Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

Departamentul Masini si Sisteme de Productie

Proiect CESPR II

LARGE SCALE ROBOTIC

WELDING SYSTEM

Grupa : 641BB
Studenti:
Stefan-Adrian NEGRILA
Mariana NICOLAE
Gabriel-Liviu SANDU
Alexandru-Gabriel RC
Dragos VLAD
Aurelian ZAPCIU
Eduard-Gabriel TURTURIC

Anul universitar 2012 - 2013

Cuprins

Capitolul 1 : Prezentare generala a celulelor robotizate de sudura de tip large

scale systems ........................................................................................................2

Capitolul 2 : Prezentarea robotului industrial folosit in aplicatie ........................7

Capitolul 3 : Prezentarea celulei robotizate .......................................................19

Bibliografie ........................................................................................................50

Capitolul 1
Prezentare generala a celulelor robotizate de sudura de tip
large scale systems

Structura sistemelor de productie robotizate este influentata de:

- materialul reperelor de sudat,
- toate reperele din acelasi material
- repere din materiale diferite
- tehnologia de sudare utilizabila in realizarea cordoanelor de sudura
- forma cordoanelor de sudura de pe piesa
- cordoane cu configuratie simpla (repere cu configuratie simpla)
- cordoane cu configuratie complexa (repere cu configuratie complexa)
- modul de amplasare a RI in cadrul aplicaiei si necesitatea adoptarii unor solutii de
extensie a spatiului de lucru al RI corelativ cu dimensiunile / gabaritul pieselor sudate
- piese mici, (smale scale systems)
- sudate individual
- sudate in grup (realizare de operaii identice)
- piese medii (medium scale systems)
- piese mari (large scale systems)
- numarul de grade de libertate suplimentare aferente sistemelor perirobotice necesare
pentru pozitionarea-orentarea suplimentara a reperelor sudate
-programa de fabricaie specifica pentru sistemul respectiv de producie,
- diversitatea tipologica a reperelor sudate
- numarul de repere pe lot

Structura completa a aplicatiilor robotizate pentru relizarea de sudare cu arc

electric
In structura unei CFF pentru sudare robotizata cu arc electric sunt incluse:
-robotul (robotii) industrial(i)
- uzual de tip brat articulat,
- de uz general, cu 6 grade de libertate si sarcina portanta maxima cuprinsa
intre 7...12 kg
- specializati pentru realizarea de operatii de sudare cu arc electric (cu cupla
inelara pentru gradul 6 de libertate) si sarcina portanta maxima cuprinsa intre
7...12 kg
- sistemul de extensie a spatiului de lucru al RI corelativ cu modul de amplasare a RI
- pentru amplasarea RI in locatii fixe doar in cadrul aplicatiilor robotizate de tip
small scale system
- soclu / postament / suport de suprainaltare, pentru RI fixati la sol
2

- stalp cu grinda in consola, pentru RI suspendati intr-un punct fix

- pentru extinderea spatiului de lucru al RI in cadrul aplicatiilor robotizate de tip
medium scale system si large scale system
pentru medium scale system
- prin deplasare la sol a bazei RI modul de translatie la sol a bazei RI
(tracking module);
- prin deplasarea bazei RI suspendati pe o coloana deplasabila la sol,
- cu brat in consola de lungime fixa, rotativ la cota fixa pe
verticala (1 axa CN translatie coloana +1 axa CN rotatie brat);
- cu brat in consola de lungime fixa, rotativ la cota reglabila pe
verticala (2 axe CN de translatie coloana / brat + 1 axa CN rotatie brat);
- cu brat in consola de lungime variabila, rotativ la cota reglabila
pe verticala (3 axe CN de translatie + 1 axa CN rotatie brat);
- pentru large scale system
- prin deplasarea bazei RI suspendati pe o coloana deplasabila la sol
- cu brat in consola de lungime variabila, nerotativ, pozitionabil
la cota reglabila pe verticala (3 axe CN de translatie);
- cu brat in consola de lungime variabila, nerotativ, pozitionat la
cota fixa, si culisa mobila pe verticala (3 axe CN de translatie);
- prin deplasarea bazei RI suspendati prin intermediul unor structuri
portante de tip:
- portal simplu (1 axa CN de translatie - X)
- portal simplu (2 axe CN de translatie X+Z / X+Y)
- portal dublu cu grinda in consola (3 axe CN de translatie
X+Y+Z)
- pentru very large scale system
- portal deplasabil la sol pe traseu rigid (pe sine) cu traversa mobila pe
verticala, carucior (carucioare) mobile pe grinda si culisa(e) mobila(e) pe verticala
- cu un singur RI (cu 3 axe CN de translatie suplimentare)
- cu 2 RI (cu 5 axe CN de translatie suplimentare)
- portal deplasabil la sol pe traseu rigid (pe sine) cu doua grinzi mobile
pe directie transversala, 2 carucioare mobile pe grinzi si 2 culise
telescopice mobilae pe verticala
- cu 2 RI (cu 7 axe CN de translatie suplimentare).
- echiparea tehnologica a RI si echipamente tehnologice de proces specifice sudarii robotizate cu arc
electric:
- efector(i) specializat(i) de tip torta de sudare cu arc electric
- de tip torta de sudare simpla
- de tip torta cu servo-sistem de avansare secundara a electrodului
- sistemul de adaptare + fixare a tortei pe flansa de iesire din SO pentru RI de uz
general SAU sistemul de cuplare decuplare a tortei la cupla inelara aferenta
gradului 6 de libertate pentru RI specializati (pentru modelele de torte rotative /
revolute torch)
- controlerul de proces tehnologic pentru operatii de sudare cu arc electric + interfata
I/O cu echipamentele tehnologice de proces
- in cabinet separat pentru RI de uz general
- posibil a fi integrat intr-un controller monocabinet pentru RI specializati
- panoul de control pentru operatorul uman pentru:
3

- comanda start / stop ciclu de lucru

- comanda de oprire in caz de avarie / pericol de accidentare
- sistemul de senzori de proximitate / bariere luminoase / covoare de detectie a
prezentei operatorilor umani in zona de actiune a sistemelor perirobotice / spatiile de
lucru in care accesul operatorului uman trebuie restrictionat (pentru protectia
acestuia)
- panouri de delimitare a spatiului de lucru.

Ilustrare a schemei de principiu a unei celule flexibile de fabricatie de tip Large Scale
System

Fig.1.1. CFF large scale cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu cu grinda in
consola si si 3 CPR cu 2 / 1 post de lucru fiecare avand cate 0 / 1 grad de libertate pentru
orientarea semifabricatului. Sistemul de extensie a spatiului de lucru al RI suspendat, este de
tip portal dublu cu grinda in consola si dispune de 3 axe CN de deplasare a bazei RI (X/ Y / Z)

Fig. 1.2. CFF large scale cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu si 3 CPR cu
2 / 1 post de lucru fiecare avand cate 0 / 1 grad de libertate pentru orientare semifabricat
Sistemul de extensie a spatiului de lucru al RI suspendat, este de tip portal dublu cu montanti
deplasabili la sol si dispune de 3 axe CN de deplasare a bazei RI (X/ Y / Z)

Fig.1.3. CFF LSS implementata in industria feroviara

Fig.1.4. CFF LSS implementata in industria utilajelor de constructii

Fig.1.5. CFF LSS implementata in industria utilajelor de constructii

Capitolul 2
Prezentarea robotului industrial folosit in aplicatie

KR 16 ARC HW
KUKA Robotics Corporation se numara printre principalii furnizori mondiali de roboti
industriali si vehicule de manipulare a materialelor. Competente de baza includ dezvoltarea, productia
si vnzarea de roboti industriali, controlere, software-ul, unitati liniare, si omniMove ,platforme de
micare omni-directionale. Roboti KUKA sunt utilizate ntr-o gama diversa de industrii, cum ar fi
industria auto, industria aerospatiala, bunuri de larg consum, logistica, produse alimentare,
farmaceutice, medicale, de turnatorie si industria materialelor plastice, precum si aplicatii multiple,
inclusiv de manipulare a materialelor, de ncarcare masina, asamblare, ambalare, paletizare , sudura,
indoire, aderarea, si finisare de suprafata. KUKA ofera roboti cu sarcini utile de la 5 kg la 1300 kg, si
intindere de la 635mm la 3.900mm. Compania este lider de piata n Germania si n Europa si numarul
trei n lume. KUKA Robot Group are aproximativ 2750 de oameni din intreaga lume. n 2011,
vnzarile au totalizat 616,3 milioane de euro. 25 de filiale ofera o prezenta n cele mai importante piete
din Europa, America si Asia.

Fig.2.1. Robotul Kuka KR 16 arc HW

Robotul KR 16 arc HW este un robot specializat pentru sudare cu arc electric. Acesta
ofera cateva caracteristici care il fac ideal pentru sudarea cu arc, cum ar fi, deschizatura de 58
mm in brat ce permite trecerea in siguranta a elementelor destinate sudarii cu arc electric (gaz
7

de asistenta, electrod) prin interiorul bratului articulat. De asemenea, aceasta facilitate duce la
evitarea sugrumarii cablurilor in timpul miscarilor de reorientare ale robotului. Se simplifica
astfel programarea offline a robotului si se prelungeste durata de viata a elementelor
componente.

Acest robot a fost proiectat pentru a rezista,

avand grad de protectie IP54 pentru conditii
dure si durata lunga de viata. Sunt garantate
40.000 de ore de productie cu intervale de
intretinere mai mari de 20.000 de ore de
productie. KR 16 arc se ridica, deci, la
standarde foarte inalte, asigurand siguranta si
rentabilitatea investitie.
Rotatia infinita a axei 6 asigura cresterea
productiei prin eliminarea rotatiilor
suplimentare realizate de axa 6 in mod normal
pentru a reveni intr-o anume pozitie.
Mai mult, combinatia dintre motoarele
puternice de curent alternativ si masa de numai
245 kg ii ofera robotului o performanta
dinamica mare si, automat, o mai mare
capacitate de productie.

Fig. 2.2. Robotul KR16 arc HW

SISTEM ROBOTIC
Robotul industrial KR 16 arc HW este insotit de urmatoarele componente de:

Manipulator
Controller
Cabluri de conectare
Teach pendant
Software
Optiuni si accesorii

1 manipulator
2 cabluri de conectare
3 controller-ul robotului
4 teach pendant
Fig. 2.3. Configuratia de baza a robotului
8

DIMENSIUNI SI SPATIU DE LUCRU

Fig. 2.4. Dimensiuni si spatiul de lucru

KR 16 arc ocupa un volum de lucru de 15.44 m3.

9

DATE TEHNICE
Numar axe
Volum de lucru
acoperit
Repetabilitate
Masa
Clasa de protectie
Nivel sonor
Pozitie de montare
Temperatura de
functionare

6
15.44 m3
0.04 mm
245 kg
IP 54
<75 dB in afara spatiului de lucru
Podea, tavan
+10 C to +55 C

Temperatura de
transport si depozitare

-40 C to +60 C

Axa

Posibilitatea de
miscare, limitare
software

Viteza cu
incarcare

1
2
3
4
5
6

+/-185
+35 .. -155
+154 .. -120
+/-165
+/-130
Rotatie infinita

200 /s
200 /s
195 /s
371 /s
310 /s
610 /s

Fig. 2.5. Tabel cu vitezele pe axe si reprezentarea axelor

SARCINA UTILA
Distanta de la sarcina la centrul de gravitatie
Moment de inertie admisibil
Incarcare suplimentara pe segmentul 2
Incarcare suplimentara pe segmentul 1
Incarcare suplimentara pe coloana rotativa
Incarcare suplimentara pe baza

80 mm
0.36kgm2
12 kg

20 kg

10

Fig. 2.6. Sarcina portanta maxima functie de departarea de centrul flansei RI

FLANSA DE MONTARE

FLANSA DE MONTARE ESTE DE TIP HOLLOW-WRIST ADICA ESTE ACEASTA ESTE GOALA LA
INTERIOR PERMITAND IN ACEST FEL TRECEREA CORDOANELOR DE ALIMENTARE CU LICHID DE RACIRE,
SARMA ELECTROD SI MEDIUL GAZOS PROTECTOR.

11

Fig. 2.7. Dimensiuni si cote de montaj pentru flansa RI

12

OPRIRE
Axa 1
Axa 2
Axa 3

Distana oprire
42.16o
41.35 o
33.51 o

Timp oprire
0.387 s
0.385 s
0.266 s

Fig. 2. 8. INCARCARI CE ACTIONEAZA PE BAZA DE MONTARE

Forta verticala
Forta orizontala
Moment de rasturnare
Moment
Masa totala ce actioneaza pe baza de montare
Robot
Incarcarea totala cu suplimentare

Fvmax = 4 600 N
Fhmax =5 000 N
Mkmax = 5 200 Nm
Mrmax = 4 200 Nm
273 kg
245 kg
28 kg

13

CONTROLLER-UL KR C2 EDITIA 2005

Fig. 2.9. Controlerul

DIMENSIUNILE CONTROLLERULUI

1 unitate de racire
2 vedere din fata
3 vedere din lateral
4 vedere de sus

dimensiunile sunt date in mm

Fig. 2.10. Dimensiuni de gabarit

14

1 unitate de racire

1 cabinet montat superior (optional)

2 cabinet tehnologic (optional)

Fig. 2.11.DISTANTA FATA DE ALTE OBIECTE LA MONTARE

15

Fig. 2.12. Gaurile de montare la podea(1 - vedere de jos)

COMPONENTA CONTROLER-ULUI

16

1 unitatea de alimentare
2 control PC
3 controlul conexiunilor si elemente indicatoare
4 control pendant
5 placa de montare pentru componentele clientului
6 unitatea de siguranta
7 card de cuplare pentru control panel
8 panou de conexiuni
9 spatiu auxiliar
Fig. 2.13. Componenta controlerului

CONTROL PC

1 PC
2 interfata PC
3 ventilator PC
4 baterii

Fig. 2.14. Conectare PC

17

Greutatea componentelor
Adancimea de instalare
Latimea panoului
Inaltimea panoului

max 5 kg
180 mm
400 mm
340 mm

FIG. 2.15. PLACA DESTINATA COMPONENTELOR CLIENTULUI

18

Capitolul 3
Prezentarea celulei robotizate
I. Prezentarea generala a aplicatiei
Celula se intinde pe o suprafata de 38 m lungime si 12 m latime, structura portanta extinde
spatiul de lucru al robotului cu 535.5 m3 (34x4.5x3.5). In cadrul celulei se pot suda 4 repere ce fac
parte din doua categorii diferite, dupa cum se poate vedea si din figura. Sistemul este dotat cu senzorii
la intrarea in spatiul de lucru al robotului (vezi fig.). De indata ce operatorul uman intra intr-o zona
unde robotul lucreaza , functionarea sistemului se opreste. In continuare se vor prezenta cateva vederi
asupra ansamblului si o legenda a componentelor utilizate.

Fig.3.1. Celula robotizata vederea 1

Fig.3.2. Celula robotizata vederea 2

19

Fig.3.3. Celula robotizata vederea de sus

Fig.3.4. Zoom asupra zonei robotului

20

Fig. 3.5. Componentele celulei

1. Semifabricat tipul 1de forma cilindrica,

h>>d
2. Semifabricat tipul 2 de forma cilindrica,
h<<d
3. Sistem perirobotic MT1-3000 S2N
4. Sistem perirobotic SPB-7000 (R 1500)
5. Structura portanta tip Gantry XYZ
6. Senzori de securitate
7. Sistem perirobotic HSB - 2000 SN (R
1500)
8. Gard
9. Rezervor sarma electrod
10. Podea

11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.

Placa sustinere RI si TSC

Sursa de sudare
Butelii gaz protector
Controlere( RI si de process)
Poarta acces zona de mentenanta
Torch Service center
Wire Feeder
Robot industrial Kuka KR16 ARC HW
Torta sudare Revo Torch
Suprafata interioara placii 1

21

II. Prezentarea componentelor folosite in cadrul aplicatiei

Torta de sudare RevoTorch

Fig.3.6. Torta RevoTorch atasata unui robot

Torta rotativa face ca sudarea convetionala MIG/MAG sa fie mai rapida,mai flexibila
si cu un cost mai scazut pentru roboti cu un cablu pentru sudare integrat.Ciclurile de sudare
mai scurte cresc eficienta.
Caracteristici:

Rotatie infinita.
Gaz/lichid de racire disponibil

Posibilitate de dubla separare

Design unic
Siguranta

22

Fig.3.7. Ilustrare a unor caracteristici ale tortei

23

Torch Service Center

Fig.3.8. Componenta sistemului

TSC (Torch Service Center) este solutia de sistem de management al tortei oferita de catre firma ABB.
Componentele principale ale acestui sistem sunt:
-

TC 96 (Torch Cleaner) Sistemul de curatare al tortei, cu diferite accesorii cum ar fi:

o Stand
o Sistem de prindere si blocare a diuzei tortei de sudare
o Freza cu motor si unitate pentru avans
o Sistem de pulverizare
o Sistem de taiere a sarmei
o Circuit de racire fortata cu aer
TCP Sistemul de calibrare al tortei
o Folosit la calibrarea automata a robotului.

Dimensiuni de gabarit (vezi pagina urmatoare)

24

1. TCP
2. TC96

Fig.3.9. Cote de gabarit

25

Sistemul de curatare al tortei TC 96

Fig.3.10. Sistemul real

Sistemul de curatare a tortei TC 96 a fost conceput pentru

-

Curatarea automata a capatului tortei de sudare pentru a indeparta materialul depus in urma
procesului de sudare MIG/MAG
Stropirea automata a capatului tortei de sudare cu un lichid special pentru indepartarea
materialului.
Taierea automata a firului de sudare (optional)

26

Date tehnice
Caracteristica
Alimentare
Conectori aer
Cilindru de prindere a tortei.

Diuza de gaz (diametru exterior)

Motor

Consum de aer
Diametrul maxim al electrodului de sudare

Dimensiuni de gabarit
Greutate

Descriere
24 VDC
G1/4
45
cursa 36 mm
F = 790 N la 5 bar
Min. 20 mm max 34 mm
Cu dimensionarea corespunzatoare a placii de legatura
N=950 rpm
Md = 3 Nm
Cursa = 45mm
Diametrul arborelui 9mm x 16mm lungime
25 litri/ciclu
D=1.0mm pentru otel, la presiune minima de 5 bar
D=1.2mm pentru otel, la presiune minima de 6 bar
D=1.2mm pentru aluminiu, la presiune minima de 5 bar
Approx. 430 x 300 x 1300(inaltime)
28 kg

Tabel de selectie a grosimii placii de sustinere in functie de diametrul exterior al varfului tortei de
sudare.

27

Vedere din fata

Vedere de sus

28

Baza standului si dimensiuni de fixare in podea

Inaltime

Fig.3.11. Dimensiuni

29

Descriere tehnica a componentelor unitatii de curatare a tortei

Standul TC 96 este prevazut standard cu un stand pentru montarea pe podea. Acesta este un
tub cu sectiune patrata prevazut cu o placa la baza pentru fixarea cu suruburi in podea. Unitatile
produse pana in Octombrie 1998 au o inaltime de 1280 mm. Cele produse dupa aceea au o inaltime
reglabila, intre 1280 si 1330 mm.
Pachetul motor Motorul pneumatic rotativ este integrat in cilindrul pneumatic de avans,
formand un impreuna un pachet. La capatul arborelui motorului se monteaza freza.
Freza Freze diferite sunt disponibile pentru curatarea interna sau externa a capului tortei de
sudare.
Dispozitivul de pulverizare este alcatuit dintr-un distribuitor pneumatic 3/2, varful
pulverizatorului si rezervorul de lichid. Rolul dispozitivului de pulverizare este de a acoperi capul
tortei de sudare cu un agent lichid care previne depunerea prematura dupa curatarea tortei a stropilor
de metal rezultati in urma procesului de sudare.
Cilindru de blocare cu bloc-V torta de sudare este stransa intre blocul V si cilindrul
pneumatic pentru a se realiza blocarea in timpul frezarii. Pentru ca torta sa fie fixata in pozitia corecta,
blocul-V trebuie sa fie ales in functie de diametrul tortei.
Sistem de racire cu aer si grup de preparare a aerului
Descriere tehnica a sistemului de calibrare al tortei.
Sistemul de calibrare automata a tortei TCP este un sistem aditional unitatii TC 96 si este
folosit in scopula asigurarii calitatii cordonului de sudura.
Sistemul masoara deviatia tortei de la tolerantele admise si atunci cand acestea sunt depasite,
corecteaza in mod automat sistemul de coordonate al tortei.

Fig.3.12. Sistemul de calibrare a tortei

Prinderea sistemului de calibrare al tortei de sistemul de curatare al tortei
1. Surub hexagonal M6 x 20 DIN 931
2. Stifturi paralele dia 6m6 x 16 DIN 7
30

Pozitionarea sistemului de management al tortei in raport cu robotul

Sistemul de curatare al tortei TC 96 trebuie pozitionat vertical, intr-o locatie corespunzatoare din
cadrul celulei robotizate:
-

In interiorul zonei de lucru a robotului

o Pentru IRB 1400, pe o raza cuprinsa intre 750mm si 1000 mm
o Pentru IRB 2400, pe o raza cuprinsa intre 770mm si 1100 mm
o Pentru IRB 2400L, pe o raza cuprinsa intre 760mm si 1350 mm
In afara zonei de interferenta cu sistemele perirobotice de fixare si orientare a pieselor
Determinarea corecta a inaltimii optime a sistemului de management al tortei (si reglarea
corespunzatoare a inaltimii standului)

Structura portanta Motoman

Fig.3.13. Structura portanta tip Gantry XYZ

Aceast portal este destinat operatiilor de sudare cu arc electric a componentelor de dimensiuni
mari cum ar fi excavatoare , containere si echipamente deplasabile la sol.TSG este sevo-actionat si pe
deplin sincronizat cu controlerul robotului.
TSG este construit pe module de 2 si 4 metrii pentru a deservi oricarei lungimi dorita ,cu un numar
adecvat de piloni de sustinere.
31

Data tehnice:
Pentru axa Y:
Lungimea cursei (mm) : L-1100
Inaltimea standard a stalpilor (metrii): 4 ;
Viteza maxima (m/s): 1.5 ;
Acceleratie m

: 1.5 ;

Cursa 0.5/1.0 (metrii) : 1.24 / 1.72 ;

Cursa 1.2/1.5 (metrii) :1.87 /2.08.

Pentru axa X:
Lungimea cursei (mm):2000
Viteza maxima (m/s): 1.5 ;
Acceleratie m

: 2.5 ;

Cursa 0.5/1.0 (metrii) : 0.98 / 1.35 ;

Cursa 1.2/1.5 (metrii) :1.49 /1.69

Pentru axa Y :
Lungimea cursei (mm):1500;
Viteza maxima (m/s): 0.5 ;
Acceleratie m

: 1.25 ;

Cursa 0.5/1.0 (metrii) : 1.33 / 2.31 ;

Cursa 1.2/1.5 (metrii) :2.70 /3.29.

Optiuni :
Inaltimea pilonului (H) :4300 , 4600 sau 4900 mm ;
Transportator optional ;
Suport de montare pentru TSG-y;

32

Fig.3.14. Modulele din componenta structurii portante

33

Fig.3.15. Accesorii pentru structura

34

Sistem perirobotic MT1-3000 S2N

Fig.3.16. Sistemul perirobotic

35

Acesta este un sistem de pozitionare cu doua axe de rotatie. Libertatea de miscare ridicata face
usoara gasirea pozitiei optime chiar si in spatii de lucru complicate.
Date tehnice:
-sarcina portanta 3000 Kg
-cuplu dinamic 15058
-cuplu static 12045
-viteza mazima 2.5 rpm
-offset din centrul de gravitatie (COG) 285 mm

Fig.3.17. Dimensiuni de gabarit

36

Sistem perirobotic HSB 2000 R1500

Fig.3.18. Sistemul perirobotic

Descriere: Sistem perirobotic cu un singur grad de libertate(rotatie)

Date tehnice:
-sarcina portanta : 2000 Kg
-cuplu dynamic: 3818
-cuplu static: 3054
-offset: 155
-turatie maxima: 9,6 rpm

37

Fig.3.19. Dimensiuni de gabarit

38

Sistem perirobotic SPB 7000 R1500

Fig. 3.20.Sistem perirobotic

Caracteristici:
Design rigid
Modelul poaten fi falosit cu disc sumplu sau dublu
Dispozitiv de deplasare la sol optional
Date tehnice
-latimea maxima de fixare: 970 1200 1500
-rata curenta de transfer: da
-dispoziv blocare ax: da

39

Fig.3.21. Dimensiuni de gabarit

40

Sursa de sudare INVERTEC POWER WAVE450 ROBOTIC

Fig.3.22. Sursa de sudare

Specificatii sursa sudare:

Producator: Lincoln electric
Model: Power Wave 450
Frecventa de intrare: 50/60 Hz trifazat
Tensiunea la intrare:
-500 A/40 VDC
-450 A/38 VDC
Puterea nominala:
Ciclu de lucru
Intensitatea(A)
200- 60%
500
230/400/460- 60%
500
460/575- 60 %
500
200- 100%
450
230/400/460- 100%
450
460/575- 100%
450

Tensiunea(V)
40 VDC
40 VDC
40 VDC
38 VDC
38 VDC
38 VDC

Marime de iesire:
Tensiunea in circuit: 75 V
Gama de curent continuu: 5-540 A
Tipurile de game de curent:
GMAW 50-540 Amps
FCAW 40-540 Amps
STICK 30-540 Amps
41

Gama intensitatii curentului : 5-750 A

Gama de tensiune: 5-55 V
Frecventa: 0.15-1000 Hz
Dimensiuni:
Lungime: 905 mm
Latime: 513mm
Inaltime: 1010 mm
Greutate : 138 kg
Temperatura de functionare: 0- 40 C
Temperatura de depozitare: -50 -85 C

Fig.3.23. Dimensiunile de gabarit ale sursei

42

Sistemul de avansare automata a sarmei (Wirefeeder) AutoDrive 4R100 &

4R220
AutoDrive 4R100 si 4R220 sunt sisteme de avansare automata a sarmei , puternice dar
totodata compacte utilizate in aplicatii cu automatizare flexibila si in aplicatii robotizate Ambele
modele sunt dotate cu MAXTRAC Wire Drive System.
AutoDrive 4R220 are un motor puternic de 220 watt.Se foloseste aplicatii ce utilizeaza fire
(electrod) cu diametru mai mare ,acestea fiind trase prin conducte lungi .
Carcasa rabatabila
protejeaza compnentele de actionare a firului(electrodului) de praf

Fig. 3.24. Wire feeder

43

Fig. 3.25. Maxtrac wiredrive system

44

Fig. 3.26. Dimensiuni de gabarit

45

Fig. 3.27. Instalare si integrare in sistem

Fig.28. Ansamblul wirefeeder

46

47

Fig.3.29. Capacele laterale si nomenclatura lor

48

Bibliografie

Nicolescu, A. - Conceptia si Exploatarea Sistemelor de Productie Robotizate,

note de curs si metodologii de proiectare, UPB, 2012
http://www.motoman.eu
www.kuka-robotics.com
http://www.dinseus.com/en/Products/Robots_and_automated_machines/Components/REVO.torc
h.html
http://www.abb.com/product/seitp327/2af57ffff4cf1a18c1256f5f002d61bd.aspx
http://www.lincolnelectric.com

49