Universitatea Dunrea de Jos din Galai

Facultatea de Stiina Calculatoarelor

Specializarea Automatica si Informatica Aplicata

PROIECT DE DIPLOM

Tema proiectului:

Reglarea adaptiv a sistemelor dinamice neliniare

utiliznd reele neuronale artificiale

ndrumtori
.L. dr. Stancu Alexandru
.L. Codres Bogdan
Absolvent- Prvu Marcel Marian

Lucrarea este structurat n patru capitole, dup cum

urmeaz:
Primul capitol prezint noiuni introductive referitoare la
neuroni si retele neuronale.
Cel de-al doilea capitol al lucrarii prezint partea de identificare
a sistemelor dinamice utiliznd reele neuronale.
Al treilea capitol prezint partea de control.
Cel de-al patrulea capitol reprezint studiu de caz.

Neuronul

ei - intrrile neuronului ;
h - funcia de intrare a neuronului, E=h(e1,...,en);
f - funcia de activare a neuronului, A=f(E);
g - funcia de ieire a neuronului, S=g(A);
E - suma ponderat a intrrilor neuronului;
A - starea neuronului;
S - ieirea neuronului;

Reele neuronale
multistrat

Structura unei reele neuronale cu dou straturi

{W i } i=1,2
i

- reprezint matricea ponderilor straturilor reelei;

{B }-i=1reprezint
vectorii care conin pragurile funciilor de activare ale neuronilor;
,2
i
funciile
de activare corespunztoare stratului i care pot fi liniare, log-sigmoid ,
{F }i=1,2
tan-sigmoid
P - lotul de date de intrare, utilizat n etapa ajustrii ponderilor i deplasrilor, conine vectori de dimensi
T - reprezint lotul vectorilor inta. Conine mrimile de ieire dorite.

Schema bloc structural, care ilustreaz identificarea unui proces

folosind reele neuronale

u - intrarea
yp - ieirea procesului
yi - ieirea reelei
ei - eroarea de identificare

Structura de control cu model intern

Antrenarea unui controler neural invers

Antrenarea unui controler neural direct

Reglarea adaptiv a sistemelor dinamice neliniare

utiliznd reele neuronale artificiale.

Structur general de reglare

ymr ieire model de referin
adaptiv

yp ieire proces
yi ieire model neuronal
u comanda
yd ieirea impus (dorit)
eap eroare de ajustare a parametrilor
ei- eroarea de identificare
er-eroarea de reglare

STUDIU DE CAZ
Structura de reglare utilizat n cadrul studiului de caz.

ymr ieire model de referin

yp ieire proces
yi ieire model neuronal
u comanda
yd ieirea impus (dorit)
eap eroare de ajustare a parametrilor
u(k-1) comanda la pasul anterior
y(k-1)- iesirea la pasul anterior
ei-eroarea de identificare

Ecuaia cu diferene ce descrie sistemul dinamic neliniar studiat

y(k)

y 3 (k - 1) y 2 (k 1)
2

5 0.1y (k - 1) - 0.5y (k - 1)
4

u(k - 1)

Lotul de date (intrare-iesire) n mai multe puncte statice de funcionare.

Instruirea retelei cu 3, 7 respectiv 1 neuroni pe straturi

Evoluia sumei ptratice a erorii in cazul reelei neuronale cu 7, 15 respectiv 1 neuroni pe straturi

Validare model si validare reziduuri in cazul reelei cu 7, 15 respectiv 1 neuroni

(dar cu rat de invare mare) tp=[5000 50000 0.001 0.002]

Validare model si validare reziduuri in cazul instruirii reelei cu rata de nvare micorat
(pentru valoarea de 0.0033 a sumei ptratice a erorii), tp=[5000 500000 0.001 0.0001]

Instruirea s-a realizt pe

parcursul a 9.000.000 de epoci

Exemplificare reglare pentru semnal de referinta de tip dreptunghiular centrat in jurul lui 0

Exemplificare reglare pentru semnal de referinta de tip dreptunghiular in jurul mai multor puncte statice de
functionare

Ponderile ultimului strat

Exemplificare reglare pentru semnal de referinta de tip rampa centrat in jurul lui 2

Exemplificare reglare pentru semnal de referinta de tip rampa centrat in jurul lui 0