Fig. 2.

29 nclinarea amortizorului hidraulic

OE = R cos
2 SR 2 g u sin Bu sin V
1P =
=
4
K

Bu = 2 SR 2 g u
Sensul vitezei de precesie Vu este spre vest cnd exist ulei mai mult n vasul
nordic i spre est cnd exist ulei mai mult n vasul sudic.
2.4.1.1. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor pendulare
Pentru a studia oscilaiile amortizate ale girocompaselor pendulare, se
proiecteaz traiectoria descris de axa girocompasului pe un plan perpendicular pe
planele orizontului i meridianului. Intersecia dintre planul de proiecie i planul
orizontului este linia orizontal EW, iar ntre planul de proiecie i planul meridianului
este linia vertical (fig. 2.30).
n momentul iniial axul girocompasului este orizontal dar nclinat spre est fa
de meridian cu unghiul , astfel c neap planul de proiecie n punctul I, se urmrete
captul nordic al axului girocompasului, astfel c la intersecia planelor orizontului,
meridianului i de proiecie se afl punctul cardinal nord (N).
Axul principal al girocompasului se va deplasa sub influena urmtoarelor
viteze:
- viteza aparent V1 care are sensul n sus sau jos, funcie de sensul de
nclinare al axului spre est sau vest i este proporional cu sin (&2.2);
- viteza aparent V2 care este constant deoarece latitudinea este
constant i are sensul spre est sau vest funcie de semnul latitudinii (& 2.2);
- viteza de precesie principal V3 = 0 proporional cu unghiul
nclinare fa de planul orizontal i cu sensul spre est sau vest funcie de sensul de
nclinare (& 2.2);
- viteza de precesie suplimentar, V4 proporional cu surplusul de ulei
n unul din vase i cu sensul spre est sau vest funcie de vasul n care este surplus de ulei
(& 2.4.1.)
128

Fig. 2.30 Diagrama oscilaiilor amortizate

n momentul iniial va exista cantitate maxim n unul din vase, deoarece
atunci cnd girocompasul nu este alimentat girosfera care este suspendat n lichid are o
uoar flotabilitate negativ i cade pe fundul sferei de urmrire, punctul de suspensie
nu mai este n centrul goemetric al girosferei ci n partea inferioar a sa (fig. 2.31),
punctul O2.

Fig. 2.31 Poziia girosferei n interiorul sferei de urmrire

cnd girocompasul nu este alimentat

129

n acest caz exist un echilibru instabil i girosfera se va nclina, astfel c i

dispozitivul hidraulic se nclin i uleiul din vasul superior va curge n vasul inferior.
Cnd se alimenteaz girocompasul, girosfera se centreaz, centrele O1 i O se
suprapun, datorit surplusului de ulei din unul din vase axa se va nclina corespunztor
(n situaia de ulei mai mult n vasul nordic, axa va fi sub planul orizontului) i axa va
executa o micare rapid de precesie nclinndu-se cu unghiul spre est fa de
meridian, de unde ncep oscilaiile propriuzise i se va nclina spre vest n cazul c
exist ulei mai mult n vasul sudic.
La echilibru:

y = 0
t cos sine = 0
V1 = 0

( B Bn ) sin e

'
V 2 = V 3 V 4 z = p p
t sin =
K
e = 0
sin e = 0

K t sin
K t sin

e =
sin
c
=
e

( B Bn )
( B Bn )

2.4.1.2. Analiza analitic a oscilaiilor amortizate ale girocompasului

pendular

Fig. 2.32 Dispunerea elementului sensibil la un moment dat

pe timpul executrii oscilaiilor

Se presupune c elementul sensibil pe timpul executrii oscilaiilor a ocupat la

un moment dat poziia din fig. 2.32 unde:
- hh planul orizontului adevrat;
- h1h1 planul normal la planul desenului ce trece prin centrele suprafeelor
lichidului din ambele vase comunicante;
- h2h2 planul normal pe planul desenului ce formeaz unghiul cu axa Ox;
- - unghiul de nclinare a axei principale fa de planul orizontului;
- - unghiul format de axa principal cu planul h1h1.
Asupra elementului sensibil acioneaz n raport cu axa Oy urmtoarele
dou momente:
130

momentul M y al forei de greutate date de coborrea centrului de greutate;

M y = mgh sin = B sin B

-

momentul M 'y al forei de greutate al surplusului de ulei:

'
2
M y = 2SR g sin = Bu sin B u

n acest caz ecuaiile tehnice (Euler) ale micrii elementului sensibil, dac nu
se iau n considerare oscilaiile de nutaie adic se neglijeaz termenii
avea forma:
K(& + v ) = B + Bu

K( & + o ) = 0

I&& i I&& , vor

(2.131)
Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuaii cu trei variabile, este necesar o a
treia ecuaie care s lege variabilele i .
n cazul examinat, diferena nlimilor hidrostatice este caracterizat de
unghiul ( + ). Viteza unghiular de rotaie a planului (h1h1) n jurul axei Oy a
elementului sensibil cu unghiurile negative i este pozitiv i proporional cu
unghiul ( + ) ideci a treia ecuaie va avea forma:
& = F f ( + )
sau:
unde:

& + F f ( + ) = 0
Ff factorul de fluiditate.
Astfel ecuaiile de micare ale girocompasului sunt:
K(& + v ) = B + Bu

K( & + o ) = 0
+ F ( + ) = 0
f
&

Se deriveaz n raport cu timpul prima ecuaie din sistemul (2.132):

K&& B& Bu& = 0
din ecuaia a doua rezult:
& = o
nlocuind ecuaia (2.134) n (2.133) rezult:
K&& + B o Bn& = 0
Din ecuaia a treia a sistemului (2.132) rezult:
& = F f ( + )

(2.132)
(2.133)
(2.134)
(2.135)
(2.136)

Introducnd ecuaia (2.135) se obine:

K&& + B o + Bn F p + Bn F p = 0

Derivnd ecuaia (2.137) n raport cu timpul se obine:

&&& + B 0& + Bu F f & + Bu F f & = 0
K
Din ecuaia (2.135) se expliciteaz & i se obine:
K&& + B 0
& =
Bu
131

(2.137)
(2.138)

(2.139)

Se introduce n ecuaia (2.138) pe

(momentul cinetic) se obine:

&

i & i se mparte la coeficientul K

F ( B Bu )
B 0
& + f
0 = 0
K
K

&&& + F f && +

Prin analogie se obin i celelalte ecuaii:

B 0 & F f ( B Bu )
&&& + F f && +
+
0 = F f 0 v
K
K

&&& + F f && +

F ( B Bu )
B 0
& + f
0 = F f 0 v
K
K

(2.140)

(2.140)
(2.140)

Pentru a determina unghiurile e, e, e, care reprezint poziiile de echilibru

ale girocompasului, se va considera variaia unghiurilor zero:
&&& = && = & = 0 ; &&& = && = & = 0 ; &&& = && = & = 0

n acest caz ecuaiile (2,140) vor avea forma:

F f ( B Bu )
K
F f ( B Bu )
K
F f ( B Bu )
K

0 e = 0
0 e = F f 0 v
0 e = F f 0 v

De unde rezult:

e = 0
K

v
e =
B Bu

K
v
e =

B Bu

e = 0
K

sau
(2.141)
sin
e =
B Bu

K
sin
e =

B Bu
Pentru a obine legea micrii n azimut a girocompasului se revine la ecuaia
(2.140):

&&& + F f && +

F ( B Bu )
B 0
& + f
0 = 0
K
K

Facem notaiile:

D=

B
o
K

E=

F p ( B Bn )
K

obinem:
2
2

&&& + F f && + D & = E = 0

(2.142)

Soluia ecuaiei are forma:

= C1e mt + C 2 e nt sin( 2 t + )
132

(2.143)

unde:
C1,C2 i constante de integrarea care depind de condiiile iniiale;
m, n - constante ce depind de parametrii constructivi;
2 - pulsaia oscilaiilor amortizate
Ecuaia 2.143 reprezint ecuaia oscilaiilor amortizate ale girocompasului.

2.4.1.3. Diagrama de orientare n meridian

Oscilaiile amortizate ale girocompasului, dac se neglijeaz abaterile fa de
planul orizontului, pot fi considerate ca fiind nite oscilaii amortizate care se realizeaz
fa de planul meridianului sau fa de poziia de echilibru.
Aceste oscilaii sunt caracterizate de urmtoarele mrimi:
- Amplitudinea oscilaiilor : (1, 2, .. n) reprezint nclinaiile maxime
succesive, ale axei aparatului fa de poziia de echilibru.
- Perioada oscilaiilor amortizate, timpul n care axa principal execut o
oscilaie amortizat complet (Ta)
- Factorul de amortizare (f) raportul dintre dou amplitudini succesive.
f=

1 2
= =L= n1 = n
2 3
n n+1

Perioada oscilaiilor amortizate i factorul de amortizare sunt date n formularul

tehnic al aparatului.
Diagrama de orientare n meridian este obinut la nregistratorul automat de
drum pe timpul ct girocompasul se orienteaz n meridian.
Aceast diagram folosete pentru a verifica buna funcionare a elementului
sensibil cnd s-a schimbat sau la nlocuirea lichidului de susinere, diagram care se
compar cu diagrama obinut prin calcul.
Exemplu de calcul a unei diagrame de orientare n meridian:
Se consider un girocompas de tip pendular (KURS AUSCHUTZ etc) cu axa
deviat n momentul iniial fa de meridian cu un unghi 1 = 900, considerm
girocompasul la latitidinea = 600, factorul de amortizare f = 3. S se determine dup
ct timp axa girocompasului intr n meridian.
Pentru = 600 ; Ta 120 minute
dup Ta = 60m
2

2 = -

dup Ta = 120m

3 = -

dup

3Ta
= 180m
2

dup 2Ta = 240m

dup

5Ta
= 300m
2

= -300

30
= 100
3

3
10 0
4 =
= 3,30
3
3,3
5 =
= 1,10
3
6 = -

1,1
= 0,30
3

Deci dup aproximativ 5 ore axa girocompasului intr n meridian.

133

Fig. 2.33 Diagrama de orientare n meridian.

2.4.2. Metoda deplasrii centrului de greutate

Metoda se folosete la girocompasele la care transformarea giroscopului n
girocompas s-a fcut cu ajutorul vaselor comunicante cu mercur.
Pentru compensarea componentei orizontale de rotaie a Pmntului, deci a
rotaiei planului orizontului n jurul direciei nord-sud, centrul de greutate al elementului
sensibil se deplaseaz fa de centrul de suspensie pe axa Oy spre vest (fig.2.34)
Fig. 2.34 Deplasarea centrului de greutate

la girocompasul cu mercur

Ct timp axa Ox a elementului sensibil este orizontal, momentul dat de fora

de gravitaie ( G = mg ) este orizontal i este paralel cu momentul cinetic ( K ) al
giroscopului, deci nu apare precesie.
Cnd axa principal a giroscopului se nclin fa de planul orizontului cu
unghiul m (datorit rotaiei planului orizontului) momentul dat de fora G nu mai
este paralel cu momentul cinetic K (fig. 2.35), rmnnd n planul orizontului.
Momentul ( M o ) dat de fora G se descompune n dou componente:
componenta ( M x ) coliniar cu momentul cinetic K , care nu creeaz precesie i
componenta M z ce produce precesia p' dup axa Oy.
134

Fig. 2.35. Apariia precesiei suplimentarela nclinarea axului girocompasului

p' =

unde:

M z M o sin m g d sin
=
=
K
K
K

(2.144)

m masa elementului sensibil;

d - excentricitatea (distana de deplasare a centrului de greutate);
- unghiul de nclinare al axei Ox fa de planul orizontului.
r
Notnd cu Bex = m'g d , constanta constructiv, expresia (2.144) devine:

Bex sin
(2.145)
K
Viteza unghiular de precesie produce viteza liniar V4 orientat spre planul
orizontului, care va compensa viteza aparent V1 de nclinare a axei Ox fa de planul
orizontului, cnd captul nordic al axului girocompasului este deasupra planului
orizontului V4 are sensul n jos, iar cnd axa este sub planul orizontului V4 are sensul n
sus.

'p =

2.4.2.1. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu mercur

Sub influena vitezelor aparente V1 i V2 ia vitezelor de precesie V3 i V4 axa
elementului sensibil va executa oscilaii amortizate (fig. 2.36) fa de planurile
meridianului i orizontului, iar dup o perioad de timp axa principal Ox se va stabiliza
n meridian.
Oscilaiile din fig. 2.36. sunt reprezentate pentru un girocompas acionat cu
vase comunicante cu mercur, aflat la latitudine nordic ( ), s-a urmrit captul nordic
al axului. n momentul iniial s-a considerat axa Ox n planul orizontului i nclinat spre
est cu unghiul fa de planul meridianului.
Sensurile vitezelor V1 i V2 sunt conform & 2.2., iar ale vitezelor V3 i V4
conform & 2.3.2. respectiv & 2.4.4.

135

Fig. 2.36. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu vase comunicante cu mercur

Condiia de stabilitate n meridian este:
BHg sin e

t sin =
V2 = V3
vz = p
K

(2.146)

V1 = V4
0 y = ' p
cos sin = Bex sin e
e
t
K
Unghiul de nclinare fa de planul orizontului ( e) fiind mic, se aproximeaz
sin e e , astfel rezult:

BHg e

t sin =
K
(2.147)

cos sin = Bex e

e
t
K
Din prima ecuaie se expliciteaz e i se nlocuiete n a doua ecuaie:
K t sin

e = B
(2.148)

Hg

B
sin e = ex tg
B Hg

deasemeni e este mic i se aproximeaz sin e e i rezult condiiile de echilibru:

K t sin

e = B
Hg

= Bex tg
e BHg

(2.149)

Unghiul e reprezint eroarea de amortizare, este proporional cu latitudinea

locului, la Ecuator axa elementului sensibil se stabilizeaz n meridianul adevrat,
eroarea de amortizare fiind zero.

2.4.3. Metoda electromagnetic de amortizare a oscilaiilor

Pentru obinerea momentelor n vederea creerii precesiei n planele orizontului
i meridianului n scopul anulrii componentelor V1 i V2 ale vitezei aparente a axului
principal al giroscopului, consecin a proprietii de inerie i rotaiei diurne a
Pmntului, se folosesc traductoare de moment orizontal (TMO) respectiv de moment
vertical (TMV) (fig. 2.37).

136

Fig. 2.37. Dispunerea traductoarelor de momente i a indicatorului de orizont

Traductoarele de momente pot fi micromotoare asincrone bifazate la care
nfurarea de comand se alimenteaz cu tensiunea dat de indicatorul de
orizontabilitate, tensiune proporional cu nclinarea axului girocompasului fa de
planul orizontului.
Traductoarele de momente pot fi i aparate de inducie cu dou fluxuri
(fig.2.38) un flux de excitaie (e) i unul de comand (c), cele dou fluxuri sunt
produse de doi electromagnei alimentai unul cu tensiune de excitaie iar cel de
comand cu tensiunea dat de indicatorul de orizontabilitate.
Fluxurile magnetice e i c strbat discul de aluminiu D i induc n acesta
curenii ie' i ic' . Din interaciunile ce se produc n disc n zonele polilor electromagnetici
Ee i Ec ntre fluxurile e i c pe de o parte i curenii ie' i ic' pe de alt parte, rezult
cuplul activ al dispozitivului care depinde n principal de valorile efective ale fluxurilor
o
e i c i unghiul de defazaj dintre fluxuri, fiind maxim dac unghiul este de 90 .

Fig. 2.38 Traductoare de moment folosind aparate de inducie

137

Producerea cuplului activ este reprezentat n fig. 2.39 n care este

prezentat numai acea parte a discului, supus aciunii fluxurilor magnetice alternative
o
e i c, iar pentru simplificarea raionamentului, considerate defazate la 90 i avnd o
evoluie n timp sinusoidal.
Bobinele sunt astfel executate i alimentate nct pentru semiperioadele
pozitive ale curenilor s rezulte pentru fluxurile magnetice sensuri pozitive, care intr
n planul figurii (notate cu X).

Fig 2.39 Producerea cuplului activ la aparatul cu inducie

La momentul t = t1 fluxul e are valoarea maxim, iar c trece prin zero.
Curenii indui n disc sunt datorai t.e.m. produse de variaiile fluxurilor magnetice n
timp, exprimate conform legii induciei electromagnetice, prin derivatele fluxurilor n
raport cu timpul, luate cu semn schimbat.
d
(2.150)
e=
dt
La momentul t = t1 (fig. 2.39.a) derivaia lui e este nul, iar cea a lui c este
pozitiv i n acelai timp maxim. Rezult c n disc vor exista numai cureni turbionari
indui de c, notai pe figur cu ic' , semnul lor fiind aa nct se opun cauzei care i-a
produs (dau un flux ndreptat n sens opus lui c).
n regiunea polului parcurs de e exist n acest moment o interaciune ntre ic'
i emax care, dup regula cunoscut, face ca asupra conductorului parcurs de curent
(adic asupra discului) s acioneze o for F1 orientat n sensul artat de sgeat.
Dup un timp, la momentul t = t2 (fig. 2.39.b) fluxul c a atins valoarea sa
maxim, iar e trece prin zero, urmnd s devin negativ.
Derivata n raport cu timpul a fluxului e este negativ i a fluxului c este
nul, astfel c n disc exist numai curentul ie' produs de e(ndreptat n sens invers fa
de ic' din figura 2.39.a). Interaciunea exist de ast dat, n regiunea polului parcurs de
c, ntre curentul ie' i 2max, iar sensul forei F2 fiind acelai ca n cazul precedent.
Raionamentul fcut pentru momentul t1 i t2 (cnd unul din fluxuri era
maxim) este valabil pentru orice moment. Spre exemplu la t = t3 (fig. 2.39.c) e<0 i
138

c>0, iar derivatele lor sunt ambele negative, curenii ie' i ic' avnd acelai sens de
circulaie n disc. Deoarece interaciunile ntre fluxuri (care sunt de semne diferite)
icurenii se exercit n pri opuse ale circuitelor curenilor (e cu partea stng a lui
ic' , iar c cu partea dreapt a circuitului lui ie' ), forele respective (F1 i F2) au acelai
sens nsumndu-se.
Sensul n care acioneaz fora asupra discului este deci ntotdeauna dinspre
polul parcurs de fluxul defazat nainte (e) spre cel defazat n urm (c), iar la
inversarea fazei fluxului de comand (c) fora se inverseaz.
Pentru stabilirea expresiei cuplului activ, trebuie n prealabil scris expresia
curenilor induin disc. Acetia, fiind proporionali cu tensiunile electromotoare de
inducie, au expresii de forma:
d
i 'e = K 'e ee = K1 e
dt
(2.151)
d c
i 'c = K 'e ec = K1
dt
unde: conductivitatea specific a materialului din care este executat discul;
g - grosimea discului;
Ke' , Kc' , K1 , K2 constante constructive.
Fluxurile e i c interacioneaz cu aceti cureni dnd fore care, fiind
aplicate excentric fa de axul de rotaie produc cupluri de forma:
(2.152)
Ma = K i
Cele dou cupluri sunt:

d c
dt
d e
'
'
Ma 2 = Kc c ie = K21 c
dt
Ma1 = Ke' e ( ic' ) = K12 e

(2.153)

unde s-a luat - ic' deoarece interaciunea lui c se face cu partea din stnga a circuitului
prin care trece ic' ndreptat spre periferia discului (invers fa de situaia din fig. 2.39.a

i b) K12 = K21 dac polii electromagneilor au o dispoziie simetric fa de raza

discului.
Fluxurile e i c considerate de form sinusoidal, au expresiile:

e = 2 e sin t
c = 2 c sin(t 90 o ) = 2 c cos t
astfel nct cuplurile active sunt:
Ma1 = 2 K12 e c sin 2 t

(2.154)

(2.155)
Ma2 = 2 K12 c e cos 2 t
unde s-a luat K12 = K21
Cu aceasta cuplul activ total este:
(2.156)
Ma = Ma1 + Ma2 = M1 + Ma2 = Ke c
adic este invariabil n timp.
n cazul n care fluxul de comand este zero, momentul activ va fi zero.
139

n cazul n care cele dou fluxuri sunt defazate cu un unghi oarecare

(fig.2.40)

Fig. 2.40 Descompunerea fluxurilor magnetice la traductorul de inducie

Unul din fluxuri se poate descompune n dou componente, una n faz i alta
o
n cuadratur (n urm cu 90 ) fa de cellalt flux, dintre aceste componente numai cea
o
defazat cu 90 n urma celuilalt flux interacioneaz cu acesta dnd natere cuplului
activ, componenta n faz cu el neparticipnd la cuplul activ al dispozitivului.
Cu aceasta se poate completa expresia cuplului activ dat de relaia (2.156)
prin introducerea factorului sin :
(2.157)
Ma = Ke c sin = Ke c sin( e c )
Ca urmare momentul activ este proporional cu fluxul de comand

care la

rndul lui este proporional cu tensiunea de alimentare ce este dat de indicatorul de

orizontalitate.
Ma = K1 c = KemU A = KT .i K AU i = KTi KA Ki
unde:
- KA constanta amplificatorului;
- Ki - constanta indicatorului;
- Kti - constanta traductorului de inducie.
Viteza unghiular de precesie principal va fi:
r
M
K K K Bemy
p = a 0 = ti 0 A i
=
V3
K
K
K
(2.158)
unde s-a notat:

Bemy = K tiv K k K i
Ma0 momentul activ al traductorului vertical.
Viteza unghiular de precesie suplimentar va fi:

ps =

r
M av K tiv K A K1 Bemz
=
=
V4
K
K
K

(2.158)

unde s-a notat:

Bemz = K tiv K A K i
Mav momentul activ al traductorului vertical.

r
r
Constructiv se realizeaz astfel nct vitezele de precesie liniare V3 i V4 s
acioneze la fel ca la girocompasul cu mercur, astfel c oscilaiile amortizate la acest tip
140

de girocompas sunt asemntoare cu ale girocompasului cu vase comunicante cu mercur

(fig. 2.41).

Fig. 2.41. Oscilaiile amortizate ale girocompasului electromagnetic

Condiia de stabilitate n meridian:
Bemz e

r
r
t cos sin e =
V1 = V4
0 y = ps
K

r
r
B

=
emy
e
V2 = Ve
0
vz
sin =
t
K
din a doua ecuaie:

e =

(2.159)

K t sin
Bemy

se nlocuiete n prima ecuaie:

t cos sin e =
sin e =

Bemz K t sin
Bemy K

Bemz t sin Bemz

=
tg
Bemy t cos Bemy

sin e e =

Bemz
tg
Bemy

(2.160)

e
- valorile unghiurilor la echilibru
e
Condiia de echilibru n meridian:
Bemz

tg
e = B

emy

K t sin
e =
Bemy

(2.161)
Eroarea de amortizare se poate anula prin aplicarea unei tensiuni de corecie la
traductoare de moment orizontal pentru creterea vitezei V3 astfel nct axa
girocompasului s vin n meridianul adevrat.
Pentru determinarea tensiunii de corecie recalculm condiia de echilibru n
condiiile aplicrii tensiunii de corecie la traductorul orizontal.
141

p =

Bemy e
K

Kti 0 (U A + U C ) Ktio U a + Ktio U c

=
K
K

Bemz e

t cos sin e =
K

Bemy e KTio U c
t sin =
+
K
K

(2.163)

din a doua ecuaie rezult:

K t sin K ti 0 U c
e =
Bemy
se nlocuiete n ecuaie:
sin e =

(2.162)

(2.164)

Bemz K t sin KTio U c

Bemy
K t cos

(2.165)

se pune condiia sin e = 0 i rezult:

K t sin KTio U c = 0
de unde rezult tensiunea de corecie:
K
U c = t t sin
KTio

(2.166)
Se observ din expresia 2.166 c tensiunea de corecie pentru anularea erorii de
amortizare este proporional cu sinusul latitudinii la care se navig.

142