Scribd Logo
Încărcați

Bine ați venit la Scribd!

  • 01 - Eq. Fondamentali Della Dinamica

    Încărcat de

    vittoscribd
    9 vizualizări29 pagini
    Eq fond dinamica

    Titlu original

    01- Eq. Fondamentali Della Dinamica (1)

    Drepturi de autor

    © © All Rights Reserved

    Formate disponibile

    PDF sau citiți online pe Scribd

    Vi se pare util acest document?

    Este necorespunzător acest conținut?

    Raportați acest document
    Eq fond dinamica

    Drepturi de autor:

    © All Rights Reserved
    Descărcați ca PDF sau citiți online pe Scribd
    Indicator pentru conținut neadecvat
    9 vizualizări29 pagini

    01 - Eq. Fondamentali Della Dinamica

    Încărcat de

    vittoscribd
    Eq fond dinamica

    Drepturi de autor:

    © All Rights Reserved
    Descărcați ca PDF sau citiți online pe Scribd
    Indicator pentru conținut neadecvat
    din 29
    1 1 EQUAZIONI FONDAMENTALI : ° DELLA DINAMICA Lo studio dinamico dei sistemi meccanici pud essere effettuato con approcci diversi a seconda delle caratteristiche del sistema e anche in base alle finalita dello studio stesso. L’approccio energetico (equazione dell’energia) consente di caleolare facilmente Pequazione del moto di una macehina ad 1 g.d.l. e quindi di effettuame la simulazione dinamica: cio’ date le forze agenti analizzare il movimento in funzione del tempo. La sua particolariti ed efficacia risiede proprio nel fatto che nella formulazione del problema dinamico non entrano le forze reattive esterne ¢ le forze reattive inteme (eccetto quelle elastiche). Nel caso di sistemi a due o pial gd. un approccio sostanzialmente simile a quello energetico é quello Lagrangiano che si basa sulla nota equazione di Lagrange. Anche in questo caso le forze reattive non vengono richiamate dalle equazioni Lo studio della dinamica di una macchina pud essere effettuato anche con un altro approccio, chiamato Newtoniano perché fa uso della seconda legge di Newton e del teorema del ‘momento della quantita di moto (equazioni cardinali della dinamica). In questo caso nella formulazione del problema dinamico entrano sia le forze reattive che si scambiano i vari membri della macchina tra di loro, che le forze reattive tra macchina ¢ telaio. ‘Anche per una macchina ad un solo g.d.l. si ottiene un sistema di equazioni composto da una equazione differenziale ¢ da una serie di equazioni algebriche. Un altro strumento molto potente (utilizzato in modo particolare per problemi statici) per Jo studio dei sistemi meccanici ¢ il principio dei lavori virtuali applicabile ai sistemi ideali privi di attrito, Il fatto che nella relazione che esprime il principio dei lavori virtuali (PLV) non entrino le forze reattive é uno dei principali vantaggi del metodo. Lanalisi dinamica pud essere di tipo diretto (dinamica diretta) 0 di tipo inverso (cinetostatico). Nel problema di dinamica diretta, dato il sistema meccanico, le masse e le inerzie dei vari membri, le forze estemne applicate e le condizioni iniziali, 1o scopo é la determinazione della legge del moto. F? un problema differenziale perché richiede I’integrazione delle equazioni del moto. I modello matematico é quindi rappresentato da un sistema di equazioni differen Nel problema di dinamica inversa & assegnata la legge del moto del sistema, le masse € le inerzie dei vari membri, le forze esteme applicate, le condizioni iniziali; scopo dell’analisi & la determinazione dei valori della forza motrice che permette che si realizzi quel tipo di moto. E” un problema di tipo algebrico, perché essendo assegnato il moto, lo spostamento ¢ le sue derivate prima e seconda sono note. 236 Meccanica applicata alle machine ENERGIA CINETICA Lienergia cinetica @ una grandezza scalare che viene misurata in Joule [kgm’/s’) Consideriamo un generico corpo rigido, la sua energia cinetica é espressa dal seguente integrale: r 3 foam dove: B= Ppt BaF rappresenta la velocita del generico elemen- jp indica la velocit asso- tino di massa dm. uta del punto Pe @ Ia veloci corpo rigido, Tl punto P @ un punto arbitrario ap- partenente al corpo rigido (ad esempio il | terna fits centro di una coppia cinematica o il bari- centro del corpo stesso) la cui velocita & nota apriori. Inserendo nell'integrale l'espressione del vettore velocita si ottiene: angolare del [(+aa7)+(b,+a07)am= HL ph [ans pyran [Fem+s | BAF)x(GAF)dm Liespressione dell'energia cinetica assume una forma semplice solo quando: il punto P é fisso per cui J, = 0 e quindi i primi due termini si annullano, il_punto P coincide con il baricentro G e quindi ¥,=0 per cui risulta nullo I'integrale {7am =%m = 0, ossia si annulla solo il secondo termine. In questo secondo caso, ossia se il punto P coincide con il baricentro del corpo rigido, Yenergia cinetica é data dalla somma dell'energia cinetica di traslazione e dall'energia cinetica di rotazione: T 1. lpn ay aas) shames [| (@aF)x(@ar)am In base alle trasformazioni! l'espressione dell'energia cinetica diventa: 11, Equazioni fondamentali della dinamica 237 energia cinetica di traslazione energia cinetica di rotazione L’energia cinetica risulta espressa nella terna di riferimento fisso (Vapice“a sinistra indica Ja terna di riferimento). Durante il moto solo in particolari posizioni del corpo la matrice [1] risulta diagonale, in questo caso la tema di riferimento fissa risulta essere terna principale di inerzia, Durante il moto del corpo gli elementi della matrice di inerzia variano il loro valore, in quanto le componenti del vettore F dipendono dallorientazione del corpo rispetto alla terna fissa. Risulta evidente quindi che conviene esprimere la matrice di inerzia rispetto ad una terna di riferimento solidale al corpo rigido, in modo da rendere costanti i momenti d'inerzia principali ¢ i momenti composti. Si consideri quindi un‘altra tema, solidale al corpo rigido e quindi mobile, e sia /[R] la matrice di rotazione tra la terna mobile e la fissa. Lienergia cinetica dovuta alla sola rotazione, essendo una grandezza scalare, deve essere indipendente dalla particolare tema scelta, ossia deve essere invariante nei due riferimenti; si pud quindi serivere: }"e]" (op =4/ {0}"[t,]/ {0} = = {EET ColfHoNSLAT 2} = 5 "109" (L0H) 1A] C9} Si deduce quindi la relazione che consente di esprimere la matrice di inerzia nei due sistemi di riferimento: y Ik “Uo d= TLR) Ue) ZL) “Ue]= RT] FLR Si ricorda che la matrice d'inerzia, scritta rispetto alla terna fissa, & dipendente dal tempo mentre risulta indipendente solo se espressa rispetto alla terna solidale al corpo rigido; in questo caso la parte dipendente dal tempo & contenuta nelle mattici di rotazione. I° EQUAZIONE CARDINALE DELLA DINAMICA (2° Legge di Newton) Consideriamo T'espressione della quantita del moto di un sistema composto da n masse: Q=Em, p, dove 7, rappresenta la velocita del baricentro dell'iesimo corpo rigido. La prima equazione cardinale della dinamica deriva dall'applicazione del principio di D'Alembert e viene esplicitata dal teorema della quantiti di moto: La somma di tutte le forze attive e reattive esterne al sistema uguaglia la derivata temporale della quantita di moto del sistema. : ' a ee 238 Meccanica applicata alle machine essendo F il risultante delle forze esterne agenti sul sistema. In forma matriciale: [m 0 O]{¥, 0 m Oi =4E lo 0 mile corpo rigido sistema compost da due corpi L’equazione di Newton correla l’inerzia traslazionale alla risultante delle forze esteme ative & reattive. Da osservare che l'equazione pud essere applicata ad un solo corpo, ad esempio al braccio del manipolatore rappresentato nella figura posta a sinistra: 1m, Po, =F +R, oppure al sistema completo, che pud essere dotato di mobilita intema, come nel caso del sistema rappresentato nella figura posta a destra, nel quale il braccio 1 si muove rispetto al braccio 2: Atk (m, +m.) p Da notare che in questa equazione, che esprime l’equilibrio del sistema completo, non compaiono Ie reazioni vincolari in quanto per il principio di azione e reazione (terza legge di Newton) le forze reattive interne si elidono. II° EQUAZIONE CARDINALE DELLA DINAMICA MOMENTO DELLA QUANTITA DI MOTO — Consideriamo un corpo rigido dotato di moto, il momento della quantita di moto rispetto al suo baricentro G é fornito dall’integrale: Fapdm Utilizzando la formula fondamentale della cinematica si ottiene: Ky = [7a(i.+an7)dm= Fam n pe + [FAC Poiché l'integrale [Fim =7;m=0 & nullo, per la definizione stessa del baricentro, il momento della quantita di moto risulta: 11, Equazioni fondamentali della dinamica 239 ee A@)dm =~ [[T LT (o}am=( [Le] [2]em){o} Ricordando che I'integrale non é altro che il tensore di inerzia espresso nella terna mobile: A(@aF)dm=—[ FA Ko=[ si ottiene: Questa espressione matriciale del momento della quantita di moto, la possiamo esprimere sia nel sistema di riferimento fisso che nel sistema di riferimento mobile, solidale al corpo rigido. terna mobile Risulta evidente la convenienza di esprimere il momento rispetto alla terna mobile; infatti il tensore di inerzia rispetto a questa tema risulta invariante, ossia non dipendente dal tempo. Viceversa, risulta variabile se espresso nella terna di riferimento fisso, in quanto dipendente dalla posizione ¢ dall’orientazione del corpo rigido. Tl momento, espresso nella temna solidale, é quindi: “{Ka}="[o]" {oh dove lapice ”, si ricorda, indica il sistema di riferimento rispetto al quale & stato espresso il momento della quantita di moto. TEOREMA DEL MOMENTO DELLA QUANTITA DI MOTO La 2° equazione cardinale deriva dall'applicazione del principio di d'Alembert e viene cesplicitata dal teorema del momento della quantita di moto: "La risultante dei momenti di tutte le forze attive e reattive esterne, rispetto ad un polo generico, & uguale alla derivata temporale del momento della quantita di moto rispetto allo stesso polo pit il prodotto esterno della velocita assoluta del polo per la quantita ai moto" fap aO-2 240° Meccanica applicata alle machine ema. es Questa equazione si semplifica se si assume il polo fisso (punto O); in questo caso il secondo termine di- venta nullo poiché 7, =0 ¢ lespres- sione si semplifica nella seguente: Rog 4 frerna mobile momento della quantita di moto =r My 2 F forza risultante a polo fisso dove © M, rappresenta il momento risultante di tutte le forze applicate Ke SAF momento risultante al sistema rispetto al polo fisso O. ‘terna fisse L'equazione si semplifica anche se si assume il polo coincidente con il ba- ricentro G poiché: momento della BAG= amb, =0 quantita di moto AF momento risultante In questo caso si ottiet aK, =2M, dove £.M, rappresenta il momento a risultante di tutte le forze applicate ferna fissa al sistema rispetto al baricentro G. II° EQUAZIONE CARDINALE (rispetto ad una terna solidale al corpo rigido) Si é visto che la 2° equazione cardinale si semplifica nel caso di polo coincidente con il baricentro: +terna mobile baricentrica Mg HAF Gene Ma | momento risultante 11 momento della quanti di moto espresso ( F nella terna mobile risulta: forza risultante Ko = Kohat Kein + Kak dove Kg,,Ko,»Ko, Tappresentano le com- ponenti del vettore momento della quantité di moto e 7,,7,,,£,, sono i versori della terna mobile, Derivando rispetto al tempo ¢ in base alle formule di Poisson si ottiene la seconda equazione cardinale nella forma: a"K dt "B+ "@n"Ry = "il, dove Kg =Ko,i,+Ko,Jn+Ko,kq Tappresenta la derivata temporale delle componenti del vettore momento della quantiti di moto, espresse nella terna mobile. | | 11. Equazioni fondamentali della dinamica 241 Ricordando che il momento & uguale a "{K,}="[Jc]" {@} e poiché la matrice di inerzia invariante rispetto al tempo, se espressa nella tena mobile solidale al corpo rigido, la derivata temporale del momento della quantita di moto é data semplicemente dal prodotto della matrice di inerzia per la derivata temporal del vettore velocita angolare: {Ke}="Uo]" {9} Da osservare che "{c} rappresenta il vettore velocita angolare del corpo rigido espresso nella tera mobile. La 2° equazione cardinale, in forma matriciale, diviene: “[Uo)” {a} +" [Po]"[Uo]"t IT° EQUAZIONE CARDINALE (rispetto ad una terna mobile, non solidale al corpo rigido) Nel caso di corpi rotanti attorno ad un asse ¢ che contemporaneamente ruotino attorno ad un asse diverso dal proprio, risulta conveniente scrivere la 2° equazione cardinale rispetto ad una tema mobile, non solidale al corpo rotante stesso, bensi solidale al suo sistema di sostentamento. Questo approccio risulta di conveniente applicazione nel caso di alberi rotanti appoggiati su cuscinetti flessibili, quindi alberi che ruotano e contemporaneamente oscillano, e nel caso che si desideri valutare gli effetti giroscopici generati dalle ruote di un veicolo mentre percorrono traiettorie non rettilinee. & “{Mo} velocita angolare. ivelocita rociare 2 , terna mobile, solidale al supporto, | Ve rotante attorno all'asse b AAT Herero polo = baricentro \ asse b Consideriamo una tera con origine nel baricentro del corpo rigido che ruota con velocité angolare Q attomno all'asse b. Questa tema é solidale all'asse a (asse attorno al quale ruota con yelocita angolare @, il corpo rigido) o meglio al supporto che sostiene il corpo rigido rotante. Rispetto a questa terna, la matrice di inerzia risulta costante solo se il corpo rigido rotante ha struttura assial-simmetrica, rispetto all'asse di rotazione a. Questo approccio é quindi conveniente solo se siamo in presenza di corpi rotanti assial-simmetrici Si& visto che la 2° equazione cardinale si semplifica nel caso di polo coincidente con il baricentro: Ti derivato del momento della quantita di moto espresso nella tea mobile considerata, in base alle formule di Poisson, risulta: 242 Meccanica applicata alle macchine meer aK a "Rye AK, = "ile Da osservate che nel secondo termine non compare la velociti assoluta @ velocita di rotazione della terna mobile Q. Passando alla forma matriciale si ottiene: “Yo)" fo}+ "(Fa)" [le] {o} =" (Mo} che come si pud osservare differisce dalla equazione determinata considerando la terna solidale al +0, bensi corpo rigido solo nella matrice "[P,]. terna mobile, solidale al supporto, rotante attorno all’asse b velocité angolare. Il derivato del momento della quantita di moto risulta: aK, | = °K, +"O.0"%, Passando alla forma matriciale si ottiene: “Pel (oh+ "Ea Uel toh = {Me} Anche in questo caso la matrice di inerzia, calcolata rispetto al punto P, non dipende dal tempo solo se il rotore & a struttura assial-simmetrica. Da osservare che, come nel caso precedente, l'operatore "[Z,] ¢ relativo alla velocita di rotazione della tema ¢ non alla velociti di rotazione assoluta del corpo. EQUAZIONI DI EULERO Consideriamo un corpo rigido con una terna ad esso solidale avente origine nel baricentro. Se gli assi della terna sono centrali d'inerzia si ottengono le equazioni di Eulero: "TI, 0 0)"{&) "[ 0 -0, @,]"[loq 9 0 |" {o, 0 b, 0 o,-+ |o 0 -@, 0, 0 o, p="{Mg} 0 0 k,| le, Oy OO = Oar ©, 11. Equazioni fondamentali della dinamica 243 “terna mobile principale di inerzia polo = baricentro Lekiclis Ee {~ 6/ Mg HAF momento risultante *) A ok > at > Ke i tera fissa F forza risultante, CONSIDERAZIONI Le equazioni cardinali, espresse nelle varie forme, possono essere integrate in forma chiusa solo in pochi casi I problemi di tipo analitico derivano sia dalla presenza di non-linearita nei termini del primo membro delle equazioni (prodotti misti delle derivate prime) ¢ dalla possibile dipendenza dei ‘moment dalla posizione e/o dalla velocita. Per quanto conceme la dipendenza della struttura delle equazioni dai momenti (termini di destra delle equazioni), si possono distinguere quattro classi. 1) I momenti sono funzioni solo del tempo T momenti risultano funzioni solo del tempo quando le forze applicate hanno punto di applicazione e direzione costante, rispetto al corpo rigido e valore assegnato in funzione del tempo. Consideriamo un organo rotante al quale viene ap- plicato un momento esterno variabile con legge si- nusoidale. L'equazione de! moto risulta: fa =e Togs = Mg, = Mysen(21) dove a = @, ¢ 8 indica la variabile indipendente. Date le condizioni iniziali del corpo, supposto im- mobile nell istante #=0: e-0 $24 <0 dt | __ si determina immediatamente la legge del moto: : M M, ‘ (0) =~ sens Br | Ke) = Ft sen( a1) + In questo semplice caso é stato possibile determinare in forma esplicita la legge del moto. 2) I momenti agenti dipendono anche dalla posizione Questo caso si verifica quando entrano in gioco le forze peso. Consideriamo il pendolo illustrato nella figura. I momenti esercitati dalle forze peso dipendono dalla posizione ossia dalla 244 Meccanica applicata alle machine coordinata generalizzata 0. “ 8 =M()+m glsen(0) I 3) I momenti sono funzioni della velocita e/o dell'accelerazione angolare Consideriamo come esempio un manipolatore a due gradi di liberté. Sui due giunti agiscono due motori elettrici che generano un momento dipendente dalla velocit’. Il secondo membro ha il baricentro in corrispondenza dell'asse di rotazione del secondo motore. Le equazioni del moto mostrano che al secondo membro compaiono dei termini dipendenti dalla velociti angolare dei due bracci; in particolare la seconda equazione & accoppiata alla prima, oltre che dal termine che rappresenta il contributo della forza reattiva scambiata nella coppia cinematica che unisce i due compi, anche dal termine che esprime il momento generato dal secondo motore. a ape = M@)- Mi(@,- a) 14a- dt M,(@,—@,)+ M(t) curva caratteristica del motere ¢.c copia elect A@=a,-0, 4) I momenti dipendono dalla velocita di traslazione de! corpo rigido stesso. Questa dipendenza accoppia le equazioni cardinali (equazioni di Newton e di Eulero). Un tipico esempio & fornito dai sistemi sui quali agiscono forze di tipo aerodinamico (veicoli, aeroplani, navi...) Tali forze dipendono dalla velocit’ relativa tra mezzo fluido e corpo rigido. Consideriamo come esempio un aeroplano in fase di accelerazione. Le forze aerodinamiche dipendono dal quadrato della velocita: Fy= } pC yA ig forza portante (lift) F, ui PC, Aig 2 forza resistente (drag) F, Risulta evidente che Nequazioni di equilibrio alla rotazione _risulta legata alle equazioni di equilibrio Sw alla traslazione tramite le forze forza di spinta aerodinamiche. 11. Equazioni fondamentall della dinamica 248 ESEMPI DI APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI CARDINALI MOTO TRASLATORIO Consideriamo il moto traslatorio di un veicolo. equazione del moto si determina applicando la 1° equazione cardinale ossa imponendo Vequilibrio delle forze lungo la direzione del moto: mi = EK, = -Fy dove Fo indica la forza resistente e S indica la forza di spinta che il pneumatico trasferisce a terra, che supponiamo parta da un valore nullo e raggiunga il valore massimo con legge esponenziale. mié= Fy(=e)- pC yA? m=280 Kg indica la massa totale del veicolo, 4-1 m? I area frontale, Cp=0.7 il coefficiente di drag, p=1.167 kg/m’ la densita dell'aria. L'equazione differenziale risulta non lineare per la presenza del termine quadratico della velocita. Ipotizzando una forza massima Fo =3000 N, si ottiene, mediante integrazione numerica, che il veicolo dopo 10 s raggiunge la velocita di 69.2 mis, ossia 249 km/h. Llaver considerato solo 'equazione de! moto traslatorio implica aver ipotizzato: » che il veicolo non impenni ossia che il carico verticale sulla ruota anteriore rimanga sempre maggiore di zero (N, > 0); © che la forza di spinta risulti sempre inferiore alla forza massima trasmissibile tra pneumatico estrada S

    S-ar putea să vă placă și