Analiza stabilitii sistemelor liniare.

Stabilitatea BIBO;
Criteriul Hurwitz; stabilitatea
relativ;
Domenii parametrice de stabilitate.

Fie

1
1

1
1

0
0

funcia de transfer a unui

sistem dinamic.
tim c polii finii ai funciei de transfer G(s) au rol determinant n ceea
ce privete evoluia mrimii de ieire, pe durata teoretic infinit, a regimului
tranzitoriu. n cazul unei mrimi de intrare U(s) oarecare, mrimea de ieire Y(s)
depinde n plus i de polii finii ai lui U(s). Pentru a demonstra aceast afirmaie
vom apela la teorema dezvoltrii n cazul
.
S presupunem c ,
1, sunt polii simpli a lui G(s), iar , k=1,
sunt polii simplii ai lui U(s) cu condiia
, j=1, ,
1, . Aplicnd
teorema dezvoltrii funciei U(s) obinem:

1
lim

Notm
;
0

unde:
3
lim

lim
lim

atunci:

reprezint componenta de regim tranzitoriu, unde evoluia este

, j=1, corespunztoare polilor finii ai lui G(s).
determinat de

reprezint componenta de regim permanent, unde evoluia este

determinat de
,
1, corespunztoare polilor finii ai lui U(s).

ntre cele dou componente exist deosebiri semnificative astfel:

- Componenta de regim tranzistoriu
este o manifestare a modificrii
echilibrului dinamic intern (al acumulrilor de substan / energie/informaie) ca
urmare a excitrii lui externe prin u(t)
este expresia dinamic la ieire a
- Componenta de regim permanent
mrimiii de intrare u(t), n sensul c
are o form similar cu u(t), adic:

Observaie:
- yT(t) se obine pe baza cunoaterii polilor lui G(s), iar yp(t) se obine pe
baza cunoaterii polilor lui U(s);
- Componenta de regim tranzitoriu, privit sub aspectul utilitii este de
regul indezirabil. n opoziie cu aceast situaie, componenta de regim
permanent constituie noiunea de a fi a sistemului, menirea ei fiind aceea de a
furniza la ieire o mrime dinamic similar cu mrimea de intrare. Astfel putem
afirma c:
sunt situai n

0
0.

dac i numai dac toi polii lui G(s)

Componenta de regim tranzitoriu i cea de regim permanent coexist

cronologic. n mod firesc dorim ca:
|
|
,
,
0
s implice
,
simultan cu:
lim
0 astfel nct ncepnd cu un anumit moment
0, finit

i nu foarte mare s aib loc relaiile:

0
0

i
,
0

unde ts reprezint durata regimului tranzitoriu i se definete convenional prin:

|
|
,
0,

0
Din cele prezentate se observ c problema de fond este aceea a calitii
transferului intrare-ieire ceea ce poart denumirea de BIBO-stabilitate.

Definiie: Un sistem dinamic care se afl n repaus pentru

0 se
numete BIBO-stabil dac pentru orice mrime de intrare u(t), mrginit n
valoare absolut, sistemul rspunde cu o mrime de ieire y(t) mrginit n
valoare absolut, adic:
|
|
, t
n caz contra sistemul se numete BIBO-instabil.

Exemplul 1. Fie sistemul descris de funciile:

1
a)
2
1

b)

S se gseasc acele mrimi de intrare mrginite n valoarea absolut pentru care

mrimea de ieire s fie nemrginit.
1

a)
, 1,2
,
0
1,2
2
1
2
rspunsul indicial este de ateptat s fie nemrginit.
1

3
2

instabil.
b)

3
2

rezult sistem BIBO-

1,2
, 1,2 0,
cos nemrginit implic h(t) nemrginit.
2

pentru

(produce n sistem o rezonan pentru

1
|

1).

cos
|

Teorema 1: Sistemul dinamic descris de funcia de transfer G(s) este BIBOstabil dac i numai dac:

tim c g(t) este absolut integrabil deci pentru orice

|

||

Demonstraie:
u(t) avem:
|

|
|

sistemul este BIBO-stabil.

Presupunem sistemul BIBO-stabil. Prin reducere la absurd presupunem c:
|
0

Alegem
|

0,

. Pentru t = tm avem:

|
0

Implic c sistemul nu este BIBO-stabil, contradicie.

0.

. .

Teorema 2: Sistemul este BIBO-stabil

toi polii funciei de transfer G(s)
sunt situai n
0.
Demonstraie: sistem BIBO-stabil implic

|
0

0,

| mrginit i
|
|
|
|
polii lui G(s) sunt n
0.
tim c conform teoremei de dezvoltare:

1,
Deoarece
0,
BIBO-stabil conform teoremei 1.

g(t) absolut integrabil

Teorema 3: Sistemul este BIBO-stabil

. .

lim

1
0 implic toi

sistemul este

exist i este finit.

tim c
Notm

1
1

polinomul caracteristic i cu
polinomul polilor lui G(s) (

.
1
1

1
1

0
0

+..
.
unde

1, ,

0
1

Definiie: Polinomul P(s) ( sau echivalent D(s)) se numete hurwitzian dac

toate zerourile sale sunt situate n

0.
Teorema 4: Sistemul descris de funcia de transfer G(s) este BIBO-stabil
P(s) (sau D(s)) este hurwitzian.

. .

Observaie: Referitor la D(s) avem urmtoarea condiia necesar astfel nct

sistemul s fie BIBO-stabil.

Teorema 5: O condiie necesar ca D(s) s fie hurwitzian este ca:

0 , i=1,
Teorema 6: Dac D(s) are cel puin un coeficient nul sau negativ atunci D(s) nu
este hurwitzian.
Observaie: Teorema 6 este doar o condiie suficiet de BIBO-instabilitate.
Exemplu. Fie polinomul
hurwitzian.
2
1
Demonstraie.
2,3

este hurwitzian.

1 11
2

6. S se verifice dac D(s) este

0,

0
1
2

implic polinomul nu

Fie matricea ptratic de ordinul n:

1
3

, unde diagonala principal este

format din 1 2 . iar pe linii, la stnga diagonalei principale, se scriu

pentru
. Hn se numete matrice Hurwitz
Teorema 7: (Hurwitz) O condiie necesar i suficient ca D(s) s fie
hurwitzian este ca:
.

Exemplul 3: Se consider sistemul cu reacie negativ descris de funciile de

transfer
8
1

,
0
0.
2 2
34
1
Y(s)

U(s

Se cere s se determine n planul parametrilor ajustabili

BIBO-stabilitate.
Demonstraie. Funcia de transfer este:
4
0

3
3

17
17
4

1
4
2

0
det

17

, det
det

4
3

Din (*) rezult sistem BIBO-stabil

1
2

det

1
2

acel domeniu de

1
2

4
4

17
4

17
2

17 2
1
4
2
1
0

1
4

=17
0

. .

8
136

17

1
2