Grado de libertad (ingeniera)

Para otros usos de este trmino, vase Grados de libertad.

El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros
que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o
el nmero de reacciones de una estructura.
ndice
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1 Grados de libertad en mecanismos

o

1.1 Definicin

1.2 Grados de libertad en mecanismos planos

2 Grados de libertad en estructuras

3 Vase tambin

Grados de libertad en mecanismos[editar]

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio
de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos
de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que permanecen.

Definicin[editar]
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de
un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero
de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo,
coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos
veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.

Grados de libertad en mecanismos planos[editar]

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de
grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

donde:
, movilidad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
, nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo
pero no son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el
criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los
grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer
elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de
visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.

Grados de libertad en estructuras[editar]

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos
que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso
particular de estructuras de barras en d dimensiones, si nes el nmero de
barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan
cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados
de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo.

n: Nmero de elementos de barras de la estructura.
ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de

los sistemas mecnicos formados a base de barras:

Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0.

Estructuras isostticas, cuando GL = 0.

Mecanismos, cuando GL > 0.

Frmula de Grbler
[Concepto] [05/12/2008 ]
La frmula de Grbler, tambin llamada de Kutzbach-Grbler es una expresin
para la aplicacin del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de
movilidad de un mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una
diferencia entre los grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las
restricciones impuestas por los pares cinemticos.
En el caso de mecanismos planos con un eslabn fijo, la frmula resulta:

donde n es el nmero de eslabones, j1 el nmero de pares cinemticos inferiores

(cada uno restringe dos grados de libertad en el plano) y j2 el nmero de pares
cinemticos superiores (cada uno restringe un grado de libertad en el plano).

En el caso de mecanismos espaciales con un eslabn fijo la frmula puede

expresarse, de forma reducida: