3.

Analiza rezultate si Concluzii

Dupa analizarea figurilor cu traseul descris de RI Kawasaki se poate observa faptul ca viteza
de deplasare influenteaza in mod direct rezultatele masuratorilor. Daca la prima masuratoare
traiectoria robotului este una semicirculara, odata cu cresterea vitezei, traseul descris de RI
Kawasaki a devenit neregulat, lucru care se datoreaza se datoreaza schimbarilor sensurilor de
miscare pe motoarele din cuple.
Pe langa viteza de deplasare a robotului, alti factori care influenteaza rezultatele obtinute
sunt: temperatura ambientala, mediul inconjurator, gradul de uzura al aparatelor de masurare.
Apar diferente mici de contur de la masuratoarea doi pana la cinci, mai exact de la conturul
descris cu o viteza de 9696 mm/min si conturul descris cu o viteza de 32600 mm/min.
Concluzii
Roboii industriali i-au gsit locul ntr-o gam larg de procese tehnologice, n care
nlocuiesc operatorul uman n executarea unor operaii auxiliare sau de baz.
Utilizarea robotilor industriali in diferite domenii ale industriei se datoreaza si a unei cresteri
semnificative a productivitatii. Robotii nu obosesc, odata programati nu fac erori si au
posibilitatea de a fi reprogramati in momentul in care sarcina pe care a avut-o de indeplinit a
luat sfarsit.
Sistemele de masurare pentru roboti industriali ajuta la verificarea preciziei si repetabilitatii si
cuantifica erorile geometrice si dinamice obtinute la diferite viteze de deplasare. In general,
erorile statice sunt masurate folosind laser trackerul sau interferometru laser, iar erorile
dinamice sunt masurate prin intermediul sistemului ballbar.
Detectarea din timp a erorilor cu ajutorul acestor sisteme permite o eficienta optima in
programarea mentenantei si reparatiilor.
Verificarile periodice pe roboti ajuta la obtinerea de piese precise, reduce timpii de
inactivitate si costurile inspectiilor.
In aceasta lucrare s-a analizat precizia de interpolare circulara pentru un robot industrial tip
brat articulat cu 6 grade de libertate.
Acest tip de diagnoza poate fi facut pe roboti industriali care lucreaza in aplicatii precum:
taiere cu laserul, prelucrari mecanice, debavurare, polisare si finisare, inspectie si masurare.
Rezultatele arata ca la viteze de deplasare mici(1000 mm/min), traseele in directia acelor de
ceasornic si invers sunt foarte apropiate unul de cealalt, cu o forma semicirculara lucru care
inseamna ca RI Kawasaki este intr-o conditie optima de utilizare.
Este evident faptul ca procedura de test oferita de software-ul Renishaw ballbar care este
proiectata particular pentru testarea pozitiei in serie a doua ghidaje liniare ale unei MU este
inadecvata pentru testarea performantei statice a unui robot industrial. Singurul criteriu de
evaluare care ar trebui sa fie masurat pe un robot industrial cu sase grade de libertate folosind
un telescop ballbar este precizia de pozitionare in jurul unui punct.

Cea mai larga gama de roboti

Sisteme de extindere a spatiului de lucru.
A fost modelata structura de programat si sudat. Structura portanta este de acea
In aplicatie au fost inst toate piesele componente.
Linii de program.