Sunteți pe pagina 1din 2

2.4.1.

Tranziia cauzal intrare-stare-ieire


2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi

Definirea unui model de acest tip se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii difereniale,
liniare, de ordinul I, de forma:

(2.4.1)
sau, n scriere echivalent:

(2.4.1)

unde u(t) noteaz variabila (semnalul) de intrare u(t), iar x1(t) i x2(t) noteaz variabilele
(semnalele) de stare ale sistemului. Valorile x1(0) = x10 i x2(0) = x20 reprezint condiii
iniiale impuse sistemului de ecuaii difereniale.
Variabila (semnalul) de ieire este definit drept o combinaie liniar a variabilelor de
stare i intrare:
y(t)=c1x1(t)+ c2x2(t)+du(t)

(2.4.2)

sau, n scriere echivalent:

(2.4.2)
Este evident c n particular, putem avea c1 = 1, c2 = 0, d = 0 sau c1 = 0, c2 = 1, d = 0 cazuri n
care variabila de ieire coincide cu una din variabilele de stare.
n general, un model de forma (2.4.1), (2.4.2) descrie comportarea unui sistem fizic
alctuit din :
(i)

dou elemente care acumuleaz energie crora li se asociaz variabilele de stare x1(t)
respectiv x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate integral a
acestor elemente. (Totodat aceast alegere asigur continuitatea n raport cu variabila
temporal t i precizarea condiiilor iniiale);
(ii)

unul sau mai multe elemente care disip energie.

Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor (i) i (ii) conduc la sistemul de
ecuaii difereniale (2.4.1).
Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea
cauz u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot
exista situaii, cnd s nu ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mrimi
exprimabile din variabilele de stare cu ajutorul unor relaii statice (sau instantanee) de forma
(2.4.2). Acest aspect practic justific introducerea conceptelor difereniate de variabil de
stare, respectiv variabil de ieire.

Exemplul 2.4.1.

Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezisten Re), o bobin
(cu inductana L) i un condensator ( cu capacitatea Ce) conectate n serie, conform fig. 2.4.1,
cu o surs de tensiune e(t) (care se modific n
iL(t)
Re
L
timp, dup o lege precizat). Tensiunea e(t)
furnizat de surs constituie mrimea de intrare.
Alegem drept variabile de stare tensiunea
uL(t) Ce
uR(t)
e(t)
uC(t) pe condensator uc(t) i curentul prin bobin iL(t),
cu scopul de a exploata exprimarea de tip
integral a legilor ce descriu funcionarea
condensatorului i a bobinei ca acumulatori de
Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat n
energie:
exemplul 2.4.1.
du

C e c iC (t ),
uC (0) uC 0
dt
,

di L
u L (t ),
dt

i L (0) i L0

unde iC(t) i uL(t) sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin.
Din faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate
elementele circul acelai curent, adic:

iC (t) i R (t) i L (t) ,


iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat (conform legii lui Kirchoff) sub forma:

u L (t) e(t) u R (t) uC (t) e(t) Re i L (t) uC (t) .


nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus,
se obine sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene:

du C
1

i L (t );
dt
Ce
R
di L
1
1
uC (t ) e i L (t ) e(t )
dt
L
L
L
.
Astfel intrm n posesia ecuaiei vectorial-matriceale de stare, scrierea general
(2.4.3) particularizndu-se sub forma:
du C
dt
di
L
dt

1
L

1
Ce
R
e
L

u C (t ) 0

1 e(t );
i L (t ) L

u C (0) u C 0

i (0) i
L
L0

n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire


poate fi ndeplinit de oricare din semnalele (variabilele) ce apar n descrierea funcionrii
circuitului, mai puin e(t) (care se presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei).
Astfel, ecuaia ieirii avnd forma general (2.4.2) se particularizeaz conform urmtoarelor
cazuri:
(i)

Dac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia
(2.4.4) devine:

uC (t ) 1

u (t )
0 C

i L (t ) ,

artnd c semnalul de ieire coincide cu prima variabil de stare aleas.


(ii)

Dac curentul prin bobin (sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie
din fig. 2.4.1) este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:

i L (t ) 0

u (t )
1 C

i L (t ) ,