Mecanic i mecanica fluidelor

http://adl.anmb.ro

1.3.2 Statica solidului rigid

Timp mediu de studiu: 2 ore

Sarcini de nvare: Prin parcurgerea acestei uniti de studiu, studentul va fi capabil

s
aplice condiiile de echilibru n cazul solidului rigid
foloseasc axioma legturilor n cazul solidului rigid supus la legturi fr frecare
calculeze forele de reaciune n cazul legturilor elementare: reazem simplu,
articulaie, ncastrare.

1.3.3.1 Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid

r
Se consider un solid rigid, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, S ( Fi )1i n . Un
solid rigid se gsete n echilibru dac sistemul de fore care acioneaz asupra sa este n
echilibru.
r

R ( S ) 0 i M O ( S ) 0,
pentru orice O punct din spaiu.
Condiia necesar i suficient ca un solid rigid, aflat sub aciunea unui sistem de fore, s
fie n echilibru este ca torsorul sistemului de fore, n raport cu un punct arbitrar din spaiu,
s fie nul.
r
v
R 0,
M O 0 .(1)

1.3.3.2 Unghiurile lui Euler

Se introduc trei unghiuri :
- unghiul de precesie t , care este unghiul x1ON i se afl n planul ( Ox1 y1 );
- unghiul de rotaie proprie , unghiul NOx, care se afl n planul (Oxy);
- unghiul de nutaie , unghiul z1Oz , care se afl n planul (Oz1 z ) . Msurile
unghiurilor i sunt, de asemenea, funcii de timp, iar ON este axa (linia)
nodurilor , intersecia planelor (Oxy) i ( Ox1 y1 ).

13 June 2015

Funcie didactic Prenume Nume

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

Aceste
trei
unghiuri
sunt
independente. Ele se folosesc, alturi de
coordonatele
originii
sistemului
de
coordonate mobil, pentru caracterizarea
micrii sau poziiei de repaus a unui solid
rigid. Cele trei unghiuri se numesc
unghiurile lui Euler.

1.3.3.2 Statica solidului rigid

supus
la
legturi
fr
frecare
Sunt posibile urmtoarele situaii:

Figura 1
dac n = r = m, sistemul are soluie
unic, deci se determin toi
parametrii geometrici i mecanici care apar n sistem. n acest caz, se spune c
solidul rigid este n echilibru necondiionat.
- Dac n = r < m, pentru compatibilitatea sistemului, trebuie ca minorii caracteristici
s fie nuli, ceea ce presupune obinerea a m r relaii suplimentare, care se
numesc condiii suplimentare de echilibru. Se spune c solidul rigid este n echilibru
condiionat.
- Dac n r , sistemul este compatibil nedeterminat. n aceast situaie, se numete
static nedeterminat, iar numrul necunoscutelor secundare (n r) se numete grad
de nedeterminare static.
Un solid rigid poate fi supus la foarte multe tipuri de legturi. n practic, cele mai
ntlnite sunt: reazemul simplu, mai multe reazeme simple, solid rigid sprijinit pe un plan,
articulaia, solid rigid cu o ax fix, ncastrarea, legtura prin fire.
-

1.3.3.2.1 Reazemul simplu

Reazemul simplu este legtura mecanic ce constrge solidul rigid s rmn cu
un punct al su O pe o suprafa a altui solid rigid. Suprafaa este presupus lucie, fix
i nedeformabil, chiar dac forele care acioneaz asupra rigidului sunt foarte mari.
Reazemul simplu este o legtur geometric, staionar i olonom.
Solidul rigid cu un reazem simplu are cinci grade
de libertate (din punct de vedere geometric scade cu
unu numrul de grade de libertate).
Conform axiomei legturilor, reazemul unui solid rigid pe o suprafa introduce o
reaciune orientat pe normala la suprafa, n sens opus gradului de mobilitate blocat.
13 June 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica
Reprezentare

Figura 2

1.3.3.3.2 Articulaia
Legtura unui solid rigid care-l constrnge pe acesta s aib un punct al su n contact
permanent cu un punct fix din spaiu se numete articulaie sferic. Dac solidul este
obligat s rmn cu o ax a sa n permanent contact cu o ax fix din spaiu se numete
articulaie cilindric.
Deci, din punct de vedere geometric, articulatia sferic micoreaz numrul de
grade de libertate ale unui solid rigid cu trei uniti. Din punct de vedere mecanic, o
articulaie sferic blochez trei grade de mobilitate ale rigidului, de exemplu deplasrile
dup cele trei axe de coordonate. Conform principiului aciunii i reaciunii, n articulaia
sferic se dezvolt trei reaciuni, dup direciile axelor (cele trei mobiliti blocate). Deci,

articulaia sferic poate fi nlocuit printr-o reactiune R , de modul i direcie necunoscute.

Figura 3

O articulaie cilindric poate fi nlocuit cu o reaciune al crei suport este situat n

planul (Oxy), ale crei componente corespund gradelor de libertate blocate. n calcule,
este de preferat s se introduc dou necunoscute scalare, proieciile reaciunii pe dou
direcii din planul (Oxy), perpendicular pe axa fix (de regul direciile axelor Ox i Oy). Din
punct de vedere geometric, o articulaie cilindric micoreaz numrul gradelor de libertate
cu cinci uniti.

13 June 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

Din punct de vedere mecanic, o articulaie sferic poate fi nlocuit cu o fort R , de modul
i direcie necunoscute (Rx , Ry , Rz,), iar articulaia cilindric cu dou necunoscute
( Rx , Ry ) .

1.3.3.3.3 ncastrarea
ncastrarea este legtura care constrnge solidul
rigid s rmn cu o extremitate a sa fixat ntr-un
alt solid rigid. Din punct de vedere geometric,
ncastrarea ia solidului rigid toate gradele de
libertate.
n r m r
Ri F j 0
j 1
i 1
n
r r m r r

r
i Ri r j F j 0

i 1
j 1

Figura 4

Aplicaie
S se determine reaciunile din articulaia A i din reazemul B pentru grinda cotit ABCD,
ncrcat ca n fig. 5.
Soluie
Articulaia cilindric din A se nlocuiete cu Rx , Ry , iar reazemul din B cu N B . Ecuaiile de
echilibru se scriu

P 2 P cos 600 Rx 0

Y N
i

2 P sin 600 2ap Ry 0

M 0 ( S ) P a N B 2a 2 P sin 600 4a 2ap 6a Ry 7 a 0

13 June 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica

Figura 5
Din prima ecuaie, rezult Rx 2 P . Rmne de rezolvat sistemul
N B P 3 2ap Ry 0

P 2 N B 4 P 3 12ap 7 Ry 0,

sistem liniar de dou ecuaii cu dou necunoscute, care permite obinerea soluiilor prin
urmtoarele calcule
P 2 P 3 4ap 2 Ry 4 P 3 12ap 7 Ry 0
9 Ry 16ap 2 P 3 P

Ry

16
2 3
P
ap
P
9
9
9

N B 0,838 P 0, 4 pa.

1.3.3.3.4 Legturi prin fire sau bare

Prinderea solidului rigid cu fire mereu ntinse sau cu bare, se trateaz analog cu legtura
prin fire de la punctul material. Dac, de un fir de lungime constant, este suspendat un
solid rigid, corpul este obligat s se rezeme pe o sfer de raz egal cu lungimea firului.
Reaciunea fiind pe direcia normalei, este orientat pe direcia firului sau barei. n
concluzie, prinderea prin fire sau bare se nlocuiete cu o for n lungul firului, aa numita
tensiune din fir. Legtura prin fir este o legtura unilateral, iar cea prin bar rigid este o
legtur bilateral.

13 June 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica
1.3.3.3.5 Cazul general al legturii fr frecare
Se consider un solid rigid, supus unei legturi fr frecare. Se noteaz cu
r
re e e
R ( R x , R y , R e z ) i e ( e x , e y , e z ) cele dou componente ale torsorului de reducere al
r
r
forelor efectiv aplicate solidului, iar R ( Rx , Ry , Rz ) M ( M x , M y , M z ) reprezint componentele
torsorului de reducere al reaiunilor.
Condiiile de echilibru se scriu

R e x Rx 0 R e y R y 0 R e z Rz 0
ex M x 0 e y M y 0 ez M z 0

Exerciii
1. Care sunt condiiile de echilibru pentru un solid rigid supus la legturi fr frecare?
2. Care sunt legturile elementare i cu ce se nlocuiesc ele?
3. Pe o grind omogen orizontal AB, ncastrat n A, sunt aezate dou corpuri cu
greuti G1 600 N i G2 500 N , ca n fig. 6. S se determine fora de legtur i
momentul cuplului de legtur din ncastrare.

V
M A

HA

0,8

G1 G2

0,4

Figura 6

Rezolvri:
1. Curs
2. Curs
3. Fiind un sistem plan, ncastrarea se nlocuiete cu o for de mrime i direcie
necunoscute, descompus n H A i VA i un moment M. Condiiile de echilibru
conduc la ecuaiile de proiecii
HA 0
V A G1 G 2 0 ,

de unde rezult
13 June 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.

Numele complet al cursului

Statica
V A G1 G 2 1100 N ,

i o ecuaie de momente, din M Az 0 ,

M G1 a G2 (a b) 0 ,

de unde se obine
M G1 a G2 (a b) , i, folosind valorile numerice date, M 1080 N m .

13 June 2015

Conf. Univ. Dr. Angela Muntean

Academia Naval "Mircea cel Btrn" (ANMB). Orice form de copiere, stocare, modificare
i/sau transmitere a acestui material fr acordul prealabil i scris al ANMB este strict interzis.