MODOS DE CONTROL EN SISTEMAS INDUSTRIALES DE LAZO CERRADO

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Encendido-Apagado
Proporcional (P)
Proporcional ms integral (PI)
Proporcional ms derivativo (PD)
Proporcional ms integral ms derivativo (PID)

A) Ejemplo para sistema industrial Proporcional:

La accin de control c del controlador porporcional es:

c (t )=K c ( t )+ c s

Donde Kc es la ganancia porporcional del controlador y

Cs es el bias del controlador.
La ganancia del controlador tambin se puede
expresar mediante la Banda proporcional expresada como
porcentaje:
BP=

100
Kc

Normalmente, 1 BP 500. La banda proporcional

expresa el intervalo del error para que el control se sature.
Cuando mayor es Kc, menor es BP y mayor es la
sensibilidad del controlador a los cambios, lo que es lo
mismo al error .
El bias del controlador es el valor de la accon de
control cuando el error es nulo.
La funcin de transferencia del controlador se obtiene
realizando la transformada de Laplace.
Gs ( s )=k c

Teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable

de desviacin:
'
c ( t )=c ( t ) c s

La accin de control es la mas importante y se

encuentra en todos los sistemas de control.
EJERCICIO
Determinar la ganancia y la banda proporcional de un
controlador neumtico proporcional de accin directa con
na escala de 0-120C, si la variacin en la salida pasa de 20
a 100 Kpa cuando la temperatura aumenta desde 95 a
100C. Si se cambia la banda proporcional a 50%,
determinar la ganancia y la variacin de temperatura
requerida paraun cambio total en la salida.

SOLUCION:
Un posible sistema de control propuesto es el

La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de

temperatura. La respuesta de este medidor es Tm(t), esta
variable se alimenta al controlador que la compara con el
valor de consigna Tsp(t). La accin de control c(t) se enva a
la valvula neumtica que modifica el caudal de agua

caliente Q(t). Al variar el caudal de agua caliente varia la

temperatura y la consigna debe ser cada vez mejor, si no se
producen cambios o perturbaciones.
Se puede plantear un diagrama de bloques que representa
la instalacin anterior:

El controlador es porporcional, lo que significa que:

Error: ( t )=T sp ( t )T m ( t )
Accion de control: c (t )=K c ( t )
La ganancia del controlador ser por lo tanto la pendiente
de la recta:

K c=

Pmax P min 100 kpa20 kpa 5.33 kpa

=
=
T max T min 100 C95 C
C

La banda proporcional (BP) es le porcentahje de uso

del contolador. En este caso, aunque el controlador tiene
capacidad de controlar temperturas entre 0 y 120 C se
utiliza para controlar temperaturas entre 95 y 100 C. Ese
supone que:
BP=

1 00 C95 C
x 100=12.5
12 0 C0 C

Si la banda proporcional es de 50%, el incremento de

temperaturas controlado ser:
T=

BP120 C
=60 C
100

Por lo tanto la ganancia del controlador ser:

K c=

100 kpa20 kpa 0.133 kpa

=
60 C
C

EJEMPLO DE SISTEMA INDUSTRIAL PROPOCIONAL MAS

INTEGRAL:
Este tipo de controlador de accin de control es:
c (t )=K c ( t )+

Kc t
(t) dt+ c s
I 0

Donde I es el tiempo integral o el tiepo reset. Se

suele expresar como minutos por repeticin y se suele
encontrar entre 0.1 min I 50 min. Tambien se puede
expresar como 1/ I (repeticiones por minuto) y se conoce
como la velicidad de reset. Kc es la ganacia del controlador,
tal como ocurria con el controlador proporcional. A conjunto
Kc/ I , a veces, se le conoce como la ganancia integral
KI .

A I se le conoce como el tiempo necesario para que

el controlador repita la accin de control inicial:
I

Kc
Kc
dt =
=K c

I0
I I

Para un error constante con el tiempo, como por

ejemplo, el debido a un escalon.
La funcin de transferencia de este tipo de
controladores es:

Gc ( s ) =K c 1+

1
I s

El controlador PI actua mientras existe error en la

salida produciendo cada vez valores mayores para la accin
integral, Por lo tanto, se deben tomar acciones especiales
para evitar saturaciones en los actuadores finales para
errores persistentes con el tiempo.
EJERCICO:
SISTEMA DE CONTROL PROPORCIONAL MAS
DERIVATIVO
Se define como:
c ( s )=K c ( t ) + K c D

d ( t )
+ cs
dt

Donde D es la constante de tiempo derivativa. La

accin de control derivativa aplica una accin de control
proporcional a la velocidad de cambio del error. En cierta
manera se anticipa al error futuro, por ello se la conoce a
veces como control anticipativo. En lugar de la constante de
tiempo derivativa se utiliza a veces la ganancia derivativa
KD

que es K D D .

Presenta el problema de que puedes tomar acciones

de control derivativas intensas para sistemas con ruido pero
con un error prximo a cero, lo que implica que la accin de
control no es necesario. Este problema se puede solucionar
aadiendo algun sistema de filtrado que elimine o minimice
el ruido.
Su funcin de transferencia es:
GC ( s )=K c (1+ D s)

SISTEMA DE CONTROL PROPORCIONAL MAS INTERAL

MAS DERIVATIVO
Simplemente es la combinacin de las tres acciones de
control anteriores:
c (t )=K c ( t )+

Kc t
d ( t )
(t) dt+ K c D
+c s

I 0
dt

Y su funcin transferencia es:

GC ( s )=K c (1

+1
+ s)
I s D