PROIECT AUTOMATE

SI MICROPROGRAMARE

TEMA nr. 21

CONTINUTUL PROIECTULUI
1.1 Tema de proiectare..................................................................................3
1.2 Definirea variabilelor primare.................................................................4
Sinteza comenzii cu circuite SSI
2.1 Graful primar de tranzitii........................................................................6
2.2 Graful de tranzitii redus..........................................................................7
2.3.1 Alocarea (asignarea) starilor................................................................8
2.3.2 Stabilirea diagramelo de excitatie pentru elementele de memorie......8
2.3.3 Stabilirea functiilor de control.............................................................9
2.3.4 Implementarea functiilor de control....................................................10
2.4 Schema logica de comanda....................................................................10
2.5 Necesarul de materiale...........................................................................18.
Sinteza comenzii cu circuite MSI
3.1.1 Alocarea starilor...................................................................................18
3.1.2 Functiile logice ale multiplexoarelor...................................................19
3.1.3 Programarea salturilor.........................................................................19
3.2 Implemetarea functiilor logice...............................................................19
3.3 Necesarul de materiale...........................................................................19
Sinteza comenzii cu AP MICRO
4.1 Alocarea variabilelor procesului............................................................20
4.2 Organizarea generala a programului......................................................23
4.3 Reprezentarea logica a programului pentru AP MICRO.......................24
4.4 Programul de lucru.................................................................................25
Sinteza comenzii cu releul de control EASY
5.1 Definirea si alocarea variabilelor procesului.........................................29
5.2 Reprezentarea logica a programului functionarii automate...................31
5.3 Programul de lucru................................................................................31
5.4 Comentarii.............................................................................................31

DESCRIEREA PROCESULUI
Tema de proiectare

Modul de lucru:
Produsele finite sunt aduse pe banda B1 si deversate intr-o cutie de ambalaj aflata pe banda
B2, in pozitia AA. Piesele sunt numarate fotometric si cand se atinge numarul prescris, se
opreste banda B1, iar banda B2 se deplaseaza spre dreapta, aducand cutia in dreptul reperului
BB (sub masina de capsat). Masina de capsat C coboara din pozitia C1 in pozitia C2,
realizand capsarea, apoi se ridica la C1. Banda B2 se roteste apoi aducand cutia capsata in
dreptul reperului D, de unde va fi evacuata. Bratul manipulatorului se afla deja pozitionat in
dreptul benzii B2, astfel incat cutia din reperul D va fi in apucator. Apucatorul strange cutiasi
o roteste cu 90 de grade, depunand-o pe banda B3, o elibereaza, iar banda antreneaza cutia,
evacuand-o. Bratul se roteste apoi la banda B4 care, prin rotire, aduce o cutie goala in
apucator. Apucatorul se inchide, iar bratul se roteste la B2, eliberand apoi cutia. Banda B2 se
roteste spre stanga aducand cutia in dreptul reperului AA, dupa care un nou ciclu poate
incepe.
Observatii
1. Se va prevedea in schema de comanda un selector al regimului de lucru, care sa permita
functionarea in 3 regimuri
- AUTOMAT CONTINUU - dupa comanda START , automatul functioneaza fara interventia
operatorului, atat timp cat dispune de toate conditiile impuse;
- AUTOMAT CICLU CU CICLU - la comanda START, automatul functioneaza un ciclu de
lucru complet dupa care asteapta in pozitia initiala o noua comanda de pornire;
- MANUAL (REGLAJ) - fiecare deplasare a elementelor mobile se comanda prin actionarea
unor butoane specifice situate pe panoul operatorului.
2. Se vor prevedea doua butoane de oprire a procesului automat
- STOP, dupa actionarea caruia ciclul in curs de executie este terminat, procesul ramanad in
pozitia initiala si asteptand o noua comanda de lucru; dupa oprirea procesului in urma unei
comanzi STOP tensiunea de alimentare poate fi deconectata

- AVARIE, la apasarea caruia elementele mobile ale procesului se opresc, reluarea functionarii
ansamblului se poate face numai printr-o comanda START, activa in conditiile initiale
stabilite; pentru aceasta, procesul se aduce prin regimul MANUAL in pozitia initiala.
3. Zona de actiune a ansamblului de masini este protejata printr-o bariera cu ultrasunete cu
iesire discreta. Protectia trebuie declansata odata cu initierea unui ciclu de lucru. Patrunderea
unui corp strain in interiorul zonei de lucru in timpul functioanarii procesului trebuie sa
determine blocarea acestuia, simultan cu transmiterea unui semnal de avertizare
corespunzator.
4. Deplasarile se efectueaza la capat de cursa; pozitiile organelor mobile sunt sesizate cu
senzori cu iesire discreta.
5. Initierea lucrului, sau repunerea in ciclului automat de functionare dupa o oprire de avarie
poate fi realizata numai de catre operator, si numai di pozitia initiala stabilita a procesului,
printr-o comanda START
Pozitia initiala: brat pozitionat la limita stanga, cu apucatorul deschis; capsatorul este ridicat.
Definirea variabilelor primare

P
Stop
SRL
SRA
PP
BU
LS
LC
LD
LP
LE
PCB4
PCB3
AA
BB
DD
C1
C2
T
N
T1

Variabile primare de intrare

Buton de comanda a ciclului automat de functionare
Buton de oprire de avarie
Comutator selectare regim de lucru (1 automat, 0 manual)
Comutator selectare regim automat (1 continuu, 0 ciclu cu ciclu)
Confirmare prezenta piesa pe banda B4
Bariera cu ultrasunete activata
Confirmare limita stanga ( in fata B4 )
Confirmare limita centrala (in fata B2)
Confirmare limita dreapta (in fata B3)
Confirmare piesa stransa in apucator
Confirmare piesa eliberata
Confirmare prezenta piesa pe banda B4, in dreptul apucatorului
Confirmare prezenta piesa pe banda B3, la o distanta suficienta fata de
apucator
Confirmare prezenta piesa in punctul AA
Confirmare prezenta piesa in punctul BB
Confirmare prezenta piesa in punctul DD
Confirmare limita inferioara la masina de capsat C
Confirmare limita superioara la masina de capsat C
Timpul de deplasare a benzii B1
Numarul de piese ce trebuie sa intre in cutie
Intervalul de timp dupa care se opreste functionarea (in cazul in care nu se
atinge N)

DB4
DB2ST
DB2DR
DB1
PR
EL
RS
RD
CC
RC

Variabile primare de iesire

Comanda deplasare banda B4
Comanda deplasare banda B2 la stanga
Comanda deplasare banda B2 la dreapta
Comanda deplasare banda B1
Comanda inchidere apucator
Comanda deschidere apucator
Comanda rotire stanga a bratului
Comanda rotire dreapta a bratului
Comanda coborare masina de capsat
Comanda ridicare masina de capsat

SINTEZA COMENZII CU CIRCUITE SSI

Graful primar de tranzitii

AST
DB4
PR
RD
EL
DB2ST
DB1*T

SLP

DB2DR
CC
RC
DB2DR
PR
RD
EL
RS

Graful de tranzitii redus

AST
DB4
PR
RD
EL

RS

DB2ST
DB1*T
DB2DR1
CC
RC
DB2DR2

Alocarea starilor
SK
S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
S9
S10
S11

D
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1

C
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0

B
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

Sinit
S0
S1
S2
S3
S4

A
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

S5
S6
S7
S8
S9
S10
S11

Conditie
A1
PCB4
LP
A2
LE.LC
LE.LD
AA

Sfin
S1
S2
S3
S4
S5
S11
S6
S0
S7
S8
S9
S10
S2
S0
S1

T1 N

N.T1
BB
C2
C1
DD
LS SRL

LS.SRL

Stabilirea diagramei de excitatie a elementelor de memorie

JD
00
01
11
10

00
0

01
0
*
*
*

LE PCB 4

*
*

11
0
BB
*
*

10
0
0
*
*

JC
00
01
11
JB KB 0 0000 0 01 A21111
00
00
0*
PCB4
*A2
*
01KA00 *00
*01
* 11
01
*0
* 4 PCB4
*
110001LE* *PCB
* AA
* A2
01
*
AA
11
*
11
*
*
10
0
0
0 *0*
*0 *
* C1
101110
**A5
*
10
*
*
LS SRL

10
010 10
0
** 10
**T 1* N
0* *
* *0
*

JA
00
01
11
10

10
*

00
A1
A3
*
0C2

01
*
*
*
*

11
*
*
*
*

T1 N

*
DD

KD
00
01
11
10
KC
00
01
11
10

00
*
*
*
0

01
*
*
*
0

00
*

LE PCB 4

*
*
BA

01
*
0
*
*

11
*
*
*
A4

10
*
*
*
0

11
*
0
*
*

10
*
T1 N

*
*

00

01

11

10

S0
S4
*
S8

S1
S5
*
S9

S3
S7
*
S11

S2
S6
*
S10

DC
00
01
11
10

A1 P PP LS LE C1 AA
A2 LC DD LD DD
A3 LE LC LE PCB3
A4 LS SRL LS SRL

Stabilirea functiilor de control

JD LE PCB3 A B BB A B
KD A4 A B D
JC A2 A B D
KC LE PCB3 A B C T 1 N A B C
JB PCB 4 A C D LE PCB3 A B AA A B C C1 A C D
KB A2 A B C T 1 N A B C A4 A C D
JA A1 B C D A3 B C D C 2 B C D N T 1 B C D DD B C D
KA PCB 4 B C D AA B C D C1 B C D C1 B C D A2 B C D LS SRL B C D

Functii de comanda
DB 4 S1 D C B A
PR S 2 D C B A
RD S 3 D C B A
EL S 4 D C B A
DB 2 ST S 5 D C B A
DB1 T S 6 D C B A
DB 2 DR1 S 7 D C B A
CC S 8 D C B A
RC S 9 D C B A
DB 2 DR 2 S10 D C B A

Functii auxiliare
AST S 0 D C B A

Implementarea functiilor de control

A1 ( P PP LS )( LE C1 AA)
A2 ( LC DD ) ( LD DD)
A3 ( LE LC ) ( LE PCB3)
A4 ( LS SRL) ( LS SRL)
JD ( LE PCB 3 A B ) ( BB A B )
KD A4 A B D
JC A2 A B D
KC ( LE PCB3 A B C ) (T 1 N A B C )
JB ( PCB 4 A C D) ( LE PCB3 A B ) ( AA A B C ) (C1 A C D )
KB ( A2 A B C ) (T 1 N A B C ) ( A4 A C D )
JA ( A1 B C D ) ( A3 B C D ) (C 2 B C D ) ( N T 1 B C D )
( DD B C D )
KA ( PCB 4 B C D ) ( AA B C D ) (C1 B C D ) (C1 B C D )
( A2 B C D ) ( LS SRL B C D )

Schema logica de comanda

Functii auxiliare

Functii de excitatie

10

11

12

13

Intrari

14

Program manual
DB 4 M BDB 4 LS LE PCB 4

PRM BPR LP
RDM BRD ( LD LC )

ELM BEL LE
DB 2 STM BDB 2 ST AA

DB1 TM BDB1 T AA

DB 2 DR1M BDB 2 DR1 BB

CCM BCC C 2
RCM BRC C1

DB 2 DR 2 M BDB 2 DR 2 DD
RSM BRS LS

MEMORIA

15

Regim manual

16

Decodificare stari

17

Nr
circ.
1
2
3
4
5
6
7

Not
1
38
1

And
2
1

And
3
2

Necesar materiale
And Or
Nand Nand Nand Nand Nand J-K
4
2
2
3
4
5
6
9
2
3
2
16
6
1
4

11

10

11

1
11

1
10

Nr circ::
1. Functii auxiliare
2. Functii de excitatie
3. Intrari
4. Memoria
5. Regim manual
6. Decodificare stari
7. Iesiri

18

Sinteza cu MSI
Graful de tranzitii

AST
DB4
PR
RD
EL

RS

DB2ST
DB1*T
DB2DR1
CC
RC
DB2DR2

19

Alocarea starilor
SK
S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
S9
S10
S11

D
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1

C
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0

B
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

Sinit
S0
S1
S2
S3
S4

A
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

S5
S6
S7
S8
S9
S10
S11

Conditie
A1
PCB4
LP
A2
LE.LC
LE.LD
AA

Sfin
S1
S2
S3
S4
S5
S11
S6
S0
S7
S8
S9
S10
S2
S0
S1

T1 N

N.T1
BB
C2
C1
DD
LS SRL

LS.SRL

Tip
N
N
N
N
N
S
N
S
N
N
N
N
S
S
S

W 1 S 0 A1 S1 PCB 4 S 2 LP S 3 A2 S 4 LE LC S 5 AA S 6 NT 1 S 7 BB
S 8 C 2 S 9 C1
W 2 S 4 LE LD S 6 T 1 N S10 DD S11 LS SRL S11 LS SRL
Vn ( A1, PCB 4, LP, A2, LE LC , AA, N T 1, BB, C 2, C1,0,0,0,0,0,0)
Vs (0,0,0,0, LE LD,0, T 1 N ,0,0,0, DD, LS ( SRL SRL),0,0,0,0)

PD
00
01
11
10

00
*

01
*
*

PB
00
01
11
10

00
*

01
*
*

11
*
*

11
*
*

10
*

10
*

PC
00
01
11
10

00
*

01
*
*

PA
00
01
11
10

00
*

01
*
*

11
*
*

10
*

11
*
*

10
*

SINTEZA CU AP MICRO

20

Alocarea variabilelor procesului

Intrari
Variabila
apmicro

Variabila
proces

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
I9
I10
I11
I12
I13
I14
I15
I16
I17
I18
I19
I20
I21
I22
I23
I24
I25
I26
I27
I28
I29
I30
I31

Avarie
P
BDB4
BDB2ST
BDB2DR1
BDB2DR2
BDB1.T
BCC
BRC
BPR
BEL
BRD
BRS
SRL
SRA
ANUL
PP
LS
LC
LD
LP
LE
PCB4
PCB3
AA
BB
DD
C1
C2
T
N
T1

Comentarii

Oprire de urgenta
Buton START ciclu
Buton deplasare banda B4
Buton deplasare banda B2 la stanga, pana la AA
Buton deplasare banda B2 la dreapta, de la AA la BB
Buton deplasare banda B2 la dreapta, de la BB la DD
Buton deplasare banda B1, cu durata T
Buton coborare capsator
Buton ridicare capsator
Buton inchidere apucator
Buton eliberare apucator
Buton rotire dreapta brat
Buton rotire stanga brat
Comutator selectare regim de lucru (1 automat, 0 manual)
Comutator selectare regim automat (1 continuu, 0 ciclu cu ciclu)
Buton anulare semnal
Confirmare prezenta piesa pe banda B4
Confirmare limita stanga ( in fata B4 )
Confirmare limita centrala (in fata B2)
Confirmare limita dreapta (in fata B3)
Confirmare piesa stransa in apucator
Confirmare piesa eliberata
Confirmare prezenta piesa
Confirmare prezenta piesa
Confirmare prezenta piesa in punctul AA
Confirmare prezenta piesa in punctul BB
Confirmare prezenta piesa in punctul DD
Confirmare limita inferioara la masina de capsat C
Confirmare limita superioara la masina de capsat C
Timpul de deplasare a benzii B1
Numarul de piese ce trebuie sa intre in cutie
Intervalul de timp dupa care se opreste functionarea (in cazul in care
nu se atinge N)

Iesiri

21

Var.
Apmicro

Var.
proces

Comentarii

EO
E1
E2
E3
E4
E5
E6
E7
E8
E9
E10
E11

DB4
DB2ST
DB2DR1
DB2DR2
DB1
PR
EL
RS
RD
CC
RC
SLP

Comanda deplasare banda B4

Comanda deplasare banda B2 la stanga
Comanda deplasare banda B2 la dreapta
Comanda deplasare banda B2 la dreapta
Comanda deplasare banda B1
Comanda inchidere apucator
Comanda deschidere apucator
Comanda rotire stanga a bratului
Comanda rotire dreapta a bratului
Comanda coborare masina de capsat
Comanda ridicare masina de capsat
Semnalizare lipsa piesa
Temporizari

T0
T1
T32

M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
M8
M9
M10
M11
E0
E1
E2
E3
E4

OSC

DB4
PR
RD
EL
DB2ST
DB1.T
DB2DR1
CC
RC
DB2DR2
RS

Semn. intermitenta
Locatii de memorie
Deplasare banda B4
Inchidere apucator
Rotire dreapta
Deschidere apucator
Deplasare banda B2 la stanga
Deplasare banda B1
Deplasare banda B2 la dreapta
Coborare capsator
Ridicare capsator
Deplasare banda B2 la dreapta
Rotire stanga

Program iesiri
M1
M2
M3
M4
M5

E5
E6
E7
E8
E9
E10
E11

M6
M7
M8
M9
M10
M11
M12.T32

Program manual
DB 4 BDB 4 LS LE PCB 4

E 0 I 2 I17 I 11 I 22

22

E1 I 9 I 20
E 2 I 11 I 12 ( I 19 I 18)

PR BPR LP
RD BRD BRS ( LD LC )

EL BEL BPR LE

E 3 I 10 I 9 I 21
DB 2 ST BDB 2 ST ( BDB 2 DR1 BDB 2 DR 2) AA E 4 I 3 I 24 ( I 4 I 5)

DB1 T BDB1 T AA

E 5 BDB1.T I 24

DB 2 DR1 BDB 2 DR1 BB

E 6 I 4 I 25

CC BCC BRC C 2

E 7 I 7 I 28 I 8

RC BRC BCC C1

E 8 I 8 I 7 I 27

DB 2 DR 2 BDB 2 DR 2 DD

E 9 I 5 I 26

RS BRS BRD LS

E10 I 12 I 11 I 17

Organizarea generala a programului

RUN

Test
Stop
(I2)
Stop

Test
M/A
(I3)
Stop

1
Program Automat
Program Reset
Program Iesiri
Program Manual

Reprezentarea logica a programului functionarii automate

23

M0
M1

M12

M2
M3
M4

M11

M5
M6
M7
M8
M9
M10

Program de lucru
Adr. MP
0000

Operatie
LD

Operand
I0

Comentariu
Test apasara buton Avarie

24

1
2
3
4
5
6
7
8
9
0010
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0020
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0030
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0040
1
2
3
4
5
6
7
8

JC
LDC
JC
LD
AND
AND
AND
AND
ANDC
S
LD
AND
S
R
LD
AND
S
R
LD
AND
ANDC
STO
LD
AND
AND
S
R
LD
AND
AND
S
R
LD
AND
S
R
LD
AND
AND
S
R
LD
AND
ANDC
R
LD
AND
S

0088
I13
0131
I1
I16
I17
I21
I27
I24
M1
M1
I22
M2
M1
M2
I20
M3
M2
M3
I18
I16
M100
I19
I26
M100
M4
M3
M4
I21
I18
M5
M4
M4
I24
M6
M5
M6
I30
I31
M7
M6
M6
I31
I30
M6
M7
I25
M8

Salt la Reset
Test comutator regim de lucru
Salt la program Maual
Test conditii initiale si apasare Start

Initiere ciclu automat

Trecere M1-M2

Trecere M2-M3

Trecere M3-M4

Trecere M4-M5

Trecere M5-M6

Trecere M6-M7

Iesire din ciclu automat (oprire proces)

Trecere M7-M8

25

9
0050
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0060
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0070
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0080
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0090
1
2
3
4
5
6

R
LD
AND
S
R
LD
AND
S
R
LD
AND
S
R
LD
AND
AND
S
R
LD
AND
AND
S
R
LD
AND
S
R
LD
AND
ANDC
R
LD
AND
ANDC
R
J

M7
M8
I28
M9
M8
M9
I27
M10
M9
M10
I26
M2
M10
M4
I21
I23
M11
M4
M11
I13
I17
M1
M11
M12
I16
M1
M12
M12
I15
I16
M12
M11
I17
I13
M11
0100

R
R
R
R
R
R
R
R
R

M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
M8
M9

Trecere M8-M9

Trecere M9-M10

Trecere M10-M2

Trecere M4-M11

Trecere M11-M12

Trecere M12-M1

Iesire din ciclu automat (oprire proces)

Iesire din ciclu automat (oprire proces)

Salt la program Iesiri

Spatiu liber
Program reset

26

7
8
9
9
0100
3
4
5
6
7
8
9
0110
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0120
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0130
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0140
1
2
3
4
5

R
R
R

M10
M11
M12

LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
STO
LD
AND
STO
J

M1
E0
M2
E1
M3
E2
M4
E3
M5
E4
M6
E5
M7
E6
M8
E7
M9
E8
M10
E9
M11
E10
M12
T32
E11
0

LD
AND
AND
ANDC
STO
LD
ANDC
STO
LDC
ORC
ANDC
AND
STO
LD
ANDC

I2
I17
I21
I22
E0
I9
I20
E1
I19
I18
I12
I10
E2
I10
I9

Spatiu liber
Program iesiri

Buclare program

Program manual

27

6
7
8
9
0150
1
23
4
5
6
7
8
9
0160
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0170
1
2
3
4
5
6
7
8

ANDC
STO
LDC
ORC
ANDC
AND
STO
LD
AND
STO
LD
ANDC
STO
LD
AND
ANDC
STO
LD
AND
ANDC
STO
LD
ANDC
STO
LD
ANDC
ANDC
STO
J

I21
E3
I5
I4
I24
I3
E4
I6
I24
E5
I4
I25
E6
I7
I28
I9
E7
I8
I27
I7
E8
I5
I26
E9
I12
I11
I17
E10
0

Buclare program
Spatiu liber

Sinteza comenzii cu releul de control EASY

Definirea si alocarea variabilelor procesului
28

Intrari
Variabila
apmicro

Variabila
proces

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8
I9
I10
I11
I12
I13
I14
I15
I16
I17
I18
I19
I20
I21
I22
I23
I24
I25
I26
I27
I28
I29
I30
I31

Avarie
P
BDB4
BDB2ST
BDB2DR1
BDB2DR2
BDB1.T
BCC
BRC
BPR
BEL
BRD
BRS
SRL
SRA
ANUL
PP
LS
LC
LD
LP
LE
PCB4
PCB3
AA
BB
DD
C1
C2
T
N
T1

Comentarii

Oprire de urgenta
Buton START ciclu
Buton deplasare banda B4
Buton deplasare banda B2 la stanga, pana la AA
Buton deplasare banda B2 la dreapta, de la AA la BB
Buton deplasare banda B2 la dreapta, de la BB la DD
Buton deplasare banda B1, cu durata T
Buton coborare capsator
Buton ridicare capsator
Buton inchidere apucator
Buton eliberare apucator
Buton rotire dreapta brat
Buton rotire stanga brat
Comutator selectare regim de lucru (1 automat, 0 manual)
Comutator selectare regim automat (1 continuu, 0 ciclu cu ciclu)
Buton anulare semnal
Confirmare prezenta piesa pe banda B4
Confirmare limita stanga ( in fata B4 )
Confirmare limita centrala (in fata B2)
Confirmare limita dreapta (in fata B3)
Confirmare piesa stransa in apucator
Confirmare piesa eliberata
Confirmare prezenta piesa
Confirmare prezenta piesa
Confirmare prezenta piesa in punctul AA
Confirmare prezenta piesa in punctul BB
Confirmare prezenta piesa in punctul DD
Confirmare limita inferioara la masina de capsat C
Confirmare limita superioara la masina de capsat C
Timpul de deplasare a benzii B1
Numarul de piese ce trebuie sa intre in cutie
Intervalul de timp dupa care se opreste functionarea (in cazul in care
nu se atinge N)
Iesiri

Var.
Apmicro

Var.
proces

Comentarii

Q0
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6

DB4
DB2ST
DB2DR1
DB2DR2
DB1
PR
EL

Comanda deplasare banda B4

Comanda deplasare banda B2 la stanga
Comanda deplasare banda B2 la dreapta
Comanda deplasare banda B2 la dreapta
Comanda deplasare banda B1
Comanda inchidere apucator
Comanda deschidere apucator

29

Q7
Q8
Q9
Q10
S1
S2
S3

M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7

RS
RD
CC
RC
SLP
LPI
SAC

Comanda rotire stanga a bratului

Comanda rotire dreapta a bratului
Comanda coborare masina de capsat
Comanda ridicare masina de capsat
Semnalizare lipsa piesa
Lipsa pozitie initiala
Semnalizare Automat Cont

Locatii de memorie
Pozitie initiala
M1=I17.I21.I27.I24
Conditie normala pentru lansare ciclu
M2=I16

Reprezentarea logica a programului functionarii automate

30

AST
Q1

Q12

Q2
Q3
Q4

Q11

Q5
Q6
Q7
Q8
Q9
Q10

31