CAPITOLUL 2

CURBE N SPAIUL EUCLIDIAN E 3

Rezumat. Se definete noiunea de curb n spaiu i se dau reprezentrile analitice ale
curbelor ( 1) explicit, 2) implicit, 3) vectorial parametric):
1) y = ( x ) , z = ( x ) , x ( a, b ) .

Fx

Gx

Fy

2) F ( x, y, z ) = 0, G ( x, y, z ) = 0, rang

Fz
3
= 2, ( x, y, z ) V ! ,
Gz

Gy
" "
#"
"
s
3) r = r (t ) , t I !, r ' (t ) 0 , funciile care apar fiind difereniabile de clas C cu
s 3 . Se introduce parametrizarea natural cu funcia lungime de arc
s (t ) =

x '2 ( ) + y '2 ( ) + z '2 ( )d . Se construiete triedrul tridreptunghic al lui

Frenet, format din planele osculator, normal i rectificator ale crui muchii sunt tangenta,
normala principal (coninut n planul osculator) i binormala (perpendicular pe planul

"

"

()

()

"

( ) se

osculator). Cu versorii tangentei t , al normalei principale n i binormalei b

"" "

definete reperul ortonormat (reper Frenet) t , n, b mobil pe curb. Variaia reperului

"
"
" dn
"
"
dt
= k (s )n ,
= k ( s ) t + ( s ) b ,
Frenet este descris de formulele lui Frenet:
ds
ds
"
"
db
= ( s ) n , n care apar funcia de curbur k i de torsiune . ntr-o parametrizare
ds
"
"
"
"
"
r ' (t ) , r '' (t ) , r ''' (t )
r ' (t ) r '' (t )
oarecare k (t ) =
, (t ) =
i avem 0 dac i
"
"
3
2
r ' (t ) r '' (t )
r ' (t )

numai dac curba este plan. Se dau interpretri geometrice ale curburii i torsiunii i se
enun teorema fundamental care afirm c date dou funcii k , : [0, L ] !,

s k ( s ) , s ( s ) continue, exist o infinitate de curbe pentru care s este lungimea de

arc, funcia k este curbur i funcia este torsiune. Oricare dou dintre ele se pot
suprapune printr-o deplasare n spaiu.

1. Definiia curbelor n spaiul euclidian E 3

Intuitiv recunoatem cu uurin figurile numite curbe din spaiul fizic
obinuit i realizm c unele sunt simple, de exemplu liniile unui curcubeu i altele
sunt mai complicate, cum este zigzagul unui fulger puternic. Pentru a studia aceste
figuri, trebuie s le abstractizm i folosind structura abstract a spaiului, anume

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

35

aceea de spaiu euclidian cu trei dimensiuni, s le exprimm analitic, n formule cu

care s putem face calcule.
Experiena de la studiul curbelor plane ne spune c trebuie s fixm n E 3
"" "
un reper ortonormat = O, i, j , k orientat pozitiv i s considerm aplicaii de

{ (

)}

tipul aplicaiei c : I ! E 3 cu I interval deschis n ! . Aplicaiei c i se asociaz

"
"
aplicaia vectorial r : I ! 3 , t r (t ) = ( x (t ) , y (t ) , z (t )) , t I unde funciile
######"
reale t x (t ) , t y (t ) , t z (t ) sunt coordonatele vectorului Oc (t ) n baza
"" "
i, j , k adic
######"
"
"
"
Oc (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k ,
(1.1)

sau, echivalent, coordonatele punctului c (t ) E 3 n reperul .

Presupunem c aplicaia c este difereniabil de clas C s ( s 1) pe I ceea

ce nseamn c funciile coordonate t x (t ) , t y (t ) , t z (t ) sunt de clas

C s ( s 1) pe I.

x '
dx
Matricea Jacobian a aplicaiei c este J c = y ' , unde x ' = ,... i rezult
dt
z '
c c este imersie pe I dac i numai dac
x '2 + y '2 + z '2 > 0 pe I.
(1.2)
Aceast condiie este echivalent cu
"
"
r ' (t ) 0 pe I.
(1.2)
c este scufundare dac aplicaia vectorial
"
" Reamintim c imersia
r : I r ( I ) este homeomorfism.
Definiia 1.1. O submulime C n E 3 se numete arc elementar de curb
dac C = c ( I ) , cu I un interval deschis n ! sau egal cu ! i aplicaia c o

scufundare difereniabil de clas C s ( s 1) a lui I n E 3 . Perechea ( I , c ) se

numete parametrizare a arcului elementar de curb C.
Fie J un alt interval deschis n ! i h : J I , h ( ) = t un
dh
0 J .
d
Propoziia 1.1. Perechea J , c$ = c % h este o nou parametrizare a arcului

difeomorfism de clas C s ( s 1) , adic

elementar de curb C.

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

36

Demonstraie.
J
este
interval
deschis
prin
ipotez
i
#" "
c$ ( J ) = c ( h ( J )) = c ( I ) = C . Fie = r % h aplicaia vectorial asociat aplicaiei c$ .
#"
"
Prin derivare n raport cu a egalitii ( ) = r ( h ( )) , J obinem
#"
d "
dh
= r ' ( h ( ))
0 pe J deci aplicaia c$ este imersie. Ea este i scufundare

d
d
#"
pentru c este compunerea a dou homeomorfisme.
Noiunea de arc elementar de curb corespunde imaginii intuitive de
poriune de curb sau arc de curb. Intuiia ne spune c o curb n spaiu este o
reuniune de arce, unele dintre ele cu intersecie nevid. Acest fapt intuitiv este
formalizat n
Definiia 1.2. O submulime & n E 3 se numete curb dac orice punct
al ei aparine cel puin unui arc elementar de curb, coninut n & .
Aceast definiie nu acoper complet noiunea intuitiv de curb n spaiu
dar circumscrie o clas foarte larg de curbe ntlnite n practic, curbe care au
proprieti frumoase, deduse prin studiu analitic.
n capitolul de fa ne vom ocupa de aceast noiune de curb n spaiu.
2. Reprezentri analitice ale curbelor n spaiul euclidian E 3 .
Dup cum am vzut" n 1, un arc elementar de curb n spaiu este dat
analitic prin aplicaiile c sau r , cu anume proprieti. Ne punem problema de a da,
de a reprezenta (de a descrie) analitic o curb n sensul Definiiei 1.2.
Teorema 2.1. Mulimea & = P( x, y, z) E3 y = ( x) , z = ( x ) cu

x ( a, b) ! i funciile , : ( a, b ) ! difereniabile de clas C s ( s 1)} este o

curb n E 3 .
Demonstraie. Vom arta c & este chiar un arc elementar de curb n
3
E . n acest scop definim c : ( a, b ) E 3 prin c ( x ) = P ( x, ( x ) , ( x )) cu aplicaia
"
vectorial asociat r : ( a , b ) ! 3 , x ( x, ( x ) , ( x )) . Este evident c
"
c (( a , b )) = & . Cum r ' ( x ) = (1, ' ( x ) , ' ( x )) este o funcie vectorial care nu se
anuleaz nicieri pe ( a, b ) , aplicaia c este imersie pe ( a, b ) . Aplicaia
"
"
r : ( a, b ) r (( a, b )) este homeomorfism pentru c inversa ei ( x, ( x ) , ( x )) x

este evident continu (chiar difereniabil de clas C ).

Teorema 2.1 ne arat c putem reprezenta o curb n spaiu prin ecuaiile

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

37

y = ( x )

z = ( x ) , x ( a, b ) .
Aceast reprezentare se numete reprezentare explicit pentru o curb n
3
E , n fapt, pentru un arc elementar de curb n E 3 .
n mod asemntor se arat c i urmtoarele ecuaii
x = ( y )
(2.1)

z = ( y ) , y ( c, d ) ,
x = ( z )
(2.1)

y = ( z ) , z ( e, f ) ,
reprezint arce elementare de curb n E 3 . Si acestea se numesc reprezentri
explicite ale unui arc elementar de curb n E 3 .
Pentru a gsi o alt reprezentare analitic a unei curbe n E 3 vom
demonstra
"
" "
Teorema 2.2. Mulimea & = P r E 3 r = r (t ) , t ( a, b ) cu aplicaia
"
"
"
vectorial t r (t ) difereniabil de clas C s ( s 1) i cu r ' (t ) 0 pe ( a, b )}
(2.1)

{()

este o curb n E 3 .
Demonstraie. Vom demonstra c orice punct din & aparine cel puin
#" "
#"
unui arc elementar de curb, coninut n & . Fie P0 r0 cu r0 = r (t0 ) , t0 ( a, b ) un
"
punct din & . Aadar avem r ' (t0 ) = ( x ' (t0 ) , y ' (t0 ) , z ' (t0 )) 0 . S presupunem

( )

x ' (t0 ) 0 . Rezult, din continuitate, c x ' (t ) 0 pe un interval deschis

I = (t0 , t0 + ) , > 0 . Pe acest interval funcia x : t x (t ) este strict monoton

deci injectiv i cum pe imagine este surjectiv, avem o bijecie x : I J = x ( I ) cu

inversa x 1 : J I , x t = h ( x ) , difereniabil
funcia t x (t ) este difereniabil
ecuaiile

y = y (t )

z = z (t )

de clas C s ( s 1) pentru c

de clas C s ( s 1) . nlocuim t = h ( x ) n

i obinem

y = ( x ), z = ( x ), x J

, : J ! funcii difereniabile de clas C ( s 1) , pentru c sunt compuneri

s

de funcii difereniabile de clas C s ( s 1) . Dup Teorema

1.1, mulimea

{P ( x, ( x ) , ( x )) , x J } este un arc elementar de curb. Acesta conine punctul

P0 , care se obine pentru x0 = x (t0 ) i este coninut n & pentru c este acea

submulime din & obinut pentru t = h ( x ) cu x J , adic pentru t I ( a, b ) .

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

38

Dac x ' (t0 ) = 0 , atunci fie y ' (t0 ) 0 , fie z ' (t0 ) 0 . Se face un raionament
asemntor i se obine c P0 aparine unui arc elementar reprezentat prin (2.1) sau
(2.1).
Teorema 2.2 ne permite s afirmm c ecuaia
" "
"
"
r = r (t ) , r ' (t ) 0 t ( a, b ) ,
(2.2)
reprezint analitic o curb n spaiul E 3 . Aceast ecuaie se numete reprezentarea
vectorial parametric a unei curbe n E 3 . Ea are forma echivalent
x = x (t )

(2.2)
y = y (t )

2
2
2
z = z (t ) , t ( a, b ) , x ' + y ' + z ' > 0 pe ( a, b ) ,
care se numete reprezentarea parametric a unei curbe n E 3 .
Este evident c dac restrngem intervalul de variaie a lui t la un
"
subinterval deschis I al lui ( a, b ) pe care aplicaia t r (t ) s fie homeomorfism pe
imagine, ecuaia (2.2) respectiv (2.2) va reprezenta un arc elementar de curb n
E3 .
Exist i o a treia reprezentare analitic a unei curbe n E 3 dat de

F ( x, y, z) = 0,
Teorema 2.3. Mulimea & = P( x, y, z) E3
cu
=
G
x
y
z
,
,
0,
(
)

F , G : D !3 !3 , D mulime deschis, difereniabile de clas C s ( s 1) i

Fx Fy Fz
= 2 pe D , presupus nevid, este o curb n E 3 .
rang

G G G

x y z
Demonstraie. Vom arta c orice punct din & aparine cel puin unui arc
elementar de curb, coninut n & . Fie P0 ( x0 , y0 , z0 ) & , deci rang
Fy Fz
Fx Fy Fz
F
0.
etc. S presupunem c

= 2 . Amintim c Fx =
G y Gz
x
Gx G y Gz P0
Din continuitate rezult c acest determinant este diferit de zero pe o mulime
deschis D ' D , centrat n P0 , care, dup o eventual micorare, poate fi luat de
forma D ' = I J K , unde I , J , K sunt intervale deschise centrate n x0 , y0 , z0 ,
respectiv. Teorema funciilor implicite ne asigur c exist funciile difereniabile
de clas Cs, unice, : I J i : I K nct y0 = ( x0 ) , z0 = ( x0 ) i
(*)

F ( x, ( x ) , ( x )) 0, G ( x, ( x ) , ( x )) 0, x I .

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

39

Considerm mulimea C = P( x, ( x) , ( x)) E3 x I . Conform Teoremei

1.1, aceasta este un arc elementar de curb. Acest arc conine punctul P0 care se
obine pentru x = x0 i este inclus n & datorit identitilor (*). Dac
Fx Fy Fz
= 0 , exist un alt determinant de ordin 2 din matricea
G G G
y
z
x
P0
care s fie diferit de zero n P0 i se face un raionament asemntor. Se va obine
c P0 aparine unui arc elementar de curb reprezentat ca n (1.2) sau n (1.2).
Pe baza Teoremei 2.3 putem spune c sistemul de ecuaii
F ( x, y, z) = 0
(2.3)

G( x, y, z) = 0, ( x, y, z) D,
Fx Fy Fz
= 2 pe D, dac are cel puin o soluie, reprezint
cu condiia rang
G G G
y
z
x
analitic o curb n E 3 . Aceast reprezentare se numete reprezentare implicit a
unei curbe n E 3 .
Funciile care intervin n reprezentrile analitice (1.2) (1.3) sunt
difereniabile de clas C s ( s 1) . n continuare acest lucru va fi subneles iar clasa
de difereniabilitate va fi cea de care avem nevoie n calcule. De cele mai multe ori
s = 3 este suficient.
Cele trei reprezentri ale unei curbe n spaiu explicit, parametric,
implicit sunt local echivalente n sensul c pentru orice punct P0 de pe o curb
& exist un arc elementar ce conine P0 i este coninut n & , care se poate
reprezenta n toate cele trei moduri posibile. n demonstraiile teoremelor 2.2 i 2.3
am vzut cum se trece de la reprezentarea parametric respectiv implicit la
reprezentarea explicit. Invers, reprezentarea explicit (2.1) este o reprezentare
parametric de forma x = t , y = (t ) , z = (t ) , t ( a, b ) i totodat o reprezentare
Fy
Gy

Fz
Gz

F ( x, y, z ) y ( x ) = 0,
implicit particular i anume
G ( x, y, z ) z ( x ) = 0.
Echivalena local a celor trei reprezentri analitice creeaz multe avantaje
n studiul local al curbelor n spaiu, studiu care urmrete stabilirea unor proprieti
referitoare la arce elementare de curbe n spaiu.

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

40

3. Tangent i plan normal ntr-un punct al unei curbe n spaiu

Noiunile din titlul acestui paragraf sunt locale nct putem s ne limitm
la a considera un arc elementar de curb ce conine punctul n care dorim s definim
tangenta i planul normal, care s admit simultan cele trei reprezentri analitice
descrise n 2.
Vom nota un astfel de arc elementar prin C i-l vom numi simplu curb n
spaiu. Vom presupune c funciile cu care se reprezint C sunt difereniabile de
clas C s cu s ct de mare va fi necesar.
Fie pentru nceput curba C reprezentat parametric prin
" "
"
"
r = r (t ) , r ' (t ) 0, t ( a, b ).
(3.1)
Consideraii de Mecanic, precum i situaia de la curbe n plan ne conduc
la
Definiia 3.1. Se numete tangent la curba C din spaiu n punctul ei
"
"
P0 r (t0 ) , dreapta care trece prin P0 i are direcia vectorului r ' (t0 ) .

Observaie. Tangenta nu depinde de reperul ales n E3 pentru c este

#"
definit de vectorul r ' care rmne neschimbat la trecerea de la originea O la un alt
####" "

punct O, situaie n care vectorii de poziie ai punctelor curbei devin O ' O + r (t ) cu

####"
vectorul O ' O independent de t. Tangenta nu depinde nici de parametrizarea curbei.
Intr-adevr, dac : J I = ( a, b ) este o schimbare de parametri, t = ( ) i
#"
#"
"
#"
d
d
punem ( ) = r ( ( )) , vectorul
( 0 ) = r ' (t0 ) ( 0 ) , t0 = ( 0 ) este coliniar
d
d
#"
#"
#"
d
cu r ' (t0 ) . Vectorii
( 0 ) si r ' (t0 ) , avnd aceeai direcie, vor determina aceeai
d
"
#"
dreapt prin punctul P0 r (t0 ) = ( 0 ) . Se spune c noiunea de tangent este

geometric.
Ecuaia vectorial - parametric a tangentei la curba C reprezentat de
"
(2.1), n punctul P0 r (t0 ) este
" "
"
r = r (t0 ) + r ' (t0 ) , ! .
(3.2)
Pe componente (3.2) se scrie n forma
x = x (t0 ) + x ' ( t0 ) ,

(3.3)
y = y ( t 0 ) + y ' ( t0 ) ,

z = z (t0 ) + z ' (t0 ) , !

sau echivalent,

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

41

x x ( t0 ) y y ( t 0 ) z z ( t 0 )
=
=
.
x ' (t0 )
y ' ( t0 )
z ' (t0 )
Dac arcul C este reprezentat n forma implicit
y = ( x ) , z = ( x ) , x ( c, d ) ,
(3.4)
(3.3)

ecuaiile tangentei n P0 ( x0 , ( x0 ) , ( x0 )) rezult din (3.3) (cu parametrul t = x )

n forma
x x0 y ( x0 ) x ( x0 )
=
=
(3.5)
.
' ( x0 )
' ( x0 )
1
Fie arcul C reprezentat n forma implicit
F ( x, y, z ) = 0,
(3.6)

3
G ( x, y, z ) = 0, ( x, y, z ) D multime deschisa in ! .
Fie P0 ( x0 , y0 , z0 ) pe acest arc. Considernd simultan i reprezentarea sa (3.1) n
forma scalar, avem
F ( x (t ) , y (t ) , z (t )) 0,
(3.7)

G ( x (t ) , y (t ) , z (t )) 0, t I deschis in !.
Presupunem c P0 se obine, n reprezentarea (3.1), pentru t = t0 . Derivm
fiecare din identitile (3.7) n raport cu t. Obinem
Fx x '+ Fy y '+ Fz z ' 0,
(3.7)

Gx x '+ G y y '+ Gz z ' 0, pe I .

F F F
,
,
Amintim c vectorul
se numete gradientul funciei F i se
x y z
noteaz gradF = ( Fx , Fy , Fz ) . Similar avem gradG = (Gx , G y , Gz ) . Identitile (3.7)

se transcriu n forma
(3.7)

"
"
r ' (t ) , gradF = 0, r ' (t ) , gradG = 0, t I .
"
De aici rezult c r ' (t0 ) este perpendicular pe vectorii grad 0 F i grad 0G ,

unde indicele zero semnific considerarea acestor vectori n P0 ( x0 , y0 , z0 ) , deci este

"
coliniar cu produsul lor vectorial. Aadar avem r ' (t0 ) = grad 0 F grad 0 G, unde

! este un factor de proporionalitate. Vectorii grad 0 F i grad 0 G sunt

Fx Fy Fz
= 2.
necoliniari deoarece rang
G G G
x y z 0

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

42

"
Folosim forma obinut pentru r ' (t0 ) n formula (3.7) i inem seama de
formula de calcul a produsului vectorial a doi vectori. Obinem ecuaiile tangentei la
curba C, dat implicit, n punctul ei P0 ( x0 , y0 , z0 ) :
(3.8)

x x0
Fy Fz
G y Gz

=
0

y y0
Fz Fx
Gz Gx

=
0

z z0
.
Fx Fy
Gx Gy
0

Definiia 3.2. Se numete plan normal la curba C n punctul ei P0 , planul

care trece prin P0 i este perpendicular pe tangenta la curba C n P0 .
n cazul reprezentrii parametrice (3.1), ecuaia planului normal la curba C
n P0 (t0 ) este
" "
"
r r ( t0 ) , r ' ( t0 ) = 0
(3.9)
sau, n coordonate,
(3.9)
( x x(t0 )) x'(t0 ) + ( y y (t0 )) y '(t0 ) + ( z z (t0 )) z '(t0 ) = 0.
Pentru reprezentarea explicit (3.4) a curbei C, ecuaia planului normal la
C n P0 ( x0 , ( x0 ) , ( x0 )) , are forma

x x0 + ( y ( x0 )) ' ( x0 ) + ( z ( x0 )) ' ( x0 ) = 0.
(3.10)
Dac arcul de curb C este dat n forma implicit (3.6), din ecuaiile (3.8)
ale tangentei la curba C se deduce c ecuaia planului normal n P0 ( x0 , y0 , z0 ) este
dat de
F F
F F
F F
(3.11)
( x x0 ) Gy Gz + ( y y0 ) z x + ( z z0 ) Gx Gy = 0
Gz Gx 0
y
z
x
y
0

sau echivalent,
(3.11)

x x0
Fx0
Gx0

y y0
Fy0
Gy0

z z0
Fz0 = 0,
Gz0

unde indicele zero indic evaluarea n punctul P0 a derivatelor pariale n cauz.

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

43

4. Lungimea unui arc de curb n spaiu. Parametrizaii naturale.

Fie un arc de curb n spaiu, nu neaprat elementar, reprezentat n forma
parametric
" "
r = r ( t ) , t [ a, b ] .
(4.1)
"
Funcia vectorial t r (t ) este difereniabil de clas C s ( s 1) pe

[a , b ]

n sensul c admite o extensiune difereniabil de clas C s ( s 1) pe un

interval deschis ce conine [a, b ] .

"
"
AB .
Notm A r ( a ) i B r (b ) i vom vorbi de arcul parametrizat '

Noiunea de lungime de arc se obine ca i la curbe n plan.

Fie = ( a = t0 < t1 < ... < ti < ti+1 < ... < tn = b) o diviziune a intervalului [a, b] .
"
"
"
Punctele A r ( a ) , A1 r (t1 ) , , An r (tn ) B determin o linie poligonal

AB . Lungimea acestei linii poligonale este dat de

nscris n arcul parametrizat '
n 1 "
"
l = r (ti +1 ) r (ti ) .
(4.2)
i =0

Din inegalitatea triunghiular rezult c nlocuind cu o diviziune mai

fin ' , avem l l ' . Cum nu putem decide dac lungimile l cresc orict sau nu
depesc un numr finit, odat cu rafinarea diviziunilor, notm prin D mulimea
tuturor diviziunilor lui [a, b] i introducem
Definiia 4.1. Se spune c arcul parametrizat '
AB are lungime sau c este

{l , D}

este mrginit superior. Marginea

superioar a acestei mulimi se numete lungimea arcului parametrizat '
AB .
'
Formula (4.2) ne arat c arcul parametrizat AB este rectificabil dac i
"
numai dac funcia t r (t ) , t [a, b ] este cu variaie mrginit pe [a, b] .
Din inegalitile duble
x

y x2 + y 2 + z 2 x + y + z ,
(4.3)

z
"
rezult c funcia t r (t ) este cu variaie mrginit pe [a, b] dac i numai dac
rectificabil dac mulimea

funciile coordonate t x (t ) , t y (t ) , t z (t ) sunt cu variaie mrginit pe

[ a, b ] .

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

44

"
Dac funcia t r (t ) este de clas C 1 pe [a, b] , prin folosirea teoremei
creterilor finite, lungimea l se poate scrie n forma
n 1

l = x '2 (i ) + y '2 ( i ) + z '2 (i ) (ti +1 ti ) ,

(4.4)

unde i , i ,i (ti , ti +1 ) .

i =0

Dac numerele i , i ,i ar coincide , l ar fi sum Riemann pentru funcia

x '2 (t ) + y '2 (t ) + z '2 (t )

=
i am obine l '
AB

x '2 (t ) + y '2 (t ) + z '2 (t )dt . n

general, numerele i , i ,i nu coincid. Se poate totui arta ([13]) c are loc

Teorema 4.1. Fie un arc de curb parametrizat '
AB reprezentat de (4.1)
"
1
cu funcii t r (t ) de clas C . Asemenea arc este rectificabil i avem
b "
b
2
2
2
=
l'
(4.5)
r ' (t ) dt = x ' (t ) + y ' (t ) + z ' (t )dt .
AB
a

AB nu depinde de parametrizarea
Artm acum c lungimea arcului '
aleas. ntr-adevr, fie t = ( ) cu [c, d ] i ' ( ) 0 pe [c, d ] o schimbare de
AB .
parametru pe arcul '
"
"
Reprezentarea (4.1) trece n forma c ( ) = r ( ( )) , [c, d ] i n
"
d dc
'
=
d , unde prin accent am indicat lungimea
conformitate cu (4.5) avem l '
AB
c d

lui
'
=
l'
AB

'
AB
d

noua

parametrizare.

Dac

' ( ) > 0

pe

[c, d ] ,

avem

"
r ' ( ( )) ' ( ) d . n aceast integral facem schimbarea de variabil

( ) = t . Cum dt = ' ( ) d i ( c ) = a, ( c ) = b rezult

b "
'
=
l'
r ' (t ) dt = l '
.
AB
AB

n cazul n care ' ( ) < 0 pe [c, d ] , avem ( c ) = b i ( d ) = a i cu

aceeai schimbare de variabil n integral obinem
d "
c "
b "
'
=

=
l'
r
d
r
d
r ' (t ) dt = l'
'
'
'
'
.
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
AB
AB

Vom spune c (4.5) este formula de calcul pentru lungimea (cnd exist!)
unui arc de curb.
Fie funcia t s (t ) dat prin
t "
s (t ) =
r ' ( ) d , a t b .
(4.6)

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

45

"
Derivata acestei funcii este s ' (t ) = r ' (t ) > 0 . Aadar ea este strict
cresctoare pe [a, b] . Rezult c este bijecie de la

[a, b] la [0, L ] , unde

L := l '
.
AB

Inversa ei, t = h ( s ) este de aceeai clas de difereniabilitate cu funcia s. Efectum

AB dat de t = h ( s ) , posibil pentru c
o schimbare de parametru pe arcul '
dh
1
= "
, din formula de derivare a inversei unei funcii.
ds
r ' ( h ( s ))
n aceast nou parametrizare, reprezentarea (4.1) devine
"
"
c ( s ) = r ( h ( s )) , s [0, L ] .
(4.7)
"
"
dc dr
dh
=
h ( s ))
Prin derivare n raport cu s n (4.7) obinem
i
(
ds dt
ds
"
"
dc
dh
= r ' ( h ( s ))
= 1 . Aadar am
considernd lungimile acestor vectori avem
ds
ds
obinut

Teorema 4.2. Parametrizare prin lungimea de arc s are proprietatea c

lungimea vectorului tangent este constant, egal cu 1.
O parametrizare a curbei cu proprietatea c n acea parametrizare
lungimea vectorului tangent curbei este constant, egal cu 1, se numete
parametrizare natural sau parametrizare canonic.
Teorema 4.2 ne spune c funcia lungime de arc d o parametrizare
natural a curbei sau c arcul s pe curb este un parametru natural. n aceast
parametrizare, pentru arcul de capete P0 ( s0 ) i P1 ( s1 ) cu s0 < s1 avem
s "
s1
lP(P = c ( ) d = d = s1 s0 . Aceast relaie ne permite s gndim s ca
0 1

s0

s0

AB .
abscis curbilinie a unui punct de pe arcul '
Este natural s ne ntrebm dac mai exist i alte parametrizri naturale n
"
" "
dr
= 1 . S efectum o
afara celei date de lungimea de arc. Fie r = r ( s ) cu
ds
"
d c ( )
= 1 , unde
schimbare de parametru s = h ( ) i s presupunem c
d
"
"
"
"
d c d r dh
=
c ( ) = r ( h ( )) . Dac trecem la lungimi n egalitatea vectorial
d ds d
dh
= 1 i deci
obinem
d
= s + a, a ! .
(4.8)

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

46

Aadar parametrizrile naturale pe curb sunt cele din (4.8). Ele sunt n
esen date de lungimea de arc s.
5. Planul osculator ntr-un punct neinflexionar al unei curbe n
spaiu.
Fie o curb C n spaiu reprezentat parametric n forma
" "
"
"
r = r (t ) , r ' (t ) 0 t ( a, b ) ,
(5.1)
prin funcii difereniabile de clas C k , k 3 .
"
Am vzut mai sus c vectorul r ' (t0 ) d direcia tangentei la curba C n
"
"
punctul P0 (t0 ) . Considerm i vectorul r '' (t0 ) . Acesta poate fi coliniar cu r ' (t0 ) ,
situaie n care se spune c P0 este punct inflexionar al curbei C sau poate fi
"
"
"
"
necoliniar cu r ' (t0 ) , adic r ' (t0 ) r '' (t0 ) 0 , caz n care P0 se numete punct
neinflexionar al curbei C.
"
"
Un punct neinflexionar P0 (t0 ) C i vectorii r ' (t0 ) , r '' (t0 ) determin un
plan numit prin tradiie plan osculator la curba C n P0 . Direcia normal a acestui
"
"
plan este direcia vectorului r ' (t0 ) r '' (t0 ) . Aadar introducem
Definiia 5.1. Se numete plan osculator la curba C ntr-un punct
"
P0 r (t0 ) C , neinflexionar, planul care trece prin P0 i are ca direcie normal
"
"
"
direcia vectorului r ' (t0 ) r '' (t0 ) 0 .
Aceast definiie ne permite o serie de
Observaii:
1. Planele care conin tangenta la curba C prin P0 C se numesc plane
tangente. Ele formeaz un fascicol. ntr-un punct P0 C , neinflexionar, putem
##"
alege unul dintre planele tangente cu ajutorul lui r '' : planul osculator n P0 . Dac
P0 este punct inflexionar, o asemenea alegere nu mai este posibil. Putem lua ca
plan osculator oricare dintre planele tangente. Aadar, n puncte inflexionare, planul
osculator nu este unic determinat.
2. Planul osculator este strict legat de curb. El nu depinde de reperul ales
"
"
n spaiu pentru c este definit de P0 , de r ' i r '' , elemente care nu depind de reper.
Acest plan nu depinde nici de parametrizarea aleas pe curb. ntr-adevr, fie
"
"
c ( ) = r ( h ( )) dup o schimbare de parametru t = h ( ) , h ' ( ) 0 . Punctul

P0 C rmne acelai numai c se obine pentru valoarea 0 soluie unic a ecuaiei

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

47
"
"
dc
dh
( 0 ) = r ' (t0 ) ( 0 ) ,
d
d

t0 = h( ) .
Pe
de
alt
parte
avem
i
"
2
d2c "
d 2h
dh
"
= r '' (t0 ) ( 0 ) + r ' (t0 ) 2 ( 0 ) i prin nmulire vectorial rezult c
d 2
d
d

"
2
dc
d c
vectorul
( 0 ) 2 ( 0 ) dat de
d
d
"
"
3
"
"
dc
d2c
dh

r
t
r
t
'
''
(5.2)
( 0) 2 ( 0)
( 0 ) ( 0 ) ( 0 ) ,
d
d
d

"
"
are aceeai direcie cu vectorul r ' (t0 ) r '' (t0 ) .
3. Formula (5.2) ne spune c un punct inflexionar ntr-o parametrizare
este astfel n toate parametrizrile. Spunem c noiunea de punct inflexionar este
noiune geometric pentru c nu depinde de reperul ales i nici de parametrizarea
curbei. Evident c i noiunea de plan osculator este geometric, n acelai sens.
Definiia 5.1 ne spune c ecuaia planului osculator se poate da n formele
" "
"
"
r r (t0 ) , r ' (t0 ) r '' (t0 ) = 0 ,
(5.3)
" "
"
"
r r (t0 ) , r ' (t0 ) , r '' (t0 ) = 0 ,
(5.3)

(5.3)

x x (t0 ) x ' (t0 ) x '' (t0 )

y y (t0 ) y ' (t0 ) y '' (t0 ) = 0 .
z z (t0 ) z ' (t0 ) z '' (t0 )

Revenim la noiunea de punct inflexionar. Aceasta se aplic i curbelor

plane care evident pot fi gndite drept curbe n spaiu, situate ntr-un plan care se
poate lua de ecuaie z = 0 , la o alegere convenabil a reperului n spaiu. Curba
y = f ( x )
plan are atunci reprezentarea explicit
care se poate pune n
z = 0, x ( c, d ) ,
x = x

forma parametric y = f ( x )
.

z = 0, x ( c, d )
"
"
" "
"
Rezult r ' = (1, f ',0) , r '' = (0, f '',0) i r 'r '' ( x) = f ''( x) k de unde conchidem c

pentru o curb din planul xOy de ecuaie y = f ( x ) , punctele inflexionare sunt date

de soluiile ecuaiei f '' ( x ) = 0 . Aadar, pentru curbe plane noiunea de punct

inflexionar se reduce la aceea ntlnit nc din liceu la studiul variaiei funciilor
reale de variabil real.
Fie n particular o dreapt n spaiu de ecuaie

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

48
(5.4)

" "
"
r = a + u, ! .

"
d 2r
dr "
= 0 , rezult c toate punctele dreptei sunt puncte
= u i
Cum
d2
d
inflexionare. Ne ntrebm dac exist i alte curbe care s aib toate punctele
inflexionare. Rspunsul este negativ pentru c are loc
Teorema 5.1. O curb n spaiu cu toate punctele inflexionare este un
segment deschis de dreapt sau o dreapt.
Demonstraie. Fie curba C n spaiu reprezentat parametric prin (5.1) cu
"
"
"
"
"
r ' (t )
toate punctele inflexionare, adic r ' (t ) r '' (t ) = 0 t ( a, b ) . Fie u (t ) = "
r ' (t )
"2
"
"
"
versorul lui r ' (t ) , adic u (t ) = 1 . Putem deci scrie r ' (t ) = g (t ) u (t ) , cu
"2
"
"
"
"
g (t ) = r ' (t ) 0 . Din ecuaia u (t ) = 1 rezult u (t ) , u ' (t ) = 0 , deci u ' (t ) este
"
"
"
"
perpendicular pe u (t ) . Condiia r ' (t ) r '' (t ) = 0 este echivalent cu
"
"
"
"
"
g 2 (t ) u (t ) u ' (t ) = 0 care ne arat c u ' (t ) este coliniar cu u (t ) . Aadar
"
"
u ' (t ) = 0 t ( a, b ) . Cu alte cuvinte r ' (t ) are direcie fix. Prin integrarea ecuaiei
"
"
"
"
" t
vectoriale r ' (t ) = g (t ) u obinem r (t ) = r (t0 ) + u g ( ) d . Aadar vectorul de
t0
"
" #"
"
#" "
poziie r (t ) al unui punct oarecare pe C verific ecuaia r = r0 + u , cu r0 = r (t0 )
t

i = g ( ) d ! , care este ecuaia unei drepte. Rezult c C este fie un

t0

segment deschis de dreapt fie dreapt n ntregime.

6. Reperul Frenet asociat unei curbe n spaiu
Dup cum am vazut mai sus, ntr-un punct neinflexionar P al unei curbe n
spaiu avem dou plane perpendiculare: planul osculator i planul normal. Ele sunt
perpendiculare pentru c planul osculator conine tangenta care este o dreapt
perpendicular pe planul normal. Cele dou plane se intersecteaz dup o dreapt
care, pentru c este coninut n planul normal i pentru a o distinge de o alte drepte
din planul normal, se numete tradiional normal principal. Dreapta care trece
prin P i este perpendicular pe tangent i pe normala principal n P se numete
binormal. Evident c aceasta este coninut n planul normal prin P, plan care
conine toate dreptele perpendiculare pe tangent n P. Tangenta i cu binormala n
P determin un plan numit plan rectificator care este evident perpendicular pe
planul normal i pe planul tangent n P.
Aadar putem vorbi de un triedru tridreptunghic cu vrful n P numit
triedrul lui Frenet (vezi Fig.8).

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

49

plan normal

plan rectificator
normala principal

plan osculator
tangent

Fig. 8
Muchiile acestui triedru sunt: tangenta, normala principal i binormala
iar feele sale sunt: planul osculator, planul normal i planul rectificator.
Triedrul Frenet este intrinsec asociat curbei, adic nu depinde de reperul
din spaiu i nici de parametrizarea de pe curb. Aceste aspecte le-am verificat
direct pentru tangent i pentru planul osculator iar celelalte elemente ale triedrului
Frenet au fost definite geometric, fr nici o referire la reperul ales n spaiu sau la
parametrizarea curbei.
S presupunem curba C reprezentat vectorial parametric prin
" "
"
"
r = r (t ) , r ' (t ) 0, t ( a, b ) ! .
(6.1)
Ecuaiile tangentei, planului normal i planului osculator n
"
P0 (t0 ) P0 r (t0 ) au fost precizate anterior. Binormala, fiind perpendicular pe
"
"
planul osculator, are direcia dat de vectorul r ' (t0 ) r '' (t0 ) . Deci ecuaia ei este
" "
"
"
r = r (t0 ) + r ' (t0 ) r '' (t0 ) , ! .
(6.2)

Normala principal, ca perpendicular pe tangent i binormal, are

"
"
"
direcia dat de vectorul r ' (t0 ) r '' (t0 ) r ' (t0 ) i deci se poate reprezenta analitic

prin ecuaia
(6.3)

" "
"
"
"
r = r (t0 ) + r ' (t0 ) r '' (t0 ) r ' (t0 ) , ! .

((

Ecuaia planului rectificator se poate scrie uor. Avnd n vedere c el

trece prin P0 i conine tangenta i binormala rezult

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

50
" "

"

"

"

(r r (t ) , r ' (t ) , r ' (t ) r '' (t )) = 0 .

"
Considerm P (t ) P ( r (t )) punct variabil pe curba C i introducem
(6.4)

"
" r'
Versorul tangentei: t = "
r'

" " #"

r ' r '' r '
"
Versorul normalei principale: n = " " "
r ' r '' r '
" "
" r ' r ''
Versorul binormalei: b = " " .
r ' r ''

(
(

)
)

Aceti versori sunt ortogonali doi cte doi.

"" "
Definiia 6.1. Reperul P, t , n, b se numete reperul Frenet asociat

{ (

)}

curbei C.
Observaia 6.1. Reperul Frenet este un reper mobil pe curb. El exist n
toate punctele neinflexionare ale curbei.
"" "
Observaia 6.2. Versorii t , n, b verific evident egalitile
" " " " " " " " "
t n = b, n b = t , b t = n
(6.5)
(care se rein prin ciclicitate)
"" "
t , n, b = 1 .
(6.6)

Egalitatea (6.6) ne spune c reperul Frenet este pozitiv (drept) orientat.

"" "
Studiem comportarea versorilor t , n, b la o schimbare de parametru pe
curba C. tim deja c direciile i lungimile lor nu depind de parametrizare. Rmne
s vedem ce se ntmpl cu sensul lor la o schimbare de parametru
"
"
dh
0 pe ( c, d ) . Fie c ( ) = r ( h ( )) . Avem:
t = h ( ) , ( c, d ) ,
d
"
"
"
" dh
" " dh 3
dc
dc d2c
= r'
2 = r ' r ''
,
d
d
d d
d
(6.7)
"
"
"
" "
" dh 4
dc d2c dc
= r ' r '' r '
.
2
d
d d d

dh
> 0 , adic schimbarea de parametru
d
""
pstreaz sensul de parcurs al arcului de curb sau orientarea curbei, versorii t , n i
Aceste egaliti ne arat c dac

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

51

"
dh
< 0 , versorii tangentei i binormalei
b i pstreaz sensul. n caz contrar, adic
d
i schimb sensul iar cel al normalei principale rmne acelai.
Schimbarea de sens a versorului tangentei este n acord cu interpretarea
acestui versor ca versor al vectorului vitez al unui mobil ce se deplaseaz pe curba
C. Fizica ne spune c sensul vectorului vitez este acelai cu sensul de deplasare a
mobilului pe curba C.
Observaia 6.3. Consideraiile tocmai ncheiate ne arat c reperul Frenet
rmne pozitiv (drept) orientat indiferent de parametrizare de pe curb.
Parametrizrile naturale se dovedesc din nou importante.
" "
Teorema 6.1. ntr-o parametrizare natural r = r ( s ) ,

s [0, L ]

")

r ( s ) = 1 , versorii reperului Frenet sunt dai de formulele

"
")
t (s ) = r (s ),
"))
"
r (s)
n ( s ) = ))
,
(6.8)
"
r (s)
")
"))
"
r ( s ) r ( s )
b (s) = )
.
"
"))
r ( s ) r ( s )
")
Demonstraie. Prima formul este imediat pentru c r ( s ) = 1 . Expresia
"
lui b este aceeai ca n orice alt parametrizare. Rmne s stabilim forma lui
"
n (s ) .
") 2
")) ") "
")) "
"))
"
Din r = 1 rezult r r = t . Cum r b , rezult c r este coliniar cu n ,
"))
"
"
"))
r
adic n = r , ! . Urmeaz c n = )) . Semnul se elimin pentru c
"
r
"
"))
"" "
") ")) ") "))
bazele t , n, b i r , r , r r sunt pozitiv orientate, deci n i r au i acelai sens.

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

52

7. Formulele lui Frenet pentru o curb n spaiu

"
"
"
Am subliniat mai sus c reperul Frenet F = P ( s ) , t ( s ) , n ( s ) , b ( s )

)}

este mobil pe curba C de ecuaie

" "
") 2
r = r ( s ) , s [0, L ] cu r ( s ) = 1 .
(7.1)
Variaia acestui reper pe C este descris de variaia vectorilor si odat cu
")
")
")
s, adic de vectori t ( s ) , n ( s ) , b ( s ) . Aceti vectori se pot determina prin
componentele lor relative fie la reperul iniial, fie la nsui reperul Frenet F .
Ne vom ocupa de a doua exprimare pentru c este mai util i mai
")
")
")
interesant, adic vom exprima vectorii t ( s ) , n ( s ) , b ( s ) n reperul F . Exprimarea
n reperul iniial se obine prin simple derivri in formulele (6.8). De exemplu,
))
")
" ))
" ))
"
t ( s ) = x ( s ) i + y ( s ) j + z ( s ) k , etc.
")
"))
"
Formula a doua din (6.8) se poate rescrie n forma t ( s ) = r ( s ) n ( s ) .
Notm
(7.2)

"))
k ( s ) = r ( s ) s [0, L ]

i rezult

")
"
t (s) = k (s ) n (s) ,
")
formul care exprim t ( s ) n reperul F .
(7.3)

Din formula (7.2) rezult k ( s ) > 0 s [0, L ] .

")
" " "
Fie b = pt + qn + rb , cu p, q, r funcii de s. Omitem s pentru simplificarea
scrierii.
" ")
") 2
Proprietatea b = 1 implic b, b = 0 care, la rndul ei, conduce la r = 0 .
") "
" ")
""
")
Din proprietatea b, t = 0 rezult b, t + b, t = 0 . nlocuind aici expresiile lui t
") "
")
")
"
i b obinem p = 0 . Aadar avem b = qn , de unde q = b, n . Introducem funcia

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

(7.4)

53

") "
( s ) = b, n , s [0, L ] .

")
Cu aceast notaie expresia lui b devine
")
"
b ( s ) = ( s ) n ( s ) .
(7.5)
")
Vom proceda asemntor pentru a exprima n n reperul F . Punem
")
"
"
"
n = t + n + b , cu , , funcii necunoscute, urmnd a fi determinate.
" ")
""
Egalitatea n, n = 0 ne d imediat = 0 . Proprietatea n, t = 0 conduce
prin derivare la ecuaia

") "
" ")
n, t + n, t = 0 , care, pe baza ecuaiei (7.3), ne arat c

+ k = 0 , deci = k . Similar, din

" "
n, b = 0 obinem

") "
" ")
n, b + n, b = 0 , de

unde, folosind (7.5), obinem = 0 , adic = . Aadar avem

")
"
"
n ( s ) = k ( s ) t ( s ) + ( s ) b ( s ) .
(7.6)
Strngem la un loc formulele (7.3), (7.5), (7.6), numite i formulele lui
Frenet pentru curba C, ntr-o singur formul:
"
")
t ( s ) = k ( s ) n
")
"
"

(F)
n ( s ) = k ( s ) t + ( s ) b ( s )
")
"
b ( s ) = ( s ) n ( s ) , s [0, L ].

Funcia k : [0, L ] !, s k ( s ) se numete funcia curbur a curbei C.

Valoarea ei ntr-un punct P C se numete curbura curbei C n punctul P.
Observm c funcia curbur este strict pozitiv.
Funcia : [0, L ] !, s ( s ) se numete funcia torsiune a curbei.
Valoarea ei ntr-un punct P C se numete torsiunea curbei C n punctul P. Din
(7.4) rezult c aceast valoare poate fi pozitiv, negativ sau zero. ntr-un punct
1
1
fixat P al curbei, numerele
i , 0 , se numesc raz de curbur i respectiv

k
raz de torsiune n P.

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

54

")
"
"
t t
t
"
d " ")
Dac introducem matricile formale n i
n := n , formulele (F) ale
ds " )
"
"
b b
b


lui Frenet se pot scrie compact
"
"
t 0
k 0 t
d "
"
(F)
n = k 0 n .
ds "
"
0 0 b
b


Observm c matricea ptratic ce apare n (F) este antisimetric. Acest
fapt este o consecin direct a faptului c reperul Frenet este ortonormat.
(Exerciiu.!)
n ncheierea acestui paragraf menionm c, dac introducem vectorul
#" " "
d = t + kb , numit i vectorul lui Darboux, situat n planul rectificator, formulele lui
Frenet se pot scrie i n forma
") #" " ") #" " ") #" "
t = d t , n = d n, b = d b .
(F)
8. Interpretri geometrice ale funciei curbur i funciei torsiune
Am asociat unei curbe n spaiu dou funcii remarcabile k i . Ne
intereseaz semnificaii geometrice ale lor.
"
"
"
Prezena versorilor t ( s ) , n ( s ) , b ( s ) sugereaz urmtoarea construcie:
"
desenm versorii t ( s ) cu originea n O, originea reperului fixat n E 3 ; extremitile
lor vor descrie o curb pe sfera de raz 1 cu centrul n O, numit indicatoarea
sferic a tangentelor curbei C. Similar se obine indicatoarea sferic a
binormalelor curbei C i respectiv indicatoarea sferic a normalelor principale ale
curbei C.
Indicatoarea sferic a tangentelor se poate reprezenta prin ecuaia
" "
r = t ( s ) , s [0, L ]
(8.1)
(s este parametru natural pe C dar nu i pe indicatoarea sferic a tangentelor!).
Fie ds difereniala funciei lungime de arc. Ne amintim c
"
t "
s (t ) =
r ' ( ) d ntr-o parametrizare oarecare i deci ds = s ' (t ) dt = r ' (t ) dt .

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

55

Notm prin ds1 difereniala funciei lungime de arc a indicatoarei sferice a

"
"))
dt
=
=
ds
s
ds
r
tangentelor. Obinem 1
( )
( s ) ds = k ( s ) ds , de unde
ds
ds
k (P) = 1 .
(8.2)
ds
Exist i o alt modalitate de a exprima (8.2). Fie P ( s ) i Q ( s + s ) dou

( )

' = s > 0 , suficient

' este l PQ
puncte vecine pe C. Atunci lungimea arcului PQ
de mic. Fie punctele P i Q pe indicatoarea sferic a tangentelor corespunztoare
"
"
punctelor P i Q. Ele au vectorii de poziie t ( s ) respectiv t ( s + s ) . Dup formula
care d lungimea unui arc de curb, avem:
)
))
s +s "
s +s "
s +s
(
l P
t ( ) d =
r ( ) d = k ( ) d =k ( 0 ) s ,
'Q ' =

dup teorema de medie aplicat integralei n cauz, unde 0 ( s, s + s ) . Aadar,

rezult k ( 0 ) =

(8.3)

( ) i pentru s 0 obinem
'
l ( PQ
)
(
l (P
' Q ')
k ( s ) = lim
.

(
l P
'Q '

s
Formula a treia a lui Frenet ne arat c se vor obine interpretri similare
pentru torsiune, nlocuind indicatoarea sferic a tangentelor cu indicatoarea sferic
a binormalelor.
ntr-adevr, dac notm cu ds2 difereniala funciei lungime de arc a
indicatoarei binormalelor, obinem
ds
(P) = 2 ,
(8.4)
ds
(
l P
'Q '
( s ) = lim
(8.5)
,
s 0
s
unde P, Q sunt punctele de pe indicatoarea sferic a binormalelor,
corespunztoare punctelor P ( s ) i Q ( s + s ) de pe C.
s 0

Continum s considerm punctele vecine P ( s ) i Q ( s + s ) pe curba

"
"
C. Notm prin unghiul dintre vectorii t ( s ) i t ( s + s ) . Are loc formula
(8.6)

k ( s ) = lim

s 0

.
s

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

56

"
"
Pentru demonstraie, observm c dac desenm vectorii t ( s ) i t ( s + s )
cu originea n acelai punct, obinem un triunghi isoscel cu unghiul de la vrf i
"
"
t ( s + s ) t ( s ) .
latura
opus
de
lungime
Rezult
imediat
c
"
"
= t ( s + s ) t ( s ) . mprim ambii membrii ai acestei relaii la s i
2sin
2

"
"
sin
t ( s + s ) t ( s )
2
=
,
trecem la module (de numere reale). Obinem
s
s
2
egalitate n care trecem la limit pentru s 0 . Termenul din dreapta are limit
pentru c am presupus curba C reprezentat prin funcii difereniabile de orice clas
")
C k (aici este suficient s lum k 2 ) i limita sa este t ( s ) = k ( s ) . Aadar i
s 0 .
termenul
din
stnga
are
limit
pentru
Avem

sin
sin
2 = lim
2 = lim , pentru c lim sin x = 1 . Rezult (8.6).
lim
s 0
s 0
s 0 s
x 0
s

s
x
2
2
"
"
Fie acum unghiul vectorilor b ( s ) i b ( s + s ) . n mod cu totul
similar se arat c are loc urmtoarea interpretare geometric a torsiunii:

( s ) = lim
(8.7)
.
s 0 s

9. Formule de calcul pentru curbur i torsiune

Funciile curbur i torsiune au fost introduse prin formulele lui Frenet, n
parametrizare natural. Aceast parametrizare este foarte util n rezolvarea unor
probleme teoretice dar se obine greu sau chiar nu se poate explicita plecnd de la o
parametrizare oarecare a curbei. nct avem nevoie de exprimri ale curburii i
torsiunii n parametrizri oarecare. Aceste exprimri se vor numi formule de calcul.
Amintim c am definit curbura prin
)) 2
)) 2
)) 2
"))
k (s ) = r (s ) = x (s ) + y (s ) + z (s ) .
(9.1)
2

2 2
") "))
") ")) ") "))
Egalitatea r r = r r r , r

ne arat c avem i

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

(9.2)

57

")
"))
k (s ) = r (s ) r (s ) .

Fie pe curba C o parametrizare oarecare cu parametrul t. Amintim c

ds "
= r ' (t ) i c pentru inversa aplicaiei t s (t ) notat prin h : s t = h ( s )
dt
dh
1
= "
.
avem
ds
r ' ( h ( s ))
" "
"
"
Fie r = r ( s ) = r ( h ( s )) cu t = h ( s ) i t r (t ) ecuaia curbei C n
parametrizarea cu t. Avem:
"
"
")
dh ( s ) "
dr
dr
1
= r ' ( h ( s )) "
r ( h ( s )) =
h ( s )) =
h ( s ))
(
(
ds
dt
ds
r ' ( h ( s ))
"))
"
dh ( s ) "
d 2h ( s )
+
r ( h ( s )) = r '' ( h ( s ))
r
h
s
'
.
(
)
(
)

ds 2
ds
d 2h (s )
Nu-i nevoie s calculm
pentru c nu mai apare n
ds 2
")
"))
"
"
1
r ( h ( s )) r ( h ( s )) = r ' ( h ( s )) r '' ( h ( s )) "
.
3
r ' ( h ( s ))
2

Aadar avem:

"
"
r ' ( h ( s )) r '' ( h ( s ))
k ( h ( s )) =
.
"
3
r ' ( h ( s ))

Cu t = h ( s ) obinem formula de calcul a curburii

"
"
r ' (t ) r '' (t )
k (t ) =
.
(9.3)
"
3
r ' (t )
Formulele lui Frenet sunt utile pentru a calcula produsul mixt
)
)))
"
"))
"
") " "
"
"
" " ) "

a ( s ) = r ( s ) , r ( s ) , r ( s ) . Avem: a ( s ) = t , k n, k n + k n = t , kn, k 2 n + k b =

"" "
2
2
k t , n, b = k . Rezult

(9.4)

)))
"))
"
")
r
s
r
s
r (s )
,
,
(
)
(
)

.
(s) =
2
k (s)

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

58

Am folosit proprietatea c produsul mixt a trei vectori este nul dac

vectorii sunt coplanari. Aceast proprietate se va folosi repetat mai jos.
Formula (9.4) ne va permite s stabilim o formul de calcul pentru
torsiune. Procedm ca n cazul curburii i folosim aceleai notaii. Derivnd nc
"))
odat n formula care d r ( h ( s )) , obinem
3
"
"
"
dh d 2 h "
d 3h
dh
r ( h ( s )) = r ''' ( h ( s )) + 3r '' ( h ( s ))
r
h
s
+
'
.
(
)
(
)
ds ds 2
ds 3
ds
)))
")
"))
"
nlocuind n (9.4) vectorii r ( h ( s )) , r ( h ( s )) , r ( h ( s )) i k ( h ( s )) , dup
)))

dh
o simplificare prin i revenind la t = h ( s ) se obine
ds
"
"
"
r ' (t ) , r '' (t ) , r ''' (t )
(t ) =
(9.5)
.
"
"
2
r ' (t ) r '' (t )

Aceasta este formula de calcul a torsiunii unei curbe n spaiu.

Observaii:
1.
Interpretarea geometric (8.6) a curburii ne arat c aceasta este
independent de reperul din spaiu i de parametrizarea curbei pentru c i s
au aceast proprietate. Similar, din (8.7) observm c nici torsiunea nu depinde de
reperul din spaiu i nici de parametrizarea curbei. Se spune c funciile k i sunt
invariani ai curbei.
2.
Amintim c reperul Frenet este bine determinat numai n punctele
neinflexionare. Funcia curbur apare n procesul de variaie a acestui reper.
Formulele (9.2) i respectiv (9.3) ne arat c putem defini curbura i n puncte
inflexionare, lund-o egal cu zero n acele puncte. Rezult c dreapta n spaiu este
curb de curbur nul i dup Teorema 4.1, dac o curb n spaiu are curbura nul,
ea este un segment deschis de dreapt sau o dreapt.
3.
Formula de calcul a torsiunii (9.5) ne arat c torsiunea (n puncte
" " "
neinflexionare) este pozitiv dac baza r ', r '', r ''' este drept (pozitiv) orientat i

este negativ n caz contrar.

Torsiunea, definit n punctele neinflexionare, se poate defini ca avnd
valoarea zero n punctele inflexionare. Dar ea poate avea valoarea zero i n puncte
" " "
neinflexionare i anume n acele puncte n care vectorii r ', r '', r ''' sunt liniar
dependeni. Dac se ntmpl ca o curb C s fie ntr-un plan, care printr-o
schimbare a reperului n spaiu se poate lua z = 0 , atunci C se reprezint prin
"
"
ecuaiile x = x (t ) , y = y (t ) , z = 0 i avem r ' = ( x ', y ', 0 ) , r '' = ( x '', y '', 0 ) ,
"
r ''' = ( x ''', y ''', 0 ) i formula (9.5) ne d 0 . Aadar orice curb plan este cu

Capitolul 2. Curbe n spaiul euclidian E3

59

torsiune nul. Mai sunt i alte curbe de torsiune nul? Rspunsul este negativ pentru
c are loc.
Teorema 9.1. Orice curb cu funcia de torsiune nul este o curb plan.
")
"
Demonstraie. Dac 0 , formula a treia a lui Frenet ne d b ( s ) = 0 .
"
"
Aadar b ( s ) = b 0 (vector constant). Aceast observaie n combinaie cu
" "
"
##"
d ##" "
b0 , t ( s ) = 0 , ne arat c
b0 , r ( s ) = 0 , deci r ( s ) , b0 = c ! . Aadar
ds
"
vectorul r ( s ) , care este vectorul de poziie al unui punct de pe curb, verific
##"
" ##"
ecuaia r , b0 c = 0 , care este ecuaia unui plan de direcia normal dat de b0 . n
concluzie, curba cu 0 este situat ntr-un plan care este plan osculator pentru
toate punctele neinflexionare ale curbei.
Dup cum am vzut mai sus, unei curbe n spaiu putem s-i asociem
funciile de curbur i torsiune, funcia curbur fiind strict pozitiv. Aceste funcii
sunt intrinsec asociate curbei n sensul c ele nu depind de reperul ales n spaiu i
nici de parametrizarea de pe curb. Mai mult, funciile curbur i torsiune determin
curba n sensul teoremei care urmeaz.
Teorem (fundamental a geometriei curbelor n spaiu).
Fie dou funcii reale , : [0, L ] !, s ( s ) , s ( s )

cu

( s ) > 0 s [0, L ] , continue. Exist atunci o curb n spaiu, dat prin ecuaia
" "
r = r ( s ) , s [0, L ] , cu s parametru natural, pentru care este funcia curbur i
este funcia torsiune. Mai mult, dac C0 i C1 sunt dou asemenea curbe exist

o deplasare unic D n spaiul E 3 nct C1 = D (C0 ) .

Pentru demonstraie se poate consulta [1, p.65].