SISTEME LINIARE DISCRETE CU 1 GLD

MODELAREA ANALITIC A SISTEMELOR

LINIARE DISCRETE
n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza
relaiilor ce exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale
caracterizate fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i
deplasrile instantanee care se produc sunt mici n aa fel nct modificrile
din punct de vedere geometric devin nesemnificative sistemul putnd fi
modelat ca un sistem cu comportare liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen
ntre caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n timp,
iar scopul fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i
deformaie. Structurile actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar
considerarea lor ca un tot unitar este practic imposibil fapt ce a condus la
elaborarea de modele care s aproximeze ct mai bine comportarea real a
structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit de
puncte materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp adic
un grup format din:
-mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
-mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care
caracterizeaz starea din acel punct).

Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul ecuaiilor

difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al structurii
(legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile
geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).
ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele geometrice,
pe de o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice i
posibilitatea de modificare a geometriei structurii pe durata aciunii
ncrcrilor exterioare, pe de alt parte, se pot face diferite combinaii care
conduc la o mare varietate de posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i n
consecin la diverse moduri de analiz a structurii.
Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate face cu
necunoscute mrimi geometrice (deplasri )sau cu necunoscute mrimi
mecanice (tensiuni, eforturi, fore de legtur).

Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii care ar

putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);
ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);
adoptarea unei metode de calcul;
stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.
nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe discretizarea
structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative. Pentru trecerea
de la structura real la modelul de calcul nu sunt algoritmi i procedee
generale care s asigure elaborarea unui model unic, care s aproximeze
cu o eroare prestabilit structura de calculat. n general este posibil ca
pentru aceeai structur s se elaboreze mai multe modele de calcul, toate
corecte, dar cu performane diferite. Aceste modele trebuie comparate, iar
compararea se poate face dac transformm sistemele continue n sisteme
discrete echivalente.
n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii instantanee a
aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei materialului, deplasrile
variabile n timp ale structurii sunt asociate cu acceleraiile care genereaz
fore de inerie sau momente de inerie i cu viteze care contribuie la
apariia i exprimarea forelor sau momentelor de amortizare.

Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz forele

specifice comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie, amortizare) se
numesc grade de libertate dinamic - de aici i clasificarea sistemelor
dup numrul de GLD atribuite:
sisteme cu 1 GLD;

sisteme cu numr finit de GLD (n GLD);

sisteme cu mas continu GLD

Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea ctorva

puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i utilitatea modelelor
cu numr finit de grade de libertate dinamic.
Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd vibrograme
sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns n frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident, problema
care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i aproximarea lor
sub forma unui model matematic ct mai reprezentativ i n acelai timp
suficient de simplu pentru utilizare i interpretare.

SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE DINAMIC

Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare supuse
ncrcrilor de natur dinamic sunt:
masa, m, (moment de inerie masic)
proprietile elastice, k sau d (rigiditatea sau flexibilitatea)
mecanismul de disipare a energiei (amortizarea), c
sursa exterioar de excitaie, F(t).
Ecuaiile generale de condiie, care guverneaz dinamica structurilor,
se bazeaz pe principiile mecanicii solidelor rigide i mecanicii corpurilor
deformabile.
Mecanica analitic furnizeaz multiple direcii de operare prin folosirea
urmtoarelor posibiliti: principiul lui d Alembert, ecuaiile lui Lagrange de
spea a doua, principiul lui Hamilton i principiul lucrului mecanic virtual.
Dac se utilizeaz metodele mecanicii corpurilor deformabile se pot
formula condiiile de echilibru dinamic, exprimate pe poziia deformat
instantanee, folosind principiul lui dAlembert.

Fig.2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de translaie

Dup cum se vede n fig.2.1 forele care acioneaz dup direcia de

deplasare sunt: fora exterioar F(t), i trei fore generate de micare:
fora de inerie Fi(t),

fora de amortizare Fa(t)

fora de revenire a resortului elastic Fe(t).

Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore i se scrie:

- Fi(t) + Fa(t) + Fe(t) = F(t)

(2.1)

Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea u(t) sau
de derivatele sale n raport cu timpul:
Fi(t) =- m (t) ;

Fa(t) = c (t) ;

Fe(t) = k u(t) ;

(2.2)

k - rigiditatea sistemului dup direcia GLD reprezint fora care

aplicat dup direcia GLD produce o deplasare egala cu unitatea pe
aceeai direcie

- flexibilitatea sistemului reprezint deplasarea care apare dup

direcia GLD cnd dup aceeai direcie acioneaz o for egal cu
unitatea

d*k = 1

1/d=k 1/k = d

c - constanta de amortizare (amortizare vscoas liniar)

m - masa sistemului sau msura ineriei (provine din masa proprie a

structurii reale, mase adiionale)

 u(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului dup

direcia GLD acordat.
n aceste condiii ecuaia de micare este:
(2.3)
mu(t ) cu (t ) ku(t ) F (t )
Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie (fig.2.2).

Fig.2.2 Modelul sistemului cu 1GLD de rotatie

n acest caz echilibrul este asigurat de momentul de inerie Mi(t),

momentul de amortizare Ma(t), momentul elastic sau de revenire Me(t i
momentul dinamic exterior M(t).
(2.4)

M i ( t ) M a ( t ) M e ( t ) M( t )

2.2.1. Vibraii libere. Soluii n domeniul timp

Vibraiile libere ale unui sistem dinamic se produc n urma aplicrii
unei aciuni iniiale de scurt durat (impuls, oc etc.). Micarea rezultat
se manifest dup ce cauza care a scos sistemul din poziia de echilibru a
ncetat. Dac sistemul oscilant este un sistem conservativ, vibraiile care
se produc sunt vibraii neamortizate, air dac sistemul este neconservativ
vibraiile sistemului se amortizeaz dup un anumit interrval de timp care
depinde de mrimea capacitii de amortizare.
a) Vibraii libere neamortizate
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD (fig. 2.3) n vibraia liber
neamortizat este descris de relaia (2.5) :

mu(t ) ku(t ) 0

u(t)+w2 u(t)= 0 (2.5)

sau
unde w este pulsaia proprie a sistemului,

Fig. 2.3 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia liber neamortizat

Soluia general a ecuaiei (2.5) n domeniul timp este de forma:

u (t ) C1 sin wt C2 cos wt

(2.6)

iar viteza este:

u (t ) wC1 cos wt - wC2 sin wt

(2.7)

n care C1 i C2 se determin din condiiile iniiale:

t 0

u0

u (0) u0

C1

u (0) u0

C2 u 0

(2.8)

Soluia ecuaiei (2.5) n acest caz devine:

u (t ) u0 coswt

u0

u (t ) A sin wt

sin wt

(2.9)

(2.10)

unde:
A amplitudinea micrii, rmne constant n tot timpul micrii
tg
caracterizeaz faza iniial a oscilaiei
(wt+)
faza

A u
2
0

u02

w2

uw
arctg 0
u0

(2.11)

Prin derivarea succesiv a ecuaiei (2.9) se obin viteza i acceleraia:

u (t ) Aw cos(wt )
u(t ) - Aw 2 sin(wt ) -w 2u (t )

(2.12)

Din relaiile (2.12) se constat c viteza este defazat cu p/2 naintea

deplasrii iar acceleraia cu p/2 naintea vitezei i cu p naintea deplasrii.
n fig. 2.4 sunt reprezentate grafic deplasarea, viteza i acceleraia n
cazul vibraiei libere neamortizate.

Fig.2.4 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si

acceleraiei n vibraia liber neamortizat

Micarea descris de sistem este periodic, adic se repet identic dup un

interval de timp T, numit perioad proprie.
Perioada de variaie a funciilor trigonometrice sin i cos este 2p i deci se
deduce c perioada proprie, T, a micrii este:
(2.13)
sin(wt ) sin(w (t T ) )

wt wT wt 2p
T

2p

2p

m
d
2p dm 2p
k
gG

[ s]

Frecvena proprie a vibraiilor, f, reprezint numrul de vibraii executate

de sistem ntr-o secund:
(2.14)
1 w
1 k
1
g

2p

2p

2p

dG

[ Hz ]

Pulsaia proprie a sistemului (frecvena circular), w, reprezint numrul de

vibraii executat de sistem n 2p secunde:
(2.15)
2p
k
g
-1

2pf

dG

[s ]

n care:
g este acceleraia gravitaional, g=9.81 m/s2
G este greutatea corespunztoare masei m
k este rigiditatea sistemului dup direcia GLD i reprezint fora
care produce dup aceast direcie o deplasare egal cu unitatea.

d este flexibilitatea sistemului i reprezint deplasarea care apare

dup direcia gradului de libertate dinamic produs de o for

egal cu unitatea ce acioneaz dup aceeai direcie

u G d G reprezint deplasarea dup direcia GLD produs de

st
fora gravitaional (sgeata static).

Medical Center Building. Richmond. California.

The fundamental natural periods of this three-story steel frame building are 0.63 sec for vibration in
the long direction. 0.74 sec in the short direction, and 0.46 sec for torsional vibration in about a vertical
axis. These vibration properties were determined from motions of recorded during the 1989 Loma
Prieta earthquake.

Pine Flat Dam on the Kings River, near Fresno, California.

The fundamental natural vibration period of this 400-ft-high concrete gravity dam was measured by
forced vibration tests to be 0.288 s and 0.306s with the reservoir depth at 310 ft respectively.

Alcoa Building,
Francisco. California,
The fundamental natural vibration
period of this 26-story steel building
are 1.67s for north-south vibration,.
2.21 sec for east-west vibration and
1.12 sec for torsional vibration about
vertical axis.

Transamerica Building San

Francisco, California
The fundamental natural vibration
period of this 60-story steel building,
tapered in elevation, are 2.90s for
north-south vibration also for eastwest vibration

Golden Gate Bridge, San Francisco, California.

The fundamental natural vibration periods of this suspension bridge with the main span of
4200 ft are 18.2 s for transverse vibration, 10.9 s for vertical vibration. 3.81 s for
longitudinal vibration and 4.43 s for torsionai vibration.

Aramon France. Reinforced concrete chimney

The fundamental natural vibration period of the 250 mhigh chimney is 3.57s (it was determined from records
of wind- induced vibration)