Sisteme de conducere a mainilor asincrone trifazate

Convertoare statice utilizate pentru alimentarea

mainilor asincrone
n cadrul SAE, convertorul static de frecven CSF joac un rol hotrtor n
obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise. Utilizarea motoarelor
asincrone trifazate impune folosirea unor convertoare de putere adecvat
ce genereaz un sistem trifazat de tensiuni de amplitudine i frecven
variabil. Marea majoritate a aplicaiilor utilizeaz convertoare statice
de frecven indirecte.
Convertoarele statice de frecven indirecte CSFI se caracterizeaz
printr-o dubl conversie a energiei electrice care const dintr-o
transformare a tensiunii alternative a reelei, de frecven i amplitudine
constante, ntr-o tensiune continu (prin intermediul unui redresor de dou
sau de patru cadrane), urmat apoi de transformarea tensiunii continue
din circuitul intermediar ntr-o tensiune alternativ, mono sau trifazat, de
frecven i amplitudine reglabile, folosind un invertor.
CSF cu circuit intermediar de c.c. se compun n principiu din trei blocuri: un
redresor (convertor cu comutaie de la reea), un filtru i un invertor
cu comutaie (forat sau de la sarcin). Schema bloc a unui astfel de
convertor este prezentat n figura 1.

Fig. 1. Schema bloc a unui convertor static de frecven

cu circuit intermediar de c.c.

Dup natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc dou

categorii de convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune
continu i cu circuit intermediar de c.c.

 CSFI cu circuit intermediar de tensiune

continu sunt caracterizate de faptul c
sursa de alimentare de c.c. funcioneaz n
regim de generator de tensiune (surs de
tensiune) ca urmare a prezenei unui
condensator cu C
n paralel cu sursa.
Din acest motiv invertorul se mai numete
i invertor de tensiune.
La acest tip de convertoare se comut
tensiunea n circuitul de ieire, aceasta
avnd o form dreptunghiular. Curentul se
stabilete n raport cu caracterul sarcinii.

 Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar

de tensiune continu utilizate n prezent
Fig. 2. CSFI cu
circuit
intermediar de
tensiune
continu:
a.schema cu
invertor de
tensiune i
redresor
necomandat;
b. schema ce
permite frnarea
recuperativ.

 Schema din figura 2 a corespunde unui

echipament cu invertor de tensiune i
redresor necomandat fiind des utilizat n
acionrile de mic putere.
Avnd n vedere faptul c redresorul este
necomandat, pentru regimul de generator
al mainii, energia neputnd fi cedat
reelei se introduce n circuitul
intermediar (la bornele condensatorului
de filtraj) un element disipativ (rezistena
R) de putere corespunztoare, conectat la
nevoie cu un comutator static CS
(tranzistor bipolar sau IGBT).

 Schema din figura 2 b permite

recuperarea energiei n reeaua de c.a.
n aceast situaie redresorul fiind
comandat, n regim de frnare a
motorului lucreaz n regim de invertor.
n aceast topologie, invertorul poate fi
cu dou nivele sau multi-nivel.
Invertorul cu trei nivele prezint o
diminuare corespunztoare a
armonicilor fr a crete n acest scop
frecvena de comutaie. Este utilizat n
aplicaii de putere i tensiune ridicate

 Convertoarele statice indirecte cu

circuit intermediar de c.c. se
caracterizeaz printr-o surs de c.c. care
funcioneaz n regim de generator de

curent ca urmare a prezenei

unei
inductiviti mari, L
n circuitul sursei.
Aceasta confer circuitului intermediar un
caracter de surs de curent, invertorul
numindu-se n acest caz invertor de
curent. Topologiile de baz ale
convertoarelor statice indirecte cu circuit
intermediar de c.c. ntlnite n prezent n
practic sunt prezentate n figura 3 a i b.

Fig. 3. Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de

c.c.:
a. redresor invertor realizat cu tiristoare convenionale;
b. redresor invertor realizat cu tiristoare GTO.

Tiristoare
GTO

n prezent este utilizat frecvent schema din figura 3 a, la care att

redresorul ct i invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema
permite circulaia energiei electrice n ambele sensuri; curentul din circuitul
intermediar i pstreaz ns acelai sens.
Cnd maina de inducie MI lucreaz n regim de motor, convertorul conectat
la reea lucreaz ca redresor iar convertorul conectat la main lucreaz ca
invertor. Cnd MI lucreaz n regim de frn recuperativ, convertoarele i
schimb rolul: cel de la reea trece n regim de invertor iar cel de la
servomotor n regim de redresor. n situaia mainilor de inducie se ataeaz

Controlul micrii
mainilor de inducie
trifazate alimentate de la
convertoare statice de
frecven variabil

 n ciuda construciei sale simple i robuste, controlul

micrii acestor tipuri de maini trebuie s in seama de
complexitatea modelului dinamic neliniar i variabil
n timp i de faptul c parametrii fazici ai mainii nu
sunt ntodeauna cunoscui cu foarte mare precizie.
n aceste condiii controlul micrii presupune controlul
vitezei i/sau controlul poziiei respectiv controlul
cuplului. Cu ct se obine un rspuns n cuplu mai rapid cu
att controlul micrii este mai performant.

Principial exist dou strategii de control:

controlul scalar;

controlul vectorial.

Controlul sau reglarea

scalar
Poate fi efectuat n bucl deschis sau nchis de control a
vitezei i se poate realiza prin legturi ntre mrimile
scalare, de exemplu, us = f(f1) sau is = f(f2).
De obicei, se impune condiia de pstrare a fluxului
statoric constant i egal cu cel nominal ( s = sn = const.).
Aceast strategie se bazeaz pe un model simplu, de
regim permanent al servomotorului de inducie.
Avantajul controlului scalar const n simplitatea circuitelor
de reglare, dar prezint dezavantajul obinerii unor viteze
variabile cu precizie sczut, performanele dinamice ale
sistemului fiind de asemenea sczute.

Controlul sau reglarea

scalar
Rezult un reglaj satisfctor doar atunci cnd
maina lucreaz cu viteze staionare perioade
lungi de timp.
n situaia n care apar fluctuaii n tensiune,
perturbaii n sarcin sau dac sistemul necesit
acceleraii sau deceleraii rapide, reglajul n bucl
deschis este nesatisfctor, impunndu-se
controlul n bucl nchis.
Ca o concluzie se poate spune c implementarea
controlului scalar, dei este simpl, este limitat
de acurateea rspunsului n viteza i cuplu al
mainii.

Controlul sau reglarea

scalar
Rezult un reglaj satisfctor doar atunci cnd
maina lucreaz cu viteze staionare perioade
lungi de timp.
n situaia n care apar fluctuaii n tensiune,
perturbaii n sarcin sau dac sistemul necesit
acceleraii sau deceleraii rapide, reglajul n
bucl deschis este nesatisfctor, impunnduse controlul n bucl nchis.
Ca o concluzie se poate spune c
implementarea controlului scalar, dei este
simpl, este limitat de acurateea rspunsului
n viteza i cuplu al mainii.

Controlul vectorial
este fundamentat pe modelul dinamic al mainii de
inducie, bazndu-se pe caracterul vectorial al
mrimilor funcionale ale mainii.
A fost dezvoltat ca o metod de control n bucl
nchis a vitezei/cuplului i se utilizeaz atunci cnd
rspunsul dinamic al sistemului i precizia controlului
micrii sunt importante.
Controlul vectorial restabilete unul din avantajele SAE
de curent continuu, separarea buclelor de vitez i
cuplu.
Promotorii controlului vectorial sunt Hasse K. i
Blaschke F.
Exist strategii de control vectorial directe, indirecte i
directe n cuplu.

Controlul vectorial
Din punctul de vedere al realizrii practice, sistemele de control
vectorial se pot grupa n:
sisteme analogice, realizate cu circuite integrate i tranzistoare;
sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP,
microprocesoare i interfee de calculator;
sisteme hibride, la care circuitele de comand sunt analogice i
digitale.
O alt clasificare a metodelor de control se poate face dup modul
n care sunt msurate mrimile cinematice.
Astfel se disting:
controlul micrii cu traductoare de mrimi cinematice;
controlul fr traductoare de micare

Controlul vectorial
Metodele de control care utilizeaz traductoare de mrimi cinematice (poziie i

vitez) se folosesc pentru aplicaii ntr-o gam extins de turaii (1:1000; 1:10000).
Trebuie subliniat faptul c traductoarele sunt n general scumpe, sensibile la
perturbaii i variaii de temperatur, mrind totodat greutatea i gabaritul
sistemului.

Conducerea fr traductoare de micare, cunoscut n literatura de specialitate

de limb englez sub denumirea de sensorless control, se impune ca o

alternativ la prima strategie, fiind necesar pentru reducerea prii hard a sistemelor
(a sistemelor de acionare n general) precum i pentru creterea siguranei n
exploatare.
Se aplic n SAE caracterizate de o gam moderat de turaii (1:100). n aceast

situaie, mrimile cinematice sunt estimate, observatoarele de stare din sistem

utiliznd informaii de curent i tensiune msurabile la borne.

Controlul scalar al mainilor de inducie

 Controlul scalar al mainilor de inducie a fost implementat pe modelul de

regim permanent al acestora. Marele avantaj al acestei strategii este dat
de simplitatea circuitelor de reglare, prezentnd ns inconvenientul
obinerii unor performane dinamice modeste.
Sub aspectul pierderilor, procedeul de modificare a vitezei servomotorului
de inducie prin schimbarea frecvenei este cel mai economic, n sensul c
pierderile n plus care apar n main fa de funcionare la frecvena i
tensiunea nominal sunt relativ mici i se datoreaz sistemului de
modificare a frecvenei.
Pe baza relaiilor care definesc modelul matematic n regim staionar al MI
rezult c turaia sincron se modific proporional cu frecvena i, n
acelai timp, cuplul electromagnetic prin intermediul reactanelor.
Dac frecvena de alimentare f1 nu este mult diferit de frecvena
nominal f1n, expresia cuplului critic din relaia se poate scrie sub o form
mai simpl, neglijnd rezistena statoric n raport cu reactanele de
dispersie:

Mk

m1 pU s2

' 2
f1 x s C1 X r

Us

A
f1

U
Dac raportul
nu
este
meninut
f
constant i
de exemplu f1 scade n timp ce: U1 =
2 relaiei:
const., atunci
pe
baza
U s U es
f 1 N 1 s cf1 s
sn

1n

n care s
este amplitudinea fluxului total statoric i c
o constant, rezult creterea fluxului cu scderea
frecvenei.
Mrirea fluxului s determin saturarea miezului i deci
creterea curentului de magnetizare

 La creterea frecvenei n timp ce Us

= const., fluxul n main scade,
ceea ce determin micorarea
cuplului dezvoltat.
Dac fluxul statoric poate fi
meninut constant, comportarea MI
comandat n frecven este analog
cu cea a motorului de c.c. cu
excitaie separat comandat n
tensiune

cum trebuie s fie interdependente tensiunea U s

i frecvena de alimentare f1
Peste frecvena nominal,
tensiunea de alimentare se menine
constant i ca urmare, n acest
domeniu cuplul critic se micoreaz
datorit diminurii fluxului, puterea
activ maxim rmnnd
constant.
Fig. 4. Dependena tensiunii de
frecven la MI.
Sub frecvena nominal,
fluxul mainii este
meninut constant ceea ce
determin un cuplu critic
constant

 Caracteristicile mecanice n valori raportate

obinute prin schimbarea frecvenei

Fig. 5. Caracteristicile MI la
schimbarea frecvenei.

n principiu, trecerea
dintr-un punct stabil de
funcionare n altul pe
caracteristicile artate
este posibil n dou
moduri:
la flux constant prin
modificarea
alunecrii
la alunecare
constant prin
modificarea fluxului.

 Pentru ca motorul, considerat

nesaturat, s funcioneze cu acelai
randament, factor de putere i cuplul
critic, n condiiile modificrii
frecvenei, se' poate
gsi
ca necesar
'
'
U s f1 M
relaia:

U s f1 M

 Dac este necesar meninerea

neschimbat a capacitii de
suprancrcare , raportul cuplurilor critice
la dou viteze diferite trebuie s fie egal
cu raportul cuplurilor rezistente, adic:
U f1
M
M

'
M k M R U s f1
'
k

'
R

'
s

sau

U s' f 1'

U s f1

M 'R
MR

 Controlul scalar poate presupune o

bucl deschis sau nchis de
control a vitezei i se realizeaz n
general uprin
legturi ntre mrimile
s f f 1 sau i s f f 2
scalare
De obicei se impune condiia de pstrare
a fluxului statoric constant i egal cu cel
nominal
const.
s

sn

n multe acionri cu vitez variabil, n care o mic variaie a vitezei

unghiulare a MI cu ncrcarea este permis se poate utiliza controlul
u s bucla
f 1
scalar n
deschis care utilizeaz legtura
la us = const.,
cu o compensare a efectului rezistenei statorice la frecvene mici

u s f 1

s const.

Fig. 6. Controlul scalar n bucl deschis cu

la
i
compensarea efectului rezistenei statorice la frecvene mici.

 Controlul n bucl deschis prezint

dezavantajul c are loc o cretere a alunecrii la
ncrcarea mainii.
De asemenea, performanele dinamice ale
acesteia sunt slabe.
Din aceste motive este agreat controlul
scalar n bucl nchis

Schem de control n bucl nchis cu reglarea fluxului i a

cuplului
Fluxul mainii poate fi meninut
constant, ca la maina de c.c. cu
excitaie separat sau programat n
funcie de cuplul electromagnetic
dezvoltat.

Exist i posibilitatea reglrii

bipoziionale a curentului mainii,
dac blocul de estimare a
parametrilor permite generarea unui
sistem trifazat proporional cu
curenii mainii.

Schema are performane dinamice

ridicate deoarece prezint doar
constanta de timp electromecanic
de valoare mare care poate fi
La
ieirean regulatorului
de cuplu
anihilat
procesul de reglare.

se genereaz un
semnal proporional cu alunecarea care,
adiionat cu turaia mainii genereaz frecvena
de comand

Schem de control al vitezei n bucl nchis cu

reglarea alunecrii
Diferena dintre valoarea impus a
turaiei i valoarea msurat,
furnizat de tahogeneratorul TG
este aplicat la intrarea
regulatorului de turaie. Semnalul
su de ieire reprezint valoarea
impus a frecvenei rotorice
(frecvena de alunecare). Acest
semnal se adaug la semnalul
tahogeneratorului obinndu-se
valoarea impus a frecvenei
statorice de alimentare . n plus,
acest semnal rezultant este aplicat
i la intrarea generatorului de
funcie GF care prescrie valoarea
impus pentru tensiunea statoric
us, amplificat la frecvene de
funcionare joase astfel nct fluxul
din ntrefier s fie meninut
aproximativ constant. n aceste
condiii, cuplul MI este proporional
cu alunecarea iar bucla de reglare a
alunecrii funcioneaz subordonat
buclei de reglare a cuplului.

Fig. 9. Controlul scalar n bucl

nchis cu reglarea vitezei i
alunecrii.

n concluzie:
reglajul scalar presupune scheme simplu de
realizat, dar performanele dinamice ce se
obin sunt modeste.
Utilizarea controlului scalar este recomandat
n SAE nepretenioase.
Dac se dorete obinerea unor performane
dinamice i precizii de reglare crescute este
indicat utilizarea reglajului vectorial cu care
se pot obine SAE cu performane chiar mai
bune dect cele realizate cu motoare de c.c.