SERVOMOTORES

SERVOMOTORES
Ms conocidos como SERVOS son un tipo especial de
motor de corriente continua que se caracterizan por su
capacidad para posicionarse de forma inmediata en
cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin.
Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que
se corresponde con el movimiento a realizar.
El servo es un dispositivo con un eje de rendimiento
controlado ya que puede ser llevado a posiciones
angulares especficas al enviar una seal codificada.
Con tal de que exista una seal codificada en la lnea de
entrada, el servo mantendr la posicin angular del
engranaje.

Tamaos y fabricantes

ESTRUCTURA INTERNA

Carcasa: aloja todos los elementos.

Motor: es un motor de corriente continua.
Engranajes: transfieren el par del motor al
salida, adems reducen la velocidad del
Circuito de control: controla la posicin del
salida.

eje de
motor.
eje de

Potencimetro: se utiliza como sensor para conocer la

posicin del eje de salida.
El circuito de control, situado dentro de la carcasa,
posiciona el eje de salida comparando la seal
proporcionada por el potencimetro, que est unido al
eje de salida, con la seal de control externa. Al girar
el eje de salida tambin gira el potencimetro.

Eje de Salida: La posicin del eje del servomotor se

controla variando el ancho del pulso de la seal de
control, el ancho del pulso puede variar desde 1 ms a
2ms, 1 ms equivale a un ngulo de 0 y 2 ms a un
ngulo de 120, generalmente se considera que el punto
central se consigue con un pulso de 1,5 ms. Si se
sobrepasan estos valores el servomotor producir un
zumbido
Cables de conexin externa: La conexin se realiza
mediante 3 cables:
uno (rojo) es para alimentacin, Vcc (~ +5volts)

otro (negro) para conexin a tierra (GND)

el ltimo (blanco o amarillo) es la lnea de control por
la que se le enva la seal codificada para comunicar
el ngulo en el que se debe posicionar.

FUNCIONAMIENTO
La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse
Width Modulation), es una de los sistemas ms
empleados para el control de servos. Este sistema
consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara
el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el
mismo perodo (normalmente), con el objetivo de
modificar la posicin del servo segn se desee.

TREN DE PULSOS PARA

CONTROL DE SERVOS

APLICACIONES
Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular
de los piones cambia, los servos se usan para
posicionar elementos de control como palancas,
pequeos ascensores y timones. Tambin se usan en
radio-control, marionetas y, por supuesto, en robots. Los
Servos son sumamente tiles en robtica

ALGUNAS
CARACTERISTICAS

CONCLUSIONES
La corriente que requiere depende del tamao del
servo. Normalmente el fabricante indica cual es la
corriente que consume el Servo, La corriente
depende principalmente del torque usado por el
servo motor y puede exceder ms de un amperio si el
servo est enclavado.
Si se alimenta un servo con una seal de pulsos de
suficiente frecuencia, el motor no nota las
variaciones (acta como un filtro) y saca un giro
constante.
A mayor frecuencia de la seal del tren de pulsos, el
servo motor entrega un mejor rendimiento.

CONCLUSIONES
La cantidad de voltaje aplicado al motor es
proporcional a la distancia que ste necesita viajar.
As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el
motor regresar a toda velocidad. Si este necesita
regresar slo una pequea cantidad, el motor correr
a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control
proporcional.
Los servomotores juegan un papel importante en los
robots ya que proporcionan una elevada salida y son
relativamente fciles de controlar, pudiendo ser
conectados directamente a los microcontroladores.