CUPRINS

Prefa
Cuprins

1
3

PARTEA a I-a
Aparate i
direciilor

1.
1.1
1.2
1.2.1.
1.2.1.1.
1.2.1.2.
1.2.2.
1.2.2.1.
1.3.
1.3.1.
1.3.2.
1.4.
1.4.1.
1.4.2.
1.4.3.
1.4.4.
1.4.5.
1.4.5.1.

echipamente

pentru

determinarea

CAPITOLUL I
Compase magnetice
Cmpul magnetic terestru
Compase magnetice navale
Principiul de funcionare
Mase magnetice
Momentul magnetic al unui ac magnetic
Construcia compasului magnetic
Compasul magnetic de 127 mm G.U.
Cmpul magnetic al navei
Cmpul magnetic temporar al navei
Cmpul magnetic permanent al navei
Aciunile cmpurilor magnetice asupra compasului
magnetic
Aciunea cmpului magnetic terestru
Aciunea cmpului magnetic temporar asupra compasului
magnetic instalat la bord
Aciunea cmpului magnetic permanent asupra compasului
magnetic
Ecuaiile lui Poisson-Smith
Forele magnetice i deviaiile produse asupra compasului
magnetic
Fora directoare H

9
9
11
11
11
12
13
13
17
18
20
21
21
22
27
28
30
32

1.4.5.2.
1.4.5.3.
1.4.5.4.
1.4.5.5.
1.4.5.6.
1.4.5.7.
1.4.5.8.
1.4.5.9.
1.5.
1.5.1.
1.5.1.1.
1.5.1.2.
1.5.1.2.1.
1.5.1.2.2.
1.5.1.3.
1.5.1.3.1.
1.5.1.3.2.
1.5.1.4.
1.5.1.4.1.
1.5.1.4.2.
1.5.1.4.3.
1.5.1.5.
1.5.1.6.
1.5.1.6.1.
1.5.1.6.2.
1.5.2.
1.5.2.1.
1.5.2.2.
1.5.2.3.
1.5.2.3.1.
1.5.2.3.2.
1.5.2.3.3.
1.5.3.
1.5.3.1.
1.5.3.1.1.
1.5.3.1.2.
1.5.3.2.
1.5.3.2.1.

Fora magnetic AH i deviaia produs

Fora magnetic BH i deviaia produs
Fora magnetic CH i deviaia produs
Fora magnetic DH i deviaia produs
Fora magnetic EH i deviaia produs
Formula general a deviaiei
Modificrile forelor magnetice la bandarea navei
Deviaia de band
Compensarea deviaiilor compasului magnetic
Principiul teoretic al compensrii deviaiilor compasului
magnetic
Compensarea deviaiilor circulare
Compensarea deviaiei semicirculare
Compensarea prin msurarea forelor magnetice
Compensarea prin observarea deviaiilor
Procedee de luare a drumurilor magnetice
Cu aliniamente magnetice
Dup indicaiile girocompasului
Compensarea deviaiilor semicirculare. Procedeul Airy
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic CH
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic BH cu
magnei permaneni
Compensarea componentei cZ a forei BH
Compensarea deviaiei de band
Compensarea deviaiei cuadrantale
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic DH
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic EH
Compensarea practic a compasului magnetic
Situaiile cnd este necesar compensarea compasului
magnetic
Pregtirea navei pentru executarea compensrii
compasului magnetic
Execuarea practic a compensrii compasului magnetic
Compensarea deviaiei de band produs de fora JH
Compensarea practic a deviaiei produs de fora
magnetic BH
Compensarea practic a deviaiei produs de fora CH
ntocmirea tablei cu deviaiile rmase
ntocmirea tablei de deviaii prin compararea drumurilor
ntocmire tablei de deviaii prin compararea drumurilor cu
girocompasul
ntocmirea tablei de deviaii prin compararea drumurilor
cu un compas magnetic la care se cunosc deviaiile
ntocmirea tablei de deviaii prin compararea
relevmentelor
ntocmirea tablei de deviaii prin comparaia relevmentelor
la un reper de navigaie

33
35
37
39
41
42
44
49
50
51
51
51
52
57
57
57
57
58
58
50
62
65
66
67
70
71
71
71
74
74
75
76
78
78
78
81
81
82

1.5.3.2.2.
1.5.3.3.
1.5.3.3.1.
1.5.3.3.2.

2
2.1.
2.1.1.
2.1.2.
2.1.2.1.
2.1.2.2.
2.1.2.3.
2.1.2.4.
2.1.2.5.
2.1.2.6.
2.1.3.
2.1.3.1.
2.1.3.2.
2.1.3.3.
2.1.3.4.
2.1.3.5.
2.1.3.6.
2.1.3.7.
2.1.3.8
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
2.3.4.1.
2.3.4.2.
2.4.
2.4.1.
2.4.1.1.
2.4.1.2.
2.4.1.3.
2.4.2.

ntocmirea tablei de deviaii prin comparaia relevmentelor

la soare
ntocmirea tablei de deviaii prin calculul coeficienilor A,
B, C, D, E
Calculul coeficienilor A, B, C, D i E
ntocmirea tablei de deviaii pe baza coeficienilor A, B, C,
D i E
CAPITOLUL II
Compase giroscopice
Giroscopul
Definiii
Noiuni de baz din mecanic
Micarea de rotaie a solidului rigid
Momente de inerie
Teorema impulsului
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale
Teorema momentului cinetic
Ecuaiile de micare ale rigidului cu punct fix
Proprietile giroscopului liber
Ineria giroscopului
Precesia giroscopului
Ecuaiile difereniale ale micrii giroscopului. Ecuaiile
lui Euler
Ecuaiile lui Euler modificate
Ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului
Momentul giroscopic
Influena ocului asupra giroscopului. Precesia regulat
datorat ineriei
Nutaia giroscopului
Micarea aparent, diurn a axei principale a giroscopului
liber
Componentele vitezei unghiulare de rotaie a Pmntului
Micarea aparent a axului principal al giroscopului liber
Transformarea giroscopului n girocompas
Metoda pendular
Metoda vaselor comunicante
Metoda electromagnetic
Oscilaiile neamortizate ale girocompaselor
Analiza grafic a oscilaiilor neamortizate
Analiza analitic a oscilaiilor neamortizate
Amortizarea oscilaiilor girocompaselor
Metoda vaselor comunicante
Oscilaiile amortizate ale girocompaselor pendulare
Analiza analitic a oscilaiilor amortizate ale
girocompaselor pendulare
Diagrama de orientare n meridian
Metoda deplasrii centrului de greutate

82
84
84
88

91
91
91
92
92
93
94
94
95
95
96
96
97
98
101
103
104
106
108
110
110
111
113
113
115
117
122
122
123
126
127
128
130
133
134

2.4.2.1.
2.4.3.
2.5.
2.5.1.
2.5.1.1.
2.5.1.2.
2.5.2.
2.5.2.1.
2.5.2.2.
2.5.2.3.
2.5.2.4.
2.5.2.4.1.
2.5.3.
2.5.3.1.
2.5.3.2.
2.6.
2.6.1.
2.6.1.1.
2.6.1.2.
2.6.1.3.
2.6.1.3.1.
2.6.1.3.2.
2.6.2.
2.6.2.1.
2.6.2.2.
2.6.3.
2.6.3.1.
2.6.3.2.
2.6.3.3.
2.6.3.4.
2.6.4.
2.6.4.1.
2.6.4.2.
2.6.5.
2.7.
2.7.1.
2.7.1.1.
2.7.1.2.
2.7.2.
2.7.2.1.
2.7.2.2.
2.7.3.
2.7.3.1.
2.7.3.2.

Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu mercur

Metoda electromagnetic de amortizare a oscilaiilor
Erorile girocompaselor
Eroarea de vitez
Cauze. Expresia matematic a erorii de vitez
Corectorul automat al erorii de vitez
Erorile ineriale
Deplasarea inerial (balistic)
Condiia trecerii aperiodice a axului n noul meridian
Eroarea inerial de gradul I
Eroarea inerial de gradul II
Anularea erorii ineriale de gradul II
Eroarea de balans
Apariia erorii de balans
Eliminarea erorii de balans
Sisteme funcionale ale girocompaselor
Elementul sensibil
Elementul sensibil al girocompasului monogiroscopic cu
mercur
Elementul sensibil al girocompasului konogiroscopic
electromagnetic
Elementul sensibil al girocompaselor bigiroscopice
Centrarea girosferei
Alimentarea girosferei
Sisteme de urmrire
Sisteme de urmrire cu traductor rezistiv
Sistem de urmrire cu traductor inductiv
Sisteme de transmisie sincron
Sisteme de transmisie sincron cu selsine n regim de
indicator
Transmisia sincron cu micromotoare pas cu pas n curent
continuu
Repetitorul
nregistratorul automat de drum
Sisteme de rcire i semnalizare
Termostatul
Relee cu bimetale
Sisteme de alimentare
Tipuri constructive de girocompase
Girocompasul KURS - IV
Descrierea instalaiei
Schema electric de principiu a girocompasului KURS-IV
Girocompasul Anschutz 6. Tip 110-203
Descriere i date tehnice
Schema electric a girocompasului Anschutz 6
Girocompasul GKU-2
Caracteristici tehnice
Compunerea instalaiei

135
137
143
143
143
145
146
146
148
149
150
152
153
153
155
156
156
156
160
164
167
169
170
170
172
175
175
178
179
180
182
182
184
186
189
189
189
200
202
202
206
208
208
208

2.7.3.2.1.
2.7.3.2.2.
2.7.3.2.3.
2.7.3.3.
2.7.3.3.1.
2.7.3.3.2.
2.7.3.3.3.

Aparatul principal KR 1-2

Aparatul de translaie KR 2-2
Aparatul corector KR 3-1
Schema electric a GKU-2
Schema electric a aparatului principal
Schema electric a aparatului de translaie
Schema electric a aparatului corector

209
211
212
212
212
214
217

3.
3.1.
3.1.1.
3.1.2.
3.2.
3.2.1.
3.2.2.

CAPITOLUL III
Compase giromagnetice
Principiul de construcie i funcionare
Traductor poteniometric pentru compase giromagnetice
Indicatorul compasului giromagnetic
Tipuri constructive de compase giromagnetice
Compasul giromagnetic de tip DKGM-K3
Compasul giromagnetic GRADUS-2M

220
220
220
222
223
223
225

PARTEA a II-a
Aparate i echipamente
conducerii navei

4.
4.1.
4.1.1.
4.1.2.
4.1.3.
4.1.3.1.
4.1.3.2.
4.1.3.3.
4.1.3.4.
4.1.3.5.
4.1.3.5.1.
4.2.
4.2.1.
4.2.1.1.
4.2.1.2.
4.2.1.3.
4.2.1.4.
4.2.1.5.
4.2.1.6.
4.2.1.7.
4.2.1.8.
4.2.1.9.
4.2.1.10.
4.2.1.11.
4.2.1.12
4.2.1.13.

pentru

automatizarea

CAPITOLUL IV
Piloi automai
Instalaia automat de guvernare
Coeficient de reacie
Schema bloc a pilotului automat PID
Elemente caracteristice piloilor automai
Traductoare proporionale pentru piloi automai
Traductoare derivative pentru piloi automai
Traductoare integrative pentru piloi automai
Comparatoare pentru piloi automai
Circuite logice folosite la piloi
Circuite logice cu diode i tranzistori
Tipuri constructive de piloi automai
Pilotul automat Anschutz 102-834 (837)
Date tehnice
Schema funcional a pilotului Anschutz
Blocul indicator
Blocul de control
Blocul de alarm B
Blocul de alarm S
Blocul de alimentare K
Blocul de calcul
Blocul declanatorului
Blocul amplificatorului opional
Blocul amplificatorului regimului de urmrire
Etajul redresor stabilizator
Etajul de intrare

228
228
229
230
231
231
233
236
239
241
241
246
246
246
246
248
249
250
253
256
258
260
263
265
267
268

4.2.1.14.
4.2.1.15
4.2.2.
4.2.2.1.
4.2.2.2.
4.2.2.2.1.
4.2.2.2.2.

Etajul amplificator de putere

Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de
crm
Pilotul automat DT 25
Date tehnice
Schema electrocinematic
Elementele schemei
Funcionarea pilotului dup schema electrocinematic

270
273
273
273
273
276

Bibliografie

279

269