatii in regulatoarele LQSF
este abordata de [10], [15] si [25] [28]. Conditiile de stabilitate ale lui Zames
[29], [30] ce includ amplitudinea in bucla, conicitatea, si pozitivitatea au multe
trasaturi in comun cu rezultatele care sunt prezentate aici.

III.

DEFINITII SI NOTATIE
Urmatoarele conventii de notatie si terminologie sunt folosite :

1) AT(xT) denota transpusa matricei A (a vectorului x).


2) A* denota adjuncta matricei A (de exemplu, conjugata complexa a lui AT)
3) Spunem ca functia x :[0,) Rn este integrabila patratic daca
[equation here]

4)

5)

6)

7)

Pentru toate valorile patratic integrabile ale lui x, valoarea ||x|| este numita
norma a lui x.
Termenul operator este rezervat pentru functii care fac legatura unor
functii in alte functii. De exemplu, un sistem dinamic poate fi vazut ca un
operator care face legatura intre functii temporale de intrare si functii
temporale de iesire
Spunem ca un operator cu 0 = 0 are amplitudine finite daca exista o
constanta k < astfel incat
[equation here]
pentru toate valorile u integrabile patratic.
Spunem ca un operator care face legatura intre functii temporale de
intrare si functii temporale de iesire este nonanticipativ daca valoarea
functiei de iesire in orice moment t0 depinde doar de valorile functiei de
intrare la momente t t0.
Daca o functie x :[0,) Rn are proprietatea ca
[equation here]
atunci spunem ca x este asimptotic stabil. Un sistem de ecuatii
diferentiale ordinare este asimptotic stabil pe ansamblu daca fiecare
solutie este asimptotic stabile.

8) Daca (S) denota sistemul

x (t) = ( x)(t) unde 0 = 0, spunem ca

perechea [H, S] este detectabila daca pentru fiecare x :[0,) Rn care


satisface (S) cu x nonintegrabil patratic, Hx este de asemenea
nonintegrabil patratic. Semnificatia detectabilitatii este cea mai aparenta
daca consideram x(t) ca o descriere a dinamicii interne a unui sistem fizic
si (Hx)(t) ca iesirea observabila. Vazuta in acest fel, detectabilitatea
inseamna in esenta ca comportamentul instabil in dinamica interna a
sistemului determina totdeauna o iesire care este instabila. De exemplu,
daca H este o matrice patratica nesingulara, atunci [H, S] va fi detectabila.
9) Spunem ca un operator care face legatura intre doua seturi de functii
temporale nu are memorie daca valoarea functiei sale de iesire in orice
moment t0 depinde doar de t0 si de valoarea instantanee a functiei de
intrare la momentul t0.
10)
A > 0 (A > 0) este folosit pentru a indica ca matricea A este pozitiv
definita (semidefinita).
11)
Spunem ca o functie rationala de transfer P(s) este proprie daca P(s)
are cel putin la fel de multi poli ca zerouri.