Proiect Robotul SCARA Master

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti, Student: Florea Marius, Master An I-Mecanica de precizie
2013-2014
U nive r s it ate a POL IT EHN ICA d in Bu cu re t i

Facultatea de Ingineria Mecanica si Mecatronica
Programul de studii
Mecanica de Precizie
Proiect Robotica de precizie II
Student:Florea Marius
2013-2014
Cuprins
1 Introducere
1.1 Descrierea unui robot.
1.2 Avantajele si dezavantajele folosirii robotilor
1.3 Despre roboti
1.4 Robotul SCARA
1.5 Structura geometric a sistemului mecanic n functie de spatiul de
lucru
1.6 Sistemul de actionare al robotilor industriali
1.7 Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:
Roboti cu pozitionare continua
Cap.2 Alegerea solutiei constructive. Tema proiectului
Cap. 3. Descrierea si functionarea solutiei.
Cap.4 Proiectarea asistata de calculator a structurii robotice.
4.1 Subansamblul parte fixa
4.2 Subansamblul brat 1
4.3. Subansamblul antrenare brat 1
4.4. Subansamblul brat 2
4.5 Subansamblul antrenare bra 2
4.6. Subansamblul element 3
4.6. Subansamblul antrenare element 3
4.8 Subansamblul antrenare surub
Cap 5. Alegerea si dimensionarea motoarelor
Cap 6 Simularea si modelarea structurii
Cap. 7 Analiza folosind FEM
Anexe
2013-2014
Robotul SCARA
Capitolul 1: Introducere
1.1 Descrierea unui robot
Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s

realizeze diferite operatii i secvene de operaii de manipulare a unor scule,
piese sau subansamble.
n funcie de operaiunea pentru care au fost creai, roboii industriali se mpart
n:
1. roboi SCARA - specifici pentru operaii de ridicare i aezare a
diferitelor obiecte;
2. roboi cartezieni - acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu
necesit orientare, sau pot fi preorientate.
3. roboi cu ase grade de libertate.
Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, i anume:
spaiu de operare;
sursa de energie;
sursa de informaie;
robotul;
1.2 Avantajele si dezavantajele folosirii robotilor
a) Avantaje:
2013-2014
Un robot poate face ceea ce un om nu poate realiza el inlocuind

forta umana foarte precis din punct de vedere al
caracteristicilor:forta, precizie,rezistenta la oboseala;
Robotii sunt folositi in misiunile de spionaj in domeniul

militar.Asadar ei pot fi trimisi acolo unde omul ar putea avea
dificultati sau ar fi prea periculos pentru a monitoriza anumite
zone de interes.
Ofera informatii pe care omul nu le poate obtine;
Poate munci non-stop fara sa oboseasca sau sa scada viteza de

lucru;
Poate capta imagini la o viteza avansata. Detectorul Atlas in

cadrul proiectului LHC poate capta ~ 600.000 de cadre pe
secunda in timp ce ochiul uman poate observa doar 60. (etc...)
b) Dezavantaje:
Costurile de fabricatie care sunt foarte mari pentru a realiza un

robot performant si care sa usureze munca omului, si sa ofere
precizia dorita.
Are nevoie de intretinere permanenta si energie;
1.3 Despre roboti
... termenul de robot provine din limba ceh (robota) i

semnific munc grea? Robotul a aprut prima dat n filmul
R.U.R. din 1921, n care mainria se rzvrtete i i ucide
creatorii.
... totui, i n viata real robotii au omort oameni? Prima

crim produs de o mainrie malefic a avut loc n 1981, la
fabrica Kawasaki din Japonia. Un muncitor a murit dup ce un
2013-2014
robot l-a aruncat ntr-o instalatie de rectificat (main-unealt ce

prelucreaz mecanic prin achiere o suprafa metalic). Nu v
imaginati un robot inteligent i biped ca Terminator, ci un brat
robotic care a fost folosit necorespunztor de ctre victim.
... numrul total al robotilor industriali ce sunt folositi n fabrici se

ridic la peste un milion de exemplare?
... Leonardo da Vinci a schitatplanurile unui humanoid n

1495?Tot el a creat, pentru divertismentul nobililor, un robot ce
era actionat printr-un sistem de prgii i scripeti. n onoarea sa, un
robot chirurg, unul dintre cele mai performante de pn acum, i
poart numele: Robotul DaVinci.
... armata american folosete nu mai putin de 4000 de roboti?

Acetia sunt replici la scar mai mic a tancurilor. Deplasarea se
realizeaz, de obicei, cu ajutorul enilelor, iar robotii au un brat pe
care pot fi amplasate diferite obiecte (camere de filmat, senzori).
Dar nici unul nu este automat, toti suntteleghidati de ctre oameni.
... primul robot humanoid a aprut n 1939 i se numea Elektro?

Construit de ctre cei de la Westinghouse, robotul avea o nltime
de 2 metri i putea reproduce 700 de cuvinte.
... Winebot, construit de ctre japonezii de la NEC System

Technologies, poate recunote cu ajutorul mirosului diferite
tipuri de vin sau brnz? n bratul stng, robotul are un
spectometru cu care analizeaz vinul. Astfel i determin
compozitia chimic. i cum fiecare fel de mncare are un amestec
specific de ingrediente, aflate n baza de date cu care este dotat,
Winebot poate recunote tipul de vin care i-a fost artat.
... cercettorii australieni ncearc s creeze mini-roboti? Acetia

vor imita comportamentul unei bacterii (E. Coli) i vor fi injectati
2013-2014
n viitorii pacienti pentru a face investigatii medicale direct n

organul afectat.
... R2-D2 este singurul caracter care, de-a lungul celor 6 filme Star
Wars, a aprut neschimbat?
... robotii mnnc? Chris Melhuish, de la laboratoarele Bristol

Robotics, a construit roboti ce folosesc baterii pe baz de bacterii.
Rolul bacteriilor este de a furniza curent electric, care este obtinut
din mute moarte sau mere pe cale s se descompun. Deci robotii
pot s i procure singuri hrana.[1]
Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil

s realizeze diferite operatii i secvene de operaii de manipulare a unor scule,
piese sau subansamble.
n funcie de operaiunea pentru care au fost creai, roboii industriali se mpart
n:
1. roboi SCARA - specifici pentru operaii de ridicare i aezare a
diferitelor obiecte;
2. roboi cartezieni - acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu
necesit orientare, sau pot fi preorientate.
3. roboi cu ase grade de libertate.
Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, i anume:
spaiu de operare;
sursa de energie;
sursa de informaie;
robotul;
2013-2014
1.4 Rrobotul SCARA

Un robot este un dispozitiv mecanic, capabil s imite anumite functii
umane, precum cele de manipulare a obiectelor sau de locomotie n scopul
substituirii actiunii umane, pentru realizarea unor anumite sarcini. Sarcina
robotului este mai mult sau mai putin autonom, conform posibilittilor de
perceptie a mediului nconjurtor. n prezent, robotul poate fi definit ca un
sistem cu functionare automat, adaptabil prin reprogramare conditiilor
mediului complex i variabil n care actioneaz, amplificnd sau nlocuind una
sau mai multe dintre functiile umane n actiunea sa asupra mediului.
Robotul modern este un sistem complex, programabil cu ajutorul
calculatorului, echipat cu microprocesoare, senzori, sisteme de actionare,
structuri mecanice, care are capacitate de actiune, de percepere, de decizie i de
comunicare.
Robotii SCARA sunt roboti care au doua articulatii de axe paralele care
ofera posibilitatea de operare intr-un anumit plan selectat. Sunt roboti cu spatiul
de lucru cilindric.
Initialele SCARA provin de la: ,Sellective Compliant Articulated Robot Arm.
Solutia constructiva propusa se constituie dintr-un mecanism de
pozitionare cu trei grade de libertate, ce are in componenta trei elemente
cinematice si trei cuple cinematice.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului de pozitionare corespund
miscarilor de: Rotatie la baza(Rz), translatie pe verticala (Tz) si rotatie a
bratului articulat in plan orizontal (Rz).
Cu urmtoarele caracteristici tehnice generale:
-Numru total de axe comandate numeric este 5 si anume:
Axa1 (rotatia la baza robotului industrial): 1= 360 [grade]
2013-2014
Axa2 (translatia pe vertical a bratului articulat): x2= 1500 [mm];

Axa3 (rotatia segmentului 2 al bratului articulat) : 3= 280 [grade]
Axa4 (micarea de orientare a efectorului de tip Pitch):4= 240 [grade]
Axa5 (micarea de orientare a efectorului de tip Roll):5= 360 [grade]
-Sistemul de actionare: electric - pentru toate gradele de libertate ale robotului
industrial; pneumatic sau hidraulic - pentru efectorul robotului industrial.
1.5 Structura geometric a sistemului mecanic n functie de spatiul de

lucru.
n cazul general, deplasarea
unui obiect dintr-o pozitie n alta, n
spatiul tridimensional, se poate realiza prin ase micri de rotatie

independente ntre ele, aa cum permite mna operatorului uman dac
operatiile ar fi fcute de acesta, (figura 1.).
Prin compunerea unor micri de rotatie mna operatorului uman

realizeaz micri de translatie ale bratului, (figura 2). ntruct micarea de
translatie este o rotatie la limit, micarea general spatial a unui corp
(obiect) se poate realiza prin combinatii de rotatii R i translatii T.
Pentru construirea unui robot industrial n scopul realizrii unei anumite
probleme de manipulare este hotrtor spatiul de lucru al efectorului, respectiv
zona de micare a mecanismului de prehensiune.
Configuratia i mrimea acestor spatii de lucru, depind de structura
mecanismului de pozitionare, de felul cuplelor cinematice, precum i de
dimensiunile elementelor cinematice.
Astfel, cu ajutorul unui lant cinematic deschis, cu patru elemente se pot
2013-2014
proiecta opt mecanisme de manipulare cu spatii de lucru de configuratie

diferit, dac se folosesc numai cuple de rotatie R i translatie T care permit o
singur micare.
Aceste variante de mecanisme se deosebesc prin numrul i ordinea
cuplelor de translatie i rotatie folosite pentru legarea celor patru elemente
cinematice, precum i prin pozitia relativ a axelor acestor cuple cinematice.
n tabelul 1 prezentm cteva variante de structuri mecanice cu patru elemente
cinematice
Tabelul 1.
Nr. cuple cinem. de
translatie
Nr. cuple cinem. de
rotatie
Variante lanturi
cinematice
Nr. variantei
Spatiu de lucru
TTT
1
Prismati
RTT TRT TTR RRT RTR TRR

2
Cilindric
RRR
Sferi
8
Toroidal
1.6 Sistemul de actionare al robotilor industriali

Actionare pneumatica
Actionare electrica
Actionare hidraulica
ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecano-electronoinformational, utilizat in prcesul de productie in scopul realizarii unor functii
de manipulare analoage cu cele realizate de mana omului, conferind
obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces
tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific.
2013-2014
Robot industrial: Executa miscari dupa un program flexibil, modificabil,

in functie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu.
Manipulator Instalatie automata care executa operatiuni repetitive,

miscarile realizandu-se dupa un program fix, rigid Trebuie sa posede
elemente de reglaj, care sa permita reglarea in limite restranse sau mai largi, a
unor parametri cinematico-functionali sau de precizie.
Flexibilitatea (in programarea robotilor) :

usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,
limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,
numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,
posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor
traiectorii complexe,
modul de introducere a programelor.
Notiunea de robot
inteligent (in contextul
industrial) : abilitatea unei masini
de a actiona prin contacte
senzoriale intr-un mediu care nu
este complet definit, de a se
acomoda la schimbari de sarcini, de
a face fata unor situatii variabile
intamplatoare, fara instructiuni
Fig. 1. Schema bloc al structuri unui robot
detaliate.
2013-2014
Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la

care senzorii sunt mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si
subsisteme specifice de miscare si orientare a propriilor senzori, de
masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a informatiilor.
Punct caracteristic un punct semnificatic asociat corpului.
Dreapta caracteristica axa de rotatie a corpului.
Dreapta auxiliara o axa perpendiculara pe prima ce
reprezinta axa de simetrie pe directie transversala.
Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3 grade

de libertate: rotatie in jurul axei Oz; deplasare verticala in lungul axei Oz si
o deplasare radiala in lungul axei x.
1.7 Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:

Roboti cu pozitionare continua
Traiectoria este generata in mod continuu ceea ce presupune blocuri
speciale de corelare a miscarilor pe 2 sau 3 grade de libertate, numite
interpolatoare de miscare.
Sistemul de actionare si sistemul de comanda trebuie sa fie apte
pentru acest mod de functionare.
Trebuie sa exista in permanenta corespondenta biunivoca bine definita
intre comanda-deplasare.
Sistemul de comanda trebuie sa fie apt sa gestioneze miscarile
pe fiecare grad de libertate in parte si sa coreleze miscarile intre ele, in
sensul generarii traiectoriei descrisa matematic
2013-2014
Capitolul 2 Alegerea solutiei constructive.

2.1 Tema proiectului
S se proiecteze o stuctur robotica de tip SCARA RRT (R) pentru
care se cunosc urmatoarele caracterisctici:
Precizie;
Permite miscarea in 3 axe (si orientarea obiectului de lucru);
Lungimea bratelor:
b1=220mm
b2=310mm
Cursa pe axa verticala:
260mm
Rotatia axei verticale de 360.
Cu o intindere maxima de 680 mm si o intindere verticala maxima
de 300mm, robotul prezentat mai jos ofer o capacitate de
ridicare de 10kg si o viteza maxima de 7000mm/sec.
Schema cinematica a robotului de tip SCARA (solutie adoptata)
Fig. 2
2013-2014
In figura de mai sus este reprezentata schema cinematic a acestui robot:

- braTul 1 are o micare de rotaTie 1 cu axa vertical fata de suportul
sp;
- braTul 2 are o a doua miscare de rotaTie 2 faT de braTul 1;
- platoul 3 are miscarea de rotaTie faT de braTul 2;
- elementul 4 translateaz cu vz fata de platoul 3;
- in capatul elementului 4 este fixat dispozitivul de apucare DA care
fixeaz obiectul de lucru OL.
2013-2014
Capitolul 3. Descrierea si functionarea solutiei.

SoluTia adoptat este de tipul cu antrenarea primelor dou grade de
libertate (1 i 2) cu motoreductoare dispuse la nivelul axelor. Pentru a
treia rotaTie (3) intre motoreductor i ax este introdus o transmisie cu
curea dinTat. Sunt utilizate reductoare armonice.
n fig. 3.1 este dat o reprezentare a robotului, unde se observ
elementele sale:
Fig. 3.1
0- baz;
1- elementul 1 care are rotaTia (1) n plan orizontal;
2- elementul 2 articulat (2) faT de primul;
3- elementul 3 ce se rotete (3) faT de elementul precedent;
2013-2014
4- elementul 4 ce execut o translaTie rectilinie vertical;
5 i 6 - capace de protectie.
OL- obiectul de lucru, de exemplu un cip prehensanat prin vacuum.

n fig. 3.2 este redat o vedere de detaliu, cu capacele de protecTie
ndeprtate.
Fig. 3
Sunt notate:
-
M2, M3 i M4- motoare;
R2 i R3 reductoare armonice;
R4- reductor planetar;
3- elementul 3 ce realizeaz rotaTia 3 ;
7- carcasa pentru fixarea reductorului R4;
8- curea dinTat;
2013-2014
Fig. 3.3
Fig. 3.3 prezint o secTiune de ansamblu prin robot. Se observ

dispunerea motorului M1 i a reductorului R1 n interiorul bazei 0.
Elementul 1 este executat cu degajri pentru a-l uura.
Pentru realizarea translaTiei elementului 4 este folosit un mecanism

urub- piuliT cu bile. PiuliTa P este asamblat cu elementul 4, care este
mpiedicat s se roteasc (faT de elementul 3) cu ajutorul penei 12 (v.
fig. 3.4). urubul S este antrenat de la motoreductorul MR4 prin cuplajul
C.
Transmisia cu cureaua dinTat 8 leag roata de curea 9 (solidar cu
ieirea reductorului R3) cu elementul 3, ce este danturat.
Elementul 3 este lgruit faT de elementul 2 prin doi rulmenTi radiali

11 ce sunt montaTi n carcasa 10.
Aa cum a fost menTionat mai sus pentru acTionarea primelor trei
grade de libertate sunt folosite reductoare armonice. Sunt preluate
2013-2014
reductoarele firmei HD Systems . n fig. 3.5 este redat reductorul CSF 14

ce va fi folosit pentru acTionarea elementului 2 i a elementului 3. Pentru
acTionarea elementului 1 se va adopta reductorul CSF 17, ce dezvolt un
cuplu mai mare. Justificarea adoptrii acestor reductoare este fcut dup
calculul dinamic al structurii.
Fig. 3.4
Arborele motorului electric se introduce n flana 4 ce reprezint

intrarea reductorului. ntre aceasta i deformatorul eliptic 3 este introdus
piesa intermediar 6. Se realizeaza, astfel un cuplaj Oldham ce
compenseaz eroarea de centrare dintre arborele motorului electic i
carcasa reductorului (n fig. 3.6 este redat 3D construcTia cuplajului). Peste
deformator este montat rulmentul special, deformabil 2, ce se
gsete n interiorul paharului danturat 1. La rotirea arborelui motorului
paharului angreneaz n dou zone opuse cu coroana danturata interior 7,
ce reprezint i prima carcas a reductorului. Partea fix a reductorului
mai cuprinde i alte dou carcase 8 i 10 asamblate cu uruburile 9.
uruburile 14 realizeaz asamblarea complet a prTii fixe.
Arborele de ieire 15 al reductorului este lgruit faT de carcasele 8
i 10 prin colivicu role ncruciate 11, astfel realizndu- se un rulment radial
2013-2014
axial deosebit de compact.
Fig.
1.5
2013-2014
Fig. 3.6
Pentru antrenarea urubului S (fig. 3.3) este utilizat motoreductorul

MR4. Este adoptat un motoreductor al firmei Maxon. n fig. 3.7 este redat o
secTiune. Sunt notate:
Fig. 3.7
2013-2014
1, 5- capace ale motorului de curent continuu;
2- carcasa motorului;
3- magnet permanent;
4- arborele motorului;
6, 9- capace ale reductorului;
7- satelit al primei trepte a reductorului planetar;
8- carcasa reductorului, danturat interior;
10- arborele de ieire al reductorului;
11- colectorul motorului;
12- bobina rotorului (rotorul nu are miez din fier);
13- roata central a primei trepte a reductorului;
14- roata central a celei de a doua trepte a reductorului.
2013-2014
Capitolul 4
Proiectarea asistata de calculator a structurii robotice.
4.1 Subansamblul parte fixa
Fig. 4.1.1 Subansamblu Parte Fixa
Fig. 4.1.1 prezint Subansamblul Parte Fixa a robotului Scara. Se

observ dispunerea motorului M1 i a reductorului R1 n interiorul bazei 0.
In Fig.4.1.2 este prezentata o sectiune prin
Subansamblul Parte Fixa, unde se pot vedea in
sectiune motorul, reductorul armonic si placa de
prinderea a motorului.
2013-2014
Fig.4.1.2
4.2 Subansamblul Brat 1
Fig.4.2.1 Subansamblul Brat 1
In fig.4.2.1 este reprezentat Subansamblul Brat 1, in sectiune ,unde se pot

vedea reductoarele armonice red csf 14 (1) si red csf 17 (2)
Fig. 4.2.2 Subansamblul Brat 1
2013-2014
In fig. 4.2.2 este reprezentat in trei vederi din fata de sus si din stanga,
respectiv o vedere 3D a Subansamblul Brat 1 al robotului scara.
4.3. Subansamblul antrenare brat 1
Fig. 4.3.1 Subansamblu Antrenare Brat 1
In fig. 4.3.1 este reprezentat in doua vederi (din fata si de sus) si o sectiune (din
fata) Subansamblu Antrenare Brat 1. Se observa componente cum ar fi Arbore
2013-2014
(1), Stift M3x6 (2), Siguranta (3), Rulment (4).
4.4. Subansamblul brat 2
Fig. 4.4.1 Subansamblu Brat 2
In fig. 4.4.1 este reprezentat Subansamblu Brat 2 impreuna cu urmatoarele

elemente: Motoare (M2, M3), Simeringuri (2,4,5), Indicator rotatie (1), Roata
danturata (2).
2013-2014
4.5 Subansamblul antrenare brat 2
Fig. 4.5.1 Subansamblu Antrenare Brat 2
In fig. 4.5.1 este reprezentat in doua vederi (din fata si de sus) si o

sectiune (din fata) Subansamblu Antrenare Brat 1. Se observa componente cum
ar fi Indicator rotatie (1), Arbore (2), Stift M3x6 (3), Siguranta (4), Rulment (5).
2013-2014
Fig. 4.6.1 Subansamblu Element 3
2013-2014
4.7. Subansamblul antrenare element 3
Fig. 4.7.1 Subansamblul antrenare element 3
2013-2014
Fig. 4.8.1 Subansamblul element 4
2013-2014
Cap 5. Alegerea si dimensionarea motoarelor
Fig. 5.1 Grafic cuplu motor antrenare Brat 1
Fig. 5.2 Grafic cuplu motor antrenare Brat 2
Din figurile 5.1 respectiv 5.2 se observa ca la incarcatura maxima admisa

cuplul maxim al motorului este de putin peste 7 Nm. Analizand cataloagele am
ajuns la concluzia ca cel mai potrivit motor pentru acest robot SCARA este
motorul Planetary Gearhead GP 32 HP 32 mm, 4.08.0 Nm
2013-2014
2013-2014
Fig. 5.3 Grafic cuplu motor antrenare Subansamblul Element 4
Din figura 5.3 se observa ca la incarcatura maxima admisa cuplul maxim

al motorului este de 0,17 Nm. Analizand cataloagele am ajuns la concluzia ca
cel mai potrivit motor pentru acest robot SCARA este motorul A-max 16 16
mm, Precious Metal Brushes CLL, 1.2 Watt
2013-2014
L1 0.25
H1 0.3
L2 0.15
Cap 6 Simularea si modelarea structurii

6.1. Analiza miscarii in COSMOS/Motio
6.1.1. Problema inversa geometrica pt. o traiectorie
2013-2014
L1 0.25L2 0.15
H1 0.3
H2 0.03
H3 0.03
H H1 H2 H3
Pozitia in sistem local rn:

0.15
ri 0.2
0.1
S
a 0.02 c 0.02
0.15
rf 0.15
0.15
rf ri
1
rf ri
2
rf ri
3
H 0.36
2
S 0.308
Versorul dreptei
rf ri
c 0.02
Gabaritul
min 0.06
max 0.42
Fie nc numarul de segmente de discretizare
nc 64
Parametrul i de parcurgere a traiectoriei
i 1 2
nc 1
Traiectoria
x( i) r ( i)
r ( i) ri
y( i) r ( i)
i1
nc
( rf ri)
z( i) r ( i)
Verificarea gabaritului
G( i)
x( i) y( i)
Orientarea
G (Unitless) Unitless
ig
ig 30 i
180
fg 85
f i
g fg ig
fg
180
2013-2014
( i) i
q1 ( i)
i1
nc
( f i )
g ( i)
180
( i)
u x( i) a cos ( ( i) )
v y ( i) a sin ( ( i) )
2
u v
q1g( i) q1( i)
180
q2g( i) q2( i)
180
atan2( u v )
2
L1 L2
2 L1
acos ( p )
q1
q2 ( i)
u x( i) a cos ( ( i) )
v y ( i) a sin ( ( i) )
atan2( u v )
u v
L1 L2
2 L1
acos ( p )
u cos ( ) L1 cos ( q1 ( i) )
v sin ( ) L1 sin ( q1 ( i) )
q2a atan2( u v )
q2 q2a q1 ( i)
q3g( i) q3( i)
q3( i) ( i) q1( i) q2(i)
180
q4( i) H c z( i)
180
110
160
120
140
q1g( i)
120
q2g( i) 130
140
100
80
0
20
40
i
60
80
150
0
20
40
i
60
80
2013-2014
80
100
70
80
60
q3g( i)
50
g ( i) 60
40
40
30
0
20
40
60
20
0
80
20
60
80
60
80
0.24
0.26
0.23
0.24
0.22
0.22
q4( i) 0.21
G( i)
0.2
0.2
0.18
0.19
0.18
0
40
20
40
60
0.16
0
80
20
40
Verificare
q1g ( 1) 91.104
q1m1( i) q1g ( i) q1g ( 1)

q1m1( i)
q2ac ( i) q1( i) q2( i)
q3ac ( i) q2ac ( i) q3( i)
xc( i) cos ( q3ac (i)) a cos ( q2ac (i)) L2 cos ( q1( i) ) L1
0.946
yc(i) sin ( q3ac (i) ) a sin (q2ac ( i)) L2 sin ( q1(i) ) L1
2.856
1.898
3.821
zc(i) c q4( i) H
4.794
5.776
6.767
7.768
0
xc( i) x( i)
0
yc( i) y ( i)0
8.781
9.806
20
40
i
60
80
10.845
0
20
40
i
60
80
11.898
12.966
14.051
...
2013-2014
0
0
zc( i) z ( i)0
0
0
20
40
60
80
Cinematica
Viteza lui M pe traiectorie de tipul trapezoidal
vmax 1
amax 1.5
pentru . El 4
kt 1.5
2
vmax ( 1 kt)
SLim
t reg
SLim 0.83333
2 amax
t reg
S SLim
vmax
if S SLim
treg 0
t reg 0 otherwise
vmaxef
vmaxef vmax if treg 0

vmaxef
tac
vmaxef
amax
2 S amax
( 1 kt)
tac 0.405
Per tac tf treg
S1
S 0.308
vmaxef tac
2
S2 vmaxef treg
vmaxef 0.608
otherw ise
tf tac kt
Per 1.014
S1 0.123
S2 0
tf 0.608
2013-2014
vmaxef tf
S3
S3 0.185
Verificare :
S1 S2 S3 S 0
S( i)
r (i)1 ri12 r (i)2 ri22 r (i)3 ri32
t( i)
t
t
2 S( i)
amax
if S( i) S1
S( i) S1
vmaxef
t ac if S1 S( i) S1 S2
t t ac t reg
amax
vmaxef vmaxef 2
( S( i) S1 S2 ) if S1 S2 S( i) S
amax
kt
kt
1.5
1
t ( i)
0.5
0
20
40
60
80
Mat rq1
for i 1 64
Mat rq2
for j 1 2
Mat rq1
i 1
Mat rq1
i 2
for j 1 2
t( i)
Mat rq2
i 1
q1g ( i)
Mat rq2
i 2
Mat rq1
Mat rq3
t( i)
q2g ( i)
Mat rq2
for i 1 64
Mat rq4
for j 1 2
Mat rq3
i 1
Mat rq3
i 2
Mat rq3
for i 1 64
for i 1 64
for j 1 2
t( i)
Mat rq4
i 1
q3g ( i)
Mat rq4
i 2
Mat rq4
t( i)
q3g ( i)
2013-2014
Cap. 7 Analiza folosind FEM

7.1 Bratul 1 Robot SCARA
Simplitatea conceptelor de baz ale metodei elementelor finite
(MEF) este unul dintre avantajele importante ale acesteia. Importana
nsuirii i a nelegerii corecte a acestora rezult din faptul c aceste
concepte includ anumite ipoteze, simplificri i generalizri a cror
ignorare poate duce la erori grave n modelarea i analiza cu elemente
finite (FEA). Se prezint, n continuare, cele mai importante dintre
conceptele de baz ale MEF.
Figure 1
2013-2014
Figure 3
Figure 2
Figure 3
2013-2014
7.2 Bratul 2 Robot SCARA
Figure 4
Figure 5
2013-2014
Figure 6
Figure 7
2013-2014
Referinte
1.http://www.scientia.ro/stiinta-la-minut/45-scintilatii-stiintificetehnologie/2882-robotii-10-lucruri-pe-care-nu-le-stiati.html
1 Alegerea motoarelor
2 Problema inversa a pozitiei
Q1q2q3q4 cele patru unghiuri motoare (fisier csv (excel)sau manual in
solidworks pentru motoare)
3 simularea unei traiectorii (akina)

Proiect Robotul SCARA Master

Încărcat de

Informații document

Descriere:

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect Robotul SCARA Master

Încărcat de

Descriere:

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti, Student: Florea Marius, Master An I-Mecanica de precizie

U nive r s it ate a POL IT EHN ICA d in Bu cu re t i

Proiect Robotica de precizie II

Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s

1.2 Avantajele si dezavantajele folosirii robotilor

Un robot poate face ceea ce un om nu poate realiza el inlocuind

Robotii sunt folositi in misiunile de spionaj in domeniul

Ofera informatii pe care omul nu le poate obtine;

Poate munci non-stop fara sa oboseasca sau sa scada viteza de

Poate capta imagini la o viteza avansata. Detectorul Atlas in

Costurile de fabricatie care sunt foarte mari pentru a realiza un

Are nevoie de intretinere permanenta si energie;

1.3 Despre roboti

... termenul de robot provine din limba ceh (robota) i

... totui, i n viata real robotii au omort oameni? Prima

robot l-a aruncat ntr-o instalatie de rectificat (main-unealt ce

... numrul total al robotilor industriali ce sunt folositi n fabrici se

... Leonardo da Vinci a schitatplanurile unui humanoid n

... armata american folosete nu mai putin de 4000 de roboti?

... primul robot humanoid a aprut n 1939 i se numea Elektro?

... Winebot, construit de ctre japonezii de la NEC System

... cercettorii australieni ncearc s creeze mini-roboti? Acetia

n viitorii pacienti pentru a face investigatii medicale direct n

... robotii mnnc? Chris Melhuish, de la laboratoarele Bristol

Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil

1.4 Rrobotul SCARA

Axa2 (translatia pe vertical a bratului articulat): x2= 1500 [mm];

1.5 Structura geometric a sistemului mecanic n functie de spatiul de

n cazul general, deplasarea

unui obiect dintr-o pozitie n alta, n

spatiul tridimensional, se poate realiza prin ase micri de rotatie

Prin compunerea unor micri de rotatie mna operatorului uman

proiecta opt mecanisme de manipulare cu spatii de lucru de configuratie

RTT TRT TTR RRT RTR TRR

1.6 Sistemul de actionare al robotilor industriali

Robot industrial: Executa miscari dupa un program flexibil, modificabil,

Manipulator Instalatie automata care executa operatiuni repetitive,

Flexibilitatea (in programarea robotilor) :

Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la

Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3 grade

1.7 Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:

Capitolul 2 Alegerea solutiei constructive.

Schema cinematica a robotului de tip SCARA (solutie adoptata)

In figura de mai sus este reprezentata schema cinematic a acestui robot:

Capitolul 3. Descrierea si functionarea solutiei.

1- elementul 1 care are rotaTia (1) n plan orizontal;

2- elementul 2 articulat (2) faT de primul;

3- elementul 3 ce se rotete (3) faT de elementul precedent;

4- elementul 4 ce execut o translaTie rectilinie vertical;

OL- obiectul de lucru, de exemplu un cip prehensanat prin vacuum.

M2, M3 i M4- motoare;

R4- reductor planetar;

3- elementul 3 ce realizeaz rotaTia 3 ;

7- carcasa pentru fixarea reductorului R4;

Fig. 3.3 prezint o secTiune de ansamblu prin robot. Se observ

Pentru realizarea translaTiei elementului 4 este folosit un mecanism

Elementul 3 este lgruit faT de elementul 2 prin doi rulmenTi radiali

reductoarele firmei HD Systems . n fig. 3.5 este redat reductorul CSF 14

Arborele motorului electric se introduce n flana 4 ce reprezint

axial deosebit de compact.

Pentru antrenarea urubului S (fig. 3.3) este utilizat motoreductorul