Sunteți pe pagina 1din 16

Ingineria sistemelor de programe

Sistem de ghidare automat


a unui vehicul

Tema numrul 3

Stegariu Constantin Vldu i Turcu Marius Adrian


Grupa 1302 B

Cuprins
1. Introducere.........................................................................................................5
1.1. Scopul documentului.............................................................................5
1.2. Scopul proiectului..................................................................................5
1.3. Referine................................................................................................6
1.4. Structura documentului ........................................................................6
2. Descriere general..............................................................................................6
2.1. Descrierea produsului ...........................................................................6
2.2. Funciile produsului ...............................................................................7
2.3. Constrngeri...........................................................................................8
3. Cerine de sistem ................................................................................................9
3.1. Cerine de interfaare ............................................................................9
3.2. Cerine funcionale ................................................................................9
3.3. Cerine de performan .........................................................................9
3.4. Constrngeri de design ..........................................................................9
4. Modelul UML......................................................................................................10
4.1. Diagrama Use Case...............................................................................10
4.2. Diagrama de activiti...........................................................................11
4.3. Diagrama de clase.................................................................................13
4.4. Diagrama de comunicare......................................................................14
4.5. Diagrama de stri..................................................................................15
4.6. Diagrama de secven..........................................................................15

Enun:
Se cere modelarea folosind UML a unui sistem de ghidare automat n timp
real a unui vehicul. Se va avea n vedere conceperea modelului bazat pe
funcionaliti (use cases), implementarea modelului static n raport cu mediul
exterior i definirea claselor de obiecte, implementarea modelului dinamic bazat
pe stare i a diagramelor de comunicaie aferente fiecrei funcionaliti. Se va
obine un model UML pentru ntregul sistem, cu o arhitectur
software de timp real bazat pe componente.

Descrierea problemei:
Un sistem de ghidare automat a unui vehicul este un sistem computerizat
care se poate mica de-a lungul unui traseu ntr-o fabric, urmnd o aceeai
direcie (de exemplu direcia acelor de ceasornic) oprind la diverse staii de
fabricaie pentru preluare/depunere de piese/componente. Vehiculul conine un
motor comandat pentru a executa dou operaii: pornire micare i oprire
micare, returnnd rspunsuri specifice pentru fiecare aciune: Pornit,
respectiv Oprit. Un senzor de proximitate detecteaz momentul n care vehiculul
a ajuns la o staie de fabricaie, iar daca aceast staie este staia destinaie
dorit, vehiculul se oprete. n caz contrar, vehiculul va pleca mai departe pe
direcia de micare pn cnd ajunge la destinaie. La ajungerea la destinaie,
braul robotic cu care este dotat vehiculul va efectua operaiile de descrcare sau
ncrcare n funcie de specificul aciunii curente.
Vehiculul primete comenzile de micare de la un sistem de supervizare
extern i rspunde cu un mesaj de confirmare pentru a indica nceperea
deplasrii, trecerea pe lng o staie de fabricaie sau oprirea la staia destinaie.
De asemenea vehiculul comunic informaiile referitoare la starea sa unui
sistem extern de afiare, la fiecare 30 de secunde. Se consider c senzorul de
proximitate este bazat pe evenimente, iar motorul i braul robotic sunt
dispozitive de intrare/ieire de tip pasiv. Se consider de asemenea c vehiculul
comunic cu sistemul extern de supervizare i cu sistemul extern de afiare
folosind structuri de tip mesaj.
Din punct de vedere a funcionalitilor aferente sistemului de ghidare, se
vor considera dou situaii: micarea vehiculului la o staie i trimiterea
informaiilor despre starea vehiculului ctre sistemul de afiare.
Entitile ce interacioneaz n funcionarea sistemului sunt vehiculul,
sistemul de supervizare, sistemul de afiare i o entitate de tip ceas, iar senzorul
de proximitate din cadrul vehiculului este o entitate secundar.
3

Se vor descrie funcionalitile evideniindu-se felul n care este realizat


fiecare funcionalitate n parte, secvenele principale i alternative
corespunztoare acestora, entitile cu rol principal si secundar. n continuare se
vor urma paii necesari finalizrii modelului UML conform celor discutate n
unitile de nvare.

1.Introducere
n cadrul unui proces automat mutarea unor materiale ntre componentele
sistemului se realizeaz prin intermediul unui sistem de conducere automat a
unor vehicule.

1.1 Scopul documentului


Acest document are ca scop dezvoltarea Sistemului de ghidare automat a
unui vehicul. Etapele ce urmeaz a fi parcurse sunt urmatoarele:
a) Draft: Dup ce vor fi extrase, nregistrate, clasificate i

prioritizate cerinele.
b) Propus: Documentul draft este apoi propus ca document potenial de
specificare a cerinelor. Documentul propus trebuie revzut de mai
multe pri implicate n proiect, care pot comenta orice cerin sau orice
prioritate, o pot aproba sau respinge i pot identifica eventualele
omisiuni. Cititorii documentului sunt utilizatorii finali, dezvoltatorii,
managerii de proiect sau orice alt persoan implicat n proiect (engl.,
stakeholder). Documentul poate fi amendat sau repropus de mai multe
ori nainte de a se trece la faza urmtoare.
c) Validat: Odat ce stakeholderii sunt de acord cu cerinele specificate n
acest document, acesta se consider validat.
d) Aprobat: Documentul validat este acceptat de reprezentanii prilor
implicate n proiect ca fiind documentul cerinelor cel mai adecvat
pentru proiect. Dezvoltatorii pot utiliza acest document drept ghid n
proiectare sau implementare i de asemenea pentru verificarea
progresului proiectului.

1.2 Scopul proiectului


Proiectul este destinat realizrii unui sistem de ghidare automat a unui
vehicul n timp real. Prile implicate pot folosi acest proiect pentru verificarea i
asigurarea cerinelor clientului.
5

1.3 Referine
Ca documentaie am folosit cursurile i laboratoarele de pe site-ul
http://automatica.ac.tuiasi.ro/ de la materia Ingineria Sistemelor de Programare.

1.3 Structura documentului


1. Introducere
Capitolul curent prezint informaii despre scopul acestui document, modul
n care este realizat i scopul proiectului n sine.
2. Descriere generala
Capitolul al doilea conine descrierea produsului i a funcionalitii sale
finale, constrngeri impuse i de grupul de utilizatori cruia se adreseaz
produsul. Partea aceasta este scris n limbaj natural i este partea n care sunt
exprimate cerinele utilizatorilor (este scris pe nelesul acestora i puncteaz
ateptrile pe care le au de la produs).
3. Cerine de sistem
Acest capitol prezint cerine legate de functionalitile, performanele i
atributele produsului precum i unele constrngeri. Partea aceasta este adresat
mai mult dezvoltatorilor; cerinele utilizatorilor sunt rescrise, folosind noiuni
tehnice.

2. Descriere generala
Sistemul de ghidare automata a unui vehicul este un sistem avansat de
transport i manipulare de material, n mod automat.
Deplasarea materialelor ntre depozite i sistemele de fabricaie, n ambele
sensuri, se numete transport uzinal intern.
n interiorul sistemelor de fabricaie flexibil, deplasarea materialelor se
realizeaz de ctre subsistemele de manipulare, cu roboi industriali.

2.1. Descrierea produsului


Operatorii umani nu particip la transportul uzinal intern, ceea ce conduce
la creterea productivitii.

Transportul automat al produselor este mai sigur dect cel in care intervin
operatorii umani.
Se pot modifica cu uurin traseele pe care se vor deplasa materialele.
Componentele sistemului pentru ghidarea automat a unui vehicul sunt:
vehiculul, sistemul de supervizare, sistemul de afiare i o entitate de tip ceas, iar
senzorul de proximitate din cadrul vehiculului este o entitate secundar.

2.2. Funciile produsului


U1:cerin esenial i stabil:
Sistemul de ghidare automat a unui vehicul este un sistem computerizat
care se poate mica de-a lungul unui traseu ntr-o fabric.
U2:cerin neesenial i stabil:
Sistemul de ghidare automat a unui vehicul se deplaseaz pe aceeai
direcie (direcia acelor de ceasornic).
U3:cerin esenial i stabil:
Se oprete n anumite puncte pentru preluarea sau depunerea
pieselor/componentelor.
U4: cerin esenial i stabil:
Vehiculul conine un motor comandat care execut dou operaii: pornire
micare i oprire micare. Returneaz raspunsuri pentru fiecare aciune n parte:
Pornit/Oprit.
U5:cerin esenial i stabil:
Senzorul de proximitate detecteaz momentul n care vehiculul a ajuns la o
staie de fabricaie, iar dac aceast staie este staia dorit, vehiculul se opreste.
n caz contrar, vehiculul va pleca mai departe pe direcia de miscare pn cnd
ajunge la destinaie.
U6:cerin esenial i stabil:
Atunci cnd vehiculul a ajuns la destinaie, braul robotic, cu care este dotat
7

vehiculul, va efectua operaiile de descrcare sau ncrcare n funcie de specificul


aciunii curente.
U7: cerin esenial i stabil:
Vehiculul primeste comenzile de micare de la un sistem de supervizare
extern si rspunde cu un mesaj de confirmare pentru a indica nceperea
deplasrii, trecerea pe lng o staie de fabricaie sau oprirea la staia destinaie.
U8: cerin neesenial i stabil:
Vehiculul comunic informaiile referitoare la starea sa, unui sistem extern
de afiare, la fiecare 30 de secunde. Se consider c senzorul de proximitate este
bazat pe evenimente, iar motorul si braul robotic sunt dispozitive de
intrare/ieire de tip pasiv. Se consider de asemenea c vehiculul comunic cu
sistemul extern de supervizare si cu sistemul extern de afiare folosind structuri
de tip mesaj.
U9: cerin neesenial i stabil:
Din punct de vedere a funcionalitilor aferente sistemului de ghidare, se vor
considera dou situaii: micarea vehiculului la o staie si trimiterea informaiilor
despre starea vehiculului ctre sistemul de afiare.

2.3.Constrngeri generale
1)Sistemul va avea un consum mediu de energie electric.
2)Nu se va putea pune, pe un vehicul, o greutate mai mare decat cea
maxim admis.
3)Interfaa va putea fi folosit de un singur utilizator la un moment dat.
4)Viteza maxim a vehiculelor este de 4 pn la 6 km/h(n funcie de fiecare
vehicul n parte).
5)Cost ridicat.
6)Terenul pe care circul trebuie s aib o anumit calitate a suprafeei, s
nu prezinte gropi, denivelri, obstacole, iar pantele sa aib o nclinaie maxim de
10%.

3. Cerine de sistem
Aceast seciune prezint cerinele specifice ale proiectului Sistem de
ghidare automat a unui vehicul. Cerinele se mpart n:

3.1. Cerine de interfaare


Se va urmri ca sistemul sa poat fi comandat ct mai uor de ctre un
operator. Este de dorit ca interfaa s fie cat mai simpl.

3.2. Cerine funcionale


Pentru sesizarea particularitilor, vehiculul este dotat cu senzori de
proximitate dispui frontal i lateral.

3.3. Cerine de performan


n cazul n care obiectul prelucrat are dimensiuni mari (vagoane, autobuze)
pot purta roboi de prelucrare. Robotul industrial este n acest caz mbarcat pe
vehicul i acesta se deplaseaz cu robotul n vecintatea obiectului de dimensiuni
mari care trebuie s fie prelucrat (spre exemplu vopsit, sudat, etc.).
Direcionarea vehiculelor se realizeaz prin intermediul roii de
direcionare, care se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe axa de rotaie
proprie. Micarea de direcionare este acionat de un aparat de direcionare.
Aparatul de direcionare este constituit dintr-un mecanism i o transmisie
mecanic cu reductor i transmisie prin curea, acionat de un motor electric de
curent continuu.

3.4.Constrngeri de design
Sistemul trebuie s fie ct mai simplu.
Vehiculele sunt prevzute cu module de comunicaii cu sistemul de
comand central i cu un semnalizator optico-acustic.
Fiecare vehicul trebuie s conin unul sau mai multe ntreruptoare de
avarie cu posibilitate de acionare la nevoie manual, de ctre operatorii umani.

4. Modelul UML
4.1.Diagrama Use Case

Fig1. Diagrama Use Case

Nume use case: Comand vehicul


Descriere Use case: Vehiculul deplaseaz piesa la o staie dorit.
Actori: Sistem de supervizare (primar), Senzor de proximitate (secundar)
Precondiii: AGVS stationeaza.
Secvena principal:
1. Sistemul de supervizare lanseaza un mesaj catre vehicul in cadrul caruia
acesta solicit mutarea la o staie si incrcarea unei piese.
2. AGVS-ul i trimite o comand motorului s porneasc deplasarea.
3. Motorul trimite o informaie c vehiculul a nceput s se mite.
10

4. AGVS-ul trimite un mesaj de plecare sistemului de supervizare.


5. Senzorul de proximitate informeaz AGVS c vehiculul a ajuns la staia
dorit.
6. AGVS-ul stabilete c aceast staie este staia de dorit i comand
motorului s se opreasc din micare in caz contrar vehiculul trece pe lang
statie fara a opri si trimite un mesaj catre sistemul de supraveghere.
7. Motorul informeaz AGVS-ul c vehiculul s-a oprit din micare.
8. AGVS-ul comand braul robotului pentru a ncrca piesa.
9. Braul informeaz AGVS-ul c piesa a fost ncrcat.
10.AGVS-ul trimite un mesaj de ntoarcere la staia destinaie sistemului de
supervizare.
Postcondiie: AVGS-ul a terminat comanda i se afl la staia destinaie.
Nume use case: Trimite informaii
Descriere Use case: AGVS-ul trimite informaii despre locaia i starea vehiculului
catre sistemul de afisare.
Actori: Ceas (primar), Monitor (secundar)
Precondiii: AGVS este n funciune.
Secvena principal:
1. Ceasul anun AGVS-ul ct timp mai are pn se termin tactul.
2. AGVS-ul citete informaiile depre locaie i starea de ateptare / ocupat.
3. AGVS-ul trimite informaii despre starea vehiculului la Monitor.
Postcondiie: AGVS-ul a trimis informaii despre starea vehicului

4.2. Diagrama de activiti


Senzorii trimit date catre controller. Pe baza acestor date controllerul
actioneaza anumite functii ale vehiculului.
Pentru ca un ciclu sa fie considerat a fi un success trebuie sa cuprinda
urmatoarele etape:citire date sensor->preia obiect->deplaseaza vehiculul->
livreaza obiectul.

11

Fig 2. Diagrama de activiti

12

4.3. Diagrama de clase


Superclasa "Senzori" inglobeaza toate valorile de la senzorii laterali si de la
senzorul de supraincarcare sarcina si face legatura intre Controller (trimite datele
prin metoda getDate() ) si senzori, preluand informatii prin metoda citire
Senzori().
Controller este clasa principala a aplicatiei. Primeste semnalul de tact de la
Ceas. Atributele sale definesc starea sistemului:
* Poz_Curenta contine pozitia actuala a vehiculului;
* CodUnic contine informatii generale ale procesului inglobate intr-un integer
* ModLucru poate lua valorile '0' sau '1' in functie de control automat sau
manual;
Vehicul : clasa intermediara care face legatura intre controller si
componentele vehiculului(Brat/Motor);
Ceas : are o metoda de generare tact.
Monitorul : este folosita pentru a face legatura intre proces si personalul
insarcinat cu observarea procesului.

Fig.3 Diagrama de clase


13

4.4. Diagrama de comunicare


Diagrama de comunicare reprezinta interactiuni intre obiecte, cea din
figura infatisand principalele mesaje transmise intre obiecte.
Comanda inntregului proces incepe de la Sistemul de supervizare care
trimite o comanda catre controller. Pentru a functiona acesta trimite o cerere
catre senzori pentru a pozitia actuala. Raspunsul primit este interpretat de
controller, acesta urmand ca pe baza raspunsului sa continue procesul. Procesul
se continua cu comanda vehiculului. Urmatorul pas consta in afisarea unor date
pe monitor folosite pentru observarea intregului proces.

Fig. 4 Diagrama de comunicare

14

4.5. Diagrama de stari


Diagrama evidentiaza starile pe care trebuie sa le parcurga obiectul pentru
a putea genera o comanda catre vehicul si a incarca/descaca piese.
La aparitia semnalui de tact, se deplaseza vehiculul pana la un punct de
prelucrare de pe statie, se verifica iar daca nu este destinatia dorita se trece la
urmatoarea. Pentru incarcarea/descarcarea unei piese se opreste motorul si se
incarca/descarca piesa. Operaiunile efectuate de vehicul se vor opri dup ce
acesta termin de mutat obiectele.

4.6 Diagrama de secventa


Diagrama de secven expune cronologic generarea semnalelor in sistem.
Sistemul de supervizare activeaza obiectul Controller. Cnd Controller-ul va primi
i semnalul de ceas acesta va trimite un mesaj catre senzori. Dupa raspunsul
senzorilor cu datele preluate, se va comanda vehiculul i va fi trimis raportul final
ctre Monitor.

15

Fig. 5 Diagrama de secven

16

S-ar putea să vă placă și