A.3.3.

Simularea comportrii
automobil

suspensiei

unui

1. Scopul lucrrii
Modelarea suspensiei unui automobil i simularea comportrii dinamice
atunci cnd automobilul trece peste un limitator de vitez. Implementarea
modelului i simularea se va face utiliznd mediul Matlab-Simulink.

2. Principii generale
Aplicaia dezvoltat va lua n calcul una din cele patru suspensii ale
automobilului. Modelul va include att elementele ce formeaz suspensia (arc,
amortizor) ct i anvelopa. Sistemul modelat este reprezentat schematic n figura
3.3.1. Cu ma s-a notat din masa automobilului, iar cu mr masa roii.

xa(t)

ma
ba

ka

xr(t)

mr
br

kr

u(t)

Fig. 3.3.1. Reprezentare schematic a suspensiei unui automobil

Poziia caroseriei automobilului s-a notat cu xa(t) iar poziia roii cu xr(t).
Variaia n timp a drumului s-a notat cu u(t).
45

Pentru determinarea ecuaiilor difereniale ce definesc comportarea

dinamic a sistemului se utilizeaz a doua lege a lui Newton. Se consider c
sistemul se afl n echilibru static, n ecuaiile dezvoltate nefiind necesar
introducerea greutii celor dou corpuri. Pentru fiecare din cele dou corpuri se
scriu ecuaiile ce definesc comportarea dinamic.

ma

xa(t)

ka(xr-xa)

ba(xr-xa)

maxa

ka(xr-xa)

ba(xr-xa)

mr

xr(t)

mrxr

kr(u-xr)

a)

br(u-xr)

b)

Fig. 3.3.2. Fore ce acioneaz asupra caroseriei (a) i roii (b)

n figura 3.3.2.a se prezint forele ce acioneaz asupra caroseriei

automobilului. Pornind de la aceast reprezentare se pot scrie ecuaiile ce
definesc comportarea dinamic a caroseriei, astfel:
(3.3.1)
Forele ce acioneaz asupra roii sunt prezentate n figura 3.3.2.b. Ecuaia
ce definete comportarea dinamic a roii este:
(3.3.2)
Parametrii utilizai n model sunt:
Tabel 3.3.1 Parametri model
Denumire
Notaie

Valoare

UM

Masa automobil

ma

250

[kg]

Mas roat

mr

30

[kg]

Coeficient amortizor
suspensie

ba

1500

[Ns/m]

46

Coeficient amortizare
roat
Constant arc suspensie

br

200

[Ns/m]

ka

16000

[N/m]

Constant arc roat

kr

160000

[N/m]

3. Mersul Lucrrii
Pentru a putea simula comportarea dinamic a suspensiei, ecuaiile 3.3.1
i 3.3.2 vor fi introduse n mediul Matlab/Simulink. Implementarea ecuaiilor se
face prin intermediul unor blocuri Simulink din bibliotecile: Commonly Used Blocks
i Sinks.

Fig. 3.3.3. Implementare model - pas 1

Se creeaz un model nou utiliznd comanda File>New>Model din

fereastra Simulink Library Browser. n modelul nou creat se introduc 4 blocuri
Integrator din biblioteca Commonly Used Blocks (fig. 3.3.3). Semnalul de intrare n
blocul Integrator se noteaz cu xa iar semnalul de ieire cu xa. Pentru blocul
Integrator2 semnalul de intrare se noteaz cu xr iar semnalul de ieire cu xr.
Ieirile din blocurile Integrator1 i Integrator3 reprezint variaiile n poziie a
caroseriei i roii, i se vor nota cu xa respectiv xr.
47

Fig. 3.3.4. Implementare model pas 2

Variaia acceleraiei caroseriei este dat de rezultatul produsului dintre

1/ma i suma

. Pentru a implementa aceast

operaie n mediul Simulink se introduc n model urmtoarele blocuri: 3 blocuri

Sum i trei blocuri Gain. Modul de conectare al acestor blocuri i parametrii
acestora se pot observa n figura 3.3.4. Parametrii blocului Sum (forma
dreptunghiular) se modific dup cum se observ n figura 3.3.5.

Fig. 3.3.5. Configurare bloc Sum

48

Fig. 3.3.6. Implementare model pas 3

Variaia acceleraiei roii este dat de produsul ntre 1/mr i suma
.

Pentru

implementarea acestei operaii se introduc: 3 blocuri Gain, 3 blocuri Sum, un bloc

Signal Builder (biblioteca Sources) i un bloc Derivative (biblioteca Continous).
Modul de conectare al acestor blocuri i parametrii acestora se pot observa n
figura 3.3.6.
Vizualizarea rspunsului sistemului se va face prin intermediul a dou
blocuri Scope (biblioteca Sinks). Aceste blocuri vor fi conectate la ieirile blocurilor
Integrator1 - pentru afiarea poziiei caroseriei, i Integrator3 - pentru afiarea
poziiei roii. Modelul obinut este afiat n figura 3.3.7.
49

Fig. 3.3.7. Model Simulink - suspensie automobil

Pentru a putea simula comportarea sistemului este nevoie ca parametrii
modelului (tabel 3.3.1) s fie ncrcai n memorie (Workspace). n acest sens se
creeaz un fiier *.m n care vor fi introdui aceti parametri. Fiierul va fi executat
nainte de a porni simularea. (fig. 3.3.8)

Fig. 3.3.8. Introducere parametri motor

50

Fig. 3.3.9. Limitator vitez

Semnalul ce definete variaia drumului este obinut prin intermediul

blocului Signal Builder. Se va simula comportarea suspensiei atunci cnd
automobilul trece peste un limitator de vitez ce are limea de 407 [mm] i
nlimea de 50 [mm] (fig. 3.3.9). Variaia n poziie, vitez i acceleraie a
caroseriei i roti va fi studiat pentru trei valori diferite ale vitezei automobilului
de 12, 25 i 40 [km/h].

Fig. 3.3.10. Definire profil drum

Pentru a introduce profilul drumului n fereastra Signal Builder se alege

comanda Custom din meniul Signal>New (fig. 3.3.10). n noua fereastr trebuie
introduse dou iruri ce definesc variaia n nlime a drumului respectiv timpul.
Se vor introduce urmtoarele iruri:
51

-timp
[0 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.10 1.12 4 4.01 4.02 4.03 4.04 4.05 4.06 7 7.006 7.012
7.018 7.024 7.03 7.036 10]
-drum
[0 0 0.02 0.04 0.05 0.04 0.02 0 0 0.02 0.04 0.05 0.04 0.02 0 0 0.02 0.04 0.05 0.04
0.02 0 0]
Variaia n nlime a drumului este definit prin 5 puncte: 0.02 0.04 0.05
0.04 0.02 n irul drum. Timpul necesar pentru ca automobilul s treac peste
limitator difer n funcie de viteza pe care acesta o are. Astfel pentru viteza de
12 [km/h] sunt necesare 0.12 [s], pentru 25 [km/h] sunt necesare 0.06 [s], iar
pentru 45 [km/h] sunt necesare 0.036[s].
Semnalul iniial Signal 1 din blocul Signal Builder se va terge prin
utilizarea comenzii Delete din meniul contextual ce apare la apsarea butonului
dreapta mouse pe graficul semnalului.

Fig. 3.3.11. Rspuns sistem

Simularea modelului se va face pentru o perioad de timp de 10 [s]. n
figura 3.3.11 sunt afiate rezultatele obinute n urma simulrii. Pe grafic sunt
52

afiate variaiile n poziie a caroseriei, roii i profilul drumului. Se poate observa

c variaia poziiei caroseriei este diferit n funcie de viteza de deplasare a
automobilului. Astfel, cu ct viteza de deplasare a automobilului crete, cu att
modificarea poziiei caroseriei va fi mai mic. Aceast comportare se datoreaz
faptului c timpul n care automobilul se afl pe limitatorul de vitez scade odat
cu creterea vitezei, astfel sistemul neavnd suficient timp pentru a rspunde
schimbrilor din drum. Totodat se observ faptul c odat cu creterea vitezei
acceleraiile ce apar la roat i caroserie cresc determinnd ocuri tot mai mari la
trecerea peste limitator.

53